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1

Captulo 7
7. Propiedades inerciales de cuerpos y superficies.

7.1 Centro de gravedad y baricentros (Centroides)

Centro de gravedad.
El centro de gravedad de un cuerpo es aquel punto por el que pasa la resultante de la
fuerza de gravedad, independiente de la posicin del cuerpo en el espacio.
Supongamos que tenemos un cuerpo rgido de masa m , cuyo centro de gravedad
est ubicado en el punto G, tal como se indica en la siguiente figura.

m
G
v

W
u
O ri Wi mi g
z y
x
x y

Donde:
m Masa total del cuerpo.
G = Centro de gravedad del cuerpo.

W m g Peso total del cuerpo

u x , y , z Vector posicin del centro de gravedad G.



ri xi , y i , z i Vector posicin de un trozo pequeo de masa " mi " y peso Wi mi g

v Vector desplazamiento, desde el centro de gravedad G hasta la pequea masa " mi "

Para que G sea el Centro de gravedad del cuerpo debe cumplirse que:
n
Wi W
i 1
y: (1)
n

v xWi 0
i 1
Pero:

u v ri

v ri u
Reemplazando en (1), tenemos:
2

n

ri u xmi g 0
i 1
n
ri mi u mi xg 0
i 1

n n

ri mi u mi xg 0
i1 i 1

Pero, el vector u es nico, por lo tanto puede extraerse de la sumatoria, entonces:
n n
ri mi u mi xg 0
i1 i 1
Para que este producto cruz sea igual a cero, debe cumplirse que ambos vectores sean paralelos

o uno de los dos vectores sea igual al vector 0 . El vector g no puede ser 0 , luego:

n
n
i
r mi u i
m 0
i 1 i 1
n

ri mi
i 1
u n
mi
i 1
n
xi , yi , zi mi 1 n
x , y, z i 1
n
xi , yi , zi mi
m i1
mi
i 1
Luego:
1 n
x xi mi
m i 1
1 n
y yi mi
m i1
1 n
z zi mi
m i1
Si en lugar de un pequeo trozo de masa m , consideramos un diferencial de masa dm ,
entonces, las ecuaciones anteriores se transforman en las siguientes:
3

1
x x dm
m m
1
y m y dm
m
1
z m z dm
m
Casos especiales:
1. Volmenes:
m V
En este caso:
dm dV

Luego:
1 1 1
x m x dm x dV x dV
m V m V V
O sea:
1
x x dV
V V
1
y V y dV
V
1
z V z dV
V
Similarmente se pueden obtener las expresiones para determinar los centroides o baricentros
de reas y longitudes, a saber:
2. reas: 3. Longitudes
1 1
x x dA x x d
A A
1 1
y A y dA y y d
A
1 1
z A z dA z z d
A
4

Ejemplos:
Ejemplo N 1
Calcular el baricentro de un triangulo rectngulo de base b y altura h .

h
u

x x
b dx
a) Clculo de x
1
x x dA
A A
Donde :
u h h
bh Adems: u x
A x b b
2
h
dA u dx x dx
b
Entonces:
b
3
1 2 b h 2 h x 2b 2b
x x dA x x dx x
A A bh 0 b bh b 3 3
3 0
a) Clculo de y
El y lo podemos calcular considerando el y deldA ( y del elemento dA ). Esto es:
b b 2 b
1 1 2 u 1 h h
y y dA y deldA dA u dx x dx 3 x 2 dx
A A A A bh 0 2 bh 0 b b 0
b
h x3 h h
y 3 y
b 3 0 3 3
5

El y tambin lo podemos calcular considerando un dA horizontal. Esto es:


1
y y dA
A A y
Donde :
bh
A dy h
2 v y
dA v dy x
Pero : b
v b b
v h y
h y h h
b
dA h y dy
h
Luego :
1 2 h b
y y dA y h y dy
A A bh 0 h
h
2 3
2 b y h y
y
bh h 3
2 0

2 h 3 h 3 2 h 3 h
y 2
h 2 3 h 2 6 3
h
y
3

En resumen, tenemos:

2h
G 3 yh
3 x
2b b
x
3 3
6

Ejemplo N2
Determinar la ubicacin del baricentro de un semicrculo de radio r

r
d y
x
x

2r 2r
x cos y sen
3 3
a) Clculo de y :
r2
A
1 2
y y dA
A A
Donde :
1 r 2 d
dA r r d
2 2
Luego:
2 2r r 2 d
y sen
r2 3 2
2r 2r
y sen d cos 0
3 0 3
2r 4r
y 1 1
3 3
4r
y
3
b) Clculo de x
1
x x dA
A A
2 2r 1
x cos r r d
r2 A 3 2
2r 2r
x cos d sen 0 0
3 0 3
x 0
Conclusin: El baricentro de una superficie simtrica, se encuentra en su eje de simetra.
7

Ejemplo N3
Determinar la ubicacin del baricentro de una semicircunferencia de radio r .

r y
d
x
x

x r cos y r sen
a) Clculo de y :
1 r
y y d Donde :
d r d
Luego:
1
y r sen r d
r A
r r
y sen d cos 0
0
r 2r
y 1 1

2r
y

b) Clculo de x
1
x A x d

1
x r cos r d
r A
r r
x cos d sen 0 0
0
x 0
Conclusin: El baricentro de una curva simtrica, se encuentra en su eje de simetra.
En general, si una curva o una superficie tiene dos o mas ejes de simetra, su
baricentro o centroide estar totalmente definido por el punto de encuentro, de los
ejes de simetra.
Ejemplos: rectngulo, cuadrado, crculo, circunferencia, tringulo equiltero, etc
8

Ejemplo N 4
Determinar la ubicacin del centroide de una seccin C de altura 14e ,alas
iguales de ancho 11e y espesor homogneo e , tal como se indica en la siguiente
figura.

