Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit de Tbessa
Facult des Sciences et de la Technologie
Dpartement de Gnie Mcanique

POLYCOPIE DE COURS
Prsente par :
Dr : DEGHBOUDJ Samir

MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

COURS ET APPLICATIONS

Anne 2016
 Prface
La mcanique des milieux continus (en abrge M.M.C), est une branche de la
mcanique qui pour objectifs l'tude des mouvements, des dformations, des champs de
contraintes au sein de milieux continus (solide ou fluides). Cette branche qui peut tre
considre comme tant la science de l'ingnieur par excellence, permet de comprendre et de
dcrire le monde matriel qui nous entoure et les phnomnes courants qui s'y droulent. Elle
est base sur les lois universelles de la mcanique classique, appeles lois de conservations
(masse, quantit de mouvement , moment de rotation et nergie) associes aux informations
portes sur les proprits intrinsques du milieu tudi par les quations de constitution, telles
que la loi de Hooke en lasticit et celle des gaz parfaits en dynamique des fluides. La
mcanique des milieux continus permet danalyser des phnomnes physiques grce une
description mathmatique rigoureuse.
Cet ouvrage est principalement inspir des cours de mcanique de milieux continus et
lasticit donns par lauteur au dpartement de gnie mcanique de luniversit de Tbessa.
Ce travail destin aux tudiants de la spcialit gnie mcanique et ceux des cursus proches
tels que le gnie civil et lhydraulique qui poursuivent des tudes de Licence ou de Master,
reprsente en fait leffort de plusieurs annes denseignement.
Le contenu et la progression de cet ouvrage ont t conus avec trois objectifs :
1. Apporter ltudiant de la discipline les lments ncessaires pour aborder des problmes
de mcanique des solides.
2. Soutenir et contribuer aux efforts de lenseignement de cette discipline (MMC) en mettant
la disposition de ltudiant un document rigoureux et pratique.
3. Prsenter aux tudiants, cette discipline ainsi que ses capacits et ses limites pour quils
enrichissent leurs culture dans le domaine.
Cet ouvrage est divis en cinq chapitres : le premier a t consacr un rappel de
mathmatique comportant les outils de bases ncessaires aux dveloppements des diffrents
concepts de la MMC. Le deuxime chapitre prsente les quations de base de la cinmatique
des milieux continus. Dans le troisime chapitre nous avons prsent les tenseurs de
contraintes. Nous avons aussi prsent dans le quatrime chapitre la thorie des
dformations. Pour terminer le cinquime chapitre prsente la relation entre les contraintes et
les dformations et les concepts fondamentaux des lois de comportements pour un milieu
continu lastique.
1
 Chapitre 1
Rappel de Mathmatique
1.1 Dfinition
Lorsquon tudie les phnomnes physiques on rencontre deux sortes de grandeurs, les
scalaires et les vecteurs. Un scalaire est dfini par un seul nombre indpendamment des axes
de rfrences exemples: (masse, temprature, volume, pression....etc.). Un vecteur est
insparable de la notion de direction, il est dfini par sa direction, sa longueur, son point
dapplication et par son sens.

Soit un repre orthonorm R(O, x , x , x

) muni dune base orthogonale (e , e , e
) tel que :
1.2 Composantes dun vecteur

 est un vecteur de ce repre alors il peut tre dcompos en trois

|e | = |e | = |e
| = 1 , si V
composantes V1, V2, V3 selon les trois axes de rfrences x , x , x
. Celles-ci sappellent
 peut scrire comme suit:
coordonnes rectangulaires. V
V = V e + V e + V
e
(1.1)

(2.1)
Ou bien :

 =  V e
V


X3

V3




O V2

X2
V1

X1
Fig.1.1 Coordonnes rectangulaires dun vecteur
La convention dEinstein permet dcrire la relation (2.1) sous une autre forme plus

V = V e (3.1)

simplifie :

2
1.3 Module dun vecteur

(4.1)
 = V + V + V

On appelle module ou norme dun vecteur sa longueur note:
V = V
1.4 Oprations sur les vecteurs

 et V
Le produit scalaire de deux vecteurs U , not U
. V
 est dfini par la relation suivante :
1.4.1 Produit scalaire

U. V = U. V. cos ( U

, V) (5.1)

Le rsultat du produit scalaire de deux vecteurs est un nombre.

U


V

Fig.2.1 Produit scalaire de deux vecteurs

 et V est gal 90 alors le produit scalaire de ces vecteurs

Si langle entre deux vecteurs U
est nul. Dans la base orthogonale (e , e , e
):

e . e = e

. e = e
. e = 0 (6.1)

Si langle entre deux vecteurs U et V est gal 0 alors le produit scalaire de ces vecteurs

(e , e , e

):
est U.V sils sont de mme sens et U.V sils sont opposs. Dans la base orthogonale

e . e = e . e = e

. e
= 1 (7.1)
Des deux dernires relations (6.1) et (7.1) on peut dduire la relation suivante:

0 si ij ) (8.1)
e . e% = % = &
1 si i = j

% est appel symbole de Kronecker, il fait grand usage dans le calcul tensoriel.

 et V
Le produit vectoriel de deux vecteurs U  est un vecteur W
 , on le note:
1.4.2 Produit vectoriel

 = U
W V
 (9.1)

3
 Le module de W = U
V
 est dfini par les modules de U  et V et le sinus de langle form par

V
-U - = -U
-. -V
 -. sin(U
, V) (10.1)
ces deux vecteurs.

 est perpendiculaire au plan de U

La direction de W  et V
, son sens est tel que U
 , V
 et W

forment un didre direct .



a


4 

4

Fig.3.1 Produit vectoriel de deux vecteurs

Soient deux vecteurs U et V de composantes respectivement : U

(U , U , U
) et V(V , V , V
)

e e e

(9.1)
alors :

V
U  = /U U U
/
V V V

Grace la rgle du dterminant on calcule ce produit vectoriel et on obtient:

V
U  = (U V
U
V ). e + (U
V U V
). e + (U V U V ). e
(10.1)

Si une base (e , e , e

) est orthogonale alors en utilisant les proprits du produit vectoriel
Proprits :

on peut crire :

e e = e

e e = e
e e = 0
e
e = e e e = 0 e
e
= 0
1.4.3 Produit Mixte

Le produit mixte est une combinaison des produits scalaire et vectoriel, de trois vecteurs U  ,
 et W
V  . Ce produit est not : U . 1VW
2 ou bien (U
, V
, W
) Le produit mixte (U
, V
, W
) est

U U U
(11.1)
se calcule de la manire suivante :

U
. 1V
W 2 = 3 V V V
3
W W W

4
 W



V

U


Fig.4.1 Produit mixte de trois vecteurs

1.5 Symbole de permutation 678

Le produit mixte U W
. 1V 2 peut tre exprim en fonction des composantes des trois

, V
vecteurs U , W
 et du Symbole de permutation %9

U
. 1V
W
2 = %9 . U . V% . W9 (12.1)
%9 Comporte trois indices, ce qui permet deffectuer 6 permutations par rapport ces
indices. Par convention %9 = +1 pour une permutation paire de (1,2,3), %9 = 1 pour une
permutation impaire de (1,2,3) et 0 si deux indices sont identiques.
Permutations possibles

%9 Nombre de permutations Type de permutations Valeur affecte %9


0 Paire +1

1 Impaire -1

1 Impaire -1

 2 Paire 1

 2 Paire 1

 1 impaire -1

Par rapport un systme de coordonnes R(O, x , x , x

) , le vecteur r(u) joignant lorigine
1.6 Diffrentiation dun vecteur

O du repre R un point quelconque (x , x , x

) est donn par :

r(u) = x (u). e + x (u). e + x

(u). e
(13.1)

Lexpression de la fonction vectorielle r(u), dfinie (x , x , x

) comme des fonctions du
paramtre (u). Quand ce dernier varie lextrmit de r dcrit la courbe () (figure 5.1).

5
 E(F)

X3

E(F + F)

O
X2

X1
Fig.5.1 Diffrentiation dun vecteur

r(u) = r(u + u) r(u) (14.1)

Soit la diffrence vectorielle :

r(u) r(u + u) r(u) (15.1)

Et le rapport :
=
u u

lim r(u) dr(u) (16.1)

Si u est infiniment petite et tend vers zro alors :
=
u 0 u du

Cette limite reprsente le vecteur tangent la courbe () au point (x , x , x

)
dr(u) dx dx dx
(17.1)
= . e + . e + . e
du du du du

Remarque:

Driver un vecteur revient driver ses composantes.

@A 
@A
@B
Si le paramtre u correspond au temps alors reprsente la vitesse et @B
lacclration:

1.7 Champs Vectoriels

On parle du champ d'une grandeur physique si cette dernire et dfinie en chaque point
d'un espace donn. Un champ est dit vectoriel s'il concerne une grandeur physique dcrite non
seulement par sa valeur mais aussi par une direction et un sens lui permettant d'tre
reprsente par un vecteur. Un champ vectoriel peut tre un champ de vitesse qui en chacun
de ses points est associ la vitesse de dplacement d'une substance ainsi qu' la direction et

instant du temps (t) un champ vectoriel de vitesse not V(M) caractrisant le dplacement
au sens de son mouvement. Considrons lcoulement dun fluide, nous avons chaque

des particules de ce fluide.

6
 Fig.6.1 Champ vectoriel

Loprateur de Hamilton, ou Hamiltonien est un oprateur mathmatique, not (nabla)

1.7.1 Oprateur Hamiltonien

utilis dans la mcanique classique, la physique statistique et la mcanique quantique.

=  (13.1)
 +  + k

x y z
Gradient dune fonction scalaire

Le gradient dun scalaire est un vecteur. Si U= U (x, y, z) une fonction scalaire alors :

 . U =
grad. U = .  + .  + 
.k
U U U
x y z

Soit la fonction scalaire dfinie comme suit par U(x, y, z) = x + y + z . Dterminer le

Application :

gradient de cette fonction.

 . U = 2x.  + 2y.  + 2z. 
grad. U = k
Divergence dun vecteur

V note . V
Soit n champ de vecteur differentiable alors la divergence deu  = div V
est dfinie par la relation:

. V = divV

 = O i + j + kP . 1V1i + V2j + V3 k2 = (14.1)
+ +
V1 V2 V3
x y z x y z
La divergence dun vecteur est un scalaire
Rotationnel dun vecteur

 un vecteur diffrentiable, le rotationnel de U

Soit U  not
U
 est :

e e e

(15.1)
U
 = Q Q

U U U

x y z

U
U U U
U U (16.1)
U
 = O P . e + O P . e + O P . e

y y z x x y

7
 1.7.2 Oprateur Laplacien
En analyse vectorielle, le Laplacien vectoriel est un oprateur diffrentiel pour les champs
vectoriels. Not loprateur Laplacien est dfini par :
(17.1)
= = + +

x y z

Soit U (x, y, z) une fonction scalaire alors :

U = U = . SUT = div(grad

. U) (18.1)

 = O   (19.1)
U = divV  +  + kP . O  +  + kP = + +
U U U U U U
x y z x y z x y z

1.8 Intgrales Vectoriels

 exerce sur une particule se dplaant le long dun chemin C.

Un domaine dapplication important des intgrales curvilignes est en rapport avec le calcul
du travail dune force F

(m) un vecteur qui dpend dun paramtre (m) tel que :

Soit V
1.8.1 Intgrale simple

V(m) = x(m). i + y(m). j + z(m). k (20.1)

Si x, y, z sont des fonctions continues alors :
(20.1)
V V(m) dm = V1x(m). i + y(m). j + z(m). k2dm
(21.1)
V V(m) dm = i. V x(m)dm + j. V y(m)dm + k . V z(m)dm

Soient A un champ vectoriel , (S) une surface dun volume (V) de ce champs A et
1.8.2 Intgrale double

(dS) un lment de la surface (S). Si n est un vecteur unitaire normal (dS), on appelle flux

(22.1)
travers (S) la quantit suivante :

. ds = X A
XA . n
. ds
(Y) (Y)

8
 
`


_

]^

Fig.7.1 Flux travers une surface

1.8.3 Thorme de Green-Ostrogradski,
En analyse vectorielle, le thorme de flux-divergence, appel aussi thorme de Green-
Ostrogradski, affirme l'galit entre l'intgrale de la divergence d'un champ vectoriel sur un
volume dans R3 et le flux de ce champ travers la frontire du volume (qui est une intgrale
 une fonction vectorielle,
de surface). Soit un volume (V) dlimit par une surface (S) et A

(23.1)
alors :

X A. ds = [ . A . dV = [ div. A . dV

(Z) (\) (\)

(24.1)
Avec :

 =
divA + +
A1 A2 A3
x1 x2 x3

Soit un repre R (O, x , x , x

). En criture indicielle, on peut crire cette expression dune
1.9 Notation indicielle

faon simplifie R (O, x ) avec i = 1,2,3. Soit V un vecteur de composantes V1, V2, V3 Par

V = V e + V e + V

e
= V e
rapport ce repre.
(25.1)

Lorsquon utilise la notation indicielle, Une rptition dindice signifie une sommation par
rapport celui-ci (convention dEinstein).Dans la relation (25.1) (i) est un indice muet qui
varie de 13 dans lespace 3D.

Remarque :
On aurai pu mettre (j) la place de (i).

9

Soit A une application linaire qui est reprsente dans la base orthogonale (e , e , e
) par
Expression dun vecteur en fonction dun vecteur

une matrice [A] de dimension (3x3) :

a a a
(26.1)
aAb = ca  a a
d
a
 a
a

Soient deux vecteurs V et W

 linairement dpendants tel que :
W
 = A. V (26.1)
 sont donnes grce lexpression suivante :
Les composantes de W

W = a . V + a . V + a . V

(27.1)
eW = a  . V + a . V + a
. V
)
W
= a
 . V + a
. V + a

. V

Cette expression peut tre condense en utilisant la notation indicielle.

W = A% . V% (28.1)
Dans cette expression lindice (j) est muet, on aurait pu crire :
W = A9 . V9 (29.1)

lindice (i) est un indice libre.

sur une ligne, (i) est fixe et (j) varie de 1 3.

sur une colonne (j) est fixe et (i) varie de 1 3.

En particulier, lapplication identit [I] est reprsente par la matrice de composantes ij :

  
1 0 0 (30.1)
aAb = c 
d = c0 1 0d



0 0 1
1.10 Changement de bases
Soit un espace vectoriel 3 dimensions, considrons deux systmes de coordonnes
orthogonaux ayant le mme origine et soit P un point quelconque de cet espace (figure 8.1):

10
 3
3 P

mjp
e3 2

mjn
e1 e2 2

mjo
O

Fig.8.1 Changement de bases

Nous avons :


OP/hi = x . e + x . e + x
. e
= x . e (31.1)

Et :

OP/hji = x . 
 e + x . e + x
. e
= x . e (32.1)

/h = OP
/hj (33.1)
Sachant que :
OP i i

 (34.1)
On peut crire:

e .  /hj -. cos1ej , 

OP/hji = -ej -. -OP i
OP/hji 2 = xj

xj =  OP/hji =  OP/hi = x 

e . e + x 
e . e + x
 (35.1)
Ce qui conduit :

e .  e .  e . e

 . OP  . OP  . e + x e

 . e + x
e
 . e
(36.1)
De mme :

x j = e /hj = e /h = x e
i i

x
j =  OP/hji =  OP/hi = x 
e
. e + x 
e
. e + x
 (37.1)
Et :

e
.  e
.  e
. e

On forme ainsi avec ses 3 quations le systme suivant :

xj = x 
e . e + x 
e . e + x

e . e
(38.1)
lx j = x 
e . e + x  e . e
)
e . e + x

x
j = x 
e
. e + x 
e
. e + x

e
. e

11
Dun autre cot :

/h = e . OP
x = e . OP /hj . e = x 
/hj = OP e . e + x 
e . e + x

e
. e (39.1)
i i i

x = e . 
OP/hi = e .  OP/hji . e = x 
OP/hji =  e . e + x 
e . e + x

e
. e (40.1)

/h = e
. OP
x
= e
. OP /hj . e
= x 
/hj = OP e . e
+ x 
e . e
+ x

e
. e
(41.1)
i i i

On forme aussi avec ses trois quations, le systme suivant :

x = x 
e . e + x 
e . e + x

e
. e (42.1)
lx = x 
e . e + x  e
. e )
e . e + x

x
= x 
e . e
+ x 
e . e
+ x

e
. e

(43.1)
Effectuons le produit scalaire :
  q . |e |. cos1ej , e 2 = cos1ej , e 2 = a
e . e = qe

De mme on peut utiliser la notation prcdente pour les autres produits et on obtient :

e . e = a 
e . e = a  
e . e
= a

e
. e = a


e . e
= a

e . e = a 
e
. e = a
 
e
. e
= a

En utilisant cette nouvelle notation les systmes prcdents (38.1) et (42.1) deviennent

(44.1)
respectivement :
x = a . x + a . x + a
. x

rx = a  . x + a . x + a
. x
)
x
= a
 . x + a
. x + a

. x

x = a . x + a  . x + a
 . x
(45.1)
rx = a . x + a . x + a
. x
)
x
= a
. x + a
. x + a

. x

On peut condenser lcriture en utilisant la notation indicielle, pour obtenir les relations de

x = a% . x% (46.1)
passage entre les deux systmes de coordonnes.

x = a% . x% (47.1)

a a a

Les coefficients aij forment une matrice de dimension (3x3) :

(48.1)
aAb = ca  a a
d
a
 a
a

a% = aAb (49.1)

a% = aAbs (50.1)

12
Les deux matrices [A] et [A] T doivent vrifier la condition dorthogonalit :

aAb. aAbs = aAbs . aAb = aIb (51.1)

Application

 , e
 , e

). Le second repre R est obtenu partir du premier par rotation
Soient un espace tridimensionnel et deux repres R et R muni respectivement de deux bases

(e , e , e

) et (e
dun angle autour de la direction 3 (figure 9.1).

