2

I NSTITUTO P OLITCNICO NACIONAL
C ENTRO DE I NVESTIGACIN EN C OMPUTACIN

S ECRETARA DE I NVESTIGACIN Y P OSGRADO
D ISEO DE UN SISTEMA EMBEBIDO PARA EL CONTROL EN TIEMPO REAL ,

DE UN CONVERTIDOR ELEVADOR ALIMENTADO POR UNA CELDA DE
COMBUSTIBLE
T E S I S
Que para obtener el grado de:
MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERA DE

CMPUTO CON OPCIN EN SISTEMAS DIGITALES
PRESENTA
ING. JOS LUIS DAZ BERNAB
Directores de Tesis:
Dr. Carlos Aguilar Ibaez
Dr. Domingo de Jess Corts Rodrguez
Mxico D.F. a 30 de Noviembre de 2009

SIP-14
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
SECRETARIA DE INVESTIGACiN Y POSGRADO
ACTA DE REVISIN DE TESIS
En la Ciudad de Mxico, D.F. siendo las 11:00 horas del da ~ del mes de
noviembre de 2009 se reunieron los miembrosde la Comisin Revisorade Tesis designada
por el Colegio de Profesoresde Estudios de Posgradoe Investigacindel:
Centro de Investigacin en Computacin
para examinar la tesis de grado titulada:
"DISEO DE UN SISTEMA EMBEBIDO PARA EL CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN

CONVERTIDOR ELEVADOR ALIMENTADO POR UNA CELDA DE COMBUSTIBLE"
DAZ BERNAB
Apellido paterno materno
Con registro: 8 O 7 1 2 7 3
aspirante al grado de: MAESTRA EN CIENCIAS EN INGENIERA DE CMPUTO CON OPCIN
EN SISTEMAS DIGITALES
Despus de intercambiar opiniones los miembros de la Comisin manifestaron SU
APROBACIN DE LA TESIS, en virtud de que satisface los requisitos sealados por las
disposiciones reglamentarias vigentes.
LA COMISiN REVISORA
Presidente Secretario
Dr. Jos de Jess Medel Jurez
Primer vocal Segundo vocal

(Director de tesis) (Director de tesis)
L Dr. Domingo de Jess Corts Rodrguez
Tercer vocal
~
f/1VL f .
l
..
r
'"'>::ECCIO'''
INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
SECRETARA DE INVESTIGACIN Y POSGRADO
CARTA CESION DE DERECHOS
En la Ciudad de MXICO D.F. el da 2iL del mes NOVIEMBRE del ao 2009, el (la)
que suscribe ING. JOS LUIS DAZ BERNAB alumno (a) del Programa de MAESTRA
EN CIENCIAS EN INGENIERA DE CMPUTO CON OPCIN EN SISTEMAS
DIGITALES con nmero de registro B071273, adscrito a LABORATORIO DE
AUTOMA TIZACIN , manifiesta que es autor (a) intelectual del presente trabajo de Tesis
bajo la direccin de
DR. CARLOS AGUILAR IBAEZ y DR. DOMINGO DE JESS
CORTS RODRIGUEZ y cede los derechos del trabajo intitulado DISEO DE UN
SISTEMA EMBEBIDO PARA EL CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN
CONVERTIDOR ELEVADOR ALIMENTADO POR UNA CELDA DE COMBUSTIBLE
al Instituto Politcnico Nacional para su difusin, con fines acadmicos y de investigacin.
Los usuarios de la informacin no deben reproducir el contenido textual, grficas o datos del
trabajo sin el permiso expreso del autor y/o director del trabajo. Este puede ser obtenido
escribiendo a la siguiente direccin ildiazmx74@gmail.com. Si el permiso se otorga, el
usuario deber dar el agradecimiento correspondiente y citar la fuente del mismo.
Nombre y firma
Resumen
La celda de combustible es una fuente de energa limpia, porque no genera contaminacion ambi-
ental, como otras fuentes de energa convencionales que utilizan combustibles derivados del petroleo.
La celda de combustible es una fuente de voltaje sensible a la carga, es decir el voltaje de salida cam-
bia dependiendo de la carga en una proporcion 2 a 1, sin carga y con carga. Es necesario implementar
un dispositivo para acondicionar la energa generada a un valor nominal de voltaje y regularlo. En
este trabajo se desarrolla el diseno y construccion de un control no-lineal para el control de un con-
vertidor elevador para una celda de combustible tipo PEMFC de 150W para acoplar una carga de
24 volts. Primero se eligio un convertidor boost de alta eficiencia para celdas de combustible. Se
analizo el circuito mediante el uso de las leyes de kirchkoff para encontrar los modos de operacion
y se derivo el modelo instantaneo. La simulacion matematica del sistema se realizo con el progra-
ma Mathlab Simulink y comportamiento del circuito de potencia se analizo en SPICE. La segunda
parte fue elegir el tipo de controlador a utilizar. Seleccionamos un procesador digital de senales dsp,
adecuado para el manejo de convertidores de potencia y se diseno un sistema embebido para im-
plementar la ley de control mediante el control digital directo. El rendimiento y la funcionalidad se
midio al integrar una celda de combustible tipo PEM con el prototipo construido.
Abstract
The fuel cell is a clean power source, because thats no produce environmental pollution, as no the
other power sources feeds oil fuel. But the fuel cell is a voltage source soft to load, because the output
voltage change from 2 to 1 without load to full load. Now is necessary a conditioner device to make
the energy situable for the load. This work developed the design and construction of no-lineal control
for boost power converter situable for a 150 W PEMFC fuel cell to carry a 24 volts load. The first
part was choose a high efficient power boost converter for fuel cells, the circuit analyzed by kirchoff
laws gave the operation modes and meet the instantaneus model. The mathematical model simulation
was carry by Mathlab Simulink and the power circuit behavior was watched in SPICE simulator. The
second part was the choose of controller type. A no-lineal controller was the aim to developed the
controller. We select a low cost digital signal processor situable for power conversion applications
and We designed a embedded system to implement the control law throuhgt direct digital control.
The performance and functionality was measured by the integration made of a 150W fuel cell and
the prototype.
Dedicatoria
A Jehova Dios de los ejercitos el unico y sabio Dios: todo honor, honra y gloria por
siempre. A Jesucristo el primogenito, el deseado de las naciones, el heredero del reino, el
hacedor y sustentador del mundo, porque su palabra es la luz de los hombres, y por quien
tenemos la salvacion, la redencion y la vida.
A mi esposa Damaris por su amor, comprension y apoyo incondicional que he recibido

de ella durante estos estudios. A mis tres hijos: Jaser, Amisadai y Jose que son el don mas
lindo que Dios me entregado. Por su tiempo y comprension este trabajo es para ustedes.
A mis Padres Herminia Bernabe Lopez y Jose Ambrosio Daz Cervantes , porque fueron
el instrumento que Dios uso para darme la vida, el sostenimiento y la instruccion en los
primeros anos de mi vida.
A Mexico por ser una nacion de Libertad y para su poblacion conozca y alcance la
Verdad y la Justicia, por medio de Jesucristo.
II
Agradecimientos
Quiero agradecer al Ing. Francisco Elias Martinez de la seccion de Comunicaciones del Cinvestav
por la manufactura de las placas de circuito impreso. Quiero agradecer Dr. Omar Solorza Feria y a
su grupo de investigacion, en especial al Ing. Andres Castellanos Huerta y al Ing. Sebastian Scitalan
por la facilitacion de la celda de combustible.
Quiero agradecer a los miembros de mi comite tutorial: Dra. Elsa Rubio Espino, Dr. Jose de Jesus
Medel Juarez, Dr. Marco Antonio Salinas Ramrez, Dr. Omar Solorza Feria, por sus comentarios y
sugerencias para la conclusion de este trabajo. Quiero agradecer a Dr. Carlos Aguilar Ibanez y Dr.
Domingo de Jesus Cortes Rodrguez por el tiempo y dedicacion para la direccion de este trabajo de
tesis.
Agradesco a mis companeros de la Maestria en Ingeniera de Computo con opcion en Sistemas

digitales de la generacion B07, por haber compartido con ellos momentos y experiencias de la vida
academica durante estos dos ultimos anos.
Agradesco al Insitituo Politecnico Nacional por apoyar con sus instalaciones y estmulos economi-
cos, la finalizacion de este trabajo.
III
Indice general
1. Introduccion 1
1.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Justificacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. Metas propuestas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5. Organizacion del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Marco teorico 12
2.1. Sistemas con celdas de combustible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2. Sistemas embebidos de tiempo-real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.1. Sistemas en tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.2. Sistemas embebidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3. Celdas de combustible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1. Principio de operacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.2. Tipos de Celdas de Combustible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.3. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4. Convertidores de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.1. Convertidores basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.2. Modelacion y simulacion de convertidores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.3. Control de convertidores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3. Seleccion, diseno y construccion del convertidor de potencia 32

3.1. Seleccion del convertidor de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.1. Requerimientos del convertidor de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.2. Soluciones exploradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2. Modelo dinamico de convertidor boost interpolado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.1. Analsis del convertidor boost interpolado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2. Modelo instantaneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
IV
INDICE GENERAL
3.2.3. Modelo promedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.2.4. Modelo lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3. Construccion del convertidor interpolado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3.2. Etapa de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4. Seleccion, diseno y construccion del sistema embebido 53

4.1. Requerimientos del sistema embebido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2. Arquitecturas Estudiadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.1. Plataformas de CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.2. Procesadores estudiados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.3. Arquitectura de implementacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3.1. Modulo PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3.2. Modulo ADC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4. Diseno del sistema embebido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.4.1. Interfaz de instrumentacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.4.2. Etapa de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5. Seleccion, diseno y programacion del control 65

5.1. Seleccion de la estratega de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1.2. Control pid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.1.3. Control en modos deslizantes (smc) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.1.4. Simulacion de los controles estudiados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2. Modelo computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.1. Requerimientos funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.2. Requerimientos de sincronizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.3. Algoritmo de control implementado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6. Resultados Obtenidos 83
6.1. Pruebas electricas realizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.2. Prototipos construidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.2.1. Senales de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.2.2. Respuesta en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.2.3. Respuesta al transitorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.3. Integracion celda-convertidor-carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.3.1. Alimentacion de una computadora portatil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
V
INDICE GENERAL
6.3.2. Alimentacion de un motor de 150W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
7. Conclusiones y trabajo a futuro 93

7.1. Conclusiones alcanzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.2. Trabajo a futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
A. Programacion del PWM 95
B. Programacion del ADC 97
Glosario 100
Bibliografa 106
VI
Indice de figuras
1.1. Consumo de energa en USA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2. Demanda de petroleo mundial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Produccion futura de petroleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Celdas de combutible tipo PEMFC construidas en Mexico . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1. Sistema alimentado con celdas de combustible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2. Sistema potencia distribuido alimentado con celdas de combustible . . . . . . . . . . 14
2.3. Sistema en tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4. Retardo y Jitter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5. Modelo Analtico. Diagrama a bloques del modelo de un pendulo invertido controla-
do por un controlador discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.6. Modelo Computacional. Diagrama de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7. Sistemas embebidos de tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.8. Principio de operacion de una celda de combutible . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.9. Ensamble de una celda tipo PEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.10. Convertidor de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.11. Senal de control de un convertidor DC-DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.12. Convertidores DC-DC basicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.13. Transitorio. El ciclo de utilidad cambia de d = 0.5 a d = 0.6 . . . . . . . . . . . . . 30
3.1. Convertidor de potencia para una celda de combustible . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.2. Diagrama de fase de FCPEM de 175 W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3. Convertidor de potencia paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4. Convertidor boost interpolado de dos celulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.5. Senales de control del convertidor boost n = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.6. Circuitos equivalentes para u > 0.5 del convertidor boost interpolado . . . . . . . . . 39
3.7. Circuitos equivalentes para u < 0.5 del convertidor boost interpolado . . . . . . . . . 41
3.8. Simulacion del circuito de potencia en LTspiceIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
VII
INDICE DE FIGURAS
3.9. Simulacion del modelo conmutado (3.11). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

3.10. Diagrama a bloques de los circuitos a construir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.11. Convertidor boost interpolado de dos celulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.12. Senales complementarias con tiempo muerto agregado . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1. Diagrama a bloques de un dsPIC30F2020 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.2. Circuito de acondicionamiento de senal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.3. Circuito de disparo de los transistores de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4. Circuito de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.1. Simulacion de un control PID sobre z3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

5.2. Simulacion SMC con referencia de corriente directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3. Simulacion SMC con referencia de corriente indirecta, z2 z1 . . . . . . . . . . . . 71
5.4. Simulacion SMC con referencia de corriente indirecta independiente . . . . . . . . . 72
5.5. Simulacion SMC con referencias independientes modificado . . . . . . . . . . . . . 73
5.6. Funcion de transferencia para vL1, vL2, vin,Z3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.7. Simulacion del sistema de potencia usando SimPowerSystems . . . . . . . . . . . . . 76
5.8. Modos de operacion del control del convertidor ibc . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.9. Sistema de control del convertidor ibc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.10. Grafica de ejecucion de las tareas del software de control . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.11. Diagrama de flujo del programa implementado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.1. Prototipo construido de 150W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

6.2. Generacion de las senales de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.3. Senales de control y respuesta en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.4. Respuesta del sistema al transitorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.5. Prototipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.6. Sistema de potencia continuo con celdas de combustible . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.7. Acoplamiento de una celda PEMFC a una computadora portatil . . . . . . . . . . . . 92
VIII
Indice de tablas
2.1. Tipos de celdas de combustible y electroltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2.2. Aplicaciones de las celdas de combustible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3. Clasificacion de convertidores de acuerdo a la relacion entrada-salida . . . . . . . . . 27
2.4. Comparacion de algunos controles no-lineales para convertidores DC-DC . . . . . . 31
3.1. Resumen de los convertidores estudiados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.2. Estados de conmutacion, n = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1. Microcontroladores mas populares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.2. Caractersticas principales del dspic30f2020 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.3. Caractersticas del modulo PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.4. Registros de control y configuracion del modulo PWM . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.5. Caractersticas del modulo ADC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.6. Registros de configuracion y control del modulo ADC . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1. Descripcion de tareas del software de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

5.2. Funciones del software de control implementado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3. Procesos del software implementado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.1. Parametros del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

IX
Captulo 1
Introduccion
1.1. Planteamiento del problema

Las celdas de combustible son conocidas como una tecnologa de vanguardia. Pero en realidad
su tecnologa basica aparecio hace mas de 160 anos, 40 anos antes de la invencion la actual maquina
de combustion interna. La exploracion espacial fue la primera aplicacion practica de las celdas de
combustible, a principios de 1960. La celda de combustible es como un tipo de batera que produce
potencia electrica. Las bateras convencionales generan potencia a partir de los qumicos almace-
nados. En contraste la energa qumica en forma de un combustible se alimenta a la celda, y gen-
era potencia electrica en tanto este recibiendo combustible y oxgeno del aire. El combustible ideal
para las celdas de combustible es el hidrogeno. Las celdas de combustible trabajan al combinar el
hidrogeno y el oxgeno del aire en un proceso electroqumico que es limpio, silencioso y sin ex-
plosiones. Nada adicional se produce solo la potencia electrica y agua pura y destilada, junto con
un poco de calor que puede ser reutilizado [1]. La celda de combustible tiene mayor eficiencia que
una maquina de combustion interna funcionando con gasolina - rigurosamente 2.5 veces mas. La red
electrica en Estados Unidos de Norteamerica convierte del 33 % al 35 % en promedio la energa del
combustible (petroleo), en electricidad y desperdicia la mayora del calor producido durante la gen-
eracion de potencia. En contrastre las celdas de combustible capturan del 40 % al 50 % de la energa
del hidrogeno y la convierte a electricidad. Otra ventaja de las celdas de combustible es que tienen
un diseno modular, de tal forma que es realitivamente facil de conectar varias celdas de combustible
para obtener mayor potencia como sea necesario. En resumen se enumeran algunas ventajas de las
celdas de combustible:
1. No producen contaminacion ambiental
2. Alta eficiencia en la generacion de energa electrica
1
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
3. Diversidad de combustibles (gas natural, gas LP, methanol, etc.)
4. Reutilizacion del calor generado
5. Modularidad y facil instalacion
La celda de combustible puede aceptar varios tipos de combustible hidrocarbonados, los cuales
son re-formados para producir el hidrogeno necesario en forma facil, antes de ser utilizado. Las
celdas de combustible son de mayor tamano que las bateras y tienen atributos que las hacen ideales
como fuentes de potencia electrica. Sin embargo a pesar de tener altas calificaciones como fuente de
potencia electrica, las celdas de combustible tienes algunas desventajas como las que se enumeran a
continuacion:
1. La salida de Voltaje vara con la carga y con el envegecimiento
2. Tiene una capacidad limitada a la sobre-carga
3. Tiene una respuesta lenta a un cambio en la carga, si el suministro de combustible es ajustado