14e

11e
Solucin.
Primero debemos ubicar un sistema de coordenadas de referencia y dividimos la seccin en
reas cuyo centroide sea conocido.
y
y 7e eje de simetra
1 e
1 1 n
x x dA xi Ai
A A A i 1
14e 2 1
O sea: x x1 A1 x2 A2 x3 A3
A
A A1 A2 A3
x A 10e 2 14e 2 10e 2 34e 2
3

11e

1 127e 3
x 2 2 2
6e 10e 0,5e 14e 6e 10e 3,735 e
34e 2 34e 2

Luego, el centroide G, se encuentra ubicado en el punto x , y 3,735e;7e

La eleccin de las reas que conforman el rea total es arbitraria. Sin embargo, es
conveniente hacer la seleccin de modo que los centroides de las reas componentes sean de
fcil identificacin. Tambin se pueden seleccionar reas negativas; en el ejemplo en estudio se
puede desarrollar la solucin del problema con la siguiente divisin de reas.
9
y
En este caso, si al rectngulo de borde rojo le
e restamos el rectngulo celeste de base diez e
por doce e de altura , obtenemos el rea en
estudio.
1 Luego:
14e 1
x x1 A1 x2 A2
A
2
A A1 A2
x A 11e 14e 10e 12e 34e 2
Luego:
11e 1
x 2

5,5e 154e 2 6e 120e 2
34e

127e 3
x 3,735e O.K.
34e 2

Teoremas de Pappus.

Primer teorema.
El volumen engendrado por la rotacin de una superficie plana alrededor de un eje
que no la corta en su plano, es igual al rea de la superficie multiplicada por la distancia
que recorre su baricentro (centroide).
O sea: V A 2 y
O bin: V A 2 x

Ejemplo N 5
Utilizando el teorema de Pappus, determinar la ubicacin del centroide de un
semicrculo.
y
x 0

V A 2 y

y 4 r2
r
x
3
r 2 y
3 2

4
y
3r
10

Segundo teorema.
El rea de la superficie engendrada por la rotacin de una curva plana alrededor
de un eje que no la corta en su plano, es igual a la longitud de la curva multiplicada por la
distancia que recorre su baricentro (centroide).
O sea: A 2 y
O bin: A 2 x

Ejemplo N 6
Utilizando el teorema de Pappus, determinar la ubicacin del centroide de una
semicircunferencia.
y
x 0

A 2 y

y 4 r 2 r 2 y
r
x
2r
y

Ejemplo N 7
Utilizando el teorema de Pappus, calcular el volumen de un cono de altura h ,
con base de radio a .
Solucin:
Si hacemos girar el tringulo de la figura
y alrededor del eje y , obtenemos el volumen del
cono de altura h ,con base de radio a .
Utilizando el primer teorema de Pappus, tenemos:
V A 2 x
h Aplicando a este caso:
G 1 a
V a h 2
x 2 3
2
a a
V h
3 3
a
11

Ejemplo N 8
Utilizando el teorema de Pappus, calcular el rea del manto superior de un cono
de altura h con base de radio a .
Solucin:

y Si hacemos girar la lnea inclinada de la figura,


alrededor del eje y , obtenemos una superficie
cuya rea es la del manto de un cono de altura h
con base de radio a .
Utilizando el segundo teorema de Pappus,
h G tenemos:
A 2 x
Aplicando esta frmula a este caso:
x
a a
A h 2 a 2 2
2a 2
A a h2 a2
12

7.1. Momento Esttico de un rea o momento de rea de Primer Orden.

El momento esttico de un rea es el momento de primer orden con respecto a un


eje determinado. Se designa con la letra S y se calcula de la siguiente forma:

S x y dA S y x dA
A A
Donde: y
x

A
dA

Adems, de la definicin de baricentro o centroide, sabemos que:

1 1
x x dA x S y S y x A
A A A
1 1
y y dA y S x S x y A
AA A

O sea, el centroide es el lugar geomtrico en donde se puede concentrar el rea de


una superficie de modo de igualar su primer momento (o momento esttico) con respecto a
un eje determinado.

De las frmulas anteriores se deduce que:


Si el eje x es un eje que pasa por el centroide G , entonces y 0 S xG 0.
Si el eje y es un eje que pasa por el centroide G , entonces x 0 S yG 0.

Las unidades en que se miden los momentos estticos son unidades de longitud
3
elevadas al cubo. .
13

Ejemplo 1
Calcular el momento esttico de la seccin semicircular que se muestra en la siguiente
figura, respecto a los ejes x, x1 , y , y1 . El eje y es un eje de simetra.
Datos : r ,
y1 y
x1

r
x

Solucin:
a) Ubicacin del centroide del semicrculo.
El centriode del semicrculo se encuentra ubicado en el eje de simetra y , a una
4r
distancia y . Luego, respecto al sistema de coordenadas x, y , el
3
4r
centroide G se encuentra ubicado en el punto: G x , y 0, .
3
Por lo tanto, respecto al sistema de coordenadas x1 , y1 , el centroide G
4r 4r
se encuentra ubicado en el punto: G x1 , y1 sen , cos .
3 3
y1 y Luego:
Sx y A
x1 4r r 2 2r 3
Sx
3 2 3
G
y Similarmente:
x Sy x A 0
S x1 y1 A
r
4r r 2
S x1 cos
3 2
4r r 2
S y1 sen
3 2
14

Ejemplo 2
Calcular el momento esttico del rea achurada de la seccin en forma de T de espesor
uniforme a de la siguiente figura, respecto a un eje horizontal que pasa por su centroide.
Datos : a
10a

12a

Solucin:
a) Ubicacin del centroide:
El centroide se encuentra ubicado en el eje de simetra, a una altura que
determinaremos a continuacin.
Sea A1 el rea achurada y A2 el rea sin achurar. Entonces, la distancia y desde el eje x al
centroide G ser:
y
1
y y1 A1 y 2 A2
10a A
1
y
21a 2

11,5a 10a 2 5,5a 11a 2
G
xG y 8,357 a
12a
y Luego:
S xG 11,5a y A1
x S xG 3,143a 10a 2
S xG 31,43a 3
15

7.2. Momento de Inercia o momento de rea de Segundo Orden


El momento de inercia de un rea es el momento de segundo orden con respecto a
un eje determinado. Se calcula de la siguiente forma:

I x y 2 dA I y x 2 dA
A A
Donde: y
x

dA
y

El valor del momento de inercia depende de la ubicacin del eje respecto del cual se
calcula. En todo caso como las coordenadas del diferencial de rea estn al cuadrado, el
valor del momento de inercia es siempre positivo.

Las unidades en que se miden los momentos de inercia son unidades de longitud
4
elevadas a la cuarta potencia. .
Debido a que la definicin de momento de inercia considera la integral de un dA
multiplicado por el cuadrado de su distancia respecto del eje de referencia, los dA mas
distantes del eje contribuyen de manera ms importante a su valor.

