Sensores y Control Electronico PDF

CAPITULO 4
SISTEMAS ELECTRNICOS
4.1 Introduccin
Los sistemas electrnicos y por tanto el desarrollo de varios productos mecatrnicos

implican el diseo y la seleccin de componentes que manejen seales de control de
entrada y salida tanto analgicas como digitales. Entre los elementos ms comunes
en los sistemas electrnicos estn: transductores, sensores, interfaces, convertidores,
acondicionadores de seales, amplificadores, elementos de potencia y actuadores.
Los sensores, actuadores y controladores operan sobre una gran variedad de niveles o
tipos de seales incompatibles entre si, por esta razn se emplean interfaces o
circuitos de acondicionamiento adecuados para convertir seales, reforzar niveles de
seal de un dispositivo a otro, trasmitir seales, aislar etapas, eliminar ruido, etc.
La informacin dada por el sensor es manejada por una unidad de control que toma
las decisiones para la unidad de actuadores y la posterior conversin de energa. Los
actuadores constituyen la etapa que genera movimiento y que realiza las tareas de
automatizacin.
En este captulo se describen las funciones de estos componentes, y el proceso de

diseo del sistema electrnico para el control de cada una de las etapas del banco de
aplicaciones mecatrnicas.
4.2 Sensores
Un sensor es un dispositivo que al ser expuesto a un fenmeno fsico (temperatura,

fuerza, etc.) produce una seal de salida proporcional, que puede ser: elctrica,
mecnica, trmica, magntica, ptica molecular (qumica). El objetivo del sensor
es convertir los parmetros a ser medidos, controlados o supervisados en seales
equivalentes que la etapa de control pueda interpretar.
La estructura de un sensor se compone de lo siguiente:
un transductor de ingreso para captar la informacin del entorno

un acondicionador, adaptador o amplificador de la seal entregada para
obtener una seal adecuada que pueda procesar el sistema.
FIGURA 4.1. Conversin de energa en un transductor
4.2.1 Transductor
Se suele utilizar el trmino transductor como sinnimo de sensor, sin embargo un

sensor responde al cambio de un fenmeno fsico, mientras que un transductor
convierte una forma de energa a otra. Este cambio de energa se hace a una variable
elctrica que puede ser: resistividad, capacitancia, inductancia o flujo magntico, y
su variacin se refleja en cambios de voltaje, corriente y resistencia. Esta seal
elctrica por lo general es pequea (mili volts), por lo que se debe realizar un proceso
de tratamiento de la seal con un conjunto acondicionadoradaptadoramplificador
previo a la etapa de control.
4.2.2 Conceptos relacionados con los sensores
Al momento de utilizar un sensor para la medicin de un parmetro fsico deben

considerarse los siguientes factores:
111
Rango.- Esta dado por los lmites inferior y superior dentro de los cuales el
sensor responde con un ptimo desempeo.
Alcance.- Es la diferencia algebraica entre el lmite superior e inferior de los

valores medidos por el sensor.
Exactitud.- Se refiere a la capacidad del sensor para que los valores indicados se
aproximen al verdadero valor de la variable medida.
Precisin.- Se conoce tambin como error de medicin, y corresponde al margen

mximo entre el valor medido y el real.
Tiempo de recuperacin.- Tiempo para que el dispositivo pueda desempearse

dentro de las especificaciones despus de una situacin de sobrecarga.
Temperatura de operacin.- Rango dentro del cual el sensor funciona

correctamente en base a las especificaciones dadas.
Resolucin.- La habilidad de registrar informacin de detalle, discriminndola

haciendo al sensor ms o menos preciso.
Sobrecarga.- Valor mximo permisible en la entrada.
Ruido.- Presencia de cualquier seal no deseada que produce interferencia.
Velocidad de operacin.- Velocidad a la que el sensor genera nuevas medidas,

existen sensores que trabajan en tiempo real y continuo, y otros que se usan slo
en momentos especficos.
Linealidad.- Se refiere a la capacidad del sensor para producir una seal de

salida que sea directamente proporcional a la amplitud de entrada.
Histresis.- Mide la habilidad del transductor de producir una salida que siga la
entrada independientemente de la direccin de cambio de la entrada.
112
(a) (b)
FIGURA 4.2. (a) Principio de linealidad. (b) Efecto de la histresis en la linealidad 1
Banda muerta.- Rango de valores de entrada en los cuales no hay seal de salida
FIGURA 4.3. La zona marcada corresponden a los valores de la banda muerta
La seleccin de un sensor depende de un anlisis de estos factores, adems se debe

considerar el tamao, peso, mantenimiento y costo.
4.2.3 Clasificacin de los sensores
A los sensores se les puede clasificar desde distintos puntos de vista:
pasivos y activos segn el aporte de energa

analgicos y digitales segn la seal de salida
proprioceptivos y exteroceptivos segn la percepcin del entorno
deflectores o comparadores segn su modo de funcionamiento
de posicin, proximidad, aceleracin, fuerza, entre otros segn los
principios de funcionamiento que determinan su aplicacin.
En la tabla 4.1 se presenta la descripcin de la clasificacin de los sensores.