para una mejor eficiencia
4. No absorben ninguna potencia y puede no aceptar ningun rizo.
5. En algunas tecnologas son lentas en el arranque.
Para situar la celda de combustible en una fuente de potencia real es necesario disenar un
sistema de acondicionamiento de potencia para acoplar el voltaje de salida con otros dispositivos
(cargas). A menos que existan medios eficientes para convertir el voltaje de salida, el potencial
de la celda de combustible no se podra observar . Esto quiere decir que se require de una etapa de
conversion de potencia en la salida de la celda de combustible.
Las celdas de combustible son consideradas como fuentes de voltaje suaves o sensibles, debido a
que el voltaje de salida tiene una naturaleza dependiente de la carga. El voltaje de salida de un stack
tpico de celdas de combustibles, experimenta una variacion de 2 a 1 sin carga y con plena carga [2].
Cada celda en un stack de celdas de combustible tiene un voltaje de salida bajo: 0.5V a 0.7 Volts
(V ), por lo tanto se hace necesario juntar varias celdas en serie para obtener un voltaje de salida
razonable. Aun as, el voltaje generado por un stack de celdas de combustible es bajo en magnitud,
por ejemplo: para un stack de 5 KW es < 60 V, y para un stack de 50 Watts es de < 12 V. Depen-
diendo de la carga a conectar, se require en primera instancia disenar un convertidor dc-dc elevador,
que acepte una amplio rango de voltaje de entrada, para elevar y regular un voltaje mayor. El con-
vertidor elevador debe tener una dinamica muy rapida para elevar el voltaje, de modo que responda
2
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
mas rapidamente a las variaciones de la carga, que la celda de combustible; y debe ser eficiente en
el proceso de conversion para evitar grandes perdidas. Aunque no existen convertidores ideales, se
deben obtener eficiencias superiores al 85 % ,de tal modo que se pueda decir que la potencia entre-
gada por la celda es la potencia que se recibe en la carga.
Funcionalmente hablando, los convertidores de potencia contienen dos bloques principales: una
etapa de potencia y una etapa de control. Para la etapa de potencia se utilizan las ecuaciones de diseno
del sistema deacuerdo a los requerimientos de corriente, voltaje, frecuencia de conmutacion, rizo,
etc. a manejar. El control es necesario para alcanzar y mantener los requerimientos de potencia
que se necesitan en la carga. El control clasico PID ha sido ampliamente estudiado y utilizado.
Las constantes de control son necesarias para ser ajustadas en funcion del proceso a controlar y
permanecen sin cambios durante su actividad. Una tecnica de control mas moderna implica derivar un
control del modelo no-lineal del convertidor. Los esquemas de control no-lineales han sido estudiados
recientemente y ofrecen una respuesta rapida a las variaciones de la carga y a las variaciones del
voltaje de entrada. El control debe ser capaz tambien de mantener el nivel de la potencia demandada
dentro de los lmites permitidos por la celda de combustible. Es decir el control debe impedir que se
rebase la potencia disponible de la celda de combustible.
Una tecnica muy usual de implementar el control de convertidores de potencia ha sido por mucho
tiempo el uso de circuitos integrados analogicos. Las mayores desventajas de un control analogico
son: su poca flexibilidad para realizar un cambio de algun parametro del control, su extrema sensi-
bilidad al ruido y a las variaciones de los componentes debido a la accion de conmutacion y al ruido
generado por el voltaje y la corriente de salida. Recientemente, con la amplia disponibilidad y la
facil adquisicion en el mercado de microcontroladores y procesadores mas potentes, los sistemas de
control digital han abierto nuevas posibilidades y han encontrado su nicho en aplicaciones de control
de convertidores, como por ejemplo el controlador-cargador de las bateras de nickel-hidrogeno en
los sistemas satelitales. El control digital es realizable a traves de convertidores analogicos-digital
(ADC), que digitaliza muestras del voltaje y corriente del convertidor; y de lineas I/O para mane-
jar los dispositivos de conmutacion del convertidor. La informacion obtenida se procesa usando un
algoritmo de control digital. Algunas ventajas del control digital son:
1. Son menos sensibles al envejecimiento de los componentes y a variaciones del ambiente
2. Son menos sensibles al ruido
3. Cambiar el control no require cambiar el hardware
Entre algunas desventajas del control digital se pueden mencionar: 1) existen tiempos de retardo
en el lazo de control debido a los calculos del algoritmo de control hechos por el procesador y 2) la
3
1.2. JUSTIFICACION
resolucion de la senal muestreada es finita debido al ancho de la palabra del procesador digital.
Los convertidores de potencia pueden ser tratados como sistemas en tiempo real, ya que su estado
puede cambiar en cualquier momento. El sistema esta altamente expuesto a recibir perturbaciones en
cualquier instante y de cualquier tipo. Entre algunas perturbaciones se mencionan las variaciones en
el suministro de energa de la fuente y las variaciones en los requerimientos en la carga. Tambien se
mencionan la dinamica altamente no-lineal de los componentes electronicos tal como los inductores
y los interruptores que forman el sistema.
Estado del Arte
Aunque actualmente existe un extenso desarrollo de convertidores de potencia, entre los cuales
algunos se han proupesto para usarse con celdas de combustibles, se requiere mas investigacion en
el area para desarrollar un dispositivo que cumpla con todos los requerimientos. Existen trabajos
reportados donde la aplicacion final dirige el tipo de convertidor a utilizar. En [2, 3] se propone un
convertidor Boost basico para acoplar una celda de combustible comercial de 50W con una com-
putadora portatil. En [4], se propone una topologa serie con dos convertidores boost multinivel y
un inversor, para acoplar un celda de combustible de 10 kW y obtener 120 volts AC para conectar
diversas cargas en una aplicacion domestica-residencial. En [5] se presenta un convertidor boost mul-
tinivel conectado en paralelo con un convertidor buck-boost en aplicaciones para acoplar un celda de
combustible menor de 1KW. En estos trabajos reportados se expone el funcionamiento de los con-
vertidores, bajo condiciones estaticas de la carga, pero sus alcances se limitan a utilizar una tecnica
de control lineal. Un control no-lineal es un esquema de control que podra mejorar el rendimiento
del sistema bajo condiciones dinamicas de la carga.
1.2. Justificacion
Conforme mas pases ratifican el protocolo de kioto, apuntando a reducir la emision de gases
de tipo invernadero producidos por la quema de combustibles fosiles, junto con otros factores como
los constantes incrementos en el precio del petroleo, se ha creado la necesidad de la produccion de
energa lmpia, usando combustibles con menos carbono, con mayor densidad energetica, aumen-
tando el uso de fuentes de energa renovables e impulsando las celdas de combustible como sistema
energetico del futuro.
4
1.2. JUSTIFICACION
Figura 1.1.- Consumo de energa en USA Figura 1.2.- Demanda de petroleo mundial
Consumo y demanda de petroleo
Existe la tendencia mundial en todos los pases industrializados, en reducir el consumo (gasto)
de energa por unidad economica desde 1970. Como por ejemplo las fabricas y comercios del mundo
usan ahora mucho menos energia para producir la misma cantidad de productos y servicios. Este
cambio es producido entre otros factores, porque los actuales sistemas tecnologicos de produccion
son mas eficientes que los sistemas que fueron disenados hace mas de 30 anos. Otro ejemplo son las
viviendas actuales, ya que cuentan con la posibilidad de usar lamparas ahorradoras de energa, los
electrodomesticos son mas pequenos y mas eficientes, y la electronica de consumo para el entreten-
imiento y las comunicaciones en el hogar se han perfilado hacia la miniaturizacion y al ahorro de
energa. En la figura 1.1, se muestra como ejemplo el consumo de energa en Estados Unidos, donde
se puede ver una reduccion drastica de al menos un 50 % en el consumo de energa, desde 1970 a
2002. Por otro lado la demanda de petroleo esta creciendo rapidamente tanto en naciones industri-
alizadas como en pases en desarrollo tanto en Asia, Sudamerica y Africa, (figura 1.2). Entre varios
factores que causan esta demanda, se menciona una creciente infraestructura de transporte, funcio-
nando a base de hidrocarburos, en ciudades y poblaciones con crecimiento continuo. Se pronostica
que en el ano 2025 el consumo de petroleo en China crecera a 4.8 % por cada ano y la India en 4.7 %
por ano. En terminos de consumo global Asia contara con el 40 % de incremento en el 2025 (figura
1.2).
Cuanto durara el petroleo?
Actualmente expertos cientficos discuten acaloradamente hacerca de cuando sera el pico maximo
en la produccion mundial de petroleo y cuando se agotara en ultima instancia. Algunos analstas creen
que ya se ha producido mucho mas petroleo del pueda quedar, mientras otros proyectan el pico en
los anos 2030s, 2040s o mas. Los expertos industriales caen en el grupo del pico inminente, que
dicen que el mundo esta ya, o muy cerca del nivel maximo en la produccion de petroleo, y contienden
5
1.2. JUSTIFICACION
Figura 1.3.- Produccion futura de petroleo
contra aquellos que creen que el crecimiento constante en las reservas retrasara el punto para alcanzar
el pico. De acuerdo a los pronosticos de la produccion mundial de petroleo, el pico podra ocurrir no
despues del 2016 (ver figura 1.3).
De estos dos analsis se concluye en que el incremento en la demanda de petroleo en los prox-
imos anos, traera tambien un incremento en la contaminacion atmosferica mundial. Y que tambien
esta a la puerta una reduccion inminente en la produccion de petroleo. En muchos paises del mundo,
asi como en Mexico, han existido ya campanas gubernamentales para concientizar a la poblacion
la reducir el consumo de energa y es probable que pronto existiran organizaciones internacionales
que lucharan para reducir uso de hidrocarburos derivados del petroleo. Este escenario representa una
oportunidad unica para el desarrollo y implementacion de nuevas formas de generacion de potencia.
La generacion distribuida normalmente usa fuentes de energa amigables con el ambiente como cel-
das de combustible, paneles solares, aerogeneradores y microplantas hidroelectricas para producir
electricidad. Las celdas de combustible se han considerado como una fuente primaria de energa
en la siguiente generacion: Generacion distribuida de potencia, porque son altamente eficientes,
limpias y modulares. Las tambien se han desarrollado notablemente para la industria del transporte, y
se proyectan para que en el futuro proximo un sistema celda-convertidor-controlador- motor pueda
llegar a sustituir a los motores de combustion interna.
En Mexico existe un grupo de investigacion que ha investigado, disenado y construido celdas

de combustible con membrana de intercambio protonico (PEMFC), utilizando nuevos materiales
catalizadores a base de una matriz RuxCry Sez y otros compuestos [6, 7]. Los stacks de celdas de
6
1.2. JUSTIFICACION
combustible construidos por este grupo de investigacion, han alcanzado potencias de 200 W, ideales
para aplicaciones portatiles [8, 9]. En la figura 1.4 se muestran diferentes prototipos disenados y con-
struidos en las instalaciones del grupo de electroqumica del Cinvestav-IPN.
Figura 1.4.- Celdas de combutible tipo PEMFC construidas en Mexico
Como se plantea en la seccion 1.1, la celda de combustible necesita de medios eficientes para
convertir la potencia de salida, y situarla, en forma mas funcional para su utilizacion. El estudio y
construccion de las celdas de combustible y de su implementacion practica a traves del uso de un
convertidor de potencia, impulsara el desarrollo de areas estrategicas como educacion, comercio,
tecnologa y energa:
Educacion: se desea que de mas gente se involucre en temas de novedad tecnologica.
Comercio: la energa siempre es muy importante para los pases. Sin energa no puede fun-
cionar la industria, el comercio, los hospitales, escuelas, semaforos, etc. Un sistema de respaldo
de energa a base celdas de combustible es necesario para apoyar este sector.
Independencia tecnologica: se proyecta que en el futuro, toda celda de combustible en el mer-

cado integrara como parte de sus componentes un convertidor de potencia. Aunque se puede
importar tecnologa, esta se puede volver cara en el area de la energa, si no se cuenta con el
conociemiento y experiencia en esta tecnologa.
Unidades de Microgeneracion: se puede iniciar la generacion de potencia distribuida en comu-

nidades donde no exista la red electrica nacional (CFE).
El convertidor interpolado ha sido estudiado en anos recientes para varias aplicaciones como:
circuito para la correccion del factor de potencia, arreglos fotovoltaicos, sistemas con celdas de com-
bustible, etc. Es una variacion del convertidor en paralelo y genera la potencia deseada aplicando la
tecnica interpolada [10]. El convertidor interpolado ofrece varias ventajas sobre los convertidores
7
1.2. JUSTIFICACION
simples: un bajo rizo de corriente en los capacitores de entrada y salida, una respuesta rapida al tran-
sitorio debido a cambios en la carga, un mejor manejo de la potencia por area, y eficiencias superiores
al 80 % [11]. Los convertidores interpolados se usan en aplicaciones donde las cargas demandan un
rizo pequeno o con muy pequenas tolerancias [12].
Los sistemas embebidos son sistemas de computo que contienen alta integracion de hardware y
software. Los procesadores para sistemas embebidos son procesadores de proposito especial disenados
para una clase especial de aplicaciones. Algunos estan enfocados hacia el ahorro del consumo de po-
tencia, tamano y costo. Mientras otros estan enfocados en el rendimiento. Y otros intentan de tener
algo de las caractersticas mencionadas, tal como el (DSP) usado en los telefonos celulares. Los
DSPs contienen perifericos, que realizan funciones especiales, dentro del mismo ecapsulado, lo que
permite extender su utilizacion en aplicaciones ya clasificadas; tal como multimedios (procesar audio,
video, etc.), comunicaciones y menejo de potencia (control de motores y convertidores de potencia),
etc. Para desarrollar esta investigacion se seleccionara un DSP adecuado para aplicaciones de control
de convertidores de potencia. En este DSP se desea alojar la programacion necesaria para manejar
los perifericos (ADC y PWM) y para implementar la ley de control. Los convertidores de potencia
que tienen un sistema embebido en la etapa de control tienen mayor flexibilidad para realizar mod-
ificaciones al modelo funcional, y al momento de implementar el control. Cambiar la ley de control
y afinar algunos de los requerimientos funcionales, es posible realizar, con un DSP sin cambiar el
hardware funcional del sistema embebido.
En teora de control, el control por modos deslizantes es un tipo de control de estructura variable
donde la dinamica de un sistema no lineal es alterado atraves de la aplicacion de un interrptor de alta
frecuencia de conmutacion. Este es un esquema de control con retroalimentacion de estados donde
la retroalimentacion no es una funcion continua del tiempo. El control por modos delizantes posee
caractersticas que lo hacen conveniente para el control de convertidores electronicos de potencia.
Algunas caractersticas son:
Son controles robustos
En el caso de los convertidores de potencia, la conmutacion de los interruptores se considera

de manera directa en el analsis.
La salida del control es equivalente al ciclo de trabajo de la senal de control del convertidor.
8
1.3. OBJETIVOS
1.3. Objetivos
Objetivo general
Disenar y construir un sistema embebido para controlar digitalmente un convertidor elevador de
potencia, con el fin de acoplar una celda de combustible a cargas que requieren un voltaje regulado.
Objetivos particulares
Para obtener el objetivo final de esta investigacion, se proponen los siguientes objetivos particu-
lares, en los que se divide este trabajo de investigacion:
Seleccionar, modelar y simular un convertidor elevador adecuado para usarse con celdas de
combustibles.
Aplicar una tecnica de control no-lineal para convertidores de potencia y evaluar por medio de
simulacion en computadora el algoritmo de control.
Programar el algoritmo de control en el sistema embebido seleccionado.
Disenar y construir un prototipo, que contenga el circuito de potencia y el circuito del sistema
embebido.
Integrar los elementos del sistema y probar su funcionamiento.
1.4. Metas propuestas

A traves de este trabajo se pretende alcanzar las siguientes metas:
Disenar un sistema embebido basado en microprocesador o DSP, que ejecute los algoritmos de
control para el convertidor de potencia
Construir un prototipo del sistema completo (digital y potencia) para una celda de combustible
de 150W.
Programar y evaluar la eficiencia de dos algoritmos de control.
Documentar los resultados obtenidos para su publicacion en una revista de difusion nacional
9
1.5. ORGANIZACION DEL TRABAJO
Restricciones
Para el desarrollo de este trabajo se especifican las siguientes restricciones:
El control desarrollado no se extiende a controlar los parametros dinamicos de la celda de

combustible, tal como temperatura, flujo de Hidrogeno, flujo de Oxigeno, y liberacion de pro-
ductos.
La celda a utilizar es una celda de combustible de membrana de intercambio protonico.
La potencia entregada y el funcionamiento de la celda de combustible esta garantizada.
1.5. Organizacion del trabajo

En el captulo 2, empieza con la teora basica de los componentes que forman un sistema de
potencia alimentado con celdas de combustible. En la segunda seccion se introduce brevemente en
la practica del diseno de sistemas embebidos. En la tercera seccion se exponen el funcionamiento
y las aplicaciones de las celdas de combustible. En la cuarta seccion se da una introduccion en el
estudio de convertidores de potencia y se resaltan algunos metodos modernos de control no-lineal de
convertidores.
En el captulo 3 se selecciona, modela y disena el convertidor de potencia. En la primera seccion

se dan las guias para la seleccion del convertidor de potencia a utilizar. Se analizan algunas solu-
ciones exploradas como el convertidor multinivel, paralelo y el interpolado. En la segunda seccion
se dedica a encontrar el modelo matematico del convertidor interpolado mediante la aplicacion de la
leyes de kirchoff. Se presenta una simulacion en lazo abierto del sistema en Matlab Simulink. Del
mismo modo se realiza una simulacion del circuito de potencia en SPICE. En la tercera parte del
captulo se expone el diseno de convertidor de potencia. control.
En el captulo 4 se disena el sistema embebido para el control del convertidor. La primera sec-
cion se da una introduccion general de los procesador digital de senales para sistemas embebidos
disponibles en el mercado. En la segunda seccion se selecciona el tipo de procesador a utilizar. En
la tercera seccion se presenta una introduccion en la arquitectura compuesta del dspic30f2020. En la
cuarta seecion se expone el diseno de los circuitos de control, intrumentacion y actuador que forman
el sistema embebido.
En el captulo 5 se selecciona, modela y disena el algoritmo de control. En la primera seccion se

estudian varias leyes de control. Se empieza con un control proporcional-integral-derivativo actuan-
10
1.5. ORGANIZACION DEL TRABAJO
do sobre el modelo promedio obtenido en el captulo 3. Despues se propone un control no-lineal en

modos deslizantes. Se realizan varias simulaciones con diferentes versiones del modelo del control,
hasta llegar a una simulacion del sistema completo usando el toolboox SIMPOWERSYSTEMS de
Simulink. En la ultima simulacion se obtiene un mayor acercamiento al comportamiento del sistema
disenado al evaluar un transitorio en la carga.
En el captulo 6 se presentan los resultados obtenidos de este trabajo. Se presenta en el orden

seguido los prototipos construidos, las senales de control obtenidas, una prueba del convertidor con
la celda de combustible y una prueba de un transitorio medido. En el captulo 7 se presentan las
conclusiones de este trabajo y el trabajo futuro por realizar.
En este captulo se presento la problematica que existe en area de energa. La produccion de

hidrocarburos derivados del petroleo estan muy cerca de entrar una pendiente de disminucion.
Las celdas de combustible son buenos dispositivos como fuentes de voltaje, no generan con-
taminacion ambiental y son eficientes, pero sin embargo no pueden funcionar adecuadamente
si no existe un convertidor de potencia de alta eficiencia que permita un facil acoplamiento
con las cargas. Aunque han existido algunas soluciones ya exploradas no pueden cubrir
los requerimientos de bajo costo y eficiencia. Con esta problematica planteada se abre un
oportunidad para realizar mayor investigacion en este campo y buscar soluciones que sean
economicas y eficientes, en comparacion a las ya encontradas en la literatura.
11
Captulo 2
Marco teorico
2.1. Sistemas con celdas de combustible

Los principales componentes de un sistema de potencia alimentado con celdas de combustibles
son:
La celda de combustible como fuente de energa electrica.
Un convertidor de potencia, para suministrar la energa regulada.
Un dispositivo de almacenamiento de energa temporal.
Las cargas (motor, laptop, lampara, etc.).
Supercapacitor
Cargas
Convertidor
Celda de
DC-AC,
de Potencia
motores,
Combustible
lamparas,
DC/DC
etc.
Figura 2.1.- Sistema alimentado con celdas de combustible
La figura 2.1 es una representacion en bloques del sistema descrito. Se muestra que la celda de
combustible es el principal proveedor de energa electrica al sistema. La celda de combustible es un
subsistema que agrupa varios elementos tal como los depositos de combustible, los ductos de trans-
porte del combustible hacia la celda, las bombas de inyeccion, valvulas para la purga de productos
12
2.1. SISTEMAS CON CELDAS DE COMBUSTIBLE
(agua), etc. y un sistema de enfriamiento [8].
El bloque del convertidor de potencia tiene la funcion de llevar el voltaje, proveniente de la celda
de combustible, a una magnitud determinada y mantenerla. El convertidor de potencia se selecciona
de acuerdo con la funcion a utilizar (elevar, reducir, etc.); despues se seleccionan los componentes
de la etapa de potencia de acuerdo a la potencia a manejar, y otros parametros como la frecuencia de
conmutacion y el rizo generado en la salida. Otro aspecto muy importante durante la implementacion
del convertidor, es seleccionar y guiar el diseno de la etapa de control, hacia los requerimientos
planteados, tal como eficiencia, velocidad de respuesta, funcionalidad, etc. La etapa de control con-
tiene una ley de control que se ejecuta tomando en cuenta el analiss dinamico del convertidor elegido.
Aunque en sistemas de potencia con cargas estaticas no es indispensable que exista un medio
de almacenamiento temporal de energa, para otros sistemas si es necesario y muy conveniente.
Por ejemplo, en la industria automotriz, el sistema de propulsion del vehculo electrico, require una
unidad de potencia auxilar(APU) [13]. Una APU a base supercapacitores, sirve para almacenar tem-
poralmente toda la energa disponible, y aumentar asi la densidad de potencia. Con una mayor den-
sidad de potencia a traves del uso de un buffer de energa, los pulsos de potencia demandados en el
momento del arranque o en pendientes pequenas - topes -, pueden ser sostenidos y liberados al motor,
para obtener un mejor funcionamiento . Los supercapacitores son un nuevo tipo de capacitores elec-
trolticos disenados usando tecnologa de doble capa. Estos componentes son aptos para almacenar
mas energa que los capacitores normales, manteniendo la capacidad de filtrado a altos niveles de
potencia.
Las cargas pueden ser: una lampara, un motor, otro convertidor DC-DC, o un inversor de potencia
si se conectan cargas AC, etc. Si se conectan varios convertidores dc-dc o dc-ac antes de conectar
una carga, se obtiene una topologa serie con celdas de combustible [14].
La figura 2.2 muestra un sistema de potencia de un vehculo electrico alimentado con celdas de
combustible el cual se propone en [13]; algo similar se propone tambien en [15, 16]. El voltaje de
la celda de combustible se eleva y regula a traves de un convertidor boost generando el bus de alto
voltaje. Un sistema de respaldo a base de bateras se conecta tambien al bus de alto voltaje. Cuando
existan picos de corriente donde la celda no pueda soportar con rapidez la demanda de potencia, el
sistema de bateras soporta esos requerimientos temporales de energa y amortigua los transitorios. El
bus de alto voltaje distribuye la energa en las cargas finales a traves de varios convertidores potencia.
En la figura se muestran tres cargas tpicas: un convertidor dc-dc solo, un convertidor dc-dc y un in-
versor para alimentar cargas de AC, un inversor y un controlador para el control de un motor electrico.
13
2.2. SISTEMAS EMBEBIDOS DE TIEMPO-REAL
Figura 2.2.- Sistema potencia distribuido alimentado con celdas de combustible
En el resto de este captulo se presenta los conceptos basicos referentes a los componentes que
integran un sistema de potencia alimentado con celdas de combustible. En la seccion 2.2 se presentan
los conceptos basicos de los sistemas embebidos. En la seccion 2.3 se presenta con mayor detalle el
funcionamiento de la celdas de combustible, y en la seccion 2.4 se introduce la teora basica del
estudio de los convertidores de potencia.
2.2. Sistemas embebidos de tiempo-real
2.2.1. Sistemas en tiempo real

Un sistema de computo en tiempo real es un sistema en que la exactitud del comportamiento del
sistema depende no solo de los resultados logicos de los calculos, si no tambien del instante fsico en
que los resultados se producen.
Un sistema de computo en tiempo real es siempre parte de un sistema mas grande - este sis-
tema es llamado sistema de tiempo real. Un sistema en tiempo real cambia su estado como una
funcion del tiempo fsico, como por ejemplo, una reaccion qumica continua cambiando su estado
incluso despues de que su sistema de control ha sido parado. Es razonable descomponer el sistema
en tiempo real en un conjunto de subsistemas. La estructura de un sistema en tiempo real se mues-
tra en la figura 2.3, existe al menos un objeto controlado, un sistema de computo en tiempo real
14
y un operador humano. La interfaz hombre-maquina consiste de dispositivos de entrada tal como

botones, teclados, etc. y dispositivos de salida como monitores, LCD displays, LEDs, etc. La in-
terfaz de instrumentacion consiste de sensores y actuadores que transforman las senales fsicas del
objeto controlado en forma digital y viceversa. El sistema de computo en tiempo real debe reaccionar
a cualquier estimulo del objeto controlado dentro de intervalos de tiempo dictados por el ambiente.
El sistema de computo representa un sistema de control que interactua con el objeto controlado de
varias formas. Primero la interaccion puede ser periodica, donde la comunicacion puede ser iniciada
por el sistema de control hacia el sistema controlado. En este caso la comunicacion es predectible y
ocurre a intervalos definidos. Segundo la interaccion puede ser aperiodica, donde la comunicacion
es iniciada desde el sistema controlado. En este caso la comunicacion es impredectible y esta deter-
minada por las ocurrencias aleatorias de eventos externos en el ambiente del sistema controlado. El
sistema de control debe procesar la informacion y responder a los eventos generados por el sistema
controlado dentro de un cuadro de tiempo garantizado.
Interfaz Interfaz
Hombre-Maquina Instrumentacin
Sistema
de Objeto
Operador
Cmputo Controlado
Tiempo-Real
Figura 2.3.- Sistema en tiempo real
Requerimientos funcionales
Los requerimientos funcionales de un sistema de tiempo real son los concernientes a las fun-
ciones que debe realizar el sistema de computo de tiempo real. Estos son agrupados en requer-
imientos del muestreo de datos, requerimientos de control digital directo, y los requerimientos
de interaccion de hombre-maquina.
Requerimientos de tiempo
Las demandas mas rigurosas de tiempo para los sistema de tiempo real tienen su origen en
los requerimientos del lazo de control. El tiempo de computo dcomputo , esta definido como el
intervalo de tiempo entre el punto de muestreo, la observacion del objeto controlado y el uso
de esta informacion para sacar la senal de salida del actuador para el objeto controlado, ver
15
figura 2.4. El valor de este intervalo debe ser lo mas pequeno posible. El jitter es la diferencia
entre el valores maximo y mnimo del tiempo de computo.
Observacin
del Jitter
Objeto controlado
d
computo
Comando Tiempo
del
Actuador
Figura 2.4.- Retardo y Jitter
Es importante notar que en algunos sistemas los requerimientos de tiempo son al menos tan im-
portantes que las requerimientos funcionales. Es decir los requerimientos funcionales pueden ser
sacrificados por tal de satisfacer los requerimientos de tiempo. Igual que los sistemas embebidos, los
sistemas de tiempo real tienen un conocimiento substancial del ambiente donde esta localizado el sis-
tema controlado. Esta es la razon de que muchos sistemas de tiempo real son determinsticos, porque
en esos sistemas el tiempo de respuesta esta limitado. Un sistema en tiempo real determinstico im-
plica que cada componente del sistema debe tener un comportamiento determinstico que contribuye
al determinsmo de todo el sistema.
2.2.2. Sistemas embebidos

Los sistemas embebidos son sistemas de computo con una fuerte integracion de hardware y soft-
ware, que son disenados para realizar un funcion especfica. La palabra embebido refleja que estos
sistemas son parte integral de otro sistema.
Por lo general el software y el hardware para un sistema embebido se desarrolla en paralelo.

