CPGE Brizeux / PSI Equilibrage dynamique

EQUILIBRAGE DYNAMIQUE
Lquilibrage dynamique concerne les pices en mouvement de rotation autour dun axe fixe dans un
repre galilen. Cest donc le cas de la plupart des machines tournantes (moteurs lectriques par
exemple) mais galement des roues de voiture.
Si le systme nest pas quilibr dynamiquement, cela va gnrer des vibrations dans lensemble du
mcanisme, donc du bruit et ventuellement une usure plus rapide des organes de guidage en
rotation.

1- Schmatisation adopte y1 y0
Le bti S0 est li au repre galilen R0 (O, x0 , y 0 , z 0 )
Le solide S1 de masse m, de centre dinertie G est en
liaison pivot daxe (O, z 0 ) avec le bti S0.
z0
G
Le repre R1 (O, x1 , y1 , z 0 ) est li S1 et est choisi tel O
que G soit dans le plan ( x1 , z 0 ) S0 x1

On pose ( x 0 , x1 ) =
S1
Et OG = a.x1 + c.z0
x0

Le solide S1 tant quelconque, la matrice dinertie est de la forme :

A F E
[ O ( S1 )]= F B D

O
E D C ( x , y , z )
1 1 0

Le milieu extrieur exerce sur S1 des actions mcaniques qui peuvent tre quelconques (dans le cas
dune roue de voiture, cest laction de la route sur la roue, laction de la pesanteur, laction de larbre
de transmission). On modlise cette action par le torseur :
R ( ext S1 ) = X e1.x1 + Ye1. y1 + Z e1.z0
{T ( ext S )
1
}=
O
M O ( ext S1 ) = Le1.x1 + M e1. y1 + N e1.z0
La liaison pivot exerce galement une action qui se modlise dans le cas dune liaison parfaite par le
torseur suivant :
R ( S S1 ) = X 01.x1 + Y01. y1 + Z 01.z0
{T ( S 0 S1 ) }=
0

O
M O ( S S 1 )0
= L .
01 1x + M .
01 1y
On souhaite dterminer ces inconnues de liaison, on suppose que lon connat les actions exerces
par le milieu extrieur.
On applique donc le PFD au solide S1 dans son mouvement par rapport R0 .
{D ( S 1 / R0 )} = {T ( S1 S1 )} = {T ( S 0 S1 )} + {T (ext S1 )}
Il faut donc dterminer le torseur dynamique :

{D ( S1 / R0 )
}= m ( G / R0 )

O
O ( S / R )
1 0

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d OG et dV
V( G / R ) = = a.&. y1
( G / R ) = ( G / R ) = a.& 2 .x1 + a.&&. y1
dt dt
R 0 R 0

Le point O tant fixe dans R0, on a d o (S / R )

O(S / R ) = 1 0
1 0 dt
R
[ ]
0

Et
1 0
[ ]
O ( S / R ) = I O ( S1 ) ( S / R )
avec
1 0 (S / R )
= &.z 0
1 0

Soit = E.&.x1 D.&. y1 + C.&.z 0

O (S / R )
1 0

d O (S / R ) d
O (S / R ) = 1 = O ( S / R ) + R / R O ( S / R ) en changeant le repre de drivation
0 1 0

1 0 dt dt 1 0 1 0

R 0
R 1

ce qui nous donne

O ( S / R ) = E.&&.x1 D.&&. y1 + C.&&.z 0 + &.z 0 ( E.&.x1 D.&. y1 + C.&.z 0 )
1 0

= ( E.&& + D.& 2 ).x1 ( D.&& + E.& 2 ). y1 + C.&&.z 0

Les deux quations vectorielles issues du PFD en projection dans la base R1 (O, x1 , y1 , z 0 ) nous
donnent donc les 6 quations scalaires suivantes :
m.a.& 2 = X 01 + X e1

m.a.
&& = Y01 + Ye1 On peut donc exprimer les inconnues de liaison partir de ces quations.
0 = Z 01 + Z e1

E. + D. = L01 + Le1
&& & 2

( D.&& + E.& ) = M 01 + M e1
2

C.&& = N e1

2- Conditions dquilibrage
Pour viter les vibrations, il faut rendre laction mcanique dans la liaison entre S0 et S1 aussi
constante que possible, et en particulier quelle soit indpendante de & et && .

Il faut donc que :

a = 0 : le centre dinertie doit tre sur laxe de rotation : condition dquilibrage statique

D = 0 et E = 0 : laxe de rotation doit tre un axe principal dinertie pour S1.

Illustration avec 2 masses ponctuelles

Les 2 masses ne sont pas la Les 2 masses sont la mme Les 2 masses sont en face
mme distance de laxe de distance de laxe : on a ralis lune de lautre : on a ralis
rotation : on na ni lquilibrage lquilibrage statique lquilibrage dynamique
statique, ni lquilibrage
dynamique

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3 Ralisation de lquilibrage dynamique

Pour raliser lquilibrage dans lexemple prcdent, on a dplac les masses ponctuelles.
On peut galement envisager de rajouter dautres masses ponctuelles afin de raliser lquilibrage
statique et dynamique
On appelle S2 et S3 les deux masses ponctuelles, que lon va fixer sur le solide S1. On appelle M2 et
M3 les points o sont places ces deux masses.
OM 2 = x2 .x1 + y2 . y1 + z 2 .z0
OM 3 = x3 .x1 + y3 . y1 + z3 .z0 y1 y0
Par dfinition du centre dinertie du solide Se
constitu des solides S1 + S2 + S3 , on a
( m1 + m2 + m3 )OGe = m.OG + m2 .OM 2 + m3 .OM 3 z0
M2
G
O
Pour que Ge soit sur laxe (O, z 0 ), on doit donc
S0 x1
avoir en projetant cette relation sur x1 et y1 : M3

m.a + m2.x2 +m3.x3 = 0 
m2.y2 +m3.y3 = 0  S1
x0
Les produits dinertie De et Ee valent :
De = D + m2.y2.z2 + m3.y3.z3
Ee = E + m2.x2.z2 + m3.x3.z3
(application du thorme de Huygens)

La condition dquilibrage dynamique impose que De et Ee soient nuls, ce qui se traduit par :
D + m2.y2.z2 + m3.y3.z3 = 0 
E + m2.x2.z2 + m3.x3.z3 = 0 

Remarque1 : Si D 0 , on a besoin des 2 masses pour faire lquilibrage , car si m3 = 0, la relation

 impose que y2 = 0 ce qui ne permet pas de rendre la relation  vraie

Remarque2 : On dispose de 4 quations et de 8 inconnues (masses + coordonnes de S2 et S3.

On a donc une infinit de solution.

Dans le cas de lquilibrage dune roue de voiture, les masses sont fixes sur le bord de la jante dans
le cas dune jante en tle ou bien colles sur la jante dans le cas dune jante en aluminium.
On impose donc le rayon et la composante selon z 0 pour chacune des masses, ce qui ne laisse que
4 paramtres pour 4 quations. La solution est donc unique et
consiste donc choisir la valeur de la masse et la position angulaire
de celle ci.

Dans le cas des moteurs lectriques, on ne rajoute pas des masses

mais on en retire en venant usiner localement la partie en fer doux
du rotor.

Encoches usines permettant

de raliser lquilibrage
statique et dynamique du
rotor

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