1
BARRAGAN Antonio. Sensores y actuadores. Instrumentacin y Control Industrial.
http://www.uhu.es/antonio.barragan. Octubre 2007.
113
CLASIFICACION DE LOS SENSORES
Se limitan a recibir la energa proveniente del exterior, miden seales del entorno. Ejemplo:
Pasivos o
Galga extensiomtrica
generadores
Aporte
de Galga extensimetrica
Energa
Activos o Necesitan una fuente de alimentacin externa para producir un estmulo y poder medir su
moduladores interaccin con el entorno. Ejemplo: Fotrotransistor.
Fototransistor
Dan una seal de forma continua proporcional a la variable fsica, por lo que es necesario
Analgicos usar conversores analgicos digitales para que la seal de salida pueda ir a la unidad de
control digital. Ejemplo: micrfono
Seal Micrfono
de
salida
La salida vara en forma discreta pudiendo ir directamente a una unidad de control digital,
Digitales
tienen mayor fiabilidad y muchas veces mayor exactitud. Ejemplo: Encoder. tacmetro
Encoder
La propriocepcin se refiere a la percepcin del estado interno del sistema en el cual est el
Proprioceptivo sensor. Por ejemplo, medidas de nivel de energa, posicin del bandas, orientacin de brazos
robot, velocidad, aceleracin, etc. Ejemplo: acelermetros, sensor de torque.
Percepcin Sensor de torque
del entorno
La exterocepcin se refiere a la percepcin de aspectos externos como temperatura, presin,
Exteroceptivos
etc. Ejemplo: Termistores, termocuplas, sensores de presin.
Termistor PTC
Modo La magnitud medida produce algn efecto fsico que provoca un efecto opuesto en el
de Deflectores instrumento de medida, el cual est relacionado con alguna variable til.
funcionamiento Ejemplo: Dinammetro para la medida de fuerzas.
114
En estos sensores se intenta mantener nula la deflexin mediante la aplicacin de un efecto

Modo bien conocido, opuesto al generado por la magnitud a medir, hay un detector de
de Comparadores desequilibrio y un medio para restablecerlo. Ejemplo: Detector de desequilibrio, LVDT
funcionamiento (Transformador diferencial de variacin lineal)
Esquema LVDT
Permiten realizar el control de posicin lineal y angular, pueden ser analgicos y digitales.
Ejemplo: En los del tipo analgico estn los potencimetros, sincro resolvers y LVDT. Entre
Posicin
los digitales se tienen a los encoders absolutos y encoders incrementales.
Potencimetro
Detectan objetos o seales que se encuentran dentro del radio de accin del sensor.
Proximidad
Ejemplo: sensores inductivos, capacitivos, de radar y fotoelctrico
sensor fotoelctrico
Ejemplo: Acelermetro, sensores capacitivos, servo asistido

Aceleracin
Aplicacin
Acelermetro
Para la medicin de temperatura. Ejemplo: Termopar, termistor y pirmetro, RTD ()

Temperatura
RTD
Cuando se requiere sensar e interpretar diferentes niveles de luz. Ejemplo: Fototransistores,
Luz fotodiodo, cmaras
Cmara Digital
Mide deformaciones que se expresan como variaciones de resistencia, capacitancia y carga
Fuerza elctrica. Ejemplo: Galga extensiomtrica, sensores de fuerza capacitivos, a reluctancia,
Galga extensiomtrica
piezoelctricos y a elemento vibrante.
Tabla 4.1. Clasificacin de los sensores
115
4.2.4 Sensores de fuerza
La forma de medir este parmetro es por medio de la deformacin que presentan los
materiales al serles aplicada una fuerza, sabiendo que la deformacin es proporcional
a la fuerza aplicada cuando el material est dentro de su zona de elasticidad.
FIGURA 4.4. Deformacin causada por la aplicacin de una fuerza
Como sensores de fuerza se utilizan comnmente galgas extensimtricas (strain

gages), aunque existen tambin galgas de hilo, galgas de semiconductor y celdas de
carga que son un arreglo de galgas extensimtricas.
4.2.4.1 Galga extensiomtrica (strain gages)
Este tipo de transductor utiliza el principio de variacin de la resistividad elctrica de

