Guide de prvention

destination des fabricants

et des utilisateurs

Pour la mise en uvre des

applications collaboratives
robotises

Edition 2017
 Prface
La robotique industrielle se dveloppe travers des applications nouvelles et
varies. Parmi celles-ci, certaines applications robotises collaboratives ont pour
objet et effet de faire travailler lhomme et le robot des tches complmentaires
dans un espace de travail partag. Elles constituent un modle de production en
devenir, porteur damlioration des conditions de travail, de flexibilit de lappareil
productif et de qualit des produits mais galement de risques quil y a lieu
dvaluer de manire la plus concise et selon une mthode partage.

Dans ces nouvelles situations de travail dont les contours sont varis, linteraction
de loprateur et du robot ncessite une analyse approfondie, afin de dfinir et
mettre en place les mesures de prvention adaptes. Dun point de vue juridique,
cette analyse sinscrit dans le cadre de la directive 2006-42-CE relative aux
machines, oprante pour couvrir les applications collaboratives robotises. Cette
directive permet en effet de traiter le risque mcanique sous langle dune
suppression du contact ou dune rduction des risques lis ce dernier.

Destin aux fabricants, aux utilisateurs et tous les acteurs de la prvention, le

prsent guide de prvention a pour but de les accompagner dans la ralisation
et linstallation des applications collaboratives robotises.

Aprs une prsentation du cadre gnral de mise en uvre, ce guide aborde de

manire plus spcifique, la dmarche de prvention applicable, en sappuyant
sur un exemple concret dapplication industrielle.

Ce document a t labor par le ministre du travail avec lappui de linstitut

national de recherche et de scurit, dans le cadre dun groupe de travail
mandat par la commission spcialise quipements et lieux de travail du
conseil dorientation des conditions de travail. Il est le rsultat dune fructueuse
collaboration avec les experts issus de lindustrie (constructeurs de robots,
intgrateurs, centres techniques, organisations professionnelles), des entreprises
utilisatrices, des organismes dinspection, de normalisation et le concours
dEurogip et de la Direccte Grand-Est.

Dans ce domaine mergent et innovant, il reprsente une premire tape de la

rflexion et de laction de prvention. Je vous invite le parcourir et le faire
connatre auprs des fabricants, des utilisateurs et des organismes de prvention,
afin de permettre sa diffusion rapide et ainsi de faciliter les changes entre
professionnels, au sein des entreprises, des instances de travail et de coopration
nationales et europennes afin que soient mis en uvre de manire
oprationnelle les principes gnraux de prvention qui constituent notre
doctrine commune .

Le directeur gnral du travail

Yves Struillou
 Table des matires

Lexique __________________________________________________________________________________________ 6

Prambule _______________________________________________________________________________________ 7

1. Introduction ____________________________________________________________________________________ 8
1.1- Gnralits sur les nouvelles technologies robotises ............................................................................................ 8
1.2 - Cadre de ltude....................................................................................................................................................... 9

2. Dmarche dintgration __________________________________________________________________________ 9

2.1 - Prsentation de la dmarche dintgration propose par les normes .................................................................... 9
2.2 - Les lments de scurit lis la mise en uvre dune application collaborative robotise .............................. 12
2.3 - Articulation des lments de scurit .................................................................................................................... 16

3. Dmarche de prvention pour la conception dune application collaborative robotise _____________________ 16

3.1 - Aspects gnraux et objectifs rglementaires ....................................................................................................... 16
a - Champ dapplication ............................................................................................................................................. 16
b - lAnalyse des risques ............................................................................................................................................ 17
3.2 - Choix des lments de scurit appropris pour une application collaborative robotise ................................... 20
a - Identification dune application collaborative robotise..................................................................................... 20
b - Identification des phnomnes dangereux du systme robot ............................................................................. 20
c - Identification des situations dangereuses ............................................................................................................ 21
d - Dtermination des mesures de prvention adaptes aux risques ....................................................................... 21
e - Lutilisation de llment de scurit n4 dans une application collaborative robotise ..................................... 22
3.3 - Points de vigilance sur la mise en uvre des lments de scurit ...................................................................... 23

4. Exploitation et maintenance _____________________________________________________________________ 24

4.1 - la gestion des applications collaboratives robotises dans lentreprise : les obligations de lemployeur............. 24
4.2 - les reconfigurations prvues la conception ........................................................................................................ 25
4.3 - les modifications des systmes robotiss .............................................................................................................. 26

5 - Prsentation dune application collaborative robotise _______________________________________________ 27

5.1 - Cadre de lexemple ................................................................................................................................................ 27
5.2 - Identification de lapplication collaborative robotise .......................................................................................... 27
5.3 - Identification des phnomnes dangereux du systme robot .............................................................................. 30
5.4 - Dtermination des mesures de prvention adaptes aux risques ........................................................................ 31

Annexe I - Responsabilit juridique des acteurs conomiques ____________________________________________ 33

AI.1 - Obligations rglementaires du fabricant du robot ............................................................................................... 35
AI.2 - Obligations rglementaires de lintgrateur du systme robot ........................................................................... 37
AI.3 - Obligations rglementaires de lemployeur ......................................................................................................... 38

Annexe II Informations dutilisation transmettre entre les diffrents acteurs conomiques _________________ 39

Bibliographie ____________________________________________________________________________________ 50
Lexique

Employeur : Au sens du prsent guide de prvention, toute personne qui emploie un

travailleur utilisant un systme robotis et rpond du respect des obligations
nonces par la rglementation relative lutilisation des quipements de travail.
Dans ce document, le terme employeur dsigne lutilisateur des systmes
robotiss.
Nota : les responsabilits lgales de lemployeur sont dtailles en annexe 1.

Fabricant : personne qui conoit, fabrique une machine ou quasi machine ltat
neuf laquelle la directive 2006/42/CE relative aux machines sapplique et qui est
responsable de sa conformit en vue de sa mise sur le march en son nom ou sous
sa marque propre, ou pour son propre usage.
Nota : les responsabilits lgales du fabricant sont dtailles en annexe I.

Intgrateur : Au sens du prsent guide de prvention, toute personne qui conoit,

fabrique ou assemble des systmes robotiss pour un utilisateur. Il assume
gnralement le statut juridique de fabricant au sens dfini prcdemment.
Nota : les responsabilits lgales de lintgrateur sont dtailles en annexe 1.

Systme collaboratif robotis : systme comprenant un ou plusieurs robots industriels,

un ou plusieurs terminaux, et tous les mcanismes, quipements, composants et
capteurs ncessaires au robot dans lexcution de sa tche dans un espace de
travail collaboratif (daprs le 2.15 NF ISO 8373 : septembre 2012)

Espace de travail collaboratif : au sens du prsent guide de prvention, il sagit dun

espace de travail partag dans lequel le robot et le travailleur effectuent des tches
complmentaires, en intervenant sur une mme pice, soit de manire simultane,
en collaboration directe, soit de manire alterne, en collaboration indirecte.
Nota : la norme NF EN ISO 10218-2 : 2011 parle dinteraction directe ; dans le cadre
du prsent guide, il est considr que la gestion et le traitement du risque sont
identiques pour les formes de collaboration directe et indirecte. Dans la suite du
guide, il sera donc employ lexpression application collaborative robotise ,
celle-ci recouvrant indiffremment les notions de collaboration directe et indirecte.
Ces deux notions sont explicites en introduction.

Application collaborative robotise : au sens du prsent guide de prvention,

lapplication collaborative robotise suppose une interaction homme-robot dans un
espace de travail collaboratif en collaboration directe ou indirecte.
Nota : Elle est distinguer de situations de travail qui consistent faire coexister
lhomme et le robot apte la collaboration, lun et lautre travaillant des tches
autonomes dans un atelier, un process industriel ou une chane de production.

Elment de scurit : modle de scurit obtenu par la mise en uvre dune

fonction ou la combinaison de diffrentes fonctions de scurit programmes de
faon dtermine.
Le point 5.10 de la norme NF EN ISO 10218-1 : 2011 mentionne quatre lments de
scurit utilisables comme mesures de prvention.

6
Prambule
Une application collaborative robotise recouvre des situations de travail varies
dans lesquelles lhomme et la machine ralisent des taches complmentaires,
dans un espace de travail partag dsign par le terme despace de travail
collaboratif.

Les volutions industrielles ncessitent de plus en plus de complmentarit entre

les tches de lhomme et celles du robot et de flexibilit dans les process
de fabrication : la mobilit et la diversit fonctionnelle des quipements de travail
sont des lments importants dans le dveloppement de nouveaux modes
de production.

Lintroduction dune application collaborative robotise au sein dun atelier rpond

diffrents besoins tels que laccroissement de la performance industrielle,
lamlioration de la qualit et des conditions de travail. Face ces besoins,
les volutions technologiques ont permis de dvelopper des solutions techniques
qui facilitent lintervention du robot proximit de lhomme, par exemple laide
de robots de faible charge avec de faibles amplitudes de dplacement.

Des normes internationales (NF EN ISO 10218-1 et 2 : 2011) ont t labores dans
le but daider respectivement les fabricants de robots et les intgrateurs de
systmes robotiss atteindre les objectifs de scurit fixs par la rglementation,
notamment, respecter les exigences essentielles de sant et de scurit nonces
dans la directive Machines 2006/42/CE du 17 mai 2006. En complment de ces
normes, une spcification technique rfrence ISO/TS 15066 : 2016 ddie
aux applications collaboratives robotises a t rdige. Celle-ci vise prciser
les principes de scurit appliquer aux modes de fonctionnement collaboratif et
accompagner lanalyse de risques qui doit tre mise en uvre pendant la phase
dtude et de ralisation du projet dintgration.

Lobjectif de ce guide de prvention est en premier lieu de prsenter le cadre

gnral de la mise en uvre dune application collaborative robotise, de faon
mettre en vidence ses principales caractristiques de fonctionnement et de
scurit. En deuxime lieu, il a pour objet, daborder de manire plus spcifique
la dmarche de prvention dune application collaborative robotise en
sappuyant sur un exemple concret de ralisation industrielle. Pour mener
cette rflexion, un groupe de travail constitu dexperts issus de lindustrie
(constructeurs de robots, intgrateurs, centres techniques, organisations
professionnelles), dentreprises utilisatrices, des organismes dinspection,
de normalisation et de lINRS a t mis en place sous lgide de la
Direction gnrale du travail.

7
1. Introduction
1.1- Gnralits sur les nouvelles technologies robotises

La collaboration homme-robot peut varier selon les configurations de travail et

le degr dinteraction entre loprateur et la machine. Elle peut prendre la forme
dune simple coexistence de lhomme avec le robot dans un process global, mettre
en uvre des modes opratoires dans lesquels lhomme et le robot interviennent
de manire complmentaire et interdpendante en vue de la ralisation
des diffrentes tapes de production, ou mettre en uvre diverses formes
dassistance loprateur. Ceci a pour consquence majeure que lHomme et le
robot peuvent dans certains cas partager un mme espace de travail
en interagissant selon les besoins identifis au poste de travail.

Voici illustres diffrentes situations de travail mettant en uvre diffrents degrs

dinteractivit entre loprateur et la machine :

Cas 1 : Travail sur une mme pice, actions simultanes (collaboration directe)
Cas 2 : Travail sur une mme pice, actions alternes (collaboration indirecte)

Cas 3 : Travail autonome sur des pices diffrentes (coexistence homme-robot)

Cas 4 : Assistance physique / au geste / la manipulation, systmes robotiss
dassistance physique guids par loprateur
Cas 5 : Assistance physique / au geste / la manipulation, systmes dassistance
physique fixs loprateur

Cas 1 Cas 2

Cas 3 Cas 4 Cas 5

Ces diffrentes situations de travail ne sont pas exclusives entre elles. Selon le besoin
de lutilisateur, le systme robotis peut tre conu de manire pouvoir mettre en
uvre plusieurs de ces modes de fonctionnement.

8
1.2 - Cadre de ltude

Le prsent guide couvre spcifiquement les cas de la collaboration directe et

indirecte qui sont reprsents de manire trs simplifie par le cas 1 et le cas 2
illustrs ci-dessus.

Le guide ne traite pas les situations de travail de coexistence (illustres de manire

simplifie par le cas 3), cest--dire une situation o loprateur et le robot peuvent
accomplir des tches indpendantes proximit lun de lautre sans interaction
ncessaire durant la ralisation du cycle normal de travail. Les recommandations
dictes dans ce guide peuvent tre cependant utiles pour la conception et la mise
en uvre de ces situations de travail en coexistence. Selon les rsultats de
lvaluation des risques, elles devront tre compltes par des mesures de
prvention adaptes.

