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CAPITULO 4

SISTEMAS ELECTRNICOS

4.1 Introduccin

Los sistemas electrnicos y por tanto el desarrollo de varios productos mecatrnicos


implican el diseo y la seleccin de componentes que manejen seales de control de
entrada y salida tanto analgicas como digitales. Entre los elementos ms comunes
en los sistemas electrnicos estn: transductores, sensores, interfaces, convertidores,
acondicionadores de seales, amplificadores, elementos de potencia y actuadores.

Los sensores, actuadores y controladores operan sobre una gran variedad de niveles o
tipos de seales incompatibles entre si, por esta razn se emplean interfaces o
circuitos de acondicionamiento adecuados para convertir seales, reforzar niveles de
seal de un dispositivo a otro, trasmitir seales, aislar etapas, eliminar ruido, etc.

La informacin dada por el sensor es manejada por una unidad de control que toma
las decisiones para la unidad de actuadores y la posterior conversin de energa. Los
actuadores constituyen la etapa que genera movimiento y que realiza las tareas de
automatizacin.

En este captulo se describen las funciones de estos componentes, y el proceso de


diseo del sistema electrnico para el control de cada una de las etapas del banco de
aplicaciones mecatrnicas.
SISTEMAS ELECTRNICOS

4.2 Sensores

Un sensor es un dispositivo que al ser expuesto a un fenmeno fsico (temperatura,


fuerza, etc.) produce una seal de salida proporcional, que puede ser: elctrica,
mecnica, trmica, magntica, ptica molecular (qumica). El objetivo del sensor
es convertir los parmetros a ser medidos, controlados o supervisados en seales
equivalentes que la etapa de control pueda interpretar.

La estructura de un sensor se compone de lo siguiente:

un transductor de ingreso para captar la informacin del entorno


un acondicionador, adaptador o amplificador de la seal entregada para
obtener una seal adecuada que pueda procesar el sistema.

FIGURA 4.1. Conversin de energa en un transductor

4.2.1 Transductor

Se suele utilizar el trmino transductor como sinnimo de sensor, sin embargo un


sensor responde al cambio de un fenmeno fsico, mientras que un transductor
convierte una forma de energa a otra. Este cambio de energa se hace a una variable
elctrica que puede ser: resistividad, capacitancia, inductancia o flujo magntico, y
su variacin se refleja en cambios de voltaje, corriente y resistencia. Esta seal
elctrica por lo general es pequea (mili volts), por lo que se debe realizar un proceso
de tratamiento de la seal con un conjunto acondicionadoradaptadoramplificador
previo a la etapa de control.

4.2.2 Conceptos relacionados con los sensores

Al momento de utilizar un sensor para la medicin de un parmetro fsico deben


considerarse los siguientes factores:

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Rango.- Esta dado por los lmites inferior y superior dentro de los cuales el
sensor responde con un ptimo desempeo.

Alcance.- Es la diferencia algebraica entre el lmite superior e inferior de los


valores medidos por el sensor.

Exactitud.- Se refiere a la capacidad del sensor para que los valores indicados se
aproximen al verdadero valor de la variable medida.

Precisin.- Se conoce tambin como error de medicin, y corresponde al margen


mximo entre el valor medido y el real.

Tiempo de recuperacin.- Tiempo para que el dispositivo pueda desempearse


dentro de las especificaciones despus de una situacin de sobrecarga.

Temperatura de operacin.- Rango dentro del cual el sensor funciona


correctamente en base a las especificaciones dadas.

Resolucin.- La habilidad de registrar informacin de detalle, discriminndola


haciendo al sensor ms o menos preciso.

Sobrecarga.- Valor mximo permisible en la entrada.

Ruido.- Presencia de cualquier seal no deseada que produce interferencia.

Velocidad de operacin.- Velocidad a la que el sensor genera nuevas medidas,


existen sensores que trabajan en tiempo real y continuo, y otros que se usan slo
en momentos especficos.

Linealidad.- Se refiere a la capacidad del sensor para producir una seal de


salida que sea directamente proporcional a la amplitud de entrada.

Histresis.- Mide la habilidad del transductor de producir una salida que siga la
entrada independientemente de la direccin de cambio de la entrada.

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(a) (b)
FIGURA 4.2. (a) Principio de linealidad. (b) Efecto de la histresis en la linealidad 1

Banda muerta.- Rango de valores de entrada en los cuales no hay seal de salida

FIGURA 4.3. La zona marcada corresponden a los valores de la banda muerta

La seleccin de un sensor depende de un anlisis de estos factores, adems se debe


considerar el tamao, peso, mantenimiento y costo.

4.2.3 Clasificacin de los sensores

A los sensores se les puede clasificar desde distintos puntos de vista:

pasivos y activos segn el aporte de energa


analgicos y digitales segn la seal de salida
proprioceptivos y exteroceptivos segn la percepcin del entorno
deflectores o comparadores segn su modo de funcionamiento
de posicin, proximidad, aceleracin, fuerza, entre otros segn los
principios de funcionamiento que determinan su aplicacin.

En la tabla 4.1 se presenta la descripcin de la clasificacin de los sensores.


1
BARRAGAN Antonio. Sensores y actuadores. Instrumentacin y Control Industrial.
http://www.uhu.es/antonio.barragan. Octubre 2007.

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SISTEMAS ELECTRNICOS

CLASIFICACION DE LOS SENSORES

Se limitan a recibir la energa proveniente del exterior, miden seales del entorno. Ejemplo:
Pasivos o
Galga extensiomtrica
generadores
Aporte
de Galga extensimetrica
Energa
Activos o Necesitan una fuente de alimentacin externa para producir un estmulo y poder medir su
moduladores interaccin con el entorno. Ejemplo: Fotrotransistor.
Fototransistor
Dan una seal de forma continua proporcional a la variable fsica, por lo que es necesario
Analgicos usar conversores analgicos digitales para que la seal de salida pueda ir a la unidad de
control digital. Ejemplo: micrfono
Seal Micrfono
de
salida
La salida vara en forma discreta pudiendo ir directamente a una unidad de control digital,
Digitales
tienen mayor fiabilidad y muchas veces mayor exactitud. Ejemplo: Encoder. tacmetro
Encoder
La propriocepcin se refiere a la percepcin del estado interno del sistema en el cual est el
Proprioceptivo sensor. Por ejemplo, medidas de nivel de energa, posicin del bandas, orientacin de brazos
robot, velocidad, aceleracin, etc. Ejemplo: acelermetros, sensor de torque.
Percepcin Sensor de torque
del entorno
La exterocepcin se refiere a la percepcin de aspectos externos como temperatura, presin,
Exteroceptivos
etc. Ejemplo: Termistores, termocuplas, sensores de presin.
Termistor PTC
Modo La magnitud medida produce algn efecto fsico que provoca un efecto opuesto en el
de Deflectores instrumento de medida, el cual est relacionado con alguna variable til.
funcionamiento Ejemplo: Dinammetro para la medida de fuerzas.

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En estos sensores se intenta mantener nula la deflexin mediante la aplicacin de un efecto


Modo bien conocido, opuesto al generado por la magnitud a medir, hay un detector de
de Comparadores desequilibrio y un medio para restablecerlo. Ejemplo: Detector de desequilibrio, LVDT
funcionamiento (Transformador diferencial de variacin lineal)

Esquema LVDT
Permiten realizar el control de posicin lineal y angular, pueden ser analgicos y digitales.
Ejemplo: En los del tipo analgico estn los potencimetros, sincro resolvers y LVDT. Entre
Posicin
los digitales se tienen a los encoders absolutos y encoders incrementales.
Potencimetro

Detectan objetos o seales que se encuentran dentro del radio de accin del sensor.
Proximidad
Ejemplo: sensores inductivos, capacitivos, de radar y fotoelctrico
sensor fotoelctrico

Ejemplo: Acelermetro, sensores capacitivos, servo asistido


Aceleracin
Aplicacin
Acelermetro

Para la medicin de temperatura. Ejemplo: Termopar, termistor y pirmetro, RTD ()


Temperatura

RTD
Cuando se requiere sensar e interpretar diferentes niveles de luz. Ejemplo: Fototransistores,
Luz fotodiodo, cmaras
Cmara Digital
Mide deformaciones que se expresan como variaciones de resistencia, capacitancia y carga
Fuerza elctrica. Ejemplo: Galga extensiomtrica, sensores de fuerza capacitivos, a reluctancia,
Galga extensiomtrica
piezoelctricos y a elemento vibrante.

