559 e 3 D 728 Ef 5 C

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA (ICAI)
INGENIERO ELECTROMECNICO
AUTOMATIZACIN DE UNA LNEA DE

MONTAJE
Autor: Antonio Luis Molero Senosiain

Director: Jos Antonio Rodrguez Mondjar
Madrid
Julio 2015

AUTORIZACIN PARA LA DIGITALIZACIN, DEPSITO Y DIVULGACIN EN ACCESO
ABIERTO (RESTRINGIDO) DE DOCUMENTACIN
1. Declaracin de la autora y acreditacin de la misma.
Antonio Luis Molero Senosiain

El autor D. _____________________________________ alumno
, como _______________ de la
UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS (COMILLAS), DECLARA
que es el titular de los derechos de propiedad intelectual, objeto de la presente cesin, en

relacin con la
PFG Automatizacin de una lnea de montaje
obra_________________________________________________________________________
_____________________________________________________________1, que sta es una
obra original, y que ostenta la condicin de autor en el sentido que otorga la Ley de Propiedad
Intelectual como titular nico o cotitular de la obra.
En caso de ser cotitular, el autor (firmante) declara asimismo que cuenta con el
consentimiento de los restantes titulares para hacer la presente cesin. En caso de previa
cesin a terceros de derechos de explotacin de la obra, el autor declara que tiene la oportuna
autorizacin de dichos titulares de derechos a los fines de esta cesin o bien que retiene la
facultad de ceder estos derechos en la forma prevista en la presente cesin y as lo acredita.
2. Objeto y fines de la cesin.
Con el fin de dar la mxima difusin a la obra citada a travs del Repositorio institucional de la
Universidad y hacer posible su utilizacin de forma libre y gratuita ( con las limitaciones que
ms adelante se detallan) por todos los usuarios del repositorio y del portal e-ciencia, el autor
CEDE a la Universidad Pontificia Comillas de forma gratuita y no exclusiva, por el mximo plazo
legal y con mbito universal, los derechos de digitalizacin, de archivo, de reproduccin, de
distribucin, de comunicacin pblica, incluido el derecho de puesta a disposicin electrnica,
tal y como se describen en la Ley de Propiedad Intelectual. El derecho de transformacin se
cede a los nicos efectos de lo dispuesto en la letra (a) del apartado siguiente.
3. Condiciones de la cesin.
Sin perjuicio de la titularidad de la obra, que sigue correspondiendo a su autor, la cesin de

derechos contemplada en esta licencia, el repositorio institucional podr:
1
Especificar si es una tesis doctoral, proyecto fin de carrera, proyecto fin de Mster o cualquier otro
trabajo que deba ser objeto de evaluacin acadmica
1
(a) Transformarla para adaptarla a cualquier tecnologa susceptible de incorporarla a internet;
realizar adaptaciones para hacer posible la utilizacin de la obra en formatos electrnicos, as
como incorporar metadatos para realizar el registro de la obra e incorporar marcas de agua
o cualquier otro sistema de seguridad o de proteccin.
(b) Reproducirla en un soporte digital para su incorporacin a una base de datos electrnica,
incluyendo el derecho de reproducir y almacenar la obra en servidores, a los efectos de
garantizar su seguridad, conservacin y preservar el formato. .
(c) Comunicarla y ponerla a disposicin del pblico a travs de un archivo abierto institucional,
accesible de modo libre y gratuito a travs de internet.2
(d) Distribuir copias electrnicas de la obra a los usuarios en un soporte digital. 3
4. Derechos del autor.
El autor, en tanto que titular de una obra que cede con carcter no exclusivo a la Universidad
por medio de su registro en el Repositorio Institucional tiene derecho a:
a) A que la Universidad identifique claramente su nombre como el autor o propietario de los

derechos del documento.
b) Comunicar y dar publicidad a la obra en la versin que ceda y en otras posteriores a travs
de cualquier medio.
c) Solicitar la retirada de la obra del repositorio por causa justificada. A tal fin deber ponerse
en contacto con el vicerrector/a de investigacin (curiarte@rec.upcomillas.es).
d) Autorizar expresamente a COMILLAS para, en su caso, realizar los trmites necesarios para
la obtencin del ISBN.
2
En el supuesto de que el autor opte por el acceso restringido, este apartado quedara redactado en los
siguientes trminos:
(c) Comunicarla y ponerla a disposicin del pblico a travs de un archivo institucional, accesible de
modo restringido, en los trminos previstos en el Reglamento del Repositorio Institucional
3
En el supuesto de que el autor opte por el acceso restringido, este apartado quedara eliminado.
2
d) Recibir notificacin fehaciente de cualquier reclamacin que puedan formular terceras
personas en relacin con la obra y, en particular, de reclamaciones relativas a los derechos de
propiedad intelectual sobre ella.
5. Deberes del autor.
El autor se compromete a:
a) Garantizar que el compromiso que adquiere mediante el presente escrito no infringe ningn
derecho de terceros, ya sean de propiedad industrial, intelectual o cualquier otro.
b) Garantizar que el contenido de las obras no atenta contra los derechos al honor, a la
intimidad y a la imagen de terceros.
c) Asumir toda reclamacin o responsabilidad, incluyendo las indemnizaciones por daos, que
pudieran ejercitarse contra la Universidad por terceros que vieran infringidos sus derechos e
intereses a causa de la cesin.
d) Asumir la responsabilidad en el caso de que las instituciones fueran condenadas por

infraccin de derechos derivada de las obras objeto de la cesin.
6. Fines y funcionamiento del Repositorio Institucional.
La obra se pondr a disposicin de los usuarios para que hagan de ella un uso justo y
respetuoso con los derechos del autor, segn lo permitido por la legislacin aplicable, y con
fines de estudio, investigacin, o cualquier otro fin lcito. Con dicha finalidad, la Universidad
asume los siguientes deberes y se reserva las siguientes facultades:
a) Deberes del repositorio Institucional:
- La Universidad informar a los usuarios del archivo sobre los usos permitidos, y no garantiza
ni asume responsabilidad alguna por otras formas en que los usuarios hagan un uso posterior
de las obras no conforme con la legislacin vigente. El uso posterior, ms all de la copia
privada, requerir que se cite la fuente y se reconozca la autora, que no se obtenga beneficio
comercial, y que no se realicen obras derivadas.
- La Universidad no revisar el contenido de las obras, que en todo caso permanecer bajo la
responsabilidad exclusiva del autor y no estar obligada a ejercitar acciones legales en nombre
del autor en el supuesto de infracciones a derechos de propiedad intelectual derivados del
depsito y archivo de las obras. El autor renuncia a cualquier reclamacin frente a la
Universidad por las formas no ajustadas a la legislacin vigente en que los usuarios hagan uso
de las obras.
- La Universidad adoptar las medidas necesarias para la preservacin de la obra en un

futuro.
3

AUTOMATIZACIN DE UNA LNEA DE

MONTAJE
Autor: Antonio Luis Molero Senosiain

Director: Jos Antonio Rodrguez Mondjar
Madrid
Julio 2015

UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS
GRADO EN INGENIERA ELECTROMECNICA
RESUMEN
RESUMEN
AUTOMATIZACIN DE UNA LNEA DE MONTAJE
AUTOR: ANTONIO LUIS MOLERO SENOSIAIN
DIRECTOR: D. JOS ANTONIO RODRGUEZ MONDJAR
ENTIDAD COLABORADORA: ICAI-UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS
El objetivo principal de este proyecto es conseguir el funcionamiento de

manera automtica, con los recursos y herramientas disponibles, de la ya montada
planta robotizada que se encuentra en las instalaciones de ICAI (Universidad
Pontificia Comillas). Una vez terminado el proceso de automatizacin, la planta
ser capaz de funcionar sin intervencin humana, excepto en trabajos de
supervisin o mantenimiento.
Un elemento principal de este proyecto sern las labores de comunicacin
entre la planta, el autmata programable y el robot, que estn conectados entre s
por entradas y salidas digitales. De esta manera, se programarn el PLC y los
robots, cada uno en su lenguaje de programacin, y utilizando estas salidas y
entradas digitales, todos los elementos programables podrn recibir informacin
de la planta (como si un pal ha llegado a un sensor capacitivo), enviar rdenes a
la planta (como la de activar un stop) u ordenarse unos a otros que comiencen o
finalicen determinados procesos.
RESUMEN
El proceso que se ha automatizado es el siguiente:

Los robots construirn y desmantelarn una estructura formada por piezas
de LEGO predeterminada. Para ello, tomarn o dejarn las piezas en los pals que
le vayan llegando por la cinta transportadora, dependiendo de la fase en la que se
encuentren (montaje o desmontaje).
Dependiendo de qu robot se trate, el proceso de carga o descarga de pals
se llevar a cabo de una forma u otra. Cerca de cada robot hay una base fija con
agarres para las piezas, que es donde se situar la figura a construir. En uno de los
robots hay un pequeo ascensor que tiene el objetivo de facilitar el acceso a los
pals; para el otro lo que hay es una cinta ms pequea que forma un circuito al
que se accede desde la cinta grande gracias a una aguja que permite o no el paso
de pals.
Para conseguir el funcionamiento de la planta, se han tenido que
programar la cinta transportadora, los brazos articulados y los robots.
Los brazos robticos que componen la planta son de la marca ABB,
modelo IRB 120 concretamente. Pertenecen a la rama de robots antropomrficos
por estar basados en el brazo humano y se programan en RAPID, un lenguaje
creado en 1994 por ABB similar a C++. Para programar los robots se han
utilizado bsicamente procedimientos (funciones que no devuelven parmetros) y
bucles IF y WHILE. La programacin de ambos robots se ha llevado a cabo a
travs de sus respectivos dispositivos FlexPendant.
El PLC se ha programado en STEP 7, el lenguaje propio de programacin
de SIEMENS, concretamente y dentro de este lenguaje en AWL (Anweisungsliste
englisch STL) o lista de instrucciones. Este programa estar formado por
funciones lgicas AND y OR, por las funciones SET (pone a 1 una salida) y
RESET (pone a 0 una salida) y por temporizadores para medir los tiempos que
deben pasar en algunos casos para cambiar de segmento del GRAFCET. Toda la
programacin del PLC se ha hecho a travs del programa TIA Portal V13, igual
que la carga del programa al autmata programable.
RESUMEN
Tras las fases de diseo, programacin y prueba de funcionamiento, se

obtiene una planta completamente automatizada, algo realmente rentable, puesto
que no har falta prcticamente la intervencin humana para la obtencin del bien
final, lo que permitir obtener una mayor velocidad de produccin, mayor calidad
y un abaratamiento del coste, ya que aparte de la inversin inicial, los nicos
gastos de la planta sern de supervisin y mantenimiento.
ABSTRACT
ABSTRACT
AUTOMATION OF AN ASSEMBLY LINE
AUTHOR: ANTONIO LUIS MOLERO SENOSIAIN
DIRECTOR: D. JOS ANTONIO RODRGUEZ MONDJAR
COLLABORATING ENTITY: ICAI-UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS
The main objective of this Project is to develop an automatic performance

of the industrial plant located at ICAI (Universidad Pontificia Comillas), with the
available resources and tools. Once the automation process is concluded, the plant
will be able to work without human intervention, except for supervision or
maintenance tasks.
Communication works between the plant, the PLC and the robots are one
of the most important things of this project. The plant and the robots are
communicated with the PCL with digital inputs and outputs. The PLC and the
robots will be programmed separately, each one in its own programming
language, and with these digital inputs and outputs, they will be able to receive
information from the plant (detect if a pallet has reached a capacitive sensor), send
orders to the plant (like activating a stop actuator) or order each other to start or
finish certain processes.
ABSTRACT
The automation process of this project consists on:

Robots will build and dismantle a structure made with LEGO pieces. To
get this objective, they will take or leave pieces on the oncoming pallets at the belt
conveyor, depending on the phase they are (assembly or disassembly).
Depending on which robot its about, the charging or discharging process
of the pallets will be done in one or another way. Near the two robots, is an
immovable base with LEGO grips, where the building will be assembled. Close to
one of the robots there is an elevator, to draw up the pallets to the working area.
Near the other one there is a smaller belt, where pallets come in because of an
actuator needle that changes their way.
To get the whole performance of the automation process, the
programmable automata and the robots have been programmed.
The robotic arms that compose the plant are from ABB, the IRB 120
model specifically. They are anthropomorphic robots, called like this because they
have been designed based on the human arm, and they are programmed in
RAPID, a programming language developed by ABB at 1994 similar to C++. To
program the robots there have been basicaly used procedures and IF and WHILE
loops. The programming of both of the robots have been done with the
FlexPendant devices.
The PLC has been programmed in STEP 7, a SIEMENS programming
language, specifically in AWL (Anweisungsliste englisch STL) or instructions
list. This program consists of logic functions AND and OR, SET and RESET
functions and timers to measure the time between different segments of the
GRAFCET. The whole programming of the PLC has been done from the
computer program TIA Portal V13, which can also load the program to the
programmable automata.
ABSTRACT
After the designing, programming and test run phases, it is obtained a

completely automated plant, that is a really profitable thing, because human works
will not be needed to obtain the final good, what will permit to improve the
production speed, quality and costs, because after the initial investment, the only
costs of the plant will be about maintenance and supervision works.
G
NDICE DE LA MEMORIA
ndice de la memoria
Parte I Memoria .......................................................................................... 3
Captulo 1 Introduccin ........................................................................... 5
1.1 Estado de la cuestin .......................................................................... 6

1.1.1 La robtica ....................................................................................................... 6
1.1.2 Los autmatas programables ............................................................................ 8
1.1.3 Los centros de montaje .................................................................................... 9
1.2 Visin general del proyecto ............................................................... 9
1.3 Motivacin......................................................................................... 10
1.4 Objetivos ........................................................................................... 12
1.5 Definiciones relevantes ..................................................................... 13
1.6 Metodologa de trabajo .................................................................... 16
1.7 Recursos y herramientas utilizadas ................................................ 17
Captulo 2 Presentacin del centro de montaje .................................... 19
Captulo 3 Caractersticas de los aparatos y programacin ................. 23
3.1 Organizacin de la automatizacin................................................. 23
3.2 Robot IRB 120 .................................................................................. 24

3.2.1 Caractersticas ................................................................................................ 26
3.2.2 Programacin del robot .................................................................................. 33
3.2.2.1 Cdigo .................................................................................................... 35
3.2.2.1.1 Variables ......................................................................................... 35
3.2.2.1.2 Procedimientos ............................................................................... 38
3.2.2.1.2.1. CogePiezaDeEstructura ......................................................... 38
3.2.2.1.2.2. DejaPiezaEnEstructura .......................................................... 40
3.2.2.1.2.4. DejaPiezaEnPale .................................................................... 42
I
G
NDICE DE LA MEMORIA
3.2.2.1.2.5. ProcesoAcabado..................................................................... 43
3.2.2.1.2.6 DescartandoPale...................................................................... 43
3.3 La cinta transportadora y sus actuadores ...................................... 44

3.3.1 Caractersticas ................................................................................................ 45
3.3.1.1 Mdulos de desviacin ........................................................................... 46
3.3.1.2 Mdulos de desviacin y combinacin interespacial ............................. 47
3.3.1.3 Mdulos de posicionamiento bsico ...................................................... 49
3.3.1.4 Mdulo de posicionamiento de tneles .................................................. 50
3.3.1.5 Mdulos de detencin de pals .............................................................. 51
3.4 El PLC ............................................................................................... 53

3.4.1 Caractersticas ................................................................................................ 53
3.4.2 Programacin del PLC ................................................................................... 54
3.4.2.1 Cdigo .................................................................................................... 57
3.4.2.1.1 Transiciones .................................................................................... 57
3.4.2.2 Etapas ..................................................................................................... 58
3.4.2.3 Variables ................................................................................................ 61
............................................................................................................................ 61
Captulo 4 Conclusiones ........................................................................ 62
Captulo 5 Futuros desarrollos .............................................................. 64
Captulo 6 Bibliografa .......................................................................... 66
Parte II Estudio econmico................................................................ 69
Captulo 1 Estudio econmico ............................................................... 71
Captulo 2 Presupuesto .......................................................................... 73
Captulo 3 Anexos ..................................... Error! Marcador no definido.
ANEXO A ..................................................... Error! Marcador no definido.
ANEXO B ..................................................... Error! Marcador no definido.
ANEXO C ..................................................... Error! Marcador no definido.
II
NDICE DE FIGURAS
ndice de figuras
Figura 1: Robot Unimate manipulando barras metlicas [4] ....................... 7

