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Tema 2.

Vibraciones libres de sistemas de 1 GDL

1. Introduccin.
2. Vibracin libre no amortiguada.
g
3. Vibracin libre amortiguada.
4. Excitacin ssmica.
5.. Tipos
pos de amortiguamiento.
o gu e o.
6. Medida y valores del amortiguamiento en las estructuras.
7. Energa en vibracin libre.
8. Vibracin libre con amortiguamiento de Coulomb.

T2. Vibracin libre 1 GDL 2.1 Introduccin

Se concentran las propiedades dinmicas en un nico punto, obtenindose una EDO que caracteriza
el comportamiento dinmico del sistema
F(t)

m
u

Fi(t) Fa(t) F(t)

u(t)
F(t) m m u(t ) c u (t ) k u (t ) f (t ) u (t )
k c 1 GDL
k, c

La ecuacin de equilibrio dinmico puede obtenerse aplicando distintos mtodos:


Segunda
S d lley de
d Newton
N F (t ) m u(t )
Principio de DAlambert F (t ) 0 incluyendo FI m u(t )
Principio de Hamilton

Para cada una de las masas consideradas se obtiene la ecuacin de equilibrio dinmico mediante el
el diagrama de slido libre.
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.1 Introduccin

Sistema de parmetros concentrados masa, muelle, amortiguador.

F(t)
El
Elemento
t muelle:
ll F (t ) k [u1 (t ) u2 (t )]
meq
keqq ceq Elemento amortiguador: F (t ) c [u1 (t ) u2 (t )]

c = constante de amortiguamiento viscoso

m u(t ) c u (t ) k u (t ) f (t ) u (t ) uo (t ) u p (t )

Resolver la estructura en vibracin libre es obtener la solucin homognea,


homognea que junto a la solucin
particular (dependiente de la carga externa aplicada) nos permite obtener la solucin en vibracin
forzada.

Para obtener la solucin en vibracin libre se perturba el sistema, apartndolo de la posicin de


equilibrio y se libera.

Se supone
p que
q el sistema es lineal.

T2. Vibracin libre 1 GDL 2.2 Vibracin libre no amortiguada


u (t 0) u (0)
m u k u 0 con (c = 0)
u (t 0) u (0)
k
Se define la frecuencia natural del sistema (rad/s) como: n
m
m u k u 0 u n2 u 0
u s e
st

Sol cin: u (t ) e st
Solucin: s t
u s e
2

Ecuacin caracterstica: s 2 n2 0 s n2
s1 i n
Dos races complejas: u (t ) A1 e s1 t A2 e s2 t A1 ein t A2 ein t
s2 i n
ein t cos n t i sen n t
Exponencial compleja: ei cos i sen
i t
e
n
cos n t i sen n t
Una solucin compleja conjugada contiene siempre dos soluciones reales, luego:
u (t ) A1 ein t A2 ein t A cos n t B sen n t
Condiciones iniciales:
u (t 0)) u (0)
( ) A u (0)

u (0) u (t ) u (0) cos n t sen n t
n
u (t 0) u (0) B n B

n
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.2 Vibracin libre no amortiguada
k
n frecuencia natural (rad / s )
m
u (0) 2
u (t ) u (0) cos n t sen n t con Tn periodo natural ( s )
n n
1
fn frecuencia natural ( Hz )
Tn

n , Tn , f n f (m, k )

T1EM = 0.29 s, T1ELL = 0.31 s.

T1E = 0.15 s, T1E-S = 0.5 s. T1EM = 0.26 s, T1ELL = 0.30 s.

Excitador armnico.

4. Vibracin libre

T1L = 0.63 s, T1C = 0.74 s, T1T = 0.46 s.

TTR = 18
18.2
2 s,
s TV = 10
10.9
9 s,
s TL = 33.81
81 s,
s TT = 4.4
4 4 s.
s

T1NS = T1EO = 2.9 s.