Tabla 4.1. Clasificacin de los sensores

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SISTEMAS ELECTRNICOS

4.2.4 Sensores de fuerza

La forma de medir este parmetro es por medio de la deformacin que presentan los
materiales al serles aplicada una fuerza, sabiendo que la deformacin es proporcional
a la fuerza aplicada cuando el material est dentro de su zona de elasticidad.

FIGURA 4.4. Deformacin causada por la aplicacin de una fuerza

Como sensores de fuerza se utilizan comnmente galgas extensimtricas (strain


gages), aunque existen tambin galgas de hilo, galgas de semiconductor y celdas de
carga que son un arreglo de galgas extensimtricas.

4.2.4.1 Galga extensiomtrica (strain gages)

Este tipo de transductor utiliza el principio de variacin de la resistividad elctrica de


los materiales. El valor de resistencia aumenta al ser estirados, o disminuye al ser
comprimidos. Este cambio de resistencia se debe a un fino alambre distribuido en
forma de zig-zag que se estira o se comprime proporcionalmente al cambio de
esfuerzo que recibe.

FIGURA 4.5. Galga extensiomtrica

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Con estos elementos se pueden medir desplazamientos de hasta 1 mm/m, y poseen


un amplio rango donde su respuesta es lineal. Presentan una baja impedancia de
salida y tienen una buena respuesta a altas frecuencias.

En la tabla 4.2 se describen algunos de los parmetros tcnicos que se debe tener en
cuenta antes de adquirirlas comercialmente. La sensibilidad se da en funcin de
unidades de deformacin (), que es un cambio fsico estndar utilizado a modo
comparativo.

LONGITUD Y ANCHO DE LA GALGA

Nmero de galgas por lmina 1,2,3,4

Resistencia por galga 120,350,600,700,1000

Sensibilidad 5 a 20V por unidad de deformacin

Tabla 4.2. Caractersticas tcnicas correspondientes a las galgas extensiomtricas

4.2.4.2 Celdas de carga

Las celdas de carga son un arreglo de galgas extensiomtricas en una configuracin


de puente de Wheatstone 2 montadas en un elemento mecnico alterable.
Al aplicarse ya sea fuerza de compresin, traccin o flexin, se generan
deformaciones que son transmitidas a la galga, que responde con una variacin de su
propia resistencia elctrica. La celda por tanto transforma una fuerza aplicada o peso
en una variacin de tensin en la salida del puente. Este valor de tensin necesita ser
tratado posteriormente por un circuito acondicionador-amplificador.
El plano de apoyo debe ser muy rgido, plano y no variar independientemente de su
posicin y de la carga.

2
Puente de Wheatstone: Es un tipo de puente de deflexin que convierte cambios de resistencia,
capacitancia e inductancia en variaciones de voltaje.

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SISTEMAS ELECTRNICOS

DEFORMACION AMPLIFICADA DEPENDIENT

3
FIGURA 4.6. Funcionamiento de una celda de carga.

Se usa la configuracin puente de Wheatstone ya que es muy sensible a pequeos


cambios en las resistencias del puente. La distribucin de las galgas pueden formar
diferentes arreglos, de ah que se puede trabajar con configuraciones de cuarto
puente, medio puente o puente completo.

FIGURA 4.7. Arreglo en puente de Wheatstone en las celdas de carga.


(a) Cuarto puente (b) Medio puente (c) Puente completo

La configuracin de puente completo ( Full-Bridge ) es la ms ptima y precisa ya


que en sta la sensibilidad se multiplica por un factor de 4, porque cada una de las
galgas aporta una seal elctrica que se suma con las dems. Por estas ventajas la
etapa de clasificacin de objetos del banco de aplicaciones mecatrnicas se basa en la
adquisicin y procesamiento de la seal de una celda de carga de puente completo.

3
BARRAGAN, Antonio. Art. Cit.

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4
FIGURA 4.8. Algunas celdas de carga.

Entre los parmetros que se deben considerar al manejar las celdas de carga estn:

Capacidad.- Se refiere a la cantidad de fuerza o carga que puede soportar la celda, y


este valor est determinado por la aplicacin que tenga la celda.

Carga mnima.- Esta es la fuerza mnima que debe aplicarse a la celda para que el
voltaje de la seal sea confiable, y viene expresado en libras.

Valor de sobrecarga esttica.- Es el valor de la mxima fuerza que puede soportar el


dispositivo sin daarse y expresa en Kg.

Seal vs. excitacin.- Este parmetro indica el nivel de voltaje de la seal, con plena
carga y con un voltio de alimentacin. Se da en mV/V y los valores tpicos son 2 y 3
mV/V. Por ejemplo si se tiene el parmetro 2000 libras y 3mV/V significa que
cuando la celda de carga este soportando esa cantidad de fuerza (2000 lb.) la seal de
salida es de 3mV/V si el voltaje de alimentacin es de 1V. Si a la celda se la alimenta
con 12V el voltaje de la seal a plena carga es 12 veces superior, es decir 36mV. 5

4
BARRAGAN, Antonio. Art. Cit.
5
RAMOS Guillermo, y otros. Electrnica Industrial y Automatizacin, 2da ed, Cekit, III, 2002 p.45.

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Precisin.- Se escoge una celda de carga de mayor o menor precisin dependiendo de


la aplicacin deseada, aunque una celda de mayor precisin suministra un valor ms
exacto de la fuerza medida. Un rango normal es de 0.01% a 0.35%.

4.2.5 Acondicionamiento de la seal

Las seales de los transductores requieren ser tratadas, por lo que se conoce como un
conjunto acondicionador, cuyo objetivo es adaptar los niveles de impedancia o de
voltaje entre el transductor y el resto del circuito para que se produzca la mejor
transferencia de energa de una etapa a la siguiente. En esta etapa se debe considerar
factores como el ruido, impedancia de entrada, ganancia y offset. Por ejemplo para
procesar la seal de un transductor en un computador se necesita realizar una
conversin analgica-digital.

FIGURA. 4.9 Importancia del acondicionamiento de una seal

Se deben desarrollar procesos de aislamiento, amplificacin o atenuacin, filtrado,


linealizacin, as como acondicionamiento de las fuentes de alimentacin para que la
medicin e interpretacin de las mediciones sea correcta.

Aislamiento.- Las seales de voltaje fuera del rango del controlador pueden daar
el sistema de medicin, por lo que es necesario el aislamiento para proteger al
sistema de voltajes de alta tensin o picos con tcnicas de blindado. Tambin se
necesita aislamiento si el controlador est en un plano de tierra diferente al del
sensor de medicin.

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Amplificacin.- Cuando los niveles de voltaje medidos son muy pequeos se


requiere de una etapa amplificadora que eleve el nivel de la seal del transductor.
Esto es necesario para que pueda generar la informacin necesaria para el
procesamiento de los datos mejorando la precisin y resolucin de la medicin.

Atenuacin.- La atenuacin se hace necesaria cuando el voltaje de la seal es


mayor al rango de entrada de las etapas de control, de forma que disminuya la
amplitud de entrada y este dentro del rango de operacin.

Linealizacin.- Algunos tipos de sensores producen seales de voltaje que no son


lineales en relacin a la cantidad fsica que estn midiendo, por lo que la etapa de
linealizacin traduce la medicin fsica a una seal lineal del sensor.
Filtrado.- Los filtros son necesarios para remover componentes de frecuencia no
deseadas en una seal, para prevenir aliasing6 y reducir la seal de ruido.

Alimentacin.- La fuente de alimentacin de ciertos sensores requieren de


voltajes o corriente constantes para realizar mediciones correctas.

4.2.5.1 Sistemas de aislamiento

Para evitar la captacin de seales externas en un circuito controlador se emplean


dispositivos de acoplamiento ptico denominados optoaisladores. Estos dispositivos
emplean un haz de radiacin luminosa para pasar seales de un circuito a otro sin
conexin elctrica. Fundamentalmente combina un dispositivo semiconductor
formado por un fotoemisor, un fotorreceptor y entre ambos hay un camino por donde
se transmite la luz. Presentan una velocidad de conmutacin alta y ausencia de
rebotes. Entre los elementos para este fin estn el optotransistor, optotriac y
optotiristor.

6
Aliasing: Trmino utilizado cuando una seal elctrica es muestreada con una frecuencia menor a
dos veces de la frecuencia de la seal, segn teorema de Nyquist.