3 3

e3 e3 e2

e1
O e2 2
e1
1

Fig.9.1 Rotation de base

 , e
La relation entre les bases (e , e , e
) et (e  , e

) scrit :


e = cos. e + sin. e


e = sin. e + cos. e

Ainsi la matrice de changement de base est :

cos sin 0
aAb = csin cos 0d
0 0 1

13
1.11 Dfinition des tenseurs

1.11.1 Dfinition
Un tenseur dsigne un objet trs gnral, dont la valeur s'exprime dans un espace
vectoriel. On peut l'utiliser pour reprsenter des applications multilinaires ou des multi
vecteurs. On pourrait considrer qu'un tenseur est une gnralisation n indices du concept
de matrice carre. La diffrence est que la matrice n'est qu'un simple tableau de nombres qui
peut tre utilis pour reprsenter des objets abstraits, alors que le tenseur est, comme les
vecteurs et les applications multilinaires, un objet abstrait dont les coordonnes changent
lorsqu'on passe d'une reprsentation dans une base donne celle dans une autre base.
Un tenseur est un oprateur liant dans un mme repre deux grandeurs physiques en un
mme point dun espace (n) dimensions. La notion de tenseur est ncessaire pour tablir des
relations entre effets physiques et causes dans un milieu continu. Dans un milieu continu,
une cause applique selon une direction produit un effet orient dans une autre direction. Les
phnomnes physiques sont alors dcrits par des tenseurs.
Les grandeurs, qui ne dpendent pas de la direction de mesure et mesures par un seul
nombre, sont reprsents par des scalaire, ou tenseurs dordre 0. Les vecteurs sont des
tenseurs dordre 1, ils reprsentent des grandeurs caractrises par un nombre et une direction.
Les grandeurs physiques plus complexes sont reprsentes par des tenseurs dordre
suprieurs. Par rapport un repre cartsien orthonorm un tenseur est dfini comme tant un
vecteur de dimension quelconque. Plusieurs notations sont adoptes pour reprsenter des
tenseurs.

1.11.2 Ordre dun tenseur

Un scalaire (T) est un tenseur dordre 0 et comporte 30 composantes.

) est un tenseur dordre 1 et comporte 31 composantes T = (T , T , T
)
Un vecteur (T

Un tenseur (T% ) est un tenseur dordre 2 qui comporte 32 composantes.

T T T

T% = cT  T T
d
T
 T
T

Un tenseur dordre 3 (T%9 ) possde 33=27 composantes.

Un tenseur dordre 4 (T%9v )possde 34=81 composantes.
Un tenseur cartsien dordre (n) possde (3n) composantes est peut sexprimer dans un
repre R par :

14
 T%9 / O/hi (52.1)

(53.1)
Par rapport un autre repre R il est dsign par :
T%9 / O/hji

T%9 = aA . a%Y . a9B . avx TAYBx (54.1)

T et T sont relis par la relation :

Type Scalaire Vecteur Tenseur

Ordre 0 1 2
Exemple masse dplacement contrainte
  

U = (U , U , U
) % = c 

d



U
Notation
Notation Matricielle %
0 1
Nombre de composantes 3 =1 3 =3 3 = 9
Valeur indpendantes 1 3 9

1.11.3 Oprations sur les tenseurs

On peut effectuer deux types doprations sur les tenseurs, le produit tensoriel qui permet de
construire un tenseur dun ordre suprieur ou gal et la contraction entre tenseurs qui permet
de construire un tenseur dun ordre infrieur ou gal.
a) Le produit tensoriel

Le produit tensoriel not ou pour le produit vectoriel permet :

1. de construire un vecteur laide de deux vecteurs


C = A 
B (55.1)
2. de construire un tenseur dordre 2 partir de 2 vecteurs

C{ = A
 
B (56.1)

C% = A B% (57.1)
ou bien en notation indicielle

( ne pas confondre avec le produit scalaire).

Application

Soit effectuer le produit tensoriel dun tenseur A dordre 2 et dun vecteur dordre 1, le
rsultat est un tenseur C dordre 3 comportant 27 composantes :

15
 C C C
C  C C
C
 C
C

C%9 = A% B9 = |C  C  C 
C  C C 
C
 C
C

}
C
 C
 C

C
 C
3 
C

 C

Le produit dun tenseur A dordre 2 et dun autre tenseur B dordre 2, est un tenseur C dordre
4 comportant 81 composantes :

b) Contraction tensorielle

Contraction dordre1 note

1. Le produit simplement contract ou contraction dordre 1 de deux vecteurs, donne un

C = A . 
B (58.1)
scalaire.

C = A% . B% (59.1)
Ou bien en notation indicielle

Ici il sagit du produit scalaire de deux vecteurs qui donne bien sure un scalaire.
2. Le produit simplement contract ou contraction dordre 1 de dun tenseur dordre 2 et dun

 = D
 .  (60.1)
vecteur donne un vecteur.
C A

C = D% . A% (61.1)
Ou bien en notation indicielle

Contraction dordre 2 note :

1. Le produit doublement contract ou contraction dordre 2 de deux tenseurs dordre 2 donne

: B
 (62.1)
un scalaire.
C=A
Ou bien en notation indicielle

C = A% . B% (63.1)

2. Le produit doublement contract ou contraction dordre 2 de deux tenseurs dordres

C% = A%9v . B9v (64.1)

respectivement 4 et 2 donne un tenseur dordre 2.

1.12 Matrices

1.12.1 Dfinition
On appelle matrice un tableau rectangulaire (ou carr) de nombres crit entre crochets, une
matrice de (m) lignes et (n) colonnes est dite matrice dordre (m x n)

16
 a a a (65.1)
a  a a

aAb = a a
a



a a a
On note aij l'lment situ l'intersection de la ligne (i) et de la colonne (j) (la ligne est
toujours nomme en premier).
i : indice indiquant le numro de la ligne
j : indice indiquant le numro de la colonne
Si m = n la matrice est dite carre
a11, a22 ,......, amn : sont les lments de la diagonale.

Application

Soit la matrice dfinit par ces lments comme suit :

aAb = 1 2 0
4 3 1
(n = 2 et m = 3) sont les dimensions de la matrice. Si m = 1, la matrice est appele vecteur
(plus prcisment vecteur-colonne)

1.12.2 Quelques matrices carres particulires

1. Matrice unit : Parfois note In, n est la dimension de la matrice, par exemple soit la
matrice unit I4:

1 0 0 0 (66.1)
0 1 0 0
aIb = | }
0 0 1 0
0 0 0 1
2. Matrice diagonale : note diag(Dii)

D 0 0 (67.1)
aDb = c 0 D 0 d
0 0 D

3. Matrice triangulaire suprieure: note U

U U U
(67.1)
aUb = c 0 U U
d
0 0 U

4. Matrice triangulaire infrieure: note L

L 0 0 (67.1)
aLb = cL L 0 d
L
L
L

17
 5. Matrice symtrique : Une matrice carre A est dite symtrique si Aji = Aij pour tout
(i) diffrent de (j).

1.12.3 Oprations sur les matrices

Addition et soustraction

L'addition et la soustraction des matrices se font terme terme. Les matrices doivent avoir les
mmes dimensions. Si [A] et [B] sont deux matrices dordre (mxn) leur somme et une

aCb = aAb + aBb (68.1)

matrice [C] du mme ordre telle que :

C% = A% + B% (69.1)

En criture indicielle :

Application

1 2 2 3
Soient deus matrice carrs aAb et aBb tels que : A = et B =
0 3 4 0

3 1
Dterminer leur somme.

aCb = aAb + aBb =

4 3
Transpose dune matrice

La transpose aAbT d'une matrice aAb est la matrice obtenue en changeant ses lignes par ses

a a
colonnes.

A = a a

a a 
As = a a


x
La transpose d'un vecteur-colonne est un vecteur-ligne.

(x , x , x
) son transpos est X
Soit un vecteur colonne X  x
x

Application

Dterminer la transpose de la matrice suivante.

1 2 0
A=
4 3 1

1 4
A = c2
B
3d
0 1

18
1.12.4 Multiplication des matrices
Multiplication dune matrice par un nombre : Chaque terme de la matrice est
multipli par ce nombre.

1 2 0 1 2 0 2 4 0
Application

aAb = 2. aAb = 2. =
4 3 1 4 3 1 8 6 2
Produit de deux matrices

Le produit d'un vecteur ligne X s par un vecteur colonne Y est dfini comme suit :

y (70.1)
y
x b. | } = x . y + x . y + . . x . y =  x . y
X s . Y = ax x :

y 

Rgle gnrale
Le produit de deux matrices A dordre (m x p) et B dordre (p x n) est une matrice C dordre
(m x n). Les matrices A et B doivent vrifier la condition suivante : si A possde p colonnes B
doit possder obligatoirement p lignes. Les lments de C sont donns par la relation

(71.1)
suivante :

C% =  a9 . b9%

9
i=1..n j=1..m
Application

a a a
b b b

Soient deux matrices A et B tels que :

a
aAb = c  a a
d et aBb = cb  b b
d
a
 a
a

b
 b
b

Dterminer le produit de ces deux matrices.

Les lments de la matrice C = A.B sont donns grce al relation (71.1).
P=3
C = a . b + a . b + a
. b

C = a . b + a . b + a
. b

i=1 j=1

C
= a . b
+ a . b
+ a
. b

i=1 j=2

C  = a  . b + a . b  + a
. b

i=1 j=3

C = a  . b + a . b + a
. b

i=2 j=1

C
= a  . b
+ a . b
+ a
. b

i=2 j=2

C  = a
 . b + a
. b  + a

. b

i=2 j=3

C
= a
 . b + a
. b + a

. b

i=3 j=1

C  = a
 . b
+ a
. b
+ a

. b

i=3 j=2
i=3 j=3

19
 Application
Effectuer le produit suivant :

5 1
aAb. aAb = 1 2 0 . c2 3d = 9 7

4 3 1 23 9
3 4

1.12.5 Produit dune matrice par un vecteur

Le produit dune matrice a% par un vecteur b% est un vecteur c tel que :

(72.1)
C =  a9 . b%
%
Application

a a a
b
Soient le produit dune matrice A par un vecteur B tels que :

aAb = ca  a a
d et aBb = cb d
a
 a
a

a a a
b
Les lments du vecteur [C] sont donns grce al relation (72.1).

a
c  a a
d . cb d = ac c c
b
a
 a
a

C = a . b + a . b + a
. b

C = a  . b + a . b + a
. b

i=1

C
= a
 . b + a
. b + a

. b

i=1
i=1

1.12.6 Inversion des matrices carres

Une matrice carr A est dite inversible ou rgulire s'il existe une matrice carre A-1 (appele
matrice inverse) telle que :

A. A = A . A = I (73.1)

Si A-1 n'existe pas, la matrice A est dite singulire.

20
 Chapitre 2
Cinmatique des Milieux Continus

2.1 Introduction
La mcanique des milieux continus (en abrge M.M.C), est une branche de la
mcanique qui se propose d'tudier les mouvements, les dformations et les champs de
contraintes au sein de milieux continus. Cest un vaste domaine qui a pour but ltude des lois
de mouvement des corps dformables (solides, liquides, gaz). Elle est caractrise par
linteraction des lois de dformation avec celles de la thermodynamique. Ltude concerne
des corps qui remplissent lespace dune faon continue, ininterrompue. La distance entre
deux points de ces corps ne change pas au cours du mouvement. Les problmes essentiels de
la mcanique des milieux continus sont :
1. Ltude des mouvements des solides dformables.

3. Ltude des mouvements non stationnaires des gaz = (x , x , x

)
2. Ltude des mouvements des corps flottants et immergs.

Fig.1.2 Exemples de dformations dun milieu continu

2.2 Dfinitions dun milieu continu

Dfinition 1 : Nous dsignons par "milieu" tout solide (fluide, liquide, gaz ou plasma),
dformable ou rigide, considr d'un point de vue macroscopique.

Dfinition 2 : La mcanique des milieux continus tend ignorer les dtails de la structure
molculaire ou microscopique de la matire en supposant que les structures des matriaux
rellement discontinues peuvent tre remplaces par des milieux hypothtiques continus. Ceci
implique que les caractristiques physiques dun volume infinitsimal (dV), peuvent tre
considres les mmes que celles obtenues pour des corps de dimensions finies.

21
Si une particule est dfinie par sa masse volumique (), son volume lmentaire (dV), et par

dm (1.2)
sa masse m alors:

=
dV
2.3 Principes et quations
Les lois fondamentales utilises en mcanique des milieux continus sont :
La loi de conservation de la masse : Elle traduit le fait que la masse ne peut tre, ni cre ni
dtruite et par consquent elle est conserve.
La loi de conservation de la quantit de mouvement : Qui reprsente le principe
me
fondamentale de la dynamique ou 2 loi de Newton, elle snonce comme suit : la somme
de forces extrieures agissantes sur un corps est gale au produit de la masse de celui-ci par

(2.2)
son acclration.
dx
 F = m.
dt

La loi de conservation de lnergie : Elle traduit le premier principe de la thermodynamique

qui stipule que la quantit de chaleur gagne par un corps sert augmenter son nergie interne

(3.2)
et/ou raliser un travail.
U = W + Q
2.4 Le mouvement et ses reprsentations
2.4.1 Dfinition

La cinmatique est ltude du mouvement des corps sans tenir compte des causes qui
le provoque. Le mouvement dun corps dformable peut tre dcrit de deux manires : En
suivant les particules dans leurs mouvements ou bien en se plaant en un point fixe afin de les
voir dfiler. En mcanique, pour caractriser les mouvements des corps dformables on
utilise une description eulrienne ou bien lagrangienne.
La description eulrienne : Cette description est trs utilise en mcanique des fluides, ainsi

) de la particule pour une position (M) donne un instant (t).

qu'en mcanique des milieux continus pour de grandes dformations. On cherche dterminer
la vitesse (V
La description Lagrangienne : consiste suivre dans le temps les particules dun corps le
long de leurs trajectoires. Ces deux approches permettent de dcrire mathmatiquement le
mouvement des corps dformables.

22
2.4.2 Description Lagrangienne du mouvement

On dfinit le mouvement en considrant chaque instant (t) les coordonnes matrielles

dun point M(x,y,z) appartenant un solide (0) en fonction des coordonnes initiales
M0 (X,Y,Z) de ce point linstant t = 0.

0
t

4
M0

Mt

e
e
Fig.2.2 Description Lagrangienne du mouvement

Soient deux configurations (0) et (), initiale et aprs mouvement dun milieu continu. Le
)
mouvement de ce milieu est compltement dfinit si le vecteur de position initial (R
donn en fonction du vecteur de position final (r) et du temps (t).
est

, t)
r = r(R (4.2)

x = x(X, Y, Z) (5.2)
Cette relation est quivalente :

ry = y(X, Y, Z))
z = z(X, Y, Z)

La relation (4.2) dfinit la description lagrangienne du mouvement en milieux continus.