Anlogamente a lo realizado con el momento esttico y el centroide, se puede ubicar


un punto en donde se concentre toda el rea y se genere un momento equivalente.

Ix
I x y 2 dA i x2 A i x
A A
Y:
Iy
I y x 2 dA i y2 A i y
A A

Donde ix e i y se denominan los radios de giro de la superficie con respecto a


los ejes de referencia x e y , respectivamente.
16

Ejemplo 1
Calcular el momento de inercia de un rectngulo de base b y altura h , respecto a:
a) Un eje horizontal xG que pasa por su centroide.
b) Un eje horizontal x que pasa por su base.

Solucin: a) Momento de inercia respecto al eje xG


y
I xG y 2 dA
A
dy h2 h2
b y3
y xG I xG y 2 b dy
h G h 2 3 h 2
b h 3 h 3 b h 3
I xG
x 3 8 8 12
b b h3
I xG
12
b) Momento de inercia respecto al eje x
I x y 2 dA
A
h
h
2 b y3
I x y b dy
0 3 0
b h3
Ix
3
Ejemplo 2
Calcular el momento de inercia de un tringulo rectngulo de base b y altura
h , respecto a un eje horizontal x que pasa por su base.
Solucin:
y

h dy
u y
x
b
17

h
I x y dA y 2 u dy
2
(*)
A 0

De la semejanza de tringulos obtenemos el valor de u .


u b b h y
u
h y h h
Reemplazando en la expresin (*), tenemos:
h
h
b h y
2 b y3 y4 b h 4 b h3
Ix y dy h
0 h h 3 4 0 h 12 12
b h3
Ix
12
Ejemplo 3
Calcular el momento de inercia respecto al eje x del rea que se muestra en la figura
siguiente.
Datos: a 2a

6a
12a

x
a
14a

Solucin.
El rea en estudio se puede dividir en reas con momentos de inercia conocidos. Para este
caso conocemos los momentos de inercia del rectngulo y del tringulo respecto a la base.
Estos son:
b h3
a) Para el rectngulo I base
3
b h3
b) Para el tringulo I base
12
18

Haremos la siguiente divisin:


2a

6a
1
12a

x
3 a
14a
Con esta divisin el eje x es un eje que pasa por las bases de los rectngulos 1 y 3 y
por la base del tringulo 2.
Luego: I x I x1 I x 2 I x 3 (1)
Donde:
3
b h 3 2a 11a 2662a 4
I x1
3 3 3
3
b h 3 12 a 5a
I x2 125a 4
12 12
3
b h 14a a 14a 4
3
I x3
3 3 3
Reemplazando estos valores en la ecuacin (1), tenemos
2662 a 4 4 14a 4 3051a 4
Ix 125a 1017 a 4
3 3 3
4
I x 1017 a
19

7.3. Momento de Inercia Polar

Se define el momento de inercia polar:


y
I p r 2 dA x
A

Donde: A
2 2 2
r x y
dA

r y

x
Luego:

I p ( x 2 y 2 ) dA x 2 dA y 2 dA I y I x
A A A
I p Ix I y

Se puede demostrar que como el momento de inercia polar es la inercia con respecto
a un eje perpendicular a la superficie y es igual a la suma de los momentos de inercia de los
dos ejes ortogonales x e y, tambin debe corresponder a la suma de cualquier par de
ejes ortogonales u y v con origen comn a x e y.

O sea :
I p I x I y Iu Iv

Demostracin:
v
y

A
u
dA
u v
y

x
x
20

Del grfico se pueden deducir las siguientes expresiones:


u x cos y sen
v y cos x sen
Luego:
I u v 2 dA y cos x sen 2 dA
A A


I u y 2 cos 2 x 2 sen 2 2 xy sen cos dA
A

I u I x cos 2 I y sen 2 2 I xy sen cos


Similarmente:
I v u 2 dA x cos y sen 2 dA
A A


I v x 2 cos 2 y 2 sen 2 2 xy sen cos dA
A

I v I y cos 2 I x sen 2 2 I xy sen cos


Sumando las ecuaciones (*) y (**) , tenemos:
I u I v I x I y cos 2 I x I y sen 2

I u I v I x I y sen 2 cos 2
I u I v I x I y Q.E.D.

Ejemplo 1
Calcular los momentos de inercia I p , I x y I y de un crculo de radio R , respecto a un
sistema de coordenadas que pasan por su centroide O .
Solucin.
y a) Clculo de I p

I p I o r 2 dA
A
R
R
2 r4
R dr I o r 2r dr 2
r 0 4 0
x
o R 4
Io
2
b) Clculo de los momentos de inercia respecto
a los ejes x e y
21

En razn a que el crculo tiene simetra puntual I x I y


Pero: Io I x I y Io 2 I x
R 4
Io 2 I x
2
4
R
Ix Iy
4

7.4. Producto de Inercia de un rea

Se define el producto de inercia de un rea A como:

I xy x y dA
A
y

dA
y A

x
x

El producto de inercia de un rea puede tener valores positivos, negativos o


cero.
4
Las unidades en que se miden los productos de inercia son .
El producto de inercia de una superficie respecto a un sistema de coordenadas
es cero, si uno o ambos ejes son ejes de simetra.
y

A
dA dA

y y

x x x
22

En el caso de esta figura de rea A , el eje y es eje de simetra. Luego, para


cada dA en el cuadrante positivo del sistema de coordenadas xy , siempre existir un
dA idntico en el cuadrante de los x negativos, de modo que su suma algebraica dar
cero . O sea : x y dA x y dA 0 . Lo mismo sucede para los infinitos dA
que conforman el rea A .
Luego, el I xy 0 en estos casos.

Ejemplo 1
Calcular el producto de inercia de un tringulo de base b y altura h respecto al
sistema de coordenadas x, y que se indica en la siguiente figura.