Figura 2. Primer brazo robtico desarrollado en la Universidad de Stanford
[6] ............................................................................................................................ 7
Figura 3. Placa adherida a cada pal.......................................................... 11
Figura 4. Analogas brazo humano-robot [10] .......................................... 13
Figura 5. Partes del brazo robtico [10] .................................................... 13
Figura 6. Brazo robtico tipo con articulaciones y eslabones [10] ........... 14
Figura 7. Estructura a construir sobre la base fija ..................................... 23
Figura 8. Planta a automatizar ................................................................... 25
Figura 9. Ejes del IRB 120 [12]................................................................. 26
Figura 10. Vista de perfil del alcance del robot [12] ................................. 27
Figura 11. Planta del alcance del robot [12] .............................................. 27
Figura 12. Orientaciones posibles del IRB 120 [13] ................................. 29
Figura 13. Vista frontal de la pinza ........................................................... 31
Figura 14. Vista de perfil de la pinza......................................................... 32
Figura 15. Conexiones del IRC5 [14] ........................................................ 33
Figura 16. FlexPendant .............................................................................. 34
Figura 17. Cinta transportadora con actuadores ........................................ 44
Figura 18. Parte utilizada de la planta ....................................................... 45
Figura 19. Mdulo de desviacin [18]....................................................... 46
Figura 20. Planta del mdulo de desviacin [18] ...................................... 47
III
NDICE DE FIGURAS
Figura 21. Mdulo de desviacin y combinacin interespacial [18]......... 48

Figura 22. Planta del mdulo de desviacin y combinacin interespacial
[18] ........................................................................................................................ 48
Figura 23. Mdulo de posicionamiento bsico [18] .................................. 49
Figura 24. Planta del mdulo de posicionamiento bsico [18].................. 50
Figura 25. Mdulo de posicionamiento de tneles .................................... 50
Figura 26. Planta del mdulo de posicionamiento de tneles [18] ............ 51
Figura 27. Mdulo de detencin XBPD 20x10 y sensor XBPB 12H....... 52
Figura 28. Vista superior del mdulo de detencin XBPD 20x10 y sensor
XBPB 12H ............................................................................................................. 52
Figura 29. SIMATIC S7-300 ..................................................................... 53
Figura 30. Perifrico SIMATIC ET 200SP [20]........................................ 54
Figura 31. GRAFCET de la primera parte de la planta ............................. 55
Figura 32. GRAFCET de la segunda parte de la planta ............................ 56
Figura 33. Ejemplo de transicin de estados ............................................. 57
Figura 34. Ejemplo de programacin de etapas ........................................ 58
Figura 35. Acciones del RESET ................................................................ 59
Figura 36. Segmento final del programa: copia de memorias a salidas .... 60
Figura 37. Seales de la planta utilizada [8] .............................................. 61
IV
NDICE DE TABLAS
ndice de tablas
Tabla 1. Movimiento del robot segn sus ejes .......................................... 28

Tabla 2. Condiciones extremas del entorno............................................... 30
Tabla 3. Ejemplo de definicin de una variable robtarget ......................... 36
Tabla 4. Programacin del procedimiento CogePiezaDeEstructura ......... 38
Tabla 5. Programacin del procedimiento DejaPiezaEnEstructura........... 40
Tabla 6. Programacin del procedimiento CogePiezaDelPal .................. 41
Tabla 7. Programacin del procedimiento DejaPiezaEnPale .................... 42
Tabla 8. Programacin del procedimiento ProcesoAcabado ..................... 43
Tabla 9. Programacin del procedimiento DescartandoPale ..................... 43
Tabla 10. Presupuesto aproximado ............................................................ 73
-1-
NDICE DE TABLAS
-2-
Introduccin
Parte I
MEMORIA
-3-
Introduccin
-4-
Introduccin
Captulo 1 INTRODUCCIN
El ser humano siempre ha buscado el desarrollo de herramientas y tecnologas

que le facilitaran los trabajos ms peligrosos, repetitivos y pesados. El desarrollo
en los ltimos aos de sofisticadas mquinas que realizan estas tareas ha propiciado
un gran crecimiento en el campo de la automatizacin.
La palabra automatizacin viene del griego, y est compuesta por auto, que
significa guiado por uno mismo y matos que se podra traducir como mente, es
decir, podemos decir que la automatizacin es la ejecucin de un proceso por
medios propios.
Los centros de montaje automatizados tienen como fin conseguir producir con
mayor velocidad, precisin y calidad un producto a la vez que se reduce el nmero
de operarios en la secuencia de produccin. De esta forma, adems conseguimos
evitar que sean personas las que realicen trabajos peligrosos y costosos, que
asumirn los aparatos y las herramientas que se utilicen. En la actualidad, los
procesos de automatizacin se han vuelto imprescindibles para cualquier lnea de
produccin. El objetivo principal de este proyecto ser, como su propio ttulo
indica, automatizar una planta industrial.
Este captulo tratar de introducir al lector en la tecnologa ya existente
relacionada con los centros de montaje robotizados y le mostrar la motivacin que
ha llevado a la ejecucin de este proyecto y los objetivos que se han conseguido
con el mismo.
-5-
Introduccin
1.1 ESTADO DE LA CUESTIN
1.1.1 LA ROBTICA
El campo de la robtica es un rea que se lleva desarrollando durante siglos, y

ha alcanzado un nivel de desarrollo extremadamente sofisticado, hasta tal punto que
ya se han desarrollado robots humanoides capaces de desplazarse de forma bpeda
e interactuar con las personas. Este grado de sofisticacin ha hecho que muchos
trabajos de produccin hayan evolucionado, pasando a ser mucho ms precisos y
rpidos que cuando eran llevados a cabo por personas. Por estas mejoras, adems
de los incrementos en seguridad, eficiencia, capacidad de produccin y eficacia, la
mayora de los procesos de produccin hoy en da estn automatizados, en muchos
casos con brazos robticos similares a los que se utilizarn en el proyecto. [1]
El primer robot industrial del que se tiene datos y que cumpla la normativa ISO
fue desarrollado en el ao 1937, y estaba constituido por piezas de mecano. A travs
de un motor elctrico, era capaz de apilar bloques de madera segn patrones
previamente programados. [2]
Uno de los sectores en los que ms comn es la utilizacin de los brazos
robticos, como ya se ha comentado, es el de la automocin, donde el primer robot
industrial que se utiliz fue un brazo de 1814 kg conocido como Unimate que se
utilizaba para adherir piezas de fundicin a puertas de automviles en una lnea de
produccin de General Motors en el ao 1961. [3]
-6-
Introduccin
Figura 1: Robot Unimate manipulando barras metlicas [4]
En 1969 se desarroll en la Universidad de Stanford un robot que imitase el

brazo humano, con el objetivo de que pudiera llevar a cabo acciones ms precisas
en el montaje como podra ser la soldadura. Para ello, tena seis ejes articulados
accionados por un sistema elctrico. Y fue en el ao 1973 cuando la empresa
alemana KUKA robotics cre el primer brazo robtico articulado de seis ejes
electromecnicamente impulsado. [5]
Figura 2. Primer brazo robtico desarrollado en la Universidad de Stanford [6]
A partir de este momento, la robtica industrial ha continuado evolucionando,

pero no tanto en aspectos de diseo sino ms bien en reducir los errores de precisin
y en aumentar la precisin. La tecnologa de los brazos robticos actualmente est
muy presente en sectores como la automocin, la alimentacin o el metal, y lleva a
cabo acciones tales como pegado, soldadura, control de calidad, empaquetado y
paletizado o almacenamiento. La aplicacin que se le dar al robot en este proyecto
concuerda ms con la ltima nombrada.
-7-
Introduccin
Actualmente, algunas de las empresas de robtica industrial ms importantes

del mundo son la empresa italiana Comau, la estadounidense Adept Tecnology, la
suiza ABB (Asea Brown-Boveri), la japonesa FANUC y la alemana KUKA
robotics. Nosotros trabajaremos con el robot IRB 120 de ABB. [7]
1.1.2 LOS AUTMATAS PROGRAMABLES
Segn la norma IEC 61131-1, un autmata programable o PLC (Programmable

Logic Controller) es un sistema electrnico con funcionamiento digital, diseado
para su uso en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el
almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para la
implementacin de funciones especficas de tipo lgico, secuencial, de
temporizacin, de contaje, y aritmtica, para controlar mediante entradas y salidas
digitales o analgicas, diversos tipos de mquinas o procesos. Tanto el PLC como
sus perifricos asociados estn diseados de manera que puedan ser fcilmente
integrados en un sistema de control industrial y utilizados de acuerdo con sus
funciones pretendidas. [8]
Los PLCs ms utilizados son el SIEMENS, el Allen Bradley y el Fanuc. En este
proyecto se utilizar un autmata programable SIEMENS. [7]
Igual que en el campo de los brazos robticos, un sector en el que es ms que
frecuente la utilizacin de autmatas programables es el de la automocin. El
primer PLC surgi en el ao 1968, cuando Ford y General Motors, dos de los
principales fabricantes de automviles del mundo, impusieron a sus proveedores de
automatismos unas especificaciones para la realizacin de un sistema electrnico
para mquinas transfer. Este equipo deba ser programable por s mismo y no
depender de ordenadores industriales. As surgi el MODICON 084 (Modular
Digital Controller). [9]
-8-
Introduccin
1.1.3 LOS CENTROS DE MONTAJE
Al principio, los centros de montaje eran completamente manuales, y

consistan bsicamente en que los trabajadores, especializados en una labor
concreta, se iban desplazando de un puesto a otro para realizar su trabajo hasta
conseguir el producto deseado. Pasado un tiempo, se introdujeron cintras
transportadoras en las cadenas de montaje, de tal manera que cada trabajador
siempre estaba en su puesto fijo mientras que el producto ms o menos acabado iba
cambiando de lugar. As funcionaban este tipo de centros hasta la aparicin de los
robots.
Actualmente, y como se va a realizar en la planta del proyecto, la gran
mayora de procesos industriales tienen dos partes diferenciadas: por un lado las
cintas o los robots transportadores, que llevan el producto de un puesto a otro, y por
otro lado los robots que manipulan el artculo que les llega para aproximarlo al
producto final esperado.
1.2 VISIN GENERAL DEL PROYECTO
La tendencia de los ltimos aos a la automatizacin de los procesos

industriales es ms que evidente, y es que sustituyendo la mano de obra humana
por robots no slo se puede evitar que sean personas las encargadas de llevar a cabo
actividades peligrosas o que requieran un gran esfuerzo, sino que adems se
consigue una mayor velocidad de produccin y una mayor repetitividad y precisin
en la mayora de los procesos industriales.
Adems, con la gran variedad de robots industriales que existen en la
actualidad, stos pueden satisfacer un amplio abanico de necesidades, muchas veces
lo suficientemente grande como para abarcar en la totalidad un proceso industrial.
Tambin hay que tener en cuenta lo fcil que resulta reprogramar las tareas
de un robot si se desea un pequeo cambio en la produccin o un cambio radical,
-9-
Introduccin
mientras que si tratsemos con personas habra que invertir en formacin sobre el
nuevo proceso que se quiera realizar, con el tiempo y coste que requiere llegar a
controlar un nuevo proceso industrial.
El objetivo principal del proyecto es conseguir que, de forma automtica, la
planta sea capaz de construir una figura de lego predeterminada. Para ello, se
tendrn que programar tanto la planta formada por la cinta transportadora y sus
actuadores como los distintos robots que participarn en el proceso.
Los citados robots que se van a utilizar en la planta para la construccin de
dicha figura son de la marca ABB, el modelo IRB 120 concretamente, y se trata de
brazos robotizados con seis grados de libertad, que son los movimientos que puede
hacer una articulacin independientemente de la anterior. Este dispositivo podra
utilizarse para bastantes tareas diferentes, en nuestro caso querremos que coja con
su pinza las piezas de lego de los pals y los suelte tras recorrer unas trayectorias
variables previamente programadas. Es un robot similar al brazo humano, que
estar acompaado por el resto de la planta, formada por una cinta transportadora
con dos subestaciones que tiene diversos actuadores.
Las piezas de LEGO con las que se va a trabajar son de dos por cuatro, y se
colocarn cuando vayan en los pals sobre un soporte con las dimensiones de los
enganches de las piezas, de tal forma que stas se queden fijas una vez son
apoyadas.
1.3 MOTIVACIN
El ao pasado se implant en la segunda planta del edificio de ICAI de la

Universidad Pontificia Comillas una planta industrial a pequea escala formada por
cuatro robots IRB 120 de la empresa suiza ABB y una cinta transportadora con
diversos sensores y actuadores que los conectan. Est pensada para que por ella
circulen unos pals con las piezas que se quieran manipular en los robots.
- 10 -
Introduccin
En este caso, como se trabaja con piezas de LEGO DUPLO, se ha aadido a la

superficie de cada pal una placa con los enganches necesarios para que las piezas
de LEGO queden fijas en ellos.
Figura 3. Placa adherida a cada pal
La idea principal de este proyecto es conseguir la imitacin de un proceso

industrial robotizado, adems de comprobar que todos los elementos de la planta
funcionan correctamente, de tal manera que puedan ser reprogramados si se quiere
que realicen diferentes tareas a las llevadas a cabo en este caso.
Personalmente, lo que me ha llevado a tomar este proyecto es que al ser los
equipos que forman la planta completamente modernos (en la industria actual se
estn utilizando algunos muy similares o incluso ms anticuados) y al consistir este
proyecto en la automatizacin de una planta industrial a pequea escala, considero
que me aportar experiencia en una situacin similar a la que vera un profesional
al llevar a cabo este proceso, adems, la Universidad necesitaba el funcionamiento
automtico de la planta con fines didcticos.
En este proyecto en concreto, se proceder a la colocacin de piezas de LEGO
para la consecucin de una determinada estructura. Todo esto tras reconocer los
pals que se acercan al robot, sabiendo si llevan piezas o no para as determinar si
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Introduccin
es til para la tarea que debe realizar el robot. Extrapolado a la industria,

podramos asemejarlo ms a un proceso de paletizaje o de descarga de pals, aunque
con unos cambios no demasiado grandes se podra asemejar al proceso de soldadura
de la puerta de un coche por ejemplo, por lo que podemos concluir en que se est
trabajando en un campo muy polivalente y amplio.
En resumen y a mi juicio, se trata de un proyecto completo y til, y beneficioso
para mi formacin, por el hecho de que se ver desde el principio hasta el final la
automatizacin de una planta de produccin ya instalada.
1.4 OBJETIVOS
El fin por el que se disea, construye y pone en funcionamiento cualquier centro

de montaje automatizado es el de reducir la mano de obra humana en la secuencia
de produccin, de tal manera que los robots realicen las tareas ms costosa de forma
ms precisa y con mayor velocidad y repetitividad.
Los objetivos concretos de este proyecto se pueden resumir en:
Programacin de los brazos robticos.