Il ne traite pas non plus des systmes non autonomes comme les systmes robotiss
dassistance physique guids par loprateur (illustrs de manire simplifie par le
cas 4), ainsi que ceux fixs loprateur (illustrs de manire simplifie par le cas 5).
Des documents complmentaires pourront tre dits ultrieurement sur ces cas
spcifiques.

2. Dmarche dintgration
2.1 - Prsentation de la dmarche dintgration propose par les normes1

Dans le cadre de la nouvelle approche communautaire, les normes harmonises

NF EN ISO 10218-1 et 2 : 2011 ont t labores de manire aider les fabricants
dans leur dmarche dvaluation des risques et dvaluation de la conformit de
leurs produits avec les exigences essentielles de lannexe I de la directive
Machines . La premire norme traite du robot nu (sans outil), la seconde de son
intgration dans un systme robotis.

Le schma ci-dessous cite des exemples de normes utilisables de manire

complmentaire pour la ralisation dun systme robotis. Il rappelle que la
ralisation dun systme robotis, quel quil soit, commence par une analyse des
risques conformment aux principes gnraux de prvention noncs dans lannexe
I de la directive Machines . Plus globalement, la dmarche de prvention repose
sur lanalyse de la situation de travail, en prenant en compte, les gestes opratoires,
les tches raliser, lenvironnement du poste de travail et les contraintes lies au
travail ainsi que les objectifs attendus par lemployeur; elle requiert la participation
de lemployeur dans la dtermination de ses besoins de production et la dfinition
des modes opratoires quil souhaite mettre en place ou faire voluer.

1
Pour rappel, les normes harmonises dcrivent de manire gnrale des solutions techniques permettant au produit
datteindre les objectifs de scurit fixs dans la rglementation. Lapplication des normes est par principe dapplication
volontaire conformment au dcret du 16 juin 2009 relatif la normalisation (article 17).
Voir le guide relatif au bon usage de la normalisation dans la rglementation dit par la Direction Gnrale des Entreprises
me
2 dition juin 2016 :
http://www.entreprises.gouv.fr/files/files/guides/guide-pratique-du-bon-usage-de-la-normalisation-dans-la-reglementation.pdf

9
 Rglementation
applicable

Directives 2006/42/CE,
Compatibilit
lectromagntique,

Norme NF EN IS0 12100 Norme spcifique

Autres Normes, Ex. NF EN IS0 10218-1

ROBOT
NF EN IS0 60204-1, NF EN IS0
13850, NF EN IS0 13857, NF
Norme spcifique
EN IS0 13855, NF EN IS0
SYSTEME
13849-1, NF EN IS0 10218-2
ROBOTISE
Autres rfrentiels, Ex.

ISO/TS 15066

Les rfrences des normes cites dans ce graphique sont mentionnes en

bibliographie

10
Application de la norme NF EN ISO 10218-1 : 2011 concernant les robots quasi-machine

Application de la NF EN ISO 12100 pour identifier

les phnomnes dangereux et valuer les risques
(Article 4 de la NF EN ISO 10218-1)

*Certains sont paramtrables

par lintgrateur pour
Application de la mthode des 3 tapes pour
sadapter lapplication
rduire les risques identifis (Article 5.1 de la NF
EN ISO 10218-1) et intgration dlments de
scurit pour rduire les risques* (Articles 5.2
5.15 de la NF EN ISO 10218-1) **Le fabricant de robots
doit fournir un certificat
dincorporation pour les
quasi-machines pour
Rdaction des informations d'utilisation** toutes les directives
(Article 7 de la NF EN ISO 10218-1)

Application de la NF EN ISO 10218-2 pour raliser un systme robotis intgrant un robot

conforme la NF EN ISO 10218-1
Application de la NF EN ISO 12100 pour identifier
les phnomnes dangereux et valuer les risques
(Article 4.3 et 4.4 de la NF EN ISO 10218-2)

Application de la mthode des 3 tapes (voir p.1)

pour rduire les risques identifis (Article 4.5 de la
NF EN ISO 10218-2) et intgration de mesures
techniques pour rduire les risques (Article 5 de la
NF EN ISO 10218-2)

Rdaction des informations d'utilisation

(Article 7 de la NF EN ISO 10218-2)

Les rfrences des normes cites dans ce graphique sont mentionnes en bibliographie

11
2.2 - Les lments de scurit lis la mise en uvre dune application
collaborative robotise

Pour une meilleure comprhension, il convient de prciser tout dabord que le terme
lment de scurit est une mesure de prvention utilise dans les normes NF EN ISO
10218-2 : 2011 et applicables aux applications collaboratives robotises. Ce terme
doit tre compris comme une mesure de prvention au sens de la norme NF EN ISO
12100 : 2010.

La nature et les caractristiques de scurit du fonctionnement collaboratif du

systme robotis dpendent troitement des besoins exprims par lemployeur. Elles
sont donc dtermines par une analyse prcise des objectifs industriels, de la
situation de travail et de son environnement. Il est donc trs important de bien
formuler les besoins de lemployeur dans le cahier des charges y compris sous langle
de la scurit au travail.

Les caractristiques des lments de scurit varient selon le niveau dinteractivit

ncessaire entre lhomme et le robot. Ces diffrents lments de scurit sont
mentionns dans la norme NF EN ISO 10218-2 aux articles 5.11.5.2 5.11.5.5.
Dans le cas de certains robots, pour pouvoir disposer de ces lments de scurit ,
il faut que lintgrateur utilise des composants optionnels disponibles auprs des
fabricants (par exemple, des cartes lectroniques).

Certains des lments de scurit numrs dans la norme sont raliss par
association dune fonction standard (au sens o cette fonction nest pas une
fonction de scurit) avec une fonction de scurit de surveillance, ce qui ncessite
de bien assimiler leur comportement possible en cas de dysfonctionnement.
Autrement dit, la conjugaison de plusieurs fonctions de scurit permet de gnrer
un lment de scurit dtermin tel que cela est dcrit dans la norme NF EN ISO
10218-2 : 2011.
Selon les besoins de lapplication et lanalyse de risques, diffrents lments de
scurit peuvent tre actifs selon le mode de fonctionnement du robot ou du cycle.

Il convient dinsister sur limportance de la vigilance de lintgrateur concernant la

nature des informations techniques fournies par le fabricant de robots. Par exemple,
une fonction de maintien larrt contrl nominal de scurit dlments mobiles
du robot est constitue dune fonction standard (hors fonction de scurit fonction
fonctionnelle) qui maintient lnergie sur un moteur (par rgulation lectronique ),
associe une fonction de scurit. Cette dernire est charge de raliser
automatiquement un arrt sr, de manire matriser le risque caus par une
dfaillance matrielle ou un dfaut dnergie, affectant la fonction standard et
provoquant un mouvement intempestif potentiellement dangereux.
Autre exemple, la limitation de la vitesse des mouvements est une fonction de
scurit si elle est associe une fonction de surveillance qui supprime le risque lors
de la dtection du dpassement dun seuil de vitesse estim dangereux.

12
Quatre types de mesures de prvention ou lments de scurit peuvent tre
implments par lintgrateur.

Elment de scurit 1 : Arrt contrl

Elment de scurit 2 : Guidage manuel
nominal de scurit

Elment de scurit 4 : Limitation de la

Elment de scurit 3 : Surveillance de la
puissance et de la force par conception
vitesse et de la sparation
ou par commande

N1 Arrt contrl nominal de scurit

Dfinition de la norme 5.11.5.2 :

S'il n'y a aucune personne dans l'espace de travail coopratif, le robot fonctionne
de faon autonome. Si une personne entre dans l'espace de travail coopratif, le
robot doit arrter son mouvement et maintenir un arrt contrl nominal de scurit
conforme la norme NF EN ISO 10218-1 pour permettre l'interaction directe d'un
oprateur et du robot (par exemple chargement d'une pice sur le terminal).

Selon ce principe de prvention nonc dans la norme, lors de son fonctionnement

normal, lorsquune personne pntre de faon volontaire ou accidentelle dans
lespace de travail collaboratif, le robot doit arrter son mouvement et maintenir un
arrt contrl nominal de scurit. En vue de lapplication de ce principe, Il convient
que le fabricant du robot fournisse les distances darrt correspondantes aux
capacits maximales. Lintgrateur doit de son ct vrifier ladquation des
distances darrt mises en uvre avec les besoins de son application.

Cette mesure de prvention repose sur les fonctions de scurit suivantes :

- la dtection de personne au sein de lespace de travail collaboratif laide
de dtecteurs de scurit (scanners, barrires immatrielles, tapis sensible,
camras, ouverture dune enceinte grillage, etc..) relis larmoire de
commande.
- larrt des mouvements du robot via un arrt de catgorie 0, 1 ou 2. Dans ce
dernier cas, le robot est larrt mais reste sous nergie lorsque loprateur
travaille au sein de lespace de travail collaboratif. Dans ce cas, le robot peut
redmarrer rapidement et ventuellement sans intervention humaine lorsque
loprateur est sorti de lespace de travail collaboratif et se trouve dans une
zone de travail sans risque de contact.
- larrt de catgorie 0 (nergie coupe) en cas de dfaillance de la fonction
darrt ou de redmarrage intempestif.

Des mesures de prvention complmentaires peuvent tre galement mises en

uvre dans cette configuration de travail comme par exemple la limitation du
volume dvolution du robot par butes logicielles despaces (volume cartsien
accessible au robot) et daxes (limitation logicielle de laxe), la limitation scurise
de la vitesse du robot afin de permettre loprateur dviter le robot, de garantir
des temps darrt et des distances darrt compatibles avec la mise en uvre des
dispositifs de protection.

13
N2 Guidage manuel

Dfinition de la norme 5.11.5.3 :

Le fonctionnement guid manuellement doit tre autoris sous rserve des
exigences suivantes:
a) quand le robot atteint la position de guidage manuel, un arrt contrl
nominal de scurit conforme la norme NF EN ISO 10218-1;
b) l'oprateur doit avoir un dispositif de guidage qui rpond aux exigences de
l'ISO 10218-1 pour dplacer le robot la position prvue;
c) l'oprateur doit avoir la visibilit claire de tout l'espace de travail
coopratif;
d) quand l'oprateur lche le dispositif de guidage, un arrt contrl nominal
de scurit conforme la norme NF EN ISO 10218-1.

Selon ce principe de prvention, loprateur dirige les mouvements du robot, en

vitesse limite, laide dun dispositif de commande action maintenue. Ce type
de guidage manuel en phase de production est une aide la manutention qui ne
doit pas tre confondue avec le guidage manuel en phase dapprentissage du
robot, afin quil mmorise les trajectoires utiles au mode opratoire.

Il sagit dun mode de fonctionnement frquemment utilis pour la mise en uvre

des systmes robotiss dassistance physique. Ceux-ci peuvent par exemple aider
loprateur accomplir sa tche en guidant ses mouvements, en dmultipliant
leffort exerc, ou en compensant le poids dun objet ou dun outil.

Cette mesure de prvention n2 repose sur les fonctions de scurit suivantes :

- une vitesse limite : celle-ci est dtermine selon lvaluation des risques.
- un quipement de guidage qui comporte, outre la commande maintenue
proximit de loutil du robot sur laxe terminal, un arrt durgence.

Des mesures de prvention complmentaires peuvent tre galement mises en

uvre dans cette configuration de travail comme par exemple la limitation de
lespace dvolution et des trajectoires des axes du robot (orientation, trajectoires
contrles et mouvements limits) et la surveillance des trajectoires / mouvements.

N3 Surveillance de la vitesse et de la sparation

Dfinition de la norme 5.11.5.4 :

Les systmes robots conus pour maintenir une sparation de scurit entre
l'oprateur et le robot d'une faon dynamique doivent utiliser des robots conformes
aux exigences de la norme NF EN ISO 10218-1. La vitesse du robot, la sparation de
scurit minimale et les autres paramtres doivent tre dtermins par l'valuation
des risques.

Selon ce principe de prvention, la combinaison dune rgulation dynamique de la

vitesse et de la position du robot assure la distance de scurit entre loprateur et
le robot.

14
Il convient de noter que selon les niveaux de performance de cette mesure N3 et le
besoin de scurit de lapplication (hypothse de dplacement de loprateur,
vitesses), elle peut tre associe dautres mesures de scurit adaptes et
dcrites dans le prsent document.

Cette mesure de prvention repose sur les fonctions de scurit suivantes :

-une vitesse de fonctionnement du robot rgule selon les dplacements et le
rapprochement de loprateur ; elle est dtermine sur la base des rsultats
de lanalyse des risques.
-une dtection de la prsence de loprateur, avec un suivi des mouvements
du robot.

