UCSP - Facultad de Ingeniera Electrnica Control y Automatizacin

y de Telecomunicaciones 2017-2 Ing. Manuel Manyari

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Gua de Prcticas
Control de procesos con PID

Grupo: ___IET 9-1___ Nota:

Alumno(s):

_______Juan Diego Huachani Licona___________________________

_______Waldir Gutirrez Villanueva_______________________________

I. Objetivos
1. Identificar la estructura y principio de funcionamiento de un controlador PID.
2. Sintonizar los parmetros de un controlador PID (K, Ti y Td).

II. Contenido terico

La instruccin PID del Micrologix 1500 implemente el siguiente diagrama de bloques y
representa la siguiente ecuacin:

Ecuacin implementada por la instruccin PID:

Note: The derivative term (rate) provides smoothing by means of a

low-pass filter. The

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cut-off frequency of the filter is 16 times greater than the corner

frequency of the derivative term.

III. Equipos y materiales

PLC Micrologix 1500 y PC con software RS logix 500.

Manual de instrucciones del Micrologix 1500 (1762-RM001_EN.pdf).
Cable serial.
Matlab 2010.

IV. Actividades
CONFIGURACIN BSICA:

a. Abrir el RsLinx y configurar el driver de comunicacin con el PLC.

b. Abrir el RsLogix 500 y crear un nuevo proyecto LABPID realizando la configuracin

bsica del PLC.

c. Adicionar 10 variables Flotantes y 10 Variables enteras en archivo de datos del proyecto.

d. Agregar la instruccin PID en el proyecto creado.

e. Crear un Data File tipo PID y asignarlo a la instruccin PID.

f. Configurar la CV y PV en las siguientes direcciones:

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g. Acceda al Setup Wizard del PID:

h. Con ayuda del manual de instrucciones revise cada uno de los parmetros de
configuracin del PID.

COMUNICACIN OPC Y SIMULACIN:

i. Configurar el Tpico OPC en RsLinx.

j. Abrir el Matlab y ejecutar el comando opctool y configurar el servidor OPC de

RsLinx.

k. Copiar el archivo open_loop_lab3.mdl en su Workstation.

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l. Implementar los bloques OPC en el archivo open_loop_lab3.mdl con sample

time 0.05s.

m. Agregar grficos de tendencias para las variables de inters.

ANLISIS:

n. Mediante funciones escaln de amplitud 10, identificar la funcin de transferencia

G(s) y aproximarla a una funcin de primer orden ms retraso.

K
G(s) e s
s 1

Valores:

K:_____6.7____
Tau:___8 seg.__
Teta:___9 seg.__

SINTONIZACIN, IMPLEMENTACIN Y VALIDACIN

o. Disear el controlador C(s), tipo PI, mediante el mtodo IMC. Ver tabla de valores
adjunta:

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Valores:

PI 12.5 1.33

PID 12.5 1.33

,
,

p. De la respuesta del sistema a lazo cerrado, hallar:

Mximo sobrepaso:___________
Tiempo de subida: ____________
Frecuencia de oscilacin: ___________
Tiempo de asentamiento: ________

V. ACTIVIDADES
1. Escribir la funcin de transferencia del controlador resultante, incluyendo
sus parmetros de sintonizacin.

2. Qu diferencia encuentra en la operacin del PID en modo Manual y Auto?

En modo manual, el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste

consiste en establecer primero los valores de I y D a cero.

En modo automtico, los parmetros del controlador se ajustan automticamente

en base a la demanda de un operador o de una seal externa, desactivando
para ello el controlador. Esto hace que esta funcin sea diferente a la funcin de

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adaptacin, propias de los controladores adaptivos, que ajustan en lnea (o de

manera continua) los parmetros del controlador.

3. Cul es el rango de Kc, Ti y Td?

4. Cmo deshabilitara el aporte Integral?

5. Cmo deshabilitara el aporte derivativo?

6. Qu se configura con el parmetro Loop Update?

El intervalo de tiempo entre los clculos del algoritmo PID.

7. Cul es la diferencia entre control inverso y control directo?

Control directo, significa que cuando el controlador ve un incremento de seal

desde el transmisor, su salida se incrementa.

Control inverso, significa que un incremento en las seales de medicin hace

que la seal de salida disminuya.

8. Qu es el Feed Forward Bias?

El trmino Feed-forward (o prealimentacion) describe un tipo de sistema que

reacciona a los cambios en su entorno, normalmente para mantener algn
estado concreto del sistema. Un sistema que exhibe este tipo de
comportamiento responde a las alteraciones de manera predefinida, en contraste
con los sistemas retroalimentados.

VI. Investigacin
Investigue los detalles de instruccin PID implementada en el DCS DeltaV de
Emerson. (Especifique: Funcin de transferencia, denotacin de las constantes
proporcional/integral/derivativa, modos de operacin, Opcion de Ganancia no-
lineal, y dems opciones de configuracin). Sugerencia: Buscar en los Deltav
Books Online.

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Investigar qu empresas del Sur Peruano cuentan con PLCs Rockwell (Control
Logix, Compact Logix, Micrologix), PLCs Siemens (S7-200, S7-300, S7-400),
DCS DeltaV de Emerson y/o DCS Experion de Honeywell.

VII. Conclusiones
Se logr identificar la estructura y principio de funcionamiento de un controlador PID
mediante una funcin de transferencia y mediante el PLC.
Se sintoniz los parmetros de un controlador PID (K, Ti y Td) con diferentes
valores.

VIII. Bibliografa
[1] Matlab programming with aplication for engineers Stephen J. Chapman

[2] Control Engineering, 5th edition, Katsuhiko Ogata

[3] Introduccion to control engineering, Ajit K. Mandal