los materiales. El valor de resistencia aumenta al ser estirados, o disminuye al ser
comprimidos. Este cambio de resistencia se debe a un fino alambre distribuido en
forma de zig-zag que se estira o se comprime proporcionalmente al cambio de
esfuerzo que recibe.
FIGURA 4.5. Galga extensiomtrica
116
Con estos elementos se pueden medir desplazamientos de hasta 1 mm/m, y poseen

un amplio rango donde su respuesta es lineal. Presentan una baja impedancia de
salida y tienen una buena respuesta a altas frecuencias.
En la tabla 4.2 se describen algunos de los parmetros tcnicos que se debe tener en
cuenta antes de adquirirlas comercialmente. La sensibilidad se da en funcin de
unidades de deformacin (), que es un cambio fsico estndar utilizado a modo
comparativo.
LONGITUD Y ANCHO DE LA GALGA
Nmero de galgas por lmina 1,2,3,4
Resistencia por galga 120,350,600,700,1000
Sensibilidad 5 a 20V por unidad de deformacin
Tabla 4.2. Caractersticas tcnicas correspondientes a las galgas extensiomtricas
4.2.4.2 Celdas de carga
Las celdas de carga son un arreglo de galgas extensiomtricas en una configuracin

de puente de Wheatstone 2 montadas en un elemento mecnico alterable.
Al aplicarse ya sea fuerza de compresin, traccin o flexin, se generan
deformaciones que son transmitidas a la galga, que responde con una variacin de su
propia resistencia elctrica. La celda por tanto transforma una fuerza aplicada o peso
en una variacin de tensin en la salida del puente. Este valor de tensin necesita ser
tratado posteriormente por un circuito acondicionador-amplificador.
El plano de apoyo debe ser muy rgido, plano y no variar independientemente de su
posicin y de la carga.
2
Puente de Wheatstone: Es un tipo de puente de deflexin que convierte cambios de resistencia,
capacitancia e inductancia en variaciones de voltaje.
117
DEFORMACION AMPLIFICADA DEPENDIENT
3
FIGURA 4.6. Funcionamiento de una celda de carga.
Se usa la configuracin puente de Wheatstone ya que es muy sensible a pequeos

cambios en las resistencias del puente. La distribucin de las galgas pueden formar
diferentes arreglos, de ah que se puede trabajar con configuraciones de cuarto
puente, medio puente o puente completo.
FIGURA 4.7. Arreglo en puente de Wheatstone en las celdas de carga.

(a) Cuarto puente (b) Medio puente (c) Puente completo
La configuracin de puente completo ( Full-Bridge ) es la ms ptima y precisa ya

que en sta la sensibilidad se multiplica por un factor de 4, porque cada una de las
galgas aporta una seal elctrica que se suma con las dems. Por estas ventajas la
etapa de clasificacin de objetos del banco de aplicaciones mecatrnicas se basa en la
adquisicin y procesamiento de la seal de una celda de carga de puente completo.
3
BARRAGAN, Antonio. Art. Cit.
118
4
FIGURA 4.8. Algunas celdas de carga.
Entre los parmetros que se deben considerar al manejar las celdas de carga estn:
Capacidad.- Se refiere a la cantidad de fuerza o carga que puede soportar la celda, y

este valor est determinado por la aplicacin que tenga la celda.
Carga mnima.- Esta es la fuerza mnima que debe aplicarse a la celda para que el
voltaje de la seal sea confiable, y viene expresado en libras.
Valor de sobrecarga esttica.- Es el valor de la mxima fuerza que puede soportar el

dispositivo sin daarse y expresa en Kg.
Seal vs. excitacin.- Este parmetro indica el nivel de voltaje de la seal, con plena
carga y con un voltio de alimentacin. Se da en mV/V y los valores tpicos son 2 y 3
mV/V. Por ejemplo si se tiene el parmetro 2000 libras y 3mV/V significa que
cuando la celda de carga este soportando esa cantidad de fuerza (2000 lb.) la seal de
salida es de 3mV/V si el voltaje de alimentacin es de 1V. Si a la celda se la alimenta
con 12V el voltaje de la seal a plena carga es 12 veces superior, es decir 36mV. 5
4
BARRAGAN, Antonio. Art. Cit.
5
RAMOS Guillermo, y otros. Electrnica Industrial y Automatizacin, 2da ed, Cekit, III, 2002 p.45.
119
Precisin.- Se escoge una celda de carga de mayor o menor precisin dependiendo de