Existe una retroalimentacion constante entre las dos partes del diseno durante la construccion del
modelo del sistema embebido. El co-diseno de software y hardware enfatiza la caracterstica funda-
mental de los sistemas embebidos: estan hechos para una aplicacion especifca.
Por lo tanto, un sistema embebido puede considerarse como un artefacto de ingeniera que in-
volucra computacion que esta sujeta a restricciones fsicas. El calculo computacional tiene dos re-
stricciones fsicas, las cuales crecen, cuando interactua con el mundo fsico:
16
1. la reaccion al ambiente fsico
2. la ejecucion se realiza sobre una plataforma fsica
Las restricciones de reaccion mas comunes son la especificacion de tiempos muertos, el rendimien-
to de procesamiento, y la inestabilidad, originados por los requisitos de comportamiento del sistema.
Las restricciones de ejecucion mas comunes son: la limitada velocidad del procesador, el consumo
de potencia y los porcentajes de fallas del hardware; y tienen su origen en la eleccion de la arqui-
tectura de implementacion. La teora del control contiene las restricciones de reaccion, la ingeniera
de computo contiene las restricciones de ejecucion. La clave en el diseno de sistemas embebidos es
ganar maximo control al interactuar entre el computo y ambas clases de restricciones para satisfacer
un conjunto de requerimentos propuestos sobre una plataforma de implementacion seleccionada.
Diseno de sistemas embebidos

El diseno de sistemas, construye a partir de los requerimientos planteados, una representacion ab-
stracta del sistema - modelo - del cual un sistema puede generarse. De la parte del software se deriva
un programa del cual un compilador puede generar el codigo; el diseno del hardware deriva una de-
scripcion de hardware, del que una herramienta de diseno asistido por computadora puede sintetizar
un circuito. En ambos dominios, el proceso de diseno mezcla actividades abajo-arriba, como el reuso
y adaptacion de bibliotecas de componentes, etc. y actividades arriba-abajo como el refinamiento
sucesivo del modelo para satisfacer un conjunto de requerimentos.
Aunque son similares a otros sistemas de computo porque tienen software, hardware y un am-
biente fsico de interaccion, los sistemas embebidos difieren de una manera esencial: debido a que
involucran computacion que esta sujeta a restricciones fsicas , la poderosa separacion de la com-
putacion (software) de lo fsico (plataforma y ambiente), - un concepto central en ciencias de la
computacion - , no funciona para sistemas embebidos. En su lugar, el diseno de sistemas embebidos
requiere una aproximacion holstica que integra los paradigmas esenciales del diseno de software y
hardware y la teora del control.
Principios de diseno
En el diseno de sistemas embebidos no hay un camino directo para el diseno del hardware y
software. En su lugar las teoras de diseno y las practicas de diseno para el hardware y software son
adaptadas hacia propiedades individuales de estos dos dominios, siempre utilizando abstracciones
17
que son diametralmente opuestas.
Los disenadores de hardware, por ejemplo, componen un sistema por medio de bloques in-
terconectados que pueden representar transistores, puertas logicas, componentes funcionales como
sumadores, o componentes con arquitecturas como procesadores. Aunque los niveles de abstraccion
cambian, los bloques de construccion son siempre determinsticos, o probabilsticos, y su composi-
cion esta determinado por el flujo de datos entre ellos. Un bloque de contruccion en semantica formal
consiste de una funcion de transferencia tpicamente especificada por ecuaciones. As la operacion
basica para construir los modelos de hardware es la composicion de funciones de transferencia. Este
tipo de modelo basado en ecuaciones es el modelo analtico, Fig. (2.5).
Figura 2.5.- Modelo Analtico. Diagrama a bloques del modelo de un pendulo invertido controlado
por un controlador discreto
Los disenadores de software, en contraste, utilizan bloques secuenciales, tal como objetos e hilos,
cuya estructura siempre cambia dinamicamente. Los disenadores pueden crear, borrar o migrar blo-
ques, que representan instrucciones, subrutinas o componentes de software. Una maquina abstracta,
tambien conocida como maquina virtual, representa un bloque en semantica formal operacional-
mente. Las maquinas abstractas pueden ser no deterministicas y el disenador define la composicion
de bloques al especificar como el control fluye entre ellos. Por ejemplo los bloques atomicos de
diferentes hilos son tpicamente interpolados, posiblemente utilizando operaciones de sincronizacion
para controlarlos. Por lo tanto la operacion basica para la construccion de modelos de software es
el producto de maquinas secuenciales, Figura. 2.6. Ejemplos de modelos computacionales incluyen
programas, maquinas de estado, y otras notaciones para describir la dinamica del sistema.
18
Figura 2.6.- Modelo Computacional. Diagrama de estados
Diseno basado en modelo
El objetivo en cualquier diseno basado en modelo es describir y analizar los componentes del
sistema dentro de un lenguaje de modelacion (ejemplo: Mathcad, Matematica, Matlab, Simulink, ,
etc.) que no este basado en elecciones tempranas del disenador, para una ejecucion especifica o sobre
una implementacion especifica. En otras palabras el diseno basado en modelo busca independencia
de las elecciones de implementacion o de ejecucion.
La parte central para todos los disenos basados en modelo es una teora de transformaciones
de modelo. Los disenos involucran siempre varios modelos que representan diferentes puntos de
vista del sistema, a diferentes niveles de granulosidad. Generalmente los disenos no se realizan es-
trictamente arriba-abajo, - de los requerimientos a la implementacion -, ni tampoco estrictamente de
abajo-arriba, - al integrar bibliotecas de componentes- ; sino que se realizan de una forma menos
19
dirigida, repitiendo en forma iterativa la construccion del modelo, el analsis y la transformacion.

Las transformaciones del modelo deben preservar las propiedades esenciales. Algunas transforma-
ciones pueden hacerse automaticamente; pero en otras el disenador debe guiar la construccion del
modelo. El ultimo paso es la compilacion. Los generadores de codigo siempre producen codigo in-
eficiente, con modelos basados en equaciones: estos calculan soluciones de ecuaciones en punto fijo
o las aproximan en forma iterativa, pero el disenador debe suministrar algoritmos mas eficientes y
estructuras de datos. En la practica se confa con frecuencia en un loop de prueba y error para la
generacion de codigo, seguida por pruebas y por el rediseno.
Ingeniera de sistemas
Actualmente las metodologas de la ingeniera de sistemas pueden ser dos: crticas o del mejor es-
fuerzo. Los metodos crticos tratan de garantizar la seguridad del sistema a cualquier costo, aun cuan-
do el sistema opere bajo condiciones extremas. Los metodos del mejor esfuerzo tratan de optimizar
el rendimiento del sistema ( y el costo $$) cuando el sistema opera en las condiciones esperadas. Uno
visualiza un problema de restriccion-satisfaccion. El otro visualiza un problema de optimizacion.
Sistemas crticos
La ingeniera de sistemas crticos esta basada en las aproximaciones conservativas de la dinami-
ca del sistema y sobre la reservacion de recursos estaticos. Las aproximaciones conservativas
manejables siempre requieren plataformas de ejecucion simples, tal como maquinas simples
sin sistema operativo y arquitecturas de procesador que permiten predictiblidad de tiempo para
la ejecucion del codigo. Ejemplos tpicos son los sistemas de seguridad de usados en aviones.
En estos sistemas la satisfaccion de las restricciones de tiempo real estan garantizadas en el
analsis de las peores condiciones de ejecucion y planificacion estatica.
Mejor esfuerzo
La ingeniera de sistemas del mejor esfuerzo esta basada sobre en el caso promedio, no en el
peor caso, y sobre un pequeno porcentaje dinamico, que solo en la asignacion estatica de los
recursos. Esto es se busca la eficiencia del uso de los recursos, asi como la optimizacion del
procesamiento y la potencia de consumo. Estos sistemas son muy usuales en aplicaciones que
pueden tolerar alguna degradacion o aun una negacion temporal del servicio.
Llenando el vacio
La ingeniera de sistemas crticos y la ingeniera del mejor esfuerzo son ampliamente disjun-
tas, ya que tienen restricciones dficiles y, haciendo el mejor uso de los recursos disponibles,
trabajan par a par. Los sistemas crticos pueden tender al desaprovechamiento de recursos. Los
20
2.3. CELDAS DE COMBUSTIBLE
sistemas del mejor esfuerzo tienden a la no disponibilidad temporal. Se cree que la brecha
entre las dos soluciones continuara, tanto como las incertidumbres de los sistemas embebidos
se incremente. La justificacion para esto es que: primero, los sistemas embebidos empiezan a
expandirse mas, con mayores distancias entre el comportamiento deseado (crticos) y el caso
comun. Segundo debido al rapido progreso del diseno VLSI, los desarrolladores estan im-
plementando sistemas embebidos sobre arcuitecturas complejas con multinucleos, multicapa,
caches, multitarea, etc.
Una buena forma para comprender la relacion entre sistemas embebidos y sistemas de tiempo
real es verlos como la interseccion de dos circunferencias como se muestra en la figura 2.7. Puede
verse que no todos los sistemas embebidos son sistemas de tiempo real y que no todos los sistemas
en tiempo real son sistemas embebidos. Pero como se puede ver ambos tipos de sistemas no son
mutuamente exclusivos, y el area donde se sobreponen crea la combinacion de sistemas conocido
como sistemas embebidos de tiempo real.
Sistemas Sistemas
Sistemas
Embebidos Embebidos
de
de
Tiempo Real
Tiempo
Real
Figura 2.7.- Sistemas embebidos de tiempo real
2.3. Celdas de combustible

A principios de 1838/1839 Friedrich Wilhelm Schonbein y William Grove descubrieron el prin-
cipio basico de las celdas de combustible (Fuel Cell, FC ), al invertir la electrocatalsis del agua para
generar electricidad a partir del hidrogeno y oxgeno.
Una celda de combustible es un dispositivo electroqumico que continuamente convierte la en-

erga quimica en energa electrica y calor, en cuanto el combustible y el oxidante son suministrados.
Las celdas de combustible son similares a las bateras, en que ambas comparten la naturaleza elec-
troqumica en el proceso de generacion de energa; y tambien son similares a los motores o maquinas,
21
a diferencia de las bateras, en que trabajaran continuamente consumiendo un combustible de algun

tipo.
Las celdas de combustible estan siendo desarrolladas para tres mercados principales: propulsion
automotriz, generacion de energa electrica para uso residencial, y para sistemas portatiles. Cada
aplicacion principal esta determinada por requerimientos especficos del sistema y por diferentes
tipos de celdas de combustible, pero el principio de operacion es el mismo.
2.3.1. Principio de operacion

El principio de operacion de las celdas de combustible es el mismo para todos los tipos que han
aparecido en los ultimos 160 anos [17]. Una reaccion llamada redox es realizada en dos medias-
reacciones localizadas en dos electrodos separados por un electrolito. El proposito del electrolito
es la separacion electronica y una conexion ionica entre los dos electrodos, que tienen diferentes
potenciales electroqumicos. La ventaja de mantener la reaccion en dos partes: es la conversion elec-
troqumica directa de la energa qumica en energa electrica al utilizar la diferencia de potencial
resultante entre los dos electrodos anodo y catodo. La mas simple y relevante reaccion en este con-
texto es la formacion de agua entre los elementos:
R
H2 + O2 = H2 O (1.1)
Un procedimiento diferente, a solo realizar la reaccion dada por(1.1) como una reaccion de fase-gas,
es suministrar la energa de activiacion (ignicion) o, mas gentilmente, suministrar los dos reactantes
(combustibles) sobre un catalizador oxidante tal como platino y hacercar simple calor. La reaccion
electroquimica produce dos medias-reacciones :
+ -
H2 = 2 H + 2 e (1.2)
y
R 2 -
O2 + 2 H + 2 e = H2 O (1.3)
que toman lugar, (1.2) en el anodo y (1.3) en el catodo respectivamente. Por lo tanto los dos electro-
dos asumen sus potenciales electroqumicos en - teoricamente - 0 y 1.23 V -, respectivamente; una
corriente electronica fluira cuando los electrodos son conectados por un circuito externo. La reaccion
en el anodo es la reaccion de oxidacion del hidrogeno; la reaccion en el catodo es la reduccion del
+
oxgeno. En este ejemplo el electrolto es un medio acido que solo permite el paso de protones H ,
del anodo al catodo. El agua se forma en el catodo.
22
Figura 2.8.- Principio de operacion de una celda de combutible
La figura 2.8 muestra en forma esquematica la operacion de una celda de combustible. En la parte
superior estan las entradas de los combustibles, H2 y O2 , los cuales fluyen hacia el interior de la celda
y producen la reaccion electroqumica en el medio electrolto, generando cargas electricas libres en
los electrodos, que al unirlos mediante el circuito electrico externo, se produce una corriente electrica
en la carga. Otros componentes que se liberan, como efecto de la reaccion qumica, es calor y agua.
2.3.2. Tipos de Celdas de Combustible

Los diferentes tipos de celdas de combustible son nombradas y difieren una de otra por la se-
leccion del tipo de Electrolito que usan( los electroltos son lquidos o solidos que forma un canal
de particulas cargadas dentro de la celda ). El electrolto tambien determina la naturaleza del por-
tador de carga ionica y la direccion del flujo de catodo a anodo o de anodo a catodo. En la tabla
2.1 se resumen los tipos de celdas de combustible que se encuentran en desarrollo junto con dos
caractersticas principales que son el electrolto y la temperatura de operacion.
Tipo FC Electrolto Temperatura

Alkalina (AFC) KOH 60 120oC
Proton exchange membrane(PEMFC) Nafion 60 120oC
Phosphoric acid (PAFC) Acid Phosphoric 220oC
Molten carbonate (MCFC) Li, Po, C 650oC
Solid Oxide (SOFC) Solid Oxide 1000oC
Tabla 2.1.- Tipos de celdas de combustible y electroltos
.
La celda de combustible de membrana de intercambio protonico (PEMFC) toma su nombre

de la membrana especial de plastico (nafion) que utiliza como electrolto. Esta membrana tiene la
propiedad de intercambiar cationes en forma segura. El ensamble de membrana-electrodo (MEA),
tiene un grosor de unos 500 microns, forma el corazon de la PEMFC. La MEA esta localizada en-
23
tre un par de placas colectoras con canales de flujo maquinados, para distribuir el combustible y el
oxidante al anodo y catodo, (figura 2.9). Una celda de combustible (monocelda) real produce tpica-
mente alrededor de 0.6 V [13]. Para incrementar la densidad de energa, un determinado numero de
monoceldas se acoplan para obtener mayor densidad de energa. Esta es la razon del porque la celda
de combustible siempre es referida como arreglo de monoceldas o Stack(figura 2.9).
Figura 2.9.- Ensamble de una celda tipo PEM
2.3.3. Aplicaciones
En los siguientes parrafos se describen los principales mercados donde se han desarrollado las
celdas de combustible como fuente de energa principal[17].
Transporte
En el sector transporte, las celdas de combustible son probablemente los mas serios competidores de
los motores de combustion interna, ya que son mucho mas eficientes porque son maquinas electro-
qumicas en lugar de maquinas termicas; y por lo tanto pueden reducir el consumo de combustibles
fosiles y la reduccion de emisiones de CO2 . Entre las aplicaciones incluyen autobuses para pasajeros,
minivans, vehculos comerciales, autobuses de transporte masivo de pasajeros, locomotoras, barcos,
y aviones.
Potencia estacionaria
Este mercado de aplicaciones se refiere a plantas con celdas de combustible, para generar electricidad
en un lugar fijo. Estas plantas pueden tener un rango de potencia desde unos cuantos kilowatts en
unidades disenadas para casas residenciales hasta el rango de megawatts para estaciones de potencia
mayores. La reduccion de emisiones de CO2 es un argumento importante para el uso de celdas de
combustible en sistemas de potencia de rango medio, particularmente en sistemas para la generacion
24
2.4. CONVERTIDORES DE POTENCIA
combinada de potencia y calor (ingles CHP). La tecnologa primaria para este mercado son celdas de
combustible tipo PEM y tipo SO.
Potencia portatil
Las celdas de combustible pueden ser utilizadas para una gran variedad de dispositivos portatiles,
desde electronica de mano como telefonos celulares hasta equipos mas grandes como generadores
electricos portatiles. Las aplicaciones tpicas incluyen computadoras laptops, camaras digitales y
videograbadoras, organizadores personales, radiocomunicadores y cualquier dispositivo que utilize
bateras. La tecnologa primaria usando hidrogeno para aplicaciones portatiles es la celda de com-
bustible tipo PEM. El espectro de aplicaciones de potencia portatil no esta bien definida, pero se
limita a aplicaciones con un consumo de energa abajo de 1 KW.
En la tabla 2.2 se resumen otras caractersticas de las celdas de combustible. Puede verse que las
celdas de tipo PEMFC tienen una eficiencia entre 35 % y 45 % y utilizan hidrogeno puro como com-
bustible. Este tipo de celdas son optimas para un rango amplio de aplicaciones. Es posible situarlas
en aplicaciones menor a 1 KW como fuente de energa para equipos portatiles, comunicaciones, etc.
y se pueden situar tambien en aplicaciones con potencias menores a 5 KW como por ejemplo como
fuente de energa para un vehiculo electrico monoplaza, o como fuente de enrga para el alumbrado
residencial.
Tipo FC Combustible Eficiencia Potencia/Aplicacion

AFC H2 35-55 % 5 KW, militar, espacial
PEMFC H2 35-45 % 5-250 KW, automotriz, portables
PAFC H2 40 % 200 KW CHP
MCFC H2 ,CO,CH4 > 50 % 200 KW - MW, CHP,
Solid Oxide (SOFC) H2 ,CO,CH4 > 50 % 2 KW-MW, CHP,
Tabla 2.2.- Aplicaciones de las celdas de combustible
.
2.4. Convertidores de potencia