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SISTEMAS ELECTRNICOS

FIGURA 4.10. Smbolos de optoacopladores

4.2.5.2 Filtros

Los filtros procesan seales en funcin de las frecuencias de su diseo, modifican la


amplitud y fase de la seal y se los utiliza para suprimir el ruido de las seales de
transductores antes de la etapa de amplificacin. Los tipos de filtros ms destacados
son el: paso bajo, paso alto, paso banda y elimina banda.

De acuerdo a sus componentes existen filtros pasivos y activos. Los pasivos son los
que utilizan solo elementos pasivos como resistencias, inductores y capacitores. Los
activos en cambio se construyen con amplificadores operacionales y su ventaja frente
a los pasivos es su baja impedancia a la salida, y su fcil acople con etapas en cascada
que pueden ser aadidas con el fin de incrementar el orden del filtro.

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SISTEMAS ELECTRNICOS

FIGURA 4.11. Filtros

4.2.5.3 Amplificadores de instrumentacin

Los amplificadores de instrumentacin tienen una ganancia finita y se los utiliza para
combatir el ruido incrementando la intensidad de las seales de bajo nivel.
El amplificador de instrumentacin tiene un rango de voltaje y un rechazo en modo
alto. La entrada diferencial es de alta impedancia ya que la entrada al amplificador de
instrumentacin es la entrada no inversora de un amplificador operacional.
Las conexiones con el transductor son diferenciales para prevenir la introduccin de
ruido, y para establecer la ganancia del amplificador se utiliza el criterio
generalmente aplicado a los amplificadores operacionales.

La capacidad de un amplificador para rechazar seales que aparecen por igual en


ambas entradas de un amplificador se conoce como rechazo en modo comn. En el
caso de un amplificador de instrumentacin, el rechazo en modo comn para seales
de baja frecuencia como las frecuencias de lnea llega a 100 dB

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SISTEMAS ELECTRNICOS

FIGURA 4.12. Amplificador de instrumentacin con entrada diferencial

4,2.5.4 Convertidores ADCs y DACs

Un convertidor anlogo a digital o ADC (Analog to Digital Converter) es un circuito


que tiene una lnea de entrada anloga y n lneas de salida digitales. Genera el cdigo
binario que es proporcional a la entrada de voltaje anloga. Se lo utiliza cuando el
procesamiento de seales se lo desea hacer de una forma digital y para eso es
necesario convertir a digitales las seales que provienen de los transductores.
Existen diferentes tipos de convertidores ADC, entre los ms populares estn:
convertidos de rampa o escalera y el convertidor de aproximaciones sucesivas.
Un convertidor digital a analgico DAC (Digital to Analog Converter) tiene como
funcin producir una salida analgica proporcional al cdigo binario que se aplique a
sus entradas. Para producir la salida analgica el convertidor debe multiplicar el
valor numrico de cada cdigo por el valor de la referencia de la corriente IREF.

(a) (b)

FIGURA 4.13. Conversores (a) Analgico Digital (b) Digital Analgico

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SISTEMAS ELECTRNICOS

4.3 Actuadores

Los actuadores son transductores de salida que convierten la potencia elctrica que se
les aplica en un cambio fsico, generando fuerza, movimiento, calor, flujo, etc., y son
parte esencial de un sistema mecatrnico. Las acciones que ejecutan son comandadas
por una unidad de control, provocando efecto sobre un proceso automatizado.

Dentro del diseo de sistemas elctricos la seleccin de los actuadores se debe


realizar en base a parmetros de potencia, velocidad, temperatura y tamao, de ah
que es importante especificar los factores que se deben considerar:

Potencia de salida.- El mximo valor de fuerza y torque sin exceder los lmites
de temperatura

Resolucin.- El mnimo incremento de fuerza y torque

Exactitud.- Linealidad de la relacin entre la entrada y salida

Disipacin de calor.- Mxima potencia de disipacin de calor en una operacin


continua

Caractersticas de velocidad.- Operacin con y sin carga

Requerimiento de alimentacin.- Nivel de voltaje y corriente AC o DC, y el


nmero de fases.

4.3.1 Clasificacin de los actuadores

La clasificacin de los actuadores puede basarse en el tipo de energa que utilizan,


pudiendo ser de tipo elctrico, electromecnico, electromagntico, hidrulico,

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SISTEMAS ELECTRNICOS

neumtico y piezoelctrico. El desarrollo de nuevos materiales permite hablar


tambin de actuadores de materiales inteligentes, microactuadores y nanoactuadores.

TIPO DE
ELCTRICO NEUMTICO HIDRULICO
ACTUADOR

ENERGA - Corriente elctrica - Aire a presin - Aceite mineral

- Corriente alterna - Cilindros doble y - Cilindros doble y simple


- Corriente continua simple efecto efecto
OPCIONES
- Motor a pasos - Motor de paletas - Motor de paletas
- Servomotor - Motor de pistn - Motor de pistones axiales

- Baratos
- Precisos - Rpidos
- Rpidos
VENTAJAS - Fcil control - Alta relacin potencia-peso
- Sencillos
- Silenciosos - Alta capacidad de carga
- Robustos

- Dificultad de control - Difcil mantenimiento


continuo - Accesorios
DESVENTAJAS - Potencia limitada
- Accesorios - Fugas
- Ruidoso - Caros

Tabla 4.3. Caractersticas de los actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos

4.3.1.1. Actuadores elctricos.

Motor elctrico.- Este transductor convierte la energa elctrica en energa mecnica


capaz de realizar un trabajo. La gran mayora son mquinas reversibles pudiendo
operar tambin como generadores. Los motores son los ms utilizados en sistemas de
automatizacin por su fcil control. Entre los ms empleados estn los motores AC,
motores DC, los servomotores y los motores a pasos.

Motor de corriente alterna AC.- Presentan mayor dificultad de control que los
motores DC pero se emplean mucho en la industria por su facilidad en el
mantenimiento al no tener escobillas.

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SISTEMAS ELECTRNICOS

La velocidad de giro depende de la frecuencia de la tensin de alimentacin. No hay


problemas de calentamiento y por estar el bobinado pegado a la carcasa desarrollan
potencias mayores. El motor AC ms conocido es el motor de induccin que es el que
se encuentra en bombas, compresores y ventiladores.

FIGURA 4.14. Motor asncrono trifsico

Motor de corriente continua DC.- Son los ms usados en el campo de la robtica


debido a su facilidad de control de posicin, par y velocidad adems de su tamao.
Los motores de corriente continua se clasifican segn la forma como estn
conectados en: motor serie, motor compound, motor shunt y motor elctrico sin
escobillas. Se compone de dos partes, el estator y rotor.

(a) (b)

FIGURA 4.15. Motor de corriente continua. (a) aspecto fsico (b) estructura interna

El estator da soporte mecnico al actuador. En ste se encuentran los polos que


pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de
hierro y genera un campo denominado de excitacin constante y fijo en el espacio.

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SISTEMAS ELECTRNICOS

El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que


llega la corriente mediante dos escobillas. Suele estar bobinado y la inyeccin de
corriente se realiza mediante unas escobillas que tocan en los terminales de la bobina
llamados delgas.

FIGURA 4.16. Construccin bsica de un motor de corriente continua

Cuando el rotor se alimenta se produce un campo magntico que interacciona con el


del estator por el efecto brjula. Dos campos magnticos no alineados tienden a
alinearse ejerciendo un par de rotacin proporcional a la amplitud de dichos campos y
funcin del ngulo que los separa siendo el idneo 90 grados.

FIGURA 4.17. Funcionamiento bsico de un motor de corriente continua

El control del sentido de giro se realiza con la polarizacin de la alimentacin, y el


control de la velocidad variando la tensin media de entrada del motor. La forma ms
sencilla de variar esta tensin es usando PWM (Modulacin de ancho de pulso) con la

128
SISTEMAS ELECTRNICOS

necesidad de un amplificador de potencia o drivers para este tipo de seales. Para


motores de corriente continua los drivers ms utilizados son los puentes en H.

7
FIGURA 4.18. Funcionamiento de un puente H

Servomotor.- Es un dispositivo que mediante un motor elctrico con reductor y un


circuito electrnico consigue girar su eje de salida a un cierto ngulo en base a una
seal generada por un circuito de control. Esta seal de control tpicamente es un
pulso entre 0.5ms y 2.5ms que se repite cada 20ms aproximadamente de tal forma
que sobre un ngulo de trabajo de 180 grados los 0.5ms indican -90grados y 2.5ms
indica +90grados.