Programacin de la cinta transportadora y sus actuadores, diseada
previamente con esquemas GRAFCET.
Diseo y conexin de las seales digitales de entrada y salida que
comunican los robots y el PLC.
Conexin de las cmaras con el PLC.
Implementacin en el laboratorio.
Optimizacin de la velocidad de montaje y desmontaje.
En resumen, la planta debe ser capaz de construir y desmantelar una figura

de lego con las piezas que llegan en los pals o cargando las piezas en los pals
vacos de la cinta.
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Introduccin
1.5 DEFINICIONES RELEVANTES
Parece importante introducir al lector algunos trminos importantes para la

completa comprensin de la memoria del proyecto:
Robot: segn la Asociacin de Industrias de Robtica (RIA, Robotic
Industry Assciation), un robot industrial es un manipulador multifuncional
reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
[10]
Brazo robtico: robot antropomrfico basado en el brazo humano que sirve
para realizar tareas similares a las que ste puede realizar, pero normalmente con
mayor fuerza, velocidad y precisin.
Figura 4. Analogas brazo humano-robot [10]
Figura 5. Partes del brazo robtico [10]
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Introduccin
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante un dispositivo lgico. Consta de una secuencia de elementos estructurales
rgidos, denominados eslabones, conectados entre s mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos. [10]
Figura 6. Brazo robtico tipo con articulaciones y eslabones [10]
Herramienta: actuador final que entra en juego en aplicaciones en las que

se exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. En el caso de
los robots de la planta, la herramienta instalada en cada uno de ellos es una pinza
capaz de coger las piezas de LEGO.
Grado de libertad (g.d.l.): se denomina grado de libertad a cada una de las
coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema
mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos).
Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene
un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. [10] Los robots que se
utilizan en la planta tienen seis grados de libertad, los seis de rotacin.
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Introduccin
Espacio de trabajo: es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto

terminal, que depende de la configuracin geomtrica del manipulador. Un punto
del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las
orientaciones que permita la constitucin del manipulador, y se dice parcialmente
accesible si es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones posibles. [10]
GRAFCET: Con origen francs (GRAphe Fonctionnel de Commande
Etape Transition), es un diagrama normalizado que permite expresar el diseo
ideado para la automatizacin de un proceso, contemplando entradas, salidas y
procesos intermedios como por ejemplo los llevados a cabo por temporizadores o
contadores.
Actuador: dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica
o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre
un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en
funcin de ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por
ejemplo, una vlvula. [11] En el caso de la planta utilizada en el proyecto, todos los
actuadores transforman energa hidrulica recibiendo las rdenes del PLC, excepto
la pinza del robot, que recibe rdenes del mismo.
Autmata programable: segn la norma IEC 61131-1, un autmata
programable o PLC (Programmable Logic Controller) es un sistema electrnico con
funcionamiento digital, diseado para su uso en un entorno industrial, que utiliza
una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones
orientadas al usuario, para la implementacin de funciones especficas de tipo
lgico, secuencial, de temporizacin, de contaje y aritmtica, para controlar
mediante entradas y salidas digitales o analgicas, diversos tipos de mquinas o
procesos. Tanto el PLC como sus perifricos asociados estn diseados de manera
que puedan ser fcilmente integrados en un sistema de control industrial y utilizados
de acuerdo con sus funciones pretendidas. [8]
- 15 -
Introduccin
1.6 METODOLOGA DE TRABAJO
Si se quiere automatizar la planta situada en ICAI, habr que programar por

separado los robots y la cinta, de tal manera que despus se comuniquen entre ellos,
pero ejecutando programas diferentes.
Para ello, en primer lugar se harn un estudio y aprendizaje del lenguaje del
robot llamado RAPID, similar a C++ y perteneciente a la empresa suiza ABB.
En segundo lugar y para programar el PLC que mande rdenes a los
actuadores de la cinta transportadora, habr que aprender a controlar el entorno de
programacin de SIEMENS llamado TIA Portal. Este programa permite al
programador elegir entre tres lenguajes distintos: FBS (Funktionsbausteinsprache
FUP Funktionsplan), o diagrama de funciones; KOP (Kontaktplan englisch LD o
LAD), o diagrama de contactos; y AWL (Anweisungsliste englisch STL), o lista de
instruccin. En este proyecto se utilizar el ltimo lenguaje, AWL, por permitir
localizar y solucionar ms rpidamente los fallos y ser fcil tener la informacin
ms estructurada.
Para comenzar a programar en AWL, primero se deben disear los
GRAFCET, diagramas que permiten estructurar las diferentes fases por las que
pasarn los componentes del proceso en estados y transiciones entre estados. Cada
estado puede tener o no asociadas salidas digitales, y las transiciones pueden tener
como condicin una entrada o, por ejemplo, un temporizador.
Despus de disear los programas y llevarlos a cabo, se comprobar el
funcionamiento y se detectarn y corregirn los fallos que haya podido haber en
cualquiera de las fases anteriores.
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Introduccin
1.7 RECURSOS Y HERRAMIENTAS UTILIZADAS
Los robots que se van a utilizar, situados en la segunda planta de ICAI, son
controlados por controladores IRC5 de ABB, encargados del movimiento del robot.
La programacin del robot se llevar a cabo a travs del dispositivo de mano
FlexPendant, puesto que una parte de la programacin consistir en la definicin de
puntos, para los que se necesitar utilizar el joystick que manipula los movimientos
del robot.
Para el manejo de la cinta transportadora y sus actuadores ser necesario
utilizar un autmata programable de la marca SIEMENS, que como se ha
comentado anteriormente se programar en el lenguaje AWL o lista de
instrucciones.
A la hora de sacar figuras de la cinta, se ha utilizado el programa AutoCad,
y para realizar los esquemas GRAFCET el programa Paint.
- 17 -
Introduccin
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Presentacin del centro de montaje
Captulo 2 PRESENTACIN DEL CENTRO
DE MONTAJE
Para poder exponer posteriormente la programacin realizada para la

automatizacin completa de la planta, primero se ha optado por mostrar cmo se ha
decidido llevar a cabo la automatizacin y sobre qu se va a aplicar.
El objetivo final del proyecto es lograr automatizar toda la planta, de tal
manera que no haga falta la mano de obra humana para realizar el proceso que se
ha decidido desarrollar, salvo para labores de mantenimiento, supervisin o
posibles paradas de emergencia. En este apartado se expondr cmo es posible
automatizar todo de forma sincronizada si se estn utilizando aparatos distintos, y
por lo tanto cmo se comunican entre ellos. Pues bien, los equipos podrn enviar y
recibir informacin entre ellos a travs de las entradas y salidas digitales. Tambin
podran haberse utilizado entradas y salidas analgicas, pues el robot nos ofrece esa
posibilidad, pero para las tareas que debe realizar ser suficiente con las digitales,
ms simples de manejar que las analgicas por tener nicamente dos valores (0 y
1) en lugar de un rango de valores ms amplio.
Para que exista esta comunicacin, las salidas digitales del robot deben estar
conectadas con las entradas digitales del PLC, y las salidas digitales del autmata
programable con las entradas al robot, de tal forma que si, por ejemplo, el PLC
enva una seal al robot (salida), ste la recibir como una entrada.
Se han desarrollado por separado la programacin del PLC y la de los
robots. Cabe sealar que la programacin de los dos robots es bastante similar, de
tal manera que, utilizando el mismo programa, solo har falta redefinir los puntos
y cambiar algunas instrucciones de movimiento vertical, puesto que uno de ellos
est colocado apoyado sobre una estructura mientras que el otro cuelga de otra
estructura, de tal manera que el mismo movimiento en uno se expresara en trminos
positivos y en el otro en negativos.
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La programacin de los brazos robticos se realizar mediante la llamada a

funciones previamente desarrolladas. De esta manera, cuando el robot est
montando la estructura en la base fija, se llamar a dos funciones: una que se
encargue de coger la pieza del pal y otra que la coloque en la posicin
correspondiente para poder obtener la estructura predefinida. Cuando el robot est
en fase de desmantelamiento de la estructura tambin se utilizarn dos funciones
distintas: la primera servir para coger la pieza de la estructura y la segunda para
depositar la figura en la correspondiente posicin del pal. Hay una quinta funcin
utilizada que se encarga de pasar al PLC un uno lgico si ha terminado la tarea que
estaba realizando.
Para la programacin de la cinta transportadora y de sus actuadores, se
deben estudiar todos los casos posibles que se puedan dar en la planta, como que
lleguen dos pals muy cerca, que se hayan desviado por uno u otro camino, etc.
Para representar estos estados, se utilizar un esquema GRAFCET, que nos
ofrecer por un lado los estados con las salidas que acciona cada uno y por otro lo
que tiene que pasar para que se pase de un estado a otro.
Una vez est diseado el GRAFCET, queda llevarlo a la prctica
programando lo que se ha representado en el esquema que se quiere de la planta.
Para programar el PLC se podra haber utilizado cualquiera de los lenguajes de
programacin que SIEMENS ofrece, y se ha optado por la lista de instrucciones,
por ser la ms clara para la deteccin de posibles errores. Para la programacin se
han ledo como entradas las seales procedentes de los sensores de la cinta, y segn
el punto en el que se encuentren los pals se activan unos actuadores u otros. En la
planta hay cuatro tipos de actuadores: en primer lugar se encuentran los retenedores,
que al ser activados impiden el paso del pal por ese punto retenindolo. Despus
se pueden ver las agujas articuladas que desvan los pals por un camino u otro. En
tercer lugar tenemos un sistema de anclaje en uno de los robots, de tal forma que al
activarse el pal queda perfectamente sujeto, lo que permite una mayor precisin a
la hora de actuar con las piezas que transporta. Por ltimo, otro de los robots utiliza
un ascensor que sirve para introducir el pal en su volumen de trabajo elevndolo,
de tal forma que adems permite que pasen por debajo otros pals mientras el robot
- 20 -
est manipulando el pal que se encuentra en alto. Todos los actuadores funcionan
con dos entradas neumticas, de tal forma que para activarlo debe recibir por una
de ellas un cero y por la otra un uno, de tal manera que la diferencia de presiones
entre los dos puntos desplace el actuador.
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Caractersticas de los aparatos y programacin
Captulo 3 CARACTERSTICAS DE LOS
APARATOS Y PROGRAMACIN
3.1 ORGANIZACIN DE LA AUTOMATIZACIN
La funcionalidad del PLC y del robot est dividida, puesto que cada uno
llevar a cabo una tarea diferente.
Los brazos robticos sern los encargados de mover las piezas de LEGO de
un sitio a otro utilizando como herramienta una pinza impresa en la propia
universidad con una impresora de tres dimensiones. Es una pinza que, igual que los
actuadores de la cinta, trabaja con dos entradas hidrulicas, definidas como salidas
del robot. De esta manera, cuando un pal llegue lleno de piezas, el robot las
utilizar para construir la estructura predeterminada, mientras que si el robot est
desmantelando la figura y le llega un pal vaco, el movimiento de la pieza ser el
contrario, es decir desde la estructura al pal.
Figura 7. Estructura a construir sobre la base fija
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El PLC es el encargado de esta manera del control y la manipulacin de la

cinta transportadora. Sobre los pals que se utilizan se han atornillado bases con los
agarres de LEGO impresos tambin en la propia universidad, de tal manera que las
piezas que le lleguen al robot no se caigan ni se muevan. La cinta transportadora se
mueve a una velocidad constante, por lo que cuando se dice que el PLC es el
encargado de controlar la cinta transportadora, la informacin no es completamente
correcta, puesto que lo que el PLC realmente controla son los actuadores asociados
que provocan que un pal tome una trayectoria u otra o que avancen o no.
Aunque en este proyecto no se hayan utilizado, la planta situada en la
segunda planta de ICAI y con la que se ha trabajado durante todo el proyecto,
dispone de dos brazos robticos ms, con otra cinta transportadora asociada, que en
futuros desarrollos podran utilizarse tambin para ampliar el nmero de estructuras
que se montan y desmontan.
3.2 ROBOT IRB 120
En la planta de ICAI que se manipula en este proyecto hay cuatro robots de

este tipo. Tienen el caracterstico color naranja de la empresa suiza ABB, y estn
colocados de forma vertical, aunque dos estn colgados boca abajo, de tal manera
que aunque el funcionamiento prctico sea prcticamente igual, habr que tener
especial cuidado con los signos a la hora de manipular trayectorias que impliquen
al eje vertical.
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Figura 8. Planta a automatizar
En este proyecto se va a utilizar un robot de cada tipo, es decir, uno de los

que estn colgados y otro de los que estn apoyados en la estructura metlica. Se
ha escogido uno de cada tipo para que si en algn momento en proyectos posteriores
se desea ampliar la automatizacin a toda la planta, sea un proceso ms rpido.
Adems, como cada robot trabaja en un entorno ligeramente distinto, es una
forma de mostrar ms variedad de funcionamiento.
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3.2.1 CARACTERSTICAS
El robot IRB 120 es un brazo robtico articulado con seis grados de libertad,
como se muestra en la Figura 9, que puede manejar una carga til de 3 kg. Pesa 25
kg y tiene un alcance mximo de 580 milmetros, con un rango de alcance
prcticamente esfrico, excepto en una zona de aproximadamente 30 grados visto
desde arriba.
Figura 9. Ejes del IRB 120 [12]
- 26 -
En la Figura 10 y la Figura 11 se puede apreciar el volumen de trabajo en

el que el robot puede moverse y manipular en este caso piezas de LEGO.
Figura 10. Vista de perfil del alcance del robot [12]
Figura 11. Planta del alcance del robot [12]
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La siguiente tabla recoge la informacin sobre el rango de trabajo de cada

eje en grados y la velocidad angular mxima que cada uno puede alcanzar en grados
por segundo. Durante el desarrollo de los programas que involucran movimiento de
robot se ha probado el correcto funcionamiento con velocidades reducidas en el
modo manual por temas de seguridad, de tal manera que solo una vez se ha
comprobado el correcto funcionamiento del sistema, se ha pasado a velocidades del
modo automtico.
Movimiento
Eje Rango de trabajo Velocidad

mxima
Eje 1: cintura +165 hasta -165 250/s
Eje 2: hombro +110 hasta -110 250/s
Eje 3: brazo +70 hasta -110 250/s
Eje 4: codo +160 hasta -160 320/s
Eje 5: mueca +120 hasta -120 320/s
Eje 6: mano +400 hasta -400 420/s
Tabla 1. Movimiento del robot segn sus ejes
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El IRB 120 es el robot industrial ms pequeo que produce ABB, y tambin

el ms gil y ligero. Tiene una precisin de +/- 10 micrmetros, una huella de 180
milmetros cuadrados y todos los motores y cableado integrados dentro de la
carcasa que lo cubre. Existe una variante de este robot, el IRB 120T que tiene un
25% ms de velocidad mxima en sus ejes 4, 5 y 6.
Figura 12. Orientaciones posibles del IRB 120 [13]
Cabe destacar en este robot el reducido tamao que tiene, pues en la posicin
de completamente estirado, la distancia entre la herramienta y el punto de apoyo es
de un metro y seis milmetros, con una huella cuadrada de 180 milmetros de lado,
lo que hace que se trate de un robot muy manejable que puede situarse en casi todos
los puntos que se encuentren a una distancia menor a la mxima.
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A continuacin, en la Tabla 2 se presentarn unos valores mximos para el

correcto funcionamiento del robot:
Entorno
Temperaturas durante el 5C hasta 45C

movimiento
Temperaturas durante el -25C hasta 55C

transporte
Temperaturas para cortos Hasta 70C

perodos de tiempo
Humedad relativa Hasta 95%
Nivel de ruido Hasta 70dB
Seguridad Paradas de emergencia,

circuitos de supervisin de seguridad
y validacin de tres posiciones
mediante un dispositivo a parte
Tabla 2. Condiciones extremas del entorno
Al final del robot se puede colocar una herramienta, es algo que se suele
hacer pues es sta la que le da una funcionalidad concreta al robot. As, si por
ejemplo a un brazo robtico se le instala en el extremo un spray de pintura, el brazo
ser un robot que puede pintar, o si se le instala un soldador ser un robot de soldar.
En este caso, como lo que se desea es que el robot manipule piezas de LEGO
cogindolas y soltndolas, se ha instalado una pinza de la marca SCHUNK en se
han incorporado dos garras especficas para coger las piezas, diseadas en
SolidEdge e impresas en la propia universidad (en una impresora de tres
dimensiones).
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Figura 13. Vista frontal de la pinza
Como se puede apreciar en la imagen, hay dos cables neumticos

conectados a la pieza, y es que estamos ante una pinza neumtica que solo tiene dos
posicioness: abierto y cerrado. Estn conectados a un sistema de aire compriido
accionado por un compresor que proporciona aire con una presin entre 5 y 10 bar,
una ventaja considerable, ya que estamos hablando de la posibilidad de utilizar un
actuador como esta pinza: barato, rpido, sencillo y robusto. A pesar de estas
importantes ventajas, el hecho de utilizar un actuador neumtico como herramienta
tambin lleva asociados algunos inconvenientes, tales como el ruido que hace al
cambiar de posicin, el hecho de no poder controlar diferentes grados de apertura o
que se necesite una instalacin fsica para que se pueda llevar a cabo.
- 31 -
As, si hay ms presin en la entrada superior que en la inferior la pinza se

abrir, mientras que si ocurre al revs se cerrar. Adems, como es una pinza que
trabaja si encuentra una diferencia de presiones, no cambiar su posicin si por
ejemplo entrase un valor alto de presin por ambos lados o uno bajo.
Cada una de estas entradas es controlada desde el PLC, y son variables
lgicas, es decir, tan slo tienen dos valores posibles: el 0 que indica baja presin y
el 1 que indica alta presin.
Figura 14. Vista de perfil de la pinza
Durante todo el proyecto hubo un problema con el agarre de las pinzas, hasta
tal punto que se pens en disear otras en lugar de stas, que ya estaban impresas.
Sin embargo, y tras muchas pruebas fallidas, se decidi colocar algo de cinta
adhesiva en los extremos de las cintas para aumentar la rugosidad de las mismas y
de tal forma su agarre, y aunque estticamente puede quedar algo rudo, aument
considerablemente la efectividad de las pinzas, de tal manera que no hubo que
disear otras diferentes.
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Adems, hay que tener en cuenta que las pinzas con las que se ha trabajado
plantean una limitacin, y es que no pueden manipular dos piezas que estn pegadas
si no tiene al menos cuatro agarres juntos libres, ya que al abrirse colisionara con
las piezas colindantes, limitacin que se ha tenido en cuenta a la hora de elegir la
estructura a realizar por el robot.
3.2.2 PROGRAMACIN DEL ROBOT
Para programar el robot ser necesario utilizar el controlador de ABB IRC5