Solucin:

y y h
yo x dA dx dy
b
h h
x y
x
b x
b
I xy x y dA x y dx dy
A
b yo
En nuestro caso: I xy x dx y dy
0 0
y
b
y2 o b yo2 1 b h
2
I xy x dx x dx x dx x
0 2
0 0 2 20 b
b
h2 b 3 h2 x4 h2 b2
I xy 2 x dx 2
2b 0 2b 4 0 8
h2 b2
I xy
8
23

Ejemplo 2
Calcular el producto de inercia de un tringulo de base b y altura h respecto al
sistema de coordenadas x, y que se indica en la siguiente figura.
Solucin:
y
y h
yo b x
b
h h dA dx dy
x y
x
x
b
b

I xy x y dA x y dx dy
A
b yo
En nuestro caso: I xy x dx y dy
0 0

y
b
y2 o b yo2 1 b h
2
I xy x dx x dx x dx b x
0 2
0 0 2 20 b
b
h2 b h2 b 2 x 2 2bx 3 x 4
I xy
2b 0

2 x b 2 2bx x 2 dx 2
2b

2

3

4 0

h2 b2
I xy
24
Ejemplo 3
Calcular el producto de inercia de un cuarto de crculo de radio R respecto al sistema de
coordenadas x, y que se indica en la siguiente figura.

y Solucin:
yo2 R 2 x 2 R yo
I xy x dx y dy
0 0
y y
R
y2 o 1 R
x I xy x dx x dx yo2
x 0 2 0 2 0
1 R
I xy
x R 2 x 2 dx
2 0
24

R
1 x2R2 x4 R4
I xy
2 2 4 0 8
Luego:
R4
I xy
8

Ejemplo 4
Calcular el producto de inercia de un rectngulo de base b y altura h respecto al
sistema de coordenadas x, y que se indica en la siguiente figura.
y
x Solucin:
b h
I xy x dx y dy
0 0
dA h
b
y2 h2 b
I xy x dx x dx
h 0 2
0 2 0
y b
h2 x2 h2 b2
I xy
2 2 0 2 2
x
b2 h2
b I xy
4
25

7.5. Teorema de Steigner o de los Ejes Paralelos


Este teorema se usa para trasladar inercias de un eje a otro, siempre que ambos sean
paralelos y que alguno de los dos ejes sea un eje centroidal.

2
I x I xG y A

El teorema se demuestra a continuacin:


y
x

dA
y
G xG

A y

x
2
En este caso: I xG y dA
A

I x ( y y ) 2 dA
A

Desarrollando la segunda expresin:


I x ( y 2 2 y y y 2 ) dA
A

I x y 2 dA 2 y y dA y 2 dA
A A A
2
I x I xG 2 y S xG y A
Pero, xG es un eje que pasa por el centroide, luego : S xG 0
Por lo tanto:
I x I xG y 2 A

De lo anterior se deduce que el momento de inercia centroidal es el menor de todos


los momentos de inercia con respecto a esa familia de ejes paralelos.

Similarmente se puede demostrar que:


I y I yG x 2 A
Y, I xy I xy G x y A
26

7.6. Giro de Ejes de Inercia


Estas frmulas se usan para girar inercias de una orientacin a otra, sin importar la
ubicacin de los dos ejes, para lo cual se deben conocer las inercias en la orientacin
inicial.

Las frmulas se demuestran a continuacin:


v
y

A
u
dA
u v
y

x
x

Del grfico se pueden deducir las siguientes expresiones:


u x cos y sen
v y cos x sen
Luego:
2
I u v 2 dA y cos x sen dA
A A


I u y 2 cos 2 x 2 sen 2 2 xy sen cos dA
A

I u I x cos2 I y sen2 2 I xy sen cos (1)


Similarmente:
2
I v u 2 dA x cos y sen dA
A A


I v x 2 cos 2 y 2 sen 2 2 xy sen cos dA
A

I v I y cos 2 I x sen 2 2 I xy sen cos (2)


Pero:
27

1
cos 2 1 cos 2
2
1
sen 2 1 cos 2
2
sen2 2 sen cos
Reemplazando estas relaciones en las ecuaciones (1) y (2), tenemos:
Ix Iy
Iu 1 cos 2 1 cos 2 I xy sen 2
2 2
Iu x
I I y I x I y cos 2 I sen2 (3)
xy
2 2
Y:
Iy Ix
Iv 1 cos 2 1 cos 2 I xy sen2
2 2

I I y I x I y cos 2 I sen2
Iv x (4)
xy
2 2
Adems:
I uv uv dA x cos y sen y cos x sen dA
A A


I uv xy cos 2 xy sen 2 x 2 sen cos y 2 sen cos dA
A

I xy cos sen x y sen cos dA


uv
2 2 2 2

A

xy cos 2
I uv
x y sen2 dA
2 2

2
A
I y I x I x I y
I uv I xy cos 2 sen2 I xy cos 2 sen 2 (5)
2 2
En resumen, las ecuaciones (3), (4) y (5) son:
I x I y I x I y
3 I u cos 2 I xy sen 2
2 2
I x I y I x I y
4 I v cos 2 I xy sen 2
2 2
I x I y
5 I uv I xy cos 2 sen2
2

Si derivamos I u respecto a y su derivada la hacemos igual a cero , podemos


obtener el valor de para el que I u es mximo o mnimo.
28

O sea:
dI u I x I y
2 sen2 2 I xy cos 2 0
d 2
Luego :
2 I xy
tg 2
I x I y
Cuando adquiere este valor, uno de los momentos axiales de inercia adquiere un valor
mximo y el otro un mnimo. Al mismo tiempo, el producto de inercia I uv correspondiente
a este ngulo ser cero . Esto se puede comprobar reemplazando el valor de tg 2 en
la ecuacin (5).
I x I y
I uv I xy cos 2 sen2
2
I uv I x I y
Esto es: I xy tg 2
cos 2 2
I uv I x I y 2 I xy
I xy
cos 2 2 I x I y 0
I uv 0 para I u (mximo) y I v (mnimo)

Ejes principales de Inercia


Los ejes respecto de los cuales los momentos de inercia adquieren los valores mximo
y mnimo y el producto de inercia es igual a cero , reciben el nombre de Ejes
principales de inercia y los momentos axiales de inercia respecto a los ejes principales se
denominan momentos de inercia principales.
Si adems estos ejes tienen su origen en el centroide de la seccin, se denominan
Ejes principales centrales y los momentos axiales de inercia respecto a los ejes
centrales principales se denominan momentos de inercia centrales principales.