FIGURA 4.19. Funcionamiento de un servomotor


7
BRAGA, Newton, Robotics, Mechatronics, and Artificial Intelligence 1ra. Edicin, Editorial Newnes.
Londres. 2002. p.68.

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SISTEMAS ELECTRNICOS

Motores a paso.- Es un dispositivo electromecnico que se controla con trenes de


pulsos que van actuado rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en
el estator. Para conseguir el giro del motor un nmero determinado de grados, las
bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que
determina la velocidad de giro. Existen tres tipos bsicos: los de reluctancia variable,
de imn permanente y los hbridos. En los de reluctancia variable el rotor est
formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse con el campo
generado por el estator.

FIGURA 4.20. Motores a paso (a) reluctancia variable (b) Imn permanente (c) rotor de motor hbrido

Los de imanes permanentes poseen una polarizacin magntica constante y el rotor


gira para orientar sus polos respecto al estator, mientras que los hbridos combinan
los dos anteriores.
Son motores ligeros, fiables, su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo
ngulo girado) llega tpicamente hasta 1.8. Se emplean para el posicionado de ejes
que no precisan grandes potencias (giro de pinza) o para robots pequeos.

4.3.2 Etapa de potencia

Las seales generadas por el sistema de control son muy pequeas por lo que se
necesita en la mayora de los casos una etapa de potencia para poder comandar a los

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SISTEMAS ELECTRNICOS

actuadores. A los dispositivos semiconductores utilizados en la electrnica de


potencia se los clasifica en tres grupos, de acuerdo con su grado de controlabilidad.

CLASIFICACIN DE LOS DISPOSITIVOS DE POTENCIA

Trabajan con los estados de conduccin o


Dispositivos no cierre (ON) y bloqueo o abertura (OFF). Estos
controlados dispositivos no disponen de ningn terminal de
control externo. Ejemplo: Diodo de potencia

Caractersticas de un diodo

Tienen control externo de la puesta en


Dispositivos conduccin, pero no para el bloqueo del
semicontrolados dispositivo. En este grupo se encuentran los
Tiristores, los SCR y los TRIAC.

Caractersticas de un tiristor

En este grupo encontramos los transistores


Dispositivos bipolares BJT, los transistores de efecto de
totalmente campo MOSFET, los transistores bipolares de
controlados puerta aislada IGBT y los tiristores GTO,
entre otros.
Transistor PNP

Tabla 4.4. Clasificacin de los elementos de potencia

Estos dispositivos pueden soportar tensiones de ruptura de KV (kilo volts), y pueden


conducir corrientes de KA (kilo amperes), para controlar altas potencias.

4.4 Sistemas de control

La etapa de control tiene como funcin actuar como administrador de tiempos y de


trfico de las seales del sistema, de modo que todas las funciones se ejecuten
secuencial y sincrnicamente. Esta etapa aplicada a los actuadores controla por

131
SISTEMAS ELECTRNICOS

ejemplo la velocidad de motores, la apertura o el cierre de vlvulas, etc. El


controlador del sistema puede ser: un microprocesador, un microcontrolador,
controlador lgico programable (PLC), software de control o tarjetas de adquisicin
de datos.

4.4.1 Microcontrolador

Es un dispositivo electrnico capaz de llevar a cabo procesos lgicos programados en


lenguaje ensamblador. Requieren un circuito oscilador que genere una onda cuadrada
de alta frecuencia que configura los impulsos de reloj usados en la sincronizacin de
las operaciones del sistema.

Los principales recursos especficos que incorpora un microcontrolador son: puertos


de E/S digitales, temporizadores o timers, conversor analgico-digital, modulador de
anchura de pulso (PWM) y puertos de comunicacin.

Puertos de E/S digitales.- Todos los microcontroladores disponen de lneas de


E/S digitales. Estas pueden configurarse como entrada o como salida cargando un
1 o un 0 en el bit correspondiente del registro de configuracin.

Temporizadores o timers.- Para controlar periodos de tiempo y llevar cuenta de


acontecimientos exteriores (contadores). Para la medida de tiempo se carga un
registro con el valor adecuado que va en decremento al ritmo de los impulsos de
reloj hasta que se desborda y llega a cero producindose un aviso.

Conversor analgico/digital.- Para procesar seales analgicas, se dispone de un


multiplexor que permite aplicar a la entrada del CAD diversas seales.

PWM (Pulse Wide Modulation).- La modulacin de ancho de pulso consiste en


generar una onda cuadrada de frecuencia constante, cuyos pulsos sean de ancho

132
SISTEMAS ELECTRNICOS

variable; es decir que el duty cycle de la onda vare. Son seales de baja potencia
que para ser aplicadas a un motor deben ser amplificadas con drivers.

Puertos de comunicacin.- Existen puertos para la comunicacin con


dispositivos externos, otros microprocesadores, buses de sistemas y de redes. Los
recursos que posee son: UART para comunicacin serie asncrona, USART para
la comunicacin serie sncrona y asncrona, USB que es para comunicacin serie
para la PC, Bus I2C para la comunicacin entre microcontroladores.

8
FIGURA 4.21. Diagrama de bloques de un sistema de control con microcontrolador

Los microcontroladores PIC desarrollados por Microchip tiene tres gamas: baja,
media y alta. Sus diferencias radican en el nmero de instrucciones, nmero de
puertos y funciones. Todos poseen un rango de alimentacin entre 2.5V y 5.5V, con
un bajo consumo de corriente.

8
Fuente: PIC18FXXX DFT Hands On Workshop. 2002 Microchip Technology Incorporated.
www.microhip.com

133
SISTEMAS ELECTRNICOS

Los microcontroladores han permitido el desarrollo de mltiples sistemas de


automatizacin que manejan una gran variedad de perifricos, dispositivos que
conjugan diferentes tecnologas y son utilizados para aplicaciones en el campo
industrial, educativo y de entretenimiento.

GAMA BAJA GAMA MEDIA GAMA ALTA

Encapsulado 8 pines 18 hasta 68 pines 40 y 44 pines

Formato de
12 o 14 bits 14 bits 16 bits
instrucciones

Instrucciones 33 o 35 35 58 instrucciones

Lneas E/S 6 pines

sistema de gestin
Interrupciones no admiten Admiten de interrupciones
sectorizadas

Conversores
No Si Si
A/D

Puertos de
No serie serie y paralelo
Comunicacin

Temporizador No Si Si

Modelos 12Cxxx 16Cxx y 16Fxx 17Cxxx y 18Fxxx

Descripcin
de pines

Tabla 4.5. Descripcin de las caractersticas de las diferentes gamas de microcontroladores

134
SISTEMAS ELECTRNICOS

4.4.2 PLC

El PLC (Programmable Logic Controller) es un dispositivo electrnico que ejecuta


instrucciones del programa de usuario almacenado en su memoria, generando seales
de mando a partir de las seales de entrada. Como seales de entrada los PLC leen
sensores, interruptores, indicadores de temperatura y las posiciones de complejos
sistemas de posicionamiento, incluso pueden llegar a utilizar visin artificial. Las
salidas permiten al usuario controlar actuadores como motores elctricos y
neumticos, cilindros hidrulicos y rels.

El tratamiento de datos, el almacenaje, la energa del proceso y las capacidades de la


comunicacin del PLC son aproximadamente equivalentes a las computadoras de
escritorio. Es muy usado en la industria para la automatizacin y sus funciones
incluyen: control de movimiento, control de procesos, sistemas de control
distribuidos y establecimiento de redes.

FIGURA 4.22. PLC LOGO! de Siemens

4.4.3 Software de control

Para realizar tareas avanzadas de control existen en el mercado paquetes de software


que ejecutan algoritmos para la monitorizacin de sistemas, control de velocidad,
comunicaciones entre sistemas, entre otras rutinas a tiempo real.

135
SISTEMAS ELECTRNICOS

Entre los ms utilizados est LabVIEW de National Instruments, cuyas ventajas


describiremos por ser el que utilizamos en el desarrollo de nuestro proyecto en su
versin LabVIEW 8.2.

4.4.3.1 LabVIEW

LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbech) es un lenguaje


de programacin grfica basada en diagramas de bloques. Esta caracterstica lo
convierte en una alternativa flexible y fcil para crear aplicaciones de diseo de
sistemas de adquisicin de datos, instrumentacin, control y pruebas.

FIGURA 4.23. Entorno grfico de LabVIEW

Mediante interfaces como hardware de medida (tarjetas de adquisicin de datos) y


buses de comunicacin se puede interactuar con seales del mundo real, realizar
mediciones, analizar datos para extraer informacin significativa y compartir
resultados a travs de pantallas, reportes y la Web.