(x,y,z) sont dites les variables matrielles ou variables de Lagrange. On peut dfinir les

1. Vitesse de Lagrange : Elle est obtenue en drivant le vecteur position (r) par rapport
grandeurs suivantes :

, t) (6.2)
au temps (t).
r(R
V = V1R
, t2 =
t

23
 2. Acclration de Lagrange : On dfinit lacclration de Lagrange en drivant deux
fois par rapport au temps (t), le vecteur de position (r) par rapport au temps (t).
(R
, t) r(R
, t) (7.2)
 = V
A 1R
, t2 = =
V
t t

(x, y, z) (8.2)
3. Le Jacobien:

J=
(X, Y, Z)

(X, Y, Z) (9.2)
4. Linverse du Jacobien:

J  =
(x, y, z)
5. Champs de dplacement : le champ de dplacement est dfinit par le vecteur

 = r R
 (10.2)
dplacement tel que :
U
Par rapport un repre orthonorm R(X , X , X
) , les composantes du vecteur dplacement

U = x X (11.2)
sont dfinies par :

eU = x X )
U
= x
X

Ou bien en notation indicielle :

U = x  X  (12.2)

4
M0

Mt

e
e
Fig.3.2 Vecteur dplacement

2.4.3 Description dEuler

Au lieu de suivre chaque particule dans son mouvement Euler observe en fonction du temps
les particules qui passent par un point gomtrique () li au repre, la vitesse dpend
uniquement de (r) et de du temps (t).
 = v
v (r, t) (13.2)

24
 (r, t)
v

e
e

Fig.4.2 Description Eulrienne du mouvement

Les deux descriptions lagrangienne et eulriennes sont quivalentes. La description de

Lagrange est adopte plutt dans ltude des solides dformables. Dans le cas des fluides on
prfre les variables dEuler. La vitesse de Lagrange est gale celle dEuler.

(r, t) = V1R
v , t2 (14.2)
Application :

Soit le mouvement dcrit par les quations du mouvement suivantes :

X
x =
1 + tX )
l
x = X
x
= X

Calculer les composantes du vecteur de vitesse en termes des variables lagrangiennes puis
eulriennes.
1. Variables de Lagrange.

X
V = =
x
(1 + tX ))
V = 0
t

V
= 0

v = V
2. Variables dEuler.

(r, t) = V1R, t2 e = V )
v   v
v
= V

25
 X x
x = X =
1 + tX 1 tx
x
(1 tx )
v = V v = x

= x
(1 + t(1 tx ))


v = V v = 0
v
= V
v
= 0

2.4.4 Acclration dEuler

Lacclration eulrienne a( r , t ) peut tre exprime en considrant une particule localise par
vv
v v v
r(x, y, z) l instant (t), qui se dplace de ( r +dr ) au temps (t + dt). Par dfinition
lacclration peut tre calcule par la relation :

(r, t) v(r + r, t + t) v

(r, t) (15.2)
a(r, t) = =
v
t t

Rappel :

Soit f une fonction deux variables (x,y) le dveloppement en srie de Taylor de cette

(16.2)
fonction donne :
f(x, y) f(x , y ) = f(x + h, y + k) f(x , y ) = h + k + (h, k)
f f
x y
Avec :
h = x x
k = y y
Utilisons la relation (16.2) pour dvelopper en srie de Taylor lexpression de lacclration

  (17.2)
dEuler (16.2).

(r + dr, t + dt) v

v (r, t) = dr + dt + (r, t)
r
v v
t

  (18.2)
Lexpression de lacclration devient :

v (r, t) r r + dt t r v
(r + dr, t + dt) v  v

v v
a(r, t) = = = . +
dt dt t r t

Finalement on obtient :

r v
 v
 v
 (19.2)
a(r, t) == . + = + (v
. ). v

t r t t

acclration locale
v

(v
. ). v
 acclration mobile
t

26
En criture matricielle, si on projette la relation vectorielle (19.2) par rapport aux axes de
coordonnes (x,y,z), on obtient:

vh vh (20.2)

vh vh

t
z
ah v
v v h
x y

a = v

v
z v
v
a t x y

v v v v
t x y z

2.4.5 Lignes de courant

Une ligne de courant est une courbe de l'espace dcrivant un fluide en mouvement et qui,
tout instant, possde en tout point une tangente parallle la vitesse des particules du fluide.
Les lignes de courant sont solution de lquation suivante :

dr (20.2)
dt =

v
dx dy dz (21.2)
Ou encore :
= =
vh v v

2.4.6 Trajectoire

La trajectoire dun point est lensemble des positions successives occupes par ce point au
cours du temps. En sciences physiques, la trajectoire est la ligne dcrite par n'importe quel
point d'un objet en mouvement, par rapport un repre donn. Pour dterminer la trajectoire

dr (21.2)
en est amene rsoudre lquation suivante :

 =
v
dt

dx dy dz (22.2)
Soit :
= =
dt dt dt

2.5 Conservation de masse et Jacobien

Soit un milieu matriel occupant la configuration initiale (C0) linstant (t) = 0 et (C) au
temps t, et soit () une partie de volume de ce milieu.

27
 0

Configuration (C0) : m0, 0 M0 M

Configuration (C) : m,

e
e
Fig.5.2 Conservation de masse

La masse volumique de ce milieu est dfinie par :

dm (23.2)
=
d
Avec :
: masse volumique
d: volume lmentaire
dm : masse lmentaire de la particule
( r , t ) : masse volumique du volume () de la configuration (C)
v
r
( R ) : masse volumique du volume () de la configuration (C0)

Le principe de conservation de masse permet dcrire :

, t2dXdYdZ (24.2)

V (r, t)dxdydz = V 1R

Sachant que le Jacobien J de la transformation est donn par la relation :

(x, y, z) (25.2)
J= J. dXdYdZ = dxdydz
(X, Y, Z)

Si on substitue (25.2) dans (24.2) on obtient:

, t2 = . J =
(r, t). J = 1R (26.2)

2.6 Equation de continuit
Considrons un milieu continu de volume () entour par une surface (S), le flux de masse
travers un lment de surface (dS) est dfini par la relation suivante :

28
 . dS
. V (27.2)
Le flux total travers la surface totale (S) est donn par la relation :
(28.2)
X . V. dS

Le taux de variation de la masse (m) dans () par unit de temps est :

dm d (29.2)
= [ . d = [ . d
dt t dt

Sil ny a pas daccumulation de masse m dans le volume (), le flux de masse travers (S)
ne peut provenir que dune diminution de la masse de lintrieur de (), alors :
d (30.2)
X . V. dS = [ . d
dt
Si on utilise le thorme dOstrogradsky ou de divergence on peut crire :

d (31.2)
. dS = [
X . V 2. d
. d = [ div1V
dt

Ceci implique que :

d d (32.2)
[ 2 . d = 0
+ div1V 2 = 0
+ div1V
dt dt

Cette relation reprsente lquation intgrale de la conservation de la masse ou quation de

2 = 0.
continuit. Si la masse volumique () est constante, alors lquation de continuit
devient div1V

29
 Chapitre 3
Tenseurs de contraintes
3.1 Introduction
Ltude dun phnomne quelconque impliquant un mouvement (dformation dune
plaque, coulement dun fluide ) est base sur la rsolution dquations mathmatiques,
dcrivant les lois physiques qui rgissent ce mouvement. Ces quations qui expriment
gnralement une conservation (de forces, de moments ou dnergie) sont appeles les
quations de conservation.
3.2 Forces dans un milieu continu
Considrons un milieu continu, il existe trois types de forces savoir :
Les forces intrieures
Les forces massiques (volumiques) extrieures
Les forces surfaciques
3.2.1 Forces intrieures
Ce sont les forces qui sexercent entre les particules qui forment le milieu, elles sont de
mme module et de sens oppos, elles peuvent donc tre ngliges.
3.2.2 Forces massiques
Appels forces de pesanteur, elles sont proportionnelles la masse du milieu et sexercent

 = . g. dV (1.3)
travers son volume.
dF

g : acclration de la pesanteur
: masse volumique

dV : lment de volume
3.2.3 Forces surfaciques
Appeles aussi forces de contact, elles sexercent suivant le principe de Cauchy qui dit
(leffet du matriau lextrieur de (S) sur la matriau lintrieur de (S) est quipollent
lexistence dune force dF surfacique qui agit sur chaque lment de (S).
Y = . dS
dF (2.3)

: vecteur contrainte
dS : lment de surface

(3.3)
La force totale est donne par la relation :

Y = V . dS
F
Z

30
Le vecteur de contrainte  peut tre dfini en passant a la limite du rapport de dFY sur dS quant

(4.3)
celle-ci tend vers la valeur zro :
r
r dF
= lim
dS
ds0
3.3 Notion de contrainte
Un solide est en tat de contrainte sil est soumis laction de forces extrieures.
Considrons un domaine (D) dlimitant un solide () qui est en quilibre sous laction de
plusieurs forces extrieures Fi . Sous laction de ses forces, le solide est en quilibre. On voit
la naissance de contraintes lintrieur de (). Soit () un plan virtuel qui partage () en
deux parties (figure 1.3).

F2
F1

(1)

F3
(2)
(2)
F3
Fn
F4 Fn
F4

Fig.1.3 Coupure sur une facette

Isolant virtuellement la partie (2) et faisant apparaitre les contraintes internes (figure 2.3).

Fig.2.3 Etat de contraintes sur une facette

31
 r
Appelons d F la rsultante des efforts exercs par la partie (1) sur la partie (2) de (),
r
dF
travers llment de surface (dS), soit le rapport , en passant la limite quand dS 0 , on
dS
obtient la contrainte sur la section au point (M).
r
r r dF
T (M , n ) = lim (5.3)
dS
ds 0
r r
T ( M , n ) reprsente la contrainte au point M sur la facette dS, dont lorientation est dfinie
r

(6.3)
par la normale unitaire n extrieure la facette (dS).
r r r
d F = T ( M , n ).dS
r
Le vecteur de contrainte ( T) peut tre dcompos en deux composantes selon deux
directions. La premire normale la surface (dS), dont la normale unitaire est (n). La seconde
est tangentielle (dS) et de normale unitaire (t) (figure 3.3).


n

r r
T (M , n )

M
t

Fig.3.3 Composantes du vecteur contrainte

Projetons le vecteur T sur la normale ( n ) et sur le plan perpendiculaire cette normale (t),
r r

(7.3)
soit alors :
r r r
T = Tn + T t
r
T n : Contrainte normale
r
T t : Contrainte tangentielle (cisaillement)
Notation universelle
r
n : Contrainte normale
r
t : Contrainte tangentielle (cisaillement)
3.4 Tenseur de contraintes

 , X
un repre cartsien (O, X  , X

).
Considrons une particule de forme paralllpipdique (figure 4.3) sollicite par rapport

32
 X3

33

32
33

23

13 22
21
12 X2
11

Soient T , T
 et T

les contraintes associes aux facettes de normales e , e et e
. Chacun
X1 Fig.4.3 Composantes du tenseur de contrainte

de ces vecteurs de contraintes, peut tre dcompos selon les trois axes x , x et x

(figure 5.3). Les neufs composantes des trois vecteurs de contraintes peuvent scrire sous la
forme suivante :
 (8.3)
 = 
T


 (9.3)
 =
T

 (10.3)
T =

e

p

e
2
2

e

Fig.5.3 Composantes du tenseur de contrainte

33
 T . e = -T
 -. |e |. cos1T
 , e 2
Effectuons le produit scalaire :

 , e 2 =
cos1T

Sachant que :

 , e 2
 = T . cos1T
Alors :

 - = T
-T
Or :

|e | = 1
Et :

 , e 2 = T . e

 = T . cos1T
Donc :

 , e 2 = T
= T . cos1T  . e
De mme :


, e 2 = T

= T
. cos1T 
. e
 , e 2 = T . e
 = T . cos1T
 , e 2 = T
 = T . cos1T  . e

, e 2 = T

= T . cos1T 
. e

, e
2 = T
. e

= T . cos1T

% = T . e%
On en dduit la relation suivante :
(11.3)
i : indice indiquant la normale la facette
j : indice indiquant la projection de la contrainte

Les composantes  , et

reprsentent les composantes normales du tenseur de

contrainte % , tandis que les composantes non diagonales  ,
et 
reprsentent les
contraintes de cisaillement.
3.5 Vecteur contrainte sur une facette quelconque
Considrons une particule ttradrique (figure 6.3). Appliquons la loi fondamentale de la

(12.3)
dynamique :

 FhB = m. 

34
 n
n

n
x3

C n

T
T(M, n T
)
T

M x2
B

Fig.6.3 Composantes
x1 du tenseur de contraintes sur une particule de forme quelconque

Considrons le bilan des forces agissant sur la particule (figure 6.3) :

Forces surfaciques
Facettes ABC MCA MAB MCB Forces
Aires ds n 2 .ds n3 .ds n1.ds volumiques
r 21 31 11 . 1 .dv
M x1 T1
r 22 32 12 . 2 .dv
M x2 T2
r
M x3 T3 23 33 13 . 3 .dv

Soit dF la rsultante suivant laxe x1 de toutes les actions sexerant sur la particule, alors
r

dF = dm. 
on peut crire :

dF = T . dS ( n dS +  n dS +
 n
dS) = T . dS ( n +  n +
 n
)dS
Dautre part :
dF = . dV. 

dV
Alors :
T ( n +  n +
 n
) = . .
dS 

@\
@Z
Si la particule est de dimensions trs petites le rapport tends vers zro et on peut crire :

T =  n +  n +
 n

rT =  n + n +
n
)
T
= 
n +
n +

35
On peut conclure que le vecteur de contrainte T(T , T , T ) dpend de la normale unitaire la
surface sollicite n(n , n , n ).

T = . n (13.3)
Donc :


r r
: Application linaire qui lie T n

T% = % . n (14.3)
En notation indicielle :

ij : Composantes du tenseur de second ordre dit tenseur cartsien de contrainte attach (M)
ou tenseur de Cauchy.

2 = ab(n
1T ) (15.3)
En criture matricielle :

T
 n (16.3)
Ou :
 
T
= c
d n
T


La connaissance du tenseur de contrainte ij suffit pour dterminer ltat de contraintes

autour dun point.

Etudions la rotation dune particule paralllpipdique de dimensions (dx , dx , dx )

3.6 Symtrie du tenseur des contraintes

( dx 1 , dx 2 , dx 3 ) , autour de son centre de masse (P) (figure 7.3).

X3

32

23

23 P

X2
32

X1
Fig.7.3 Symtrie du tenseur de contrainte

36
 r
Ecrivons la loi fondamentale de la dynamique en projetant les vecteurs forces sur laxe Px1
r
(seules les forces ayant un moment non nul par rapport Px1 sont reprsentes).
Considrons les efforts :

dx . dx
: Forces lmentaires sur les deux facettes de normale Px2 .
r

dx . dx : Forces lmentaires sur les deux facettes de normale Px3 .

r
Soit (M ) le moment rsultant de ses forces par rapport Px1 :
r

dx dx dx
dx

M =
dx . dx
. O P +
dx . dx
. O P
dx . dx . O P
dx . dx . O P
2 2 2 2
Soit :
M =
dx . dx
. dx
dx . dx . dx

dx2 et dx3
reprsentent les bras des leviers.
2 2

Appliquons la loi fondamentale de la dynamique de rotation :

 M = I .  (17.3)

1 1 (18.3)
Avec :

I = m. (dx + dx
) = . dx . dx . dx
. (dx + dx
)
12 12

1 1 (19.3)
. dx . dx . dx
. (dx + dx
).  = . (dx + dx
). 
Ce qui donne :
(

). dx . dx . dx
=
12 12

Quand les dimensions de la particule sont trs petites et tendent vers zro on aura :

23 32 = 0 23 = 32
Il en est de mme pour :

12 21 = 0 12 = 21 et 13 31 = 0 13 = 31

(20.3)
Finalement on peut dire que :
ij = ji
Do la symtrie du tenseur de contrainte. Si on remplace la relation (20.3) dans (14.3) on
obtient :
T = % . n% (21.3)

T 
n (22.3)
En criture matricielle :
 
T
= c
d n
T


37
3.7 Consquences de la symtrie du tenseur de contrainte
rciprocit des contraintes tangentielles
Sur deux facettes quelconques orthogonales, les contraintes tangentielles sont gales en
module (figure 8.3).