Clculo de los momentos de inercia principales


Relacionemos las ecuaciones (3) y (5) deducidas anteriormente, esto es:
I x I y I x I y
Iu cos 2 I xy sen2 (3)
2 2
I x I y
I uv I xy cos 2 sen2 (5)
2
29

I x I y I x I y
2

2

De la ecuacin (3) I u cos 2 I xy sen2 (6)


2 2
2 I x I y
2

De la ecuacin (5) I uv I xy cos 2 sen 2 (7)


2

Sumando la ecuacin (6) con la ecuacin (7), tenemos:

I x I y 2
Ix I y
2

I xy +
2 2
I u I uv
2 2
Que es lo mismo que:
2
I x I y 2 I I 2


2
I xy
2 x y
Iu I uv (8)
2 2

La ecuacin (8) es del tipo : x a 2 y 2 R 2 que es la ecuacin de una


circunferencia de radio R con origen en el punto a,0 .
Esto es :
y
Con la ecuacin (8), se deduce que:
x Iu
I x I y
a
2
y I uv

x 2
Ix I y
a R I xy 2
R 2

Entonces, el grfico para la ecuacin (8) ser


30

I uv

I mximo
I mnimo

Ix Iu
0
Iy 2
R I xy

I x I y I x I y
2 2

Del grfico se deduce que:


2 I xy
tg 2
I x I y
I mximo a R
I mnimo a R

Donde:
I x I y
a
2
2
Ix I y
R I xy 2
2
El crculo que cumple con estas caractersticas recibe el nombre de Crculo de
Mohor
31

Ejemplos
Ejemplo N1
Para la seccin de espesor constante a , calcular los momentos principales de inercia
respecto al sistema de coordenadas x, y que se indica en la figura y los momentos
principales centrales de inercia.
Datos : a
y

10a

x
Solucin:
8a
a) Ubicacin del centroide.
Utilizando la divisin que se muestra a continuacin, tenemos:
x1 A1 x2 A2 0,5a 10a 2 4,5a 7 a 2
x 2,147 a
A1 A2 17 a 2
y1 A1 y 2 A2 5a 10 a 2 0,5a 7 a 2
y 3,147 a
A1 A2 17 a 2
b) Clculo del momento de inercia respecto al eje x ( I x e I xG )
Dividiremos la seccin en reas cuyos momentos de inercia sean conocidos. En este caso
en rectngulos. La divisin debe ser tal que el eje x debe pasar por la base de cada
rectngulo.
O sea:
y
Luego:
b h 3 a 10a 3 1000a 4
I x1
3 3 3
b h 3 7 a a 3 7a 4
I x2
10a 3 3 3
1 Entonces:
1007 a 4
I x I x1 I x 2
2 x 3
8a I x 335,67 a 4
32

Luego, utilizando el teorema de Steigner tenemos:


2
I x I xG y A
Reemplazando valores en nuestro caso , tenemos:
1007 a 4 2
I xG 3,147 a 17 a 2
3

I xG 167,3a 4

De la misma forma podemos calcular I yG


c) Clculo del momento de inercia respecto al eje y ( I y e I yG )
En este caso, la divisin debe ser tal que el eje y debe pasar por la base de cada
rectngulo.
O sea:
y yG
x
Luego:

b h 3 9a a 3 9a 4
I y1
3 3 3
b h 3 a 8a 3 512a 4
10a I y2
1 G xG 3 3 3
Entonces:
y
521a 4
2 I y I y1 I y 2
x 3
8a
I y 173,67 a 4
Luego, utilizando el teorema de Steigner tenemos:
2
I y I yG x A
Reemplazando valores en nuestro caso , tenemos:
521a 4 2
I yG 2,147 a 17 a 2
3

I yG 95,3a 4
d) Clculo del producto de inercia ( I xy )

Sabemos que el producto de inercia de un rea es cero respecto a un sistema de


coordenadas, donde uno de sus ejes componentes es eje de simetra del rea.
33

Por lo tanto, el producto de inercia de un rectngulo respecto a un sistema de coordenadas


paralelo a sus lados y con origen en el centroide del rectngulo es cero.

O sea:

yG

I xy G 0
G xG

Aprovecharemos esta cualidad del rectngulo y la aplicaremos en el ejemplo que estamos


desarrollando.

y Teorema de Steigner para productos de inercia:


I xy I xy G x y A
Aplicando este Teorema, tenemos:
I ( xy )1 I xy G1 x1 y1 A1
I ( xy )1 0 0,5a 5,5a 9a 2 24,75a 4
De la misma forma:
10a 1
I xy 2 I xy G 2 x2 y 2 A2
I xy 2 0 4a 0,5a 8a 2 16a 4
2 x
8a Luego:
I xy I ( xy )1 I ( xy )2
I xy 24,75a 4 16a 4
I xy 40,75a 4
Este mismo resultado se puede obtener haciendo otra divisin de rectngulos. Por ejemplo,
si al rectngulo de dimensiones de 8a x 10a le restamos el rectngulo de 7 a x 9a ,
entonces el producto de inercia respecto al sistema de coordenadas x, y ser:


I xy 0 4a 5a 80a 2 0 4,5a 5,5a 63a 2 40,75a 4 O.K
34

e) Clculo del producto de inercia I xy


G

y yG
x
I xy I xy G x y A
Luego:
I xy G I xy x y A
I xy G 40,75a 4 2,147 a 3,147 a 17 a 2
10a 1
G xG
I xy G 74,112a 4
y
2 x
8a

En resumen tenemos:
I xG 167,3 a 4 I x 335,67 a 4
I yG 95,3 a 4 I y 173,67 a 4
I ( xy )G 74,112 a 4 I xy 40,75 a 4
f) Clculo de los momentos principales de inercia.
Sabemos que:
2 I xy I x I y
tg 2 Donde: a
I x I y 2
2
I mximo a R Ix I y
R I xy 2
I mnimo a R 2

Reemplazando valores, tenemos:


I x I y 335,67 a 4 173,67 a 4
a 254,67 a 4
2 2
2 2
Ix I y 335,67 a 4 173,67 a 4
R I xy
2

40,75 a 4 2
90,67 a 4
2 2

Luego:
35

I mximo a R 254,67 a 4 90,67 a 4 345,34 a 4


I mnimo a R 254,67 a 4 90,67 a 4 164 a 4

tg 2
2 I xy
2 40,75 a 4
I x I y 335,67 a 4 173,67 a 4 0,503


2 26,7
13,35
v
y

10a

x

8a u

f) Clculo de los momentos centrales principales de inercia.


