P ONTIFICIA U NIVERSIDAD J AVERIANA , D EPARTAMENTO DE E LECTRNICA

TAREA 1: Caracterizacin de sistemas de control

Fecha entrega: Jueves 24 de Agosto de 2017

1 E NUNCIADOS
Nota: El trabajo debe resolverse INDIVIDUAL. Incluya todos los desarrollos y proporcione los cdigos y archivos
desarrollados debidamente documentados y comentados al momento de la revisin. Favor anexar todo en un archivo
.zip y enviar a coloradoj@javeriana.edu.co. Los archivos de simulacin no deben tener errores de compilacin al
ejecutarse. Favor incluir un *.txt con instrucciones de compilacin y ejecucin. Los informes no deben exceder 3
hojas y deben presentarse en formato paper IEEE doble columna.

1. Considere el siguiente sistema:

Para garantizar la estabilidad del avin se requieren una serie de sensores y actuadores que garantizan esta condi-
cin
a) Investigue y brinde 5 fuentes bibliogrficas (Formato IEEE) en donde se estudie el comportamiento de estos
sistemas de control. Garantice que sean fuentes certificadas y consultables para la revisin.
b) Proponga a partir de su investigacin un diagrama en bloques genrico para el sistema de control de esta-
bilidad de vuelo y seguimiento de una trayectoria. Detalle qu tipo de sensores utilizar. Para esto, investigue
qu es un control en cascada.

2. Considere el siguiente proceso de caracterizacin. La respuesta total obtenida en el sistema para una entrada paso
de amplitud 4 es la que se muestra en la figura.
a) A partir de la figura estime los parmetros dinmicos del sistema (Sobrepico porcentual, Tiempo de subida,
Tiempo de pico) e indique la funcin de transferencia G(s) del bloque denominado Sistema si se sabe que el

1
 Figure 1.1: Respuesta paso del sistema

bloque denominado Sensor tiene la funcin de transferencia:

1
H (s) =
0.01s + 1

b) Determine la funcin en lazo cerrado del sistema. Implementar en Matlab.

c) Trace el lugar de las races para este sistema usando Matlab.
d) Para el sistema en lazo cerrado, aadir un controlador tipo PID. Encuentre la funcin de transferencia en lazo
cerrado. Luego, igualar el denominador de la funcin de transferencia obtenida a un polinomio de segundo
orden con valores de = 1 y n = 1. De la ecuacin obtenida halle las ganancias del controlador.
e) Implemente el sistema de control anterior y valida su respuesta usando Matlab. Introduzca una perturbacin
constante en el sistema de valor 2, luego de valor 10. Qu observa?