La energa electrica es el musculo de la industria moderna, y la electronica de potencia hace su
utilizacion mas inteligente [18]. La electronica de potencia es un area multidisciplinaria la cual in-
tegra la energa electrica, la electronica analogica y digital, el control automatico, las herramientas
CAD, las microcomputadoras, los dispositivos de potencia y los convertidores electronicos. La parte
25
(a) Sistema electronico de potencia
(b) Convertidor de potencia
Figura 2.10.- Convertidor de potencia
que se encarga del estudio de los convertidores de potencia es una de las especialidades de mayor
auge y dinamismo. Un sistema electronico de potencia puede incluir varias etapas de conversion de
potencia, figura 2.10(a). A cada etapa de conversion se le refiere como un convertidor de potencia.
Asi un convertidor es un modulo basico (bloque de contruccion) de los sistemas electronicos de po-
tencia [19]. La figura 2.10(b) muestra un bloque que representa a un convertidor de potencia de una
entrada y una salida. La entrada es la fuente que provee la energa, la fuente puede ser una fuente
de voltaje (Vs ) o una fuente de corriente (Is ), el convertidor procesa la energa y la situa en la salida
con magnitudes Vo , Io , donde es utilizada. La fuente puede ser de corriente alterna (AC) o corriente
directa (DC), en la salida se conecta una carga electrica que puede ser un inductor ( L ),un capacitor
( C ), o un resistor ( R ), u otra fuente, o un dispositivo donde la energa electrica es convertida a una
forma no electrica tal como un motor [18].
Los convertidores pueden ser clasificados en cuatro categoras sobre la base del tipo entrada y el
tipo de salida deseada como se muestra en la tabla 2.4. El inversor toma la potencia de una fuente de
DC y la entrega en la carga en forma de AC. El rectificador toma la potencia de una o mas fuentes de
AC, en simple fase o multifase, y la libera en la carga en forma de DC. El convertidor de DC a DC
toma la potencia de la entrada (voltaje o corriente) y la entrega a la carga. La variable de salida del
convertidor es un voltaje o corriente de DC que esta siempre regulada y que puede ser diferente en
amplitud al valor de la entrada.
26
Entrada \ Salida DC AC
AC Rectificacion Control AC
DC Conversion Inversion
Tabla 2.3.- Clasificacion de convertidores de acuerdo a la relacion entrada-salida
Convertidor conmutado
Por la naturaleza de su operacion, existen dos tipos de convertidores basicos: los lineales y los
conmutados. En comparacion con los convertidores lineales (reguladores lineales), los convertidores
conmutados tienen alta eficiencia y alta densidad de empaquetamiento de energa [12]. Los conver-
tidores conmutados utilizan uno o mas interruptores para transformar un nivel de voltaje o corriente
a otro. El metodo comun para controlar la salida del convertidor es variar la magnitud del pulso de una
onda rectangular periodica (este metodo es conocido como Modulacion por ancho de pulso PWM).
El periodo se define como T = ton + to f f ,(ver figura 2.11). Para logica positiva ton significa que el
interruptor esta cerrado, y to f f significa que el interruptor esta abierto . Ajustando el tiempo ton , se
controla la variable de salida promedio. El ciclo de utilidad d, esta definido como la razon de tiempo
ton al periodo de conmutacion T .
Figura 2.11.- Senal de control de un convertidor DC-DC
2.4.1. Convertidores basicos

La figura 2.12 muestra varios circuitos convertidores basicos [20]. En la figura 2.12(a) se muestra
el convertidor Buck, que reduce el voltaje de DC y tiene una funcion de transferencia de la salida
a la entrada, en estado estacionario, igual a G(d) = d. En la figura 2.12(b) se muestra el conver-
tidor boost, este convertidor produce un voltaje de salida mayor al voltaje de entrada y su funcion
1
de transferencia en estado estacionario es G(d) = 1d . En la figura 2.12(c) se muestra el convertidor
Buck-Boost, en este convertidor el interruptor alternadamente conecta el inductor al voltaje de en-
trada y al voltaje de salida. Este convertidor invierte la polaridad del voltaje y puede decrementar o
27
incrementar el voltaje de acuerdo al valor de d, si d < 0.5 el voltaje se reduce y si d > 0.5 el voltaje se
D
incrementa. La funcion de transferencia en estado estacionario es G(d) = 1D . En la figura 2.12(d)
es el convertidor Cuk que contiene dos inductores en serie, uno con la entrada y el otro con la salida.
El interruptor alternadamente conecta el capacitor con los inductores de la entrada y la salida. La
funcion de transferencia es identica al convertidor buck-boost. Por lo tanto el convertidor invierte la
polaridad del voltaje mientras puede incrementar o decrementar su magnitud de acuerdo al valor de
d.
2.4.2. Modelacion y simulacion de convertidores

El modelado y la simulacion son ingredientes esenciales en el analsis y diseno de convertidores
de potencia. El modelado, simulacion y el diseno asistido por computadora en la electronica de po-
tencia se ha abordado en los ultimos anos [21]. En la obtencion de los modelos dinamicos para los
convertidores cd-cd se hace uso de las leyes de kirchoff para voltaje y corriente, abreviadas LKV
y LKC. Para realizar esto, los interruptores del sistema se colocan en una posicion 0 o 1, lo cual
generan circuitos equivalentes del convertidor asociados a los modos de operacion del sistema. Al
combinar las ecuaciones de los modos de operacion del sistema, se obtiene el modelo instantaneo
o conmutado o unificado. El modelo obtenido es un modelo no-lineal y variante en el tiempo, for-
mado por ecuaciones diferenciales que describen matematicamente el comportamiento del sistema.
La promediacion es una tecnica de analiss exitosa que ha sido extensamente empleada desde los
inicios de la electronica de potencia. El promedio local alrededor de un punto de una variable x en el
intervalo T se define como:
Z t
1
x = x()d
tT
donde x es mas suave que x, y es una funcion continua. La derivada de una variable promedio
local es tambien el promedio de la derivada de x, [22]. Para efectos de analiss, el modelo conmutado
se convierte en el modelo promedio al considerar que la funcion del interruptor toma valores en el
intervalo cerrado [0, 1].
En lugar de promediar las ecuaciones de estado del convertidor , muchos ingenieros electronicos,
promedian directamente los componentes del convertidor. El modelo obtenido es llamado modelo
circuito promedio. Ya que las manipulaciones son realizadas sobre el diagrama de circuito, en lugar
de las ecuaciones, esta tecnica ofrece una interpretacion mas fsica del sistema. Los modelos prome-
dio son adecuados para la observar la respuesta dinamica y el estado estacionario del convertidor,
as como para simular sistemas electronicos grandes que incluyen varios convertidores.
28
(a) Buck
(b) Boost
(c) Buck-boost
(d) Cuk
Figura 2.12.- Convertidores DC-DC basicos
29
En el diseno del lazo de control es siempre necesario realizar simulaciones del transitorio sobre
varios ciclos de conmutacion. Estas simulaciones se pueden llevar a cabo sobre el modelo conmutado
o sobre el modelo promedio del circuito usando un simulador de proposito general. La figura 2.13
muestra un cambio en el ciclo de utilidad debido a un cambio efectuado en uno de los componentes
de circuito. La respuesta al transitorio del convertidor esta gobernada por las constantes de tiempo
del convertidor. En los resultados obtenidos con el modelo promedio los rizos son removidos pero
las respuestas obtenidas de ambos modelos concuerdan.
Figura 2.13.- Transitorio. El ciclo de utilidad cambia de d = 0.5 a d = 0.6
2.4.3. Control de convertidores

Los sistemas electronicos de potencia son modelados matematicamente como sistemas dinamicos
con entradas, y por lo tanto es posible aplicarles las tecnicas de control existentes. Especificamente el
control se ocupa del diseno de un subsistema de regulacion para mejorar el desempeno del conver-
tidor de acuerdo a objetivos establecidos con anticipacion. Aunque modelos promedio son modelos
no lineales y variantes en el tiempo se pueden linealizar, alrededor de un punto de operacion con-
stante, para producir un modelo LTI, y aplicarle varias tecnicas de control moderno como respuesta
en frecuencia o localizacion de races.
Control no lineal
Los convertidores de potencia DC-DC conmutados son sistemas no-lineales y variantes en el

tiempo. Por lo tanto los controladores lineales no pueden mantener la estabilidad y la respuesta
30
deseada bajo un amplio rango de condiciones de operacion. En la actualidad varios metodos no-
lineales se han utilizado para el control de modelos de convertidores, entre los cuales se pueden
mencionar el uso de redes neuronales, control por modos deslizantes, control en un ciclo, control PI
no lineal, control no-lineal en adelanto, y el control basado en ciclo de utilidad extendido [23]. En
la tabla 2.4 se muestra una ligera comparacion que resume algunas diferencias entre los controles
mencionados.
Controlador Ventajas Desventajas

Redes Neuronales Buen seguimiento, exactitud Es necesario tiempo inicial para
que la red sea entrenada. Existen
severas oscilaciones en el inicio.
No es economica para aplicaciones
ordinarias.
Modos deslizantes Rapidez No economica para aplicaciones
ordinarias
Lyapunov Rapidez Realizacion fsica es muy compleja
Existen rizos en el voltaje de salida
en estado estacionario. Dificl deter-
ces de peso minacion de las matri-
PI no-lineal Buen seguimiento Aplicable a limitado numero
de convertidores
Tabla 2.4.- Comparacion de algunos controles no-lineales para convertidores DC-DC
En una celda el material electrolto determina el tipo de celda. Las celdas de combustible
de membrana de intercambio protonico generan potencia electrica menor a 10 KW y tienen
aplicacion en la industria del transporte y en dispositivos portatiles. Los sistemas embebidos
son sistemas de computo de proposito especial. Los convertidores de potencia se componen
de una etapa de potencia y una etapa de control. La etapa de potencia contiene los elementos
de conversion entre los que se mencionan: capacitores, inductores e interruptores. La etapa de
control contiene un algoritmo de control para realizar la funcion de regulacion. El PWM es la
tecnica de control mas usada en convertidores conmutados.
31
Captulo 3
Seleccion, diseno y construccion del

convertidor de potencia
3.1. Seleccion del convertidor de potencia
3.1.1. Requerimientos del convertidor de potencia

La figura 3.1 es un diagrama a bloques donde se muestra con mayor detalle las partes que com-
ponen al convertidor de potencia, que tiene como fuente de energa una celda de combustible. El
convertidor esta compuesto por una etapa de potencia y una etapa de control. El sistema embebido
contiene la etapa de control, donde se calcula la ley de control, y se ejecutan los requerimientos
funcionales para la correcta operacion del sistema.
CONVERTIDOR
ELECTRONICA
DE
POTENCIA
PEMFC
CELDA CARGA
DE MODELOS
COMBUSTIBLE
ANALITICO
&
COMPUTACIONAL
SISTEMA EMBEBIDO
Figura 3.1.- Convertidor de potencia para una celda de combustible
Deacuerdo a [9], la celda de combustible a emplear en esta aplicacion tiene la caracterstica de
32
3.1. SELECCION DEL CONVERTIDOR DE POTENCIA
fase que se muestra en la figura 3.2. Se puede observar una region lineal que termina en punto de
maxima potencia en el punto: 16A, 11V. Para hacer la celda de combustible funcional, el sistema
de potencia a disenar debe elevar el voltaje de salida para que se pueda utilizar con dispositivos que
manejen el standart de 24 volts, tal como computadoras portatiles, equipos de radiocomunicacion y
motores electricos que funcionan a este valor nominal. Por lo tanto el primer requerimiento de diseno
es seleccionar un convertidor para elevar el voltaje.
Figura 3.2.- Diagrama de fase de FCPEM de 175 W
Se puede observar de la figura 3.2, que a mayor voltaje generado existe una menor capacidad
de corriente entregada, y a mayor capacidad de corriente entregada el voltaje disminuye. Del mismo
modo la potencia entregada por la celda de combustible es directamente proporcional a la corriente
e inversamente proporcional al voltaje. Este comportamiento genera un requerimiento adicional: el
convertidor a disenar debe ser capaz de aceptar un amplio margen de voltajes de entrada, sin rebasar
el punto de maxima potencia de la celda de combustible.
Adicionalmente a los requerimientos mencionados es deseable evitar que existan picos de corri-
entes de retorno grandes hacia la celda de combustible. Ya que la celda de combustible genera energa
electrica con la reaccion electroqumica descrita por (1.2), con el suministro constante de los com-
bustibles. Un pico de corriente grande podra empezar a producir la reaccion inversa (1.1), activando
una reaccion de reduccion, y disminuyendo as la eficiencia en la generacion de energa de la celda
33
de combustible. En general el convertidor a seleccionar debe evitar generar picos de corriente en la

fuente.
El convertidor a seleccionar debe tener una etapa de potencia de facil construccion, y una etapa
de control de facil implementacion. Una construccion compleja en la etapa de potencia vuelve caro
el sistema en la etapa de prototipo, lo que imposibilita explorar varias versiones de prueba. El con-
trolador debe ser facilmente implementado y rapido para mejorar la eficiencia total del sistema. Por
tal motivo se busca probar una tecnica de control no lineal sobre el estado del sistema.
3.1.2. Soluciones exploradas

Convertidor boost simple
Una primera solucion es seleccionar el convertidor boost basico. El convertidor boost basico, ha
sido ampliamente estudiado y modelado desde el punto de vista de la teora del control, pero gen-
era un rizo grande en la fuente. Este convertidor esta formado por un interruptor y dos variables de
control. La implementacion de un control digital para este convertidor se vuelve compleja ya que
la senal de la corriente en el inductor a sensar contiene el rizo de alta frecuencia que a veces no es
completamente filtrada cuando se desea utilizar un acondicionador de senales economico.
Convertidor boost multinivel
Los convertidores multinivel son factibles para utilizarse para la correccion del factor de potencia.
El convertidor boost multinivel 2L contiene dos interruptores y dos filtros de salida y en el analsis
dinamico del sistema se obtienen cuatro modos de operacion y dos variable de control [24]. Se
pueden conectar varios convertidores muiltinivel en paralelo. Estan disenados para el manejo de
alta potencia, generan poco rizo, pero su construccion se vuelve compleja y no es factible utilizarse,
cuando se desea construir un sistema menor a 500 Watts. En [3, 4] se presenta una implementacion de
un convertidor boost y uno buck-boost multiniveles donde explican su funcionamiento en un sistema
con celdas de combustible bajo condiciones estaticas de la carga. Los alcances de estos trabajos se
limitan a utilizar una tecnica de control lineal.
Convertidor boost paralelo
El convertidor paralelo implementa la tecnica de conectar en paralelo de varias etapas de po-

tencia. El concepto del convertidor en paralelo se muestra en la figura 3.3 donde se representan dos
etapas de potencia controladas por un solo control. El controlador genera el ciclo de utilidad d que se
34
distribuye en los interruptores de potencia. La conexion en paralelo distribuye las perdidas de poten-
cia y la tension termica de los dispositivos semiconductores debido a que se procesa menor potencia
en cada una de las etapas. La frecuencia de conmutacion, puede ser mayor que la frecuencia de con-
mutacion de una unica etapa de procesamiento en alta potencia (convertidor basico), debido a que
los interruptores semiconductores son mas rapidos en baja potencia. En este convertidor no existe un
reduccion neta del rizo, al contrario, debido, a que las senales de control de las etapas de conversion
estan en fase, el rizo generado en la fuente tiende a sumarse. Solo unas cuantas aplicaciones especial-
izadas como: sistemas redundantes y sistemas de alta eficiencia, tpicamente utilizados en sistemas
de potencia central, espacial, militar, telecomunicaciones y en sistemas de computo mainframes, han
utilizado la distribucion de la corriente de la carga en varias etapas de potencia.
Vin
Etapa de Potencia 1
R
L
Etapa de Potencia 2
d
Control
Figura 3.3.- Convertidor de potencia paralelo
Algunos beneficios cuando se usan etapas de potencia conectadas en paralelo, en el diseno de un

sistema de potencia son:
Standarizacion.- La standarizacion hace un sistema de potencia facilmente transferible entre difer-

entes equipos reduciendo el tiempo de mercadeo. Al mismo tiempo incrementa la seleccion de
componentes, al permitir la eleccion de una amplia variedad de componentes de baja potencia,
mas facilmente localizable en diferentes fabricantes. Los modulos standarizados promueven el
reuso del diseno.
Modularidad.- Provee mayor flexibilidad al usuario final. Los sistemas pueden ser facilmente re-
configurados para obtener una amplia variedad de combinaciones de voltajes y corrientes de
35
salida. La expandibilidad de un sistema se realiza con el incremento de los requerimientos de

la corriente.
Redundancia.- Un sistema redundante tiene al menos un modulo de reserva que provee una cor-
riente de salida adicional mayor de la maxima corriente requerida por la carga. Un beneficio
adicional de los sistemas de potencia redundantes incluyen mejorar el mantenimiento, tanto
que si una unidad falla puede ser reemplazada sin interrumpir el sistema.
Manejo termico.- Al distribuir la disipacion de potencia en un gran numero grande de componentes

de potencia y sobre una superficie mayor, los requerimientos de temperatura y flujo de aire se
consiguen en forma economica.
Minimizar los rangos de los componentes.- El rango de corriente y voltaje de los componentes
electronicos utilizados es proporcional al rango de potencia continua del circuito.
Convertidor boost interpolado
Los convertidores interpolados son una variacion de los convertidores en paralelo. La tecnica de
conversion interpolada se refiere a la estratega de interconeccion de multiples etapas de conversion
de potencia que tienen la misma frecuencia de conmutacion, pero los instantes internos de con-
mutacion estan secuencialmente desplazados sobre iguales fracciones de tiempo dentro del mismo
periodo de conmutacion [10]. Este arreglo reduce la amplitud neta del rizo en el convertidor sin incre-
mentar las perdidas por conmutacion o por incrementar la tension en los interrruptores. Un sistema
interpolado puede por lo tanto realizar un ahorro en los requerimientos de filtrado y almacenamiento
de energa (el rizo en el capacitor de salida se reduce debido al efecto de la cancelacion del rizo en
ciertos valores del ciclo de utilidad [11]), resultando un mejoramiento grande en las densidades de
conversion de potencia sin sacrificar la eficiencia. Usando esta tecnica se pueden disenar y construir
convertidores basicos en su version interpolada. El convertidor boost interpolado esta formado por
n etapas de conversion conectadas en paralelo, y cada etapa es un circuito tanque compuesto por: in-
ductor, interruptor y capacitor. Las senales de control, para cada etapa de potencia, estan desfazadas
2/n, donde n es numero de etapas conectadas (figura 3.5).
En la tabla 3.1 se muetra un resumen de las principales caracteristicas de los convertidores estu-
diados.
36
3.2. MODELO DINAMICO DE CONVERTIDOR BOOST INTERPOLADO
Convertidor Interruptores Rizo Ganancia Variables Control

1
Boost basico 1 grande 1D 2 u1
1
Boost multinivel 2 grande 1D 2 u1 , u2
1
Boost paralelo n grande 1D n1 u1 , . . . un
1
Boost interpolado n pequeno 1D n+1 u1 , . . . un
Tabla 3.1.- Resumen de los convertidores estudiados
3.2. Modelo dinamico de convertidor boost interpolado

El convertidor propuesto para esta aplicacion es el convertidor boost interpolado con dos etapas
de conversion de potencia. En esta seccion se presentan los pasos seguidos en el analsis dinamico
del circuito electronico propuesto. Se derivo un modelo matematico para representar fielmente el
comportamiento del sistema. Con un mayor enfasis se estudio el modelo obtenido para diferentes
ciclos de utilidad (D > 0.5 y D < 0.5). En la seccion 3.3 se presenta el diseno de la etapa de potencia,
la interfaz de instrumentacion y la etapa de control del convertidor.
3.2.1. Analsis del convertidor boost interpolado

Un diagrama de esquematico del convertidor boost interpolado de dos celulas se presenta en la
figura 3.4. Los inductores son L1 y L2 , el filtro de salida esta compuesto por el capacitor C, y la
carga se representa por simplicidad por R, aunque puede ser cualquier otro elemento. Las senales de
control para los interruptores son u1 (t) y u2 (t). Las variables de estado del sistema se definen por las
corrientes en los inductores z1 y z2 , y por el voltaje de salida z3 .
Figura 3.4.- Convertidor boost interpolado de dos celulas
37
T/2
u2
d d2 d3 d4 d1
1
u1
u 1 - u
T
(a) Modo de operacion u > 0.5
T/2
u2
d1 d2 d3 d4 d1
u1
u 1 - u
(b) Modo de operacion u < 0.5
Figura 3.5.- Senales de control del convertidor boost n = 2
Las senales de control para el sistema de la figura 3.4 se muestran en la figura 3.5 donde se ob-
serva que u1 (t) y u2 (t) estan desfazadas T2 . Se observa que d1 , d2 , d3 , d4 , son los modos de operacion
del circuito. Debido a la simetra introducida al circuito por el desfasamiento, las relaciones que se
cumplen entre los modos de operacion son:
d1 = d3 ; d2 = d4 d1 + d2 = 0.5
En la figura 3.5(a) se presentan las senales con un ciclo de utilidad u > 0.5. Durante el modo d1 , las
senales u1 y u2 son altas. En este modo ambos inductores se saturan con una energa que es propor-
cional a la corriente que circula por ellos. La corriente maxima en cada inductor ILmax es proporcional
al valor del ciclo de utilidad. En el modo d2 , u1 es alta y u2 es baja. En este modo la energa almace-
nada en el inductor L2 en los modos anteriores, se empieza a liberar y carga el capacitor C. El modo
d3 es similar en operacion al modo d1 y tiene la misma duracion que el modo d1 . En el modo d4 ,
u1 es baja y u2 es alta. En este modo, la energa almacenada en en el inductor L1 en los tres modos
anteriores, se libera y carga el capacitor C. En la figura 3.5(a) se presentan las senales con un ciclo
38
(a) Modo d1 (b) Modo d2
(c) Modo d3 (d) Modo d4
Figura 3.6.- Circuitos equivalentes para u > 0.5 del convertidor boost interpolado
de utilidad u < 0.5, se puede ver que existen tambien cuatro modos de operacion. La diferencia se
produce en los modos d1 y d3 . En estos modos, u1 y u2 son bajos, en lugar de que ambas senales sean
altas, (como en u > 0.5), con una duracion igual a d1 (o d3 ). Esto significa que en los modos d1 y d3 ,
la fuente de voltaje Vi se conecta a traves de L1 y L2 directamente a la salida.
3.2.2. Modelo instantaneo

