UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Mecnica

Depart ame nto Acad mico de Ing enie r a Apl icada

PRIMERA PRCTICA CALIFICADA

Curso: Control Clsico Cdigo: MT 235 Seccin A
Periodo Acadmico: 2017-I

Indicaciones:
Duracin: 1 hora 50 minutos.
Sin elementos de consulta.
Prohibido uso de celulares y otros medios de comunicacin durante la prueba.
La presentacin del desarrollo del examen ser la letra redonda legible e indicando paso por paso el desarrollo del problema y
marcando la respuesta en un recuadro.
No se permita el intercambio de materiales de consulta. Fecha: 22 09 2017

1. Para el sistema neumtico de la figura, suponga que los valores de la presin

del aire y el desplazamiento de los amortiguadores en estado estacionario
son P y X, respectivamente. Suponga tambin que la presin de entrada
cambia de P a P+pi, donde pi es un pequeo cambio en la presin de
entrada. Este cambio provocar que el desplazamiento de los
amortiguadores vare una pequea cantidad x. Suponiendo que la
capacitancia de los amortiguadores es C y que la resistencia de la vlvula es
R, obtenga la funcin de transferencia que relaciona x y pi. (5 puntos)

2. En la figura se muestra la estructura de un servomotor, un motor de cc

diseado especficamente para utilizarse en un sistema de control.
Determinar la funcin de transferencia entre el desplazamiento angular del
eje del motor y el voltaje error . Obtenga tambin un diagrama de bloques
para este sistema. (5 puntos)

Nota: para el problema, tomar en cuenta las siguientes consideraciones:

- La posicin angular es la entrada de referencia al sistema.
- El desplazamiento de la posicin de salida determina la posicin angular
del contacto deslizante del potencimetro de salida,.
- El error del sistema es = 0 0 , donde 0 es una constante de
proporcionalidad.
- El error es amplificado 1 veces para ser la entrada de alimentacin al
motor cc.
- El par desarrollado por el motor es = 2 , donde es la corriente en
el inducido del motor cc y 2 es una constante.
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- El voltaje inducido es directamente proporcional a la velocidad angular:

= 3 ,
- Considerar, 0 es la inercia de la combinacin del motor, carga y tren de
engranaje referido al eje del motor y 0 es el coeficiente de friccin
viscosa de la combinacin del motor, carga y tren de engranaje referido
al eje del motor.

3. En la figura, se muestra un sistema hidrulico de control de posicin, el cual consta

de un bloque de masa m conectado a un pistn hidrulico de doble efecto
gobernado por una electrovlvula proporcional. El objetivo de este sistema es
controlar el desplazamiento de la masa m, de manera tal que se posicione en una
ubicacin deseada. Como se muestra en la figura, la masa m est sufriendo la
accin de la fuerza F la cual intenta constantemente alterar su posicin.

Para el sistema se pide:

a) Identificar los componentes del sistema de control (2.5 puntos)

b) Dibujar un diagrama de bloques para el sistema de control del
problema (2.5 puntos)
c) Calcular una funcin de trasferencia para este sistema,
considerando como entrada un voltaje de entrada en los terminales
del solenoide de la vlvula y como salida el desplazamiento de la
masa m. (5 puntos). Para este problema realizar las consideraciones
que usted crea conveniente.