136
SISTEMAS ELECTRNICOS

LabVIEW permite el desarrollo en reas como:

Instrumentacin.- Se pueden realizar medidas con dispositivos de adquisicin de


datos para aplicaciones industriales, de enseanza e investigacin.

Diseo de circuitos.- Permite integrar programas como Electronics Workbench


Multisim, NI LabVIEW y NI ELVIS para disear, simular, generar prototipos y
probar circuitos.

Diseo de control y simulacin.- Con sus herramientas de software permite


realizar el diseo de controladores, la simulacin dinmica de sistemas,
identificacin de sistemas e implementacin en tiempo real.

Procesamiento de seales e imgenes.- Con la programacin de rutinas de


adquisicin de imgenes, herramientas de procesamiento DSP y filtros digitales.

Comunicaciones y RF.- Combina el software grfico con hardware preciso de


medidas para brindar una plataforma de alto rendimiento para aprendizaje e
investigacin de comunicaciones inalmbricas.

4.4.4 Tarjetas de adquisicin de datos

En la actualidad se cuenta con dispositivos poderosos para la adquisicin de datos


que no solamente sirven de interfaz con la PC, sino que adems contienen mdulos
de conversin digital analgica en sus salidas, generador de seales PWM, contadores
y temporizadores. Estas herramientas facilitan la medicin y manipulacin de seales
y constituyen mdulos importantes en los sistemas de control.

Las tarjetas NI-DAQ de National Instruments son las que se emplean para realizar la
adquisicin de datos en LabVIEW. La utilizada en nuestro banco de aplicaciones
mecatrnicas es la NI USB-6008 que posee terminales analgicas y digitales.

137
SISTEMAS ELECTRNICOS

FIGURA 4.24. Modelo de la tarjeta USB-6008/6009

Esta tarjeta posee terminales de tipo analgico y tipo digital. Se cuenta con 7 entradas
y 2 canales de tipo analgico, 16 bits de resolucin y trabaja con un rango de entrada
seleccionable entre 10V. La conversin A/D o salida analgica se inicializa por
software, por un generador de pulsos o puede controlarse tambin mediante una orden
externa. Las terminales de tipo digital son 12 y se cuenta con 4 ingresos y 8 salidas.

(a) (b)

FIGURA 4.25. Asignacin de las terminales (a) analgicas (b) digitales

138
SISTEMAS ELECTRNICOS

La configuracin de los parmetros de adquisicin de datos digitales y analgicos


tanto de entrada y salida se ejecutan con herramientas de LabVIEW como el asistente
DAQassitant que permiten el manejo de la tarjeta y que se describen en el captulo 5.

4.5 Diseo del control electrnico para el banco de pruebas

El banco de aplicaciones mecatrnicas consta de un control para cada uno de los


sistemas que lo constituyen, que son:

Sistema de manipulacin: control de la etapa de brazo robot


Sistema de transporte: con las etapas de bandas transportadoras y ascensor
Sistema sensrico: etapa de acondicionamiento de los sensores de posicin y
el sensor de peso

4.5.1 Control de la etapa de brazo robot

El brazo robot descrito en el captulo 3 consta de dos eslabones mviles y de una


manivela, y el movimiento de cada uno de stos es ejecutado por un servomotor HS-
645MG9. Al extremo del tercer eslabn se encuentra instalado un electroimn que al
energizarse permite al brazo tomar objetos metlicos.

Cada servomotor del brazo robot requiere una alimentacin de 6V por lo que la
fuente de alimentacin para stos es la seal de salida de un regulador de voltaje 7806
y para la tarjeta de control y el electroimn la fuente esta basada en un regulador de
voltaje 7805. Como se puede ver en la figura 4.26 la salida 5V es la que alimenta a la
tarjeta de control y las salidas 6VS1, 6VS2 y 6VS3 son los que alimentarn a los 3
servomotores.

9
Hoja de datos en el Anexo D

139
SISTEMAS ELECTRNICOS

D1 U1 5V
1 3 R1
12V IN OUT
Res1
Diode 1N4004 GND 300
C1 C9 C2 C10

2
Cap2 Cap MC7805CT Cap2 Cap DS1
470u 0.1u 22u 0.1 LED0

D2 U2 6VS1
1 3 R2
12V IN OUT
Res1
Diode 1N4004 GND 300
C3 C11 MC7806ACT C4 C12

2
Cap2 Cap Cap2 Cap DS2
470u 0.1u 22u 0.1 LED0

D3 U3 6VS2
1 3 R3
12V IN OUT
Res1
Diode 1N4004 GND 300
C5 C13 MC7806ACT C6 C14
2

Cap2 Cap Cap2 Cap DS3


470u 0.1u 22u 0.1 LED0

D4 U4 6VS3
1 3 R4
12V IN OUT
Res1
Diode 1N4004 GND 300
C7 C15 MC7806ACT C8 C16
2

Cap2 Cap Cap2 Cap DS4


470u 0.1u 22u 0.1 LED0

FIGURA 4.26. Fuente de alimentacin para los servomotores y la tarjeta de control

El movimiento del brazo robot es controlado por un PIC16F876 que entrega la


posicin de ngulo para el funcionamiento de cada servomotor usando una seal
PWM, adems controla el encendido y apagado del electroimn.

35 instrucciones y 13 interrupciones
22 lneas bidireccionales en 3 puertos
3 Timers
2 Mdulos PWM
5 canales del mdulo analgico-digital
10 bits
368b de Memoria de Datos
Comunicacin serial USART, MSSP
20MHz como frecuencia de operacin

TABLA 4.6. Caractersticas del PIC16F876

140
SISTEMAS ELECTRNICOS

El microcontrolador est comunicado a un computador mediante el puerto serial para


poder realizar la sincronizacin del funcionamiento entre hardware y software.
Como interfaz microcontrolador PC se utiliz el circuito integrado MAX23210
como se muestra en la figura 4.27. Se trabaja con una comunicacin bidireccional en
la cual el software de control desarrollado en LabVIEW enva al microcontrolador la
seal de inicio de la rutina de movimiento del brazo robot y despus el computador
recibe una seal de finalizacin del movimiento del brazo manipulador para que
continen el resto de procesos.

Y2
Fuente 5V 1 2
2 5V XTAL
1
C12 C13
Header 2
33pF 33pF
5V
Motores
4 Servo1
R6 U4
3 Servo2
9 20
OSC1/CLKI VDD 5V 2 Servo3
1K 1
MCLR/VPP 1 iman
10
OSC2/CLKO
Header 4
S2 11 2
Servo1 RC0/T1OSO/T1CKI RA0/AN0 AN0
SW-PB 12 3
DS5 Servo2 RC1/T1OSI/CCP2 RA1/AN1 AN1
13 4
Servo3 RC2/CCP1 RA2/AN2 AN2
14 5 DS6 Puerto A
R7 iman RC3/SCK/SCL RA3/AN3/VREF AN3 R8
15 6
VCC RC4/SDI/SDA RA4/T0CKI VCC 6 AN0
16 7
RC5/SDO RA5/SS/AN4 AN4 5 AN1
330 17 330
DS7 RC6/TX/CK 4 AN2
18 21
RC7RX/DT RB0/INT B0 3 AN3
22
R9 RB1 B1 2 AN4
23
VCC RB2 B2 1
24
RB3 B3
330 25 Header 6
RB4 B4
26
RB5 B5
8 27
VSS RB6 B6
19 28
VSS RB7 B7
Puerto B
PIC16F876
8 B0
7 B1
6 B2
5 B3
4 B4
C14 3 B5
2 B6
1uF
C15 1 B7
U5
C16 1 2 1uF Header 8
C1+ VDD
1uF 3 16
C1- VCC 5V
4
C2+
5
C17 C2-
Puerto serial
1uF 11 14
T1IN T1OUT 1
10 7
T2IN T2OUT 2
12 13 Header 2
R1OUT R1IN
9 8
R2OUT R2IN
15 6
GND VEE
MAX232A C18

1uF

FIGURA 4.27. Circuito de control con el PIC16F876

10
El CI MAX232 es un conversor de voltajes, cambia los niveles TTL a los del estndar RS-232
cuando se hace una transmisin, y cambia los niveles RS-232 a TTL cuando se tiene una recepcin

141
SISTEMAS ELECTRNICOS

En la tabla 4.7 se muestra en forma simplificada la funcin de cada pin del


PIC16F876, y la programacin de cada una se indica en el captulo 5.