la aplicacin deseada, aunque una celda de mayor precisin suministra un valor ms
exacto de la fuerza medida. Un rango normal es de 0.01% a 0.35%.
4.2.5 Acondicionamiento de la seal
Las seales de los transductores requieren ser tratadas, por lo que se conoce como un
conjunto acondicionador, cuyo objetivo es adaptar los niveles de impedancia o de
voltaje entre el transductor y el resto del circuito para que se produzca la mejor
transferencia de energa de una etapa a la siguiente. En esta etapa se debe considerar
factores como el ruido, impedancia de entrada, ganancia y offset. Por ejemplo para
procesar la seal de un transductor en un computador se necesita realizar una
conversin analgica-digital.
FIGURA. 4.9 Importancia del acondicionamiento de una seal
Se deben desarrollar procesos de aislamiento, amplificacin o atenuacin, filtrado,

linealizacin, as como acondicionamiento de las fuentes de alimentacin para que la
medicin e interpretacin de las mediciones sea correcta.
Aislamiento.- Las seales de voltaje fuera del rango del controlador pueden daar
el sistema de medicin, por lo que es necesario el aislamiento para proteger al
sistema de voltajes de alta tensin o picos con tcnicas de blindado. Tambin se
necesita aislamiento si el controlador est en un plano de tierra diferente al del
sensor de medicin.
120
Amplificacin.- Cuando los niveles de voltaje medidos son muy pequeos se

requiere de una etapa amplificadora que eleve el nivel de la seal del transductor.
Esto es necesario para que pueda generar la informacin necesaria para el
procesamiento de los datos mejorando la precisin y resolucin de la medicin.
Atenuacin.- La atenuacin se hace necesaria cuando el voltaje de la seal es

mayor al rango de entrada de las etapas de control, de forma que disminuya la
amplitud de entrada y este dentro del rango de operacin.
Linealizacin.- Algunos tipos de sensores producen seales de voltaje que no son

lineales en relacin a la cantidad fsica que estn midiendo, por lo que la etapa de
linealizacin traduce la medicin fsica a una seal lineal del sensor.
Filtrado.- Los filtros son necesarios para remover componentes de frecuencia no
deseadas en una seal, para prevenir aliasing6 y reducir la seal de ruido.
Alimentacin.- La fuente de alimentacin de ciertos sensores requieren de

voltajes o corriente constantes para realizar mediciones correctas.
4.2.5.1 Sistemas de aislamiento
Para evitar la captacin de seales externas en un circuito controlador se emplean

dispositivos de acoplamiento ptico denominados optoaisladores. Estos dispositivos
emplean un haz de radiacin luminosa para pasar seales de un circuito a otro sin
conexin elctrica. Fundamentalmente combina un dispositivo semiconductor
formado por un fotoemisor, un fotorreceptor y entre ambos hay un camino por donde
se transmite la luz. Presentan una velocidad de conmutacin alta y ausencia de
rebotes. Entre los elementos para este fin estn el optotransistor, optotriac y
optotiristor.
6
Aliasing: Trmino utilizado cuando una seal elctrica es muestreada con una frecuencia menor a
dos veces de la frecuencia de la seal, segn teorema de Nyquist.
121
FIGURA 4.10. Smbolos de optoacopladores
4.2.5.2 Filtros
Los filtros procesan seales en funcin de las frecuencias de su diseo, modifican la

amplitud y fase de la seal y se los utiliza para suprimir el ruido de las seales de
transductores antes de la etapa de amplificacin. Los tipos de filtros ms destacados
son el: paso bajo, paso alto, paso banda y elimina banda.
De acuerdo a sus componentes existen filtros pasivos y activos. Los pasivos son los
que utilizan solo elementos pasivos como resistencias, inductores y capacitores. Los
activos en cambio se construyen con amplificadores operacionales y su ventaja frente
a los pasivos es su baja impedancia a la salida, y su fcil acople con etapas en cascada
que pueden ser aadidas con el fin de incrementar el orden del filtro.
122
FIGURA 4.11. Filtros
4.2.5.3 Amplificadores de instrumentacin
Los amplificadores de instrumentacin tienen una ganancia finita y se los utiliza para
combatir el ruido incrementando la intensidad de las seales de bajo nivel.
El amplificador de instrumentacin tiene un rango de voltaje y un rechazo en modo
alto. La entrada diferencial es de alta impedancia ya que la entrada al amplificador de
instrumentacin es la entrada no inversora de un amplificador operacional.
Las conexiones con el transductor son diferenciales para prevenir la introduccin de
ruido, y para establecer la ganancia del amplificador se utiliza el criterio
generalmente aplicado a los amplificadores operacionales.
La capacidad de un amplificador para rechazar seales que aparecen por igual en

