UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES

Informe de laboratorio III

Respuesta a una accin integral de control.

Control de sistemas elctricos

Aldemar Ardila Snchez - 2123029

Juan Lpez Delgado - 2134194

Julin Orozco Martnez - 2134038

Luis Rada Alen - 2092637

Resumen:

En el siguiente informe se informara acerca de la respuesta de nuestro sistema previamente

estudiado; al someterlo a una accin de control integral, verificamos la incidencia de la
variacin de la ganancia integral en esta respuesta, luego de esto combinamos la accin integral
y la proporcional para ver la respuesta del sistema, se compararon los 3 tipos de accin de
control y se lleg a la conclusin de que el control combinado fue el ms efectivo para atenuar
las perturbaciones del sistema

Palabras clave:

Accin de control, ganancia integral, atenuacin, respuesta del sistema

Introduccin:

El control efectuado por la accin proporcional usualmente no corrige por completo el efecto de
una perturbacin en el sistema de lazo cerrado, al implementar una accin integral de control es
evidente que la perturbacin es corregida en su totalidad en una cantidad de tiempo considerable
y modificable respecto a los parmetros de la accin de control. Al combinar las 2 acciones de
control proporcional e integral en teora el sistema adquiere mayor robustez lo que ocasiona
que sea difcilmente afectado por las perturbaciones. El valor de las constantes de dichos
controladores ser efectuado por mtodos experimentales encontrando as el mejor
comportamiento para nuestro sistema.
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Procedimiento.

Construimos experimentalmente el esquema mostrado a continuacin.

A continuacin analizamos el comportamiento de nuestro sistema ante una perturbacin de tipo

escaln, con la accin integral de control ya acoplada.

El valor del capacitor utilizado en nuestro sistema de control integral fue de 100 F y una
resistencia variable de 10 k, para esta resistencia fue usada un trimer o resistencia de precisin
para que la variacin de esta no fuera tan arbitraria.

5.1 )

Siendo w (t) el valor de la tensin a la salida del generador y u (t) el esfuerzo de control,
podemos observar que la perturbacin es corregida casi por completo, esto coincide con las
predicciones tericas, aunque en la teora la perturbacin es eliminada por completo, en la forma
experimental no llega a corregirse en su totalidad o por lo menos no en nuestro caso.

5.2)

El anlisis fue repetido para distintos valores de Ki, estos valores fueron obtenidos con la
variacin de nuestra resistencia de precisin o trimer.
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Siendo w (t) el valor de la tensin a la salida del generador y u (t) el esfuerzo de control.

Podemos observar que ante las variaciones de Ki el tiempo de establecimiento de w (t)

disminuye haciendo que la accin de control sea ms rpida. Es posible llevar el sistema a un
modo oscilatorio si la ganancia integral Ki se hace muy grande. No fue posible lograr esto para
nosotros debido a los elementos usados para ajustar nuestra ganancia Ki, con los debidos
elementos se puede lograr que la ganancia aumente de tal forma que el sistema entre en un
estado oscilatorio.
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Este fenmeno puede ser explicado en base a que, al hacer que un sistema tenga una respuesta
ms rpida su estabilidad disminuye tendiendo a la inestabilidad, podemos saber que el sistema
est en su estado de estabilidad critico cuando se comporta de modo oscilatorio, esto en el lugar
de las races significa que los polos de lazo cerrado en esa valor de Ki estn a punto de pasar al
semiplano derecho del eje S, es decir el polo est ubicado en el origen.

5.3)

El siguiente proceso realizado fue la elaboracin y posterior prueba de un controlador PI, al

acoplar este controlador a nuestra planta notamos un comportamiento como lo esperado, el
sistema era levemente afectado por perturbaciones.

A continuacin se muestra el comportamiento de nuestro sistema con el controlador PI en lazo

cerrado.

Notamos que en el momento en que el motor arranca y lo llevamos a su valor nominal (Wref)
pasa por un corto transitorio y su valor oscila en un rango constante. Luego de esto la seal de
salida del w (t) no es sensible a las perturbaciones hechas, mientras que el esfuerzo de control ve
un gran cambio respecto a su valor sin perturbaciones. Esto lo podemos evidenciar a
continuacin.

A partir de esto aplicamos el mtodo de Ziegler & Nichols en lazo cerrado, variando la ganancia
proporcional e integral ante un cambio de tipo escaln en el valor de Wref, ante este cambio de
Wref el sistema no evidencia ningn tipo de comportamiento diferente al que se haba mostrado
anteriormente. A partir de esto variamos los valores de Kp y Ki sin notar un resultado distinto al
nombrado anteriormente.
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Como se puede observar la perturbacin disminuye el valor de la tensin mnimamente,

notamos que el comportamiento del sistema cuando la perturbacin acaba es igual al producido
por la accin integral, se observa una pequea sobretensin seguida de su normalizacin al
valor nominal (Wref), lo que podemos evidenciar es el comportamiento de u (t) que se vuelve
oscilatorio.

Kp=1

Al realizar un anlisis experimental con el fin de comparar las acciones de control proporcional
(P), integral (I) y la combinacin de ambas (PI) podemos determinar que la que mejor atena los
efectos de perturbaciones en el sistema es la combinacin de las 2 acciones vistas es decir el
controlador PI
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El diseo de bloques circuitales para construir el controlador integral es el siguiente.

Dnde:

R1=R4=R3=10k

R2=R5=10k (variable)

C1= 100F

El diseo de bloques circuitales para construir el controlador PI es el siguiente

Dnde:

R1=R3=10 k (variable)

R5=R2=R4=R8=10 k

C1=100 F
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El modelo controlado en su versin final se puede ver en la siguiente fotografa.

Conclusiones.

Podemos concluir que una accin de control integral es ms eficiente respecto a una
accin de control proporcional en la atenuacin de perturbaciones del sistema. Sin
embargo la accin integral de control con una ganancia integral (Ki) grande puede
tender a la inestabilidad.
Al combinar el control proporcional y el control integral se observa que el sistema
adquiere mayor robustez por lo cual se hace mucho ms resistente a perturbaciones que
alteren sus condiciones nominales.
El lazo de control en nuestro sistema est diseado para atenuar la cada de voltaje que
se da ante una perturbacin de tipo escaln. Esta atenuacin fuerza al sistema a
aumentar su tensin a una condicin de carga mayor. Esto puede poner en riesgo la
integridad de nuestra planta debido a que la corriente del motor supera las condiciones
nominales de operacin. La correcta solucin para esto sera implementar un lazo de
control que tenga como objetivo mantener la corriente en un rango de operacin
admisible.
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