Fig.8.3 Rciprocit des contraintes tangentielles

3.8 Contraintes principales et invariants

La symtrie du tenseur de contraintes entrane quil possde trois vecteurs propres
1 , 2 , 3 rels, appels contraintes principales. En prenant ces trois vecteurs (directions
principales) comme repre (repre principal) (figure 9.3), le tenseur des contraintes devient
diagonal.
Repre quelconque (o , p , n )

  

% = c 

d


 o ,
Repre principal (  p ,
 n )

 0 0
=c0 0d
0 0

X3
3

1
X2

X1

Fig.9.3 Contraintes principales

38
3.9 Intrt des contraintes principales
La connaissance des contraintes principales est dune grande importante et concerne
essentiellement le calcul des structures en RDM. Un exemple important est celui du critre

A = max ( , ,
) (23.3)
dapparition de la rupture

1 , 2 , 3 : Contraintes principales
A : Contrainte de rupture
3.10 Interprtation physique
On peut trouver une particule contenant le point (P) et oriente de telle faon que ces facettes
ne seront soumises qu des contraintes normales (contraintes principales) lexclusion de
toutes les contraintes tangentielles (figure 9.3).



(, _
n ) = n _
n

n
(, _
p ) = p _
p
(, _
o ) = o _
o


n

Fig.9.3 Interprtation des contraintes principales

3.11 Recherche des lments principaux
Les contraintes principales sobtiennent par rsolution de lquation caractristique (24.3)
partir du repre initial quelconque O(x , x , x
).

det a % . % b = 0 (24.3)
Equation caractristique

 (24.3)
Soit :
 

P() = det c 
d = 0


39
P ( ) = ( 11 ) [ ( 22 ).( 33 ) ( 223 ) ] 12 .[ 12 .( 33 ) 13 . 23 ] + 13 .[ 12 . 23 13 .( 22 ) ] = 0
Soit aprs arrangement :

P ( ) = + (11 + 22 + 33 ). 2 ( 11 . 22 + 22 . 33 + 11 . 33 ) (12 + 223 + 13 ).

3 2 2

+ (11 . 22 . 33 + 2. 12 . 13 . 23 11 . 23 22 . 13 23 . 12 ) = 0
2 2 2

En introduisant les grandeurs I1 , I2 et I3 appeles invariants du tenseur des contraintes (24.3)

P() =
+ I I + I
= 0 (25.3)
devient :

(26.3)
I1 , I2 et I3 sont dfinis par :
I =  + +

= trace1% 2
I =  +

+ 

(

+
+ 

) (27.3)

I
= 

+ 2 






= det1% 2 (28.3)

Dans le repre principal O(X , X

 , X

) les invariants I1 , I2 et I3 sont donns par les relations

I =  + +
= trace() (29.3)
suivantes :

I =  +
+ 
(30.3)
I
= 
= det() (31.3)
3.12 Dviateur des contraintes
On peut dcomposer le tenseur de contraintes en la somme de deux tenseurs, un premier
tenseur sphrique et un second dviatorique. reprsente la partie sphrique, elle est donne
par la relation (33.3). S% est la partie dviatorique du tenseur de contraintes. Elle est donne

% = . % + S% (32.3)
par la relation (34.3).

I  + +

 + +
(33.3)
= = =
3 3 3
1 (34.3)
S% = % 99 . %
3
1 2

S =  ( + +

) =
3 3
1 2 

S = ( + +

) =
3 3
1 2


S

( + +

) =
3 3
S = 
S
= 

S
=

40
Lexpression finale du tenseur dviatorique est donne par la relation suivante :

2

(35.3)

3
 

2 

S% =
3





Pour le tenseur dviatorique les invariants sont nots : J1 ,J2 ,J 3 et sont dfinis de la mme

(36.3)
manire que pour les invariants du tenseur des contraintes :
J = trace1S% 2 =  + +

=  + +
= 0
J = S S + S S

+ S S

(S

+ S

+ S

) (37.3)
J
= det1S% 2 = S S S
(38.3)

Remarque
Les invariants sont utiliss en plasticit des solides (Critre de Von Mises).
3.13 Tenseur de contraintes particuliers
3.13.1 Etat de contraintes uni axial (traction ou compression simple)
Ltat de contraintes en un point (M) est dit uni axial (figure 10.3), si le tenseur des

0 0 (39.3)
contraintes scrit sous la forme suivante :

% = c0 0 0d
0 0 0

) = . e
(M, n
T 1 (40.3)
Soit :

X2

X1
Fig.10.3 Etat de contraintes uni-axial

Cet tat de contraintes est appel tat de traction simple si est positif et tat de compression
simple si est ngatif. Si > 0 , il sagit dune traction et si < 0 cest une compression.

41
3.13.2 Etat plan de contrainte
En un point (M), l'tat de contrainte est plan (figure 11.3), si le tenseur des contraintes est de

0 (41.3)
la forme :
 
% = c 0d
0 0 0
22
12

X2 11

X1

Fig.11.3 Etat plan de contraintes

Dans cet tat plan de contraintes (figure 11.3), les contraintes voluent dans le plan
O(x , x ) . Si de plus, nous avons 33 0 , on parle de pseudo tat plan de contraintes.
  0 (42.3)
% = c 0 d
0 0

3.13.3 Etat de contraintes isotrope

L'tat de contraintes en un point (M) est isotrope (figure 12.3), si quelque soit la facette, nous
r r r
avons T ( M , n ) = .n , ainsi les trois contraintes principales sont gales et le tenseur de

0 0
contraintes est de la forme suivante quelque soit le repre :
(43.3)
% = c0 0d
0 0

Si > 0 , il sagit dune tension et si < 0 cest une compression.

Fig.12.3 Etat de contrainte isotrope

42
3.13.4 Etat de cisaillement simple
Si l'tat de contraintes en (M) est un tat de cisaillement simple (figure 13.3) par rapport aux
r r
deux directions x1 et x2 , le tenseur des contraintes se rduit :
0 0 (44.3)
% = c 0 0d
0 0 0

X2

X1

Fig.13.3 Etat de cisaillement simple

3.14 Mesure de contraintes
Les contraintes sont des forces par unit de surface (pression), lunit de mesure des
contraintes dans le systme international (SI) est le Pascal (1 Pa = 1 N/m2) dont le multiple
est le mga pascal (1 MPa = 106 Pa = 106 N/m2).
3.15 Reprsentation gomtrique des cercles de Mohr
La reprsentation de Mohr consiste reprsenter ltat de contraintes tridimensionnel, dun
point (P) sur un graphe bidimensionnel appel plan de Mohr ou encore plan des contraintes :
normales N et tangentielles t . Les axes de cordonnes choisis sont les axes principaux dont
les contraintes principales sont des valeurs distinctes prises par convention dans
lordre  > >
. Soit un point P dun milieu continu en tat de contrainte (figure 14.3)
r r
la composante N du vecteur contrainte T ( P , n ) est donne par la relation :

= T(P, n
). n
 (45.3)

_ = _ (, _
. )
(, _
)
n
M
t

Fig.14.3 Composantes du vecteur contrainte

43
Pour chaque facette de normale unitaire n on obtient un point (M), extrmit du vecteur
contrainte T(P, n). On se propose de chercher le lieu gomtrique de ce point (M). Si on fait
varier cette facette dans le plan de Mohr O(
 , B ).

T =
Sachant que :
 +  B (46.3)

(47.3)
Alors :
T = + B

En criture indicielle lexpression de devient :

N = T(P, n
). n
 = Ti ni = ni ij nj (48.3)

= n % n% (49.3)
Alors :

Soit alors en criture matricielle :

n1 11 12 13 (50.3)
N = n2 c12 22 23 d (n1 n2 n2 )
n3 13 23 33

En dveloppant la relation (50.3) par rapport au repre quelconque O(x , x , x
) on obtient :

=  n + n +

n
+ 2 n n + 2
n n
+ 2
n n
(51.3)
 , X
En raisonnant dans le repre principal O(X  , X

) o ij = 0 pour i j nous aurons:

=  n + n +
n
(52.3)
Et :
T = 2N +2t = T. T = Ti Ti = 1ij nj 2. 1ij nj 2 = (ij )(nj ) (53.3)

= + B =  n + n +
n
(54.3)
Alors :

La normale unitaire est dfinie par la relation suivante :

n + n + n
= 1 (55.3)
Alors :
=  n + n +
n
(56.3)
r + B =  n + n +
n
)
n + n + n
= 1

44

n
(57.3)
Sous forme matricielle :

c
d n = + B

1 1 1 n
1

La rsolution de ce systme dquations, par la mthode de Cramer par exemple, par rapport
n , n et n
, nous ramne un rsultat qui peut nous aider trouver le lien gomtrique
(P, n).
du point (M) extrmit du vecteur contrainte T
On obtient :
+ B
(58.3)
c
d
1 1 1 = +B ( +
) +

n =

( )(
)
c
d
1 1 1

+ B ( +
) + 

De mme :
(59.3)
n =
(  )(
)

+ B ( + ) +  (60.3)
n
=
(
 )(
)

Posons :

p +p (
p + n ) + p n = o _po avec K = ( )(
)

Cette quation est lquation dun cercle de centre :

C =
2

R =
Et de rayon :

De mme :

p +p (
o + n ) + o n = p _pp avec K = (  )(
)

 +

Cette quation est lquation dun cercle de centre :

C =
2


R =
Et de rayon :

2
45
Et :

p +p (
o + p ) + o p = n _pn avec K
= (
 )(
)

 +
Cette quation est lquation dun cercle de centre :
C
=
2

R
=
Et de rayon :

(, _
) = _ . _
 + 

n
3 2 n 1

Discussions des cas : sachant que : n , n et n

sont strictement positifs et par convention on
Fig.15.3 Reprsentation graphique des cercles de Mohr

prend  > >

nous avons :
o = (o p )(
o n )> > . Ce qui implique que : p +p ( p + n ) + p n > et
cela signifie quon est lextrieur du cercle (C1).

p = (p o )(
p n )< < . Ce qui implique que : p +p (
o + n ) + o n < et
cela signifie quon est lintrieur du cercle (C2).

n = (n o )(
n p )> > . Ce qui implique que : p +p (
o + p ) + o p > et
cela signifie quon est lextrieur du cercle (C3).

(P, n) varie dans la zone color en bleu (figure

r

point (M) extrmit du vecteur contrainte T

Conclusion : Lorsquon fait varier la facette de normale unitaire n , le lieu gomtrique du

16.3).

46
 t

max
(, _
) M

n
3 22 n 1

(P, n)
Fig.16.3 Lieu gomtrique du point (M) extrmit de T

Remarques
Si 2 = 3 le tri cercles de Mohr se rduit un seul cercle, et le lieu gomtrique
du point (M) est le primtre de ce cercle.
t

n
2 =
3 1

Si 1 = 2 = 3 le tri cercle de Mohr ainsi que le lieu gomtrique du point

M se rduit un point.
t

n
1=
2 =
3
3.16 Cercles de Mohr cas de ltat plan de contraintes
Considrons ltat plan de contraintes dfini dans le plan O(x , x ) par le tenseur suivant
(figure 17.3) :

47
   0 (61.3)
% = c 0d
0 0 0

X2


_

X1
Facette

Fig.17.3 Etat plan de contraintes dans le plan O(x , x )

Faisons varier la normale unitaire n dans le plan (x , x ), la direction tangentielle de la
normale unitaire t est situe de n . Le vecteur contrainte T
 est dfini dans le plan (x , x )

par ses deux composantes T et T :

2

T OT P (62.3)

T
En utilisant la relation (21.3) on peut crire :

T  cos (63.3)
O  P = S sin T

T 

T cos +  sin (64.3)

&  ) = 
T  cos + sin
Calculons les composantes normale et tangentielle B du vecteur contrainte T.
Contrainte normale
 cos (65.3)
= n % n% = (cos sin ) S sin T



=  cos + sin + 2  sin cos (66.3)

Pour dterminer la contrainte tangentielle B projetons le vecteur contrainte T suivant la
Contrainte tangentielle :

r
direction t .

48
 B = T cos T sin (67.3)

(68.3)
Si on remplace (64.3) dans (67.3) on aura :
B =  cos + sin cos  sin cos  sin

(69.3)
Soit aprs rarrangement :
B = (  ) sin cos +  (cos sin )
Les expressions de et de B sont des fonctions de langle , si on passe 2 en utilisant

sin 2 = 2 sin cos ) (70.3)

les transformations trigonomtriques suivantes :

cos 2 = cos sin

2  sin cos =  sin 2

On aura :

Et :

 cos + sin +  cos + sin

 cos + sin =
2

Ajoutons et retranchons les termes :  sin et cos cette expression :

 cos + sin
 cos +  sin  sin + sin +  cos + cos cos + sin
=
2
 cos + sin
 (cos + sin ) + (cos + sin ) +  cos cos + sin  sin
=
2
( + ) + ( )(cos sin )
 cos + sin =
2
( + ) ( )
 cos + sin =  + cos(2)
2 2
Lexpression finale de devient :

( + ) ( ) (71.3)

= + cos(2) +  sin 2
2 2
Lexpression finale de B devient :

B = ( ) sin cos +  (cos sin )

(72.3)
( )
B =  sin 2 +  cos 2
2
 , X
Par rapport au repre principal O(X  ) lexpression du tenseur de contrainte est donne par la

relation suivante :
49
  0 0 (73.3)
% = c 0 0d
0 0 0

( + ) ( ) (74.3)
Alors :
= + cos(2)
2 2

( ) (75.3)
Et :
B = sin 2
2
Ces quations reprsentent les quations paramtriques dun cercle dit cercle de Mohr , de

 +
centre :

C=
2


R=
Et de rayon :

2
3.17 Angle de cisaillement nul
Langle qui correspond un cisaillement nul est not . Sa valeur est donne par la relation

( )
suivante :

B = sin 2 +  cos 2 = 0 (76.3)

2

2
Ce qui implique que :

tg 2 = (77.3)

Application

120 0 0
En un point (M) dun milieu continu ltat de contrainte est donn par le tenseur suivant :

% = c 0 40 10d
0 10 40
1. Dterminer les contraintes principales  , et

2. Dterminer les contraintes : totale T, normale et tangentielle B , suivant une

facette de normale unitaire n = e + e



50
det a % . % b = 0
1. Contraintes principales

120 0 0
det = c 0 40 10 d = 0
0 10 40
 = 120  = 120 Mpa
(120 )a(40 ) 10 b = 0 e = 30 ) e = 30 Mpa )

= 50
= 50 Mpa
2. Contrainte totale

T = % . n%
1
T = 403 = 69.28 Mpa
T 120 0 0 3 40
T = c 0 40 10d T = 6 = 32.65 Mpa)
2 3
T
0 10 40
T = 10 6 = 8.16 Mpa

3
0
3
T = T + T + T
= 77.02 Mpa

1 2 40 10
3. Contrainte normale
= n % n% = 0 O403 6 6P = 66.66 Mpa
3 3 3 3

4. Contrainte tangentielle

= T = 38.58 Mpa

Soit une particule paralllpipdique de dimensions (x , x , x

). Ecrivons la loi de
3.18 Equations dquilibres

conservation de mouvement suivant laxe x.