Le robot doit maintenir une combinaison vitesse / distance prdfinie. Au-del des
valeurs prconises par lanalyse des risques, un arrt de protection (catgorie 0 ou
1) est dclench (en cas de proximit prsentant un risque pour loprateur).

N4 Limitation de la puissance et de la force par conception ou par commande

Dfinition de la norme 5.11.5.5 :

Les systmes robots conus pour contrler des phnomnes dangereux par la
limitation de puissance et de force doivent utiliser les robots conformes la norme
NF EN ISO 10218-1.
Les paramtres de puissance, de force et d'ergonomie doivent tre dtermins par
l'valuation des risques .

Ce principe de prvention repose sur la suppression ou la rduction des risques par

la limitation de puissance et de force du robot. Ce quatrime lment de scurit
est particulirement adapt la mise place de procds de travail qui ncessitent
une collaboration directe ou indirecte entre loprateur et le robot et pour lesquels
les lments de scurit prsents plus haut seuls ou en combinaisons- ne sont pas
adapts. Dans ce cas de figure en effet loprateur est amen travailler en
situation normale de travail proximit du robot, et le cas chant, tre en
contact avec celui-ci, que ce contact soit prvu par le mode opratoire ou
prvisible dans le cadre dune collaboration directe ou indirecte.
Cette mesure de prvention N4 repose sur les fonctions de scurit suivantes:
- Dtermination et limitation de la puissance, des efforts, du couple sur la base
de lvaluation des risques. Ces limitations sont intgres au systme robotis
de manire supprimer les risques en cas de contact de loprateur avec les
parties mobiles du robot (risque de heurt, de choc, dcrasement avec les
diffrents axes du robot en mouvement). Ces contacts, sils se produisent, ne
doivent pas tre rpts, ne doivent pas tre dangereux pour la sant et la
scurit, et, dsagrables ou contraignants pour loprateur.
- La surveillance des paramtres dfinis et par la mise en place dune
commande darrt de catgorie 0 en cas de dpassement des limites.

Des mesures de prvention complmentaires peuvent tre galement ncessaires

dans cette configuration de travail comme par exemple :
- la limitation de la vitesse du robot pour garantir les limites (de puissance et
defforts) attendues.
- des mesures de prvention lies au design de la machine comme par
exemple (liste non exhaustive) :
15
 o parties en mouvement du robot allges ;
o suppression des parties saillantes ;
o suppression des zones de pincement et dcrasement ;
o groupe moto rducteur de chaque axe rversible par la force
humaine ;
o faisceaux air et signaux intgrs dans les bras du robot ;
o autres mesures
o

Dans tous les cas, loutil priphrique doit tre considr dans lanalyse des risques.

2.3 - Articulation des lments de scurit

Les diffrents lments de scurits dfinis dans la norme NF EN ISO 10218-1 : 2011 ne
sont pas exclusifs les uns par rapport aux autres. Les diffrents fabricants de robots
proposent des fonctionnalits qui permettent de mettre en uvre un ou plusieurs de
ces lments de scurit .

Certains robots prsentent dj ces lments de scurit (intgrs ou disponibles en

options externes) de manire sadapter de faon spcifique des configurations
de travail collaboratives flexibles et pour raliser des tches varies en interaction
troite avec lhomme avec possibilit de contact prvisible. A ce titre, ils sont
conus et fabriqus en intgrant directement certaines fonctions qui permettent
notamment de mettre en uvre llment de scurit N4.

Plus globalement, cest lanalyse de risque qui permet de dterminer les lments de
scurit qui sont mis en uvre en tenant compte des limites de ces derniers. Il
revient lintgrateur de choisir et de combiner ces lments de scurit entre eux
mais galement dutiliser si ncessaire dautres moyens annexes au produit robot
seul pour parvenir au niveau de scurit requis par son application.
Lintgrateur ralise galement le rglage des paramtres pour la mise en uvre
des fonctions de scurit, en particulier en dfinissant les limitations de vitesse et/ou
deffort. Il prend en compte lensemble des paramtres pertinents (position du robot,
signal de dtection extrieur, etc.) pour la dtermination des valeurs et seuils de ces
limitations.

3. Dmarche de prvention pour la conception dune application

collaborative robotise
3.1 - Aspects gnraux et objectifs rglementaires
a - Champ dapplication

Pour rappel, au sens du prsent guide, les applications collaboratives robotises

reposent sur le travail complmentaire dun oprateur et dun robot dans un espace
de travail commun, appel espace de travail collaboratif. En collaboration directe,
loprateur et le robot interviennent simultanment sur une mme pice dans
lespace de travail collaboratif pour effectuer une tache commune et peuvent tre
amens entrer en contact en usage normal. En collaboration indirecte, loprateur
et le robot accomplissent des tches sur une mme pice mais par actions
alternes, en intervenant par exemple lun aprs lautre dans lespace de travail
collaboratif.

16
Ces 2 formes de collaboration sont traites dans une dmarche de prvention
similaire qui est expose dans la prsente partie.

Les applications dans lesquelles loprateur et le robot accomplissent des tches

spares, proximit lun de lautre, sans interaction ncessaire, ne sont pas traites
dans le prsent guide de prvention.

b - lAnalyse des risques

Lanalyse des risques est mene par lintgrateur et requiert la collaboration de

lemployeur.
La directive 2006/42/CE relative la conception des machines transpose en droit
franais aux articles R. 4311-4 et suivants, R. 4312-1 et suivants ainsi que R. 4313-1 et
suivants, prvoit une obligation dvaluation des risques par les fabricants. Le
principe est nonc au considrant 23 de la directive, puis il est prcis dans les
principes gnraux de lannexe I. Selon ces dispositions rglementaires, lanalyse des
risques a pour but de dterminer les exigences essentielles de sant et de scurit
(EESS) qui sont applicables au regard des phnomnes dangereux identifis par le
fabricant lors de la conception dune machine. Selon cette logique, lanalyse des
risques est indissociable de lvaluation de la conformit qui doit tre effectue par
le fabricant selon lune des procdures prvues larticle 12.

Cette dmarche danalyse des risques est prsente comme un processus itratif
comprenant plusieurs tapes :
Directive 2006/42/CE - Annexe I, point 1 des principes gnraux
- dtermine les limites de la machine, comprenant son usage normal et tout
mauvais usage raisonnablement prvisible,

17
 - recense les dangers pouvant dcouler de la machine et les situations
dangereuses associes,
- estime les risques, compte tenu de la gravit dune ventuelle blessure ou
atteinte la sant et de leur probabilit,
- value les risques, en vue de dterminer si une rduction des risques est
ncessaire, conformment lobjectif de la prsente directive,
- limine les dangers ou rduit les risques associs ces dangers en
appliquant des mesures de protection, selon lordre de priorit tabli au point
1.1.2 b).

La dmarche de prvention repose galement sur la mise en place dune synergie

entre lanalyse des risques de lintgrateur et lanalyse des risques mene plus
globalement par lemployeur conformment aux articles L. 4121-2 et 3 du code du
travail. Selon les principes gnraux de prvention noncs dans ces articles,
lemployeur, compte tenu de la nature de ses activits, value les risques pour la
sant et la scurit des travailleurs, y compris dans le choix des procds de
fabrication et des quipements de travail. Il doit adapter le travail lhomme en ce
qui concerne la conception des postes de travail, le choix des quipements et des
mthodes de travail. De mme, il doit planifier la prvention en y intgrant, dans un
ensemble cohrent, la technique, lorganisation du travail et les conditions de
travail.
La mise en uvre par lemployeur de ses obligations lui permet dinstaurer un
dialogue riche avec lintgrateur : lemployeur est en mesure de lui apporter toutes
les informations utiles pour ltude de ses besoins, pour lanalyse du poste de travail
envisag et de son environnement, en vue des choix technologiques adquats. En
effet, il convient, dans une dmarche de prvention pour la conception dune
application collaborative robotise, de tenir compte des risques lis au
fonctionnement de la machine mais aussi des risques lis au poste de travail et
lenvironnement du poste de travail. Ainsi on distingue :

- les risques lis au fonctionnement, titre dexemple :

en marche normale, lapparition de surchauffe, dorigine lectrique
ou mcanique, la modification dune trajectoire, laugmentation de la
vitesse des lments mobiles, ou le lcher de charge manipule
en cas de dfaillance matrielle et/ ou logicielle, une perte de contrle
ou le fonctionnement erratique des lments mobiles,
le dysfonctionnement fugitif rendant possible lexcution de squences
interdites

- les risques lis au poste de travail, comme par exemple :

les atteintes la scurit des personnes comme, le contact physique avec
les lments mobiles entranant des lsions, le risque de brlure,
dcrasement, de projection, dlectrisation
les nuisances altrant la sant comme le travail cadenc, le bruit,
la production de substances toxiques, lblouissement

- les risques lis lenvironnement du poste de travail, comme par exemple :

les conditions dinstallation telles que les interfrences, les obstacles lis
aux locaux de travail, la coactivit avec dautres machines, la circulation
des personnes et des quipements mobiles

Lestimation des risques consiste dterminer les facteurs de gravit pour la sant et
la scurit des personnes. Elle permet de raliser une valuation des risques et

18
le cas chant de dterminer le niveau de performance de scurit requis pour
le choix des dispositifs de scurit et des mesures de prvention.

La norme harmonise NF EN ISO 12100 : 2010 est une rfrence utile pour la mise
en uvre des principes de prventions nonces ci-dessus. Elle propose
une mthodologie danalyse des risques base sur la prise en compte
des phnomnes dangereux, des interventions des oprateurs et lventuelle
prsence de personnes tierces pouvant tre exposes.

Parmi lensemble des exigences essentielles de sant et scurit (EESS), pertinentes

pour la conception et lintgration dun systme robotis, lEESS 1.3.7 relative aux
risques lis aux lments mobiles et lEESS 1.1.6 relative aux principes ergonomiques
ont un rle central pour la matrise du risque li au contact et plus gnralement
pour la gestion de linterface ou de la coactivit rapproche entre loprateur et
le robot.

Risque li au contact pouvant entrainer des accidents et une mauvaise prise en

compte de ladaptation du poste de travail

Dun point de vue rglementaire le risque li au contact homme-systme robot

renvoie principalement lEESS 1.3.7 de la directive 2006-42-CE qui mentionne que :
les lments mobiles de la machine doivent tre conus et construits de manire
viter les risques de contact qui pourraient entrainer des accidents ou lorsque les
risques subsistent, tre munis de dispositifs de protection .

Dans le cas des applications collaboratives robotises, lanalyse des risques nest pas
conduite uniquement sous langle de lincursion accidentelle ou volontaire de
loprateur dans des zones risque mcanique, mais galement, sous langle de
linteraction prvue et prvisible de loprateur avec les lments mobiles du robot
en mouvement, en fonctionnement normal. Ainsi, laction de prvention dans le
cadre dune application collaborative robotise ne vise pas linterdiction du contact
mais la matrise des risques lis au contact. Cette possibilit est commente au
paragraphe 212 du guide dinterprtation de la directive 2006-42-CE relative aux
machines dit en Juin 2010 :

Dans certains cas, les risques peuvent tre vits ou rduits par la conception des
lments mobiles eux-mmes, par exemple, en limitant la force dentranement de
faon ce que l'lment entran ne gnre pas de danger mcanique ou en
limitant la masse et/ou la vitesse des lments mobiles et donc leur nergie
cintique .

Dans ces nouvelles configurations de travail, lanalyse des risques sattache

identifier toutes les zones de contact possibles (axe principal, bras terminal
du robot, outil tenu par le robot) et de supprimer ou rduire lensemble des risques
lis au contact pour chaque squence de travail :

- les risques de chocs, coincement, crasement avec le bras du robot ou dans

les articulations du bras, ou avec les autres surfaces du poste de travail,
- les risques lis loutil ou la pice en mouvement : chaleur, pincement,
coupure,
- les risques de contact au regard des diffrentes parties du corps : la tte
ou autre partie sensible du corps est-elle expose au contact en situation habituelle
de travail ?

19
Lexigence essentielle 1.1.6 Ergonomie de lannexe I de la directive stipule que
dans les conditions prvues dutilisation, la gne, la fatigue et les contraintes
physiques et psychiques de loprateur doivent tre rduites au minimum compte
tenu de ces principes ergonomiques :

- variabilit des oprateurs en ce qui concerne leurs donnes morphologiques,

leur force et leur rsistance,
- espace suffisant pour les mouvements des diffrentes parties du corps de
loprateur,
- viter un rythme de travail dtermin par la machine, viter une surveillance
qui ncessite une concentration prolonge,
- Adapter linterface homme-machine aux caractristiques prvisibles des
oprateurs.