Compact. Se trata de un controlador que sirve para permitir programar el robot,
puesto que sin controlador el robot no podra ni si quiera moverse de forma
automtica.
Figura 15. Conexiones del IRC5 [14]
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Este controlador viene acompaado de un aparato llamado FlexPendant,

tambin desarrollado por ABB, y que permite controlar el robot con su joystick o
ejecutar programas. Se trata de un dispositivo con pantalla grfica tctil, un joystick,
cuatro botones de ejecucin de programa, otros cuatro que se pueden asociar a
funciones programadas, un grupo de cuatro botones que sirven para cambiar los
modos de movimiento al mover el robot con el joystick, un pulsador de seguridad
y una seta de seguridad.
Figura 16. FlexPendant
- 34 -
De esta manera, el IRC5 se puede programar de dos formas diferentes: la

primera es desde el programa de ABB RobotStudio, desde el que se creara el
programa offline y despus se cargara mediante un pendrive en el FlexPendant; o
la segunda, que consistira en programar directamente en el FlexPendant para
guardarlo posteriormente en el propio FlexPendant o en un pendrive.
Para realizar este proyecto se ha optado por la segunda opcin, puesto que
una gran parte de la programacin ha consistido en la definicin de diferentes
variables del tipo RobTarget, es decir de diferentes posiciones, para lo que hay que
mover el robot manualmente hasta un punto y guardarlo con un nombre
determinado. Adems, la solucin de los errores se puede llevar a cabo de forma
mucho ms rpida, ya que nada ms cambiar el programa se puede volver a probar.
3.2.2.1 Cdigo
El cdigo que forma el programa de cada uno de los robots es muy parecido,
lo nico que cambia es el signo en el eje vertical, el eje z en cada uno de los
movimientos, puesto que mientras que uno de los robots est colgado de una
estructura, el otro est apoyado sobre otra, de tal manera que el mismo movimiento
que para uno implica un movimiento positivo, para otro equivale a uno negativo.
As, el programa est compuesto por dos partes diferenciadas: la primera es
la definicin de las variables que se van a utilizar durante todo el programa, y la
ltima est formada por los procedimientos que se van a ejecutar.
3.2.2.1.1 Variables
En el programa se utilizan tres tipos de variable: tipo herramienta (tooldata),
tipo posicin (robtarget) y tipo nmero (num).
Las variables tipo herramienta se han definido para poder llegar a posiciones
especiales con precisin, posiciones necesarias a la hora de sacar la pieza de la
estructura durante el desmantelamiento, ya que si nicamente se realiza un
movimiento vertical para coger la pieza, se pueden arrastrar con la pieza agarrada
las piezas que tenga debajo. Para evitar este problema se decidi realizar un
pequeo movimiento circular con centro la arista exterior de la pieza en la figura, y
- 35 -
es para la definicin de estos puntos para los que se ha utilizado la definicin de las
herramientas.
Los datos robtarget son de datos compuestos, es decir, guardan ms de un
valor. Aunque se declare como una variable normal, contiene un nmero
predefinido de valores. Concretamente, cada variable robtarget est compuesta por
un dato pos, un dato orient, un dato confdata y otro extjoint. El primero de ellos, el
pos, contiene tres valores numricos, que se corresponden con las coordenadas en
los ejes X, Y y Z. El segundo, el dato orient, especifica la orientacin de la
herramienta, posicin que se expresa mediante cuatro cuaterniones, que
proporcionan un anotacin matemtica para representar orientaciones y rotaciones
en tres dimensiones [15]. El tercer dato, el confdata, especifica los ngulos que ha
adoptado cada eje del robot para llegar a la posicin que se quiere guardar como
variable. Por ltimo, el dato exjoint especfica las posiciones de hasta seis ejes
adicionales, de tal manera que si no hay ningn eje adicional, se utiliza el valor 9E9
en cada uno de los seis campos. [16]
CONST robtarget
ppe03:=[[108.29,184.59,838.19],[0.482142,0.000181695,-4.71623E-
05,0.876093],[0,0,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
Tabla 3. Ejemplo de definicin de una variable robtarget
De esta manera, las variables de posicin se han utilizado para definir cada
uno de los puntos por los que se quiere que pasen los robots. Adems, todas las
variables robtarget se han definido de manera global, de tal forma que cualquier
procedimiento pueda acceder a ellas. Dentro de las variables robtarget podemos
diferenciar cuatro tipos de punto: los puntos previos del pal, que se llaman pppX,
y que son puntos 30 mm sobre la posicin que debe alcanzar la pinza para poder
agarrar la pieza; los puntos previos de la estructura, llamados ppeX, y que son igual
que los pppX pero sobre las piezas de la estructura del piso ms bajo de la
estructura. Adems de estos dos puntos, podemos encontrar los puntos prX, que
son puntos intermedios de la trayectoria entre pal y estructura por los que se hace
- 36 -
pasar al robot para que no colisione con ningn componente de la planta, como por
ejemplo las paredes del ascensor. Por ltimo, entre los puntos definidos en el
programa, podemos ver los puntos spX, que son los puntos que se obtienen al girar
la pieza para poder sacarla de la estructura, como previamente se ha explicado, y
estn definidos en el piso inferior de la estructura.
Por ltimo, en la programacin de los robots, se han utilizado variables de
tipo num, que puede contener datos numricos, ya sean enteros o decimales. La
primera de las variables de este tipo que se ha utilizado se llama cont, y es un
contador que sirve para que el robot haga un tipo de movimiento u otro, por
ejemplo, si numeramos del uno al cuatro las piezas que componen el piso inferior
de la estructura, digamos que si el contador es igual a cero, se corresponde con
tomar las piezas del pal y colocarlas en las posiciones uno y dos, mientras que si
el contador es igual a uno, el robot tomara tambin las piezas del pal, pero esta
vez para colocarlas en las posiciones tres y cuatro del piso inferior. De esta forma,
con la variable cont se controla que los movimientos del robot sean los adecuados
en cada momento para as poder construir o desmantelar la estructura en orden.
Tambin se han utilizado variables de tipo num para enviar informacin de
unos procedimientos a otros, concretamente cuando main llama a los
procedimientos CogePiezaDeEstructura y DejaPiezaEnEstructura, a los que se
deben pasar algunos offsets que deben aplicar para el correcto movimiento del
robot. En este caso las variables tipo num tendran decimales, mientras que en el
caso de cont, la variable solo toma valores enteros.
- 37 -
3.2.2.1.2 Procedimientos
En programacin, un procedimiento es una porcin de cdigo que forma
parte de un programa ms grande, que hace una tarea especfica y que funciona de
manera relativamente independiente al resto de cdigo. Suelen utilizarse para
reducir la duplicacin de cdigo y cuando son llamados por otros procedimientos o
mdulos pueden recibir parmetros, pero no necesitan devolver un valor, al
contrario que las funciones. [17]
En el programa que provoca el movimiento del robot, encontraremos cinco
procedimientos: main, CogePiezaDeEstructura, DejaPiezaEnEstructura,
CogePiezaDePale y ProcesoAcabado.
3.2.2.1.2.1. CogePiezaDeEstructura
En primer lugar, CogePiezaDeEstructura, como su propio nombre indica,
sirve para que el robot coja una pieza de la estructura formada. Es un procedimiento
que se ejecutar durante la fase de desmantelamiento de la figura formada por las
piezas.
PROC CogePiezaDeEstructura(robtarget PuntoPrevioEstr,robtarget

PuntoGiroSacarPieza,num offx,num offy,num offz,num offzp,num offzsp,num offzs)
MoveJ pr1, v1000, z50, tool0;
MoveJ Offs(PuntoPrevioEstr,offx,offy,offzp), v1000, fine, tool0;
SetDO DO10_7, 1;
SetDO DO10_8, 0;
MoveL Offs(PuntoPrevioEstr,offx,offy,offz), v1000, fine, tool0;
SetDO DO10_7, 0;
SetDO DO10_8, 1;
MoveJ Offs(PuntoGiroSacarPieza,0,0,offzs), v1000, fine, tool0;
MoveL Offs(PuntoGiroSacarPieza,0,0,offzsp), v1000, fine, tool0;
ENDPROC
Tabla 4. Programacin del procedimiento CogePiezaDeEstructura
En primer lugar, se debe hablar de los parmetros que necesita este

procedimiento para poder ejecutarse. En primer lugar hay una variable de tipo
robtarget que indica el punto previo de la estructura sobre el que nos vamos a apoyar
para alcanzar la ubicacin de la pieza que se desea coger, en segundo lugar, tambin
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del tipo robtarget, est PuntoGiroSacarPieza, que es una posicin a la que hay que
llevar la pieza para conseguir sacarla sin arrastrar en el movimiento las piezas
inferiores. Llevar el robot a esta posicin implica que la pieza gire teniendo como
eje su arista larga exterior a la estructura, de tal manera que disminuya el agarre con
las piezas inferiores, posibilitando que salga sin problemas. En tercer lugar se
pasar el offset necesario para alcanzar la pieza en el eje X, despus el necesario
para el eje Y, en quinto lugar el offset en el eje Z para coger la pieza, seguido del
offset en el eje Z 30 mm por encima de la pieza, en sexto lugar el offset necesario
en el eje Z con la orientacin una vez llevado a cabo el giro y elevado 30 mm y por
ltimo el offset necesario en el eje Z para que el punto se corresponda con el girado
de tal forma que la arista que hace de eje no se mueva, sino que rote el resto de la
pieza en torno a ella.
Entrando en las instrucciones, en primer lugar se puede apreciar un moveJ
hacia un punto prX, eso quiere decir que el robot se mover de la forma ms
eficiente, sin seguir una trayectoria predefinida, hacia el punto pr1, que es un punto
alejado de los objetos con riesgo de colisin. Le sigue otro moveJ hasta una posicin
30 mm sobre la pieza que se desea coger.
Despus vienen dos instrucciones SetDO, que sirven para dar un valor a una
salida digital. En este caso se est poniendo a 1 la salida DO10_7 y a 0 la DO10_8,
algo que sirve para abrir las pinzas, y es que aunque la pinza debera llegar abierta
porque la instruccin anterior debera haber sido de dejar una pieza, es una forma
de asegurarse de que llegue abierta.
Despus de que la pinza est abierta, baja hasta la posicin en la que puede
coger la pieza, cierra la pinza poniendo DO10_8 a 1 y DO10_7 a 0. Para accionar
la pinza hace falta actuar sobre dos seales diferentes porque, como ya se explic
anteriormente, se trata de unas pinzas neumticas, por lo que las dos seales que
estn relacionadas con la pinza deben tener valores opuestos.
Despus de cerrar las pinzas y agarrar la pieza, el robot realizar un
movimiento tal que la pieza gire sobre la arista inferior exterior de la estructura, de
tal manera que el agarre entre la pieza que se quiere extraer y las pinzas a las que
- 39 -
est conectada se debilite. La ltima orden hace que el robot suba 30 mm en el eje
Z desde la ltima posicin, de tal manera que la pieza es retirada por completo y
situada a una altura suficiente como para que el resto de piezas no estn en la
trayectoria del siguiente movimiento.
3.2.2.1.2.2. DejaPiezaEnEstructura
Este procedimiento tiene como finalidad dejar una pieza en la estructura
durante la fase de montaje, pieza que previamente se ha cogido de un pal.
PROC DejaPiezaEnEstructura(robtarget PuntoPrevioEstructura, num offx, num

offy, num offzp, num offz)
MoveJ Offs(PuntoPrevioEstructura,offx,offy,-offzp), v1000, fine,
tool0;
MoveL Offs(PuntoPrevioEstructura,offx,offy,-offz), v1000, fine, tool0;
SetDO DO10_8, 0;
SetDO DO10_7, 1;
MoveL Offs(PuntoPrevioEstructura,offx,offy,-offzp), v1000, fine,
tool0;
ENDPROC
Tabla 5. Programacin del procedimiento DejaPiezaEnEstructura
Como se puede apreciar leyendo el cdigo, este procedimiento necesita

cinco parmetros: un robtarget y cuatro nmeros. La variable de posicin que
necesita es el punto previo de la estructura tal que, aplicando los offsets offx, offy
y offz, el robot con la pinza cogida se site en el punto exacto en el que se quiere
poner la pieza. De esta manera, offx sera el offset en el eje X, offy el del eje Y,
offzp el necesario para que la pieza se quede 30 mm sobre el punto en el que debe
dejar la pieza y offz el necesario para dejar la pieza en el lugar deseado.
Para que este procedimiento consiga el objetivo para el que se ha
programado, en primer lugar hace un moveJ a un punto prX tal que, en la trayectoria
hacia el punto siguiente al que debe ir el robot, no haya ningn obstculo. Despus
el robot ejecutar otro moveJ tal que se posicione 30 mm sobre el punto en el que
se va a depositar la pieza. El siguiente movimiento que har el robot ser, en
trayectoria recta por tratarse de la instruccin moveL, ir al punto en el que debe
- 40 -
depositar la pieza. Los dos SetDO siguientes abren las piezas para soltar la pieza y
por ltimo el robot vuelve a la posicin elevada 30 mm.
Todas las instrucciones de movimiento del programa se realizan con una
velocidad de 1 m/s, precisin tipo fine, excepto el primer MoveJ ya que no es
necesario que el robot pase exactamente por el punto tipo prX, y respecto a la
herramienta tool0.
3.2.2.1.2.3. CogePiezaDelPale
Este procedimiento tiene como objetivo que el robot coja una pieza del pal,
como su propio nombre indica.
PROC CogePiezaDelPale(robtarget PuntoPrevioPale)

SetDO DO10_7, 1;
SetDO DO10_8, 0;
MoveJ PuntoPrevioPale, v1000, fine, tool0;
MoveL Offs(PuntoPrevioPale,0,0,-30), v200, fine, tool0;
SetDO DO10_7, 0;
SetDO DO10_8, 1;
MoveL PuntoPrevioPale, v1000, fine, tool0;
ENDPROC
Tabla 6. Programacin del procedimiento CogePiezaDelPal
Para conseguir que el robot se mueva de tal manera que se acerque al pal y
coja una pieza, en primer lugar se realiza un movimiento tipo MoveJ a un punto
prX, con velocidad de 1 m/s y sin necesidad de precisin tipo fine. Despus de este
movimiento, se abren las pinzas, que aunque deberan estar abiertas, tras ejecutar
los dos SetDO seguro que lo estn. El robot se sita sobre la pieza apoyada en el
pal y baja a la posicin del pal. Despus de este movimiento el robot cierra sus
pinzas y realiza un movimiento lineal vertical para sacar la pieza.
- 41 -
3.2.2.1.2.4. DejaPiezaEnPale
Este procedimiento se ejecutar tras haber cogido una pieza de la estructura,
en el proceso de desmontaje. De esta forma, el robot har un movimiento tal que
deje la pieza que tiene agarrada sobre el pal.
PROC DejaPiezaEnPale(robtarget PuntoPrevioPale)

MoveJ pr4, v1000, fine, tool0;
MoveJ PuntoPrevioPale, v1000, fine, tool0;
MoveL Offs(PuntoPrevioPale,0,0,-30), v1000, fine, tool0;
SetDO DO10_8, 0;
SetDO DO10_7, 1;
MoveL PuntoPrevioPale, v1000, fine, tool0;
ENDPROC
Tabla 7. Programacin del procedimiento DejaPiezaEnPale
Al observar el cdigo de este procedimiento, se puede apreciar que slo

necesita un parmetro, del tipo robtarget y que contiene la informacin de la
posicin del pal en la que se quiere depositar la pieza.
En primer lugar, el procedimiento ejecuta un MoveJ aun punto tipo prX, es
decir, traza un movimiento con una trayectoria que sirve para no toparse con
obstculos. Despus, el robot se mover al punto que se le ha pasado como
parmetro, que debera encontrarse treinta milmetros por encima del lugar en el
que se desea colocar la pieza. Despus se bajan esos treinta milmetros de tal manera
que la pieza ya encaja en la posicin deseada del pal. Con los dos SetDO siguientes
se abren las pinzas para depositar definitivamente la pieza, y por ltimo se vuelve
a la posicin anterior, es decir, el robot sube tres centmetros.
- 42 -
3.2.2.1.2.5. ProcesoAcabado
Este procedimiento tiene como objetivo enviar al PLC una seal que indica
que el robot ha terminado lo que tena que hacer con el pal y sus piezas.
PROC ProcesoAcabado()
SetDO DO10_6, 1;
WaitTime 1;
SetDO DO10_6, 0;
ENDPROC
Tabla 8. Programacin del procedimiento ProcesoAcabado
Este procedimiento no necesita ningn parmetro, porque siempre acta

sobre la misma salida digital y hace los mismos tres pasos sea el momento que sea
de cualquiera de los procesos de construccin o desmantelamiento.
De esta manera, se da un valor de 1 a la salida digital del robot DO10_6, y
pasado un segundo, se vuelve a poner a cero, porque si no se resetease, al siguiente
pal que viniese le llegara inmediatamente despus de su llegada la seal a uno de
DO10_6, de tal manera que el PLC entendera que el robot ha terminado lo que
tena que hacer con sus piezas, cuando en realidad lo que habra pasado sera que
no le habra dado tiempo al robot de hacer nada, de hecho el robot ejecutara su
programa con normalidad, soltando las piezas en la cinta transportadora
directamente o sin coger piezas que se supona debera coger.
3.2.2.1.2.6 DescartandoPale
Este procedimiento tiene como fin dejar pasar un pal que al robot no le
interesa porque no tiene las condiciones necesarias para ser manipulado, es decir,
si el robot necesita un pal con piezas y el pal que llega no tiene, debe ser
descartado. Es muy similar a ProcesoAcabado.
PROC DescartandoPale()
SetDO DO10_4, 0;
WaitTime 6;
SetDO DO10_4, 1;
ENDPROC
Tabla 9. Programacin del procedimiento DescartandoPale
- 43 -
3.3 LA CINTA TRANSPORTADORA Y SUS ACTUADORES
La Figura 17 es un plano de la cinta transportadora instalada en ICAI