Si se designa a u1 y u2 como las senales de control, de la figura 3.5, se derivan las tablas que
describen los estados de conmutacion del circuito, tabla 3.2.
u > 0.5 u < 0.5

u1 u2 Modo u1 u2 Modo
1 1 d1 0 0 d1
1 0 d2 1 0 d2
1 1 d3 0 0 d3
0 1 d4 0 1 d4
Tabla 3.2.- Estados de conmutacion, n = 2
.
La figura 3.6 muestra los circuitos equivalentes para u > 0.5. Aplicando la leyes de kirchhoff que
gobiernan los circuitos electricos se obtienen las siguientes ecuaciones:
39
Para el modo d1 y d3 , se obtiene:
Vi
z1 =
L1
Vi
z2 = (3.1)
L2
z3
z3 =
RC
para el modo d2 , se obtiene::
Vi
z1 =
L1
V1 z3
z2 = (3.2)
L2 L2
z2 z3
z3 =
C RC
para el modo d4 :
Vi z3
z1 =
L1 L1
Vi
z2 = (3.3)
L2
z1 z3
z3 =
C RC
combinando 3.1, 3.2, y 3.3 se obtiene el modelo unificado que formalmente describe la operacion
del circuito para u > 0.5
Vi z3
z1 = (1 u1 )
L1 L1
Vi z3
z2 = (1 u2 ) (3.4)
L2 L2
z1 z2 z3
z3 = (1 u1 ) + (1 u2 )
C C RC
donde:
u1 , u2 {0, 1} (3.5)
La figura 3.7 muestra los circuitos equivalentes para u < 0.5. Aplicando la leyes de kirchhoff que
gobiernan los circuitos electricos se obtiene:
40
(a) Modo d1 (b) Modo d2
(c) Modo d3 (d) Modo d4
Figura 3.7.- Circuitos equivalentes para u < 0.5 del convertidor boost interpolado
Para el modo d1 y el modo d3 :
Vi z3
z1 =
L1 L1
Vi z3
z2 = (3.6)
L2 L2
z1 z2 z3
z3 = +
C C RC
para el modo d2
Vi
z1 =
L1
Vi z3
z2 = (3.7)
L2 L2
z2 z3
z3 =
C RC
para el modo d4 tenemos:
Vi z3
z1 =
L1 L1
Vi
z2 = (3.8)
L2
z2 z3
z3 =
C RC
41
combinando 3.6, 3.7, y 3.8 se obtiene el modelo unificado, que describe la operacion del circuito
para u < 0.5:
Vi z3
z1 = (1 u1 )
L1 L1
Vi z3
z2 = (1 u2 ) (3.9)
L2 L2
z1 z2 z3
z3 = (1 u1 ) + (1 u2 )
C C RC
donde:
u1 , u2 {0, 1} (3.10)
Se puede observar que se obtiene un sistema equivalente al descrito por (3.4). Por lo tanto se deduce
que un mismo modelo funciona para u > 0.5 y u < 0.5. Si se redefinen las senales de control como:
v1 (t) = 1 u1 (t)
v2 (t) = 1 u2 (t)
entonces el modelo descrito por ( 3.9) se puede escribir como:
Vi z3
z1 = v1 (t)
L1 L1
Vi z3
z2 = v2 (t) (3.11)
L2 L2
z1 z2 z3
z3 = v1 (t) + v2 (t)
C C RC
donde la funcion de control v2 (t) se relaciona con v1 (t) mediante:
v2 (t) = v1 (t T /2). (3.12)
3.2.3. Modelo promedio

Utilizando los conceptos de promediacion de sistemas discontinuos, se obtiene el modelo prome-
dio para el modelo del convertidor boost interpolado:
Vi z3
z1 = v1
L1 L1
Vi z3 (3.13)
z2 = v2
L2 L2
z1 z2 z3
z3 = v1 + v2
C C RC
42
donde v1 , v2 pueden tomar cualquier valor entre 0 y 1:
v1 , v2 [0, 1] (3.14)
En el estado estacionario z1 = z2 = z3 = 0, se obtienen los valores nominales z01

, z02
, z3 , tambien
conocidos como valores en el punto de equilibrio:
Vi Vi
z03 = = (3.15)
v01 v02
Vi
v01 = v02 = (3.16)
z03
Si se desea que los dos nucleos de conversion compartan en la misma proporcion la corriente que se
demanda en la carga R, las magnitudes de los inductores deben ser iguales, kL1 k kL2 k. Se definen
las corrientes z1 y z2 para cargar el capacitor C como:
z1,2
kz1 k kz2 k ' (3.17)
2
sustituyendo (3.17) en (3.13) se tiene:
z1,2 z1,2 z3
z1 v1 + z2 v2 = (v1 + v2 ) = 2v1 =
2 2 R
z3
z1,2 = (3.18)
v1 R
sustituyendo (3.15) en (3.18) se tiene:
z03 Vi
z1,2 = = 2
v01 R v01 R
en el equilibrio las corrientes tienen misma magnitud:
Vi
z01 = (3.19)
2v201 R
Vi
z02 = (3.20)
2v202 R
3.2.4. Modelo lineal

Los modelos linealizados aproximadamente describen pequenas desviaciones alrededor del punto
nominal de operacion de un sistema [25]. La linealizacion de un sistema involucra expandir los
43
terminos no lineales en series de Taylor alrededor de un punto nominal, retener los terminos de
primer orden y truncar los terminos de orden superior. El valor nominal se elige para que sea el punto
de operacion en estado estacionario del convertidor de potencia. El procedimiento de linealizacion
de una funcion f : R2 R, en el punto de equilibrio (x01 , x02 ), puede escribirse como:
f (x1 , x2 ) f (x1 , x2 )
f (x1 , x2 ) f (x01 , x02 ) + |x1 =x01 ,x2 =x02 (x x01 ) + |x1 =x01 ,x2 =x02 (x2 x02 )
x1 x2
(3.21)
para una notacion mas compacta, se definen los vectores :

" # " # " #

x1 x01 x1
x := x0 := :=
x2 x02 x2
asi se rescribe (1.14) de la forma:
f (x1 , x2 ) f (x01 , x02 ) + f |x=c (x x0 ) (3.22)
El procedimiento para linealizar una funcion f : Rn R es exactamente el mismo. La aproximacion

lineal de f (x) es:
f (x) f (x0 ) + f |x=x0 (x x0 ) (3.23)
con el conjunto {, x, x0 } Rn :

x1 x01 x1

x2 x02 x2
x := .. x0 := .. := .

.
. . .

xn x0n
xn
Una notacion para representar un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales es:
x = f(x) (3.24)
si x0 es un punto de operacion, es tambien una solucion del sistema, entonces:
x = f(x0 ) = 0 (3.25)
44
usando (1.16) se puede escribir:
0 = f(x) f(x0 ) + f |x=x0 (x x0 )
0 = f(x) f(x0 ) f |x=x0 (x x0 ) (3.26)
definiendo:
x = x x0
x = x x0 = f(x) f(x0 )
una aproximacion lineal del sistema en x0 se puede escribir como:
x f |x=x0 x = 0 (3.27)
representando en forma matricial:
x = A x + B x (3.28)
El modelo linealizado de un convertidor de potencia se conoce como modelo de pequena senal

[18]. Para linealizar el sistema representado por (3.13) se utilizan los puntos de equilibrio calcula-
dos. Se define el vector h0 = [z01 , z02 , z03 , v01 , v02 ] como el punto de operacion del sistema. Los ai, j
elementos de A, se calculan asi:
f1 n Vi z3 o
= v1 =0
z1 h0 z1 L1 L1
f1 n Vi z3 o
= v1 =0 (3.29)
z2 h0 z2 L1 L1
f1 n Vi z3 o v01
= v1 =
z3 h0 z3 L1 L1 L1
f2 n Vi z3 o
= v2 =0
z1 h0 z1 L2 L2
f2 n Vi z3 o
= v2 =0 (3.30)
z2 h0 z2 L2 L2
f2 n Vi z3 o v02
= v2 =
z3 h0 z3 L2 L2 L2
45
f3 n z1 z2 z3 o v01
= v1 + v2 =
z1 h0 z1 C C RC C
f3 n z1 z2 z3 v02
= v1 + v2 = (3.31)
z2 h0 z2 C C RC C
f3 n z1 z2 z3 1
= v1 + v2 =
z3 h0 z3 C C RC RC
Sustituyendo los elementos calculados se obtene la matriz A:
vL011

0 0

vL022

A=
0 0

v01 v02 1
C C RC
Para calcular B, se sigue:
f1 n Vi z3 o z03
= v1 =
v1 h0 v1 L1 L1 L1
f1 Vin z3 o
= v1 =0
v2 h0 v2 L1 L1
f2 n Vi z3 o
= v2 =0
v1 h0 v1 L2 L2
(3.32)
f2 n Vi z3 o z03
= v2 =
v2 h0 v2 L2 L2 L2
f3 n z1 z2 z3 o z01
= v1 + v2 =
v1 h0 v1 C C RC C
f3 n z1 z2 z3 o z02
= v1 + v2 =
v2 h0 v2 C C RC C
Sustituyendo los elementos calculados se obtene la matriz B:

zL031 v01ViL1

0 0

zL032 v02ViL2

B=
0 =
0

z01 z02 Vi Vi
C C 2v201 RC 2v202 RC
46
Simulaciones en lazo abierto

La figura 3.8(a) contiene el circuito electrico del convertidor boost interpolado de dos celulas,
simulado utilizando el software LTspice IV. El circuito electrico tiene los siguientes parametros:
V1 = 12, L1 = L2 = 50H,C = 220F, R = 3, Fs = 50Khz, d = 0.51. V2 y V3 , son fuentes que generan
una senal PWM de 50 khz, para controlar los transistores M1 y M2 respectivamente. En la figura
3.8(b) se muestran las corrientes de los inductores IL1 y IL2 , y la corriente que circulara por la fuente.
Se ve que el rizo en las corrientes de los inductores, es igual en magnitud al del boost basico; tam-
bien se ve que el rizo que se genera en la fuente es pequeno, porque los rizos de los dos inductores
se cancelan mutuamente ya que d = 0.51. En la figura 3.8(c) se muestra el voltaje de salida.
En la figura 3.9(a) el diagrama a bloques del sistema representado por (3.11), en una simulacion
realizada en Matlab Simulink. El primer bloque de la izquierda es un bloque constante que representa
las entradas de control v1 y v2 . El segundo bloque construye un generador PWM cuya salida toma
solo dos valores logicos 0 y 1. Esta senal se conecta a la entrada del modelo dinamico del convertidor
boost. En la figura 3.9(b) se observa el transitorio obtenido como respuesta del sistema a una entrada
escalon; se pueden apreciar las oscilaciones en el voltaje de salida y en las corrientes. Tambien
se apreciar ligeramente el desfasamiento en el rizo de las corrientes de los inductores. Los valores
utilizados por los componentes del modelo se muestran en el archivo valores.m localizado en el
apendice A3.
47
(a) Diagrama electrico
(b) Corrientes en los inductores y fuente
(c) Voltaje de salida
Figura 3.8.- Simulacion del circuito de potencia en LTspiceIV.
48
(a) Diagrama de bloques
Respuesta del Convertidor boost Interpolado

80
70
60
Voltage de Salida
50
40
V (volts), I(Amp)
30
Corrientes en Inductores
20
10
10
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tiempo (seg) 3
x 10
(b) Respuesta al escalon
Figura 3.9.- Simulacion del modelo conmutado (3.11).
49
3.3. CONSTRUCCION DEL CONVERTIDOR INTERPOLADO
3.3. Construccion del convertidor interpolado
3.3.1. Introduccion
En la figura No. 3.10 se muestra una vista general de los circuitos a implementar, donde ca-
da bloque se implementa en una tarjeta distinta. El circuito de potencia, contiene como elementos
principales a los inductores, capacitores e interruptores, seleccionados previamente para las especi-
ficaciones dadas por el problema, y por las ecuaciones de diseno. Esta tarjeta contiene tambien los
circuito electronicos para la interfaz de instrumentacion que realiza la funcion primaria de recolectar
las senales que seran utilizadas en el circuito de control. Por lo general el interruptor es implemen-
tado por un transistor de potencia y un diodo. Aunque trambien puede ser implementado por dos
transistores cuyas senales de control estan complementadas. Esta tecnica se llama conmutacion sin-
cronizada.
Voltaje Circuito Voltaje

de de de
Fuel Cell Potencia Salida
Variables
u, u de
Control
Voltaje Circuito
de de
alimentacin Control
Figura 3.10.- Diagrama a bloques de los circuitos a construir
El circuito de control estara implementado por un sistema embebido y tiene como entrada de
datos: las senales recolectadas por la interfaz de instrumentacion. El control se encarga de procesar
los datos cuando ejecuta el algoritmo control. La salida del circuito de control es el patron pulsos
generados u y u0 , con el ciclo de utilidad d, que indica la relacion abierto-cerrado de cada interruptor.
3.3.2. Etapa de potencia

La etapa de potencia del convertidor boost interpolado construido se muestra en la figura 3.11.
En esta figura, Q1,2 representa a dos transistores conectados en paralelo. Estos dos transistores tienen
ndices de corriente maxima de 20A cada uno, pero si se conectan en paralelo, pueden manejar una
corriente maxima de hasta 40 A, con mayor eficiencia. Para tratar de reducir las perdidas que existen
en un interruptor implementado por un transistor y diodo, se usaron dos transistores para implementar
el interruptor. Por lo que se hizo conmutar Q3 en forma complementaria con Q1,2 . Una respuesta lenta
50
de alguno de los transistores puede provocar, que el interruptor por algunos instantes, se encuentre
en ambas posiciones. Para evitar esto se requiere que el circuito de control proporcione una forma de
producir el tiempo muerto entre cambios de estado del interruptor, como se puede ver en la figura
3.12.
Figura 3.11.- Convertidor boost interpolado de dos celulas
Tiempo Muerto
Figura 3.12.- Senales complementarias con tiempo muerto agregado
51
El convertidor boost es un convertidor que realiza la funcion de elevar. El convertidor boost

interpolado es una variacion del convertidor en paralelo, y ofrece varias ventajas, entre las
que se mencionan: cancelacion del rizo generado en la fuente cuando el ciclo de utilidad
esta alrededor de 0.5, mejor manejo de potencia por area, modularidad y estandarizacion. El
modelo dinamico de un convertidor es discontinuo, pero su analsis se facilita cuando se usa la
tecnica de promediacion. El convertidor boost interpolado se simulo en SPICE para observar
el funcionamiento del circuito. Se simulo el modelo matematico en Simulink y se observo la
respuesta en lazo abierto.
52
Captulo 4
Seleccion, diseno y construccion del sistema

embebido
4.1. Requerimientos del sistema embebido

software. Estos sistemas estan destinados a utilizarse en aplicaciones de proposito especial o par-
ticular. El procesador(es) es el componente mas importante en el diseno de un sistema embebido.
Los procesadores existentes en el mercado estan disenados con ciertos atributos para una clase es-
pecial de aplicaciones. Algunos estan enfocados hacia el ahorro del consumo de potencia, tamano
y costo. Mientras otros estan enfocados en obtener alto rendimiento. Y otros intentan de tener algo
de las caractersticas arriba mencionadas, tal como el procesador digital de senales (DSP) usado en
los telefonos celulares. Los DSPs contienen perifericos, que realizan funciones, dentro del mismo
encapsulado, lo que permite extender su utilizacion en aplicaciones como:
Multimedios: para realizar operaciones de procesamiento de audio y video digital, como camaras
fotograficas, camaras de video, dvd players, mp3 y mp4 players, etc.
Comunicaciones, en telefonos celulares, organizadores personales, computadoras de mano,

sistemas de television satelital, redes WAN, LAN, etc.
Manejo de potencia electrica: en control de motores AC y DC, convertidores dc-dc, inversores,

sistemas ups, etc. y en el control de ignicion, seguridad, alarma, etc. en sistemas automotrices.
Para desarrollar esta investigacion es necesario seleccionar un DSP adecuado para aplicaciones
de manejo del energa y control de motores. En este DSP se desea alojar la programacion necesaria
para ejecutar el algoritmo de control, para mantener la seguridad del sistema y para actualizar las
53
4.1. REQUERIMIENTOS DEL SISTEMA EMBEBIDO
senales de control. Los convertidores de potencia que tienen un sistema embebido en la etapa de
control, tienen mayor flexibilidad para realizar modificaciones al modelo funcional y a la ley de con-
trol, a diferencia de los convertidores de potencia que tienen un control analogico. Cambiar la ley de
control y algunos de los requerimientos funcionales, es posible realizar, con un DSP, sin tener que
cambiar el hardware de la etapa de control.
El control de convertidores conmutados, se requiere que la etapa de control genere una senal rect-
angular, de preferencia con frecuencia constante, modulada por la tecnica PWM, ( ver seccion 2.4).
Esta senal llega a los drivers de los transistores MOSFET/IGBT de la etapa de potencia y gobierna
el estado de ellos. Un dsp destinado a usarse en el control de un convertidor de potencia debe incluir
una forma facil para generacion de senales de PWM. Es deseable que la generacion de las senales
de PWM, en el procesador seleccionado, se realice sin requerir demasiado uso del nucleo, y que el
nucleo solo sea destinado a ejecutar las operaciones en el calculo del algoritmo de control. En los
actuales dsp que se disenan para el control de convertidores existe un modulo de PWM en hardware,
que facilita la forma para generar las senales de control. El modulo PWM, entre otras cualidades,
debe ser rapido, de facil configuracion, facil actualizacion del ciclo de utilidad, amplio rango de se-
leccion de frecuencia, bajo porcentaje de fallas y habilidad para la generacion de interrupcion.
Para que el sistema embebido pueda interactuar y ejercer un efecto sobre el objeto controlado
necesita primeramente obtener una imagen del objeto controlado. El dsp a seleccionar debe tener
un modulo ADC para convertir una senal analogica viniendo de la etapa de potencia a un numero
digital. El modulo ADC obtendra una imagen en forma digital. Esta parte es crucial en el diseno
del hardware de instrumentacion. La eleccion del ADC depende de la resolucion deseada: 6,8,10,
12, 16, o 24 bits. Muchos errores de mustreo pueden aparecer, pero pueden ser facilmente evitados
revisando las especificaciones del dispositivo. El ruido de cuantizacion es causado por la resolucion
finita del ADC. Es un tipo de ruido inevitable, pero puede ser reducido en la mayora de los casor,
a cualquier nivel, usando mayor resolucion. Asi que la relacion senal-ruido depende grandemente de
la resolucion. Pero en sistemas de embebidos (de control), mayor resolucion implica mayor tiempo
de conversion, mayor latencia en el loop de control, y mayor consumo de potencia, si es que se usa
un dsp con phase-lock-loop (PLL) para elevar el ciclo de reloj del ADC. Otro factor importante es
el aliasing. El aliasing es debido a que hay una velocidad de muestreo finita. Cuando el aliasing
existe en una senal, un componente de alta frecuencia se recorta y altera la baja frecuencia y por lo
tanto el contenido de la senal. El aliasing se evita cuando la frecuencia de muestreo es mayor que la
frecuencia Nyquist (dos veces o mas, -10 veces- el ancho de banda de la frecuencia de la senal de
entrada). Para evitar el ruido de alta frecuencia y para hacer el ADC mas robusto la senale de entrada
debe pasar por un filtro pasa-bajos antes de realizar la conversion.
54
4.2. ARQUITECTURAS ESTUDIADAS
4.2. Arquitecturas Estudiadas
4.2.1. Plataformas de CPU

Los procesadores embebidos pueden ser clasificados en dos principales categorias: microproce-
sadores ordinarios y microcontroladores. Los ultimos tienen algunos perifericos dentro del mismo
chip. En contraste a las computadoras personales, hay un numero variado de arquitecturas; existen
arquitecturas Von Newman, varios grados de Harvad, RISC, no-RISC y VLIW. La longitud de pal-
abra vara de 4 bits a 64 bits y mas (principalmente para dsp), pero la mayora permanece en 8 y
16 bits. La mayora de las arquitecturas tienen muchas variantes y formas, y muchas estan manu-
facturadas por diferentes fabricantes. Las arquitecturas mas comunes son: 65816, 65C02, 68HC08,
68HC11, 68k, 8051, ARM, AVR, AVR32, Blackfin, C167, Coldfire, COP8, eZ80, FR-V, H8, HT48,
M16C, M32C, MIPS, MSP430, PIC, PowerPC, R8C, SHARC, ST6, SuperH, TLCS-47, TLCS-870,
TLCS-900, Tricore, V850, x86, XE8000, Z80, AsAP,
4.2.2. Procesadores estudiados

Intel 8051
El microcontrolador Intel 8051 es uno de los mas populares en uso hoy. Es un microcontrolador
con arquitectura Von-Neuman de 8 bits lo que quiere decir que la mayora de las operaciones estan
limitadas a 8 bits. El contador de programa, el apuntador, el bus de direccion y los timers son de
16 bits. Algunas variaciones del modelo puede contener otros perifericos como UARTs, ADCs,
OpAmps, etc. Estos chips son usados en una gran variedad de sistemas de control, telecomunica-
ciones, robotica as como en la industria automotriz. Aunque este microcontrolador es muy popular
y barato en su adquisicion se desea usar un microcontrolador de al menos 16 bits para que las op-
eraciones de multiplicacion necesarias en el calculo del control se realicen con mayor rapidez y la
latencia obtenida sea pequena.
Texas MSP430
El procesador MSP430 es microcontrolador RISC de 16 bits fabricado por Texas Instruments.