En cas de contact ncessaire pour la tche et prvu par le mode opratoire,

ladaptation du poste de travail repose sur des moyens techniques et des
procdures de vrification et dajustement par lusage : se pose par exemple la
question de savoir quel est le niveau de contrle de loprateur sur laction du robot,
par commande et/ou par vitement, quel est le rle et lautonomie de loprateur
dans la dfinition des trajectoires (mmorisation des trajectoires dfinies par
loprateur), quel est le niveau de flexibilit des gestes opratoires.

3.2 - Choix des lments de scurit appropris pour une application

collaborative robotise2
a - Identification dune application collaborative robotise

Lanalyse des risques permet dintgrer dans une mme dmarche les besoins de
lemployeur et les mesures de prvention mettre en uvre. Elle se construit partir
de ltude de faisabilit dun projet industriel. Elle dbute, par consquent, par une
phase dtude des tches attribues au robot et du rle tenu par loprateur. Cette
phase prliminaire est indispensable, notamment pour dterminer si lapplication et
le mode opratoire dcrits ncessitent une ou des interactions directes ou indirectes
entre loprateur et le systme robot dans un espace de travail collaboratif.

b - Identification des phnomnes dangereux du systme robot

Cette identification peut tre ralise en appliquant les principes de la norme NF EN

ISO 12100. Elle ncessite de recenser et prendre en compte tous les phnomnes
dangereux. Par exemple, en ce qui concerne les phnomnes dangereux dorigine
mcanique, il faut non seulement prendre en compte ceux qui proviennent des
lments mobiles du robot ou des dispositifs annexes lis la production, mais
galement ceux qui proviennent des outils ainsi que des pices travailles ou
transportes par le robot. Les autres phnomnes dangereux, par exemple dorigine
thermique ou engendrs par des matriaux ou des produits doivent galement tre
pris en compte.

2 Pour rappel, au sens du prsent guide de prvention, il sagit dune collaboration directe ou indirecte.

20
c - Identification des situations dangereuses

Lanalyse des risques intgre galement lensemble des informations utiles relatives
lenvironnement du systme robotis. Ces informations sont collectes auprs de
lemployeur dans une phase de construction dun projet dintgration dont les
moyens et les objectifs doivent tre clairement dfinis et partags par les acteurs
concerns. Lanalyse de lenvironnement sattache dterminer limplantation du
systme robotique au sein de latelier, en tenant compte du processus de
production dans son ensemble, des espaces fonctionnels, des zones de stockage
associes, des circulations des produits et des personnes, des manutentions et des
risques physiques ou chimiques lis ce processus. Le risque li laccs dune
personne tierce dans la zone dvolution est galement identifi et trait.

d - Dtermination des mesures de prvention adaptes aux risques

Pour une application collaborative robotise, lespace de travail collaboratif est

prcisment identifi et dlimit par un moyen de signalisation visible. Concernant la
protection contre les risques dorigine mcanique dans cette zone, lensemble des
mesures de prvention au sens des lments de scurit prsents dans ce
document au 2.b) et dfinis au 5.11.5 de la norme NF EN ISO 10218-2 : 2011
peuvent tre utilises, seules ou en combinaison. Selon les rsultats de lanalyse des
risques, llment de scurit n4 qui agit sur la limitation de la puissance et de la
force par conception ou par commande pourra tre combin dautres mesures
de prvention (cf. paragraphe ci-dessous).

Il convient en outre de disposer dun robot adapt un usage collaboratif tel que
dfini en 3.2 de la norme NF EN ISO 10218-2 : 2011. La collaboration homme-robot
est un mode de fonctionnement particulier entre une personne et un robot
partageant un espace de travail collaboratif. Elle est seulement :
utilise pour des tches prdtermines,
rendue possible quand toutes les mesures de prvention exiges sont actives, et
- envisageable pour des systmes robotiss ayant des caractristiques
spcifiquement conues et adaptes pour [ce] fonctionnement collaboratif. (Phrase
adapte de la norme NF EN ISO 10218-2 : 2011 5.11.1)

Cela suppose de connatre les lments de scurit intgrs ou rendus intgrables

par le fabricant du robot, leur niveau de performance et les conditions de leur mise
en uvre.

Dans un environnement de travail donn, le choix des degrs de proximit ou

dloignement selon les risques et les besoins seront dtermins ainsi que lespace
ncessaire lapplication collaborative robotise et la conception de la
cinmatique des mouvements.

Dans lespace de travail, lorsque des risques subsistent, il convient demployer

dautres mesures de prvention dfinies au 5.10 de la norme NF EN ISO 10218-2 :
2011 tels que des protecteurs, des dispositifs de protection priphriques.

21
e - Lutilisation de llment de scurit n4 dans une application collaborative
robotise

Llment de scurit n4 (limitation de la puissance et de la force par conception

ou par commande) peut savrer utile lors de la mise en place de procds de
travail qui ncessitent une collaboration entre le travailleur et le robot et pour
lesquels les lments de scurit N1 3 seuls ou combins ne sont pas adapts
tout le cycle de lapplication parce quils crent une entrave la collaboration (par
exemple, un protecteur ou dispositif de protection loignant trop loprateur du lieu
de collaboration ou arrtant le mouvement lent du robot alors quil est ncessaire
pour la tche). Avant toute mise en uvre, lanalyse des besoins et lanalyse des
risques doivent cependant dmontrer la pertinence de son utilisation comme moyen
de prvention principal. Il sagit en effet de sassurer de la faisabilit du projet tant
du point de vue des impratifs de la production que du point de vue de la scurit.
Lors de lopration dintgration, la vitesse est adapte et, au besoin, elle est limite.
Il convient galement de tenir compte du fait que lutilisation de llment de
scurit n4 ne permet pas de couvrir tous les risques mcaniques car une limitation
de puissance et de force ne peut, par exemple, pas protger des risques de
coupure ou de perforation causs par un outil acr et pointu. De mme, il convient
de considrer les situations de travail o loprateur doit galement tre protg
contre des risques autres que ceux qui ont pour origine des phnomnes dangereux
mcaniques.

Ainsi, cest la mise en uvre dune analyse du risque globale et itrative du poste
de travail qui permet dassocier les caractristiques de prvention de llment de
scurit N4 des mesures de prvention ou de protection complmentaires telles
que : protection primtrique partielle, dispositif sensible de dtection, prvision dun
espace de dgagement de loprateur en cas de danger, outillage scuris,
systme de captage la source, dispositif dclairage adapt, dispositif aidant au
niveau des organes de service (dispositif anti crispation par exemple).

Lorsque la tche est ralise en collaboration homme - systme robotis, y compris

en cas de ncessit de contact avec llment objet de la tche, toutes les
interactions sont formalises dans le mode opratoire, de sorte que le contact
involontaire dlments potentiellement dangereux avec loprateur est rduit aux
situations fortuites qui pourraient se produire dans ce contexte, entranant le mme
niveau de risque que le ou les contacts prescrits. Pour cette raison, il peut tre
couvert par le seul lment de scurit n4.

Lanalyse des risques conduit ltude dtaille des modes opratoires et des
trajectoires envisages ainsi qu la prise en compte des risques lis une mauvaise
adaptation du poste de travail et une contrainte psychique leve. Il sagit ici de
sassurer que la collaboration directe ou indirecte homme-systme robotis, avec
utilisation de llment de scurit n4, ne gnre pas de contrainte psychique ou
de risque li linadaptation du poste de travail (ergonomie au poste de travail). Les
contacts rpts, les gestes dvitement ou de manipulation du robot sont autant
dlments analyser toutes les tapes du projet, y compris en phase seconde
par retour dexprience et mise en place dactions correctives dans le but de
lamlioration des conditions de travail.

En conclusion, il apparat au vu des lments exposs ci-dessus, que les modalits de

mise en uvre de llment de scurit n4 sont avant tout dfinies par lanalyse
des risques. Cet lment rpond des situations de travail bien dfinies et des
applications industrielles pour lesquelles la force et la rapidit du robot doivent tre
22
particulirement adaptes et matrises, que ce soit dans le cadre de la mise en
uvre du contact prvu par le mode opratoire ou prvisible dans la collaboration.
Utilis comme seul moyen de prvention dans le cadre de la collaboration, cet
lment nest pas adapt la manipulation doutil ou de pice dangereuse non
protgeables.
Une attention particulire est porte sur la mise en uvre de ce moyen de
prvention, afin dempcher ou limiter toute situation de contact prvisible du robot
avec le visage ou dautre partie sensible du corps humain, dans lespace de travail
collaboratif.

3.3 - Points de vigilance sur la mise en uvre des lments de scurit

Lors de la mise en uvre dun robot dans le cadre dune application collaborative
robotise, lintgrateur est amen intgrer un robot ayant des caractristiques
spcifiquement conues pour le fonctionnement coopratif conformment la
norme NF EN ISO 10218-1 : 2011 . Ce robot, apte aux applications collaboratives,
possde des fonctions de scurit intgres ou optionnelles quil est ncessaire
dactiver et de combiner afin de respecter les exigences dfinies pour les lments
de scurit cf. 2.b choisis pour lapplication.
Les objectifs de ces lments sont rellement atteints lorsque la slection des bonnes
fonctions, leur paramtrage et leur mise en uvre ont t correctement effectus.

La grande majorit de ces fonctions de scurit sont fondes sur le principe dune
surveillance de paramtres (vitesse, force, position, etc.) ; en cas de drive du
comportement programm entranant le dpassement des valeurs limites dfinies
pour ces paramtres, un arrt est dclench automatiquement par le systme de
commande de scurit du robot, jusqu limmobilisation des lments mobiles
(arrt de cat. 0 ou 1 selon la norme NF EN 60204-1 et mise en place ventuelle dun
frein).

Lors de la slection de ces fonctions de scurit, il est important de sassurer que les
caractristiques annonces par le fabricant du robot correspondent bien au besoin
mis au jour, lors de lanalyse des risques effectue en amont.
A cette fin, il est ncessaire que le fabricant fournisse notamment les informations
relatives la scurit (Cf. lannexe II informative) :
Concernant les caractristiques fonctionnelles, les informations suivantes doivent
tre prcises :
o les caractristiques des fonctions de scurit en cas de drive du
fonctionnement du robot,
o pour une valeur limite des donnes (vitesse, force, position, etc.)
dtermines par lanalyse des risques, le fabricant du robot fournit la
valeur ou la mthode pour paramtrer la fonction dans le logiciel en
tenant compte de la prcision / tolrance de la mesure et du
dpassement conscutif au temps de raction des fonctions de scurit,
o les valeurs maximales des temps de rponse et/ou des distances darrts
lis la sollicitation de ces fonctions, ou alors des moyens permettant de
dfinir ces valeurs,
o les limitations et restrictions dutilisation des fonctions de scurit (ex :
limites deffort ou de vitesse garanties uniquement pour le centre doutil
mais pas pour les autres parties du robot, exclusion de certains risques non
couverts par la fonction, ...),
- Niveau dintgrit (de fiabilit) de scurit :
o Identification claire du niveau (PL, SIL) revendiqu par le fabricant pour
chacune des fonctions de scurit propose,
23
 o prcisions sur larchitecture ou la tolrance aux fautes de la partie du
systme de commande relative la scurit, conformment aux
prconisations du 5.4, NF EN ISO 10218-1 : 2011.
Note : le niveau dintgrit de scurit concerne lintgralit de la fonction de
scurit du robot, depuis la dtection de la drive jusqu la commande darrt et
de maintien larrt.

Lors du paramtrage de ces fonctions de scurit, dans le cas o le dpassement

de la limite paramtre nest pas gr directement par cette fonction, lintgrateur
doit prendre en compte les lments fournis (prcision, temps de raction, ) afin
de dterminer la valeur paramtrer pour que le robot ne dpasse pas la limite
dfinie par lanalyse des risques.

Les valeurs seuils sont pondres par les valeurs dincertitude de la mesure fournie
par le fabricant du robot. Lintgrateur paramtre ces fonctions de scurit en
prenant en compte toutes les valeurs de paramtres ncessaires pour que le robot
ne dpasse pas la limite dfinie par lanalyse des risques. Pour certains robots du
march, il peut tre ncessaire de tenir compte de valeurs influentes sur la fonction
telles que la prcision de mesure, le temps de raction, le seuil deffort avant
raction suite une dfaillance dangereuse, etc.