ambas entradas de un amplificador se conoce como rechazo en modo comn. En el
caso de un amplificador de instrumentacin, el rechazo en modo comn para seales
de baja frecuencia como las frecuencias de lnea llega a 100 dB
123
FIGURA 4.12. Amplificador de instrumentacin con entrada diferencial
4,2.5.4 Convertidores ADCs y DACs
Un convertidor anlogo a digital o ADC (Analog to Digital Converter) es un circuito

que tiene una lnea de entrada anloga y n lneas de salida digitales. Genera el cdigo
binario que es proporcional a la entrada de voltaje anloga. Se lo utiliza cuando el
procesamiento de seales se lo desea hacer de una forma digital y para eso es
necesario convertir a digitales las seales que provienen de los transductores.
Existen diferentes tipos de convertidores ADC, entre los ms populares estn:
convertidos de rampa o escalera y el convertidor de aproximaciones sucesivas.
Un convertidor digital a analgico DAC (Digital to Analog Converter) tiene como
funcin producir una salida analgica proporcional al cdigo binario que se aplique a
sus entradas. Para producir la salida analgica el convertidor debe multiplicar el
valor numrico de cada cdigo por el valor de la referencia de la corriente IREF.
(a) (b)
FIGURA 4.13. Conversores (a) Analgico Digital (b) Digital Analgico
124
4.3 Actuadores
Los actuadores son transductores de salida que convierten la potencia elctrica que se
les aplica en un cambio fsico, generando fuerza, movimiento, calor, flujo, etc., y son
parte esencial de un sistema mecatrnico. Las acciones que ejecutan son comandadas
por una unidad de control, provocando efecto sobre un proceso automatizado.
Dentro del diseo de sistemas elctricos la seleccin de los actuadores se debe

realizar en base a parmetros de potencia, velocidad, temperatura y tamao, de ah
que es importante especificar los factores que se deben considerar:
Potencia de salida.- El mximo valor de fuerza y torque sin exceder los lmites
de temperatura
Resolucin.- El mnimo incremento de fuerza y torque
Exactitud.- Linealidad de la relacin entre la entrada y salida
Disipacin de calor.- Mxima potencia de disipacin de calor en una operacin

continua
Caractersticas de velocidad.- Operacin con y sin carga
Requerimiento de alimentacin.- Nivel de voltaje y corriente AC o DC, y el

nmero de fases.
4.3.1 Clasificacin de los actuadores
La clasificacin de los actuadores puede basarse en el tipo de energa que utilizan,

pudiendo ser de tipo elctrico, electromecnico, electromagntico, hidrulico,
125
neumtico y piezoelctrico. El desarrollo de nuevos materiales permite hablar

tambin de actuadores de materiales inteligentes, microactuadores y nanoactuadores.
TIPO DE
ELCTRICO NEUMTICO HIDRULICO
ACTUADOR
ENERGA - Corriente elctrica - Aire a presin - Aceite mineral
- Corriente alterna - Cilindros doble y - Cilindros doble y simple

- Corriente continua simple efecto efecto
OPCIONES
- Motor a pasos - Motor de paletas - Motor de paletas
- Servomotor - Motor de pistn - Motor de pistones axiales
- Baratos
- Precisos - Rpidos
- Rpidos
VENTAJAS - Fcil control - Alta relacin potencia-peso
- Sencillos
- Silenciosos - Alta capacidad de carga
- Robustos
- Dificultad de control - Difcil mantenimiento

continuo - Accesorios
DESVENTAJAS - Potencia limitada
- Accesorios - Fugas
- Ruidoso - Caros
Tabla 4.3. Caractersticas de los actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos
4.3.1.1. Actuadores elctricos.
Motor elctrico.- Este transductor convierte la energa elctrica en energa mecnica

capaz de realizar un trabajo. La gran mayora son mquinas reversibles pudiendo
operar tambin como generadores. Los motores son los ms utilizados en sistemas de
automatizacin por su fcil control. Entre los ms empleados estn los motores AC,
motores DC, los servomotores y los motores a pasos.
Motor de corriente alterna AC.- Presentan mayor dificultad de control que los
motores DC pero se emplean mucho en la industria por su facilidad en el
mantenimiento al no tener escobillas.
126
La velocidad de giro depende de la frecuencia de la tensin de alimentacin. No hay

problemas de calentamiento y por estar el bobinado pegado a la carcasa desarrollan
potencias mayores. El motor AC ms conocido es el motor de induccin que es el que
se encuentra en bombas, compresores y ventiladores.
FIGURA 4.14. Motor asncrono trifsico
Motor de corriente continua DC.- Son los ms usados en el campo de la robtica

