Sie sind auf Seite 1von 11

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO DE UNA PARTCULA CON RESPECTO (RELATIVO)


A UN SISTEMA COORDENADO MVIL CON TRASLACIN Y
ROTACIN DE EJES

Se deducirn ecuaciones cinemticas generales, para


velocidad y aceleracin, que describen el movimiento
relativo de una partcula con respecto a un sistema de
coordenadas mviles. Debido a la generalidad en la
derivacin, estos dos puntos pueden representar dos
partculas que se mueven de manera independiente o bien
dos puntos que se encuentra en un mismo o diferentes
cuerpos rgidos.

Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa


UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES


Z
z 1) Coordenadas:
a) X, Y y Z corresponden al
P
sistema coordenado fijo.
rr b) x, y y z corresponden al
y sistema coordenado mvil
j con una velocidad de

r k traslacin ro para O y con


i una velocidad de rotacin w
O
x con respecto a los ejes fijos
ro X, Y y Z.
k 2) Puntos:

i j Y a) P es el punto mvil.
X O b) O y O son los orgenes del
sistema fijo y mvil.
Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES


Z 3) Vectores de posicin:
z
P a) r, es el vector posicin del
punto mvil con respecto al
rr y sistema coordenado fijo.

j b) ro, es el vector posicin


k de O con respecto al
r i sistema coordenado fijo X,
O Y y Z.
x c) rr es el vector posicin
ro
del punto mvil con
k respecto al sistema
i j
coordenado mvil O.
X O Y
Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES


Z
z
P 4) Vectores unitarios:
rr y a) i, j y k son los vectores
j unitarios del sistema
coordenado fijo (absoluto).
r k
i
O b) i, jy k son los vectores
x unitarios del sistema
ro coordenado mvil.
k
i j
X O Y
Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES


Z
z
El vector posicin, la velocidad
P
y la aceleracin del punto P
rr y
pueden escribirse con respecto a
las coordenadas fijas:
j
r k r= Xi+Y j+Zk
i
O
x r= Xi+Y j+Zk
ro
k
j r= Xi+Y j+Zk
i
X O Y
Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES


Z
z
Tambin se puede expresar como:
P
rr y
r = ro + rr
j r = ro + x i + y j + z k
r k
i Derivando:
ro O
x r = ro + rr
k r = ro + x i + y j + z k+ x i + y j + z k
i
X O j Y
Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

r = ro + x i + y j + z k+ x i + y j + z k
Velocidad relativa del punto
Llamando rrr P con respecto al sistema
coordenado mvil.
r = ro +rr r = ro + rrr + x i + y j + z k
<<
Llamando x i + y j + z k = w x rr (T. C. Huang)
w x rr=w x (xi + y j + zk)=x w x i + y w x j + z w x k

x i + y j + z k = x w x i + y w x j + z w x k

i = w x i j = w x j k = w x k
Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

r = ro + rrr + x i + y j + z k
r = ro + rrr + x(w x i) + y(w x j) + z(w x k)
r = ro + rrr + w x [ x i + y j + z k ]

r = ro + rrr + w x rr Velocidad absoluta (con respecto


al sistema fijo XYZ )
Hallando aceleracin:
r = ro+ x i + y j + z k+ w x rr
Derivando:
r = ro + xi+y j+zk + x i + y j + zk + w x rr + w x rr

rrr w x rrr
Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIN Y ROTACIN DE EJES

r = ro + xi+y j+zk + x i + y j + zk + w x rr + w x rr

rrr w x rrr
r = ro +rrr+ w x rrr + w x rr + w x ( rrr + w x rr )

r = ro+ rrr+ w x rrr + w x rr + w x rrr + w x (w x rr)


Aceleracin

r = ro+ rrr+ w x rr + 2 w x rrr + w x (w x r


absoluta
r) (con respecto al
sistema fijo XYZ )

2 w x rrr Aceleracin de CORIOLIS

Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa


UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

r = rrr + ro + w x rr

Velocidad Efecto de la
del origen de velocidad angular
coordenadas de las coordenadas
mviles mviles

Velocidad Velocidad
Velocidad
absoluta relativa
coordenada

Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa


UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL

r = rrr + ro + w x rr + w x (w x rr) + 2 w x rrr

Aceleracin Efecto de la
del origen de aceleracin Efecto de la velocidad
coordenadas angular de las angular de las coordendas
mviles coordenadas mviles
mviles

Aceleracin Aceleracin Efecto de la interaccin


absoluta relativa Aceleracin de la velocidad angular
coordenada coordenada y la velocidad
relativa
(aceleracin de Coriolis)

Curso: DINMICA EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lzares La Rosa