MICROCONTROLADOR PIC 16F876


EN EL CONTROL DEL BRAZO ROBOT

PIN FUNCION

RCO Seal de control PWM para el servomotor 1


RC1 Seal de control PWM para el servomotor 1
RC2 Seal de control PWM para el servomotor 1
RC3 Seal de control para el electroimn
RC4 LED indicador de rutina brazo robot
RC5 LED indicador de rutina de bandas transportadoras
RC6 Transmisin de datos serial
RC7 Recepcin de datos serial
RA4 LED indicador de rutina de transmisin serial

Tabla 4.7. Descripcin de las funciones del PIC16F876

Los pines del puerto B son para el control de las bandas transportadoras. El puerto A
(excepto RA4) queda libre para la programacin de otros procesos que se puedan dar
al banco de aplicaciones mecatrnicas ampliando de esta forma sus funciones, como
por ejemplo: el manejo de otro brazo manipulador de objetos, el control de ms
bandas transportadoras o el manejo de ms sensores.

4.5.2 Control de la etapa del ascensor

El sistema ascensor como se describi en el captulo 3 consta de una banda


transportadora cuyo movimiento lo provee un motor DC. La ubicacin de esta banda
en cada uno de los pisos es controlada por la tarjeta de adquisicin de datos NI-DAQ
USB 6008 que recibe la seal de cuatro sensores de posicin que indican la ubicacin
de la banda a lo largo de los cuatro pisos de los que consta el sistema. La salida de la

142
SISTEMAS ELECTRNICOS

tarjeta es aplicada a un control proporcional implementado en MATLAB para su


anlisis.
Para el control de esta etapa como se aprecia en la figura 4.28, se tiene una seal de
referencia yref y una realimentacin y, su diferencia produce la seal de error e. R(s)
es la funcin de transferencia del regulador P. La planta la componen un actuador y el
motor DC. El actuador es el puente H que es el circuito amplificador del motor para
la inversin de giro siendo, u la tensin que acta sobre el motor (entre 0 y 12),
G(s)/s es la funcin de transferencia del motor y los fototransistores constituyen el
sensor de posicin que actan sobre la tarjeta (entre 0 y 5V).

FIGURA 4.28. Diagrama de bloques del sistema de control de la etapa del ascensor

Sensores de posicin

Para conocer la ubicacin de la banda transportadora en el ascensor se utilizaron


como sensores de posicin un conjunto led emisor-fototransistor, por ser elementos
que poseen un tiempo de respuesta muy corto, es decir, pueden responder a
variaciones muy rpidas en la luz adems de ser muy econmicos.

(a) (b)

FIGURA 4.29. Sensor de posicin para el control del ascensor. (a) aspecto fsico. (b) simbologa

143
SISTEMAS ELECTRNICOS

El diodo emisor y el fototransistor se alimentan con 5V, cada uno est colocado en
uno de los cuatro pisos del ascensor y generan una seal de 5V que es enviada a la
tarjeta de adquisicin de datos cuando la banda corta el haz de luz aplicado a la base.

En la figura 4.30 se muestra la conexin de cada sensor a las terminales digitales de la


tarjeta. La terminal P1.0 est conectada al sensor ubicado en el primer piso, P1.1 al
sensor del segundo piso, P1.2 y P1.3 en el tercer y cuarto piso del ascensor
respectivamente.

*
GND P0.0
AI0 P0.1
AI4 P0.2
GND P0.3
AI1 P0.4
AI5 g
o
l
a P0.5
l t
GND a i
g P0.6
n i
AI2 A D P0.7
AI6 P1.0
GND P1.1
AI3 P1.2
AI7 P1.3
8
i
n
p
u
t
s
,
1
2
b
i
t
s
,
1
0
k
S
/
s
M
u
l
t
i
f
u
n
c
t
i
o
n
I
/
O

GND PFI0
AO0 +2.5V
AO1 +5V
GND GND

NI USB 6008

VCC VCC VCC VCC VCC VCC VCC VCC

R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8

100 10K 100 10K 100 10K 100 10K

DS1 Q2 DS2 Q3 DS3 Q4 DS4 Q5


LED0 Photo NPN LED0 Photo NPN LED0 Photo NPN LED0 Photo NPN

FIGURA 4.30. Sensores de posicin

Motor DC

El circuito elctrico de armadura y el diagrama mecnico rotacional del motor CD


que provee de movimiento al ascensor, se muestran en la figura 4.31.

144
SISTEMAS ELECTRNICOS

FIGURA 4.31. Modelo del motor DC del sistema ascensor

Para el modelado del motor se consideraron los parmetros que se muestran en la


tabla 4.8.

PARMETRO SMBOLO MAGNITUD

Resistencia de armadura Ra 1.9


Inductancia de armadura La 3.5 mH
Constante de fuerza electromotriz K=Ke=Kv=Kb 0.05 (V.s/rad)
Constante del par Ki 0.5 Nm/A
Momento de inercia del motor Jm 0.006 kg.m2/s2
Momento de inercia de los engranes Jn 0.0008 kg.m2/s2
Coeficiente de roce B 0.1Nms
Entrada (Fuente de Tensin) V 12 V
Salida (posicin del eje)
Masa de la banda del ascensor M 2.65Kg
11
Radio de d3 R 0.02m
Dimetro del engrane A A 0.028
Dimetro del engrane B B 0.12
El rotor y eje se consideran rgidos

TABLA 4.8. Caractersticas del motor CD del ascensor

11
Distancia d1 de la figura 3.45.

145
SISTEMAS ELECTRNICOS

El torque mnimo requerido para mover el sistema de bandas calculado en el captulo


3 es de:

1.5 N m

El motor brinda un torque que se calcula a partir de la siguiente expresin:


ki I [4.1]

Donde I es la corriente mxima medida en las pruebas realizadas al motor.

P 0.5 Nm / A * 3.2 A 1.6 Nm

El par generado por el motor es mayor al mnimo requerido, por lo que se puede
garantizar el movimiento del sistema de bandas por este actuador. Se modelar la
planta del sistema ascensor para analizar y mejorar su tiempo de respuesta y
velocidad.

Ecuaciones del Sistema

Las relaciones elctricas y mecnicas que permiten realizar el modelado del sistema
se expresan con las siguientes ecuaciones:

Tensin del inducido del motor


di
u (t ) R i (t ) L um(t ) [4.2]
dt

Par generado por el motor


Pm(t ) ki i (t ) 0.0834i (t )
[4.3]

Pm(t ) T (t ) J (t ) B (t )
[4.4]

Fuerza contra electromotriz


um(t ) kv (t ) [4.5]

146
SISTEMAS ELECTRNICOS

Carga del motor

Pmf (t ) Pm(t ) T (t )
[4.6]

T F rm g r G
[4.7]

a
G
b [4.8]

Sustituyendo los parmetros requeridos del motor las ecuaciones del sistema son:
di
u (t ) 1,9 i (t ) 3.5 x10 3 um(t )
dt

Pm(t ) 0,5 i(t )

um(t ) kv (t ) 0,05 (t )

J Jm Jn [4.9]

J 0.006 0.0008 0.0068kgm 2 / s 2

0.028
G 0.23
0.12

T 2.65 * 9.81 * 0.02 * 0.23 0.12

Pm(t ) 0.12 (t ) 0.0068 (t ) 0.1 (t )

Aplicando la transformada de Laplace las ecuaciones del sistema quedan expresadas


en el dominio de s:
U ( s ) 1.9 I ( s ) 3.5 x10 3 sI ( s ) Um( s )

Pm( s) 0.5 I ( s)

Um( s) 0.05 s ( s)

147
SISTEMAS ELECTRNICOS

Pm( s ) 0.12 s ( s ) 0.0068 s 2 ( s ) 0.1 s ( s )

Con estas ecuaciones se puede determinar el diagrama de bloques del sistema a lazo
cerrado que se muestra en la figura 4.32.

FIGURA 4.32. Diagrama de bloques del sistema

Para conocer y analizar la respuesta del sistema a lazo cerrado se trabaj con la
funcin de transferencia en MATLAB.

respuesta al escalon
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (sec)

FIGURA 4.33. Diagrama de bloques del sistema

148
SISTEMAS ELECTRNICOS

La respuesta de lazo cerrado al escaln de entrada se muestra en la figura 4.33. Se


observa que se obtiene una salida de 1 rad/s y 2.7s de establecimiento, es decir que el
motor sin compensar puede rotar 1 rad/s con una entrada de 1 Volt.

El sistema se pretende controlar por medio de un compensador proporcional P a lazo


cerrado con el objetivo de disminuir el tiempo de establecimiento de 2.7s y que
garantice el funcionamiento del motor.