Par exemple, en fonction des rsultats de lanalyse de risque, et afin de respecter

une valeur limite deffort dfinie, il est possible que la valeur paramtrer pour la
fonction de scurit corresponde cette valeur cible, rduite le cas chant de la
valeur de leffort lie limprcision de la mesure et de leffort supplmentaire
produit durant le temps de raction maximal de la fonction de surveillance suite
une drive par rapport au comportement programm.

4. Exploitation et maintenance
4.1 - la gestion des applications collaboratives robotises dans lentreprise :
les obligations de lemployeur

La question qui se pose ici est la gestion du systme robotique dans le temps. Au-
del de sa composante technique, celle-ci interroge la capacit de lemployeur
crer et maintenir un cadre prescriptif et organisationnel adapt lutilisation
dapplications collaboratives robotises. Dans un contexte marqu par la flexibilit
de lenvironnement de travail, la polyvalence du personnel et la comptitivit
industrielle, il est utile de sinterroger sur la manire dont les employeurs conoivent
et mettent en place une organisation assurant la fiabilit et la scurit du systme
robotique. Sans prtendre rpondre ces problmatiques de manire prcise, les
indications ci-dessous peuvent tre mentionnes :

- En premier lieu, il convient que lemployeur assure le maintien en conformit

du systme robotis ; y compris dans les cas de reconfiguration. Il sagit ici des
cas prvus la conception qui ne sont pas assimils des cas de
modification3 du systme robotique.
- Dans tous les cas de modifications, lemployeur initie soit une vrification soit
une mise jour soit une nouvelle procdure danalyse des risques dont la
mthode est comparable celle qui doit tre mise en uvre par lintgrateur

3 Voir le guide technique du 30 novembre 2014 relatif aux modifications des machines sur les
procdures suivre, notamment la procdure dvaluation des risques.
24
 dans le cadre de la conception du systme robotique. Lorsque la
modification vise modifier lapplication dfinie, il est recommand de faire
appel lintgrateur ou une personne comptente.
- Il identifie galement les oprateurs comptents pour occuper les postes
concerns par les applications collaboratives robotises au sein de
lentreprise ;
- Il veille former les oprateurs et maintenir leurs comptences dans le
temps, y compris en cas demplois en contrat dure dtermine et de
turnover ,
- Il met en place des procdures de scurit, de vrification et de veille tenant
compte des informations contenues dans la notice dinstructions4 de
lintgrateur : dfinir prcisment pour ce faire, les primtres dintervention
respectifs des oprateurs et des personnes charges de la maintenance
(vrifications rgulires du bon fonctionnement des dispositifs de scurit),
- Il prvient les mauvais usages prvisibles et organise un retour dexpriences
bas sur lobservation des postes de travail ainsi que des entretiens rguliers
avec les oprateurs,
- Il organise un apprentissage, puis met en uvre des conditions de monte
progressive en capacit de production,
- Il met en place une procdure de veille sur les dysfonctionnements et
incidents pouvant avoir pour cause une dfaillance des dispositifs de scurit
intgrs au systme robotis.

A la conception, plusieurs applications collaboratives robotises peuvent tre

envisages pour un quipement donn. La rutilisation attendue, voire recherche
du mme matriel pour des applications collaboratives robotises diffrentes, offre
aux utilisateurs des perspectives accrues de leur outil industriel. Toutefois, le bnfice
de cette flexibilit doit tre accompagn dune matrise constante des risques.

A cette fin, il convient de diffrencier deux cas :

les reconfigurations (voir 4.2)
les modifications (voir 4.3).
Le premier cas est prvu la conception, par opposition au second ncessitant une
nouvelle analyse des risques dont la mthode est comparable celle qui doit tre
mise en uvre par lintgrateur dans le cadre de la conception du systme
robotique, accompagne des moyens de protection et des mesures de prvention
appropris.

4.2 - les reconfigurations prvues la conception

Dans un espace de travail collaboratif dtermin, il dcoule de lanalyse des risques

relative chaque application et son environnement de mise en uvre, une
configuration matrielle (outillage, dispositif de protection collective), des valeurs
de paramtrage (vitesse, distance dapproche), des instructions concernant
lutilisation de la machine, consignes de faon exhaustive dans une notice
dinstructions.

Les reconfigurations en phase dutilisation reposent sur lorganisation et les

comptences internes de lentreprise, notamment la prsence dquipes charges
de reconfigurer chaque application conformment la notice dinstructions de
lintgrateur.

4 Voir en annexe I le document relatif aux informations contenues dans la notice dinstructions
25
 Il convient de noter que loptimisation dune application collaborative robotise
peut ncessiter dajuster des valeurs de paramtres pour amliorer par exemple les
trajectoires dlments mobiles, les zones de protection, etc... Si ces ajustements
seffectuent dans les tolrances prvues la conception, il suffira alors de
sauvegarder les paramtres optimaux pour une rutilisation normale.

En outre, dans le cas dun dplacement du systme robotis vers un nouvel espace
de travail, lvaluation des risques relative au poste du travail et son
environnement doit faire lobjet dune actualisation par lemployeur.

4.3 - les modifications des systmes robotiss

Il sagit des situations suivantes :

modifications au sens du Guide technique DGT du 18 novembre 2014,
retour dexprience dun (presque) accident du travail ncessitant des
ajustements hors champ de la notice dinstructions,
implantation dans un environnement de travail non prvu la conception.

Lanalyse de risques doit tre renouvele dans le cadre de la modification du

systme robotis et des modes opratoires associs. Selon limportance des
changements envisags par lemployeur, il lui est conseill de faire appel
lexpertise de lintgrateur ou dune personne comptente.

Ainsi, lentreprise qui souhaite oprer une modification dun systme robotis en
service, met en place une procdure marque par des tapes danalyse (analyse
des nouveaux besoins et analyse des risques), de vrification de la conformit
appuye si ncessaire par lexpertise des spcialistes (intgrateur et personne
comptente) et de confrontation avec les donnes dutilisation (retour
dexprience).

Maintenance rgulire assurant la conformit, ltat de conservation et les

performances techniques
Formation des travailleurs un usage conforme la notice dinstructions y
compris lors des reconfigurations prvues la conception, suite aux
modifications.

Conception
dune nouvelle Etude de besoins, Analyse de risques Conformit
application configurations, avec intgrateur : requise avant Utilisation du systme robotique
modes opratoires machine, poste, (re)mise en collaboratif
envisages environnement service

Retour dexprience ou nouvel espace de travail

Modification au sens du Guide technique DGT du 18 novembre 2014

26
5 - Prsentation dune application collaborative robotise
5.1 - Cadre de lexemple

La dmarche prsente ci-dessous illustre les grands principes de mise en place

dune application collaborative robotise en collaboration directe. Celle-ci vise
lassemblage de diffrents composants, en vue de raliser un boitier lectronique.

Cet exemple dapplication collaborative robotise rpond au besoin particulier

dun employeur dans un environnement de production spcifique.

La dmarche prsente ci-dessous ne tient pas lieu dvaluation des risques mais
propose un cadre danalyse simplifie. Seuls les principaux risques sont ici
mentionns dans une vise pdagogique, lanalyse de risques exhaustive pouvant
faire ressortir dautres risques non traits.

5.2 - Identification de lapplication collaborative robotise

Lidentification de lapplication collaborative robotise est une dmarche globale

de conception du poste du travail, qui vise la fois rpondre aux objectifs
industriels fixs et intgrer le plus en amont possible, aux objectifs de scurit
prvus par la rglementation. Cette dmarche sapparente au travail de
conception dun quipement de travail. Elle utilise les outils tels que le cahier des
charges et lanalyse fonctionnelle.

Premire phase : analyse des tches

La mise en uvre dune application collaborative robotise passe pralablement
par une tude des besoins industriels auxquels elle doit rpondre. Dans cette
premire tape, il est ncessaire de raliser une analyse dtaille des tches :

Lorsquelles sont effectues manuellement, ces tches consistent raliser des

oprations de grande prcision : la mise en place, le maintien et lassemblage par
brasage, des diffrents composants qui constituent le botier lectronique. Pour
effectuer ce travail, loprateur (trice) doit manipuler le boitier en construction, tout
en maintenant les composants assembler et loutillage ncessaire pour raliser les
diffrentes squences dassemblage.
Trois lments diffrents sont donc manipuler en mme temps : les composants
assembler, le liant dassemblage et loutil dassemblage.

En outre, les diffrentes phases dassemblage doivent se succder jusqu la fin du

cycle. Loprateur(trice) se tient trs proche de lensemble constitu et opre un
autocontrle chaque squence.

La complexit des tches raliser, les contraintes de fabrication et les objectifs de

qualit ne permettent pas denvisager une solution dassemblage automatique (ou
robotise standard). De mme, la ncessit de maintenir les diffrents lments
assembler et de les orienter dans toutes les directions durant toutes les squences de
travail ne permet pas denvisager un outillage manuel adapt.
La solution finalement adopte est celle qui consiste utiliser un robot comme outil
de maintien et dorientation des composants dans les positions requises, pendant
que loprateur (trice) ralise et contrle chaque phase de lassemblage. Ainsi, le
robot soulage loprateur (trice) dune partie de ses tches, et, en assurant une
orientation optimale de louvrage, facilite le travail raliser, permettant une
amlioration de la qualit. Dans cette configuration, cest loprateur (trice) qui
27
commande le passage dune position lautre du robot au fur et mesure des
tapes de lassemblage.

Poste de travail5 de lapplication collaborative

robotise

Deuxime phase : analyse des contraintes et besoins

Les contraintes de fabrication releves qui ont motiv ce choix de poste collaboratif
sont les suivantes :
Niveau lev dexigence quant la qualit du produit (erreur non
rparable),
Assemblage mcanique dlicat et instable lors du brasage manuel,
Suppression de postures de travail incompatibles avec un travail de prcision
et pouvant entraner des Troubles Musculo-Squelettique (TMS),
Adaptabilit du poste de travail aux variabilits anthropomtriques,
Production en petite srie et grande diversit des types de composants
assembler,
Robotisation/automatisation de lensemble des tches de brasage non
compatible avec la nature du produit et du procd (dtrioration,
dformation du substrat),
Impossibilit technique de revoir la conception du produit pour faciliter son
industrialisation par une robotisation ou une automatisation.

Les objectifs remplir par le poste de travail sont :

Amliorer la sant et scurit du poste (suppression des risques de Troubles
Musculo-Squelettiques),
Offrir une assistance pour une ralisation de qualit du produit
indpendamment de la taille et de la diversit des lots,
Fiabiliser le processus dassemblage,
Garantir la reconfiguration rapide du poste de travail de manire ladapter
la diversit des oprateurs(trices), notamment en tenant compte de la
variabilit des oprateurs et des usages de chacun pour la ralisation des
tches.

5 Pour les besoins de la photo, le portique daspiration des fumes et lclairage ont t dmonts.
28
Troisime phase : mise en place des procds
Au vu des lments mentionns prcdemment, lhypothse dune application
collaborative robotise repose sur les procds suivants :
- lensemble des composants assembler sont mis en place par
loprateur(trice) dans un outillage quip dun systme de retenue de
chaque lment,
- cet outillage est fix en bout du bras de robot, afin de pouvoir prsenter
lensemble des pices loprateur(trice),
- le robot assure, par ses trajectoires, le positionnement optimum de loutillage
durant chaque phase, permettant ainsi loprateur(trice) deffectuer ses
tches dassemblage et de contrle.

Techniquement, ces procds sont dclins par les lments suivants :

- l oprateur(trice) intervient sur un outillage situ en bout de bras du robot,
- cet outillage contient des actionneurs de maintien des composants
assembler par serrage,
- linteraction entre le robot et loprateur(trice) est limite au travail excuter
sur loutillage.
- loprateur(trice) est en position assise, et utilise, sur son poste de travail les
lments suivants :
o chaque composant assembler,
o loutil permettant lassemblage (ex : fer braser),
o le liant permettant dassurer le brasage (ex : fil de brasage), qui ont t
pralablement apports sur le poste.

Ainsi, le cycle de travail se compose des squences suivantes :

- la mise en place des composants dans loutillage du robot,
- lopration dassemblage / brasage laide de loutil et du liant par
loprateur(trice),
- le contrle du boitier en cours dassemblage,
- puis du passage aux tches suivantes, qui demandent une rorientation de
loutillage :
loprateur(trice) commande au robot lexcution du positionnement suivant
de loutillage, par lintermdiaire dune pdale, ses mains tant occupes
porter loutil et le liant.
Une fois lensemble des composants assembls et contrls, loprateur(trice) extrait
le boitier de loutillage pour lvacuer et recommence un nouveau cycle
dassemblage avec dautres composants.