Fue desarrollado en 1993 y en 1997 se ofrecio para su venta en todo en mundo. Este microcontro-
lador tiene una arquitectura Von-Neuman. La caracterstica mas importante es el bajo consumo de
potencia; la flexibilidad de sus modulos perifericos y la facilidad de usarse es la razon de que este
microcontrolador sea utilizado como un microcontrolador de proposito general. Este microcontro-
lador no tiene modulo PWM, pero contiene ADCs de 10 y 12 bits y DACs de 12 bits. Aunque este
microcontrolador contiene numerosas ventajas sobre otros microcontroladores, no se eligio porque
55
4.2. ARQUITECTURAS ESTUDIADAS
actualmente no se cuenta con la infraestructura de programacion.
Atmel AVR8
El microncontrolador AVR8 es una familia de microncontroladores con arquitectura Harvad mod-

ificada de 8 bits fabricada por Atmel. Los microcontroladores AVR son divididos en tres grupos:
tinyAVR, AVR (clasico) y megaAVR. La diferencia entre estos dispositivos se encuentra en los carac-
terisiticas disponibles. Los microcontroladores tinyAVR son dispositivos pequenos con un conjunto
reducido de caractersticas comparados con los megaAVR, tienen un numero pequeno de terminales
(8 a 20). Todos los dispositivos AVR tienen el mismo conjunto de instrucciones y la misma organi-
zacion de la memoria , as que facilmente se puede emigrar de un dispositivo a otro.
Microchip dsPIC30/33
Estas familias de procesadores tienen una arquitectura Harvad modificada de 16 bits, pueden al-
canzar velocidades maximas de 30 MIPS y 40 MIPS y contienen multiples perifericos integrados. La
familia dsPIC30 viene en cuatro subfamilias: proposito-general, sensor, control de motores y con-
version de potencia. Cada una tiene perifericos basados en la aplicacion especifica, por ejemplo la
subfamilia para aplicaciones de conversion de potencia contiene: comparadores analogicos, ADCs
y PWMs. La familia dsPIC33 tiene mayor rendimiento y contiene un DMA para todas las subfa-
milias. Se eligio la famila de microcontroladores dspic30f10XX/20XX porque son facil de adquirir
en el mercado nacional, son baratos y se cuenta con el programador/depurador ICD3 que permite la
programacion y depuracion de los programas.
En la tabla 4.1, se muestra algunos fabricantes de microcontroladores con sus modelos mas rep-
resentativos en el mercado nacional y una pequena descripcion de sus propiedades.
Fabricante Microprocesador Caractersticas

Intel 8051 8 bits, Proposito general, muy popular
Atmel AVR8, AVR32 8 y 32 bits, bajo costo, altas herramientas disponibles
Microchip pic16, pic18 8 bits, Proposito general, bajo costo, muy popular
Microchip dspic30f, dspic33f 16 bits, consumo medio, prop. general, potencia, control,
TI msp430 16 bits, prop. general, , consumo bajo, caro
Frescale
Cypress
Tabla 4.1.- Microcontroladores mas populares
56
4.3. ARQUITECTURA DE IMPLEMENTACION
4.3. Arquitectura de implementacion

En esta seccion se proporciona una introduccion de las caractersticas del procesador digital de
senales dspic30F2020 de Microchip [26]. Este DSP fue disenado para cubrir aplicaciones de control
de motores y manejo de energa tal como convertidores de potencia y upss. Este dispositivo tiene una
arquitectura de 16 bits, aunque algunos perifericos solo trabajan con 10 bits (modulos ADC y PWM).
El nucleo contiene una ALU de 16 bits y dos acumuladores de 40 bits adicionales para ejecutar
operaciones de procesamiento digital de senales. La figura 4.1 muestra un diagrama a bloques del
nucleo y de los perifericos disponibles en el dspic30f2020. En el control digital de convertidores de
potencia es necesario contar con un convertidor analogico-digital, para que el nucleo pueda procesar
la informacion medida del sistema en tiempo real ( etapa de potencia ); y con un modulo de PWM
para controlar los transistores del convertidor de potencia. La tabla 4.2 se resume las principales
caractersticas del dsp.
Figura 4.1.- Diagrama a bloques de un dsPIC30F2020
4.3.1. Modulo PWM

El modulo PWM es forma un actuador en aplicaciones de conversion de energa electrica, como
convertidores de potencia y fuentes de alimentacion. El modulo PWM un conjunto de caractersticas
57
Caracterstica Descripcion
Voltaje de operacion 4.5 - 5.5 V
Memoria de Programa 12 Kb
Memoria de Datos 512 bytes
Velocidad de operacion 20 MIPS
Lineas I/O 35 maximo
Modulo PWM 4 generadores independientes
Modulo ADC 1 modulo, 10 ch, 10 bits, 1.0 MSP
Tabla 4.2.- Caractersticas principales del dspic30f2020
que propician, el uso de este DSP en amplio rango de aplicaciones. La tabla 4.3 resume algunas
caractersticas importantes:
Generadores 4 independientes
Bases de tiempo 4 independientes
Resolucion del ciclo de utilidad 50 ns a 30 MIPS
Tiempo muerto 50 ns a 30 MIPS
Conversiones ADC Disparo con escaler
Modos de operacion multifase, fase variable,
push-pull, complementario,
corriente lmite
Tabla 4.3.- Caractersticas del modulo PWM
La principal caractersticas del modulo PWM es la habilidad para disparar conversiones ADC
desde el modulo PWM, por medio de un contador de eventos. Un resumen de los registros de control
y configuracion del modulo PWM se muestran en la siguiente tabla 4.5. Una descripcion detallada se
encuentra en [?]:
4.3.2. Modulo ADC

Los dispositivos de la familia dsPIC30F1010/202X contiene un modulo convertidor analogico-
digital de aproximaciones sucesivas, de alta velocidad. Las principales caractersticas del modulo
ADC se resumen en la tabla 4.5.
El modulo ADC esta disenado para aplicaciones que requieren baja latencia entre la peticion de
conversion y el dato de salida resultante. El modulo ADC trabaja junto con el modulo PWM en apli-
caciones de control de potencia, para construir un lazo de control de alta frecuencia. El tiempo de con-
version es de un microsegundo y reduce el desfazamiento entre la medicion y la respuesta del sistema
58
Registro Descripcion
PTCON Control de Base de Tiempo
PTPER Base de Tiempo Primario
SEVTCMP Configuracion del Evento global
MDC Ciclo de utilidad maestro
PWMCONx Control del generador x
PDCx Ciclo de utilidad individual x
PHASEx Fase, o periodo si el generador
se configura para periodo individuales
DTRx Tiempo muerto individual x
ALTDTRx Tiempo muerto alterno x
TRGCONx Control de disparo de interrupcion
del generador x
IOCONx Control de lineas PWMH y PWML
FCLCONx Control de Corriente Limite
TRIGx Comparacion para disparo por PWM
LEBCONx Control Blanking
Tabla 4.4.- Registros de control y configuracion del modulo PWM
Resolucion 10 bits +/- 1 bit
Velocidad 1 MSPS
Canales de conversion 8 o 10
Rango de entrada 0 a 5 volts
Tabla 4.5.- Caractersticas del modulo ADC
de control. El convertidor provee, para cada par de entradas analogas (AN1,AN0),(AN3,AN2),... , la

posibilidad de especificar una fuente de disparo (inicio de conversion) de un maximo de 16 fuentes
de disparo. Esta capacidad permite al modulo ADC muestrear y convertir entradas analogas desde los
generadores de PWM operando con bases de tiempo independientes. Los registros de configuracion
y control del modulo ADC se resumen en la tabla 4.6.
Registro Descripcion
ADCON Control del ADC
ADSTAT Status del ADC
ADBASE Direccion de la ISR del ADC
ADPCFG Configuracion de lineas de salida adc0,adc1, etc.
ADCPCx Control de un par de canales del ADC
ADCBUFFx Resultado del canal x
Tabla 4.6.- Registros de configuracion y control del modulo ADC
59
4.4. DISENO DEL SISTEMA EMBEBIDO
Ejemplo de programacion
En el apendice A y B se muestran dos programas realizados usando el compilador C30 de Mi-

crochip. En el apendice A se genera una senal PWM en modo standart en el canal 1. En el apendice
B se muestra un programa en el que se utiliza el convertidor ADC.
4.4. Diseno del sistema embebido
4.4.1. Interfaz de instrumentacion

Acondicionador de senales
Una parte importante, en el diseno del sistema, fue seleccionar la forma de recolectar las senales
que describen el estado del circuito de potencia, y la forma de acondicionarlas deacuerdo a la logica
del circuito de control. En sistemas electricos implica el uso de sensores de corriente y de voltaje.
Las senales sensadas forman las variables de control o tambien llamadas entidades en tiempo re-
al del sistema, sobre las cuales trabaja el algoritmo de control. Para medir corrientes, existen en el
mercado modernos sensores de efecto hall, pero su implementacion se vuelve cara en comparacion
con otras opciones. En esta aplicacion se utilizaron divisores de voltaje para todos los puntos de
sensado, ya que son economicos al momento de implementar. En la figura 3.11, los circulos en el
diagrama representan los puntos donde se require colocar los divisores de voltaje. Para medir las cor-
rientes z1 y z2 se empleara un metodo indirecto implementado en el software de control, por medio
de conocer el voltaje en los inductores L1, L2, con los voltajes medidos en los puntos vL1, vL2 y vin.
El circuito de la figura 4.2, se utilizo para recolectar y acondicionar cada una de las variables de
control necesarias para implementar el control. En el diagrama, R1 y R2 forman un divisor de voltaje,
con el proposito de medir los puntos de sensado. RX y CX forman un filtro pasabajos simple de un
solo polo. El amplificador operacional A1 junto con R3 y R4 , se utiliza para producir el voltaje VF .
El amplificador operacional A2 y R5 forman un convertidor voltaje-corriente lineal, el cual produce
la corriente IF , que polariza el diodo entrada del TLP550. El TPL550 es un optoaislador de un solo
canal; contiene un diodo emisor de luz en la entrada y un fotodetector en la salida, proporcionando
aislamiento electrico . Deacuerdo a la hoja de datos del TLP550, se busco trabajar en la region lineal
del circuito [27].
El TPL550 y el HCPL-2530 son optoaisladores usados ampliamente en aplicaciones digitales y

analogicas. Entre las aplicaciones principales se encuentran:
Aislamiento de senales de video
60
Aislamiento de alto voltaje
Aislamiento logico de alta velocidad TTL/TTL, TTL/CMOS, etc.
Reemplazan a transformadores de pulso.
Retroalimentacion en fuentes de potencia conmutadas
Receptores de lnea
Acoplamiento analogico con ancho de banda grande
Debido a que la salida del TLP550 esta invertida con respecto a la entrada, el amplificador A3 se
utiliza para invertir la senal. El amplificador A4 es un circuito restador que permite ajustar la ganan-
cia de acuerdo con el voltaje de referencia del convertidor analogico-digital del dsp. La salida del
acondicionador es llamado Vadc que es el voltaje que entra al convertidor analogico-digital.
Figura 4.2.- Circuito de acondicionamiento de senal
La funcion de transferencia del circuito acondicionador de senal tiene la forma general:
y = mx+b (4.1)
donde la m, es la pendiente y b es la ordenada al origen. Para este trabajo especifico se encontraron

las funciones de transferencia que se describen en las figuras 5.6.
Diseno del Actuador
Para suministrar el disparo de los transistores se utilizo el circuito integrado HCPL-2530 y el

circuito integrado IR2113, figura 4.3. El HCPL-2530 es un optoaislador de doble canal que contiene
61
un par de diodos LEDs con sus fotodetectores, proporcionando aislamiento electrico entre la entrada
y la salida [28]. Este circuito integrado viene en un encapsulado DIP-8, aunque tambien se encuentra
disponible en montaje superficial SO-8. Los pulsos PWM1H y PWM1L, generados en la tarjeta de
control (mas precisamente en el dsp), pasan a la tarjeta de potencia sin ser afectados. La seleccion
adecuada de la corriente de polarizacion IF , para cada diodo, permite obtener en los terminales de
salida el pulso entrada invertido. El IR2113 es un circuito integrado disenado para disparar transis-
tores MOSFET, con canales de salida referenciados a tierra en lado bajo y lado alto. Para lograr el
disparo en el lado alto, se simula una fuente flotada por medio de D y C. Cada salida se activa de
manera individual; ademas cada salida puede suministrar pulsos de 2A de corriente maxima [29].
Las senales de entrada para este circuito son las que se producen en las terminales de salida VO1 y
VO2 del HCPL-2530. Las senales de salida son u y u0 que se inyectan en las terminales de disparo de
los transistores. De las cuales u es para el transistor conectado a tierra y u0 para el transistor flotado.
Figura 4.3.- Circuito de disparo de los transistores de potencia
4.4.2. Etapa de control

software. Estos sistemas estan destinados a utilizarse en aplicaciones de proposito especial o partic-
ular. Los procesadores para sistemas embebidos son procesadores de proposito especial disenados
para una clase especial de aplicaciones. Algunos estan enfocados hacia el ahorro del consumo de
potencia, tamano y costo. Mientras otros estan enfocados en el rendimiento. Y otros intentan de tener
algo de las caractersticas mencionadas, tal como el procesador digital de senales (DSP) usado en los
telefonos celulares. Los DSPs contienen perifericos, que realizan funciones especiales, dentro del
mismo ecapsulado, lo que permite extender su utilizacion en aplicaciones ya clasificadas; tal como
multimedios (procesar audio, video, etc.), comunicaciones y menejo de potencia (control de motores
y administracion de energa), etc. Para desarrollar esta investigacion se seleccionara un DSP adecua-
62
do para aplicaciones de manejo del energa y control de motores. En este DSP se desea alojar toda
la programacion necesaria para manejar los perifericos (ADC y PWM) y para implementar la ley de
control. Los convertidores de potencia que tienen un sistema embebido en la etapa de control tienen
mayor flexibilidad para realizar modificaciones al modelo funcional, y al momento de implementar
el control. Cambiar la ley de control y afinar algunos de los requerimientos funcionales, es posible
realizar, con un DSP sin cambiar el hardware funcional del sistema embebido.
La figura 4.4 muestra el diagrama basico del circuito de control. Este DSP esta disponible en var-
ios tipos de encapsulado como: SOIC-28, DIP-28 y QFN-28 [30]. Para esta aplicacion se utilizo un
encapsulado DIP-28 . Las terminales PWM1H, PWM1L, PWM2H y PWM2L representan las salidas
de dos generadores de PWM, de los tres que tiene el DSP. Las letras L (low)y H (high) en los nom-
bres de las terminales, indican que una es la salida complementaria respecto a la otra. Los numeros
indican el numero de generador utilizado. Las terminales AN0, AN1, AN2 y AN3 son los canales de
entrada utilizados del modulo del convertidor analogico-digital. El numero indica el numero de canal
del ADC utilizado. Se utilizaron tres lineas digitales I/O, con el objeto de que mediante programa se
puedan indicar varios estados de la targeta de control. En el diagrama se muestra tambien el conector
de programacion para el dispositivo. Las lineas PGC y PGD son lineas de reloj y datos, utilizadas
para reprogramar la memoria de programa del DSP. La programacion del DSP consiste en descargar,
a la memoria de programa, un archivo .HEX con la ultima version del programa de control. De esta
manera se logra que el dispositivo se programe por ICSP (In Circuit Serial Programming), dentro de
la targeta, sin tener que retirarlo para programarlo [31].
Figura 4.4.- Circuito de control
63
El dspic30F2020 es un microprocesador disenado para aplicaciones de control de convertidores

de potencia. Aunque existen muchas otras posibilidades, este microprocesador se eligio por
ser de bajo costo, facil de adquirir y facil de programar. Para aplicaciones de control de
convertidores se requiere principalmente contar con un modulo PWM para generar las senales
de control de los interruptores. Y un modulo ADC para digitalizar las variables de control
provenientes de la etapa de potencia. Se diseno un acondicionador senales compuesto por un
filtro pasabajos, un optoacoplador, un inversor y un restador. Se diseno un circuito de disparo
para controlar los transistores de la etapa de potencia.
64
Captulo 5
Seleccion, diseno y programacion del control
5.1. Seleccion de la estratega de Control
5.1.1. Introduccion
Los convertidores con capacidad de elevar el voltaje son sistemas no lineales con control dis-
continuo o acotado (dependiendo del modelo), de fase no mnima y con un parametro (la carga)
desconocido y altamente variable. Estas caractersticas juntas, hacen que dichos convertidores sean
sistemas bastante difciles de controlar. Por estas mismas propiedades estos convertidores han llama-
do la atencion de los especialistas en control. En el caso del uso mas comun de estos convertidores, el
de la conversion cd-cd, el problema de control es un problema de regulacion para el cual se han prop-
uesto numerosas soluciones basadas en las mas diversas tecnicas. As se tienen esquemas propuestos
utilizando modos deslizantes [32, 33, 34, ?, 35, 36, 37], lqr [38, 39], pasividad [40, 41], planitud
[42], sintesis [43], control optimo [44], control adaptable [45, 46], PI generalizado [47], lineal-
izacion extendida [48] , etc. Muchos de los esquemas propuestos, particularmente los no lineales
son difciles de implementar y/o dependen de la carga con el consecuente detrimento de la robustez.
Por ello el controlador de uso mas extendido en la practica sigue siendo el controlador por corriente
programada [49, 50, 51].
La idea del control de corriente programada es controlar el voltaje de salida mediante la corriente
en el inductor (o los inductores) del convertidor. En su implementacion se requieren dos lazos de
control, uno de voltaje y uno de corriente. En el lazo de voltaje se emplea la corriente para controlar
el voltaje, mientras que el lazo de corriente se asegura que la corriente sea la que se necesita en el otro
lazo. En realidad esta idea subyace en la gran mayora de los esquemas de control propuestos hasta
ahora. En el control por corriente programada el lazo de voltaje es un controlador proporcional y el
de corriente es un PI. Por su simplicidad y desempeno es el controlador mas usado en la actualidad.
En [52] se aborda el estudio del control de corriente programada de manera formal y se introduce
65
5.1. SELECCION DE LA ESTRATEGIA DE CONTROL
una modificacion para eliminar los sensores de corriente. En [53] se muestra que puede verse como
un control por modos deslizantes.
5.1.2. Control pid

El control clasico PID se implemento para este el sistema estudiado por medio de la siguiente
ecuacion:
ev (t)
Z
v1,2 = k p ev (t) kd ki ev (t)dt + v01,2
t (5.1)
ev (t) = z3 z3
donde ev (t) es el error de z3 , en el instante t, y k p , ki , kd son parametros del control y v01,2 es el ciclo
de utlidad de v1 , v2 en estado estacionario.
5.1.3. Control en modos deslizantes (smc)

Referencia de corriente directa
En este control se busca llevar alguna de las corrientes de los inductores z1 o z2 o ambas, al valor
z1 o z2 , tal que z3 z3 quedando el sistema controlado por consecuencia.
Debido a que las senales de control v1 y v2 en promedio tienen la misma magnitud, se deduce de
(3.16) que:
Vi
v01 = v02 = (5.2)
z3
donde z3 es el voltaje de salida que se desea controlar en el punto de equilibrio. Si se sustituye (5.2)
en (3.19):
Vi (z )2
z01 = z1 = 2 = 3 (5.3)
2v01 R 2Vi R
donde z1 , es la corriente que circula en el inductor L1 , para obtener el voltaje z3 deseado. Si se
sustituye la ecuacion (5.2) en (3.20):
Vi (z3 )2
z02 = z2 = = (5.4)
2v202 R 2Vi R
donde z2 , es la corriente que circula en el inductor L2 para obtener el voltaje z3 deseado.
Se puede observar que z1 y z2 tienen la misma magnitud, y se denominan referencias de corriente.

