UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera

CURSO: SISTEMAS DINAMICOS

ETAPA 1
ETAPA 1. MODELAR UN SISTEMA DINAMICO EN FUNCION DEL TIEMPO

Elaborado por:
LUIS ALBERTO GOMEZ PASION
Cdigo 1143224497

Presentado a:
ADRIANA DEL PILAR NOGUERA

GRUPO: 243005_1

BARRANQUILLA, SEPTIEMBRE 24 DE 2017

 Actividades a desarrollar
Examinar la bibliografa de la unidad 1, de manera que encuentre informacin que
contribuya al desarrollo de la actividad colaborativa segn el caso de estudio.

Es recomendable realizar sntesis de informacin en la forma de tablas, resmenes, mapas.

Igualmente responder las preguntas que se encuentran en el mdulo.

Cualquier inquietud por favor comunicarla al tutor encargado atendiendo sus horarios
sincrnicos y asincrnicos disponible en el foro/Agenda de acompaamiento docente

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo industrial

que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con el fin de prevenir
fallas y proteger la alta inversin realizada, el presidente de la compaa ha ordenado la
creacin de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la
mquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseo del sistema de
monitoreo y diagnstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo
matemtico del equipo industrial; de esta manera se dice que la mquina est funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemtico; en caso
contrario es posible que la mquina est presentando fallas.

A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual

se tiene como variable de entrada la corriente aplicada () y como variable de salida el
voltaje en el condensador 0 () = ():

El condensador posee una capacitancia =3 F (Faradio). La resistencia es no lineal por lo

()
que su corriente () depende de la raz cuadrada del voltaje, esto es: () = 0 , donde
=0.4 VA (Voltios/Amperios ).
Usted y sus compaeros de grupo son designados para encontrar el modelo matemtico ms
preciso posible. Para encontrarlo se ha dividido el problema en cuatro etapas:

En la Etapa 1 se deber encontrar el modelo matemtico en el dominio del tiempo y

analizar la controlabilidad y la observabilidad del proceso.

En la Etapa 1 se deber encontrar el modelo matemtico en el dominio del tiempo y analizar

la controlabilidad y la observabilidad del proceso.
Se deben realizar 5 tareas tericas y 1 tarea prctica.
Tericas:
1. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal mediante una ecuacin diferencial.
2. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal en el espacio de estados mediante
variables de estados.
3. Cuando la entrada del sistema es constante () = = 10 , el sistema se estabiliza en
un punto de operacin () = = 1 . Exprese el modelo matemtico linealizado
mediante una ecuacin diferencial.
4. Exprese el modelo matemtico linealizado en el espacio de estados mediante variables de
estados.
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

Prcticas:

Utilice MATLAB para simular el sistema no lineal y grafique la salida del sistema cuando
se aplica una entrada constante () = = 10 , durante los primeros 2 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escaln unitario, esto es, la corriente de entrada cambia de
10 A a 11 A durante 3 segundos ms. De manera que la simulacin dura 5 segundos.

DESARROLLO

Etapa 1.

Palabras desconocidas

Controlabilidad: Considere el sistema LTI representado por la ecuacin de estados de

estados, entradas () = () + (); donde . La
controlabilidad solo relaciona entradas y estados, as la ecuacin de salida
() = () + () es irrelevante.

La ecuacin de estado (1) o el par (; ) se dice controlable si para todo estado inicial
(0) = 0 y todo estado final x1, hay una entrada que transfiere 0 a 1 en tiempo
finito. En otro caso, (1) (; ) se dice no controlable

Esta definicin solo requiere que la entrada sea capaz de llevar el estado a cualquier
lugar en el espacio de estados en tiempo finito sin importar qu trayectoria siga el
estado.

Linealizado: la linealizacin es un mtodo para estudiar la estabilidad local de un punto

de equilibrio de un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales. Este mtodo se utiliza
en campos tales como la ingeniera, la fsica, la economa, y la biologa.

Observabilidad: es una propiedad importante de un sistema de control, y gobierna la

existencia de una solucin de control ptimo. Es una medicin que determina cmo los
estados internos pueden ser inferidos a travs de las salidas externas.
La Controlabilidad y la Observabilidad de un sistema son aspectos duales de un mismo
problema, estos criterios son utilizados para determinar de antemano la existencia de
una solucin de diseo segn los parmetros y objetivos del diseo.
Formalmente, se dice que un sistema es observable si, mediante cualquier secuencia de
los vectores de estado y de control, el estado actual puede determinarse en un tiempo
finito usando solamente las salidas (esta definicin est orientada hacia la
representacin de espacios de estados). De manera menos formal, esto significa que a
partir de las salidas de un sistema es posible conocer el comportamiento de todo el
sistema. Cuando un sistema no es observable, quiere decir que los valores actuales de
algunos de sus estados no pueden ser determinados mediante sensores de salida: esto
implica que su valor es desconocido para el controlador y, consecuentemente, no ser
capaz de satisfacer las especificaciones de control referidas a estas salidas.

Resistencia lineal: Estos componentes de dos terminales representan un valor nominal

de resistencia constante (determinado por el fabricante), y un comportamiento lineal.

Resistencia no lineal: Las resistencias no lineales son componentes que su valor

vara en funcin de una magnitud externa (temperatura, luminosidad, etc).

Resistencia: Se le denomina resistencia elctrica a la oposicin al flujo de electrones

al moverse a travs de un conductor. La unidad de resistencia en el Sistema
Internacional es el ohmio, que se representa con la letra griega omega (), en honor al
fsico alemn Georg Simon Ohm, quien descubri el principio que ahora lleva su
nombre. Para un conductor de tipo cable.