La estructura de un controlador P es la que se muestra en la figura 4.34.

FIGURA 4.34. Diagrama de bloques del controlador P con la planta del sistema

La estructura de un controlador P introduce una ganancia a la entrada de la planta. El


efecto proporcional hace que la salida de correccin del controlador sea proporcional
al error entre el valor deseado "set point" y el valor medido, lo que tiende a
disminuirlo. Esa proporcionalidad del controlador puede ser directa o inversa.

Los voltajes que maneja el circuito actuador son de 5V de entrada y 12V de salida por
lo que la ganancia que se maneja es de 2.4V.

Vs
G [4.10]
Vi

12V
G 2.4
5V

149
SISTEMAS ELECTRNICOS

Aplicando como ganancia del controlador proporcional a la etapa del ascensor esta
ganancia, el nuevo diagrama de bloques del sistema se muestra en la figura 4.35
donde se observan las diferentes partes que componen el sistema.

FIGURA 4.35. Diagrama de bloques del controlador P con la planta del sistema

La respuesta de lazo cerrado al escaln de entrada con el control proporcional se


muestra en la figura 4.36.

respuesta al escalon
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec)

FIGURA 4.36. Diagrama de bloques del sistema

150
SISTEMAS ELECTRNICOS

En la grfica se observa una respuesta mucho ms rpida y el tiempo de


establecimiento en este caso es de 1.1 s para una salida de 1 rad/s.

El diagrama del lugar de races resultante de este compensador para el motor DC se


muestra en la figura 4.37.
Lugar de raices
5000

4000

3000

2000

1000
Imaginary Axis

-1000

-2000

-3000

-4000

-5000
-4500 -4000 -3500 -3000 -2500 -2000 -1500 -1000 -500 0
Real Axis

FIGURA 4.37. Lugar de races del sistema motor ascensor con controlador

El sistema tiene tres polos en el plano complejo, lo que indica que es estable con el
control proporcional con K=2.4.

Amplificador

Las salidas de referencia generadas por la tarjeta son ingresadas a un amplificador


que constituye la etapa de potencia que suministra la suficiente corriente al motor. El
circuito amplificador es un puente H bipolar implementado para la inversin de giro
del motor DC.

151
SISTEMAS ELECTRNICOS

El Puente H est compuesto por 4 transistores de potencia Darlington y una sola


fuente de alimentacin. Mientras conducen dos de los transistores los otros dos estn
bloqueados, permitiendo el funcionamiento del motor a plena potencia en un sentido
o en el otro.

12V 12V 12V 12V 12V 12V

R2 R7

56 D1 D2 56
R4 Q5 D4 D6 Q6 R6
2SB1162 1N4007 1N4007 2SB1162
1N5236B 100 100 1N5236B

M
R1 Q1 R3 Q3 Motor R5 R8
Q4 Q2
P0.0 TIP 122 2SC3280 P0.1
D3 D5 2SC3280 TIP 122
10K 56 1N4007 1N4007 56 20K

FIGURA 4.38. Circuito para el control de inversin de giro del motor del ascensor

Como se observa el la figura 4.38 las seales de control del puente H, son las salidas
P0.0 y P0.1 de la tarjeta de adquisicin de datos. El valor de las resistencias de base
de los transistores que forman el puente estn en funcin de la corriente mxima que
requiere el motor. Realizando las pruebas para obtener los parmetros del motor se
determin que la corriente que ste requiere es de 3.5A, por lo que:

Icm 3 A

La corriente Ib de los transistores Q1 y Q2 se tom muy baja ya que las seales de


base de son las salidas de la tarjeta de adquisicin de datos.

Ibt 0.5 mA

Vi Vbe
R1 [4.11]
Ibt

Sustituyendo este valor de la corriente y de los de voltaje en la ecuacin 4.11.

152
SISTEMAS ELECTRNICOS

( 5 0.7 )V
R1 8600
0.5 mA

Se tom a R1=10K por ser el valor comercial.

Los diodos 1N5236B son zener de 7V por lo que el VCE de los transistores Q1 y Q2
debe permitir que el diodo se polarice.

Vcc VBE
R3 R 2 [4.12]
Ibm

Vcc VBE
R4 [4.13]
Ibm

Icm
Ibm [4.14]
Hfe

Sustituyendo valores:

3
Ibm 0.1
30

12 0.7
R3 R 2 113
0.1

R3 R 2 56

12 0.7
R4 107
0.16

Vcc
IcR 2
R2

153
SISTEMAS ELECTRNICOS

12
IcR 2 0.22 A
56

0.22
IbR 2 220 A
1000

5 0.7
R8 20 K
140uA

4.5.3 Control de la etapa de bandas transportadoras

El sistema consta de dos bandas para transportar objetos en un sola direccin, por lo
que los motores que proporcionan el movimiento requieren un control de encendido y
apagado sin control de inversin de giro.

Este control de movimiento de las bandas trasportadoras se realiza mediante la tarjeta


de adquisicin de datos NI-DAQ y un PIC16F876 que controla la etapa de potencia
de cada motor.

Banda transportadora para ordenamiento de objetos

Esta banda tiene como objetivo ubicar los objetos a clasificar en una posicin
adecuada para que el brazo robot los pueda tomar y llevar a la siguiente banda
transportadora.

Para controlar el movimiento del motor CD de esta banda se utiliz como sensor de
presencia un sensor infrarrojo ubicado al final de la banda y en un circuito de igual
configuracin que los sensores del ascensor.

154
SISTEMAS ELECTRNICOS

El motor funciona mientras el sensor indique la ausencia de objetos, es decir mientras


exista un haz de luz en la base del fototransistor y cuando un objeto corte el haz de
luz del sensor el motor se detendr. La seal del sensor ingresa al microcontrolador
que interpreta esta seal y activa o desactiva la banda.

control

M 5V

Motor banda ordenamiento

R1 Q1
TIP 41
470

FIGURA 4.39. Circuito manejo motor banda de ordenamiento de objetos

Ic 0.3 A

0.3 A
Ib 0.01A
30

(5 0.7) V
R1 430
0.01 A

Banda transportadora de objetos del ascensor

La banda que transporta los objetos a los diferentes pisos del ascensor funciona con
un motor a pasos de cuatro bobinas.

El movimiento de esta banda est controlado por el software de clasificacin. Una


vez que se ha procesado la informacin del sensor de imagen y el ascensor ubica
adecuadamente la banda al piso correspondiente, la tarjeta de adquisicin entrega una

155
SISTEMAS ELECTRNICOS

seal digital al microcontrolador para indicar el momento en el que la banda debe


iniciar el movimiento y detenerse.
La secuencia de pulsos para funcionamiento del motor es proporcionada por los pines
RBO a RB3 del microcontrolador como se muestra en la figura 4.40. Estas seales se
aplican a una etapa de potencia que es la etapa de excitacin de las bobinas del
estator.

VCC

Motor Pasos

M
RB0

RB1

RB2

RB3

R1 Q1 R2 Q2 R3 Q3 R4 Q4
TIP31 TIP31 TIP31 TIP31
120 120 120 120

FIGURA 4.40. Circuito manejo motor banda del ascensor

Este tipo de motores funcionan en lazo abierto y en este caso no existen errores de
posicionamiento ya que los cambios no son muy rpidos y prcticamente no existen
variaciones de la carga conectada al motor. Los clculos de la etapa de potencia se
tienen a continuacin:
Ic 1.1 A

1.1 A
Ib 0.0366 A
30

(5 0.7) V
R1 119.44
0.036 A

156
SISTEMAS ELECTRNICOS

4.5.4 Control de la etapa del sensor de peso

El sistema de clasificacin de objetos por peso requiere de un sensor que permita


obtener una seal de voltaje proporcional al peso y que luego en el software de
control sea procesada. Se emple como sensor de peso la celda de carga NTPE 500d
Mod 64012 cuyas caractersticas de funcionamiento se muestran en la tabla 4.9.

CARACTERSTICAS DE LA
CELDA DE CARGA NTPE 500D MOD 640

Capacidad 500 g
Material Aluminio
Seal vs. excitacin 2mVV
Factor de sensibilidad K=2
Precisin 0.02%
Linealidad 0.01% hasta 100000
Resistencia de entrada 750 75
Resistencia de salida 750 75
V entrada mximo 15V

TABLA 4.9. Caractersticas de la celda de carga utilizada para la clasificacin por peso

El acondicionamiento de seal de la celda de carga para realizar las mediciones de


peso consta de tres etapas como se observa en la figura 4.41.

