Reporte

Nombre: Matrcula:
Marco Antonio Gordillo Mena 2743495
Carlos Daniel Urbieta Ramrez 2739091
Jess No Cob Jimnez 2752572
Nombre del curso: Nombre del profesor:
Robtica. Eliel Isa Chan Dzib
Mdulo 3. Actividad
Tema 11 Actividad 11
Control cinemtico de robot Funcin de transferencia de una
articulacin
Fecha: 25/Noviembre/2016
Bibliografa:
1) TecMilenio, U. (2016) Control cinemtico de robot, recuperado el 25 de
noviembre de 2016, de Blackboard:
https://miscursos.tecmilenio.mx/webapps/blackboard/execute/announcem
ent?method=search&context=course_entry&course_id=_49640_1&handle
=announcements_entry&mode=view

Objetivo:
Identificar la funcin de transferencia de una articulacin, usando Octave

Procedimiento:
Para realizar el siguiente reporte se realizaron los siguientes pasos:
1. Se revis la informacin disponible en la plataforma.
2. Se identific un robot industrial.
3. Se identificaron las caractersticas del robot.
4. Se redactaron los resultados
 Reporte

Resultados:
Identificar qu tipo de actuador utilizars, puede ser: motor de CD,
motorreductor o servomotor.

Tower Pro MG 995 un motor que requiere CD que tiene la capacidad de

ubicarse precisamente en diferentes posiciones siempre que este se
encuentre dentro de su rango de operacin son muy precisos y con gran
fuerza debido a que estn formados por engranajes en su interior

Con una tarjeta de adquisicin de datos, adquirir la salida del motor

cuando se aplica una entrada escaln. Si no cuentan con tarjetas de
adquisicin en tu laboratorio, la puedes reemplazar por un
microcontrolador o un ARDUINO.

Raspberry Pi - I2C 32 Channel PWM / Servo Board

Reporte
 Reporte

Los datos debern ser guardados en un archivo de texto o excel con la

finalidad de abrirlos en Octave.
Datos proporcionados por el profesor.

T(s) Escaln Respuesta

0 0 0
0.1 0 0
0.2 0 0
0.3 0 0
0.4 0 0
0.5 0 0
0.6 0 0
0.7 0 0
0.8 1 5
0.9 1 10
1 1 20
1.1 1 40
1.2 1 50
1.3 1 54
1.4 1 56
1.5 1 58
1.6 1 59
1.7 1 60
1.8 1 60
1.9 1 60
70

60

50

40

30

20

10

0
0 0.5 1 1.5 2

Escaln Respuesta
 Reporte

Con la herramienta IDENT de Octave obtener la funcin de

transferencia.

Tiempo discreto
Funcin de trasferencia

10.82 z^-1
------------------------------------
1 - 1.28 z^-1 + 0.467 z^-2

Tiempo continuo
Funcin de trasferencia

-27.04 s + 2784
-------------------------------
s^2 + 11.85 s + 46.94
 Reporte

Conclusin:
Con esta actividad aprendimos una de las formas de obtener la funcin de
transferencia de un servomotor o motoreductor por medio de un microcontrolador y
el software Matlab y Octave que son de gran ayuda