debido a su facilidad de control de posicin, par y velocidad adems de su tamao.
Los motores de corriente continua se clasifican segn la forma como estn
conectados en: motor serie, motor compound, motor shunt y motor elctrico sin
escobillas. Se compone de dos partes, el estator y rotor.
(a) (b)
FIGURA 4.15. Motor de corriente continua. (a) aspecto fsico (b) estructura interna
El estator da soporte mecnico al actuador. En ste se encuentran los polos que

pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de
hierro y genera un campo denominado de excitacin constante y fijo en el espacio.
127
El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que

llega la corriente mediante dos escobillas. Suele estar bobinado y la inyeccin de
corriente se realiza mediante unas escobillas que tocan en los terminales de la bobina
llamados delgas.
FIGURA 4.16. Construccin bsica de un motor de corriente continua
Cuando el rotor se alimenta se produce un campo magntico que interacciona con el

del estator por el efecto brjula. Dos campos magnticos no alineados tienden a
alinearse ejerciendo un par de rotacin proporcional a la amplitud de dichos campos y
funcin del ngulo que los separa siendo el idneo 90 grados.
FIGURA 4.17. Funcionamiento bsico de un motor de corriente continua
El control del sentido de giro se realiza con la polarizacin de la alimentacin, y el

control de la velocidad variando la tensin media de entrada del motor. La forma ms
sencilla de variar esta tensin es usando PWM (Modulacin de ancho de pulso) con la
128
necesidad de un amplificador de potencia o drivers para este tipo de seales. Para

motores de corriente continua los drivers ms utilizados son los puentes en H.
7
FIGURA 4.18. Funcionamiento de un puente H
Servomotor.- Es un dispositivo que mediante un motor elctrico con reductor y un

circuito electrnico consigue girar su eje de salida a un cierto ngulo en base a una
seal generada por un circuito de control. Esta seal de control tpicamente es un
pulso entre 0.5ms y 2.5ms que se repite cada 20ms aproximadamente de tal forma
que sobre un ngulo de trabajo de 180 grados los 0.5ms indican -90grados y 2.5ms
indica +90grados.
FIGURA 4.19. Funcionamiento de un servomotor

7
BRAGA, Newton, Robotics, Mechatronics, and Artificial Intelligence 1ra. Edicin, Editorial Newnes.
Londres. 2002. p.68.
129
Motores a paso.- Es un dispositivo electromecnico que se controla con trenes de

pulsos que van actuado rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en
el estator. Para conseguir el giro del motor un nmero determinado de grados, las
bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que
determina la velocidad de giro. Existen tres tipos bsicos: los de reluctancia variable,
de imn permanente y los hbridos. En los de reluctancia variable el rotor est
formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse con el campo
generado por el estator.
FIGURA 4.20. Motores a paso (a) reluctancia variable (b) Imn permanente (c) rotor de motor hbrido
Los de imanes permanentes poseen una polarizacin magntica constante y el rotor

gira para orientar sus polos respecto al estator, mientras que los hbridos combinan
los dos anteriores.
Son motores ligeros, fiables, su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo
ngulo girado) llega tpicamente hasta 1.8. Se emplean para el posicionado de ejes
que no precisan grandes potencias (giro de pinza) o para robots pequeos.
4.3.2 Etapa de potencia
Las seales generadas por el sistema de control son muy pequeas por lo que se
necesita en la mayora de los casos una etapa de potencia para poder comandar a los
130
actuadores. A los dispositivos semiconductores utilizados en la electrnica de

potencia se los clasifica en tres grupos, de acuerdo con su grado de controlabilidad.
CLASIFICACIN DE LOS DISPOSITIVOS DE POTENCIA
Trabajan con los estados de conduccin o

Dispositivos no cierre (ON) y bloqueo o abertura (OFF). Estos
controlados dispositivos no disponen de ningn terminal de
control externo. Ejemplo: Diodo de potencia
Caractersticas de un diodo
Tienen control externo de la puesta en

Dispositivos conduccin, pero no para el bloqueo del
semicontrolados dispositivo. En este grupo se encuentran los
Tiristores, los SCR y los TRIAC.
Caractersticas de un tiristor
En este grupo encontramos los transistores