(Universidad Pontificia Comillas). Como se puede apreciar, consta de tres cintas
transportadoras, de las cuales una es ms grande, y podramos decir que es la
principal, y las otras dos ms pequeas o secundarias. Adems, los prismas azules
del plano representan la posicin aproximada en la que se encuentran los robots.
Figura 17. Cinta transportadora con actuadores
Sin embargo, en este proyecto no se ha utilizado la planta entera, sino que

por razones de coordinacin con otros proyectos que se estaban llevando a cabo
sobre la misma planta, se decidi utilizar solamente dos de los cuatro robots, y para
que fuese ms completo, se eligi un robot de cada tipo, es decir, un robot colgado
de la estructura y con cinta secundaria y un robot apoyado en la estructura y con
ascensor para pals. De esta manera, la planta que realmente se ha utilizado para
realizar el proceso de automatizacin es la correspondiente a la Figura 18, y que
consiste en la mitad derecha del primer plano.
Los cuatro robots de la planta estn numerados del uno al cuatro, siendo el
primero el de la izquierda del plano y el cuarto el de la derecha. Como se ha
trabajado con la mitad derecha del plano, se ha nombrado a los dos robots utilizados
- 44 -
como robot 3 y robot 4 a lo largo de la memoria, siendo el robot tres el que tiene
una cinta secundaria asociada y el robot cuatro el que tiene un ascensor de pals.
Figura 18. Parte utilizada de la planta
La cinta transportadora utilizada es de la marca FlexLink, y el montaje en

general es de la variacin Sistema de palets con mdulos estndar y RFID que la
empresa sueca vende. La cinta en este proyecto se ha utilizado en modo manual, es
decir, se ha programado para que funcione a una velocidad constante, por lo que
sobre lo que realmente acta el programa que acta sobre el PLC son los actuadores
que sta tiene.
A lo largo de la planta cinco tipos de actuadores: mdulos de desviacin,
mdulos de desviacin/combinacin interespacial, mdulos de posicionamiento
bsico, mdulos de posicionamiento de tneles y mdulos de detencin de pals.
Todos los actuadores funcionan de forma neumtica, de tal manera que para
accionarlos hace falta que una de sus dos seales est a cero y la otra a uno. Por su
parte, todos los sensores devuelven una seal digital, de tal manera que un 1 implica
que ha detectado aquello para lo que est ideado y un 0 que no.
- 45 -
3.3.1.1 Mdulos de desviacin

Los desviadores instalados en la planta en la que se ha trabajado son
desviadores de 90 como el que aparece en la Figura 19. Consta de un brazo
articulado que provoca que el pal que llega por la cinta tome una direccin u otra.
En este proyecto se utilizan para que los pals entren en la cinta secundaria del robot
3 o para que salgan de ella una vez su labor ha finalizado, volviendo a la cinta
principal.
Figura 19. Mdulo de desviacin [18]
Como se puede apreciar en la Figura 20, el mdulo de desviacin no consta

nicamente del brazo articulado que dirige los pals hacia un lado u otro, sino que
adems tiene otros actuadores retenedores y sensores capacitivos, ya que cada pal
tiene una pequea chapa ferromagntica, de tal manera que cada vez que pasa cerca
de uno de estos sensores, ste devuelve una seal con valor de 1. Los componentes
marcados con una A son actuadores, mientras que los marcados con una B son
sensores.
- 46 -
Figura 20. Planta del mdulo de desviacin [18]
3.3.1.2 Mdulos de desviacin y combinacin interespacial

Un mdulo de desviacin y combinacin interespacial tiene la funcin de
desviar y combinar, lo que permite tener atajos en la lnea principal. [18]
En este caso en concreto, para lo que se ha utilizado este mdulo es para
dividir la planta con cuatro puestos por la mitad en una con dos nicos robots
trabajando. Esta divisin se produce, como en el anterior mdulo citado, por el
movimiento de un brazo articulado con dos posiciones posibles.
- 47 -
Figura 21. Mdulo de desviacin y combinacin interespacial [18]
Igual que el anterior mdulo, este tambin tiene ms actuadores a parte del
brazo articulado, concretamente del tipo de detencin. Tambin tiene sensores
capacitivos para detectar la presencia o el paso de pals.
Figura 22. Planta del mdulo de desviacin y combinacin interespacial [18]
- 48 -
3.3.1.3 Mdulos de posicionamiento bsico

Los mdulos de posicionamiento son componentes para posicionar los pals
en preparacin para las operaciones que se quieran realizar, aadiendo precisin a
las mismas al fijar el pal. Este mdulo es el bsico, y contiene un actuador de
detencin y unos pistones que se elevan, bloqueando el pal contra la parte superior
de su estructura.
Figura 23. Mdulo de posicionamiento bsico [18]
Concretamente, el mdulo de posicionamiento bsico contiene, a parte del

dispositivo de detencin ms cercano a los pistones inmovilizadores, dos actuadores
ms de este tipo: uno antes de la estacin de posicionamiento y otro despus. Para
inmovilizar el pal, ste se levanta 2mm por medio de dos pasadores de
posicionamiento contra una gua de colocacin en cada lado de la estacin. Todos
los movimientos se realizan por medio de cilindros neumticos. [18]
- 49 -
Figura 24. Planta del mdulo de posicionamiento bsico [18]
3.3.1.4 Mdulo de posicionamiento de tneles

Es similar al mdulo de posicionamiento bsico, pero en este caso el pal se
levanta en la posicin de colocacin por medio de dos pasadores de
posicionamiento contra dos superficies. Despus se eleva 240 mm. Esto permite
que los pals ascendentes esquiven al pal posicionado. [18]
Figura 25. Mdulo de posicionamiento de tneles
- 50 -
Como en el resto de mdulos, todos los actuadores funcionan de forma

neumtica, incluidos los pasadores que elevan el pal. Es un mdulo ideado para
que se ejecuten varios procesos en paralelo, de tal manera que puedan pasar pals
por debajo mientras hay uno elevado y siendo manipulado. En este caso, este
elevador simplemente se ha utilizado para acercar el pal al robot, aunque por un
problema de instalacin, rea de trabajo del robot no abarca toda el rea del pal,
circunstancia decisiva para la colocacin de las piezas en el mismo.
Figura 26. Planta del mdulo de posicionamiento de tneles [18]
3.3.1.5 Mdulos de detencin de pals

Los dispositivos de detencin de pals neumticos se utilizan para detener
los pals en las posiciones seleccionadas a lo largo de la lnea. En la planta de ICAI
van acompaados por sensores de proximidad basados en el soporte XBPB 12 de
FlexLink, que detectan el paso de una placa de deteccin fijada al disco de guiado
frontal del pal. [18]
- 51 -
Figura 27. Mdulo de detencin XBPD 20x10 y sensor XBPB 12H
Figura 28. Vista superior del mdulo de detencin XBPD 20x10 y sensor XBPB 12H
- 52 -
3.4 EL PLC
Para realizar este proyecto, se ha utilizado un PLC de la marca SIEMENS,

modelo SIMATIC S7-300, conectado a un ordenador y a dos robots, a estos ltimos
por entradas y salidas digitales como ya se ha explicado anteriormente.
Este autmata programable es el controlador ms vendido de la plataforma

Totally Integrated Automation, y est especialmente diseado para tecnologas de
fabricacin y sistemas de automatizacin universal, ya que permite trabajar con
aplicaciones para estructuras centralizadas y descentralizadas. [19]
Figura 29. SIMATIC S7-300
Permite las conexiones de Ethernet y PROFINET, que en este proyecto no

se han utilizado y el que se ha utilizado tiene conectados tres perifricos SIMATIC
ET 200SP que hacen posible la comunicacin con entradas y salidas digitales del
PLC con el resto de la planta.
- 53 -
Figura 30. Perifrico SIMATIC ET 200SP [20]
3.4.2 PROGRAMACIN DEL PLC
Para la programacin del PLC primero se han diseado los esquemas

GRAFCET, de tal manera que una vez ideados y definidos, simplemente se ha
pasado esa informacin a lista de instrucciones.
Se han diseado dos esquemas GRAFCET diferentes, de tal manera que el
funcionamiento de la parte de la cinta referida al robot 3 acta de manera
independiente a la parte del robot 4, aunque tienen cosas en comn, como por
ejemplo que el al pulsar la opcin de RESET, ambas vuelven a su estado inicial.
- 54 -
Figura 31. GRAFCET de la primera parte de la planta
- 55 -
Figura 32. GRAFCET de la segunda parte de la planta
- 56 -
3.4.2.1 Cdigo
Como se ha dicho anteriormente, el PLC se ha programado en lista de
instrucciones en este proyecto, por ser la ms esquemtica y en la que ms fcil es
la deteccin de errores en mi opinin. De esta manera, se va a proceder a explicar
brevemente cmo se ha programado cada transicin y estado con un ejemplo de
cada uno. Si se quiere estudiar con mayor detalle, se recomienda estudiar el
correspondiente Anexo.
3.4.2.1.1 Transiciones
Las transiciones son los pasos de una etapa a otra del GRAFCET.
Figura 33. Ejemplo de transicin de estados
En este caso, como se puede apreciar en el GRAFCET de la Figura 31, para

pasar del estado 10 al estado 2 deben pasar tres cosas. La primera es que el programa
debe estar en el estado 10, ya que si no estaramos ante una transicin diferente, ya
que ste no sera el estado origen. En segundo lugar, la seal I_C3_STOPH, que
procede de un sensor capacitivo de la planta, debe devolver un 1; y por ltimo, la
seal I_R3_2, proveniente del robot 3, debe devolver un 0. Esta seal del robot se
pondr a 1 cuando el robot haya contado los pals que ha utilizado y decida que hay
que descartar el pal que viene por la cinta a su puesto.
Cuando estas condiciones se dan, se pone a 1 el estado siguiente y a cero el
actual. Cabe destacar que como condicin se pone que se cumpla que la copia de la
etapa valga uno, mientras que despus se cambian los valores de la posicin de
memoria que realmente se corresponde con la etapa. Esto se hace para evitar ciertos
problemas que puedan surgir al leer los mismos datos que se cambian, ya que podra
crear problemas de funcionamiento en el programa.
- 57 -
3.4.2.2 Etapas
Cada etapa del GRAFCET, al ser activada, puede tener o no asociada una o
varias acciones. Habr en este proyecto etapas de espera en las que no se ejecutar
ninguna accin, simplemente se esperar que se den las condiciones para la
transicin, y etapas en las que se llevarn a cabo acciones.
El ejemplo que se va a mostrar es de este segundo tipo, es decir, su
activacin implica que se ejecuten ciertas acciones.
Figura 34. Ejemplo de programacin de etapas
En esta etapa en particular, vemos que no slo se acta sobre las memorias
asociadas a las salidas relacionadas con un actuador, sino que adems se activa un
temporizador del tipo SD. Este tipo de temporizador comenzar a contar el tiempo
desde el momento en el que se entre en la etapa, e ir descontando de la cantidad
de tiempo para el que se le ha programado, en este caso 500 ms. De esta manera, y
como se puede ver en el esquema GRAFCET, para salir de esta etapa ser necesario
que el temporizador 1 se ponga a 1, algo que pasa cuando la etapa ha estado activa
durante 500 ms.
- 58 -
Figura 35. Acciones del RESET
En la Figura 35 se muestran las acciones del RESET, acciones que no se han

indicado en los GRAFCET por cuestin de esttica, ya que habran ocupado
demasiado, dificultando su comprensin. Al principio de cada etapa se pone como
condicin para que se ejecuten las acciones correspondientes, que la copia del
estado correspondiente est activa.
Adems, en cada accin que se ordena, no se trabaja con la posicin de
memoria de la seal directamente, sino que se trabaja con una copia, y en el ltimo
segmento del programa, todas las copias se igualan a las posiciones de las salidas,
de tal manera que no se d varios valores diferentes a una salida en un mismo ciclo
de ejecucin, facilitando as la deteccin y solucin de errores.
- 59 -
Figura 36. Segmento final del programa: copia de memorias a salidas
- 60 -
3.4.2.3 Variables
Como se ha comentado en el apartado de actuadores de la cinta, todos estos
son del tipo neumtico, de tal manera que por cada actuador hay asociadas dos
seales diferentes. Adems, hay prcticamente un sensor por cada actuador, como
se puede apreciar en la siguiente Figura.
Figura 37. Seales de la planta utilizada [8]
Adems, esta figura es necesaria para poder comprender la programacin

del PLC, ya que los nombres que aparecen en la imagen son los nombres de las
entradas y salidas digitales conectadas con el PLC.
- 61 -
Conclusiones
Captulo 4 CONCLUSIONES
Al acabar el proyecto finalmente se han conseguido cumplir todos los

objetivos que se haban marcado. El resultado final es el correcto funcionamiento
de la planta realizando la actividad que se quera realizar, es decir, el montaje y
desmontaje de la figura de LEGO que se haba definido.
Para conseguir este resultado, ha sido necesario hacer algunos cambios en
la planta, ya que no estaba ideada exactamente para un proceso como el que se ha
ejecutado, de tal manera que se han podido solucionar una a una las dificultades
fsicas que se han encontrado.
De esta manera, en primer lugar se realiz la programacin de cada uno de
los procedimientos que el robot deba ejecutar. Cuando se consigui un
funcionamiento adecuado, se pas a programar todo el proceso que deba realizar
el robot. Despus de varias versiones, se consigui una que funcionaba
correctamente, y como los robots ya funcionaban de forma correcta, se pas a la
programacin del PLC.
Los primeros GRAFCET que se disearon no fueron vlidos, ya que
despus de programarlos y cargarlos al PLC no se haba reproducido el
comportamiento esperado. Igual que con los robots, despus de varias versiones se
consigui un programa que cumpla las caractersticas que se requeran.
El siguiente paso fue juntar ambos programas, momento en el que hubo que
volver a hacer cambios en ambos elementos programables, ya que los pals no
llegaban siempre en la misma posicin o el tiempo que tardaba en bajar el pal
despus de haber sido elevado para ser tratado en uno de los robots no era constante.
Tras resolver estos problemas, an haba que intervenir en la planta para retirar y
colocar pals cuando le iba a llegar al entorno de trabajo de alguno de los robots un
pal que no cumpla las condiciones de correcto funcionamiento, es decir, que si el
robot esperaba un pal lleno le llegaba uno vaco o viceversa.
- 62 -
Conclusiones
Este problema se intent arreglar utilizando unas cmaras que estn

instaladas en la planta y cuyo funcionamiento y utilizacin han sido objetivo de
otros proyectos, pero finalmente se descart esta opcin por problemas a la hora de
reconocer la posicin de las piezas del pal por encontrarse stas en los bordes del
mismo.
Finalmente se arregl contando los pals que se iban tratando, de tal manera
que si siempre empiezan los pals en una posicin determinada no habra problemas
en que a un robot le llegase un pal que no cumpliese las caractersticas que ste
requera. De esta manera, el funcionamiento completamente correcto solo se
producir con unas condiciones iniciales determinadas. Al programar los robots se
ha aadido una variable que se inicializa al principio y que hace que sea muy simple
modificar en qu parte del proceso se quiere empezar, de tal manera que con leves
cambios en el programa, la planta funcionar correctamente con otras condiciones
iniciales.
Despus de esto, se optimizaron los tiempos, reduciendo casi a la mitad los
tiempos de espera de los pals modificando de nuevo el programa cargado en el
PLC. Adems, cuando se pusieron a trabajar los robots en modo automtico, como
siempre se haba trabajado en modo manual, hubo que hacer tambin ligeros
cambios para aumentar la precisin.
Por lo tanto, todas las fases de la automatizacin han sido implementadas en
la planta, con una alta tasa de repetitividad en el proceso construccin y
desmantelamiento de una figura con piezas de LEGO. Queda de esta manera
automatizada por completo la lnea de montaje, siendo nicamente necesaria la
supervisin, para reactivar el sistema en caso de fallos muy puntuales.
- 63 -
Futuros desarrollos
Captulo 5 FUTUROS DESARROLLOS
En futuros proyectos basados en ste se podrn hacer ampliaciones en

diversos aspectos de la automatizacin.
En primer lugar, con otro tipo de pinzas se podran hacer diferentes figuras,
ya que las actuales presentan la desventaja de que al abrirse no pueden tener una
pieza pegada, ya que del golpe que le daran descolocaran la estructura.
Adems, se podran aadir las cmaras para reconocer las piezas por colores,
formas y posicin, ya que se ha trabajado con piezas de un solo tipo y en las mismas
dos posiciones del pal.
Tambin, cuando se mueva el robot que no abarca completamente el rea
del pal, se podrn aadir ms piezas por pal, aumentando as la velocidad en el
proceso de montaje y desmontaje, ya que los robots en modo automtico trabajan
bastante ms rpido de lo que los pals se mueven.
Por otro lado, se podrn utilizar los cuatro robots en lugar de dos y los pals
pueden estar localizados en todo momento si se trabaja con las conexiones RFID,
ya que hay ocho antenas instaladas a lo largo de la planta y dispositivos receptores
que se instalaran en los pals.
- 64 -
Futuros desarrollos
- 65 -
Bibliografa
Captulo 6 BIBLIOGRAFA
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Bibliografa
Parte II
ESTUDIO ECONMICO
- 69 -
Bibliografa
- 70 -
Estudio econmico
Captulo 1 ESTUDIO ECONMICO
Este proyecto realmente no es rentable por el hecho de que no se crea ningn

bien que pueda ser vendido, ya que la finalidad del proyecto era lograr un sistema
automatizado para mostrar la planta en funcionamiento a posibles visitas
principalmente. Sin embargo, si se hiciesen algunos cambios y se utilizaran otras
herramientas, los robots podran producir tiles que ms tarde podran ser vendidos.
Si se desease producir algn bien concreto, habra que tener en cuenta que
aproximadamente un robot funcionando de manera automtica puede hacer el
trabajo de dos personas. Adems, el producto ganara en precisin y sobre todo en
repetitividad. As, teniendo en cuenta que cada robot con su instalacin vale
aproximadamente 25.000 euros, en tan solo un ao la planta comenzara a ser
rentable, suponiendo que un trabajador cobrase unos 20.000 euros al ao.
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Estudio econmico
- 72 -
Presupuesto
Captulo 2 PRESUPUESTO
Se han comprado para el proyecto aproximadamente 80 piezas de LEGO

