INFORME DE LABORATORIO 2

TUTOR:

MOISES RODRIGUEZ

CAMILO ACUA

PRESENTADO POR:

IRWIN HINCAPIE FERREIRA

7602301

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

INGENIERA ELECTRONICA

CONTROL ANALGICO

SANTA MARTA

2015
 INTRODUCCIN

En el presente trabajo, veremos el desarrollo de la prctica 2 del laboratorio del curso de control
analgico, donde analizaremos la observabilidad y controlabilidad para los sistemas propuestos en
espacios de estado. Esta prctica se llevar a cabo mediante el software en el entorno de desarrollo
de matlab.
 OBJETIVOS

Objetivo General
Identificar las competencias adquiridas por el estudiante en el anlisis de la observabilidad
y la controlabilidad del sistema.

Objetivos Especficos:
Realizar el anlisis de un sistema propuesto con el fin de adquirir mayor destreza en el
anlisis de las caractersticas de controlabilidad y observabilidad.
Fortalecer las competencias matemticas en el anlisis y argumentacin de la resolucin de
problemas de controlabilidad y observabilidad de sistemas.
Desarrollar y adquirir mayores habilidades en el manejo del software Matlab como
herramienta para la solucin problemas de anlisis de sistemas observables y controlables.
 MARCO TERICO

CONTROLABILIDAD

Cualquier sistema donde se debe realizar el control sobre varias variables de entrada y
generar varias seales de salida, podemos modelarlo a travs del espacio de estados. El
modelo en espacio de estados estar constituido por cuatro matrices organizadas en una
ecuacin de estados y una ecuacin de salida respectivamente as:

() = ()()

() = ()()
Dnde:

x = Vector de estado.
y = Vector de salida.
u = Vector de control o transmitancia directa (de orden r)
A = Matriz de estados.
B = Matriz de entrada.
C = Matriz de salida.

Estas matrices nos pueden entregar mucha informacin que nos permitir determinar la
Controlabilidad y Observabilidad del sistema.

El estado de un sistema, el cual es el conjunto de valores de la Variables del sistema,

describe completamente el sistema en cualquier momento dado. Es decir, ninguna
informacin del pasado de un sistema ayudar a predecir el futuro, si los estados en el
presente no son conocidos. Por lo tanto, la controlabilidad de estado significa usualmente
que es posible, por entradas admisibles, cambiar los estados de cualquier valor inicial a
cualquier otro valor final dentro de un intervalo de tiempo. Dicho de otra forma un sistema
es completamente controlable si cada variable de estado del proceso se puede controlar para
llegar a un cierto objetivo en un tiempo finito, a travs de algn control no restringido u(t).
Cabe destacar que controlabilidad no significa que una vez alcanzado un estado es posible
mantenerlo ah, sino solamente que puede alcanzarse ese estado.

El sistema es completamente controlable si la matriz de controlabilidad C es de rango

completo.

OBSERVAVILIDAD

Formalmente, se dice que un sistema es observable si, mediante cualquier secuencia de los
vectores de estado y de control, el estado actual puede determinarse en un tiempo finito
usando solamente las salidas (esta definicin est orientada hacia la representacin de
espacios de estados). De manera menos formal, esto significa que a partir de las salidas de
un sistema es posible conocer el comportamiento de todo el sistema. Cuando un sistema no
es observable, quiere decir que los valores actuales de algunos de sus estados no pueden ser
determinados mediante sensores de salida, esto implica que su valor es desconocido para el
controlador y, consecuentemente, no ser capaz de satisfacer las especificaciones de control
referidas a estas salidas. Es decir que un sistema es completamente observable si cada
variable de estado del sistema afecta alguna de las salidas. En otras palabras, con frecuencia
es deseable obtener informacin sobre las variables de estado de las mediciones de las
salidas y las entradas. Si cualquiera de los estados no se puede observar a partir de las
mediciones de las salidas, se dice que el estado es no observable, y el sistema no es
completamente observable, o simplemente no observable.

Para determinar si un sistema es observable hay que hallar la matriz de observabilidad O a

partir de ecuacin de estados:

() = ()()

Dnde:

x = Vector de estado (vector de orden n)

u = Vector de control (de orden r).
A = Matriz de estados.
B = Matriz de entrada.
 PRACTICA N 2. DISEO DE CONTROLADORES

PROCEDIMIENTO:

Para el siguiente sistema expresado en espacio de estados:

() = ()()

() = ()()

Figura 3 - Representacin del sistema en espacio de estados

Dnde:

Figura 1. Matrices del espacio de estados

Determinar, explicando todo el procedimiento empleado:

a. Su Controlabilidad.

Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t0 si se puede transferir desde cualquier

estado inicial x(t0) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones,
en un intervalo de tiempo finito.

Definimos las matrices ingresndolas en Matlab.

Insertamos el comando para hallar la matriz de controlabilidad y el rango de la misma. En las

siguientes imgenes:
As obtendremos:

Anlisis: Despus de calcular el rango de la matriz de controlabilidad, la cual nos dio como
resultado 4, donde el orden del sistema es 4, ya que existen 4 estados, entonces los resultados
coinciden y por lo tanto el sistema es completamente controlable.

Para comprobar este resultado, podemos utilizar un mtodo alternativo, el cual consiste en digitar el
comando ctrb (A, B), en donde nos reanuda de nuevo la matriz de controlabilidad y al hallar el
rango, se comprueba el resultado primeramente obtenido:
b. Su Observabilidad.

Se dice que un sistema es observable en el tiempo t0 si, con el sistema en el estado x(t0), es
posible determinar este estado a partir de la observacin de la salida durante un intervalo de
tiempo finito.
Definimos las matrices ingresndolas en Matlab.

Insertamos el comando para hallar la matriz de Observabilidad y el rango de la misma. En las

siguientes imgenes:
Anlisis: Despus de evaluar el rango de la matriz de observabilidad, nos da como resultado 4,
donde el orden del sistema es 4, entonces los resultados coinciden y por lo tanto el sistema es
completamente observable.

Otra comprobacin de este resultado es utilizando el mtodo alterno, que consiste en digitar el
siguiente comando obsv(A, C), lo que nos retorna de nuevo la matriz de observabilidad y de ella
volvemos a hallar el rango, lo que nos comprueba el resultado anteriormente obtenido:
 CONCLUSIONES

Con base en un sistema propuesto, se realiz el anlisis correspondiente para hallar la

controlabilidad y observabilidad, planteando las ecuaciones caractersticas para cada caso y
matemticamente hallando su solucin.
Se comprob la propiedad de la controlabilidad que especifica que el comportamiento de un
sistema puede ser controlado por medio de sus entradas, donde se dice que un sistema es
controlable en un tiempo t0 si se puede trasferir desde cualquier estado inicial x(t0) a
cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo de
tiempo finito.
Se comprob la propiedad de la observabilidad, nos indica que si el comportamiento interno
del sistema puede detectarse en sus salidas, donde se dice que un sistema es observable en
el tiempo t0 si, con el sistema en el estado x(t0), es posible determinar este estado a partir
de la observacin de la salida durante un intervalo de tiempo finito.
 REFERENCIAS

Marn, B, F. (2013). 299005 CONTROL ANALGICO. Disponible en URL:

http://www.unad.learnmate.co/file.php/448/Modulo%20en%20Linea/index.html. [Consulta 26 de
abril de 2015].