Reporte

Nombre: Carlos Daniel Urbieta Ramrez Matrcula: 2739091

Marco Antonio Gordillo Mena 2743495
Nombre del curso: Nombre del profesor:
Robtica Eliel Isai Chan Dzib
Mdulo: 1. Introduccin a la Actividad:
Robtica. Actividad 5. Orientacin de una figura
geomtrica alrededor de los ejes X, Y,
yZ
Fecha: 18 de septiembre de 2016
Bibliografa:
Tecmilenio, U. (18 de septiembre de 2016). BlackBoard. Tema 5.
Representacin de la orientacin de un cuerpo rgido en el espacio:
https://miscursos.tecmilenio.mx/webapps/blackboard/execute/content/fi
le?cmd=view&content_id=_571391_1&course_id=_20711_1&frameset
Wrapped=true

Objetivo:
Ubicar la orientacin de un cuerpo rgido en el espacio en relacin una trama de
referencia fija.

Procedimiento:
Leer el tema correspondiente.
Leer la actividad solicitada.
Investigar en fuentes confiables.
Recopilar informacin.
Crear un reporte de evidencia.

Resultados:

1. En parejas realicen un programa en Octave con los siguientes

requerimientos:
Continuars trabajando con la Figura que dibujaste en Octave en
la actividad anterior.

La figura a realizar tiene las siguientes coordenadas.

x = [0 300 200 500 0]
 Reporte
y = [0 400 400 400 0]
z = [0 500 200 300 0]
line(x, y, z)
view(48, 20)
axis([0 1000 0 1000])
grid off
Quedando en Octave de la siguiente manera:

Aplicars un cambio de orientacin de 90 alrededor del eje X con

matrices de rotacin.

x = [0 300 200 500 0] [1 0 0 ] [0 300 200 500 0] [1 0 0 ]

y = [0 400 400 400 0] X [0 cos -sen ] = [0 400 400 400 0] X [0 0.15 -0.98] =
z = [0 500 200 300 0] [0 sen cos ] [0 500 200 300 0] [0 0.98 0.15]

[0 300 200 500 0]

= [0 -430 -136 -234 0]
[0 467 422 437 0]
 Reporte

Aplicars un cambio de orientacin de -45 alrededor del eje Y con

matrices de rotacin.

x= [0 300 200 500 0] [cos 0 sen] [0 300 200 500 0] [0.76 0 -0.64]

y= [0 -430 -136 -234 0] X [0 1 0] = [0 -430 -136 -234 0] X [0 1 0]=

Z= [0 467 422 437 0] [-sen 0 cos] [0 467 422 437 0] [0.64 0 0.76]

[0 -70.88 -118.08 100.32 0]

= [0 -430 -136 -234 0]

[0 546.92 448.72 652.12 0]

 Reporte

Aplicars un cambio de orientacin de 180 alrededor del eje Z con

matrices de rotacin.

x= [0 -70.88 -118.08 100.32 0] [cos -sen 0] [0 -70.88 -118.08 100.32 0] [-0.95 -0.30 0]

y= [0 -430 -136 -234 0] X [sen cos 0] = [0 -430 -136 -234 0] X [0.30 -0.95 0]=

Z= [0 546.92 448.72 652.12 0] [0 0 1] [0 546.92 448.72 652.12 0] [0 0 1]

[0 196.336 152.976 -25.104 0]

= [0 387.236 93.776 252.396 0]

[0 546.92 448.72 652.12 0]

 Reporte

Tanto la figura inicial, como las figuras con cambio de orientacin

deben ser desplegadas en una sola grfica.

Inicio Final
 Reporte

2. Discutan y concluyan cmo se orienta un cuerpo compuesto en el espacio,

adems de describir qu relacin tiene con la robtica.

Como bien se observa en las imgenes la figura ira rotando en el plano pero sin
trasladarse ya que en esta actividad no lo hemos trasladado solo rotado. Si nos
damos cuenta la figura cambia de forma que lo vemos en planos diferentes y
lgico al rotarlo cambia de forma dependiendo de los ejes. En la robtica
podemos verlo con un brazo robtico al solicitarle rotar hacia un eje.

Conclusin:

En esta actividad realizamos la rotacin de una figura en los diferentes ejes,

como bien platicbamos sobre la realizacin de la rotacin y a la vez
practicbamos rotaciones y traslaciones ya por medio de esta actividad queda
aun ms comprendido cada elemento del tema. Con esta actividad damos por
finalizado el mdulo 1 en la cual hemos obtenidos conceptos y adecuaciones de
la robtica como sus usos en la industria y sus componentes.