Quatrime phase : analyse des risques et validation de lapplication

Afin de vrifier la faisabilit de lapplication collaborative robotise, une analyse des
risques sur lensemble du poste est ralise. Celle-ci procde par lidentification,
dune part, des risques directement lis lapplication collaborative robotise et,
dautre part, des risques inhrents lenvironnement du poste de travail. Puis, par
lidentification des mesures de prvention adaptes aux risques mis au jour.

29
5.3 - Identification6 des phnomnes dangereux du systme robot

Lanalyse des risques qui dbute ds la phase de validation du projet ci-dessus

mentionne, doit tre conduite de manire itrative dans une dmarche
damlioration continue et de retour dexprience, en phase de mise au point et se
poursuivant en phase dutilisation.
risques mcaniques relatifs aux mouvements du robot :
o chocs entre lensemble des parties du corps de loprateur(trice) et le
robot en mouvement, dans les conditions normales dutilisation, puis ou
lors dun dmarrage intempestif,
o coincement/crasement dans les articulations du robot des mains lors
des mouvements du robot, dans les conditions normales dutilisation ou
lors dun dmarrage intempestif,
o coincement/crasement de toute partie du corps (genoux, mains)
entre le robot et une partie fixe du poste de travail durant les
mouvements du robot, dans les conditions normales dutilisation ou lors
dun dmarrage intempestif (y compris accs arrire),

risques mcaniques relatifs loutillage en bout du robot :

o blessures aux mains lors des mouvements de loutillage (rotation,
orientation),
o blessures lis aux composants mis en mouvement sur loutillage par le
robot (fouettement des cbles),
o coincement/crasement des mains dans loutillage lors du
serrage/maintien des composants,
o chutes des composants sur loprateur(trice) ( larrt ou lors des
mouvements de loutillage), dans les conditions normales et suite des
dfaillances,
o blessures dues aux dmarrages intempestifs des mouvements de
loutillage ou une vitesse excessive,

risques lis aux postures de loprateur(trice) :

o position assise et accs inconfortable aux composants assembler sur
loutillage,
o opration de brasage requrant le maintien dune position statique
des membres suprieurs,
o variabilit anthropomtriques et variabilit des diffrents produits
raliser sur le mme poste de travail,
o clairage insuffisant pour effectuer des oprations de prcision,
o rglages non pertinents de loutillage raliss par loprateur(trice),

Risques lis linhalation des fumes de brasage.

6
Avertissement au lecteur : bien que lensemble des risques doit tre trait, dans cet exemple, nous
identifions ci-aprs, uniquement les risques principaux lis la collaboration avec le robot et son
outillage

30
5.4 - Dtermination des mesures de prvention adaptes aux risques

Face ces diffrents risques les solutions techniques de scurit suivantes ont t
retenues :
Les mouvements du robot :
Mise en place du bras du robot en quasi-extension pour limiter lamplitude des
courses afin que le risque mcanique soit rduit en cas de dploiement
accidentel du bras vers loprateur(trice), dans les conditions normales
dutilisation (prendre en considration la variabilit des oprateurs),
Mise en place du robot, en position plutt basse par rapport
loprateur(trice) afin que larticulation du coude soit oriente vers le bas,
dans les diffrentes trajectoires supprimant ainsi dans les conditions normales
dutilisation, les chocs la tte,
Dfinir les trajectoires programmes du robot afin dliminer au maximum le
risque de coincement dans les articulations du robot, entre les axes et
loutillage (dport de loutillage), et entre le robot et les lments fixes autour
(dcoupe au niveau de la table avec prise en compte dcartements
minimaux),
Interdire laccs par larrire au robot pour les conditions normales dutilisation
(accs maintenance spcifique possible),
Dmarrage de chaque segment de trajectoire conditionn par un appui sur
une pdale de commande et indication lumineuse sur loutillage, suivi dun
retard de dmarrage du mouvement,

Loutillage en bout du bras de robot :

Absence dasprit ou de bords pouvant tre blessants (outillage de forme
circulaire avec ensemble des lments mcaniques de maintien entirement
encapsuls dans loutillage, aucune partie saillante),
Mise en place dun systme de maintien mcanique des cbles pour viter
leur retrait lors des trajectoires,
Bouton de commande des serrages de type affleurant et commandant le
maintien des composants assembler par serrage en accord avec les
cartements minimaux (vitant le coincement),
Mise en place dindicateurs lumineux sur loutillage, signalant la position
maintenue ferme de chaque systme de maintien,
Impossibilit de dsactiver le maintien en position quelle que soit ltape du
cycle afin dviter la chute ventuelle des composants lors des trajectoires,
Vitesse de rotation de loutillage en lien avec les vitesses faibles des
trajectoires, est limite par fonction de scurit,
Poids et forme de loutillage favorisant la limitation de la puissance et de la
force par commande (amlioration de la capacit de dtection),

Lergonomie du poste de travail :

Mise en place dun sige dont les diffrents lments sont rglables et
accoudoirs spcifiques pour les taches raliser, pouvant tre ajusts en
hauteur et pivotants,
Mise en place des composants assembler et de loutillage dans la zone de
confort de loprateur en position assise,
Mise en place dun lment dclairage hauteur rglable pour
loprateur(trice) et restant accessible pour tout rglage,
Mise en place dun systme de captation la source rglable de fume de
brasage sans crer de risques supplmentaires avec le robot et
loprateur(trice),
31
 Mise en place dun dispositif de programmation des trajectoires permettant la
mise hauteur (et orientation) optimale de loutillage, par intervention
directe de loprateur(trice) depuis le poste de travail,
Mise en place dune indication visuelle sur les trajectoires personnalises et
contrle de limpossibilit de mmorisation dans des positions non adaptes
ou pouvant prsenter des risques de coincement/crasement,
Formation spcifique des oprateurs au poste, seuls habilits utiliser
lquipement,

En complment des solutions prcdentes, les lments de scurit utiliss dans la

rduction du risque sur ce poste et notamment explicits dans le prsent document
(au paragraphe 2b) sont les suivants :
Arrt en position du robot par arrt contrl nominal de scurit (Elment
n1), cet lment permet de sassurer quaucun redmarrage intempestif du
robot ne se fera, alors que loprateur(trice) travaille en bout de celui-ci, sans
une action de loprateur(trice).
Arrt du robot par effort direct en bout de bras (limitation de la force et de la
puissance par commande lment n4), cet lment permet dliminer tout
risque li au contact entre des parties du robot et loprateur(trice).

A ces lments de scurit, les fonctions de scurit inhrentes au robot, ont t

adjointes :
Trajectoires limites dans lespace par des plans de scurit, ne permettant
pas au robot de se dplacer hors de ceux-ci, et ainsi de venir en contact
avec loprateur(trice),
Surveillance de vitesse limite pour tous les mouvements, permettant de
garantir les possibilits dvitement.

32
 Annexe I - Responsabilit juridique des acteurs conomiques
dans la mise en uvre de la rglementation du travail

Dispositions lgales applicables la mise sur le march dun systme robotis.

Article L. 4311-1 du code du travail

Les quipements de travail destins tre exposs, mis en vente, vendus,

imports, lous, mis disposition ou cds quelque titre que ce soit sont
conus et construits de sorte que leur mise en place, leur utilisation, leur
rglage, leur maintenance, dans des conditions conformes leur destination,
nexposent pas les personnes un risque datteinte leur sant ou leur
scurit et assurent, le cas chant, la protection des animaux domestiques,
des biens ainsi que de lenvironnement. ()

Disposition lgale applicable lutilisation des systmes robotiss

Article L. 4321-1 du code du travail

Les quipements de travail et les moyens de protection mis en service ou

utiliss dans les tablissements destins recevoir des travailleurs sont
quips, installs, utiliss, rgls et maintenus de manire prserver la sant
et la scurit des travailleurs, y compris en cas de modification de ces
quipements de travail et de ces moyens de protection.

-
- La responsabilit juridique du fabricant ou de son mandataire est fonde sur
larticle
- L. 4311-3 du code du travail qui interdit de mettre sur le march une machine
qui ne rpond pas aux rgles de conception qui lui sont applicables ; cette
obligation de conformit ne vise pas les parties ventuellement modifies par
lutilisateur ultrieurement.
-
- Quant la responsabilit juridique de lemployeur, celle-ci est fonde sur
larticle L. 4321-2 du code du travail qui interdit de mettre en service ou
dutiliser une machine qui ne serait pas conforme aux rgles de conception ou
dutilisation qui lui sont applicables lors de sa mise sur le march.

33
Fabricant de robots, intgrateur et employeur

Intgrateur (Systme robotis)

Fabricant Robot

Outil

Baie
commande

Il convient didentifier les principaux oprateurs conomiques ainsi que leurs

responsabilits juridiques dans la mise en uvre des rgles de conception et
dutilisation des machines au regard du rle jou par chacun deux. Ainsi on
distingue :

- le fabricant de robot ou son mandataire en charge de la conception et de la

construction du robot est responsable de sa mise sur le march ;

- lintgrateur en tant que fabricant du systme robotis, ou la personne en

charge de concevoir et de raliser le systme robotis partir du robot et des
autres quipements qui sont mis sur le march indpendamment, est
responsable de dclarer la conformit du systme robotis en tant que matre
duvre de la globalit du projet et en tant que responsable de la mise sur le
march dun ensemble de machines au sens du tiret quatre de larticle
2(a) de la directive machines 2006/42/CE ; celui-ci dispose de lautonomie
dans ses choix techniques pour assurer la matrise duvre globale du projet
de systme robotis, sur la base dun cahier des charges fonctionnel gnral.

A contrario, lintgrateur qui travaille sur plan, ou sous la direction de

lemployeur ou qui nintervient que sur une partie du projet na pas le statut
juridique de fabricant.

- lemployeur qui utilise le systme robotis dans le cadre de son activit

professionnelle sans tre responsable ni de sa fabrication, ni de son intgration
ltat neuf est en charge du maintien en tat de conformit du systme
robotis.

Il convient de noter que lemployeur qui conoit et fabrique un systme

robotis ltat neuf pour son propre compte, en assurant la direction et la
matrise duvre globale du projet, prend le statut de fabricant et assume les
obligations affrentes la mise en service du produit dans son entreprise
(marquage CE, dclaration de conformit, dossier technique).

34
 Prcisions juridiques sur la relation commerciale entre lemployeur et lintgrateur

La fourniture dun produit standard, catalogue ou sur tagre relve du contrat

de vente. Le client choisit le produit en fonction de ses besoins et le cas chant se
renseigne auprs du fabricant sur les options proposes ou lui demande conseil.

La ralisation dun produit adapt aux besoins dun client ne relve pas du contrat de
vente. La relation commerciale sinscrit dans un contrat de prestation de service ou
contrat de louage douvrage et dindustrie. Le client doit alors prciser son besoin. Il
peut le faire par un cahier des charges fonctionnelles incluant lensemble des
lments ncessaires lanalyse du poste de travail. Le client ou prescripteur doit
signaler lintgrateur les spcificits dutilisation et denvironnement inhabituelles
voire dangereuses telles quune atmosphre explosible, ou une ambiance saline.
Ds lors que le client laisse toute latitude lintgrateur pour conduire la conception et
la matrise duvre du projet, ce dernier sera considr comme le fabricant eut gard
au pouvoir dont il dispose pour choisir les technologies et les mesures de prvention.
A linverse, le client qui ne confie quune part du projet lintgrateur et se rserve la
matrise duvre globale ou qui fait excuter le projet sur la base de plan et de
consignes prcises, sans latitude pour lintgrateur, sera considr comme le fabricant.

Les obligations rglementaires qui incombent chaque partie prenante diffrent

selon le rle exerc et le statut juridique du produit :

AI.1 - Obligations rglementaires du fabricant du robot

Le fabricant du robot doit veiller ce que le produit quil met sur le march respecte
les exigences essentielles de sant et de scurit pertinentes, prvue dans lannexe I
de la directive Machines 2006/42/CE. Dautres directives europennes transposs
dans le droit national peuvent sappliquer aux robots commercialiss sur le march
europen comme la directive Compatibilit lectromagntique (CEM) 2014/30/UE,
et la directive Basse tension 2014/35/UE. Dautres directives europennes
environnementales telles que ROHS ou DEEE7 peuvent galement sappliquer de
manire complmentaire, etc.