(78.3)
V . g. dV + V  . dS = V . . dV
\ Z \

\ . g. dV : force de pesanteur

Z . dS : force de surface
\ . . dV : force dinertie

51
 31 ( x1 , x 2 , x3 + x3 )
11 ( x1 , x 2 , x 3 )
21 ( x1 , x 2 , x3 ) x2

x3 21 ( x1 , x 2 + x 2 , x3 )
x1
11 ( x1 + x1 , x 2 , x 3 )
X3 31 ( x1 , x 2 , x3 )

X2
X1
Fig.18.3 Particule soumise un chargement extrieur

Forces de surface

V . dS = X ( (x + x , x , x
)  (x , x , x
))dx dx
+ X (  (x , x + x , x
)
Z
h h h h

 (x , x , x
))dx dx
+ X (
 (x , x , x
+ x
)
 (x , x , x
))dx dx
h h

Dveloppons en srie de Taylor :

 (x , x , x
)
 (x + x , x , x
)  (x , x , x
) =  (x , x , x
) + x  (x , x , x
) =

x
x x

Soit :

 (x + x , x , x
)  (x , x , x
) =

x
x
De mme :

 (x , x + x , x
)  (x , x , x
) =

x
x

 (x , x , x
+ x
)
 (x , x , x
) =


x

Ce qui conduit :

52
V . dS = X O x dx dx
P + X O dx x dx
P + X O dx dx x P
 

Z x x x


h h h h h h

Le volume de la particule est donn par la relation suivante :

V = dx dx dx
(79.3)

La particule tant de dimensions infinies on peut utiliser lapproximation dx x

(80.3)
Alors lexpression finale des forces de surface est :

V  . dS = [( + + )dx dx dx

 

Z x x x

Forces de volume

(81.3)
X 1h g h 2. dx dx dx

Projetons cette la relation (81.3) suivant laxe x :

(81.3)
V . . dV V . g. dV = V . ( g). dV
\ \ \

A la fin la projection sur laxe x de toutes les forces de surface et de volume conduit la

(82.3)
relation suivante :
dx
+ + + g h = h = .
 

x x x
dt

De la mme manire la projection sur les deux autres axes x et x
conduit :

dx (84.3)
+ + + g h = h = .


x x x
dt

dx
(85.3)
+ + + g h
= h
= .



x x x
dt

On pose :

53
 g h = f (86.3)

Lexpression finale des quations dquilibre devient :

dx (87.3)
 +  +
 + f = . 
dt



x x

dx )
x

+ + + f = .


x x x
dt


 +
+

+ f = . dx

x x x

dt

En notation indicielle :
dx (88.3)
+ f = div1% 2 = .
%
x% dt

3.19 Contraintes octadriques

 , X
 , X

) . La normale unitaire n forme des angles
Les contraintes ont tendance se propager suivant des plans galement inclines par rapport
aux trois axes du repre principal O(X
gaux avec les axes X , X
 , X

. Dans ce cas elle est appele trisectrice du didre form par les

axes X , X
 , X

. La contrainte suivant cette direction est appele contrainte octadrique.
3.19.1 Contrainte normale octadrique
Soient  , et
les contraintes principales, la normale suivant la trisectrice est dfinie

1
comme suit :
(89.3)
n1 = n2 = n3 =
3
Sachant que la contrainte normale dans le repre principal est donne par la relation (52.3) :
=  n + n +
n

1 I (90.3)
Alors si on substitue (89.3) dans (52.3) on obtient:
B =  n + n +
n
= ( + +
) =
3 3
3.19.2 Contrainte tangentielle octadrique
La contrainte tangentielle est donne par la relation (47.3) :
T = + B

1 (91.3)
Alors si on substitue (90.3) dans (47.3) on obtient:

B = T B = 21 n21 + 22 n22 + 23 n23 ( (1 + 2 + 3 ))

3

54
Aprs dveloppement de cette expression la contrainte tangentielle octadrique est donne

1 (92.3)
par la relation :

B = 1221 + 222 + 223 21 . 2 22 . 3 21 . 3 2

9

1 (93.3)
Soit aussi :

B = S(1 2 ) + (2 3 ) + (3 1 )T
9

55
 Chapitre 4
Thorie des dformations
4.1 Gnralits
On dit quun corps est dform lorsquil y a changement des positions relatives des points de
ce corps. Le cas le plus simple est celui dune barre suspendue verticalement et soumise un
effort (F) sur ses deux extrmits (figure 1.4).

L0
L

P P

Fig.1.4 Barre soumise son propre poids

Si on note par (L0) sa longueur avant chargement et par (L) celle aprs dformation, alors la
L L0
quantit ( ) est appele dformation longitudinale ou extension note () .Un autre type
L
de dformation est celle relie au changement de langle que fait entre eux les deux cots dun
lment appel gnralement distorsion et note () (figure 1.4).

x3
x3

x2
x2
x1
x1

Fig.2.4 Exemple de dformation angulaire (distorsion)

56
4.2 Dfinition
On appelle dformation, un changement de distance entre deux points matriels dun milieu
continu, elle saccompagne gnralement dun dplacement ainsi que dun changement de
forme.
Aprs dformation
Avant dformation

C0
C

x2

x1
Fig.3.4 Exemple de dformation dun milieu continu

4.3 Exemple de dformations simples

Nous prsentons ci-dessous quelques exemples de dformation de milieux continus :
Cisaillement simple : cas dune plaque sollicite dans le plan (x , x ) (figure 4.4),
les quations du mouvement sont de la forme :

x (t) = X + b(t). X (1.4)

r x (t) = X )
x
(t) = X

x2

Fig.4.4 cisaillement simple x1

dformation triaxiale homogne : cas dun cube en acier chauff, celui-ci se dilate
selon les trois directions (x , x , x
) (figure 5.4). les quations du mouvement sont

(2.4)
de la forme :
x (t) =  (t). X
rx (t) = (t). X )
x
(t) =
(t). X

57
 p
p x

x

n n

o x
o x

x
x

Fig.5.4 Dformation cubique dun milieu continu

4. 4 Dplacement

 ( t = 0) et r ( linstant (t)). Le
Soit un milieu continu de configuration initiale (M0) et (M) linstant (t). Un point matriel
(M) appartenant ce milieu est positionn initialement par R
 est donn par la relation :
vecteur dplacement not U
U = r R (3.4)

 = U
1X% , t2 (4.4)
Ce vecteur peut tre exprim en coordonnes lagrangienne :
U
Ou bien eulrienne :
 = u
u 1x% , t2 (5.4)

M0 
4

Mt


e
e

Fig.6.4 Vecteur dplacement

58
Application :
Pour le cas du cisaillement simple on se propose de dterminer les composantes du vecteur
dplacement en coordonnes lagrangienne puis eulrienne.

x (t) = X + b(t). X
r x (t) = X )
x
(t) = X

U = r R
Le vecteur de dplacement est donn par la relation vectorielle :

U = x  X 
Ou indicielle :

Coordonnes de Lagrange : U = U(X  )

U = x X = X + b(t). X X = b(t). X b(t). X
e U = x X = X X = 0  =
U 0 )
U
= x
X
= X
X
= 0 0

Coordonnes dEuler : u = u(x )

x (t) = X + b(t). X X = x b(t). x u = x (x b(t). x ) = b(t). x
r x (t) = X X = x u = x X = 0 )
(t)
x
= X
X
= x
u
= x
X

b(t). x
Alors :

u = 0
0
4.5 Gradient de dformation
Pour exprimer le gradient de dformation, considrons un voisinage V(x) dun point matriel,
positionn par (x) et appartenant un milieu continu; soit (y) un point appartenant au

reprsent par un dveloppement en srie de Taylor du vecteur position r = r(t).

voisinage de V(x) et proche de (x) (figure 7.4). Le dplacement lintrieur de V(x) peut tre

x = x 1X% , t2
r x )
(6.4)

y = x +
X%

59
 V(x)

x y

e
e

Fig.7.4 Voisinage dun point matriel

On dfinit le tenseur gradient de la transformation dordre deux, appel aussi application

linaire tangente qui sert au transport matriel dun vecteur de la configuration de (C0) la
configuration (Ct) par :
(7.4)
aFb = F% =
x
X%
Ce tenseur qui fait grand usage dans ltude des grandes transformations est une quantit trs
importante dans la description des dformations dun milieu continu. Il permet de relier la
position relative de deux particules avant et aprs dformation. On dfini le tenseur gradient
de la transformation inverse [F]-1 par :

aFb = F%  =
X (8.4)
x%
Application
Une dilatation uniforme est reprsente par les quations suivantes :
x (t) = a(t). X
rx (t) = a(t). X )
x
(t) = a(t). X

On se propose de dterminer les composantes du tenseur gradient de cette transformation.

Tenseur gradient de dformation :

x x x
X X X

a 0 0
x x
F% = = = c0 a 0d
x x
X
 0 0 a
X % X X
x
x
x

X X X
4.6 Relation entre le vecteur dplacement et le gradient de dformation
On cherche trouver une relation entre le tenseur gradient de dformation et le vecteur
dplacement donn par la relation (3.4).
En criture indicielle le vecteur dplacement est donn par la relation suivante :
60
 U = x X (9.4)
Si on drive cette expression par rapport X% on obtient :
(10.4)
=
U x X 
X % X % X %

(11.4)
Sachant que :

i=1 si i = j
Xj
X

) Xi
= %
Xi = 0 si ij

X
Xj
j

(12.4)
Si on substitue (7.4) dans (10.4) on obtient:

= ij = Fij ij
U x
X % X %

(13.4)
Ce qui conduit finalement :

F% = + %
Ui
Xj

4.7 Tenseurs de dformation

Pour dfinir quelques tenseurs de dformation on considre la dformation dun petit lment
linaire (vecteur) de cordonnes (dXi), celui-ci subit une dformation et devient (dxi) (figure
8.4).

x

x

Avant dformation Aprs dformation


n 
n

x
x

x
x

Fig.8.4 Dformation dun lment

Notons (dS) et (ds) les longueurs respectives des vecteurs (dXi) et (dxi) alors :

. dS
 = dXm . dXm = OX dxi P . X dxj = X . X dxi . dxj (14.4)
dS = dS. dS = dS
x x% x x%
Ceci permet de dfinir le tenseur de dformation dit tenseur de Cauchy-Green gauche :
61
 (15.4)
acb = c% = . = aF  bs aF  b
Xm Xm
xi xj

dS = cij . dxi . dxj (16.4)

Si on substitue la relation (15.4) dans (14.4) on obtient:

Cette relation permet de donner la longueur initiale de llment avant dformation en

fonction du tenseur de Cauchy-Green gauche et des longueurs de llment aprs
dformation.

(17.4)
ds = ds. ds = 
ds. 
Nous avons aussi :
ds = dxm . dxm = O dXi P . dXj = . dXi . dXj
x x x x
X  X % X X %

Ceci qui permet de dfinir le tenseur de dformation de Cauchy-Green droit :

(18.4)
aCb = C% = . = aFbs aFb
xm xm
Xi Xj

Si on substitue la relation (18.4) dans (17.4) on obtient:

ds = Cij . dXi . dXj (19.4)

Cette relation exprime la longueur de llment aprs dformation en fonction du
tenseur de Green-Green droit et de la longueur de llment avant dformation.

Calculons la diffrence D = ds dS (rsultante de dformation).

(20.4)
D = ds dS = . dX . dX% dX . dX = C% . dX . dX% dX . dX
xm xm
Xi Xj

D = ds dS = C% . dX . dX% dX . dX% . % = 1C% % 2. dX . dX% (21.4)

C% % = 2. E%
On pose :
(22.4)

1
Alors :
E% = (C % )
2 %
(23.4)

62
Dans la relation (23.4) E% reprsente le tenseur de dformation dit tenseur de Green-
Lagrange.

D = ds dS = 2. E% . dX . dX%

Ainsi :
(24.4)

Le mme raisonnement conduit :

D = ds dS = dx . dx c% . dx . dx% (25.4)

(26.4)
Ce qui conduit :
D = % . dx . dx% c% . dx . dx% = 1% c% 2. dx . dx% = 2. e% . dx . dx%

% c% = 2. e% (27.4)

Si on pose :

1 (28.4)
Alors :

e% = ( c% )
2 %
Cette relation permet de dfinir le tenseur dEuler-Almansi e% .

Exprimons le tenseur de dformation de Lagrange E% et celui dEuler-Almansi e%

4.8 Relation entre le tenseur de dformation et le vecteur dplacement
en
.
fonction du vecteur dplacement U

(29.4)
Sachant que :

2. E% = C% % = . %
xm xm
Xi Xj

(29.4)
Et :

F% = = % +
xi Ui
Xj Xj

(30.4)
Alors :

2. E% = O + P . % + %
Um Um
Xi Xj

(31.4)
Ce qui implique que :

2. E% =  . % +  . + % . + . %
Um Um Um Um
Xj Xi Xi Xj

(32.4)
Ce qui conduit :

2. E% = % + + + . %
Ui Uj Um Um
Xj Xi Xi Xj

63
 (33.4)
Soit :

2. E% = + + .
Ui Uj Um Um
Xj Xi Xi Xj

(34.4)
Ce qui implique que :
1 Ui Uj Um Um
E% = + + .
2 Xj Xi Xi Xj

e% et le vecteur dplacement 

Le mme raisonnement conduit une relation entre le tenseur de dformation dEuler-Almansi
U:
1 ui uj um um (35.4)
e% = + + .
2 xj xi xi xj

Application 1 : Dterminer les tenseurs de dformation : F% , F% s , F% . F% s et C% pour le cas
du cisaillement simple. Que peut-on conclure ?
Les quations du cisaillement simple :

x (t) = X + b. X
r x (t) = X )
x
(t) = X

Calcul du tenseur de dformation F% :

x1 x1 x1
X1 X2 X3
1 b 0
xi x2 x2
F% = = = c 0d
x2
0 1
Xj X1 X3
0 0 1
X2
x3 x3 x3
X1 X2 X3

Calcul du tenseur de dformation F% s :

1 b 0
F% s = c0 1 0d
0 0 1
Calcul du tenseur de dformation F% . F% s :

1 b 0 1 b 0 1 b 0
F% . F% s = c0 1 0d c 0 1 0d = c 0 1 + b 0d
0 0 1 0 0 1 0 0 1
Calcul du tenseur de dformation C% :

C% = .
xm xm
Xi Xj

64
 C = . . . C = . . .
i=1 j=1 m=1,2,3 i=1 j=2 m=1,2,3

+ + =1 + +
=b
x1 x1 x2 x2 x3 x3 x1 x1 x2 x2 x3 x3
X1 X1 X1 X1 X1 X1 X1 X2 X1 X2 X1 X2

C
= . . . C = . . .
i=1 j=3 m=1,2,3 i=2 j=2 m=1,2,3

+ + =0 + + = b + 1
x1 x1 x2 x2 x3 x3 x1 x1 x2 x2 x3 x3
X1 X3 X1 X3 X1 X3 X2 X2 X2 X2 X2 X2

C
= . . . C  = . . .
i=2 j=3 m=1,2,3 i=2 j=1 m=1,2,3

+ + =0 + + =b
x1 x1 x2 x2 x3 x3 x1 x1 x2 x2 x3 x3
X2 X3 X2 X3 X2 X3 X2 X1 X2 X1 X2 X1

C
= . . . C

= . . .
i=3 j=2 m=1,2,3 i=3 j=3 m=1,2,3

+ + =0 + + =1
x1 x1 x2 x2 x3 x3 x1 x1 x2 x2 x3 x3
X3 X2 X3 X2 X3 X2 X3 X3 X3 X3 X3 X3

C
 = . . .
i=3 j=1 m=1,2,3

+ + =0
x1 x1 x2 x2 x3 x3
X3 X1 X3 X1 X3 X1

1 b 0
Alors :

C% = c0 1 + b 0d
0 0 1

On peut conclure que : 67 = 67 . 67 de mme que 67 = 167 o 2 167 o 2

Application 2 : pour ce mme cas, dterminer les tenseurs de dformation de Lagrange E%
dEuler-Almansi e% .
1
E% = (C% % )
2
Sachant que :
1 b 0
C% = c0 1 + b 0d
0 0 1

1 1 b 0 1 0 0 1 0 b 0
Alors :

E% = c0 1 + b 0d c 0 1 0d = cb b 0d
2 2
0 0 1 0 0 1 0 0 0

X = x b. x
Les quations du cisaillement simple en coordonnes eulriennes:

e X = x )
X
= x

c% = 1F%  2 1F%  2

s

1 b 0
F% = = c 0 1 0d
 Xj

0 0 1
xi

1 0 0
1F%  2 = cb 1 0d
s

0 0 1
65
 1 0 b 0 1 0 1 b 0
c% = cb 1 1 0d c 0 0d = cb 1 + b 0d
0 0 0 1 0 1 0 0 1
1 1 1 0 0 1 b 0 1 0 b 0
e% = 1% c% 2 = c0 1 0d cb 1 + b 0d = cb b 0d
2 2 2
0 0 1 0 0 1 0 0 1
On peut conclure que les tenseurs : 67 , 67 , 67 m m67 sont des tenseurs symtriques.
4.9 Hypothses des petits dplacements
Si on nglige les termes non linaires dans lexpression des tenseurs de Lagrange et dEuler-

(36.4)
Almansi, on obtient les tenseurs de dformations infinitsimales.
1 Ui Uj
% = +
2 Xj Xi
Et :

1 ui uj (37.4)
e% = +
2 xj xi
Cette simplification nest possible que dans le cas des dplacements trs petits.

dS et 
4.10 Variation de longueur
Soient deux vecteurs  dS qui sont dforms suivants deux directions n et n. Aprs
dformations ces deux vecteurs deviennent respectivement 
ds et 
ds (figure 9.4).


n

n
x

x

Avant dformation Aprs dformation


n 
n

x
x

x
x
Fig. 9.4 Dformation dun lment (variation de longueur)

 et ds
).
On suppose que les dformations sont des dilatations pures (sans variation angulaires entre
ds
Nous avons :

66
   = 
dS = dS . n dX  (38.4)


dS = dS .  (39.4)
Et :
 %
n = dX

Si on suppose que dS  et ds

 = dS  = ds


dS .  (40.4)
Alors :

ds. 
ds  dS = ds dS = 2E% dX dX% = 2E% . ds . n ds . n% = 2E% ds n . n%

(41.4)
Donc :
ds dS
= 2E% n . n%
ds
Le tenseur de dformation de Lagrange permet de calculer la variation relative des

Cas particulier : Lallongement ou dilatation dans la direction (n

) la quantit (n
) est le
carrs de longueur dun vecteur infiniment petit dorientation quelconque.