T1NS = 1.67 s, T1EO = 2.21 s


T1T = 1.12 s. T1NS = T1EO = 3.57 s.
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.2 Vibracin libre no amortiguada
u (0)
u (t ) u (0) cos n t sen n t
n

Vibracin libre de un sistema natural no amortiguado

Amplitud del movimiento: u0

u 2 (0)
u (t ) 0 u0 u 2 (0)
n2

T2. Vibracin libre 1 GDL 2.3 Vibracin libre amortiguada


Suponemos amortiguamiento viscoso: FA c u ,con c la constante de amortiguamiento viscoso (Ns/m)
que es una medida de la energa disipada en un ciclo de vibracin
u (t 0) u (0)
m u c u k u 0 con
u (t 0)) u ((0))
c
u u n2 u 0
m
c C 2 k m amortiguamiento crtico
Definimos:
D fi i
c / Cc factor de amortiguamiento
u 2 n u n u 0
2

u s e
st

Solucin: u (t ) e st st
u s e
2


Ecuacin caracterstica s 2 2 n s n2 0 si n 2 1
g de : 2 1
Tres casos en funcin del signo

Respuesta sobreamortiguada, crticamente amortiguada y subamortiguada.


T2. Vibracin libre 1 GDL 2.3 Vibracin libre amortiguada
mu cu ku 0
Sistema sobreamortiguado 2 1 0 c Cc dos races reales distintas

u (t ) A1 en ( 2 1)
A2 en ( 2 1)

El sistema no oscila y vuelve a la posicin de equilibrio.


Sistema
Si t crticamente
ti t amortiguado
ti d 2 1 c Cc 1 raz
reall doble
d bl

u1 (t ) e
s t

s1 s2 n n s t
u (t ) en t ( A1 A2 t )
u2 (t ) t e

Sistema subamortiguado 2 1 0 c Cc 2 races complejas

1 n
s i 1 2
u (t ) e n t A1 ei A t A2 e i A t


s2 n i 1 2 1 2 frecuencia natural amortiguada
A n
con 2 1
TA periodo natural amortiguado
A fA
La respuesta es un armnico exponencialmente decreciente,
decreciente con una frecuencia natural amortiguada
ligeramente inferior a la natural: 0.05 A 0.9987 n

T2. Vibracin libre 1 GDL 2.3 Vibracin libre amortiguada


Sistema subamortiguado
Considerando las condiciones iniciales, se obtiene:

u (0) n u (0)
u (t ) e n t u (0) cos A t sen A t
A

Efecto del amortiguamiento en la vibracin libre


n t
La amplitud en cada ciclo decrece de forma exponencial, las curvas envolventes son: e
2
u (0) n u (0)
u ((0))
2

A
En las estructuras: 0.02 0.20
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.3 Vibracin libre amortiguada
Sistema subamortiguado
El efecto del factor de amortiguamiento , para valores inferiores al 20%, sobre la frecuencia y el
periodo natural es despreciable.

n
A
TA Tn
2

A n 1 A 2 1
2

Efecto del amortiguamiento en la frecuencia natural de vibracin.

El efecto principal del factor de amortiguamiento es el ratio de decaimiento del movimiento.

Vibracin libre de un sistema de 1 GDL con 4 valores de amortiguamiento: = 2, 5, 10 y 20 %.

T2. Vibracin libre 1 GDL 2.3 Vibracin libre amortiguada


Sistema subamortiguado
El valor de la constante de amortiguamiento viscoso c est relacionado con el decaimiento del
movimiento (disminucin de su amplitud).
Las propiedades de masa y rigidez se obtienen a partir de la definicin y diseo de la estructura,
estructura
mientras que c se puede obtener a partir de ensayos en vibracin libre.