Le statut juridique du robot varie selon quil est mis sur le march pour remplir une
application dfinie ou non : est une machine le produit quip dun outil spcifique
lui permettant de raliser une tche dtermine ds sa mise sur le march (par
exemple un robot vendu pour le soudage quip dun bras de soudage). A
contrario, un produit vendu sans application dfinie prend le statut de quasi-
machine.

7 Directive relative la limitation de l'utilisation de certaines substances dangereuses dans les

quipements lectriques et lectroniques (ROHS) et la directive relative aux dchets d'quipements
lectriques et lectroniques (DEEE)
35
 Dans le cas o le robot rpond la dfinition dune quasi- machine telle
qunonce larticle 2(g) de la directive Machines 2006/42/CE, le
fabricant rdige et fournit une dclaration dincorporation de quasi-
machine8, qui doit contenir la liste des directives europennes applicables,
ainsi que les exigences de sant et de scurit de lannexe I de la directive
2006/42/CE relative aux machines qui sont appliques et satisfaites au
moment de la mise sur le march.

Remarque : Pour sappuyer sur la dclaration dincorporation, lopration

dintgration ne doit pas affecter le niveau de scurit dclar par le fabricant du
robot en tant que quasi-machine. Si lintgrateur opre une modification du robot, il
doit procder lanalyse des risques lie cette modification. Par ailleurs, il doit se
limiter lemploi du robot prvu par le fabricant en respectant les contre-indications
explicites du fabricant

Le fabricant du robot rdige et fournit galement une notice

dassemblage9 qui contient lensemble des conditions pour incorporer le
robot en scurit. Le marquage CE nest pas exigible au titre de la
directive Machines dans ce cas.

Dans le cas o le robot rpond la dfinition dune machine telle

qunonce larticle 2(a) de la Directive Machines 2006/42/CE, le
fabricant applique lensemble des rgles de mise sur le march qui
prvoient la dclaration de conformit, le dossier technique, le marquage
CE, la notice dinstructions.

Pour sappuyer sur la dclaration de conformit, lopration dintgration

ne doit pas affecter le niveau de scurit dclar par le fabricant du
robot en tant que machine. Lintgrateur est responsable de la mise en
service de la solution robotise dans le respect de la dclaration de
conformit fournie par le fabricant.

Enfin, il est possible que le fabricant de robot dlivre des certificats pour dautres
fonctionnalits lies la scurit, attestant que les fonctions de scurit prsentent
sur le robot sont capables datteindre certains niveaux de scurit (ex : PL d selon la
norme NF EN ISO 13849-1, SIL2 selon la norme CEI 61062 ou CEI 61508).

Lorsquun fabricant dun robot (quasi machine) sengage dans lapplication de la

norme NF EN ISO 10218-1 : 2011 relative aux robots et dispositifs robotiques dans la
dclaration dincorporation, cela ne signifie pas que lapplication robotise finalise
qui sera mise sur le march dispose de lensemble des fonctions de scurit
proposes dans la norme, ou que les niveaux de scurit proposs par ces fonctions
sont en adquation avec lutilisation que souhaite en faire lemployeur. Le robot est
livr avec une notice dassemblage qui doit indiquer comment lutiliser en scurit.
En particulier, la documentation doit lister les caractristiques techniques du robot, la
caractrisation des fonctions de scurit, les risques lis son fonctionnement et
pour lesquels lintgrateur doit mettre en place des mesures de prvention. Dans des
conditions dutilisations particulires ou si lorsque la documentation est incomplte, il

8 Un robot commercialis nu, sans outil mont sur celui-ci, ne lui permettant pas de rpondre directement lapplication
vise, rpond la dfinition de quasi-machine donne par la directive Machines 2006/42/CE.
9 La notice dassemblage doit tre tablie dans une langue officielle accepte par lintgrateur auquel

est destine la quasi-machine.

36
est impratif que lintgrateur du robot dans le systme robotis se rapproche du
fabricant afin didentifier la caractrisation des fonctions de scurit ncessaires la
ralisation du systme robotis et afin de sassurer que leur niveau de performance
correspond bien aux niveaux de scurit requis pour lapplication dfinie.

Il est important de connatre la caractrisation des fonctions de scurit du robot

industriel utilis. En vue dune utilisation collaborative, un robot doit imprativement
tre quip des lments de scurit ncessaires et adapts une fonction
collaborative dtermine.

AI.2 - Obligations rglementaires de lintgrateur du systme robot

Le matre duvre, intgrateur du systme robotis ltat neuf doit :

Raliser une valuation globale des risques, y compris des risques lis
lenvironnement de travail et de lutilisation du robot, et mettre en place les
mesures techniques permettant de respecter lensemble des exigences de
sant et de scurit de la directive Machines 2006/42/CE10,

Raliser un systme robotis conforme lensemble des directives

europennes qui sappliquent, en effectuant lintgration du robot et dautres
composants permettant de garantir la scurit et la fonctionnalit du
systme,

Rdiger et fournir une dclaration CE de conformit, sur lequel apparaissent

les autres directives auxquels le systme robotis est soumis (ex : Directive
Compatibilit Electromagntique (CEM) 2014/30/UE, Directive Equipements
sous pression 97/23/CE, Directive Atmosphre explosive (ATEX) 2014/34/UE). Il
peut aussi faire apparatre sur la dclaration de conformit, les normes
harmonises utilises pour lesquelles il sengage, et dont il devra sassurer de
la conformit.

Constituer le dossier technique11 qui permet de dmontrer la conformit la

directive Machines 2006/42/CE et qui est constitu, entre autres, des
valuations des risques, des descriptions, plans, schmas de linstallation, des
tests, normes, et rapports techniques utiliss, etc

Rdiger et fournir une notice dinstructions (et dans certains cas complter
par une formation adapte), contenant notamment toutes les informations
pour mettre en place, utiliser, rgler, entretenir, dpanner12 le systme
robotis,

Appliquer une des procdures dvaluation de la conformit prvue

larticle 12 de la directive machines 2006/42/CE (Article R. 4313-19 et
suivants du code du travail).

Note : De manire gnrale, le systme robotis est soumis la

procdure dauto certification. Cependant, Lorsque lassemblage
constituant le systme robotis possde une fonctionnalit entrant

10 Le fabricant intgrateur dun systme robotis a les mmes obligations quun fabricant de
machines, au sens de la directive Machines 2006/42/CE.
11 Lannexe VII de la directive Machines 2006/42/CE dcrit le contenu du dossier technique.

12 Lexigence 1.7.4.2 Notice dinstructions - dfinit le contenu de la notice dinstructions.

37
 dans la catgorie des machines listes lAnnexe IV de la directive
Machines 2006/42/CE, et si lassemblage nest pas fabriqu en
respectant lensemble des exigences des normes harmonises
correspondantes, lintgrateur suit la procdure dite examen CE de
type ou la procdure dassurance qualit complte prvues
larticle R. 4313- 77 du code du travail.

Apposer le marquage CE sur le systme robotis

AI.3 - Obligations rglementaires de lemployeur

Dans le cadre de ses obligations lemployeur doit :

Respecter les rgles dutilisation prvues aux articles R. 4321-1 et suivants du

code du travail, notamment celle dentre elles prvue larticle R. 4322-1
relative au maintien en tat de conformit des machines avec les rgles de
conception et de fabrication qui leurs sont applicables au moment de leur
premire mise en service, durant toute leur dure dutilisation, y compris en
cas de modifications.

Les interventions autorises (rglage, dpannage et maintenance) sont

effectues en respectant les indications contenues dans la notice
dinstructions, et conformment aux consignes de travail et procdures mises
en place. Ces oprations sont rserves au seul personnel dsign et form
ces tches.

Dans le cadre des procdures de prvention internes mises en place, vrifier

sil y a lieu, que les fonctions de scurit agissent correctement (tests
priodiques) et veiller respecter les procdures organisationnelles et le port
des quipements de protection individuelle (EPI) ventuellement
recommands. Lors de modifications sur le systme robotis qui pourrait avoir
des incidences sur la scurit, il est recommand den rfrer au pralable
lintgrateur (sauf si ces modifications ont t pralablement intgres dans
les mesures techniques mises en place par lintgrateur).

Dans le cas o lemployeur effectue un changement dapplication du

systme robotis en service dans son entreprise ou une modification de la
configuration de travail, il peut tre amen assumer des fonctions
dintgration sans pour autant endosser la responsabilit juridique dun
fabricant (Cf. guide technique relatif aux oprations de modification).

Sil le dcide, lemployeur peut galement faire appel un organisme

comptent pour vrifier la conformit de son application collaborative
robotise modifie aux exigences essentielles de sant et de scurit (EESS)
de la directive 2006-42-CE relative aux machines,
Les prestataires de service qui peuvent tre amens intervenir dans ce
cadre, en appui technique, sont des organismes de conseil, socits
dingnierie, maintenanciers , fabricant.

38
 Annexe II Informations dutilisation transmettre entre les
diffrents acteurs conomiques

Les normes NF EN ISO 10218-1 & 2 : 2011, prconisent les informations dutilisation
transmettre entre les diffrents acteurs conomiques.
Le prsent guide de prvention reprend en annexe II, ces informations dutilisation :
- en les regroupant par thmatique,
- en les ordonnant dans lordre chronologique dexploitation,
- et en y ajoutant les recommandations (en italique) spcifiques la
robotique collaborative.

du fabricant vers de l'intgrateur vers

l'intgrateur l'utilisateur
Informations transmettre Commentaire
NF EN ISO 10218-1 NF EN ISO 10218-2
aot 2011 aot 2011

Gnralits
- coordonnes compltes
du responsable de mise sur
le march du robot.
- la notice d'instructions doit
considrer chaque tape
du cycle d'exploitation du
systme robot, savoir
depuis son installation
jusqu' sa mise au rebut en
spcifiant les interfaces
fonctionnelles et techniqu
es avec les processus
connexes au robot.
7.2 a)
7.2.1 + (voir 4.2 du
Situations de contact guide)
prvues (par rapport
aux points de
contact du tableau
A2 de lISO TS 15066)
entre le robot et les
oprateurs dans les
diffrentes situations
de travail et contre-
indications (issues des
situations anormales
prvisibles analyses
et donnes
anthropomtriques
prises en compte), le
cas chant pour
chacune des
diffrentes
configurations
prvues

Manutention
- conditions de stockage et 7.2.2 a)
paramtres de
manutention du matriel
7.2.2 b)
7.2.2 c)

Installation
Conditions d'implantation
du robot

39
 du fabricant vers de l'intgrateur vers
l'intgrateur l'utilisateur
Informations transmettre Commentaire
NF EN ISO 10218-1 NF EN ISO 10218-2
aot 2011 aot 2011

- exigences et 7.2 b) (voir 3.3 du

spcifications techniques Caractristiques guide)
du lieu d'installation. mcaniques
permettant de
raliser les calculs
dnergie : masses,
centre de gravit,
moments dinertie
etc de chaque
lment robot en
mouvement, les
valeurs pic
dacclration.
7.2.3 a)
7.2.3 b)
7.2.3 c) +
Dfinition de
lespace collaboratif,
le cas chant plan
des marquages au
sol / balisage mis en
uvre
7.2.3 d)
- instructions de 7.2 f) +
raccordement aux nergies Mmes informations
indispensables au robot. pour les lments
Informations sur l'accs et priphriques qui
sur la fonction de tous les peuvent tre
systmes de commandes commands au
du robot. travers du robot et
notamment le
prhenseur ou outil.
7.2.3 e)
- au besoin, des 7.2.3 g)
recommandations sur des
mesures spcifiques de
prvention.

Informations relatives au
systme
Tous les changements ou 7.2 final
ajouts aux informations
applicables telles que
fournies par le fabricant
doivent tre assurs par la
partie qui procde au
changement ou l'ajout
affectant le systme robot
Configuration matrielle assurs par la partie
qui procde au
changement ou
l'ajout affectant le
systme de robot.

