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III. P ROCEDIMIENTO
4.1. Caractersticas de la Planta
Se plantea la siguiente funcion de transferencia:
El tiempo de establecimiento del sistema es mnimo. Esto Se observa que se genera un sobrepico de aproximadamente
de debe a que mientras que el sistema no se encuentra en 50 y un tiempo de establecimiento de aproximadamente 0.7
la referencia se entrega toda la tension posible por lo que segundos. A continuacion se aumenta a una ganancia de 0.3:
se alcanza rapidamente el nivel cercano a la referencia. Es
imposible alcanzar error de estado estacionario 0 con esta
tecnica de control. Figura 9. Resultados simulacion 4.3, ganancia=0.3
Figura 19. Graficas Resultados 4.1a Figura 23. Graficas Resultados 4.1a
IV-D2. Experimental:
Figura 21. Graficas Resultados 4.1a Figura 24. Respuesta del sistema para Ki=0.2 y Kp=0.1
Figura 22. Graficas Resultados 4.1a Figura 25. Respuesta del sistema para Ki=0.2 y Kp=0.2
7
Figura 26. Respuesta del sistema para Ki=0.2 y Kp=0.3 Figura 29. Respuesta del sistema para Ki=0.1 y Kp=0.2
Figura 33. Respuesta del sistema para Ki=0.5 y Kp=0.2 Figura 36. Respuesta del sistema para Ki=5 y Kp=5
Figura 35. Respuesta del sistema para Ki=0.2 y Kp=3 Figura 38. Respuesta del sistema para Ki=5, Kp=5 y Kd=0.15
9
Figura 39. Respuesta del sistema para Ki=5, Kp=5 y Kd=0.2 Figura 41. Graficas Resultados 5b
Figura 47. Error de posicion Figura 50. Graficas Resultados5e-Onda Senoidal 0.5 Hz
R EFERENCIAS
[1] Motor Lego NXT.http://www.aimagin.com/learn/. Accessed: 2017-08-
20.
[2] . Arduino Web Oficial.https://www.arduino.cc/en/Main/Software. Acces-
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[3] C.-T. Chen, Analog and digital control system design : transfer-function,
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[4] M. F. Golnaraghi, B. C. Kuo, and M. F. Golnaraghi, Automatic control
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[5] K. Ogata, Modern control engineering. Prentice-Hall, 2010.
[6] C. L. Phillips and J. Parr, Feedback Control Systems. Prentice Hall, 2010