Relacin exacta y aproximada entre y .


t2 t1 TA
cos A t TA cos A t 2 cos A t
t3 t2 TA
2 2
u (t ) e nt 1 2 u 1 2
n (t TA ) e n TA e i e
u (t TA ) e ui 1
u 2
D
Decremetno t i ln
t llogartmico l i
ui 1 1 2
En estructuras 0.2 1 2 1 2
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.3 Vibracin libre amortiguada
Sistema subamortiguado: Decaimiento del movimiento
Es interesante no tener que medir entre dos ciclos consecutivos, ya que si el decaimiento es lento,
la diferencia puede ser muy baja. Generalizando el planteamiento anterior:
u1 u u u 1 u
1 2 j e j 2 e j ln 1 2
u j 1 u2 u3 u j 1 j u
j 1
Se define j50% como el nmero de ciclos necesarios ppara que
q la amplitud
p en el desplazamiento
p se
reduzca en un 50%:
ln 2 0.11
j50%
2
Experimentalmente es mucho ms fcil medir aceleraciones que desplazamientos:
1 u 1 u
ln i y ln i
2 j 2 j
ui j ui j

T2. Vibracin libre 1 GDL 2.4 Excitacin ssmica


Movimientos
M i i t bruscos
b del
d l terreno:
t sismos.
i
Se trata de una excitacin de los apoyos de una estructura. En los sistemas de 1 GDL es siempre
uniforme, pero en estructuras de N GDL puede ser uniforme o mltiple.

ut(t)
u(t)
Feffff(t)

ug(t)

ut (t ) u u g ut (t ) u ug
m ut c u k u 0 m u c u k u m ug (t ) f eff (t )
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.5 Tipos de amortiguamiento
El amortiguamiento
ti i t es ell mecanismo
i por ell que la
l energa
de
d vibracin
ib i se transforma
t f gradualmente
d l t
en calor o sonido, reduciendo la vibracin.
Modelos de amortiguamiento:
- VISCOSO: FA c u
Cuando un sistema estructural o mecnico vibra en el seno de un fluido (aire, gas, agua),
la resistencia que ejerce el fluido al movimiento del slido disipa energa. La cantidad de
energa
disipada
di i d por ciclo
i l depende
d d de
d factores
f como la
l geometra del
d l slido,
lid viscosidad
i id d
del fluido, velocidad de vibracin
Es el amortiguamiento ms comn.

- SECO o de COULOMB: FR N
Se produce por friccin entre superficies rugosas secas o con lubricacin insuficiente.
Es constante en valor y opuesto siempre a la direccin del movimiento.

- SLIDO, MATERIAL o HISTERTICO:


Al deformarse un material se absorbe o se disipa energa debido a la friccin entre planos
internos de deslizamiento. A nivel gglobal el diagrama
g - muestra un lazo de histresis.
s/F
carga s/F
Ciclo de B
histresis
descarga
e/u

A C D e/u

T2. Vibracin libre 1 GDL 2.6 Valores del amortiguamiento en estructuras


En
E la
l tabla
t bl siguiente
i i t aparecen los l valores
l recomendados
d d del
d l factor
f t de i t
d amortiguamiento
ti
en distintos tipos de estructuras:

En
E la
l mayora
de
d las
l normativas
ti de
d edificacin
difi i se recomienda
i d un valor
l genrico
i del
d l factor
f t de d
amortiguamiento del 5 % para todo tipo de estructuras.
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.7 Energa en vibracin libre
Considerando
C id d un sistema
it en vibracin
ib i libre
lib y no amortiguado
ti d la l energa
inicial
i i i l Ei, y la
l energa
en
un instante t cualquiera Et se calculan como suma de la energa cintica (dinmica) y la energa
potencial de deformacin (esttica):
1 1
Ei m u 2 (0) k u 2 (0)
2 2
1 1
Et m u 2 (t ) k u 2 (t )
2 2
Sustituyendo la expresin del movimiento y la velocidad en la energa de un instante cualquiera
se obtiene:
u (0)
u (t ) u (0) cos n t sen n t Et Ei
n
Es decir, la energa del sistema permanece constante, se transforma de cintica (mxima cuando
el desplazamiento es nulo) en potencial (mxima cuando la velocidad es nula).
nula)
En sistemas con amortiguamiento viscoso, la energa del sistema Et, va decreciendo en el tiempo
debido a la disipacin del amortiguador viscoso: Et < Ei.
Et Ei E A
u u u
E A f A (t ) du c u du c u 2 dt
0 0 0