Estas dos ecuaciones son importantes ya que sus valores cambian si cambia R o si cambia Vi o ambas.
66
Es decir se tiene un control robusto que es sensible a detectar cambios en la entrada o en la salida. La
ley de control en modos deslizantes queda como:
v1 = z1 z1
v2 = z2 z1 (5.5)
(z3 )2
z1 = z1
2Vi R
por (5.5) se observa que z2 z1 ; es decir la referencia de corriente se usa para calcular v1 que
controla a z1 y z2 busca seguir a z1 por medio del calculo de v2 .
Referencia de corriente indirecta
Una desventaja del control con referencia directa, es que se podra volver inconveniente progra-
mar un algoritmo, en un sistema embebido, que tome R como un parametro constante. Ya que en
la realidad, R no se conoce bien con exactitud o podra cambiar repentinamente dependiendo de la
carga, se desea que el algoritmo la evite, y que el efecto del control alcance compensar bien pequenos
cambios de R. La ley de control modificada en modos deslizantes queda:
v1 = z1 z1
v2 = z2 z1 (5.6)
Z
z1 = k p ev (t) + ki ev (t)dt
donde z1 es un control proporcional-integral sobre z3 y ev (t) esta dado por (5.1) y es el error en z3 ,
k p , ki son parametros del control. Se puede ver que la referencia directa de corriente se ha reemplaza-
do por un control PI.
Se puede obtener otra ley de control donde se utilicen referencias de corriente independientes.
Para esto z2 ya no sigue a z1 si no que tiene su propia corriente de referencia z2 . La ley de control
queda como:
Z
v1 = z1 z1 = z1 [k p ev (t) + ki ev (t)dt]
Z (5.7)
v2 = z2 z2 = z2 [k p ev (t) + ki ev (t)dt]
Z
z1 = z2 = k p ev (t) + ki ev (t)dt (5.8)
67
Control smc modificado
Debido a que en el diseno del hardware del convertidor de potencia no se utilizaron sensores de
corriente para medir las corrientes z1 y z2 , sino que en su lugar se utilizaron solo divisores de voltaje,
se debe conocer el valor de las corrientes en forma indirecta. Para tal efecto se utilizaron las sigu-
ientes relaciones.
La corriente en el inductor se define como:

Z T
1
z1 = [VL1 Vin ]dt (5.9)
L1 0
De este modo la ley de control descrita por (5.7) queda del siguiente modo:
1 T T
Z Z
v1 = z1 z1 = [VL1 Vin ]dt [k p ev (t) + ki ev (t)dt]
L1 0 0
(5.10)
1 T
Z Z T
v2 = z1 z2 = [VL2 Vin ]dt [k p ev (t) + ki ev (t)dt]
L2 0 0
5.1.4. Simulacion de los controles estudiados

Simulacion del control PID
En la figura 5.1 se presenta una simulacion realizada en Matlab Simulink, del modelo promedio
representado por ( 3.13), utilizando la ley de control descrita por (5.1). En figura 5.1(a) se muestra el
diagrama a bloques, con la referencia, que se desea alcanzar, con valor de 25.0. En la figura 5.1(b) se
muestra la respuesta, donde se puede apreciar que z3 converge bien hacia el valor de referencia, y las
corrientes convergen al equilibrio. Sin embargo cuando se utilizo el modelo conmutado representado
por ( 3.11), el sistema se vuelve incontrolable debido a la no-linealidad que introduce el bloque PWM.
68
Respuesta del Sistema

30
z2
z3
z1
25
20
Voltaje(V), Corriente(A)
15
10
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Tiempo (ms)
(b) Respuesta
Figura 5.1.- Simulacion de un control PID sobre z3
Simulacion del smc con referencia directa
En la figura 5.2 se el diagrama a bloques del control implementado, utilizando la ley de control
descrita por (5.5). En la figura 5.2(a), se ilustra el diagrama a bloques; se observa que los bloques de
lado izquierdo forman la referencia de corriente obtenida por (5.3). Acontinuacion en el bloque de
comparacion se obtiene el error de corrientes z1 z1 , que se utiliza como ndice de entrada para el
bloque generador PWM1. La salida del generador PWM1 es la senal de control u1 . Para obtener u2
se utliza la diferencia de z2 con z1 como ndice de entrada del bloque PWM2. En la figura 5.2(b) se
observa la respuesta obtenida de la simulacion. Se puede ver como las corrientes y el voltaje conver-
gen, pero existe un pequeno error de estado estacionario sobre z3 , de 2 Volts.
69

30
25 z3
z2
z1
20
15
10
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Tiempo (ms)
(b) Respuesta
Figura 5.2.- Simulacion SMC con referencia de corriente directa
Simulacion del smc con referencia indirecta
En la figura 5.3 se muestra una simulacion del control implementado, utilizando la ley de control
descrita por (5.6). En la figura 5.3(a) se muestra el diagrama de bloques del control implementado.
Se retroalimenta la variable z3 , que corresponde al voltaje, directamente de la salida del sistema y se
compara con un bloque constante que representa la referencia del sistema. El bloque PIcontrol actua
sobre el error en z3 y su salida es la referencia de corriente z1 . Acontinuacion un simple bloque de
sustraccion se utiliza para restar la referencia de corriente con la variable retroalimentada de corriente
z1 . La salida de este bloque es el ndice del ciclo de trabajo, que el bloque de PWM1 utiliza en su
entrada para generar la senal de control u1 . La senal retroalimentada z2 se sustrae de z1 para obtener
el ciclo de trabajo, que el bloque de PWM2 utiliza para generar la senal de control u2 . En la figura
5.3(b) se observa la respuesta obtenida de la simulacion. Se pueden ver las condiciones iniciales, en
el inicio de la figura, z01 = 3, z02 = 0, z03 = 12. Durante la simulacion las corrientes convergen con
un pequeno error. Tambien el voltaje z3 converge, y el error de estado estacionario se ha minimizado.
70

30
z3
z2
z1
25
20
15
10
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Tiempo (ms)
(b) Respuesta
Figura 5.3.- Simulacion SMC con referencia de corriente indirecta, z2 z1
Simulacion SMC con referencia indirecta independiente
En la figura 5.4 se muestra una simulacion de otro control implementado. La ley de control
esta descrita por (5.7). En la figura 5.4(a) se muestra el diagrama a bloques del control implementa-
do. Se tiene la misma idea del control que en la figura 5.3, con la diferencia que las referencias z1 y
z2 , son iguales. Se calcula z1 z1 y z2 z2 en forma independiente, para obtener los ndices que se
introducen en los generadores PWM1 y PWM2 que producen las senales de control u1 y u2 . En la
figura 5.4(b) se muestra la respuesta de la simulacion. Se puede ver que las corrientes convergen y el
pequeno error se ha minimizado. El voltaje de salida z3 , converge bien al voltaje de referencia.
71

30
z3
z2
z1
25
20
15
10
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Tiempo (ms)
(b) Respuesta
Figura 5.4.- Simulacion SMC con referencia de corriente indirecta independiente
Simulacion del smc modificado
En la figura 5.5 se muestra la simulacion de otro control implementado. La ley de control imple-
mentada esta dada por (5.10). En la figura 5.5(a) se muestra el diagrama a bloques del control, donde
se observa que las corrientes z1 y z2 se calcula en forma indirecta. En la figura 5.5(b) se muestra la
respuesta de la simulacion. Se puede ver que las corrientes convergen pero que existe una pequena
entre las dos. El voltaje de salida z3 , converge bien al voltaje de referencia, pero aparece un error en
estado estacionario de 2 volts.
Respuesta al transitorio
Una forma de ver el comportamiento del sistema de potencia disenado es observar la respuesta al
transitorio, por ejemplo debido a un cambio en la carga. SimPowerSystems es un toolbox integrado en
Simulink que sirve para modelar sistemas de potencia, sistemas mecanicos y sistemas de control. En
la figura 5.7(a) se muestra el diagrama de bloques del sistema convertidor boost construido utlizando
72

30
z3
z2
25 z1
20
15
10
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Tiempo (ms)
(b) Respuesta
Figura 5.5.- Simulacion SMC con referencias independientes modificado
73
el conjunto de bloques de SimPowerSystems. La etapa de potencia 1 y 2 son bloques identicos. En

la figura 5.7(b) se muestra el bloque de control formado por la ley descrita por (5.10). Los bloques
z(int), vin(int) y vL(in) representan los acondicionadores de senal descritos en la seccion 3.3 y tienen
la forma de (4.1). La funcion de transferencia encontrada para cada senal acondicionada se muestra
en la figura 5.6. En la figura 5.6(a) se puede ver que vin, vL1, y vL2 tienen por conveniencia la misma
funcion de transferencia y que para una entrada de 13 volts, en el ADC se obtiene un valor de 3 volts.
En la figura 5.6(b) se observa la funcion de transferencia cuya salida son numeros en enteros resulta-
do de la conversion. En la figura 5.7(b) se muestra el diagrama de bloques del control implementado.
Los bloques incluyen un divisor por 0.0048 que es la resolucion del adc, por lo que su salida es un
valor entero entre 0 y 1024 (figuras 5.6(b) y 5.6(d)). EL bloque PI(z3) realiza un control PI sobre z3,
y su salida z1ref es un valor entero; asi mismo, el bloque z1 calcula la corriente z1 aplicando (5.9)
y su salida z1(int) es un valor entero. El bloque PWM genera la senal de control para las etapas de
potencia 1 y 2. En la figura 5.7(c), se muestra la respuesta a un transitorio, donde la corriente de
salida pasa de 2A a 3A en el punto en 0.02 ms de la escala del tiempo, el transitorio en el voltaje dura
aproximadamente 10 ms y en el punto 0.031 ms en escala del tiempo desaparece y es completamente
amortiguado.
74
5.2. MODELO COMPUTACIONAL
5 1000
4.5 900
4 800
3.5 700
ADC(int)
ADC(V)
3 600
2.5 500
2 400
1.5 300
6 8 10 12 14 16 18 20 22 6 8 10 12 14 16 18 20 22
Vin,VL1,VL2, (volts) Vin,VL1,VL2, (volts)
(a) Vadc para vin,vL1,vL2 (b) adc(int) para vin,vL1,vL2
5 1000
4.5 900
4 800
3.5 700
vADC(V)
ADC(int)
3 600
2.5 500
2 400
1.5 300
1 200
0.5 100
15 20 25 30 35 40 15 20 25 30 35 40
z3(V) z3(V)
(c) Vadc para z3 (d) adc(int) para z3
Figura 5.6.- Funcion de transferencia para vL1, vL2, vin,Z3
5.2. Modelo computacional
5.2.1. Requerimientos funcionales
El software de control propuesto tiene 3 modos de operacion (fig. 5.8). En cada modo existen
diferentes tareas activas. El primer modo Init, es necesario para la llevar a cabo el proceso de ini-
cializacion de la plataforma correctamente. El bloque DSPinit es una tarea que inicializa el nucleo
y los perifericos del DSP. El bloque CTLinit es una tarea que inicializa los parametros, variables y
funciones necesarios para el calculo de la ley de control. Cuando finaliza el modo Init, el programa
de control entra en el modo State 0. Este es un estado de seguridad del sistema. El sistema permanece
en este modo, hasta que se obtengan los valores mnimos de las entidades en tiempo real necesarias
para que el control pueda funcionar. Es decir si existe alguna variable que se salga fuera de los lmites
de donde el control opera, el sistema queda apagado. El bloque ADfilter es una tarea que implemen-
ta la decodificacion y el preprocesamiento de los valores de los sensores. El bloque CTLoff es una
tarea que verifica si los valores adquiridos son mayores de los mnimos requeridos y envia una senal
75
(a) Diagrama de bloques del sistema
(b) Diagrama del control
Respuesta del Sistema al transitorio
z4
z3
25
20
15
10
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Tiempo (ms)
(c) Transitorio
Figura 5.7.- Simulacion del sistema de potencia usando SimPowerSystems
76
que permite pasar al siguiente modo de operacion. En el modo 3 Control hay dos tareas: ADFilter
CTLon. El bloque CTLon es la tarea que proporciona la senal de control v1 , v2 basado en el calculo
de la ley de control. La tabla 5.1 resume las principales tareas que forman el programa de control.
State_0
Init es superado
Modo 1.- Init Modo 2.- State_0 Modo 3.- Control
es
terminado
DSPInit ADCfilter Control ADCfilter

detenido
CTLInit CTLoff CTLon
Figura 5.8.- Modos de operacion del control del convertidor ibc
Tarea Descripcion
DSPinit Inicializa el nucleo y los perifericos del DSP
CTLinit Inicializa los parametros del control
ADCfilter Decodifica y preprocesa el valor de los sensores
CTLoff Espera las condiciones mnimas
CTLon Actualiza la senal de control
Tabla 5.1.- Descripcion de tareas del software de control
5.2.2. Requerimientos de sincronizacion

El sistema de control de convertidor consiste de tres tipos de componentes: sensores, un CPU
para calcular las leyes de control y los actuadores (ver figura 5.9). El sistema necesita del conver-
tidor analogico-digital para medir el valor de el voltaje de salida, el voltaje en los inductores y el
voltaje de entrada; y de los generadores PWM1 y PWM2 que son los actuadores para controlar los
transistores de potencia. Los requerimientos en tiempo de las tareas de control, sensores y actuadores
tambien se muestran en la figura 5.9. El sensor-mngr son drivers que leen los registros de resultados
de datos del convertidor ADC. El sensor-mngr requiere de una frecuencia de ejecucion de 20
khz. El actuador-mngr son drivers para escribir nuevos datos al modulo PWM. El actuador-mngr
requiere una frecuencia de ejecucion de 60 khz, que es la frecuencia de conmutacion con que se
actualizan los interruptores de la etapa de potencia. La ley de control es una tarea para calcular u1 y
u2 , y necesita una frecuencia de ejecucion de 20 khz. El ciclo de utilidad calculado se escribe en el
modulo PWM y es la siguiente senal de control que se va a utilizar .
77
SISTEMA DE CONTROL
SENSORES SENSOR-MNGR LEY ACTUADOR ACTUADOR

DE MNGR
ADC(Vo)
ADC(Vo) CONTROL
20 Khz PWM1H
U1 PWM1
ADC(Vin)
ADC(Vin ) 20 Khz 60 Khz
20 Khz PWM1L
ADC(VL1)
ADC(VL1) PWM2H
20 Khz
U PWM2
2
ADC(VL2) 20 Khz 60 Khz
ADC(VL2) PWM2L
20 Khz
MODELO DINAMICO
DEL
CONVERTIDOR BOOST INTERPOLADO
Figura 5.9.- Sistema de control del convertidor ibc
Metodologa Giotto
Giotto es una metodologa para el desarrollar software de control. La propiedad clave para la
semantica giotto es la suposicion de tiempo de ejecucion logico fijo (ingles FLET), que asume
que los tiempos de ejecucion asociados con todas las actividades de calculo y comunicacion
de una tarea es siempre exactamente el periodo de la tarea, y los tiempos de ejecucion logi-
ca de todas las otras actividades (bloques de switches, transferencia de datos en ligas, etc.)
son siempre cero. El tiempo de ejecucion logico de una tarea es una nocion abstracta que es
posiblemente muy diferente del actual tiempo de ejecucion fsica de una tarea en un CPU en
particular, que puede variar de invocacion de tarea a otra invocacion de otra tarea. La potencia
de la asumpcion de FLET crece de que los tiempo de ejecucion logico, no fsico, determina
cuando los sensores son leidos y cuando los actuadores son escritos, y cuando los datos viajan
a traves de los links.
La figura 5.10(a) muestra una grafica de la ejecucion logica del software de control propuesto
cuando el sistema de cotrol esta en el modo 3 Control. Las tareas para el modo 3 se identifican en
la figura 5.8, y se describen en la tabla 5.1. Los drivers son ligas de comunicacion entre las tareas y
logicamente tienen un tiempo de ejecucion 0. El periodo del loop principal del programa de control
, se ejecuta en un tiempo de 50 us, ya que la frecuencia de ejecucion de ADfiter y CTLon es de 20
khz. En esta grafica se ve como ambas tareas son concurrentes dentro del mismo modo de operacion.
78
Tareas/driver
ADfilter
ADfilter
adc0
adc1
adc2
adc3
Control
Parametros
Datos Datos
0 Tiempo(uS)
50
Tareas: Drivers:
ADfilter Sensor reader Entrada de tarea
Control Mode Switch Actualiza Actuador
(a) Ejecucion logica
Tareas/driver
ADfilter
ADfilter
adc0
adc1
adc2
adc3
Control
Parametros
Datos Datos
Tiempo(uS)
0
50
CPU ejecuta:
Tareas No operation Drivers
(b) Ejecucion fsica para un simple cpu
Figura 5.10.- Grafica de ejecucion de las tareas del software de control
La figura 5.10(a) muestra como se realizara una ejecucion secuencial de las tareas si se utiliza una
plataforma de un simple cpu. Se puede ver que aunque la tarea ADfilter tenga un tiempo de ejecucion
menor a su periodo (50 us) su salida no estara disponible hasta el siguiente ciclo del loop principal.
Para CTLon, aunque el timpo de ejecucion sea manor a su periodo (50 us), su dato de salida no
estara disponible hasta el final de su periodo. Por lo tanto esta metodologa utilizada hace sistema de
computo sea predectible.
79
5.3. ALGORITMO DE CONTROL IMPLEMENTADO
5.3. Algoritmo de control implementado

En la figura 5.11 se muestra el diagrama de flujo de la rutina principal, que esquematiza el codigo
del algoritmo de control. En primer lugar se ejecuta la inicializacion del nucleo, las interrupciones
necesarias y los perifericos ( como el modulo ADC, el modulo PWM y las lneas digitales I/O). De-
spues se enciende el modulo ADC y se inicializan variables y parameteros constantes que necesita la
rutina control. Acontinuacion se ejecuta el STATE 0. En este modo el dsp pone las lineas de salida
del modulo PWM a un valor logico que mantienen a los interruptores abiertos del convertidor de
potencia y por lo tanto el convertidor no ejecuta la funcion de elevar el voltaje de entrada. Sin em-
bargo el modulo ADC esta encendido y las funciones ADCtrg y ADCreadse ejecutan ciclicamente
en espera a que se obtengan los valores mnimos para pasar al siguiente modo. Cuando se obtienen
los requerimientos mnimos para el control, el software pasa al siguiente modo de operacion a traves
del conector de flujo (1). En el modo 3, se ejecutan los procesos para el calculo de la corriente z1 ,
calculo de PI(z3 ), el calculo del nuevo ciclo de utilidad S, y por ultimo actualiza el ciclo de utilidad
en el modulo PWM a traves de modificar el registro MDC. Despues de actualizar el ciclo de utilidad,
pasa a traves del conector de flujo (2) y pregunta por las condiciones mnimas para funcionar . Si
encuentra las condiciones dentro del rango de trabajo, continua en el modo 3; y si no es as regresa
al modo 2, por el conector de flujo(3). En la tablas 5.2 y 5.3 se resume las funciones y los procesos
utilizados en el algoritmo de control.
Funcion Descripcion
STATE 0 Estado de seguridad del sistema (apagado)
ADC SW Enciende el modulo ADC
ADCtrg Iniciar muestreo de entidades de tiempo real
ADCread Leer las entidades de tiempo real en forma binaria
PWM SW Enciende o apaga el modulo PWM
Tabla 5.2.- Funciones del software de control implementado
INIT PER Inicializa las lneas I/O y los modulos ADC y PWM,
INIT IRQ Inicializa la Interrupcion por PWM
PI(z3) Calcula el control P.I. en z3
z1 Calcula la corriente z1
S1 Calcula el nuevo ciclo de utilidad
FLGCLS Borra banderas del modulo PWM
MDCnew Escribe el nuevo ciclo de utilidad en el modulo PWM
Tabla 5.3.- Procesos del software implementado
80
Inicio 1 2
INI_CORE
NO
NO if (Vin < Vmin)
INIT_IRQ
IRQ_PWM?
SI
INIT_PER SI
PWM_SW
ADCtrg=1
ADC_SW
3 ADCread 3
Vin,vL1,VL2,Vo
ADCtrg=1
PI(z3)
ADCread
Vin,vL1,VL2,Vo
SIMBOLOGIA
z1
FUNCION
NO
S1
if (Vin > Vimin) PROCESO
FLGCLS
SI
PWM_SW MDCnew
1 2
Figura 5.11.- Diagrama de flujo del programa implementado
81
El control es una parte importante en los convertidores de potencia. Se utilizaron divisores

de voltaje para todos los puntos de sensado, por ser economicos. Se calcularon las corrientes
z1 y z2 , en forma indirecta dentro del algoritmo control. El control por corriente programada
contiene dos lazos de control: uno de corriente y uno de voltaje. Al simular este control se
observo que tiene rapidez y buen desempeno para soportar diversos transitorios. Se utilizo una
metodologa en tiempo real disparada por tiempo, donde el tiempo de ejecucion logica fijo de
las tareas es mas importante que la ejecucion fsica en una plataforma de implementacion dada.
Se utilizo un control continuo en su version digital utilizando metodos de aproximacion para el
calculo de la ley de control.
82
Captulo 6
Resultados Obtenidos
6.1. Pruebas electricas realizadas

Eficiencia
La eficiencia de un convertidor de potencia se encuentra mediante la siguiente relacion:
Pout [Watts]
[ %] = 100
Pin [Watts]
(6.1)
Vsal Isal
=
Vin Iin
donde Pin es la potencia de entrada, y se obtiene al multiplicar la corriente de entrada Iin por
el voltaje de entrada Vin . Del mismo modo la potencia de salida Pout , se obtiene al multiplicar
la corriente de salida Iout por el voltaje de salida Vout . Estas mediciones se realizan a carga
nominal.
Latencia
La latencia es el tiempo que tarda el algoritmo de control en ejecutarse. La latencia puede medir
al observar un LED monitor que se enciende al inicio de la ejecucion del algoritmo de control
y se apaga al final. La senal rectangular que se obtiene se puede medir en un osciloscopio, y la
duracion del pulso positivo representa el tiempo de latencia.
Senales de PWM
Se explora la capacidad del dsp para generar senales de control de varias frecuencias y ciclos
de utilidad. Esto tiene la finalidad de observar la respuesta en lazo abierto del convertidor.
Conversion ADC
Se explora el funcionamiento del ADC, al programar varias subrutinas de manejo del ADC.
83
6.2. PROTOTIPOS CONSTRUIDOS
Una de ellas es hacer funcionar el ADC como un comparador digital. Se introduce ADC, un
voltaje sinusoidal de amplitud y frecuencia constante, a traves del circuito acondicionador de
senales, y deacuerdo a un voltaje de referencia en software, se hace prender y apagar un LED
por una de las salidas del dsp.
6.2. Prototipos construidos

En la figura 6.1 se muestra la fotografa de un prototipo construido siguiendo la idea presenta-
da en la seccion 3.3.1. Puede verse las dos tarjetas construidas. La tarjeta superior es la etapa de
potencia con dos celulas de conversion de energa. En la parte inferior a se ven los amplificadores
operacionales de forman la instrumentacion descrita en la seccion 4.4. La tarjeta de abajo es la tar-
jeta de control. Se puede apreciar el dsp utilizado en un encapusalado DIP-28 y la conexion para la
programacion. Se pueden observar los dos conectores uno para las senales recolectadas en la interfaz
de instrumentacion y el otro para las senales de control del actuador.
6.2.1. Senales de control