Dispositivos bipolares BJT, los transistores de efecto de
totalmente campo MOSFET, los transistores bipolares de
controlados puerta aislada IGBT y los tiristores GTO,
entre otros.
Transistor PNP
Tabla 4.4. Clasificacin de los elementos de potencia
Estos dispositivos pueden soportar tensiones de ruptura de KV (kilo volts), y pueden

conducir corrientes de KA (kilo amperes), para controlar altas potencias.
4.4 Sistemas de control
La etapa de control tiene como funcin actuar como administrador de tiempos y de

trfico de las seales del sistema, de modo que todas las funciones se ejecuten
secuencial y sincrnicamente. Esta etapa aplicada a los actuadores controla por
131
ejemplo la velocidad de motores, la apertura o el cierre de vlvulas, etc. El

controlador del sistema puede ser: un microprocesador, un microcontrolador,
controlador lgico programable (PLC), software de control o tarjetas de adquisicin
de datos.
4.4.1 Microcontrolador
Es un dispositivo electrnico capaz de llevar a cabo procesos lgicos programados en

lenguaje ensamblador. Requieren un circuito oscilador que genere una onda cuadrada
de alta frecuencia que configura los impulsos de reloj usados en la sincronizacin de
las operaciones del sistema.
Los principales recursos especficos que incorpora un microcontrolador son: puertos

de E/S digitales, temporizadores o timers, conversor analgico-digital, modulador de
anchura de pulso (PWM) y puertos de comunicacin.
Puertos de E/S digitales.- Todos los microcontroladores disponen de lneas de

E/S digitales. Estas pueden configurarse como entrada o como salida cargando un
1 o un 0 en el bit correspondiente del registro de configuracin.
Temporizadores o timers.- Para controlar periodos de tiempo y llevar cuenta de

acontecimientos exteriores (contadores). Para la medida de tiempo se carga un
registro con el valor adecuado que va en decremento al ritmo de los impulsos de
reloj hasta que se desborda y llega a cero producindose un aviso.
Conversor analgico/digital.- Para procesar seales analgicas, se dispone de un

multiplexor que permite aplicar a la entrada del CAD diversas seales.
PWM (Pulse Wide Modulation).- La modulacin de ancho de pulso consiste en

generar una onda cuadrada de frecuencia constante, cuyos pulsos sean de ancho
132
variable; es decir que el duty cycle de la onda vare. Son seales de baja potencia
que para ser aplicadas a un motor deben ser amplificadas con drivers.
Puertos de comunicacin.- Existen puertos para la comunicacin con

dispositivos externos, otros microprocesadores, buses de sistemas y de redes. Los
recursos que posee son: UART para comunicacin serie asncrona, USART para
la comunicacin serie sncrona y asncrona, USB que es para comunicacin serie
para la PC, Bus I2C para la comunicacin entre microcontroladores.
8
FIGURA 4.21. Diagrama de bloques de un sistema de control con microcontrolador
Los microcontroladores PIC desarrollados por Microchip tiene tres gamas: baja,
media y alta. Sus diferencias radican en el nmero de instrucciones, nmero de
puertos y funciones. Todos poseen un rango de alimentacin entre 2.5V y 5.5V, con
un bajo consumo de corriente.
8
Fuente: PIC18FXXX DFT Hands On Workshop. 2002 Microchip Technology Incorporated.
www.microhip.com
133
Los microcontroladores han permitido el desarrollo de mltiples sistemas de

automatizacin que manejan una gran variedad de perifricos, dispositivos que
conjugan diferentes tecnologas y son utilizados para aplicaciones en el campo
industrial, educativo y de entretenimiento.
GAMA BAJA GAMA MEDIA GAMA ALTA
Encapsulado 8 pines 18 hasta 68 pines 40 y 44 pines
Formato de
12 o 14 bits 14 bits 16 bits
instrucciones
Instrucciones 33 o 35 35 58 instrucciones
Lneas E/S 6 pines
sistema de gestin
Interrupciones no admiten Admiten de interrupciones
sectorizadas
Conversores
No Si Si
A/D
Puertos de
No serie serie y paralelo
Comunicacin
Temporizador No Si Si
Modelos 12Cxxx 16Cxx y 16Fxx 17Cxxx y 18Fxxx
Descripcin
de pines
Tabla 4.5. Descripcin de las caractersticas de las diferentes gamas de microcontroladores
134
4.4.2 PLC
El PLC (Programmable Logic Controller) es un dispositivo electrnico que ejecuta

instrucciones del programa de usuario almacenado en su memoria, generando seales
de mando a partir de las seales de entrada. Como seales de entrada los PLC leen
sensores, interruptores, indicadores de temperatura y las posiciones de complejos
sistemas de posicionamiento, incluso pueden llegar a utilizar visin artificial. Las
salidas permiten al usuario controlar actuadores como motores elctricos y
neumticos, cilindros hidrulicos y rels.
El tratamiento de datos, el almacenaje, la energa del proceso y las capacidades de la