Estabilizacin de la
fuente de alimentacin
HARDWARE
Amplificacin

Calibracin
SOFTWARE

FIGURA 4.41. Conjunto acondicionador de seal del sensor de peso

12
Hoja de datos en el Anexo E

157
SISTEMAS ELECTRNICOS

La etapa de estabilizacin de la fuente y amplificacin se realiza con circuitos


electrnicos, mientras que la calibracin de la seal se realiza por software con
LabVIEW.

Para comprobar el dato del valor de la resistencia de las galgas se realizaron ediciones
de resistencia en las terminales de la celda de carga siguiendo la distribucin indicada
en la figura 4.42.

TERMINALES RESISTENCIA
()
E+ y E- 1013
E+ y B 762
E+ y A 762
E- y B 750
E- y A 750
B y A 1000
(a) (b)
FIGURA 4.42. Celda de carga NTPE 500d Mod 640
(a) disposicin de los terminales (b) Valores de resistencia medidos

La resistencia de la galga cuando no est sometida a ninguna deformacin es la


resistencia de referencia y medirla nos permite saber si la celda est o no en buen
estado. En este caso como se observa en la parte b de la figura 4.42 el valor de 750
corresponde valor dado en la hoja de datos y el valor de 762 esta dentro del rango
de variacin de 75. Se puede observar que la resistencia de mayor valor es la de los
terminales de excitacin y es importante en el caso de desconocer la asignacin de las
terminales de la celda.

Regulacin de la fuente de alimentacin

Una fuente regulada de tensin utiliza una realimentacin negativa que detecta de un
modo instantneo las variaciones de tensin de salida, actuando como control que las

158
SISTEMAS ELECTRNICOS

corrige automticamente. La regulacin puede ser en paralelo o en serie. En la


regulacin en paralelo el control trabaja en corriente en tanto que la regulacin en
serie lo hace en tensin.

La primera etapa de acondicionamiento del sensor de peso es una fuente regulada de


voltaje en serie (figura 4.43) para conseguir que la tensin continua de alimentacin
de la celda de carga sea lo ms constante posible.

Vref
R1 Q1
12V

R2 R3
LOAD CELL
C1 Rd Ra

A
R4 Rc Rb
D1

FIGURA 4.43. Circuito de la fuente estabilizada de 6.7V

El transistor Q1 constituye el elemento de control que interpreta la seal de error y


corrige las variaciones de la tensin de referencia de la celda Vref. Si el voltaje de
entrada aumenta, la corriente de colector IC tambin lo hace y la corriente de base Ib
disminuir, con lo que el transistor conducir menos, aumentando el voltaje colector -
emisor VCE. De esta forma un aumento del voltaje de ingreso es absorbido entre
colector y emisor, mantenindose de ese modo Vref constante. Un aumento de la
corriente de carga en cambio producir una disminucin del Vref y el circuito
reaccionar de manera que IC disminuir, por lo tanto aumentar Ib con lo que el
transistor conducir ms, disminuyendo el VCE. De esta manera, variaciones de la
carga son compensadas por el circuito. Refirindonos a la figura 4.43:

R4
mVs Vs [4.15]
R3 R 4

159
SISTEMAS ELECTRNICOS

R 4Vs mVs
R3 [4.16]
mVs

Se realizaron mediciones del voltaje de salida de la celda de carga con diferentes


voltajes de alimentacin para conocer el rango de alimentacin ms estable. Este
rango estaba entre los 6.45V a 7.02 V.
Calculando la fuente para un voltaje de salida de 6.75V, el valor de mVs debe ser
cercano al de Vs por lo que se impusieron los siguientes valores:

mVs 6.6 V

R 4 120k

Reemplazando estos valores en la ecuacin [4.16]:

120 K6.75 6.6


R3 2727.27 2.7 K
6.6

Tomando un valor comercial de R3 = 2.2 K, el valor de Vs es ahora:

Vs
R3 R 4 mVs
[4.17]
R4

Vs
2.2 K 120 K 6.6 6.72
120

Que es muy cercano al 6,75V planteado al inicio y con el que podemos trabajar.
Se requiere que la tensin de entrada sea bastante mayor que la de salida deseada por
lo que el voltaje de ingreso es de 12V, y para obtener una tensin de base constante y
que permita tener los 6,72V de salida se utiliz un diodo zener 1N4737A de 7.5V.

160
SISTEMAS ELECTRNICOS

Para evitar oscilaciones de la fuente13 se conecta en paralelo con la salida un


condensador de 1F que cortocircuitar las componentes de alta frecuencia debidas a
la oscilacin.

Amplificacin

El voltaje diferencial de la celda es elevado por el amplificador de instrumentacin


con entrada diferencial de la figura 4.44. El amplificador operacional utilizado en este
circuito es el CI LM2902 que es un encapsulado con cuatro amplificadores
operacionales y necesita una alimentacin de simple de 3 a 26V.

FIGURA 4.44. Circuito del amplificador de instrumentacin

Refirindonos a la figura 4.44, los voltajes de salida de cada amplificador dependen


de las resistencias R1 y R2.

R1
V1 V 2 VA VB [4.18]
R2

13
La fuente oscila cuando la realimentacin que en continua es negativa, se convierte en positiva para
alguna frecuencia, generalmente muy alta.

161
SISTEMAS ELECTRNICOS

R1
V 2 V1 VB VA [4.19].
R2

La etapa de salida es un amplificador diferencial

Vo
R3
V 2 V 11 2 R1 [4.20]
R4 R2
R3 R1
Vo 1 2 VB VA [4.21]
R4 R2

Si R3=R4=R1

R1 R1
Vo 1 2 VB VA
R1 R2
R1
Vo 1 2 VB VA [4.22]
R2

En la ecuacin de voltaje de salida las que determinan la ganancia son las


resistencias.

R3 R1
G 1 2 [4.23]
R4 R2

En nuestro caso calculamos una ganancia total a la salida del amplificador diferencial
de 300.
R3 R1R3
300 2
R4 R2R4

Si R4=R1
R3 R3
300 2 [4.24]
R4 R2

162
SISTEMAS ELECTRNICOS

Como se puede observar en la Ec 4.24. mientras mayor sea R3 y menor R2 mayor es


la ganancia, ya que R3 se encuentra multiplicada por un factor 2.

Si R2=1K y R4=100K

R3 R3
300 2
100 K 1K

R3
300 K 2 R3
100
300 K 0.01R3 2 R3

300 K
R3 149 K 150 K
2.01

En la figura 4.45 se muestra el circuito electrnico completo de alimentacin y


amplificacin de la celda de carga.

R10

2N3904 Vref 15OK


R1
12V
12V
220 Q1 LOAD CELL
11

R2 R3 Rd Ra U1A U1C
4

3 LM2902 LM2902
120 2.2K C1 1 R8 9
1
Rc Rb 2 8
1uF 3 Vs
R5 150K 10
R4
D1
4

1N4737A 100K
11

120K
12V

R6

1K

12V
4

U1B R7
6 LM2902
7 100K R9
2
5
100K
11

FIGURA 4.45. Circuito acondicionador de la seal de la celda de carga

163
SISTEMAS ELECTRNICOS

En la tabla 4.10 se muestra en forma simplificada la funcin de las terminales


utilizadas de la tarjeta NI DAQ USB-6008 en las etapas de los diferentes sistemas que
posee el banco de aplicaciones mecatrnicas. La programacin de cada funcin se
indica en el captulo 5.

NI DAQ USB-6008 EN EL CONTROL


DEL BANCO DE APLICACIONES MECATRONICAS

TERMINAL FUNCION
GND P0.0
AI0 P0.1
AI4 P0.2 P0.0 y P0.1 Salidas de control para el puente H
GND P0.3
AI1 P0.4
AI5 g
o
l
a P0.5
l t
GND a i
g P0.6 Salida de control para el inicio de
AI2 n
A
i
D P0.7 P0.2 y P0.3
AI6 P1.0
movimiento del motor a pasos
GND P1.1
AI3 P1.2
AI7 P1.3
8
i
n
p
u
t
s
,
1
2
b
i
t
s
,
1
0
k
S
/
s
M
u
l
t
i
f
u
n
c
t
i
o
n
I
/
O

GND PFI0 Ingreso de los sensores de posicin


AO0 +2.5V del ascensor del primer al cuarto
AO1 +5V P1.0 a P1.3
piso
GND GND

NI USB 6008
Ingreso de la seal del sensor de
AI0
peso

Tabla 4.10. Descripcin de las funciones de la tarjeta de adquisicin de datos NI DAQ USB-6008

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