Las Diferentes Formas del Criterio de Kutzbach-Grubler.

Jose Mara Rico Martnez

Facultad de Ingeniera Mecanica, Electrica y Electronica
Departamento de Ingeniera Mecanica
Salamanca, Gto. 36730, Mexico

En esta nota se presentan las diferentes formas que el criterio de Kutzbach-Gubler adopta bajo
diferentes condiciones especiales.
Nuestro punto de partida es la ecuacion, del criterio de Kutzbach-Grubler, presentada en el
curso de Analisis y Sntesis de Mecanismos. La ecuacion es aplicable a cadenas cinematicas seriales,
o abiertas, y cerradas que estan sujetas a movimiento plano general y que constan de pares de
revoluta y prismaticos, ambos pares cinematicos de la clase I que permiten un movimiento relativo
entre los eslabones, que conectan, de un grado de libertad. La ecuacion esta dada por

F = 3 (N 1) 2 PI (1)
Donde F es el numero de grados de libertad del eslabonamiento, N es el numero de eslabones
que forman el eslabonamiento, PI es el numero de pares de la clase I que forman parte del es-
labonamiento. La ecuacion (1) se conoce como el criterio de Kutzbach-Grubler.
Debe recordarse que el numero 3 indica el numero de grados de libertad que un eslabon del
mecanismo tendra si estuviera libre de moverse en el plano. De manera semejante,el numero
2 = 3 1 representa el numero de grados de libertad restringidos por un par cinematico de la clase
I.
Por lo tanto, la ecuacion (1) puede escribirse como

F = 3 N 3 (3 1) PI = 3(N PI 1) + PI (2)

A fin de adecuar la notacion a la que es mas usual en el campo de la robotica y cinematica

avanzada, se sustituira N por n y PI , el numero total de pares cinematicos de la cadena cinematica
por j. Ademas, fi es el numero de grados de libertad del movimiento relativo del i-esimo par, donde
i = 1, . . . , j. Mas aun, siempre supondremos que todos los pares cinematicos son de la clase I, de
manera que se tiene que

j j


fi = 1 = j = PI . (3)
i=1 i=1

Por lo tanto, la ecuacion (2) puede escribirse como

j


F = 3(n j 1) + fi (4)
i=1

Esta ecuacion, (4), es la version mas conocida del criterio de Kutzbach-Grubler en el campo de la
robotica. Ahora es posible considerar dos casos especiales.

1. Cadena cinematica cerrada de un lazo unico. En este caso, el numero de eslabones, n,

es igual al numero de pares cinematicos, j, es decir

n = j.

1
 Por lo tanto, la ecuacion (4) se reduce a
j

j


F = 3(n n 1) + fi = fi 3. (5)
i=1 i=1

2. Cadena serial, abierta. En este caso, el numero de eslabones, n, es mayor en uno al

numero de pares cinematicos, j, es decir

n = j + 1, o j = n 1.

Por lo tanto, la ecuacion (4) se reduce a

j

j


F = 3{n (n 1) 1} + fi = fi . (6)
i=1 i=1

Estas dos utimas ecuaciones, (5, 6), son las versiones especiales del criterio de movilidad de
Kutzbach-Grubler para los casos particulares indicados. Debe tenerse en cuenta que estas nuevas
versiones adolecen de los mismos defectos que la ecuacion original. Es decir, es relativamente facil
encontrar ejemplos de mecanismos y manipuladores paralelos cuya movilidad no puede calcularse
de manera correcta mediante cualquiera de esas ecuaciones.