en t E A Ei , Et 0

T2. Vibracin libre 1 GDL 2.8 Amortiguamiento de Coulomb


Se debe a la friccin entre dos superficies
p deslizantes secas: FR =
N. La fuerza de rozamiento es
independiente de la velocidad una vez que se ha iniciado el movimiento, y se opone siempre a este.
En funcin de la direccin del movimiento se plantean dos ecuaciones diferenciales.
u 0 u 0
Caso 1: u 0, con Caso 2: u 0, con
u 0 u 0
u
k ku fI ku fI
m
w w
m FR FR
N N
FR k
Ecuacin 1: m u k u N FR u (t ) A1 cos n t B1 sen n t con n
k m
FR
Ecuacin 2: m u k u N FR u (t ) A2 cos n t B2 sen n t
k

Suponiendo que en t = 0, las condiciones iniciales son: u (0) 0, u (0) 0 . Se inicia el proceso de
clculo de la respuesta resolviendo la ecuacin 2, para las condiciones iniciales dadas:
FR
u (0 ) 0 A u (0 ) F FR
2 k u (t ) u (0 ) R cos n t
u (0 ) 0 B2 0 k k

La respuesta es vlida hasta que la velocidad cambie de sentido, lo que se produce cuando u (t ) 0

F
u (t ) u (0 ) R n sen n t 0 t
k n
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.8 Amortiguamiento de Coulomb
FR
u / n u (0 ) 2
La solucin calculada es vlida en el intervalo 0 t /n, con: k
u / n 0

Para t /n, la solucin se obtiene a partir de la ecuacin 1 ( u (0) 0 ) con las condiciones
iniciales anteriores.
FR
u / n u (0 ) 2
FR
A1 u (0 ) 3 F F
k k u (t ) u (0 ) 3 R cos n t R
k
u / n 0
B1 0 k

Calculando el instante en que se vuelve a anular la velocidad se comprueba que el rango de validez
de la ecuacin anterior es: /n t /n, en el instante final las nuevas condiciones de contorno
FR
son: u ( / n ) u (0 ) 2 , u ( / n ) 0
k
Con las nuevas condiciones iniciales se resuelve para el siguiente semiciclo la ecuacin 2 y as
sucesivamente.
El movimiento se detiene cuando u(t) < FR/k, en ese momento la fuerza actuante en el muelle es
menor que la
l de
d rozamiento:
i t kx
k < FR, quedando
d d ell sistema
it en una posicin
i i deformada
d f d ddell muelle.
ll
En las estructuras reales el amortiguamiento es en parte seco por rozamiento y en parte viscoso.
En la modelizacin de las estructuras es habitual considerar un amortiguamiento viscoso
equivalente global,
global raramente se modela el amortiguamiento por friccin y slo en el caso de que
haya dispositivos friccionales especficos.

T2. Vibracin libre 1 GDL 2.8 Amortiguamiento de Coulomb

Vibracin libre de un sistema con amortiguamiento de Coulomb.

Esquema de un dispositivo SBC (Slotted Bolted Connection) de rozamiento seco, y ciclo de histresis
(C.E. Grigorian y E. Popov, 1994).
T2. Vibracin libre 1 GDL 2.8 Amortiguamiento de Coulomb

Detalle de un SBC, y test en mesa de vibraciones de una estructura con 12 SBC


(C.E. Grigorian y E. Popov, 1994, Berkeley).