Condensador: Un condensador elctrico (tambin conocido frecuentemente con

el anglicismo capacitor, proveniente del nombre equivalente en ingls) es un
dispositivo pasivo, utilizado en electricidad y electrnica, capaz de
almacenar energa sustentando un campo elctrico.

Corriente: La corriente elctrica es el flujo de carga elctrica que recorre un material.1

Se debe al movimiento de las cargas (normalmente electrones) en el interior del mismo.
Al caudal de corriente (cantidad de carga por unidad de tiempo) se lo
denomina intensidad de corriente elctrica. En el Sistema Internacional de Unidades se
expresa en C/s (culombios sobre segundo), unidad que se denomina amperio (A).

Voltaje: La tensin elctrica o diferencia de potencial (tambin denominada voltaje) es

una magnitud fsica que cuantifica la diferencia de potencial elctrico entre dos puntos.

Circuito paralelo: El circuito paralelo es una conexin de dispositivos

(generadores, resistencias, condensadores, bobinas, etc.) en la que los bornes o
terminales de entrada de todos los dispositivos conectados coinciden entre s, al igual
que sus terminales de salida.

Circuito RC paralelo: En un circuito RC paralelo en AC, el valor del voltaje es el

mismo en el condensador y en la resistencia. La corriente (corriente alterna) que la
fuente entrega al circuito se divide entre la resistencia y el condensador. (It = Ir + Ic).

Ley de ohm: postulada por el fsico y matemtico alemn Georg Simon Ohm, es una ley
de la electricidad. Establece que la diferencia de potencial que aparece entre los extremos
de un conductor determinado es proporcional a la intensidad de la corriente que circula
por el citado conductor. Ohm complet la ley introduciendo la nocin de resistencia
elctrica ; que es el factor de proporcionalidad que aparece en la relacin entre.

Ley de Kirchhoff: Esta ley tambin es llamada ley de nodos o primera ley de Kirchhoff y
es comn que se use la sigla LCK para referirse a esta ley. La ley de corrientes de
Kirchhoff nos dice que:

En cualquier nodo, la suma de las corrientes que entran en ese nodo es igual a la suma de
las corrientes que salen. De forma equivalente, la suma de todas las corrientes que pasan
por el nodo es igual a cero

ETAPA 2.

Datos conocidos:

= 0.4 (/ ).

= 3 ().

0 ()
() =
0 () = ()

1. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal mediante una

ecuacin diferencial.

= +
Reemplazando:

0 () ()
() = +

Multiplicamos por R toda la ecuacin

0 () () ()
() = + () = 0 () +

Ahora dividimos por CR toda la ecuacin

1 1 () 1 () 0 () ()
() = 0 () + = +

Teniendo en cuenta que la funcin que se quiere obtener se encuentra
en un radical, se busca la manera de eliminar el radical del numerador

0 () 0 ()
0 () = 0 ()1/2 = 0 ()11/2 = 1/2
=
0 () 0 ()

Al reemplazar este trmino en nuestra ecuacin tenemos que

() 0 () ()
= +
0 ()

Resolvemos la derivada de ()

0 ()
() = 0 () = 0 , ()

Reemplazamos los valores de R y tendremos la ecuacin diferencial

() 0 ()
= + 0 , ()
0.4 0 ()

2. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal en el espacio de

estados mediante variables de estados.

= +
=
0 () = 1 ()
0 () = 1 ()
() = ()

() 0 ()
= + 0 ()
0 ()

1 1
1 () = 1 () + ()
0 ()

1 1
1 () = 1 () + ()
0.4 3 0 () 3
Ecuacin de estado
1
1 () = 1 () + 0.33 ()
1.2 0 ()
= 1 ()

Representacin matricial de la ecuacin de estado

1
[1 ] = [ 0] [1 ] + [ 0.33][()]
1.2 0 ()

3. Cuando la entrada del sistema es constante () = = 10 , el sistema

se estabiliza en un punto de operacin () = = 1 . Exprese el modelo
matemtico linealizado mediante una ecuacin diferencial.

() 1
= 0 () + 0 ()
0 ()

10 1
= 0 () + 0 ()
3 1.2 1

3.33 = 0.83 + 0 () 0 () = 2.5

4. Exprese el modelo matemtico linealizado en el espacio de estados

mediante variables de estados.

= +
=
0 () = 1 ()
0 () = 1 ()
() = ()

() 0 ()
= + 0 ()
0 ()

1 1
1 () = 1 () + ()
0 ()

1 1
1 () = 1 () + ()
0.4 3 0 () 3
Ecuacin de estado
1
1 () = 1 () + 0.33 ()
1.2 0 ()

5. Determine la Controlabilidad y la Observabilidad del sistema lineal.

A=-0.83
B=0.33
C=1
D=0

El sistema no es controlable pues el resultado es 0.3300

El sistema si es observable pues el resultado es 1

K=0.83 Ii=10 If=11

Simulacin Matlab diagrama de bloques
Imagen 1.

Grafica diagrama de bloque entrada y salida

Imagen 2.
Diagrama de bloque verificacin entrada, integrador y salida.
Imagen 3.

Grafica verificacin entrada, integrador y salida.

Imagen 4.
 BIBLIOGRAFA

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http://ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Teoria_Sistemas_Lineales/Archi
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CIRCUITO RC PARALELO EN AC (CORRIENTE ALTERNA) - ELECTRNICA
UNICROM: Electrnica Unicrom. (2017). Circuito RC paralelo en AC (corriente alterna) -
Electrnica Unicrom. [web] Recuperado de: http://unicrom.com/circuito-rc-paralelo-en-ac/
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