(ds dS ) dirig selon la

 sa longueur initiale.
rapport de la variation de la longueur dun vecteur matriel
direction (n)
ds dS (42.4)
) =
dS
(n

Daprs la relation (42.4) nous avons :

ds = dS (1 + (n
)) (43.4)

(44.4)
Et daprs la relation (41.4) on peut crire que :
ds = ds (1 2E% n . n% )

(45.4)
A partir des deux relations (42.4) et (44.4) on peut crire :

ds = dS 1 2E% n . n% = dS (1 + (n
))

(46.4)
Alors :

) = (1 + 2E% n . n% ) 1

(n

4.11 Variation de volume

Soit (V ) le volume initial dune particule et soit (V) son volume final, sachant que :
V = V . J (47.4)

Dans la relation (. ) J reprsente le Jacobien de la transformation.

Appelons () la variation relative du volume (V)

67
 V V V V . J V (48.4)
= = = =J1
V V V

(49.4)
Sachant que :

J = det = det (F% )

xi
Xj

(50.4)
Alors :
= det1F% 2 1

4.12 Interprtation du tenseur des dformations infinitsimales

 de longueur initiale (dS ) qui aprs dformation devient (dx)

4.12.1 Elments de la diagonale
Considrons un lment (dX)

de longueur (ds). Sachant que la dilatation linaire est donne par la relation (42.4) :
ds dS
) =
dS
(n

Et dautre part nous avons daprs la relation (46.4) :


) = (1 + 2E% n . n% ) 1 = (1 + 2E% n . n% ) 1
(n

Dans le cas des petites dformations, le tenseur de dformation E% est dit tenseur de
dformation infinitsimal et on peut crire que : E% = %

1 (51.4)
Alors si on utilise lhypothse des petites approximations on obtient:

) = (1 + 2E% n . n% ) 1 = 1 + . 2. E% n . n% 1 = % n . n%
2
(n

) = % n . n% = an
bs . ab. an (52.4)
Et enfin nous avons :
(n b

 
 reprsente la dformation dun lment suivant laxe X
Application : Calculons la dformation suivant la direction X de normale unitaire le vecteur
unitaire e .
  
1
) ( )
(e = 1 0 0 c 
d 0 = 

0




Ce qui conduit :

(e ) =  =
U1
X1
De mme :

68
(e ) = =
U2
X2
Et :

(e
) =

=
U3
X3

Soient deux vecteurs infinitsimaux (MN ) et (MN ) tels qu ltat non dform :
4.12.2 Elments non diagonaux du tenseur de dformation :


MN = e . dx (53.4)

 (54.4)
Et :
MN = e . dx

Aprs dformation les points (M) , (N1) et (N2 ) deviennent respectivement (M) , (N1) et
(N2 ) (figure 10.4).

 =  (55.4)

Nous avons :

MN MN + d U
(M)

(56.4)
Sachant que daprs la (figure 10.4) nous avons :

d U(M) = dx . e + dx . e

U1 U2
X1 X1
(57.4)
dx = 11 dx1
U
X 1
Cette quantit reprsente lallongement de (MN ) suivant la direction e et  lallongement
unitaire au point (M) dans la direction e .

 = MN (58.4)
De mme :

MN  + d U
(M)

(59.4)
Et :

d U
(M) = dx . e + dx . e
U1 U2
X2 X2
(60.4)
dx = dx
U
X
Cette quantit reprsente lallongement de (MN ) suivant la direction e et lallongement
unitaire au point (M) dans la direction e .
Langle ( ) entre les directions (MN ) et (MN ) avant et aprs dformation est donn par
la relation :
69
 U2
dx (61.4)
X1
tg  =
dx + 1 dx
U
X1

Dans le cas des petites dformations on peut utiliser les approximations suivantes : dx dx
et 1 + 1 1 . Ainsi la relation (61.4) devient :
U

(62.4)
X1

dx
U2 U2
X1
tg  = =
X1 U2

dx + 1 dx 1 + 1 X1
U U
X1 X1

(63.4)
Finalement on obtient :

 =
U2
X1

(64.4)
Et :

=
U1
X2

On en dduit que langle qui est gal S T avant dformation est diminu aprs

(65.4)
dformation dun angle :

 =  + = + =  + 
U2 U1
X1 X2
Dans la relation (65.4)  reprsente la moiti de la dformation au point (M) entre (MN )
et (MN ) ou encore dformation de cisaillement entre les directions e et e .
Finalement, les 9 quantits obtenues constituent les composantes du tenseur de
dformation, dans le cadre dune thorie de petites dformations. Ce tenseur est un tenseur
dordre 2 symtrique et scrit sous forme matricielle :

  
(66.4)
% = c 
d



Les composantes de ce tenseur sont dtermines partir de la relation (36.4) :

Les lments diagonaux

 = =

=
U1 U2 U3
X1 X2 X3

Les lments non diagonaux

70
 1 U1 U2 1 U1 U3 1 U2 U3
 =  = ( + ) 
=
 = ( + )
=
= ( + )
2 X2 X1 2 X3 X1 2 X3 X2

. dx
U
X
. dx
U
X

(M)
N2

U (M)
d U

X
N2
2

d U
(M)
. dx
N1
1 U
M X

. dx
U

(M)
U
X
M (M)
U N1


X

Fig.10.4 Elments non diagonaux du tenseur de dformation

On veut dterminer exprimentalement le tenseur de dformation (% ) au point (M) dun

Application :

ouvrage. On place autour de ce point un dispositif de mesure compos de 6 jauges de mesure

permettant la mesure directe des allongements unitaires suivant 6 directions considres
(figure 11.4). On appelle A , B, C , D, E, F les mesures effectues. Dterminer le tenseur
de dformation (% ) si : A= 6.10-3 , B= 4.5.10-3, C= 3.10-3 , D= 1.5.10-3 E= 0 , F= 3.10-3

71
 X

F 45
D

45

X
C
45

A
B

X
Fig.11.4 Dispositif de mesure compos de 6 jauges
Calcul de 67

 , X
 , X

).
Les six directions sont dfinies par les normales unitaires par rapport au repre
(O, X
0
1 0 0
n 0 , n , n 1 , n , n 0 , n 0
0 0 1
0
Sachant que :
) = % n . n%
(n
  
1
 ) = % n . n% = (1 0 0) c 
d 0 = 

0
(n



2
2 2 2 1 1
  

 ) = % n . n% = O 0P c 
d =  + + 
2 2 2

2 2
(n
2



0
  
0
 ) = % n . n% = (0 1 0) c 
d 1 = 

0
(n



72
 0
  
2
2 2 1 1
)
 = % n . n% = O0 P c 
d 2 = +

2 2


2 2 2
(n

2
  
0
 ) = % n . n% = (0 0 1) c 
d 0 =

1
(n

2
2 2 2 1 1
  

 ) = % n . n% = O 0 P c 
d 0 =  +

+ 

2 2

2 2


2
(n


2
Sous forme matricielle les six quations deviennent :

1 0 0 0 0 0
  0 1 0 0 
0
0 0 0

1 0
= 0

 0 0 1

0 0 0 

1 0


0 
0 1 0 
0

La rsolution de ce systme dquations permet de dterminer les composantes de %

6 0 0
% = 10
c0 3 0d
0 0 0

Considrons un petit lment cubique qui subit un dplacement (MM) sans se dformer
4.13 Tenseur de rotation

(figure 12.4). Les composantes du tenseur de dformation (% ) ne sont pas suffisantes pour

 , X
 , X

) dont les
dfinir la nouvelle position de cet lment. Il serait donc ncessaire de prendre en
considration la rotation rigide de llment, autour des axes (X
composantes sont notes :  ,  , 
,
 ,
,
.

73
 x

M M

x

x

Fig.12.4 Rotation rigide dun solide

dplacement : U , U , U
considrons le cas plan de la figure ci dessous :
Pour exprimer les composantes du tenseur de rotation en fonction des composantes du vecteur

U
X

X
A B
U
X B

D C
D


X
C

Si U et U sont les composantes du vecteur dplacement, langle de rotation est

Fig.13.4 Rotation rigide dans un plan

gal ( ) ou ( X2) ainsi la rotation est compltement dfinie par la relation suivante :
U
1

1 U1 U2 (67.4)
 = O P
2 X2 X1

1 Ui Uj (68.4)
Dune manire gnrale nous avons :

% =
2 Xj Xi
0  
(69.4)
% = c  0
d
0




74
Remarque :
1. Le tenseur de rotation % est antisymtrique.
2. Les lments de la diagonale de ce tenseur % sont nuls.

3. Le tenseur O i P est un tenseur symtrique dordre 2 qui peut tre exprim comme

tant la somme dun tenseur symtrique et autre anti symtrique tel que :

U 1 U U% 1 U U% (70.4)
= + + = ij + ij
X % 2 X % X  2 X % X 
4. Le trace du tenseur (% ) est dfinit par la quantit () qui reprsente la

somme des dformations longitudinales. Cette quantit qui exprime la

variation par unit de volume est aussi appele dilatation cubique.

) (71.4)
=  + +

= + + = div(U
U1 U2 U3
X1 X2 X3

5. Si le tenseur de dformation est connu, les dformations principales ainsi que les
directions principales associes, sont dtermins de la mme manire que celle des
contraintes principales et cela en passant par la rsolution de lquation

det (% ij ) (72.4)

caractristique :

75
 Chapitre 5
Relation entre contraintes et dformations
(Lois de comportements)

5.1 Introduction
La dformation lastique est une dformation rversible, le milieu retourne son tat
initial lorsquon supprime les sollicitations. La dformation lastique est un domaine
important de la mcanique des milieux continus. Llasticit linaire concerne les petites
dformations propositionnelles aux sollicitations. Dans cette thorie lallongement est
proportionnel la force dans le cas dun tirement, langle est proportionnel au couple dans le
cas dune torsion. Aux plus grandes dformations, llasticit devient non linaire pour
certains matriaux, pour dautre la fracture ou le fluage interviennent. Dans la thorie de
llasticit, le matriau est homogne sil possde les mmes proprits physiques et
chimiques en tous ses points. Le matriau est isotrope sil possde les mmes proprits
physiques et chimiques dans toutes les directions.
5.2 Dformation lastique des solides
Le cas le plus simple qui illustre la dformation lastique est celui des ressorts (figure
1.5). Dans ce cas la force applique sur le ressort est proportionnelle lallongement obtenu.
Le coefficient de proportionnalit est appel raideur du ressort. Lorsque les dformations sont
linaires le coefficient de proportionnalit est appel raideur du ressort et on le note souvent

F = K. L (1.5)
(K).

L0
L

L Traction

F
Fig.1.5 Dformation linaire dun ressort F

76
5.3 Limite dlasticit
La dformation lastique intervient pour des faibles sollicitations. Si lon augmente les
sollicitations, on change de mode de dformation. Lorsque on exerce une traction ou une

dimensions de la pice est proportionnelle lallongement relatif (). Le coefficient de

compression on constate que la longueur de la pice varie. La variation relative des

proportionnalit sappelle coefficient de Poisson.

Soit un cylindre de rayon (r ) de longueur initiale (L ). Ce cylindre est soumis une force de
Exemple 1 :

). Sa longueur devient (L) et son rayon devient (r).

traction (F

F
r0
L

L0
L0

r F

On remarque quil ya proportionnalit entre la variation de longueur (L) et celle du rayon

Fig. 2.5 Dformation dun cylindre

(r).
r L (2.5)
= = .
r L

Dans la relation (2.5), () reprsente la dformation relative et () le coefficient de Poisson.

Soit une barre prismatique de longueur initiale (L ) et de dimensions (a x b ), soumise une

Exemple 2 :

). Aprs dformation sa longueur devient (L) et ses cots deviennent

force de traction (F
(ax b) (figure 3.5).

77
 F

L0
L0

b
a0 b0

a
F

Fig.3.5 Dformation dune barre prismatique

Il existe une proportionnalit entre la variation de la longueur (L) et celle des cots (ax b)

a L (3.5)
de telle sorte que :

= . = .
a L

b L (3.5)
Et :

= . = .
b L
5.4 Loi de Hooke
Cest grce la proprit lastique des corps dformables quon a pu relier la
dformation la contrainte et tablir une relation entre les deux phnomnes (loi de Hooke).

avait suspendue une barre de section (S) son propre poids. Le cas pratique le plus simple
La premire formulation de cette relation a t tablie exprimentalement par Hooke, qui

) suivant un axe passant par

est celui dune poutre de section (S ) tendue par une force (F
son centre de gravit (figure 4.5), produisant ainsi une contrainte () uniforme sur sa
section telle que :

F (5.5)
=
S

78
 F

S0 S
L0 L0

Fig. 4.5 Eprouvette soumise un essai de traction simple

) et de lallongement correspondant (L) ou bien les valeurs de la contrainte ()

Grce un systme denregistrement pouvant donner instantanment les valeurs de leffort de
traction (F
et la dformation (). On peut obtenir une courbe (force - dplacement) ou bien (contrainte-
dformation) reprsente sur la figure (figure 6.5).

1200 Essai de traction sur un acier

1000
B
Contraintes (Mpa)

800 C

600
A
400

200

0
0 0,02 0,04 0,06 0,08
Allongement relatif ()

Fig. 6.5 Courbe (contrainte- dformation)

79
Cette courbe comporte 03 phases :
Phase OA : Elle correspond aux dformations lastiques (les allongements sont
proportionnels aux charges. Dans cette phase le matriau subit une transformation rversible,
quand la charge est supprime lprouvette retourne ltat initial. Le coefficient de
proportionnalit entre la contrainte et dformation est appel module Young ou module
dlasticit longitudinale not (E). Durant cette phase (OA) le matriau un comportement
lastique linaire.
A partir de la courbe prcdente (figure 6.5) on peut dduire plusieurs caractristiques du
matriau :
Phase OA :
Module de Young

tg = =E
(6.5)

= E. (7.5)
Cette relation reprsente la loi de Hooke. La pente de la courbe est appele module de Young
(E), ou bien module dlasticit longitudinale.
Limite lastique Re /e
Elle correspond la valeur de leffort ou de la contrainte limite se trouvant la fin de la phase
(OA). Les dformations dans cette phase (OA) sont gnralement trs petites ce qui permet
dutiliser lapproximation des petits dplacements.