Sabemos que:
2 I xy I x I y
tg 2 Donde: a
I x I y 2
2
I mximo a R Ix I y
R I xy 2
I mnimo a R 2

Reemplazando valores, tenemos:


I x I y 167,3 a 4 95,3 a 4
a 131,3 a 4
2 2
2 2
Ix I y 167,3 a 4 95,3 a 4

R
I xy
2

74,112 a 4
2
82,39 a 4
2 2

Luego:
36

I mximo a R 131,3 a 4 82,39 a 4 213,69 a 4


I mnimo a R 131,3 a 4 82,39 a 4 48,91 a 4

tg 2
2 I xy
2 74,112 a 4
I x I y 167,3 a 4 95,3 a 4 2,0587


2 64,09
32,045 32

v
y yG
x

10a
xG
G
y
x
8a
37

Momentos de inercia de masas.

Definicin:

dm

I x y 2 z 2 dm
m

z
Iy x 2
z2 dm
m
z Iz x 2
y2 dm
m
I xy x y dm
G ( x , y, z ) m
I yz y z dm
y m

x I zx z x dm
m
y
x

Teorema de Steigner para masas:


I x I xG y 2 z 2 m
I y I yG x z m
2 2

I z I zG x y m
2 2

Radios de giro r :
I Ix Iy Iz
Sabemos que: r rx ; ry ; rz
m m m m

Ejemplo N1:
Calcular el momento de inercia de una varilla de longitud L y masa "m" ;
1.- respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se muestra en la figura N1
2.- Respecto a los ejes de un sistema de coordenadas, paralelo al anterior, con origen en el
centroide de la varilla.

z
y
x
38

Solucin:
Punto 1.-
Seleccionaremos un elemento diferencial de masa dm tal como se indica a continuacin:

z dm
y
x y
dy
L
Solucin:
a) Momento de inercia respecto al eje x

I x y 2 z 2 dm (1)
m
m
Pero: dm dy y; z 0
L
Luego, reemplazando estos valores en la ecuacin (1) , tenemos:
L L L
2 m m m y3
I x y dy y 2 dy
0
L L 0 L 3 0
1
I x mL2
3

b) Momento de inercia respecto al eje z


Por la simetra de ubicacin del eje z y el eje x , se puede demostrar que :

1
I z mL2
3
c) Momento de inercia respecto al eje y

I y x 2 z 2 dm
m
Pero: x 0
Y: z 0
Luego: Iy 0
39

Punto 2.-

z zG
yG y
L
x y
2 xG
L

Aplicando el teorema de Steigner:



I x I xG y 2 z 2 m
Pero: z 0
Luego: I xG I x y 2 m
2
1 L 1
I xG mL2 m mL2
3 2 12
1
I xG mL2
12
Similarmente, podemos obtener que:
1
I zG mL2
12
I yG 0
40

Problema N2
Tres varillas delgadas homogneas de masa 2 m y largo 2 cada una, se sueldan tal como
se indica en la siguiente figura. La varilla 1 es paralela al eje y ; la varilla 2 coincide
con el eje "x" y la varilla 3 es paralela al eje "z" . Determinar el momento de inercia de
masa del conjunto con respecto a los ejes x, y y z.
Datos: m,
y
1 3



x
2

z
Solucin:
2m 2 2 2m 2 2 16m 2 4m 2
I x I x1 I x 2 I x3
0
12 12 12 3
4m 2
Ix
3
2m 2 2 2m 2 2
I y I y1 I y 2 I y3 2
0 2m 12


12
2 m 2


16m 2
Iy
3
2m 2 2 2m 2 2
I z I z1 I z2 I z3
12
2
2m
12

0 2m
2


16m 2
Iy
3
41

Momento de inercia de placas delgadas de masa m y rea A


Supongamos que la placa se encuentra ubicada en el plano xy . Entonces:
z

I x y 2 z 2 dm
m
Pero: z 0
2
Entonces: I x y dm (1)
m
Adems : m V A e (2)
dA y Donde: m masa de la placa
V volumen de la placa
y x densidad de la placa
dm e A rea de la placa
A e espesor de la placa
x

De la ecuacin (2) dm dV e dA (3)


Reemplazando la expresin (3) en (1), tenemos:
I xmasa y 2 e dA
A
Como y e son constantes : I xmasa e y 2 dA
A
2
Donde: A y dA es la inercia del rea A respecto al eje x . O Sea: I xarea
Luego: I xmasa e I x rea

Similarmente:
I y masa e I y rea
Adems:

I z masa I x masa I y masa e I x rea I y rea

I z masa e I x rea I y rea
42

Ejemplos:
Ejemplo N1
Calcular los momentos de inercia de una placa circular de radio R y espesor e , respecto
a los ejes de un sistema de coordenadas xyz con origen en el centroide o de la masa, tal
como se indica en la siguiente figura.
z

o R y
A
e

x
Solucin:
Sabemos que para el rea de un crculo de radio R que se encuentra ubicada
en el plano xy de un sistema de coordenadas xyz , los momentos de inercia son los siguientes:
R4 R4 R4
Io ; Ix ; Iy
2 4 4
4
R
Luego: I xmasa e I x rea I xmasa e
4

R2 R2 1
I xmasa e R 2
m I xmasa m R 2
4 4 4
Similarmente:
R2 R2 1 2
I y masa e R 2 m I y masa m R
4 4 4
2 2
R R 1 2
I o masa I z masa e R2 m I z masa m R
2 2 2
Ejemplo N2
Calcular los momentos de inercia de una placa rectngular de base b , altura h y espesor
e , respecto a los ejes de un sistema de coordenadas xyz con origen en el centroide o de
la masa, tal como se indica en la siguiente figura.