En esta seccion se muestran distintas mediciones realizadas sobre el prototipo de la figura 6.1.
Para realizar estas mediciones se utilizo el escopometro Fluke 123 y el software de de visualizacion
en computadora Flukeview v.4.1. El escopometro es un instrumento portatil con dos canales de medi-
cion. En ambos canales se puede medir Vac, Vdc, Iac, Idc, resistencia, frecuencia, ciclo de utilidad
positivo, ciclo de utilidad negativo, pulso positivo, pulso negativo, etc. entre otras funciones.
En la figura 6.2(a) se oberva la generacion de un par de senales complementarias, generadas por

programa al configurar el modulo PWM del dsp. Ambas senales tienen una frecuencia de 57.1 khz.
El canal A tiene una resolucion vertical de 2 volts por diviscion y una resolucion horizontal de 5
seg por division y se observa una senal con un ciclo de utilidad positivo de 39.9 %. El canal B tiene
una resolucion vertical de 2 volts por division y una resolucion horizontal de 5 seg por division y
se puede observar la senal complementaria con un ciclo de utilidad positivo de 59.9 %. En la figura
6.2(b) se muestran la generacion de un par de senales desfasadas T /2, generadas por programa al
configurar el modulo PWM del dsp. Ambos canales A y B, tienen una resolucion vertical de 2 volts
por division y una resolucion horizontal de 5 seg. En el canal A se muestra una senal con una
frecuencia de 56.9 khz y un ciclo de utilidad positivo de 60 %. En el canal B se muestra una senal
con la misma frecuencia y ciclo de utilidad de la senal del canal A, pero desfasada aproximadamente
8.5seg que equivale a la mitad del periodo. Estas dos senales muestran la habilidad del dsp para la
facil generacion de senales complementarias y multifase.
84
Figura 6.1.- Prototipo construido de 150W
85
(a) Senales complementarias (b) Senales desfasadas
Figura 6.2.- Generacion de las senales de control
6.2.2. Respuesta en lazo abierto

Para realizar esta prueba se utilizaron los componentes del convertidor que se muestran en la tabla
6.1.
Componente Valor
Vin 12 volts
L1 500 H
L2 500 H
C 400 F
R 25
Tabla 6.1.- Parametros del convertidor
En la figura 6.3(a), se muestra la senales de control generadas por el dsp para controlar los tran-
sistores del lado bajo de las dos celulas de conversion de la etapa de potencia. Ambos canales tienen
una resolucion vertical de 2 volts por division y una resolucion horizontal de 5 seg por division.
Se puede observar que las dos senales de control tienen una frecuencia de 57.1 khz y un ciclo de
utilidad positivo de 45 % . Ambas senales se encuentran desfasadas aproximadamente 8.5seg, que
es la mitad del periodo. En la figura 6.3(b) se muestra la respuesta del sistema con el ciclo de utili-
86
(a) Senales de control (b) Entrada y salida del circuito
Figura 6.3.- Senales de control y respuesta en lazo abierto
dad fijo, en lazo abierto. Ambos canales tienen una resolucion vertical de 2 volts por division y una
resolucion horizontal de 5 seg por division. En el canal B se puede determinar que el voltaje de
entrada, es 8.95 volts, el cual se indica en la parte superior derecha de la misma figura. En el canal
A, se puede determinar que el voltaje de salida que es de 26.30 volts, el cual se indica en la parte
superior izquierda de la misma figura.
6.2.3. Respuesta al transitorio

Se realizaron varias mediciones desde distintas enfoques para verificar la respuesta del control
del convertidor, a un transitorio. Se utilizaron dos resistencias de potencia utilizados como elementos
de carga para realizar el transitorio. La tabla 6.2 resume el valor de los componentes utilizados.
Componente Valor
Vin 12 volts
L1 500 H
L2 500 H
C 400 F
R1 25
R2 8
87
6.3. INTEGRACION CELDA-CONVERTIDOR-CARGA
Para realizar un transitorio de carga, se hizo conectar las dos resistencias, descritas en la tabla
6.2, en paralelo cada 8.4 ms. En las graficas de la figura 6.4, el canal A mide el transitiorio de la
corriente de la carga y tiene una resolucion de 1 amper por division, el canal B mide el transitorio del
voltaje de salida el cual tiene una resolucion vertical de 10 volts por division En el canal B se muestra
la variacion del voltaje de salida. En la grafica 6.4(a) se muestra una medicion donde en el canal A
existe un cambio de 1 amper a 2 amper de la corriente de salida. En el canal B apenas se aprecia una
pequena variacion del voltaje de carga. En la figura 6.4(b), se muestra la respuesta cuando en el canal
A la corriente de salida cambia de 2 A a 1 A, en el canal B se aprecia un pequeno sobre impulso en
el voltaje de salida, pero inmediatamente regresa al valor controlado. Esto muestra la rapidez de la
respuesta del control para mantener una buena regulacion del sistema.
En la figura 6.4(c) muestra el efecto de repetir el transitorio con una frecuencia de 120 Hz. En el
canal A se observan algunos cambios en voltaje de la salida, pero en promedio se mantiene dentro
de los 24.68 volts. En el canal B se muestra la corriente de salida cambiando de 1 amper a 2 amper
repetidamente cada 8.4 ms. La figura 6.4(d) es otra vista del transitorio, donde se puede apreciar el
efecto de la regulacion realizada por el control programado.
6.3. Integracion celda-convertidor-carga

A lo largo de esta investigacion se han realizado varios intentos para integrar el sistema celda-
convertidor-carga, con diversos prototipos de celdas y convertidores. En la fotografa de la figura
6.5(a) se muestra el acoplamiento de un convertidor boost y una celda tipo PEM de 40W. Se puede
apreciar en lado inferior izquierdo el contenedor del hidrogeno combustible, a la izquierda en el cen-
tro se muestra la celda de combustible, al centro se muestra el convertidor construido, a la derecha en
el centro se muestra un motor de corriente directa que esta puesto como carga. Al fondo se muestran
varios instrumentos de medicion utilizados para medir la eficiencia del convertidor. La figura 6.5(b)
es una fotografa del convertidor prototipo, donde se pueden apreciar un par de leds que indican
el funcionamiento del control. En la tabla 6.3, se muestran algunas caracteristcas principales del
convertidor construido.
6.3.1. Alimentacion de una computadora portatil

Las computadoras portatiles operan junto con un respaldo de energa basado en bateras de ion-Li.
A partir de su comercializacion a principios de los anos 1990, el uso de estas bateras se ha popu-
larizado en las computadoras portatiles (Dyer 2002). Un adaptador externo ca-cd es la encargada de
88
(a) Corriente se incrementa (b) Corriente disminuye
(c) Transitorio de 120 hz (d) Transitorio
Figura 6.4.- Respuesta del sistema al transitorio
89
Caracterstica Valor
Procesador PIC16F876
Frecuencia de conmutacion 20 Khz
Topologa del convertidor Boost basico
Control Control P
Eficiencia obtenida 75 %
Voltaje de entrada 6 a 12 Volts
Voltaje de salida 24 Volts
(a) Celda-convertidor-carga (b) Convertidor boost
Figura 6.5.- Prototipo 1
suministrar la potencia electrica y de cargar la batera de ion-Li de la computadora; si el suministro

de la red electrica falla, la batera energiza al dispositivo portatil por un periodo maximo de 2 horas.
Una alternativa sugerida ha sido la utilizacion de una fuente de respaldo de energa continua, basado
en celdas de combustible. En la figura 6.6(a) se muestra en forma esquematica la forma convencional
del suministro de potencia para hacer funcionar la computadora portatil. Este esta divida en tres blo-
ques principales: una toma de corriente de 120V AC, que es suministrada por la red de distribucion
domestica, este a su vez alimenta el adaptador de la computadora portatil, que acondiciona un voltaje
de 19V a 5A de cd. El voltaje y la corriente de salida del adaptador alimentan al circuito de la placa
principal de la computadora donde se encuentran otros convertidores de voltaje que distribuyen los
voltajes a los principales componentes de la computadora como son el procesador, la pantalla LCD, la
memoria y los perifericos. En la figura 6.6(b) se muestra el diagrama de un sistema de potencia prop-
uesto con celdas de combustible, el cual esta compuesto por: un tanque con hidrogeno, un sistema
de recirculacion de combustible con humidificacion, ventiladores para el enfriamiento de la celda
y alimentacion del oxidante (oxgeno del aire) una celda de combustible, la electronica de potencia
compuesto por un convertidor cd-cd y un inversor cd-ca, y la computadora portatil. Este sistema es
90
(a) Sistema de potencia de una computadora portatil
(b) Sistema de alimentacion con FCPEMs
Figura 6.6.- Sistema de potencia continuo con celdas de combustible
un sistema eficiente y en lnea. Es eficiente porque el calor y el agua producidos pasan al sistema de
recirculacion para ser reutilizados. Es en lnea porque la energa generada estara siempre disponible
siempre que se requiera. Las lneas muestran el flujo de los diferentes estados de la energa electrica
y el combustible.
La figura 6.7(a) se muestra una fotografa del convertidor que se construyo el cual fue un conver-
tidor boost paralelo, trabajando con una frecuencia de conmutacion de 25 khz. Se utilizo un control
tipo P. El rango de entrada del convertidor fue de 6 a 11 volts y la salida fue de 13.5 volts. Posteri-
ormente se acoplo el inversor de corriente comercial de 100W al convertidor dc-dc, que opera con
un voltaje de entrada de 11V a 13.8V a 8A y produce un voltaje de salida de 115V CA, 60Hz. La
justificacion para usar esta topologa de trabajo se basaron en dos razones practicas:
Las bombas de alimentacion de hidrogeno a la celda y las bombas de purga de la celda, nece-
sitan este valor de voltaje para operar.
Se aprovecha la arquitectura convencional de potencia que utiliza la computadora portatil.
91
(a) Celda-convertidor-carga (b) Convertidor boost
Figura 6.7.- Acoplamiento de una celda PEMFC a una computadora portatil
La figura 6.7(b) muestra una fotografa del prototipo hidrogeno-pila de combustible-computadora

portatil. El hidrogeno presurizado a 4 atm en los recipientes cilndricos, fue alimentado a la celda de
combustible por medio de un sistema de recirculacion y humidificacion del hidrogeno a 0.1atm.
Tres ventiladores que enfriaron y alimentaron oxgeno del aire a la celda de combustible fueron
accionados por la energa electrica no regulada de la celda, al igual que el convertidor cd-cd que
regulo la energa electrica y alimento al inversor cd-ca para energizar el sistema de recirculacion
del combustible y la computadora portatil, haciendo con esto un sistema autosuficiente en su total
funcionamiento. La computadora portatil mostro un desempeno constante y ha estado funcionando
en forma interrumpida durante 20 horas, aproximadamente.
6.3.2. Alimentacion de un motor de 150W
92
Captulo 7
Conclusiones y trabajo a futuro
7.1. Conclusiones alcanzadas

El desarrollo de este trabajo arrojo los siguientes conclusiones:
1. En este trabajo se logro construir un convertidor elevador adecuado para celdas de combustible.
El uso de una metodologa formal a traves de analizar, modeladar y simular el sistema dinamico
permite prever el funcionamiento del sistema, bajo distintos escenarios de operacion, antes de
ser construido.
2. Se probo una tecnica de control no-lineal. El control por corriente programada puede verse
como un control por modos deslizantes, y arroja un control robusto y eficiente.
3. Para implementar el control digital directo se utilizo un microcontrolador de bajo costo, ade-
cuado para aplicaciones de conversion de potencia. La seleccion del microcontrolador se real-
izo en base a que es facil de adquirir y facil de programar, y que se cuenta con la infraestrucu-
tura de programacion: el programador y el compilador en lenguaje C.
4. Se lograron alcanzar eficiencias arriba del 91 % en el convertidor de potencia. Esto nos lleva a
concluir que se lograron las mismas eficiecias que las reportadas por [3]. Pero se logro construir
un sistema embebido con microcontrolador mas economico.
5. La produccion, aplicacion y difusion masiva de las celdas de combustible, seran los retos a
vencer para dar a conocer la generacion de una energa limpia y amigable con el medio ambi-
ente.
93
7.2. TRABAJO A FUTURO
7.2. Trabajo a futuro

Los siguientes puntos se mencionan como un trabajo consecuente a este:
Disenar un convertidor intepolado utlizando mas de dos celulas de conversion para manjear
potencias de 1 KW.
Aplicar un control por corriente programada pero en lugar de controlar el voltaje de salida
se controle la corriente de salida. Esto es muy interante ya que en algunas aplicaciones co-
mo control de motores lo que se require es controlar la corriente en lugar del voltaje. En esta
aplicacion comunmente se utiliza un controlador para modular el voltaje que entra en la ar-
madura del motor y como consecuencia la corriente cambia, y el funcionamiento del motor.
Un convertidor dc-dc donde la variable a controlar es la corriente permitira realizar la funcion
de regular la corriente de salida de la celda al mismo tiempo que controlara el motor en un
mismo dispositivo.
En el diseno del sistema embebido se puede probar un controlador de bajo consumo en lugar de
bajo costo como el microcontrolador de proposito general MSP430 o algun dsp de la familia:
DSC2000. Otra opcion es seguir con la misma familia pero emigrar a un microcontrolador con
mayor rendimiento como la familia DSPIC33.
94
Apendice A
Programacion del PWM
// PROGRAMA QUE ENCIENDE EL PWM
#include <p30f2020.h>
main()
{
// Configura el Puerto E como salidas

TRISE = 0x00;
// Configura el modulo PWM

PTCON = 0x400;
PTPER = 0x307F;
PHASE1 = 0x0000;
PWMCON1 = 0x0001;
FCLCON1 = 0x0003;
IOCON1 = 0xC000;
PDC1 = 0x183F;
DTR1 = 0x0040;
ALTDTR1 = 0x0020;
PTCON = 0x8400;
// Bucle infinito
while(1)
{
}
} // Fin de Programa
96
Apendice B
Programacion del ADC
//
// PROGRAMA QUE OPERA EL ADC
// JOSE LUIS DIAZ BERNABE
// FECHA: 9 DE OCTUBRE DE 2008
//
#include <p30f2020.h>
#define AINPUTS 0xFFFA //

#define REF 100
#define DELAY 5
// FUNCION QUE INICIALIZA EL ADC PARA CONVERSION SIMPLE

void initADC( int mmask)
{
ADPCFG = mmask ; // SELECCIONA AN0 Y AN2 SON ANALOGAS
ADCPC0 = 0x0001; // DISPARO INDIVIDUAL POR SOFTWARE
ADSTAT = 0x0000;
ADCONbits.ADON = 1; // ENCIENDE EL ADC
} //Fin de funcion initADC
// FUNCION QUE LEE EL RESULTADO DE LA CONVERSION

int readADC(int ch)
{
ADSTATbits.P0RDY=0;
ADCPC0bits.SWTRG0 = ch; // INICIA EL MUESTREO Y LA CONVERSION
while(ADSTATbits.P0RDY==0)// DE AN0 Y AN2. POLLEA,
{
}
return ADCBUF0; // RETORNA EL RESULTADO DE LA CONVERSION
} // Fin de funcion readADC
// PROGRAMA PRINCIPAL
int main ()
{
int a, pin;
pin = 1;
// INICIACIALIZACIONES
initADC(AINPUTS); // INICIALIZA EL MODULO ADC
TRISB = 0x05; // PUERTO B COMO ENTRADAS Y
// SALIDAS DIGITALES
T1CON = 0x8030;
PORTBbits.RB1 = 0;
// Loop Principal
while( 1)
{
TMR1 = 0;
while (TMR1< DELAY) // Espera 1 ms
{
}
a = readADC(pin); // LEE RESULTADO
if( a > REF) // SI EL RESULTADO ES MAYOR LED=1
98
PORTBbits.RB1 = 0;
else
PORTBbits.RB1 = 1; // SI EL RESULTADO ES MENOR LED=0
} // Fin de Loop Principal
} // Fin de Funcion Principal
99
Glosario
AC Corriente alterna: hace referencia a una senal electrica periodica que tiene una frecuencia
mayor a 0 Hz.
Boost Topologa de un convertidor dc-dc que hace referencia a elevar la magnitud del voltaje
de salida con respecto a la entrada.
Buck Topologa de un convertidor dc-dc que hace referencia a bajar la magnitud del voltaje de
salida con respecto a la entrada.
Buck-Boost Topologa de un convertidor dc-dc que tiene la capacidad de elevar o bajar el voltaje
invertiendo la polaridad, dependiendo del ciclo de utilidad.
Cuk Topologa de un convertidor dc-dc que tiene la capacidad de elevar o bajar el voltaje sin
invertir la polaridad, dependiendo del ciclo de utilidad.
DC Corriente directa: hace referencia a una senal que tiene frecuencia 0 Hz.
DC-DC Se refiere a un dispositivo que tiene como entrada una senal de corriente directa y en la
salida se tiene una senal de corriente directa.
100
GLOSARIO
E
Electrolito Son lquidos o solidos que forman un canal de particulas cargadas electricamente den-
tro de una celda combustible.
P
PID Control proporcional-integral-derivativo.
PWM Ingles:Pulse Width Modulation. Es el efecto de hacer variar la duracion del pulso positivo
de una senal rectangular periodica dentro de un periodo de actualizacion determinado.
V
Voltaje Magnitud fsica que mueve las cargas electricas a lo largo de un conductor en un circuito
electrico cerrado, provocando una corriente electrica.
Volts Unidad de medida del Sistema Internacional para el potencial electrico o voltaje.
W
Watts Unidad de potencia del Sistema Internacional. Es el equivalente a 1 joule por segundo
(1 J/s). El watt es la potencia producida por una diferencia de potencial de 1 volt y una
corriente electrica de 1 amper (1 VA).
101
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I NSTITUTO P OLITCNICO NACIONAL

C ENTRO DE I NVESTIGACIN EN C OMPUTACIN

D ISEO DE UN SISTEMA EMBEBIDO PARA EL CONTROL EN TIEMPO REAL ,

MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERA DE

Mxico D.F. a 30 de Noviembre de 2009

ACTA DE REVISIN DE TESIS

"DISEO DE UN SISTEMA EMBEBIDO PARA EL CONTROL EN TIEMPO REAL DE UN

Dr. Jos de Jess Medel Jurez

Primer vocal Segundo vocal

L Dr. Domingo de Jess Corts Rodrguez

CARTA CESION DE DERECHOS

A mi esposa Damaris por su amor, comprension y apoyo incondicional que he recibido

Agradesco a mis companeros de la Maestria en Ingeniera de Computo con opcion en Sistemas

3. Seleccion, diseno y construccion del convertidor de potencia 32

3.2.3. Modelo promedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

4. Seleccion, diseno y construccion del sistema embebido 53

5. Seleccion, diseno y programacion del control 65

6.3.2. Alimentacion de un motor de 150W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

7. Conclusiones y trabajo a futuro 93

A. Programacion del PWM 95

B. Programacion del ADC 97

1.1. Consumo de energa en USA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.1. Sistema alimentado con celdas de combustible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3.1. Convertidor de potencia para una celda de combustible . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.9. Simulacion del modelo conmutado (3.11). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.1. Diagrama a bloques de un dsPIC30F2020 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

5.1. Simulacion de un control PID sobre z3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

6.1. Prototipo construido de 150W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

2.1. Tipos de celdas de combustible y electroltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.1. Resumen de los convertidores estudiados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4.1. Microcontroladores mas populares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

5.1. Descripcion de tareas del software de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

6.1. Parametros del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

1.1. Planteamiento del problema

1. No producen contaminacion ambiental

2. Alta eficiencia en la generacion de energa electrica

3. Diversidad de combustibles (gas natural, gas LP, methanol, etc.)

4. Reutilizacion del calor generado

5. Modularidad y facil instalacion

1. La salida de Voltaje vara con la carga y con el envegecimiento

2. Tiene una capacidad limitada a la sobre-carga

3. Tiene una respuesta lenta a un cambio en la carga, si el suministro de combustible es ajustado

4. No absorben ninguna potencia y puede no aceptar ningun rizo.

5. En algunas tecnologas son lentas en el arranque.

1. Son menos sensibles al envejecimiento de los componentes y a variaciones del ambiente

2. Son menos sensibles al ruido

3. Cambiar el control no require cambiar el hardware

Estado del Arte

Consumo y demanda de petroleo

Cuanto durara el petroleo?

Figura 1.3.- Produccion futura de petroleo

En Mexico existe un grupo de investigacion que ha investigado, disenado y construido celdas

Figura 1.4.- Celdas de combutible tipo PEMFC construidas en Mexico

Educacion: se desea que de mas gente se involucre en temas de novedad tecnologica.

Independencia tecnologica: se proyecta que en el futuro, toda celda de combustible en el mer-

Unidades de Microgeneracion: se puede iniciar la generacion de potencia distribuida en comu-

Son controles robustos

En el caso de los convertidores de potencia, la conmutacion de los interruptores se considera

Programar el algoritmo de control en el sistema embebido seleccionado.

Integrar los elementos del sistema y probar su funcionamiento.

1.4. Metas propuestas

Programar y evaluar la eficiencia de dos algoritmos de control.

El control desarrollado no se extiende a controlar los parametros dinamicos de la celda de