1 Ui Uj (8.5)
% = +
2 Xj Xi
Phase (AB + BC) : Cette phase correspond au domaine plastique dans le quel lorsquon
supprime la charge lprouvette ne revient plus ltat initial. Cependant elle conserve une
dformation permanente dite plastique. La zone (AB) est appele zone de plasticit rpartie
o les allongements sont uniformment rparties dans la section de lprouvette. La zone
(BC) est appele zone de plasticit localise o les allongements sont localises et la
dformation a lieu dans une zone trs limite de lprouvette. La section diminue rapidement
cest ce quon appelle le phnomne de striction.
Daprs la courbe prcdente (figure 6.5) sur la phase (AB + BC) on peut dduire les
caractristiques suivantes:

80
 La charge de rupture Rr /r

L L (9.5)
Lallongement relatif en %

A= x100
L

S L (9.5)
La striction relative en %

A= x100
S
5.5 Solide lastique isotrope
Approche exprimentale :
Considrons un barreau conu partir dun matriau lastique isotrope. On le soumet

pour but de mesurer les dformations selon les trois directions (x , x , x
) (figure 7.5).
un essai de traction triaxial. Ce barreau est quip de 3 jauges extentiomtriques qui ont

X3

3
Jauge 2
Jauge 1

1 2 X2

Jauge 3
X1

Fig.7.5 Barreau soumis un tat de traction triaxial

La jauge 1 : enregistre les dformations suivant la direction 3
La jauge 2 : enregistre les dformations suivant la direction 1
La jauge 3 : enregistre les dformations suivant la direction 2

Jauge N 2 : Le matriau sallonge dans la direction (x ) selon le principe de la loi de

Constatations

Hooke :

 = E.  (10.5)

Ainsi :

 =
 (11.5)
E
81
On remarque aussi des contractions enregistres par les deux autres jauges latrales (Jauge
N 1 et Jauge N 3).

(12.5)
Alors :

=
= .  = .

E
On peut conclure quune contrainte ( ) provoque la fois les dformations ( ) , ( ) et
(
). Dans ce cas le tenseur de contrainte due la premire sollicitation ( ) est de la forme :

1 0 0 (13.5)
ab = c 0 0 0d
0 0 0

(14.5)
Le tenseur de dformation engendr est de la forme :
0 0 0 0
1 1 1
ab = c 0 0d = .c 0 . 1 0 d
E 0
2
0 0 3 0 . 1

Si on ralise des essais dans les deux autres directions (x ) et (x
) on obtient un rsultat
similaire un indice prs, et la superposition des trois essais de traction donne :

(15.5)
1 = E E ( +
)


( +
))

2 =
E E 
=  ( + )
3 E E 

Ces quations traduisent la loi de Hooke en axes principaux.

5.6 Loi de Hooke gnralise

(16.5)
La loi de Hooke peut tre exprime par rapport un systme daxes quelconques. On pose :
3p =  + +

( 1 + ) (17.5)
Si on substitue (16.5) dans (15.5) on aura :

1 = 3p. +
E E


( 1 + ) )
2 = 3p. +
E E

( 1 + )
= 3p. +
E E
3

(18.5)
Sachant que :
) = an
(n bs . ab. an
b

82
 (19.5)
En axes principaux :
) =  . n + . n +
. n

(n

Si on substitue (17.5) dans (19.5) on aura :

( 1 + ) (20.5)
) = 3p. (n + n + n
) + . ( . n + . n +
. n
)
E E

(n

Or la normale unitaire n est donne par la relation :

n + n + n
= 1 (21.5)

(22.5)
Et la contrainte normale par la relation :
=  . n + . n +
. n

En axes quelconques nous avons la contrainte normale ainsi que la dformation normale sont

(23.5)
donnes grce aux relations suivantes :
= n % n%

Et :

) = n % n%
(n (24.5)

( 1 + ) (25.5)
Alors :

) = n % n% = 3p. + . 1n % n% 2

E E

(n

(26.5)
Or :
n + n + n
= 1 = n n% %

( 1 + ) (27.5)
Donc :

n % n% = 3p. 1n n% % 2 + . 1% n n% 2

E E

( 1 + ) (28.5)
Finalement on obtient lexpression de la relation de Hooke gnralise en axes quelconques :

% = 3p. 1% 2 + . 1% 2

E E

Application 1 : On se propose de dterminer les composantes du tenseur de dformation

( 1 + )
partir de la relation de la loi de Hooke suivante :

% = 3p. 1% 2 + . 1% 2

E E

i=1 j=1

83
 ( 1 + )
 = (

). +  = (

)

E E E E

( 1 + )
i=1 j=2

= (

). + = (

)

E E E E

( 1 + )

= (

). +

= ( )
i=3 j=3

E E E E

( 1 + )
 =  = 
i=1 j=2 / i=2 j=1

E
( 1 + )

= 
=

i=1 j=3 / i=3 j=1

E
( 1 + )

=
=

i=2 j=3 / i=3 j=2

E
5.7 Module de cisaillement

1 1 ( 1 + ) (29.5)
On appelle module de cisaillement transversal la quantit note (G) ou encore () tel que :

= =
2G 2 E

E (30.5)
Ou encore :

G==
2(1 + )
5.8 Module de Young et coefficient de Poisson
La loi de Hooke gnralise peut tre crite sous une autre forme appele quation de

% = . . % + 2. % (31.5)
constitution dun milieu lastique.

(32.5)
, sont dit coefficients de Lam et la dilatation cubique donne par la relation :

=
U
X%

 =  + +

(33.5)
Considrons les lments diagonaux du tenseur de contrainte :

Si on remplace (32.5) dans lquation de constitution (30.5) on obtient :

 = . .  + 2.  (34.5)

Or :

84
  =  + +

= 1 + 1 + 1 = 3 (35.5)

(36.5)
 = =
U
X

 = . . 3 + 2. (37.5)
Alors :

=
 (38.5)
Donc :

3 + 2
Si on substitue () dans lquation de constitution (30.5) on obtient :

% = .

. + 2. % (39.5)
(3 + 2) %

1 (40.5)
Finalement :
% = % .

2 2(3 + 2) %

On se propose de dterminer les composantes du tenseur de dformation 1% 2.

Application 2 :

1 ( + +

)
 = 
i=1 j=1

2 2(3 + 2)

+ ( +

)
Aprs arrangement :
 = 
(3 + 2) 2. ( + )

+ ( +

)
i=2 j=2

=
(3 + 2) 2. ( + )

+ ( + )
i=2 j=2

(3 + 2) 2. ( + )

1
 = = 
i=1 j=2 / i=2 j=1

2 

1

= =

i=1 j=3 / i=3 j=1

2 

1

=
=

i=2 j=3 / i=3 j=2

1 + (41.5)
Par comparaison avec les rsultats de lapplication 1 on peut dduire que :

=
E (3 + 2)
Ce qui conduit une relation entre le module de Young (E) et les coefficients de Lam () et
() :

85
 (3 + 2) (42.5)
E=
+

(43.5)
Nous avons aussi :

=
2( + )

Alors :

2 (44.5)
=
2 1
Si on substitue (40.5) dans la relation (38.5) on obtient :

2 (45.5)
S3 S2 1T + 2T
E= = 2(1 + )
2
2 1 +
Finalement on aboutit une relation entre le module de cisaillement () et celui de Young
(E).
E (46.5)
=
2(1 + )
5.9 Tenseurs dlasticit
Les champs de dformation et de contrainte dans un milieu continu sont lis par des
lois appeles lois de comportement. Ces lois caractrisent le comportement mcanique de ce
milieu. Le comportement lastique dun milieu continu est caractris par une relation linaire

ab = aCb. ab (47.5)
liant les contraintes aux dformations :

% = C%9v 9v (48.5)
En notation indicielle :

Le comportement lastique dun milieu continu est aussi caractris par une relation linaire
liant les dformations aux contraintes:

ab = aSb. ab (49.5)

En notation indicielle :

% = S%9v 9v (50.5)

86
(C%9v ) et 1S%9v 2 reprsentent respectivement les tenseurs de rigidit et de souplesse. Compte
tenu de la symtrie des deux tenseurs (% ) et 1% 2 on peut dire que ces deux tenseurs sont

C%9v = C%9v = C%v9 = C9v% (51.5)

aussi symtrique et on peut crire que :

C C C
C C C 
A cause de sa symtrie, le tenseur dlasticit fait apparaitre (21) coefficients au lieu de (36).

C

C C
C C

(52.5)
C

C
C
C

=

C C C

 C C


 C 

S S S
S S S 
Et :

S

S S
S S

(53.5)
S

S
S
S

=

S S S

 S S


 S 


5.10 Notation de Voigt
La notation de Voigt est une convention qui est employe pour rduire le nombre
dindices utiliss pour dcrire un tenseur symtrique. Le principe de la notation de Voigt est
illustr par le cas des tenseurs symtriques de second ordre, tels que le tenseur de contraintes
et celui de dformation. Soit le tenseur de second ordre reprsent par la matrice suivante :

a a a
(54.5)
a% = ca  a a
d
a
 a
a

Cette matrice contient (9) coefficients. Par raison de symtrie le nombre de coefficients se

tenseur (a% ). La notation de Voigt consiste rassembler deux indices en un seul suivant la
rduit (6) seulement. Connaitre ses (6) coefficients suffit pour reprsenter compltement le

convention suivante dans le but de simplifier lcriture.

11 1 32 ou 23 4
22 2 31 ou 13 5
33 3 21 ou 12 6
Exemple : Considrons la loi de Hooke qui lie les contraintes aux dformations :

% = C%9v 9v
87
Par exemple pour la composante 
:
i=1 , j=3 , k=1,2,3 et l=1,2,3


= C
 
+ C
+ C

+ C


+ C

+ C


 + C



+ C
  + C
 

Sachant que les tenseurs (C%9v 9v ) et (9v ) sont symtriques alors :


= C
 
+ C
+ C

+ 2. C

+ 2. C


 + 2. C
 

Le coefficient 2 est intgr par convention dans les composantes de dformation ce qui
donne :


= C
 
+ C
+ C

+ C

+ C


 + C
 

= % C C%9v
On passe ainsi de la notation complte celle de Voigt par les relations suivantes :

= %
= 2. %
Pour =1,2,3
Pour =4,5,6

Le tenseur des contraintes prends la forme dun vecteur ( ) tel que :

  
 (55.5)
% = c 
d = c d



De mme le tenseur de dformation prends la forme dun vecteur ( ) :

1 1 (56.5)

2 2

1 1
  

% = c 
d =
2 2



1



2

5.11 Milieux anisotrope
Dans le cas gnral, la matrice de rigidit et celle de souplesse font apparaitre chacune
(21) coefficients indpendants. Ce cas correspond un matriau non homogne, ne possdant
aucune proprit de symtrie, un tel matriau est dit triclinique.
Les matrices de rigidit et de souplesse sont de la forme :

88
 Matrice de rigidit pour un matriau triclinique:

C C C
C C C
C C
C C C
(57.5)
C

C
C
C

C C C

C C

C


Matrice de souplesse pour un matriau triclinique :

S S S
S S S
S S
S S S
(58.5)
S

S
S
S

S S S

S S

S


En ralit la plupart des matriaux anisotropes possdent des structures prsentant une ou
plusieurs symtries ; ce qui permet alors de rduire le nombre de constantes indpendantes
des matrices de rigidit et de souplesse, ncessaires la description du comportement
mcanique des matriaux. On peut citer ici quelques cas :
Matriau monoclinique : Un matriau monoclinique est un matriau qui possde un
seul plan de symtrie. Les matrices de rigidit et celle de souplesse sont crites
comme suit :

Matrice de rigidit pour un matriau monoclinique:

C C C
0 0 C
C C
0 0 C
(59.5)
C

0 0 C

C C 0

C 0

C


Matrice de souplesse pour un matriau monoclinique :

S S S
0 0 S
S S
0 0 S
(60.5)
S

0 0 S

S S 0

S 0

89
 Matriau orthotrope : Un matriau monoclinique est un matriau qui possde (3)
plans de symtries perpendiculaires (2 ) (2). La forme de la matrice de rigidit et
celle de souplesse sont crites comme suit :
Matrice de rigidit pour un matriau orthotrope :

C C C
0 0 0
C C
0 0 0
(61.5)
C

0 0 0
C 0 0

C 0

C


Matrice de souplesse pour un matriau orthotrope :

S S S
0 0 0
S S
0 0 0
(62.5)
S

0 0 0
S 0 0

S 0

Matriau isotrope : Un matriau est dit isotrope si ses proprits sont les mmes dans
toutes les directions. Dans ce cas le nombre de constantes dlasticit est rduit (2)
et la matrice de rigidit prend la forme suivante :
Matrice de rigidit pour un matriau isotrope :

C11 C12 C12

(63.5)
0 0 0
0 0 0
C11 C12
C11 0 0 0
1
.(C11 C12 ) 0 0
2
1
.(C11 C12 ) 0
2
1
.(C11 C12 )
2

Les coefficients de la matrice de rigidit sont exprims en fonction des coefficients de Lam

C = + 2 (64.5)
() et () :

90
 1 (65.5)
= (C C )
2
C = (66.5)

5.12 Coefficient du tenseur dlasticit pour un milieu isotrope

(67.5)
Si le milieu considr est isotrope lquation de constitution scrit comme suit :
% = . . % + 2. %

Cette relation est appele aussi relation de Lam o () et () sont les coefficients
de Lam et () la dilatation cubique.
Sachant que :
Sachant que :

=
U
X

1 Ui Uj
Et :

% = +
2 Xj Xi

1 Ui Ui (68.5)
Alors :

 = O + P= = = 99
U
2 Xi Xi X

(69.5)
Et :
% = . 99 . % + 2. %

Application 3 : On se propose de dterminer les composantes du tenseur de rigidit (C%9v )

en fonction des coefficients de Lam.
Daprs la relation (69.5) :

 = . ( + +

) + 2.  = ( + 2).  + . ( +

)
i=1, j=1

= . ( + +

) + 2. = ( + 2). + . ( +

)
i=2, j=2

= . ( + +

) + 2.

= ( + 2).

+ . ( + )
i=3, j=3

 = 2.  = 
i=1, j=2


= 2. 
=

i=1, j=3

= 2.
=

i=2, j=3

Sous forme matricielle et en utilisant la notation de lingnieur on obtient une relation entre
les composantes du vecteur de contraintes et celle du vecteur de dformation:
91
 11 + 2. 0 0 0 11
+ 2. 0 22
22 0 0
33
=
+ 2. 0 0 0 33
. (70.5)

32 2 . 0 0 32
31 2. 0 31

12 2. 12

La loi de comportement est caractrise par deux critures diffrentes. On utilise soit
les coefficients de Lam () et (), soit le module de Young (E) et le coefficient de Poisson
(). On prfre souvent lemploi de ces deux dernires grandeurs quon peut facilement les
dterminer par un simple essai de traction. Le tableau suivant rsume la valeur de ses
grandeurs pour quelques matriaux.

Matriaux E (GPa) () (Kg/dm3)

Acier de construction 210 0.285 7.8
Acier Inox 18-12 203 0.29 7.9
Fonte grise 90 120 0.29 7.1 7.2
Alliage TA6V 105 0.25 7.8
Aluminium 71 0.34 2.6
Zinc 78 0.21 7.15
Titane 105 0.34 4.5
Verre 60 0.25 2.8
Bton en compression 10 13 0.15 2 2.4
Caoutchouc 0.2 0.5 1.8
Bois (Pin) 7 0.2 0.4
Marbre 26 0.3 2.8
Graphite 250 350 0.3 0.4 1.75 1.92
Elastomre 0.2 0.5 1

92
5.13 Relation entre dformations et contraintes
Lexpression de la relation de Hooke gnralise conduit lcriture suivante :

11 = E + E (22 + 33 )
11

(71.5)
22 = + (11 + 33 ))
22
E E
= 33 + ( + )
33 E E 11 22

Une contrainte tangentielle (% ) qui agit sur une facette quelconque dun solide produit une

dformation angulaire (% )/(% ) . Cette relation entre les deux grandeurs est donne par la

( 1 + )
relation (28.5):

% = 3p. 1% 2 + . 1% 2

E E

Pour les dformations angulaires (distorsions) nous avons :

ij % = 0

( 1 + ) ( 1 + ) (72.5)
Alors :

% = . % = . %
E E

E
Et sachant que daprs la relation (42.5) nous avons:

=G=
2(1 + )

(73.5)
Alors :

% = =
% %
G
Finalement on obtient :
 = + ( +

)

E E

= + ( +

)

E E

= + ( + )

E E 

= = = 
 
G


= = =




G


= = =

93
5.14 Problmes particulier dlasticit

Un solide est en tat de contraintes planes par rapport un plan (O, x , x ) (figure
5.14.1 Contraintes planes

(O, x , x , x

)
8.5), si en tout point (M) de se solide le tenseur de contraintes par rapport un repre

0
est de la forme :
  (74.5)
% = c  0d
0 0 0

Les composantes ( ) , ( ) et (12 ) sont indpendantes de la direction (x

) qui reprsente

x
solide.
une direction principale pour tous les points de ce

x
x

Fig.8.5 Etat de contraintes planes

0 (75.5)
Le tenseur de dformation est de la forme :
 
% = c  0d
0 0

1 0 (76.5)
La loi de comportement qui permet de relier les contraintes aux dformations (42.5) scrit :

E 1 0
 
= 1
1 0 0

2
 

 = 2. 12 (77.5)
Avec :

(78.5)

=
( + )
Et :

E 
Ltat de dformation est compltement dfini par les trois grandeurs : ( ) , ( ) et ( )
Les dformations et les contraintes ne dpendent que des dplacements (U ) et (U )
94
Domaine dapplication : Lapproximation des contraintes planes convient aux plaques
minces sollicites dans leur plan (plaque sollicite en traction) (figure 9.5).