Duplo, cuyo precio ronda los 30 euros.
Se han invertido aproximadamente 200 horas en la programacin del
proyecto, y un precio razonable a pagar la hora de programador seran unos 50
euros. Adems, se habrn destinado aproximadamente 4 horas a labores ms
tcnicas de modificaciones fsicas de la planta para un mejor funcionamiento, a
unos 30 euros la hora.
Por lo tanto, el presupuesto aproximado de este proyecto ser:
Concepto Precio unitario Cantidad Total
Programacin 50 200 10.000
Tcnico 30 4 120
Piezas de lego 30 1 30
Tabla 10. Presupuesto aproximado
De esta manera, el coste del proyecto ser de aproximadamente 10.150.
- 73 -
Presupuesto
- 74 -
Anexo
ANEXO A:
PROGRAMACIN DEL
ROBOT 3
Anexo
MODULEMainModule
VARboolflag1:=FALSE;
PERStooldatapinzapieza:=[TRUE,[[38.9563,33.7947,68.1499],[1,0,0,0]],[1,[0,0,35],
[0.292661,0,0,0.956216],0,0,0]];
TASKPERStooldatapinza:=[TRUE,[[45.1073,45.689,77.3448],[1,0,0,0]],[0.5,[0,0,0],
[1,0,0,0],0,0,0]];
CONSTrobtargetppe03:=[[108.29,184.59,838.19],
[0.482142,0.000181695,4.71623E05,0.876093],[0,0,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0.482131,0.000209343,5.29364E05,0.876099],[0,0,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
CONSTrobtargetsp01:=[[187.89,103.52,780.70],
[0.291566,0.0256589,0.00578763,0.956189],[0,0,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
CONSTrobtargetsp02:=[[115.29,109.10,861.94],[0.279521,0.0509826,0.055806,0.95716],
[0,0,1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0.479613,0.0661887,0.0534794,0.873344],[0,0,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0,1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetpr2:=[[201.24,105.90,696.89],
[0.486381,0.027733,0.000491706,0.873306],[0,1,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0.482163,0.000818281,0.000765513,0.876081],[1,1,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
VARnumcont:=0;
[0.48212,0.000799568,0.000792867,0.876104],[1,1,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0,1,1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0,0,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0.291711,0.025523,0.00574286,0.956149],[0,0,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
CONSTrobtargetpr4:=[[56.27,99.45,585.95],[0.478855,0.0207517,0.00682568,0.877622],
[2,1,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetppp1vie:=[[222.60,230.00,666.69],
[0.481823,0.00276631,0.00527704,0.876248],[2,1,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0.4822,0.000458347,0.00043622,0.876061],[2,1,3,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0.292507,0.0280479,0.00765969,0.955821],[0,0,1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
CONSTrobtargetaaa10:=[[199.06,107.72,867.02],
[0.308348,0.0358166,0.0128525,0.950512],[0,0,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetaaa20:=[[209.96,154.61,879.22],
[0.2898,0.0862648,0.00544871,0.953176],[0,1,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[1,1,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
Page 1 of 5
[0,0,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetppp1:=[[222.30,214.14,665.92],
[0.481846,0.00287715,0.00523188,0.876236],[2,1,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
CONSTrobtargetaa:=[[252.78,165.06,694.67],
[0.482181,0.000448358,0.000425346,0.876071],[2,1,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0.482173,0.000477397,0.000482834,0.876076],[2,1,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
PROCmain()
cont:=0;
SetDODO10_5,0;
WaitTime10;
SetDODO10_5,1;
WHILETRUEDO
IFcont=0ANDDI10_6=1THEN
CogePiezaDelPaleppp1;
DejaPiezaEnEstructurappe01,0,0,0,30;
ProcesoAcabado;
cont:=1;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=2;
ENDIF
DejaPiezaEnEstructurappe01,63.85,0,20,10.5;
ProcesoAcabado;
cont:=3;
ENDIF
DejaPiezaEnEstructurappe03,0,63.85,20,10.5;
ProcesoAcabado;
cont:=4;
ENDIF
DejaPiezaEnEstructurappe01,0,0,40,8.3;
ProcesoAcabado;
Page 2 of 5
cont:=5;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=6;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=7;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=8;
ENDIF
CogePiezaDeEstructurappe02,sp01,63.85,0,27.45,60,90,57.45;
DejaPiezaEnPaleppp2;
ProcesoAcabado;
cont:=9;
ENDIF
CogePiezaDeEstructurappe03,sp41,0,63.85,27.45,60,90,57.45;
ProcesoAcabado;
cont:=10;
ENDIF
CogePiezaDeEstructurappe01,sp01,0,0,8.3,40,70,38.3;
ProcesoAcabado;
cont:=11;
ENDIF
Page 3 of 5
ProcesoAcabado;
cont:=12;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=13;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=14;
ENDIF
CogePiezaDeEstructurappe01,sp01,0,0,30,0,30,0;
CogePiezaDeEstructurappe02,ppe02,0,0,30,0,0,30;
ProcesoAcabado;
cont:=15;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=16;
SetDODO10_3,1;
ENDIF
DescartandoPale;
cont:=17;
ENDIF
DescartandoPale;
cont:=18;
ENDIF
DescartandoPale;
cont:=19;
ENDIF
DescartandoPale;
SetDODO10_3,0;
cont:=0;
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
Page 4 of 5
PROCCogePiezaDelPale(robtargetPuntoPrevioPale)
MoveJpr4,v1000,z50,tool0;
SetDODO10_7,1;
SetDODO10_8,0;
MoveJPuntoPrevioPale,v1000,fine,tool0;
MoveLOffs(PuntoPrevioPale,0,0,30),v200,fine,tool0;
SetDODO10_7,0;
SetDODO10_8,1;
MoveLPuntoPrevioPale,v1000,fine,tool0;
ENDPROC
PROCDejaPiezaEnEstructura(robtargetPuntoPrevioEstructura,numoffx,numoffy,num
offzp,numoffz)
MoveJOffs(PuntoPrevioEstructura,offx,offy,offzp),v1000,fine,tool0;
MoveLOffs(PuntoPrevioEstructura,offx,offy,offz),v1000,fine,tool0;
SetDODO10_8,0;
SetDODO10_7,1;
MoveLOffs(PuntoPrevioEstructura,offx,offy,offzp),v1000,fine,tool0;
ENDPROC
PROCCogePiezaDeEstructura(robtargetPuntoPrevioEstr,robtargetPuntoGiroSacarPieza,num
offx,numoffy,numoffz,numoffzp,numoffzsp,numoffzs)
MoveJOffs(PuntoPrevioEstr,offx,offy,offzp),v1000,fine,tool0;
SetDODO10_7,1;
SetDODO10_8,0;
MoveLOffs(PuntoPrevioEstr,offx,offy,offz),v1000,fine,tool0;
SetDODO10_7,0;
SetDODO10_8,1;
MoveJOffs(PuntoGiroSacarPieza,0,0,offzs),v1000,fine,tool0;
MoveLOffs(PuntoGiroSacarPieza,0,0,offzsp),v1000,fine,tool0;
ENDPROC
PROCDejaPiezaEnPale(robtargetPuntoPrevioPale)
MoveJpr4,v1000,fine,tool0;
SetDODO10_8,0;
SetDODO10_7,1;
ENDPROC
PROCProcesoAcabado()
SetDODO10_6,1;
WaitTime1;
SetDODO10_6,0;
ENDPROC
PROCDescartandoPale()
SetDODO10_4,0;
WaitTime6;
SetDODO10_4,1;
ENDPROC
ENDMODULE
Page 5 of 5

Anexo
ANEXO B:
PROGRAMACIN DEL
ROBOT 4
Anexo
MODULEMainModule
VARboolflag1:=FALSE;
PERStooldatapinzapieza:=[TRUE,[[38.9563,33.7947,68.1499],[1,0,0,0]],[1,[0,0,35],
[0.292661,0,0,0.956216],0,0,0]];
TASKPERStooldatapinza:=[TRUE,[[45.1073,45.689,77.3448],[1,0,0,0]],[0.5,[0,0,0],
[1,0,0,0],0,0,0]];
[0.486381,0.027733,0.000491706,0.873306],[0,1,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0.482163,0.000818281,0.000765513,0.876081],[1,1,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
VARnumcont:=0;
[0.48212,0.000799568,0.000792867,0.876104],[1,1,2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0,1,1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0,0,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0,0,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetpppa1:=[[126.67,453.57,520.92],
[0.0106899,0.407021,0.913318,0.00837334],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
CONSTrobtargetpppa2:=[[45.77,453.18,518.53],
[0.0106671,0.406989,0.913332,0.00837026],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0.0106815,0.407016,0.913321,0.00832541],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0.0106782,0.407008,0.913324,0.00834282],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0.00849343,0.428283,0.903562,0.00881771],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0,1,1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0.0103411,0.345804,0.938249,0.00126776],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0.0808626,0.436727,0.895617,0.0245073],[0,1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0,1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0.00547182,0.900737,0.434193,0.010922],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
Page 1 of 6
+09]];
[0.00113939,0.94216,0.334874,0.0138882],[0,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
CONSTrobtargetspp1:=[[526.54,139.51,26.20],[0.13554,0.42328,0.892938,0.0715927],
[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0,1,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0,1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0.0106744,0.407045,0.913308,0.00831028],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0.00837138,0.346194,0.938119,0.0035488],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0.00837138,0.346194,0.938119,0.0035488],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
CONSTrobtargetppp1nue:=[[99.73,453.62,520.56],
[0.0097932,0.455042,0.890363,0.00975501],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
CONSTrobtargetppp1nue2:=[[61.13,451.99,519.82],
[0.00994118,0.407001,0.913314,0.0104794],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
[0.00993852,0.40702,0.913305,0.0105177],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
CONSTrobtargetaaa:=[[110.10,451.42,519.07],
[0.00981225,0.407105,0.913268,0.0104911],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
[0.00982987,0.40712,0.913262,0.0104556],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E
+09]];
PROCmain()
cont:=0;
WHILETRUEDO
CogePiezaDeEstructurappe03,spp4,0,63.85,27.45,60,90,57.45;
CogePiezaDeEstructurappe04,spp3,0,63.85,27.8,60,90,57.45;
ProcesoAcabado;
cont:=1;
ENDIF
ProcesoAcabado;
Page 2 of 6
cont:=2;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=3;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=4;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=5;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=6;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=7;
ENDIF
CogePiezaDeEstructurappe02,ppe02,0,0,30,0,0,30;
ProcesoAcabado;
cont:=8;
SetDODO10_3,1;
ENDIF
DescartandoPale;
cont:=9;
ENDIF
Page 3 of 6
DescartandoPale;
cont:=10;
ENDIF
DescartandoPale;
cont:=11;
ENDIF
DescartandoPale;
SetDODO10_3,0;
cont:=12;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=13;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=14;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=15;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=16;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=17;
ENDIF
Page 4 of 6
ProcesoAcabado;
cont:=18;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=19;
ENDIF
ProcesoAcabado;
cont:=0;
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
PROCCogePiezaDelPale(robtargetPuntoPrevioPale)
SetDODO10_7,1;
SetDODO10_8,0;
SetDODO10_7,0;
SetDODO10_8,1;
ENDPROC
PROCDejaPiezaEnEstructura(robtargetPuntoPrevioEstructura,numoffx,numoffy,num
offzp,numoffz)
MoveJOffs(PuntoPrevioEstructura,offx,offy,offzp),v1000,fine,tool0;
MoveLOffs(PuntoPrevioEstructura,offx,offy,offz),v1000,fine,tool0;
SetDODO10_8,0;
SetDODO10_7,1;
MoveLOffs(PuntoPrevioEstructura,offx,offy,offzp),v1000,fine,tool0;
ENDPROC
PROCCogePiezaDeEstructura(robtargetPuntoPrevioEstr,robtargetPuntoGiroSacarPieza,num
offx,numoffy,numoffz,numoffzp,numoffzsp,numoffzs)
MoveJOffs(PuntoPrevioEstr,offx,offy,offzp),v1000,fine,tool0;
SetDODO10_7,1;
SetDODO10_8,0;
MoveLOffs(PuntoPrevioEstr,offx,offy,offz),v1000,fine,tool0;
SetDODO10_7,0;
SetDODO10_8,1;
MoveLOffs(PuntoPrevioEstr,offx,offy,offzp),v1000,fine,tool0;
MoveJOffs(PuntoGiroSacarPieza,0,0,offzs),v1000,fine,tool0;
ENDPROC
Page 5 of 6
PROCDejaPiezaEnPale(robtargetPuntoPrevioPale)
MoveJpr4,v1000,fine,tool0;
SetDODO10_8,0;
SetDODO10_7,1;
ENDPROC
PROCProcesoAcabado()
SetDODO10_6,1;
WaitTime1;
SetDODO10_6,0;
ENDPROC
PROCDescartandoPale()
SetDODO10_4,0;
WaitTime6;
SetDODO10_4,1;
ENDPROC
ENDMODULE
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Anexo
ANEXO C:
PROGRAMACIN DEL
PLC
Anexo
Totally Integrated
Automation Portal
minifabrica_v10_descartapales / PLC_S3_S4 [CPU 314C-2 PN/DP] / Bloques de programa

Main [OB1]
Main Propiedades
General
Nombre Main Nmero 1 Tipo OB Idioma AWL
Numeracin automtica
Informacin
Ttulo "Main Program Sweep (Cy Autor Comentario Familia
cle)"
Versin 0.1 ID personaliza
da
Main
Nombre Tipo de datos Offset Valor predet. Comentario
Temp
OB1_EV_CLASS Byte 0.0 Bits 0-3 = 1 (Coming event), Bits 4-7 = 1 (Event class 1)
OB1_SCAN_1 Byte 1.0 1 (Cold restart scan 1 of OB 1), 3 (Scan 2-n of OB 1)
OB1_PRIORITY Byte 2.0 Priority of OB Execution
OB1_OB_NUMBR Byte 3.0 1 (Organization block 1, OB1)
OB1_RESERVED_1 Byte 4.0 Reserved for system
OB1_RESERVED_2 Byte 5.0 Reserved for system
OB1_PREV_CYCLE Int 6.0 Cycle time of previous OB1 scan (milliseconds)
OB1_MIN_CYCLE Int 8.0 Minimum cycle time of OB1 (milliseconds)
OB1_MAX_CYCLE Int 10.0 Maximum cycle time of OB1 (milliseconds)
OB1_DATE_TIME Date_And_Time 12.0 Date and time OB1 started
Constant
Segmento 1: Robot 3: it controls Satellite 3 and Combine 3
0001 // Robot 3 outputs