z
h
e
b A o
y

x
43

Solucin:
Sabemos que para el rea de un rectngulo de base b , altura h que se
encuentra ubicado en el plano xy de un sistema de coordenadas xyz , los momentos de inercia
son los siguientes:
b h3 h b3
Ix ; Iy
12 12
bh 2 bh 2
Adems: Io I z I x I y
12

h b2 Iz
12

h b2
b h3
Luego: I xmasa e I x rea I xmasa e
12

h2 h2 1
I xmasa e b h m I xmasa m h2
12 12 12
Similarmente:
b2 b2 1
I y masa e b h m I xmasa m b2
12 12 12
1
I z masa
12

m h2 b2
44

Momento de inercia de un cuerpo tridimensional de masa m por


integracin.
z
En este caso:
dm r 2 dz
Luego:
a) Para el eje z
1 2
dI z masa r dm
2
r yo 1
dm I z masa r 2 dm
dz m2

z b) Para el eje x
xo y
Usando el teorema de Steigner:
o
dI xmasa dI xo z 2 dm

x 1 2
dI x masa r dm z 2 dm
4
1
Luego: I xmasa r 2 z 2 dm
m 4

c) Para el eje y
Usando el teorema de Steigner:
dI y masa dI y o z 2 dm
1 2
dI y masa r dm z 2 dm
4
1
Luego: I y masa r 2 z 2 dm
m 4

Si la seccin transversal es circular, entonces:


dm r 2 dz , etc.
45

Ejemplo N1:
Calcular el momento de inercia de un prisma de seccin rectangular de masa m , respecto a
los ejes x, y y z que se indican en la siguiente figura.

c y

x a
b
Solucin:
Se debe elegir como elemento diferencial de masa la placa rectangular delgada de espesor
dy , tal como se muestra en la siguiente figura:

z zo

c y

xo
x a
y
dy
b

a2
Entonces : dI xo dm
12
Aplicando el teorema de Steigner para trasladarlo desde el eje xo al eje x , tenemos:

2 a2 2 a2
dI x dI xo y dm dm y dm y 2 dm
12 12
a2 b 2
a b 2
a
I x y 2 dm y 2 a c dy a c y 2 dy
m 12 0 12 0 12
46

b
a2 y y3 a 2 b b3 1 a2
I x ac
ac abc
b 2
12 3 0 12 3 3 4
Pero: m abc

1 a 2 m
Ix m
3 4
b 2 Ix
12

a 2 4b 2

Similarmente se puede demostrar que:
m 2
Iz
12

c 4b 2
a) Momento de inercia respecto al eje y :
En general hemos demostrado que el momento de inercia polar de un rectngulo de base a
2 2
a c 1
y altura c es : Io I y I z I x
12
m
12
m a2 c2 m
12

Aplicando este conocimiento a nuestro problema, tenemos que para el diferencial de masa
seleccionado dm , se cumple que:
1
dI y o dI y
12

a 2 c 2 dm
1

a 2 c 2 dm
I y m
12

1 m

I y a 2 c 2 dm a 2 c 2
12 12

m
m

I y a2 c2
12

47

Ejemplo N2:
Calcular el momento de inercia de un cono circular recto de masa m , respecto a los ejes
x, y y z que se indican en la siguiente figura.

R y

x
h
Solucin:
Seleccionamos un elemento diferencial de masa dm como el que se indica en la siguiente
figura:
z Donde:
zo dm r 2 dy
Adems:
y
r R R
R r y
r yo y y h h
Luego:
x xo 2 R2
dm y dy
dy h2
h
b) Momento de inercia respecto al eje y :
En general hemos demostrado que el momento de inercia polar de un crculo de radio R
1
respecto a un eje que pasa por su centroide es : I o m R2 I x I y
2
Aplicando este conocimiento a nuestro problema, tenemos que para el diferencial de masa
seleccionado dm , se cumple que:
1 2
dI y o dI y r dm
2
1 2
Iy r dm
m2
h
1 2 R 2 2 R
2
I y y 2 y 2 dy
0
2 h h
48

h h
1 R4 4 1 R4 y5
I y 4 y dy 4
2 h 0 2 h 5 0
1 R 4 h5 1 h
I y 4 R4 (1)
2 h 5 2 5
Pero la masa m del cono es :
1
m V R2 h
3
Reemplazando en la ecuacin (1) , tenemos:
1 1 3
Iy R2 h R2
2 3 5
Luego:
3
Iy m R2
10

b) Momento de inercia respecto a un eje x .


z
zo
y
R
r yo y

x xo
dy
h
Similarmente para el eje x tenemos:
1 2
dI xo
r dm
4
2
Aplicando el teorema de Steigner: dI x dI x y dm
o
1 2 1
dI x r dm y 2 dm r 2 y 2 dm
4 4
1 2 R2 2 2 R
2

dI x y 2 y y 2 dy
4 h h
49

h
R2 1 2 R2
I x 2 y 2 y 2 y 2 dy
h 0 4 h
2 2 h
R 1 R 4
R2
1 R2 h5
I x 2 2 1 y dy 2 2 1

h 4 h 0 h4 h 5
R 2 1 R 2 h5 2 h 1 R2 3 h2
I x 2 2 1 R 2 1
h 4 h 5 3 4 h 5
1 R2 3 h2 3 1
I x m 2 1 m R2 h2
4 h 5 5 4
3 1
I x m R 2 h2
5 4
c) Momento de inercia respecto a un eje z .
Similarmente se puede obtener que:
3 1
I z m R2 h2
5 4

Clculo del momento de inercia del cono respecto a un eje x1 paralelo al eje x y que pasa
por la base del cono.
Utilizando el teorema de Steigner, tenemos:
y 2
x 3h
I x I xG m (2)
4
z Adems:
2
h
h I x1 I xG m (3)
4
G xG Restando la ecuacin (2) a la ecuacin (3):
h 8h 2
I x1 I x m
4 x1 16
zG R
h2
I x1 Ix m
z1 2
3 1
Pero : I x m R 2 h2
5 4
2
3 1 h
Luego: I x1 m R 2 h 2 m
5 4 2
50

3 1 3 h2 5
I x1 m R 2 h 2 m
5 4 5 2 3
3 1 1 1
I x1 m R 2 h 2
5 4 6 20

m 3R 2 2h 2
1
I x1
20

m 3R 2 2h 2
51

Momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje cualquiera (OL)

z
s
dm

r
e
z
O y
x
y
x
m

r x, y.z

e e x , e y , e z
s distancia desde el eje "OL" al diferencial de masa "dm" , medido perpendicularmente al
eje "OL" .
Entonces, por definicin de momento de inercia, el momento de inercia del cuerpo de masa
"m" respecto al eje "OL" , ser:
I OL s 2 dm (1)
m