F F

x

x dans le plan (O, x , x )

Fig. 9.5 Plaque sollicite en traction

Un solide est en tat de dformations planes dans un plan (O, x , x ) , si en tout point
5.14.2 Dformation planes

(M) de se solide et par rapport un repre (O, x , x , x

) le champ de dplacement est de la
forme :
U1 = U1 (x , x )
rU2 = U2 (x , x )) (79.5)
U3 = 0

  0 (80.5)
Le tenseur de dformation est alors de la forme :

% = c  0d
0 0 0

direction (x
) et le tenseur de contrainte est de la forme :
En tout point de ce solide les dformations et les contraintes sont indpendantes de la

  0 (81.5)
% = c  0 d
0 0

1 + 2 0  (82.5)
La loi de comportement qui permet de relier les contraintes aux dformations (42.5) scrit :

= c 1 + 2 0d

0 0

 

Domaine dapplication :

dimension dans la direction de laxe (x

) est trs grande et si les forces appliques au
Lapproximation des contraintes planes sapplique dans le cas dun cylindre dont la

cylindre sont normales cette direction.

95
5.15 Equations de compatibilit
Les composantes du tenseur de dformation sont compltement dtermines en un point
quelconque par les trois composantes (U ) , (U ) et (U
) du vecteur dplacement U (8.5).
Imaginons une structure divise avant sa dformation en petits cubes (figure 10.5). Si chaque
lment subit une dformation part, les cubes deviennent des paralllpipdes et leurs
arrangement pour former un corps dform continu peut devenir un problme.

Avant dformation Aprs dformation

Fig. 10.5 Dformation dun corps discontinu

Pour assurer cette continuit les composantes du tenseur de dformation doivent satisfaire
certaines relations qui sont appeles : les quations de compatibilit.

(83.5)
Sachant que :

 =
U1
X1
Drivons cette relation deux fois par rapport la variable (X ) :
11
U (84.5)
=
X X . X

(85.5)
De mme :
22
U
=
X X . X

(86.5)
Ajoutons les relations (84.5) et (85.5) :
11 22
U
U
+ = +
X X X . X X . X

1 U1 U2 (87.5)
Or :
 = O + P
2 X2 X1
Et :

(88.5)
2.  =  = +
U1 U2
X2 X1
Drivons lexpression de la relation (88.5) deux fois par rapport aux variables (X1) et (X2) :
96

U
U (89.5)
= = + = +
12 12 U U
X X X X X X X X X X X X

(90.5)
Les relations (86.5) et (89.5) sont identiques alors :

U
U
+ = + =
11 22 12
X X X X X X X X
La relation (90.5) reprsente la premire quation de compatibilit. La deuxime et la

(91.5)
troisime sobtiennent un indice prs de la mme manire:

U
U

+ = + = X X
11 33 13

X
X X X
X
X 

U
U
(92.5)
+ = + =
22 33 13
X
X X X
X
X X X

(93.5)
En plus si :

 = +
U1 U2
X2 X1
Alors :

U U (94.5)
= +
12
X
X X
X X

Nous avons aussi :

(95.5)

= +
U1 U3
X3 X1
Alors :

U U
(96.5)
= +
13
X X X
X X

(97.5)

= +
U2 U3
X3 X2
Alors :

U U
(98.5)
= +
23
X X X
X X

Ajoutons les relations (96.5) et (97.5) et retranchons (98.5) pour obtenir :

U (99.5)
+ = 2.
13 13 23
X
X X X X

Drivons les deux membres de la relation (99.5) fois par rapport la variable (X1) :
97

U
U (100.5)
+ = 2. = 2. = 2. O P
13 13 23 U
X X
X X X X X
X X X
X X

(101.5)
2. O P = 2. ( ) = 2.
U 
X X X X X

Cette relation reprsente la quatrime quation de compatibilit. La cinquime et la sixime

(102.5)
sobtiennent un indice de la mme manire :

+ = 2.
23 12 13
X X X
X X X

(103.5)
+ = 2.




X
X X X
X X

Les six quations appeles quations de constituions reliant les composantes de dformation
entre elles traduisent la continuit dans le matriau.

U
U
+ = + = X X
11 22 12
X X X X X X 

U
U

+ = + = X X
11 33 13
X
X X X
X
X 

U
U

+ = + = X X
22 33 23

X X
X
X

(104.5)
X
X

+ = 2.
13 13 23 
X X
X X X X

+ = 2.

 

X X X
X X X

+ = 2.




X
X X X
X X
5.16 Influence de la temprature
Sous leffet de la chaleur les corps se dilatent. Soit un milieu continu expos un
champ de temprature. Si la variation de temprature (T) dans ce milieu est continue et
uniforme dans cet lment. Cette variation de temprature influence surtout le tenseur de

(106.5)
dformation :
s
 = s = s

= . T

Et :

s
 = 

s
= s
= 0 (107.5)

98
Dans la relation (106.5) () reprsente le coefficient de dilatation thermique. Si un corps est
soumis en plus des actions mcaniques externes une variation de temprature (T) , on
applique le principe de la superposition des dformation. Les composantes du tenseur de
dformation deviennent :
 = + ( +

) + . T

E E

= + ( +

) + . T

E E 

= + ( + ) + . T

E E

(108.5)
 = 

2


=


5.17 Rsolution dun problme de mcanique des solides dformables

Un problme gnral de la mcanique des solides dformable se pose de la manire suivante :

volumiques F(M, t) de composantes (F ) et des conditions sur la frontire (S) appeles
soit un solide dformable (D) entour dune surface (S). Ce systme est soumis des forces

conditions aux limites ou conditions aux frontires (figure 11.5).

^ (, )
4
D

S
S M
M

S
^ (, )

Fig. 11.5 conditions aux limites dun problme

Les conditions aux limites peuvent tre de deux types : Sur une partie (Sx ) de la frontire (S)
sont imposs des dplacements UZ (M, t) tel que M (Sx ) :
U
(M, t) = U
Z (M, t) (109.5)

Sur la frontire complmentaire (S ) de (S) sont imposes des forces surfaciques TZ (M, t)
Z (M, t) = 0)
(ou bien absence de forces surfaciques c'est--dire une surface libre (T tel que
tel que M (S ) :

99
 T(M, t) = TZ (M, t) (110.5)

Sous leffet des actions imposes (forces volumiques, conditions aux limites) le solide (D) se

(M, t) et le champ de contraintes (M, t) en tout point (M) du solide

champ de dplacement U
dforme. Le problme de la mcanique des solides dformables, consiste dterminer le

(D) vrifiant les conditions suivantes :

Loi fondamentale de la dynamique :

(111.5)
Pour un problme dynamique :
dx
+ f = div1% 2 = .
%
x% dt

(112.5)
Pour un problme statique :

+ f = 0
%
x%

1 U1 U2 (113.5)
Relation dformation et dplacement :

 = O + P
2 X2 X1
Les quations de compatibilit :

U
U
+ = + = X X
11 22 12

X X X X X X 

U
U

+ = + = X X
11 33 13

X
X X X
X
X 

U
U

+ = + = X X
22 33 23
X X
X
X

(114.5)
X
X

+ = 2.
13 13 23 
X X
X X X X

+ = 2.

 

X X X
X X X

+ = 2.




X
X X X
X X
Les conditions aux limites :
Sur (Sx ) :
U
(M, t) = U
Z (M, t) (115.5)

Sur (S ) :

(M, t) = U
U Z (M, t) (116.5)

100
 La loi de comportement du matriau

(117.5)
Elle caractrise son comportement mcanique et lie les contraintes aux dformations.
% = C%9v 9v

101
 Bibliographie
[1] E.J. HEARN, Mechanics of Materials 1: An Introduction to the Mechanics of Elastic
and Plastic Deformation of Solids and Structural Materials, University of Warwick
United Kingdom, 3rd edition.
[2] E.J. HEARN, Mechanics of Materials 2: An Introduction to the Mechanics of Elastic
and Plastic Deformation of Solids and Structural Materials, University of Warwick
United Kingdom, 3rd edition.
[3] Y.C.FUNG, P. HALL, A first course in continuum mechanics, University of New
Jersey, 3rd edition,(1977).
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(1951).
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Paris,(2010).
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[8] A.HADDAD,L.KHEZZAR, Mcanique des milieux continus, Edition BERTI,(1999).
[9] J.M. BERTHELOT, Matriaux Composites Comportement Mcanique et Analyse des
Structures, 3rd Edition.
[10] S.TIMOSHENKO, J.N.GOODIER, History of strength materials, Edition McGRAW
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[11] G. DUVAULT, Mcanique des Milieux Continus, Edition MASSON, Paris.
[12] J.OBALA , Exercices et Problmes de Mcanique des Milieux Continus, Edition
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Publication de luniversit de Annaba.
[14] N. BOURAHLA, Rsistance des Matriaux de Base, Universit Saad Dahlab Blida,
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[15] S. BELKAHLA, Cours dElasticit Plasticit, Publication de luniversit de Annaba.
[16] O. RAHMANI, S.KEBDANI, Introduction la Mthode des Elments Finis pour les
Ingnieurs, Edition OPU.
[17] P.CHADWICK, Continum Mechanics Theory and Problems, Edition ALLEN &
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[18] C.TRUESDELL, A First Course in Continum Mechanics Vol 1 General Concepts ,
N.Y ACADEMIC PRESS.
[19] O. PANTALE, Lois Constitutives en Grandes Dformations , Notes de Cours, Ecole
Nationale d'Ingnieurs de Tarbes, (2008).
[20] M. BRUNET, Analyse non linaire des matriaux et des structures, Notes de Cours,
Institut National des Sciences Appliques INSA de Lyon, (2010).
[21] A. BERTRAM, Elasticity and Plasticity of Large Deformations , SPRINGER
VERLAG, 2nd Edition, (2008).
[22] Y. BASAR, D. WEICHERTR, Nonlinear Continuum Mechanics of solide,
Fundamental mathematical and physical concepts, SPRINGER VERLAG, (1999).
[23] N. MOS, Mcanique des milieux continus, Cours de mcanique des milieux
continus, Ecole centrale de Nantes, (2012).

102
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Greco N 51, Sophia-Antipolis, (1982).
[25] F. SIDORODFF, Mcanique des milieux continus, Cours de mcanique des milieux
continus, Ecole Centrale de Lyon, (2010).
[26] J. BONET, D. RICHARD, Nonlinear continuum mechanics for finite element analysis
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2nd Edition,(2008).
[27] W. LAI, D. RUBIN, E. KREMPL, Introduction to Continuum Mechanics , Elsevier
Butterworth-Heinemann, (1993).

103
 Sommaire
Prface 1

Chapitre 1 : Rappel de Mathmatique

1.1 Dfinition 2

1.2 Composantes dun vecteur 2

1.3 Module dun vecteur 3

1.4 Oprations sur les vecteurs 3

1.4.1 Produit scalaire 3

1.4.2 Produit vectoriel 3

1.4.2 Produit mixte 4

1.5 Symbole de permutation %9 5

1.6 Diffrentiation dun vecteur 5

1.7 Champs Vectoriels 6

1.7.1 Oprateur Hamiltonien 7

1.7.2 Oprateur Laplacien 8

1.8 Intgrales Vectoriels 8

1.8.1 Intgrale simple 8

1.8.2 Intgrale double 8

9
1.8.3 Thorme de Green-Ostrogradski,

1.9 Notation indicielle 9

1.10 Changement de bases 10

1.11 Dfinition des tenseurs 14

1.11.1 Dfinition 14

1.11.2 Ordre dun tenseur 14

104
1.11.3 Oprations sur les tenseurs 15

1.12 Matrices 16

1.12.1 Dfinition 16

1.12.2 Quelques matrices carres particulires 17

1.12.3 Oprations sur les matrices 18

1.12.4 Multiplication des matrices 19

1.12.5 Produit dune matrice par un vecteur 20

1.12.6 Inversion des matrices carres 20

Chapitre 2 : Cinmatique des Milieux Continus

2.1 Introduction 21

2.2 Dfinitions dun milieu continu 21

2.3 Principes et quations 22

2.4 Le mouvement et ses reprsentations 22

2.4.1 Dfinition 22

2.4.2 Description Lagrangienne du mouvement 23

2.4.3 Description dEuler 24

2.4.4 Acclration dEuler 26

2.4.5 Lignes de courant 27

2.4.6 Trajectoire 27

2.5 Conservation de masse et Jacobien 27

2.6 Equation de continuit 28

Chapitre 3 : Tenseurs de contraintes

3.1 Introduction 30

3.2 Forces dans un milieu continu 30

3.2.1 Forces intrieures 30

105
3.2.2 Forces massiques 30

3.2.3 Forces surfaciques 30

3.3 Notion de contrainte 31

3.4 Tenseur de contraintes 32

3.5 Vecteur contrainte sur une facette quelconque 34

3.6 Symtrie du tenseur des contraintes 36

3.7 Consquences de la symtrie du tenseur de contrainte 38

3.8 Contraintes principales et invariants 38

3.9 Intrt des contraintes principales 39

3.10 Interprtation physique 39

3.11 Recherche des lments principaux 39

3.12 Dviateur des contraintes 40

3.13 Tenseur de contraintes particuliers 41

3.13.1 Etat de contraintes uni axial (traction ou compression simple) 41

3.13.2 Etat plan de contrainte 42

3.13.3 Etat de contraintes isotrope 42

3.13.4 Etat de cisaillement simple 43

3.14 Mesure de contraintes 43

3.15 Reprsentation gomtrique des cercles de Mohr 43

3.16 Cercles de Mohr cas de ltat plan de contraintes 47

3.17 Angle de cisaillement nul 50

3.18 Equations dquilibres 51

3.19 Contraintes octadriques 54

3.19.1 Contrainte normale octadrique 54

3.19.2 Contrainte tangentielle octadrique 54

106
 Chapitre 4 : Thorie des dformations

4.1 Gnralits 56

4.2 Dfinition 57

4.3 Exemple de dformations simples 57

4. 4 Dplacement 56

4.5 Gradient de dformation 59

4.6 Relation entre le vecteur dplacement et le gradient de dformation 60

4.7 Tenseurs de dformation 61

4.8 Relation entre le tenseur de dformation et le vecteur dplacement 63

4.9 Hypothses des petits dplacements 66

4.10 Variation de longueur 66

4.11 Variation de volume 67

4.12 Interprtation du tenseur des dformations infinitsimales 68

4.12.1 Elments de la diagonale 68

4.12.2 Elments non diagonaux du tenseur de dformation : 69

4.13 Tenseur de rotation 73

Chapitre 5 : Relation entre contraintes et dformations

(Lois de comportements)
5.1 Introduction 76

5.2 Dformation lastique des solides 76

5.3 Limite dlasticit 77

5.4 Loi de Hooke 78

5.5 Solide lastique isotrope 81

5.6 Loi de Hooke gnralise 82

5.7 Module de cisaillement 84

107
5.8 Module de Young et coefficient de Poisson 84

5.9 Tenseurs dlasticit 86

5.10 Notation de Voigt 87

5.11 Milieux anisotrope 88

5.12 Coefficient du tenseur dlasticit pour un milieu isotrope 91

5.13 Relation entre dformations et contraintes 93

5.14 Problmes particulier dlasticit 94

5.14.1 Contraintes planes 94

5.14.2 Dformation planes 95

5.15 Equations de compatibilit 96

5.16 Influence de la temprature 98

5.17 Rsolution dun problme de mcanique des solides dformables 99

Bibliographie 102

Sommaire 104

108