0002 A "ROBOT3_DO10_1"
0003 = "O_S3_PSTOP_OFF"
0004 A "ROBOT3_DO10_2"
0005 = "O_S3_PSTOP_ON"
0006 A "ROBOT3_DO10_3"
0007 = "I_R3_2"
0008 = "O_S3_STOP_OFF"
0009 A "ROBOT3_DO10_4"
0010 = "I_R3_3"
0011 = "O_S3_STOP_ON"
0012 A "ROBOT3_DO10_5"
0013 = "RESET34"
0014 // = "O_S3_LOC_DOWN"
0015 A "ROBOT3_DO10_6"
0016 = "I_R3_1"
0017 // = "O_S3_LOC_UP"
0018 A "ROBOT3_DO10_7"
0019 = "O_ROBOT3_P1"
0020 A "ROBOT3_DO10_8"
0021 = "O_ROBOT3_P2"
0022 A "ROBOT3_DO10_9"
0023 = "O_C3_STOPH_OFF"
0024 A "ROBOT3_DO10_10"
0025 = "O_C3_STOPH_ON"
0026 A "ROBOT3_DO10_11"
0027 = "O_C3_STOPS_OFF"
0028 A "ROBOT3_DO10_12"
0029 = "O_C3_STOPS_ON"
0030 A "ROBOT3_DO10_13"
0031 = "O_C3_ARM_SP"
0032 A "ROBOT3_DO10_14"
0033 = "O_C3_ARM_ME"
0034
0035 // Robot 3 inputs
0036 A "I_S3_PSTOP"
0037 = "ROBOT3_DI10_1"
0038 A "I_S3_STOP"
0039
0040 = "ROBOT3_DI10_2"
0041 A "I_C3_STOPH"
0042 = "ROBOT3_DI10_3"
0043 A "I_C3_STOPS"
0044 = "ROBOT3_DI10_4"
0045 A "I_ROBOT3_E1"
0046 = "ROBOT3_DI10_5"
0047 // A "I_ROBOT3_E2"
0048 A "O_R3_1"
0049 = "ROBOT3_DI10_6"
0050 // A "I_ROBOT3_E3"
0051 A "O_R3_2"
0052 = "ROBOT3_DI10_7"
0054 = "ROBOT3_DI10_8"
Totally Integrated
Automation Portal
Smbolo Direccin Tipo Comentario

"I_C3_STOPH" %I0.4 Bool Combine 3: Pre-stop highway (0-Not pallet, 1-Pallet)
"I_C3_STOPS" %I0.5 Bool Combine 3: Pre-stop satellite (0-Not pallet, 1-Pallet)
"I_R3_1" %I126.0 Bool
"I_R3_2" %I126.1 Bool
"I_R3_3" %I126.2 Bool
"I_ROBOT3_E1" %I2.2 Bool Robot 3: DI 1 (0-OFF, 1-ON)
"I_S3_PSTOP" %I2.0 Bool Station 3: Pre-stop (0-Not pallet, 1-Pallet)
"I_S3_STOP" %I2.1 Bool Station 3: Stop (0-Not pallet, 1-Pallet)
"O_C3_ARM_ME" %Q1.3 Bool Combine 3: Arm (0-Not action, 1-Merge flow of pallets)
"O_C3_ARM_SP" %Q1.2 Bool Combine 3: Arm (0-Not action, 1-Split flow of pallets)
"O_C3_STOPH_OFF" %Q0.6 Bool Combine 3: Pre-stop highway (0-Not action, 1-Non stop)
"O_C3_STOPH_ON" %Q0.7 Bool Combine 3: Pre-stop highway (0-Not action, 1-Stop)
"O_C3_STOPS_OFF" %Q1.0 Bool Combine 3: Pre-stop satellite (0-Not action, 1-Non stop)
"O_C3_STOPS_ON" %Q1.1 Bool Combine 3: Pre-stop satellite (0-Not action, 1-Stop)
"O_R3_1" %Q126.0 Bool
"O_R3_2" %Q126.1 Bool
"O_ROBOT3_P1" %Q2.6 Bool Robot 3: Pneumatic 1 (0-Not action, 1-Open fingers)
"O_ROBOT3_P2" %Q2.7 Bool Robot 3: Pneumatic 2 (0-Not action, 1-Close fingers)
"O_S3_PSTOP_OFF" %Q2.0 Bool Station 3: Pre-stop (0-Not action, 1-Non stop)
"O_S3_PSTOP_ON" %Q2.1 Bool Station 3: Pre-stop (0-Not action, 1-Stop)
"O_S3_STOP_OFF" %Q2.2 Bool Station 3: Stop (0-Not action, 1-Non stop)
"O_S3_STOP_ON" %Q2.3 Bool Station 3: Stop (0-Not action, 1-Stop)
"RESET34" %I125.0 Bool
"ROBOT3_DI10_1" %Q124.0 Bool
"ROBOT3_DO10_1" %I124.0 Bool
Segmento 2: Robot 4: it controls Satellite 4 and Divert 34
0001 // Robot 4 outputs

0002 A "ROBOT4_DO10_1"
0004 A "ROBOT4_DO10_2"
0006 A "ROBOT4_DO10_3"
0007 = "I_R4_2"
0008 // = "O_S4_STOP_OFF"
0009 A "ROBOT4_DO10_4"
0010 = "I_R4_3"
0011 // = "O_S4_STOP_ON"
0012 A "ROBOT4_DO10_5"
0013 = "O_S4_LIFT_DOWN"
0014 A "ROBOT4_DO10_6"
0015 = "I_R4_1"
0016 // = "O_S4_LIFT_UP"
0017 A "ROBOT4_DO10_7"
0018 = "O_ROBOT4_P1"
0019 A "ROBOT4_DO10_8"
0020 = "O_ROBOT4_P2"
0021 A "ROBOT4_DO10_9"
0022 = "O_D34_STOP_OFF"
0023 A "ROBOT4_DO10_10"
0024 = "O_D34_STOP_ON"
0025 A "ROBOT4_DO10_11"
0026 = "O_D34_RSTOP_OFF"
0027 A "ROBOT4_DO10_12"
0028 = "O_D34_RSTOP_ON"
0029 A "ROBOT4_DO10_13"
0030 = "O_D34_ARM_ST"
0031 A "ROBOT4_DO10_14"
0032 = "O_D34_ARM_SH"
0033 // Robot 4 inputs
0034 A "I_S4_PSTOP"
0035 = "ROBOT4_DI10_1"
0036 A "I_S4_STOP"
0037 = "ROBOT4_DI10_2"
0038 A "I_S4_LIFT_DOWN"
0039 = "ROBOT4_DI10_3"
Totally Integrated
Automation Portal
0040 A "I_S4_LIFT_UP"
0041 = "ROBOT4_DI10_4"
0043 = "ROBOT4_DI10_5"
0044 // A "I_ROBOT4_E2"
0045 A "O_R4_1"
0046 = "ROBOT4_DI10_6"
0047 // A "I_ROBOT4_E3"
0048 A "O_R4_2"
0049 = "ROBOT4_DI10_7"
0051 = "ROBOT4_DI10_8"
0052
0053

"I_R4_1" %I132.0 Bool
"I_R4_2" %I132.1 Bool
"I_R4_3" %I132.2 Bool
"I_S4_LIFT_DOWN" %I4.2 Bool Station 4: Lifting (0-Not down, 1-Down)
"I_S4_LIFT_UP" %I4.3 Bool Station 4: Lifting (0-Not up, 1-Up)
"O_D34_ARM_SH" %Q0.5 Bool Divert 34: Arm (0-Not action, 1-Go through the short cut)
"O_D34_ARM_ST" %Q0.4 Bool Divert 34: Arm (0-Not action, 1-Go straight)
"O_D34_RSTOP_OFF" %Q0.2 Bool Divert 34: Return stop position (0-Not action, 1-Non stop)
"O_D34_RSTOP_ON" %Q0.3 Bool Divert 34: Return stop position (0-Not action, 1-Stop)
"O_D34_STOP_OFF" %Q0.0 Bool Divert 34: Stop position (0-Not action, 1-Non stop)
"O_D34_STOP_ON" %Q0.1 Bool Divert 34: Stop position (0-Not action, 1-Stop)
"O_R4_1" %Q132.0 Bool
"O_R4_2" %Q132.1 Bool
"O_ROBOT4_P1" %Q4.6 Bool Robot 4: Pneumatic 1 (0-Not action, 1-Open fingers)
"O_ROBOT4_P2" %Q4.7 Bool Robot 4: Pneumatic 2 (0-Not action, 1-Close fingers)
"O_S4_LIFT_DOWN" %Q4.4 Bool Station 4: Lifting (0-Not action, 1-Down)
Segmento 3: RESET34
0001 AN "RESET34"
0002 S "S0"
0003 R "S10"
0004 R "S2"
0005 R "S3"
0006 R "S4"
0007 R "S5"
0008 R "S6"
0009 R "S7"
0010 S "S20"
0011 R "S33"
0012 R "S12"
0013 R "S17"
0014 R "S13"
0015 R "S14"
0016 R "S18"
0017 R "S15"

"S0" %M0.0 Bool
"S2" %M0.2 Bool
"S3" %M0.3 Bool
"S4" %M0.4 Bool
"S5" %M0.5 Bool
"S6" %M0.6 Bool
Totally Integrated
Automation Portal

"S7" %M0.7 Bool
"S10" %M1.2 Bool
"S12" %M1.4 Bool
"S13" %M1.5 Bool
"S14" %M1.6 Bool
"S15" %M1.7 Bool
"S17" %M2.1 Bool
"S18" %M2.2 Bool
"S20" %M2.4 Bool
"S33" %M3.6 Bool
Segmento 4: COPIA DE ESTADO
0001 A "S0"
0002 = "SC0"
0003 A "S10"
0004 = "SC10"
0005 A "S2"
0006 = "SC2"
0007 A "S3"
0008 = "SC3"
0009 A "S4"
0010 = "SC4"
0011 A "S5"
0012 = "SC5"
0013 A "S6"
0014 = "SC6"
0015 A "S7"
0016 = "SC7"
0017 A "S1"
0018 = "SC1"
0019 A "S8"
0020 = "SC8"
0021 A "S20"
0022 = "SC20"
0023 A "S33"
0024 = "SC33"
0025 A "S12"
0026 = "SC12"
0027 A "S17"
0028 = "SC17"
0029 A "S19"
0030 = "SC19"
0031 A "S30"
0032 = "SC30"
0033 A "S13"
0034 = "SC13"
0035 A "S14"
0036 = "SC14"
0037 A "S18"
0038 = "SC18"
0039 A "S15"
0040 = "SC15"
0041 A "S11"
0042 = "SC11"
0043 A "S16"
0044 = "SC16"

"S0" %M0.0 Bool
"S1" %M0.1 Bool
"S2" %M0.2 Bool
"S3" %M0.3 Bool
"S4" %M0.4 Bool
"S5" %M0.5 Bool
"S6" %M0.6 Bool
"S7" %M0.7 Bool
"S8" %M1.0 Bool
"S10" %M1.2 Bool
"S11" %M1.3 Bool
"S12" %M1.4 Bool
"S13" %M1.5 Bool
"S14" %M1.6 Bool
"S15" %M1.7 Bool
"S16" %M2.0 Bool
"S17" %M2.1 Bool
"S18" %M2.2 Bool
"S19" %M3.7 Bool
"S20" %M2.4 Bool
"S30" %M2.5 Bool
"S33" %M3.6 Bool
"SC0" %M10.0 Bool
"SC1" %M10.1 Bool
"SC2" %M10.2 Bool
"SC3" %M10.3 Bool
"SC4" %M10.4 Bool
"SC5" %M10.5 Bool
"SC6" %M10.6 Bool
Totally Integrated
Automation Portal

"SC7" %M10.7 Bool
"SC8" %M11.0 Bool
"SC10" %M11.2 Bool
"SC11" %M11.3 Bool
"SC12" %M11.4 Bool
"SC13" %M11.7 Bool
"SC14" %M12.3 Bool
"SC15" %M12.4 Bool
"SC16" %M12.5 Bool
"SC17" %M12.6 Bool
"SC18" %M12.7 Bool
"SC19" %M13.6 Bool
"SC20" %M13.1 Bool
"SC30" %M13.2 Bool
"SC33" %M13.5 Bool
Segmento 5: 0->10
0001 A "SC0"
0002 A "RESET34"
0003 S "S10"
0004 R "S0"

"S0" %M0.0 Bool
"S10" %M1.2 Bool
"SC0" %M10.0 Bool
Segmento 6: 10->2
0001 A "SC10"
0002 A "I_C3_STOPH"
0003 AN "I_R3_2"
0004 S "S2"
0005 R "S10"

"I_R3_2" %I126.1 Bool
"S2" %M0.2 Bool
"S10" %M1.2 Bool
"SC10" %M11.2 Bool
Segmento 7: 2->3
0001 A "SC2"
0002 A "T1"
0003 S "S3"
0004 R "S2"

"S2" %M0.2 Bool
"S3" %M0.3 Bool
"SC2" %M10.2 Bool
"T1" %T1 Timer
Segmento 8: 3->4
0001 A "SC3"
0002 A "I_S3_PSTOP"
0003 S "S4"
0004 R "S3"

"S3" %M0.3 Bool
"S4" %M0.4 Bool
"SC3" %M10.3 Bool
Segmento 9: 4->5
0001 A "SC4"
0002 A "I_S3_STOP"
0003 S "S5"
0004 R "S4"

"S4" %M0.4 Bool
"S5" %M0.5 Bool
"SC4" %M10.4 Bool
Totally Integrated
Automation Portal
Segmento 10: 5->6
0001 A "SC5"
0002 A "T2"
0003 S "S6"
0004 R "S5"

"S5" %M0.5 Bool
"S6" %M0.6 Bool
"SC5" %M10.5 Bool
"T2" %T2 Timer
Segmento 11: 6->7
0001 A "SC6"
0002 A "I_R3_1"
0003 S "S7"
0004 R "S6"

"I_R3_1" %I126.0 Bool
"S6" %M0.6 Bool
"S7" %M0.7 Bool
"SC6" %M10.6 Bool
Segmento 12: 7->10
0001 A "SC7"
0002 A "T4"
0003 S "S10"
0004 R "S7"

"S7" %M0.7 Bool
"S10" %M1.2 Bool
"SC7" %M10.7 Bool
"T4" %T4 Timer
Segmento 13: 10->1
0001 A "SC10"
0002 A "I_R3_2"
0003 A "I_C3_STOPH"
0004 S "S1"
0005 R "S10"

"I_R3_2" %I126.1 Bool
"S1" %M0.1 Bool
"S10" %M1.2 Bool
"SC10" %M11.2 Bool
Segmento 14: 1->8
0001 A "SC1"
0002 A "T5"
0003 S "S8"
0004 R "S1"

"S1" %M0.1 Bool
"S8" %M1.0 Bool
"SC1" %M10.1 Bool
"T5" %T5 Timer
Segmento 15: 8->10
0001 A "SC8"
0002 A "I_R3_3"
0003 S "S10"
0004 R "S8"

"I_R3_3" %I126.2 Bool
"S8" %M1.0 Bool
"S10" %M1.2 Bool
"SC8" %M11.0 Bool
Segmento 16: 20->33
0001 A "SC20"
Totally Integrated
Automation Portal
0002 A "RESET34"
0003 S "S33"
0004 R "S20"

"S20" %M2.4 Bool
"S33" %M3.6 Bool
"SC20" %M13.1 Bool
Segmento 17: 33->12
0001 A "SC33"
0002 A "I_S4_PSTOP"
0003 AN "I_R4_2"
0004 S "S12"
0005 R "S33"

"I_R4_2" %I132.1 Bool
"S12" %M1.4 Bool
"S33" %M3.6 Bool
"SC33" %M13.5 Bool
Segmento 18: 12->17
0001 A "SC12"
0002 A "T3"
0003 S "S17"
0004 R "S12"

"S12" %M1.4 Bool
"S17" %M2.1 Bool
"SC12" %M11.4 Bool
"T3" %T3 Timer
Segmento 19: 17->13
0001 A "SC17"
0002 A "T8"
0003 S "S13"
0004 R "S17"

"S13" %M1.5 Bool
"S17" %M2.1 Bool
"SC17" %M12.6 Bool
"T8" %T8 Timer
Segmento 20: 13->14
0001 A "SC13"
0002 A "I_S4_LIFT_UP"
0003 S "S14"
0004 R "S13"

"I_S4_LIFT_UP" %I4.3 Bool Station 4: Lifting (0-Not up, 1-Up)
"S13" %M1.5 Bool
"S14" %M1.6 Bool
"SC13" %M11.7 Bool
Segmento 21: 14->18
0001 A "SC14"
0002 A "T6"
0003 S "S18"
0004 R "S14"

"S14" %M1.6 Bool
"S18" %M2.2 Bool
"SC14" %M12.3 Bool
"T6" %T6 Timer
Segmento 22: 18->15
0001 A "SC18"
0002 A "I_R4_1"
0003 S "S15"
0004 R "S18"
Totally Integrated
Automation Portal

"I_R4_1" %I132.0 Bool
"S15" %M1.7 Bool
"S18" %M2.2 Bool
"SC18" %M12.7 Bool
Segmento 23: 15->19
0001 A "SC15"
0002 A "I_S4_LIFT_DOWN"
0003 S "S19"
0004 R "S15"

"I_S4_LIFT_DOWN" %I4.2 Bool Station 4: Lifting (0-Not down, 1-Down)
"S15" %M1.7 Bool
"S19" %M3.7 Bool
"SC15" %M12.4 Bool
Segmento 24: 19->33
0001 A "SC19"
0002 A "T7"
0003 S "S33"
0004 R "S19"