40
 du fabricant vers de l'intgrateur vers
l'intgrateur l'utilisateur
Informations transmettre Commentaire
NF EN ISO 10218-1 NF EN ISO 10218-2
aot 2011 aot 2011

- exigences et 7.2.5 a) +
spcifications de montage, Dcrire les dispositifs
de raccordement et ajouts pour raliser
d'interfaage du robot les modes de
avec son environnement. collaboration selon
ISO 10218-2 5.11.5 et
la faon dont ils sont
mis en uvre
7.2.5 e)
7.2.5 l)
7.2.5 n)
Spcifications des parties
travaillantes mobiles
- applications permises par 7.2.5 b) + (voir 4.2 du
le fabricant de robot et Contre-indications guide)
usages ventuellement limites demploi sur les
prohibs. prhenseurs de type
main/pince
autorisant une
multitude dopration
(quipements
interchangeables)
- capacits et limites 7.2.5 k) +
techniques des parties Prise en compte des
travaillantes du robot informations robot
pour les systmes de
freinage/retenue et
dispositifs de mesure
deffort/vitesse :
maintien en service
dans le temps
/talonnage
- informations sur les 7.2 n) + 7.2.10 f)
paramtres (temps, Pour tous les axes
distance, angle) d'arrt
vide ou en charge des
axes, fort moment
d'inertie.
7.2 t) 7.2.10 h)
- instructions pour former les 7.2.10 j)
utilisateurs chargs de
configurer le mouvement
synchronis des robots,
- comportement des 7.2.10 k)
lments mobiles en
situation extrme hors
puissance.

41

Informations transmettre
Mesures de protection et de
prvention
- dfinition de l'espace
restreint pour le robot en
mode manuel haute
vitesse et des zones tenant
compte des performances
dynamiques de limitation
de mouvement,
- informations et
performances des dispositifs
de limitation des
mouvements des parties
travaillantes : butes
mcaniques et non
mcaniques,
- recommandations sur les
moyens pour extraire toute
personne 'prisonnire' de la
machine,
- hors puissance
d'entranement, instructions
sur les risques mcaniques
des parties travaillantes
(chute par gravit ou perte
accidentelle du freinage)
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l'intgrateur l'utilisateur
Commentaire
NF EN ISO 10218-1 NF EN ISO 10218-2
aot 2011 aot 2011
7.2 h)
7.2.5 m)
7.2 i) + 7.2.10 d) ISO 10218-2
Sil y a lieu les contre- regroupe 7.2 i) j) et k)
indications de mise de ISO 10218-1
en uvre de butes
mcaniques en
mode collaboratif
7.2 j) +
Caractristiques et
spcifications des
capteurs ou autres
lments mettre en
uvre pour raliser
les fonctions de
scurit ncessaires
pour obtenir un
mode dfini au 5.10
de lISO 10218-1 afin
de garantir un temps
de rponse et PL.
7.2 k) +
tolrances / garantie
des valeurs fournies
7.2 l)
7.2.10 l)
7.2 q)
7.2 r) +
Capacit de charge
hors nergie
instructions relatives
la vrification du bon
fonctionnement des
freins / dispositifs
assurant le maintien
en position hors
nergie.
42
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aot 2011 aot 2011

- performances et 7.2 o) +
spcifications du systme Voir 7.2 c)
de commande de la
scurit assure par le
matriel et par le logiciel.
7.2.5 c) +
Dcrire les modes de
collaboration
effectivement mis en
uvre selon ISO
10218-2 5.11.5
- description des conditions 7.2.5 d) +
d'emploi des organes de Dispositions
service, permettant de
signaler le
fonctionnement en
mode collaboratif
- informations sur les autres 7.2.5 f)
sources de dangers du
robot et la mtrologie
utilise pour les caractriser,
- dans une configuration 7.2.5 j)
aboutie de robots,
volution des mesures de
prvention prvues par les
constructeurs,
Conformit et rfrentiels
- la conception des 7.2.5 g)
quipements lectriques
des robots relve de la
norme CEI 60204-1.
7.2.5 h)
- dclaration de conformit 7.2.5 i)
+ dclaration
d'incorporation
7.2.10 a)
7.2.10 b) +
Voir commentaires
colonne Fabricant ->
intgrateur
7.2 v) 7.2.10 i)
7.2.10 m) Voir guide
Annexe b3 -
obligation de
l'employeur
de choisir des
quipements
de travail
adquats

43
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aot 2011 aot 2011

Essai de mise en service ou

procdure de dmarrage
initial
Importance de raliser
l'essai initial aprs toute
intervention susceptible de
modifier l'intgrit du
systme robot.
Instructions avant la 1re
utilisation
- instructions pour raliser
l'essai initial et l'examen du
systme robot ainsi que ses
dispositifs de protection
avant la premire
utilisation, y compris les
essais fonctionnels de la
commande de vitesse
rduite.
Avant mise sous puissance :
liste non exhaustive des
vrifications d'installation
- stabilit mcanique du
robot install,
7.2.4 final
7.2 c) + 7.2.3 h) + (voir 3.3 du
Les mode(s) de Voir notice robot + guide)
collaboration tat des
possible(s) selon 5.10 paramtrages de
de lISO 10218-1, toutes les fonctions
Pour chaque mode, de scurit et
la combinaison de checksum voir pt 10
fonctions de scurit du 7.2.4 de lISO
activer avec les 10218-2
caractristiques en
termes de niveau de
performance et
temps de rponse. Le
cas chant pour
chaque fonction :
- les paramtres
renseigner /
informations par
dfaut / valeurs ou
combinaisons de
valeurs limites /
interdites ;
- la mthodologie
pour contrler le bon
paramtrage des
fonctions de scurit
mettant en uvre
une limitation deffort
et/ou de vitesse ainsi
que la tolrance des
valeurs affiches ;
- les conditions de
limitation daccs au
paramtrage et
traabilit des
modifications
- talonnage ?
7.2.4 a) - 1)

44
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aot 2011 aot 2011

- fourniture nergie 7.2.4 a) - 2)

lectrique suivant
spcifications, robustesse
des raccordements et
conformit lectrique
globale.
7.2.4 a) - 6)
7.2.4 a) - 3)
- raccordement utilitaires 7.2.4 a) - 5)
(eau, air ou gaz) suivant
spcifications,
- environnement de travail 7.2.4 a) - 9)
conforme aux
spcifications, volume
restreint connu, moyens de
protection et scurit du
systme de commande
oprationnels,
7.2.4 a) - 7)
7.2.4 a) - 8)
7.2.4 a) - 4)
- emploi d'applicatifs et de 7.2.4 a) - 10)
commande de scurit
valide;
Aprs mise sous puissance :
liste non exhaustive des
vrifications de bon
fonctionnement
- vrification de 7.2.4 b) - 4)
dconnexion et
sectionnement des sources
d'alimentation
- vrification des organes 7.2.4 b) - 1)
de service de mise en
marche, mise l'arrt, arrt
d'urgence y compris dans
les modes de marche
prvus.
7.2.4 b) - 3)
- vrification des dispositifs 7.2.4 b) - 7)
de protection et de
signalisation,
7.2.4 b) - 8)
- vrification des parties 7.2.4 b) - 2)
travaillantes: apprentissage
et reproduction des
mouvements restreints
suivant spcifications,
7.2.4 b) - 5)

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- en mode manuel et 7.2.4 b) - 9)

automatique, le robot en
charge fonctionne
correctement suivant
spcifications,
7.2.4 b) - 10) +
Prciser les valeurs de
masse outil + pices
et paramtres limites
force, vitesse
acclration
Un tableau de
correspondance
entre les valeurs
releves (ou
mesures) au niveau
des points de
contact pris en
compte dans
lanalyse de risque
- vrification de la 7.2.4 b) - 6)
compatibilit du robot aux
influences externes : sur le
milieu (ATEX, humidit,
empoussirement,
temprature), par les
interfrences (IEM, IRI, DES).

Utilisation du systme robot

Risques qui ne peuvent tre
vits
- informations sur les risques 7.2 x)
non traits par le fabricant
de robots, sur les risques
inhrents certaines
applications ou lors de
mauvais usage afin de
prendre des mesures
compensatoires.
7.2.6 a)
7.2.6 b) +
7.2.5 b)
7.2.6 c)
Utilisation conforme
- utilisation conforme la 7.2.6 d)
notice d'instructions (accs
au poste de travail, modes
opratoires, port des EPI..)
7.2.6 e)
7.2.6 f)
7.2.6 g)
7.2.6 m)

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- modes opratoires 7.2 u)

destins la maintenance
pour viter les erreurs de
(re)montage, pour scuriser
la suspension manuelle des
moyens de protection
7.2.7 h)
Utilisation des dispositifs de
scurit
- informations sur les 7.2 z) 7.2.6 h) +
primtres d'action des Remise en marche
dispositifs de scurit, sur aprs un
leur utilisation y compris leur dclenchement des
rglage, valeurs seuil- arrt cat
0-1-2
7.2.6 i)
7.2.6 j)
7.2.6 k)
- informations sur le 7.2.6 l)
diagnostic des dfauts,
rparation et remise en
marche aprs intervention,
- informations sur les 7.2.6 s) +
vrifications priodiques Vrification des
avec essais fonctionnels valeurs seuil / temps
des scurits, darrt relevs la
mise en service
Usage intempestif ou
dangereux des pendants
- informations sur la 7.2 g)
commande grande
vitesse des parties
travaillantes au moyen du
pendant,
7.2 y) 7.2.10 c)
- informations sur le dlai 7.2 w)
pour dtecter la perte de
communication avec le
pendant sans cble qui
doit alors devenir inoprant,
7.2 bb)
7.2.6 o)
- instructions sur 7.2 aa)
l'emplacement de
rangement ou la
conception des pendants
sans cble, pour viter
toute manuvre sans effet
d'une fonction de scurit,
7.2.6 r)
- formation exige pour les 7.2.6 q)
fonctionnements
tlcommands,

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Gestion changement /
modification matriel et
logiciel
Responsabilit des 7.2 final (voir guide
changements ou ajouts 4.3
d'informations telles fournies modifications
par le fabricant, assume de l'ACR)
par son auteur
- instructions sur les essais de 7.2 d) 7.2.6 n)
validation ncessaires aprs
un changement/ajout de
matriel ou du logiciel
pouvant affecter les
fonctions de scurit
7.2 m) 7.2.10 e)
- instructions pour la 7.2.6 p)
restauration de dfaut et
de secours de l'quipement
du systme,

Maintenance
Maintien en conformit
- vrification priodique des 7.2.7 a)
fonctions de scurit,
- informations pour 7.2.7 e)
remplacer les pices vitales
(scurit) conformes aux
originaux et les
consommables du
processus,
7.2.7 f)
7.2.6 t)
- spcifications de tout 7.2 p)
fluide (lubrifiant,
transmission de puissance,
caloporteur) ncessaire au
fonctionnement du robot,
7.2.10 g)
Maintenance par personnel
form et documentation
technique
- instructions relatives aux 7.2 e) 7.2.7 b)
interventions (ex :
consignation) de
maintenance experte
raliser que par des
personnes qualifies,
7.2.7 g)

48
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aot 2011 aot 2011

- instructions relatives aux 7.2.7 c)

oprations de
maintenance de premier
niveau ralisables par les
utilisateurs (oprateurs, par
exemple),
- plans et schmas 7.2.7 d)
techniques pour l'aide au
diagnostic en cas de
dpannage,

Arrt dfinitif
Informations / conseils 7.2.3 f) et 7.2.8
relatifs sur la mise au rebut
du matriel.

Situation d'urgence
Formation aux situations
extrmes
- conduite tenir en 7.2 s)
situations anormales ou
d'urgence,
Moyens associs
- quipement de lutte 7.2.9 a)
contre l'incendie
employer,
- signalisation des 7.2.9 b)
substances dangereuses
mises de faon
accidentelle et moyens
pour rduire les effets de
ces missions.
7.2.9 c)

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 Bibliographie

NF EN 8373 Septembre 2012 Vocabulaire - Robots et composants robotiques

NF EN ISO 10218-1 Aot 2011 Robots et dispositifs robotiques - Exigences de scurit pour les robots
industriels - Partie 1 : robots

NF EN ISO 10218-2 Aot 2011 Robots et dispositifs robotiques - Exigences de scurit pour les robots
industriels - Partie 2 : systme robots et intgration

NF EN ISO 12100 Dcembre 2010 Scurit des machines - Principes gnraux de conception -
Apprciation du risque et rduction du risque

NF EN ISO 13849-1 Mars 2016 Scurit des machines - Parties des systmes de commande relatives
la scurit - Partie 1 : principes gnraux de conception

NF EN ISO 13850 Dcembre 2015 Scurit des machines - Fonction d'arrt d'urgence - Principes de
conception

NF EN ISO 13855 Aot 2010 Scurit des machines - Positionnement des moyens de protection par
rapport la vitesse d'approche des parties du corps

NF EN ISO 13857 Juin 2008 Scurit des machines - Distances de scurit empchant les membres
suprieurs et infrieurs d'atteindre les zones dangereuses

NF EN 60204-1 Septembre 2006 Scurit des machines - quipement lectrique des machines -
Partie 1 : rgles gnrales

ISO/TS 15066:2016 Fvrier2016 Robots et dispositifs robotiques - Robots coopratifs

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