Pero: s r sen

Adems : r xe r e sen r sen

Luego: s r xe
Donde:
i j k

r xe x y
z ye z ze y i ze x xe z j xe y ye x k
ex ey ez
Entonces:
2

s 2 r xe ye z ze y 2 ze x xez 2 xe y yex 2
s 2 y 2 e z2 z 2 e 2y z 2 e x2 x 2 e z2 x 2 e 2y y 2 e x2 2 yze y e z 2 zxe z e x 2 xye x e y

s 2 y 2 x 2 e z2 z 2 x 2 e 2y y 2 z 2 e x2 2 yze y e z zxe z e x xye x e y (2)
52

Reemplazando la expresin (2) en la ecuacin (1), tenemos:



I OL I z e z2 I y e 2y I x e x2 2 I yz e y e z I zx e z e x I xy e x e y
Reordenando la ecuacin nos queda:

I OL I x e x2 I y e 2y I z e z2 2 I xy e x e y I yz e y e z I zx e z e x (3)

Si los ejes x, y , z son ejes de simetra, entonces:


I xy I yz I zx 0
Entonces, la ecuacin (3) se reduce a:

I OL I x e x2 I y e 2y I z e z2 (4)

Elipsoide de Inercia

Supongamos que el momento de inercia del cuerpo considerado en la seccin anterior sa ha


encontrado respecto a un gran nmero de ejes "OL" que pasan por el punto fijo "O" , y que se
1
representa un punto "Q" sobre cada eje "OL" a una distancia OQ del punto "O" .
I OL
1
I OL (5)
OQ 2

Entonces, el lugar geomtrico de los puntos "Q" as obtenidos forma una superficie. La
ecuacin de dicha superficie puede obtenerse sustituyendo la expresin (5) en (3):
1

I x e x2 I y e 2y I z e z2 2 I xy e x e y I yz e y e z I zx e z e x
OQ 2
z
1
OQ
I OL L
Q
e
O y
z
x

x y

2
1 OQ I x e x2 I y e 2y I z e z2 2 I xy e x e y I yz e y e z I zx e z e x (6)
53

Sabemos que e x , e y , e z son los cosenos directores de la recta "OL" respecto a los ejes x, y , z
respectivamente.
Luego:
x
x OQ e x ex
OQ
y
y OQ e y ey
OQ
z
z OQ ez ez
OQ
Reemplazando estos valores en la ecuacin (6) , tenemos:


I x x 2 I y y 2 I z z 2 2 I xy xy I yz yz I zx zx 1 (7)

La ecuacin (7) es la ecuacin de un elipsoide. Esta elipsoide que define el momento de inercia
del cuerpo de masa "m" , respecto a cualquier eje que pase por el punto "O" se denomina
Elipsoide de inercia del cuerpo en "O" .

Ejemplo:
Calcular el momento de inercia de un prisma rectangular de masa "m" y lados a, b y c ,
respecto a la diagonal "OB" .
z

c O y
E
a
x b
Solucin.
El sistema de ejes coordenadas paralelo al sistema de coordenadas x, y , z dado y con origen en
el centro de gravedad G de este prisma, est formado por ejes de simetra.
Luego, se cumple que: I xy I yz I zx 0
G G G
Entonces la ecuacin que debemos aplicar en este caso, para el clculo del momento de inercia
respecto al eje GB que coincide con el eje OB es la ecuacin (4) mencionada
anteriormente, esto es :
54

I OL I x e x2 I y e 2y I z e z2 (4)

O sea: I OL I GB I OB I xG e x2 I yG e 2y I z e z2
G G G G
Donde:
m
I yG
12

a2 c2
m O 0,0,0
I xG
12

b2 c2 B b, a, c
m
I zG
a2 b2
12

zG
z

G
B yG
e
c o
y
E
xG
a
x b

Adems: e
OB

a, b, c e , e , e
x y z
OB a2 b2 c2
a 2 a2
O sea: e x e xG e xG 2
a2 b2 c 2 a b2 c2
b 2 b2
e y e yG e yG 2
a2 b2 c 2 a b2 c2
c 2 c2
e z e zG e zG 2
a 2 b2 c 2 a b2 c2
Reemplazando estos valores en la ecuacin: I OB I xG e x2 I yG e 2y I z e z2
G G G G
Tenemos:
55

m 2 a2
I xG ex2G
12

b c2 2
a b2 c2
m b2
I yG e 2yG
12
2 2
a c 2
a b2 c2

m 2 c2
I zG e z2G 2
a b 2
12 a b2 c2
Luego:
m
I OB

12 a b c 2 2 2
b 2 c 2 a 2b 2 a 2c 2 a 2b 2 a 2 c 2 b 2 c 2
m
I OB a b2 2
b2c 2 a 2c2

6 a b c 2 2 2

Este problema tambin se puede solucionar considerando como base el sistema de
coordenadas x, y, z , en lugar de xG , yG , zG . Esto es:
Como los ejes x, y, z no son ejes de simetra entonces I xy , I xz , I yz son distintos de cero.
Luego, la ecuacin vlida en este caso es la ecuacin (3), o sea:

I OL I OB I x e x2 I y e 2y I z e z2 2 I xy e x e y I yz e y e z I zx e z e x (3)
z zG

B
G yG
e
c o
y
xG
E a
x
b
Donde:
a) Momentos de inercia:
m b 2 c 2
2
I x I xG y z m 2

12

2 2

I x b c m
2 2

m

I x b2 c2
3

56

m a 2 c 2
2
I y I yG x z m 2

12

2 2

I y a c m
2 2

m

I y a2 c2
3

m a 2 b 2

I z I zG x 2 y 2 m
12
2
2

I z a b m
2 2

m

I z a 2 b2
3

b) Productos de inercia:
a b 1
I xy I xyG x y m I xy 0 m abm
2 2 4
a c 1
I xz I xzG x z m I xz 0 m acm
2 2 4
b c 1
I yz I yzG y z m I yz 0 m bcm
2 2 4
Sustituyendo valores, en la ecuacin (3), tenemos:

I OB
2 2
1
a b c
m
2 3
m
3
m
3
m
2
m
2
m
2

a 2 c 2 b 2 b 2 c 2 a 2 a 2 b 2 c 2 a 2b 2 a 2 c 2 b 2c 2

m
I OB
2
6 a b c 2 2

a 2b 2 b 2 c 2 a 2 c 2