"S19" %M3.7 Bool
"S33" %M3.6 Bool
"SC19" %M13.6 Bool
"T7" %T7 Timer
Segmento 25: 33->11
0001 A "SC33"
0002 A "I_R4_2"
0003 A "I_S4_PSTOP"
0004 S "S11"
0005 R "S33"

"I_R4_2" %I132.1 Bool
"S11" %M1.3 Bool
"S33" %M3.6 Bool
"SC33" %M13.5 Bool
Segmento 26: 11->16
0001 A "SC11"
0002 A "T10"
0003 S "S16"
0004 R "S11"

"S11" %M1.3 Bool
"S16" %M2.0 Bool
"SC11" %M11.3 Bool
"T10" %T10 Timer
Segmento 27: 16->33
0001 A "SC16"
0002 A "I_R4_3"
0003 S "S33"
0004 R "S16"

"I_R4_3" %I132.2 Bool
"S16" %M2.0 Bool
"S33" %M3.6 Bool
"SC16" %M12.5 Bool
Segmento 28: 2. Pal en espera
0001 A "SC2"
0002 S "MO_C3_STOPH_OFF"
0003 R "MO_C3_STOPH_ON"
0004 L S5T#500MS
0005 SD "T1"

"MO_C3_STOPH_OFF" %M5.2 Bool
"MO_C3_STOPH_ON" %M5.3 Bool
"SC2" %M10.2 Bool
Totally Integrated
Automation Portal

"T1" %T1 Timer
Segmento 29: 3. Pal a robot 3
0001 A "SC3"
0002 S "MO_C3_STOPH_ON"
0003 R "MO_C3_STOPH_OFF"
0004 R "MO_S3_PSTOP_ON"
0005 S "MO_S3_PSTOP_OFF"
0006 S "MO_C3_ARM_SP"
0007 R "MO_C3_ARM_ME"

"MO_C3_ARM_ME" %M5.0 Bool
"MO_C3_ARM_SP" %M5.1 Bool
"MO_S3_PSTOP_OFF" %M3.2 Bool
"MO_S3_PSTOP_ON" %M3.3 Bool
"SC3" %M10.3 Bool
Segmento 30: 4. Pal llegando al robot
0001 A "SC4"
0002 S "MO_S3_STOP_ON"
0003 R "MO_S3_STOP_OFF"
0004 R "MO_S3_LOC_UP"
0005 S "MO_S3_LOC_DOWN"
0008 S "MO_C3_STOPS_OFF"
0009 R "MO_C3_STOPS_ON"
0010 S "MO_C3_ARM_ME"
0011 R "MO_C3_ARM_SP"

"MO_C3_STOPS_OFF" %M5.4 Bool
"MO_C3_STOPS_ON" %M5.5 Bool
"MO_S3_LOC_DOWN" %M3.0 Bool
"MO_S3_LOC_UP" %M3.1 Bool
"MO_S3_STOP_OFF" %M3.4 Bool
"MO_S3_STOP_ON" %M3.5 Bool
"SC4" %M10.4 Bool
Segmento 31: 5. Pieza en el robot
0001 A "SC5"
0004 S "MO_S3_LOC_UP"
0005 R "MO_S3_LOC_DOWN"
0006 S "O_R3_1"
0007 L S5T#5S
0008 SD "T2"

"O_R3_1" %Q126.0 Bool
"SC5" %M10.5 Bool
"T2" %T2 Timer
Segmento 32: 6. Desactivo la seal de comienzo del robot
0001 A "SC6"
0002 R "O_R3_1"

"O_R3_1" %Q126.0 Bool
"SC6" %M10.6 Bool
Segmento 33: 7. El robot ha terminado
0001 A "SC7"
0004 S "MO_S3_STOP_OFF"
0005 R "MO_S3_STOP_ON"
Totally Integrated
Automation Portal
0006 S "MO_C3_STOPS_ON"
0007 R "MO_C3_STOPS_OFF"
0008 A "SC7"
0009 L S5T#6S
0010 SD "T4"

"SC7" %M10.7 Bool
"T4" %T4 Timer
Segmento 34: 1. Pal en espera a descartar
0001 A "SC1"
0002 S "MO_C3_STOPH_OFF"
0003 R "MO_C3_STOPH_ON"
0004 S "O_R3_2"
0005 L S5T#500MS
0006 SD "T5"

"O_R3_2" %Q126.1 Bool
"SC1" %M10.1 Bool
"T5" %T5 Timer
Segmento 35: 8. Pal siendo descartado
0001 A "SC8"
0006 R "O_R3_2"
0007 A "SC8"
0008 L S5T#5S
0009 SD "T9"

"O_R3_2" %Q126.1 Bool
"SC8" %M11.0 Bool
"T9" %T9 Timer
Segmento 36: 10. Esperando pal
0001 A "SC10"
0004 S "MO_D34_RSTOP_OFF"
0005 R "MO_D34_RSTOP_ON"

"MO_D34_RSTOP_OFF" %M6.1 Bool
"MO_D34_RSTOP_ON" %M6.2 Bool
"SC10" %M11.2 Bool
Segmento 37: 12. Pal a rob4
0001 A "SC12"
0002 L S5T#500MS
0003 SD "T3"
0004 A "SC12"

"SC12" %M11.4 Bool
"T3" %T3 Timer
Totally Integrated
Automation Portal
Segmento 38: 17. Pasa y no se cuela
0001 A "SC17"
0002 S "MO_S4_PSTOP_ON"
0003 R "MO_S4_PSTOP_OFF"
0006 A "SC17"
0007 L S5T#4S
0008 SD "T8"

"SC17" %M12.6 Bool
"T8" %T8 Timer
Segmento 39: 13. Pal sube
0001 A "SC13"
0002 S "MO_S4_LIFT_UP"
0003 R "MO_S4_LIFT_DOWN"

"MO_S4_LIFT_DOWN" %M4.0 Bool
"MO_S4_LIFT_UP" %M4.1 Bool
"SC13" %M11.7 Bool
Segmento 40: 14. Pal subido
0001 A "SC14"
0002 S "O_R4_1"
0003 A "SC14"
0004 L S5T#5S
0005 SD "T6"

"O_R4_1" %Q132.0 Bool
"SC14" %M12.3 Bool
"T6" %T6 Timer
Segmento 41: 18. Desactivo entrada a robot
0001 A "SC18"
0002 R "O_R4_1"

"O_R4_1" %Q132.0 Bool
"SC18" %M12.7 Bool
Segmento 42: 15. Pal terminado
0001 A "SC15"
0002 R "MO_S4_LIFT_UP"
0003 S "MO_S4_LIFT_DOWN"

"SC15" %M12.4 Bool
Segmento 43: 19. Deja irse al pale viejo
0001 A "SC19"
0002 L S5T#7S
0003 SD "T7"

"SC19" %M13.6 Bool
"T7" %T7 Timer
Segmento 44: 11. Pal en espera a descartar

Totally Integrated
Automation Portal
0001 A "SC11"
0002 L S5T#500MS
0003 SD "T10"
0004 A "SC11"
0007 S "O_R4_2"

"O_R4_2" %Q132.1 Bool
"SC11" %M11.3 Bool
"T10" %T10 Timer
Segmento 45: 16. Pal siendo descartado por rob4
0001 A "SC16"
0006 R "O_R4_2"
0007 A "SC16"
0008 L S5T#6S
0009 SD "T11"

"O_R4_2" %Q132.1 Bool
"SC16" %M12.5 Bool
"T11" %T11 Timer
Segmento 46: 0. Reset
0001 A "SC0"
0002 // Seales gestionads por io_d34
0003 R "MO_D34_STOP_OFF"
0004 S "MO_D34_STOP_ON"
0005 S "MO_D34_RSTOP_OFF"
0006 R "MO_D34_RSTOP_ON"
0007 R "MO_D34_ARM_ST"
0008 S "MO_D34_ARM_SH"
0011 S "MO_C3_STOPS_OFF"
0012 R "MO_C3_STOPS_ON"
0015 R "MO_CAM2_TRIGGER"
0016 // Seales gestionadas por io_s3
0028 S "MO_S4_LIFT_DOWN"
0029 R "MO_S4_LIFT_UP"

"MO_CAM2_TRIGGER" %M5.6 Bool
"MO_D34_ARM_SH" %M5.7 Bool
"MO_D34_ARM_ST" %M6.0 Bool
"MO_D34_STOP_OFF" %M6.3 Bool
"MO_D34_STOP_ON" %M6.4 Bool
Totally Integrated
Automation Portal

"SC0" %M10.0 Bool
Segmento 47: Memorias a salidas
0001 // Seales gestionads por io_d34

0002 A "MO_D34_STOP_OFF"
0003 = "O_D34_STOP_OFF"
0004 A "MO_D34_STOP_ON"
0005 = "O_D34_STOP_ON"
0006 A "MO_D34_RSTOP_OFF"
0007 = "O_D34_RSTOP_OFF"
0008 A "MO_D34_RSTOP_ON"
0009 = "O_D34_RSTOP_ON"
0010 A "MO_D34_ARM_ST"
0011 = "O_D34_ARM_ST"
0012 A "MO_D34_ARM_SH"
0013 = "O_D34_ARM_SH"
0014 A "MO_C3_STOPH_OFF"
0015 = "O_C3_STOPH_ON"
0016 A "MO_C3_STOPH_ON"
0017 = "O_C3_STOPH_OFF"
0018 A "MO_C3_STOPS_OFF"
0019 = "O_C3_STOPS_OFF"
0020 A "MO_C3_STOPS_ON"
0021 = "O_C3_STOPS_ON"
0022 A "MO_C3_ARM_SP"
0023 = "O_C3_ARM_SP"
0024 A "MO_C3_ARM_ME"
0025 = "O_C3_ARM_ME"
0026 A "MO_CAM2_TRIGGER"
0027 = "O_CAM2_TRIGGER"
0029 A "MO_S3_PSTOP_OFF"
0031 A "MO_S3_PSTOP_ON"
0033 A "MO_S3_STOP_OFF"
0035 A "MO_S3_STOP_ON"
0036 = "O_S3_STOP_ON"
0037 A "MO_S3_LOC_DOWN"
0038 = "O_S3_LOC_DOWN"
0039 A "MO_S3_LOC_UP"
0040 = "O_S3_LOC_UP"
0042 A "MO_S4_PSTOP_OFF"
0044 A "MO_S4_PSTOP_ON"
0046 A "MO_S4_STOP_OFF"
0048 A "MO_S4_STOP_ON"
0049 = "O_S4_STOP_ON"
0050 A "MO_S4_LIFT_DOWN"
0051 = "O_S4_LIFT_DOWN"
0052 A "MO_S4_LIFT_UP"
0053 = "O_S4_LIFT_UP"
0054

"MO_CAM2_TRIGGER" %M5.6 Bool
"MO_D34_ARM_SH" %M5.7 Bool
"MO_D34_ARM_ST" %M6.0 Bool
"MO_D34_STOP_OFF" %M6.3 Bool
"MO_D34_STOP_ON" %M6.4 Bool
Totally Integrated
Automation Portal

"O_C3_ARM_ME" %Q1.3 Bool Combine 3: Arm (0-Not action, 1-Merge flow of pallets)
"O_C3_ARM_SP" %Q1.2 Bool Combine 3: Arm (0-Not action, 1-Split flow of pallets)
"O_C3_STOPH_OFF" %Q0.6 Bool Combine 3: Pre-stop highway (0-Not action, 1-Non stop)
"O_C3_STOPH_ON" %Q0.7 Bool Combine 3: Pre-stop highway (0-Not action, 1-Stop)
"O_C3_STOPS_OFF" %Q1.0 Bool Combine 3: Pre-stop satellite (0-Not action, 1-Non stop)
"O_C3_STOPS_ON" %Q1.1 Bool Combine 3: Pre-stop satellite (0-Not action, 1-Stop)
"O_CAM2_TRIGGER" %Q1.6 Bool
"O_D34_ARM_SH" %Q0.5 Bool Divert 34: Arm (0-Not action, 1-Go through the short cut)
"O_D34_ARM_ST" %Q0.4 Bool Divert 34: Arm (0-Not action, 1-Go straight)
"O_D34_RSTOP_OFF" %Q0.2 Bool Divert 34: Return stop position (0-Not action, 1-Non stop)
"O_D34_RSTOP_ON" %Q0.3 Bool Divert 34: Return stop position (0-Not action, 1-Stop)
"O_D34_STOP_OFF" %Q0.0 Bool Divert 34: Stop position (0-Not action, 1-Non stop)
"O_D34_STOP_ON" %Q0.1 Bool Divert 34: Stop position (0-Not action, 1-Stop)
"O_S3_LOC_DOWN" %Q2.4 Bool Station 3: Locating (0-Not action, 1-Down)
"O_S3_LOC_UP" %Q2.5 Bool Station 3: Locating (0-Not action, 1-Up)
"O_S4_LIFT_DOWN" %Q4.4 Bool Station 4: Lifting (0-Not action, 1-Down)
"O_S4_LIFT_UP" %Q4.5 Bool Station 4: Lifting (0-Not action, 1-Up)

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ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA (ICAI)

AUTOMATIZACIN DE UNA LNEA DE

Autor: Antonio Luis Molero Senosiain

1. Declaracin de la autora y acreditacin de la misma.

Antonio Luis Molero Senosiain

que es el titular de los derechos de propiedad intelectual, objeto de la presente cesin, en

2. Objeto y fines de la cesin.

Sin perjuicio de la titularidad de la obra, que sigue correspondiendo a su autor, la cesin de

(d) Distribuir copias electrnicas de la obra a los usuarios en un soporte digital. 3

4. Derechos del autor.

a) A que la Universidad identifique claramente su nombre como el autor o propietario de los

5. Deberes del autor.

d) Asumir la responsabilidad en el caso de que las instituciones fueran condenadas por

6. Fines y funcionamiento del Repositorio Institucional.

a) Deberes del repositorio Institucional:

- La Universidad adoptar las medidas necesarias para la preservacin de la obra en un

AUTOMATIZACIN DE UNA LNEA DE

Autor: Antonio Luis Molero Senosiain

AUTOMATIZACIN DE UNA LNEA DE MONTAJE

AUTOR: ANTONIO LUIS MOLERO SENOSIAIN

DIRECTOR: D. JOS ANTONIO RODRGUEZ MONDJAR

ENTIDAD COLABORADORA: ICAI-UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS

El objetivo principal de este proyecto es conseguir el funcionamiento de

El proceso que se ha automatizado es el siguiente:

Tras las fases de diseo, programacin y prueba de funcionamiento, se

AUTOMATION OF AN ASSEMBLY LINE

AUTHOR: ANTONIO LUIS MOLERO SENOSIAIN

DIRECTOR: D. JOS ANTONIO RODRGUEZ MONDJAR

COLLABORATING ENTITY: ICAI-UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS

The main objective of this Project is to develop an automatic performance

The automation process of this project consists on:

After the designing, programming and test run phases, it is obtained a

Parte I Memoria .......................................................................................... 3

Captulo 1 Introduccin ........................................................................... 5

1.1 Estado de la cuestin .......................................................................... 6

1.2 Visin general del proyecto ............................................................... 9

1.4 Objetivos ........................................................................................... 12

1.5 Definiciones relevantes ..................................................................... 13

1.6 Metodologa de trabajo .................................................................... 16

1.7 Recursos y herramientas utilizadas ................................................ 17

Captulo 2 Presentacin del centro de montaje .................................... 19

Captulo 3 Caractersticas de los aparatos y programacin ................. 23

3.1 Organizacin de la automatizacin................................................. 23

3.2 Robot IRB 120 .................................................................................. 24

3.3 La cinta transportadora y sus actuadores ...................................... 44

3.4 El PLC ............................................................................................... 53

Captulo 4 Conclusiones ........................................................................ 62

Captulo 5 Futuros desarrollos .............................................................. 64

Captulo 6 Bibliografa .......................................................................... 66

Parte II Estudio econmico................................................................ 69

Captulo 1 Estudio econmico ............................................................... 71

Captulo 2 Presupuesto .......................................................................... 73

Captulo 3 Anexos ..................................... Error! Marcador no definido.

ANEXO A ..................................................... Error! Marcador no definido.

ANEXO B ..................................................... Error! Marcador no definido.

ANEXO C ..................................................... Error! Marcador no definido.

Figura 1: Robot Unimate manipulando barras metlicas [4] ....................... 7

Figura 21. Mdulo de desviacin y combinacin interespacial [18]......... 48

Tabla 1. Movimiento del robot segn sus ejes .......................................... 28

El ser humano siempre ha buscado el desarrollo de herramientas y tecnologas

1.1 ESTADO DE LA CUESTIN

El campo de la robtica es un rea que se lleva desarrollando durante siglos, y

Figura 1: Robot Unimate manipulando barras metlicas [4]