Simulacin de la Planta en Lazo Abierto

Para un valor de referencia de 316 oK, la respuesta del reactor en lazo abierto es la que se
muestra en la parte superior, donde se puede observar que la temperatura en estado estable
del reactor es aproximadamente 355 oK.

Los controladores a disear mejoraran la respuesta de la planta en estado estable, para el rango
de operacin necesario para que la reaccin qumica ocurra de forma correcta.

Simulacin Planta en Lazo Cerrado Sin Controlador

Modelacin de la Planta, a travs del transmisor de temperatura

Como podemos observar a la salida del transmisor de temperatura, el reactor, se comporta

como un sistema de fase no mnima, por lo cual se lo modelara utilizando un mtodo
aproximado:
 = 1.5(2 1 )
0 = 2

0
() =
+ 1
Para nuestro caso:

1 = 1.788
2 = 1.831
0 = 1.76

= 0.827

= 1.5(1.831 1.788) = 0.0645

0 = 0.0645 1.831 = 1.7665

0.827 1.7665
() =
0.0645 + 1
Donde obtenemos, la siguiente respuesta, que la compramos con la obtenida en el reactor:
Diseo del Controlador PID

A partir de esta funcin de transferencia aproximada, se proceder a calcular las constantes

del controlador PID, utilizando la regla de Ziegler-Nichols (Curva de Reaccin):
1
() = (1 + + )

CONTROLADOR Kc Ti Td
Proporcional (P) /0 0
Proporcional ms Integral (PI) 0.9*/0 0 /0.3 0
Proporcional ms Integral ms Derivativo 1.2*/0 2*0 0.5*0
(PID)

= 0.0438
= 3.5330
= 0.8832
1
() = 0.0438 (1 + + 0.8832 )
3.5330
A continuacin se muestran las respuestas de la planta en lazo abierto, lazo cerrado con y sin
controlador:
Para cumplir los objetivos deseados, es necesario obtener el controlador en tiempo discreto,
por lo que se discretizo el controlador, para posteriormente obtener la ley de control:

2.331 2 3.191 + 1.767

() =
2.531 2 2.531
2.331 3.191 1 + 1.767 2
() =
2.531 2.531 1
= 1 + 0.92077 1.260541 + 0.69792
Pruebas Controlador PID

Error:
Seal de Control para el actuador (Vlvula):
Variables a Controlar:
Comparacin de la respuesta de Temperatura del reactor

Sin Controlador Con Controlador

Modelo Implementado
Diseo del Controlador en Cascada

Para la seleccin de la perturbacin a controlar en el lazo interno, se procede a realizar pruebas

para observar que parmetro afecta en mayor proporcin a la principal variable a controlar; por
lo que se aplica perturbaciones individuales, de un valor no superior al 10% del valor en estado
estable:

Entrada con perturbacin en el Caudal:

Respuesta de la Temperatura a una perturbacin en el Caudal de Entrada:

Respuesta de la Temperatura a una perturbacin en la Concentracin de Entrada:

Respuesta de la Temperatura a una perturbacin en la Temperatura de Entrada de la Camisa:

Para el caso de la Temperatura de Entrada de la camisa, nicamente se perturb la entrada en

un valor de 1% en comparacin al Caudal de Entrada y la Concentracin de Entrada:

Podemos concluir entonces, que el parmetro que afectar en mayor proporcin a la salida a
controlar es la Temperatura de la camisa, por lo que se disear el lazo interno en base a esta
perturbacin.

Es necesario tener un transmisor de temperatura para la camisa, de esta forma podemos

modelar el controlador para anular el efecto de la perturbacin en la temperatura de la camisa.

() 1 () 259.2
= ( ())
57.6

Obteniendo la siguiente respuesta:

Como se procedi en el caso anterior, realizamos una modelacin aproximada de la respuesta
de tipo fase no mnima, obteniendo:

1 1.4
1() =
0.3 + 1
Donde al aplicar el mtodo de la curva de reaccin tenemos:

= 0.2235
= 3.0920
= 0.7730
 1
1() = 0.2235 (1 + + 0.7730 )
3.0920
Para calibrar el lazo externo se procede de igual forma:

0.979 1.58
2() =
0.309 + 1
Donde al aplicar el mtodo de la curva de reaccin tenemos:

= 0.2347
= 3.16
= 0.79
1
2() = 0.2347 (1 + + 0.79 )
3.16

0.5553 1.0.5
2() =
0.327 + 1
Donde al aplicar el mtodo de la curva de reaccin tenemos:

= 0.3737
= 2.1
= 0.525
1
2() = 0.3737 (1 + + 0.525 )
2.1
Pruebas Controlador Cascada

Error:

Seal de Control para el actuador (Vlvula):

Variables a Controlar:
Comparacin de la respuesta de Temperatura del reactor

Sin Controlador Con Controlador

Modelo Implementado
Diseo del Controlador Feedforward

Para el diseo de este controlador, se asumir como funcin de transferencia de la

perturbacin:
1
() =
25 + 1
La misma que se escogi aleatoriamente por simplicidad para el modelo de la perturbacin.

Una vez modelada la perturbacin, se proceder a modelar la planta, como un sistema de fase
no mnima, con lo detallado en los controladores anteriores, este proceso se realiza en lazo
abierto, obteniendo la siguiente respuesta:

La misma que puede ser representada como:

() =
( + 1)
4.288
() = 1.581
(0.495 + 1)
Donde el controlador forward tendr la forma:
( + 1) ()
() =
( + 1)
 1 (0.495 + 1) 1.581
() =
4.288 (25 + 1)
Una vez diseado el controlador forward, se procede a disear nuevamente el controlador
feedback, para mejorar el desempeo de la temperatura del reactor:

Obtenemos el modelo de la planta para el lazo de temperatura:

0.827 1.7665
() =
0.0645 + 1
Donde al sintonizar el controlador PID, tendr la forma:
1
() = 0.0438 (1 + + 0.8832 )
3.5330
Pruebas Controlador Cascada

Error:
Seal de Control para el actuador (Vlvula):
Variables a Controlar:
Comparacin de la respuesta de Temperatura del reactor

Sin Controlador Con Controlador

Modelo Implementado