comunicacin del PLC son aproximadamente equivalentes a las computadoras de
escritorio. Es muy usado en la industria para la automatizacin y sus funciones
incluyen: control de movimiento, control de procesos, sistemas de control
distribuidos y establecimiento de redes.
FIGURA 4.22. PLC LOGO! de Siemens
4.4.3 Software de control
Para realizar tareas avanzadas de control existen en el mercado paquetes de software

que ejecutan algoritmos para la monitorizacin de sistemas, control de velocidad,
comunicaciones entre sistemas, entre otras rutinas a tiempo real.
135
Entre los ms utilizados est LabVIEW de National Instruments, cuyas ventajas

describiremos por ser el que utilizamos en el desarrollo de nuestro proyecto en su
versin LabVIEW 8.2.
4.4.3.1 LabVIEW
LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbech) es un lenguaje

de programacin grfica basada en diagramas de bloques. Esta caracterstica lo
convierte en una alternativa flexible y fcil para crear aplicaciones de diseo de
sistemas de adquisicin de datos, instrumentacin, control y pruebas.
FIGURA 4.23. Entorno grfico de LabVIEW
Mediante interfaces como hardware de medida (tarjetas de adquisicin de datos) y

buses de comunicacin se puede interactuar con seales del mundo real, realizar
mediciones, analizar datos para extraer informacin significativa y compartir
resultados a travs de pantallas, reportes y la Web.
136
LabVIEW permite el desarrollo en reas como:
Instrumentacin.- Se pueden realizar medidas con dispositivos de adquisicin de

datos para aplicaciones industriales, de enseanza e investigacin.
Diseo de circuitos.- Permite integrar programas como Electronics Workbench

Multisim, NI LabVIEW y NI ELVIS para disear, simular, generar prototipos y
probar circuitos.
Diseo de control y simulacin.- Con sus herramientas de software permite

realizar el diseo de controladores, la simulacin dinmica de sistemas,
identificacin de sistemas e implementacin en tiempo real.
Procesamiento de seales e imgenes.- Con la programacin de rutinas de

adquisicin de imgenes, herramientas de procesamiento DSP y filtros digitales.
Comunicaciones y RF.- Combina el software grfico con hardware preciso de

medidas para brindar una plataforma de alto rendimiento para aprendizaje e
investigacin de comunicaciones inalmbricas.
4.4.4 Tarjetas de adquisicin de datos
En la actualidad se cuenta con dispositivos poderosos para la adquisicin de datos

que no solamente sirven de interfaz con la PC, sino que adems contienen mdulos
de conversin digital analgica en sus salidas, generador de seales PWM, contadores
y temporizadores. Estas herramientas facilitan la medicin y manipulacin de seales
y constituyen mdulos importantes en los sistemas de control.
Las tarjetas NI-DAQ de National Instruments son las que se emplean para realizar la
adquisicin de datos en LabVIEW. La utilizada en nuestro banco de aplicaciones
mecatrnicas es la NI USB-6008 que posee terminales analgicas y digitales.
137
FIGURA 4.24. Modelo de la tarjeta USB-6008/6009
Esta tarjeta posee terminales de tipo analgico y tipo digital. Se cuenta con 7 entradas
y 2 canales de tipo analgico, 16 bits de resolucin y trabaja con un rango de entrada
seleccionable entre 10V. La conversin A/D o salida analgica se inicializa por
software, por un generador de pulsos o puede controlarse tambin mediante una orden
externa. Las terminales de tipo digital son 12 y se cuenta con 4 ingresos y 8 salidas.
(a) (b)
FIGURA 4.25. Asignacin de las terminales (a) analgicas (b) digitales
138
La configuracin de los parmetros de adquisicin de datos digitales y analgicos

tanto de entrada y salida se ejecutan con herramientas de LabVIEW como el asistente
DAQassitant que permiten el manejo de la tarjeta y que se describen en el captulo 5.
4.5 Diseo del control electrnico para el banco de pruebas
El banco de aplicaciones mecatrnicas consta de un control para cada uno de los

sistemas que lo constituyen, que son:
Sistema de manipulacin: control de la etapa de brazo robot

Sistema de transporte: con las etapas de bandas transportadoras y ascensor
Sistema sensrico: etapa de acondicionamiento de los sensores de posicin y
el sensor de peso
4.5.1 Control de la etapa de brazo robot
El brazo robot descrito en el captulo 3 consta de dos eslabones mviles y de una

manivela, y el movimiento de cada uno de stos es ejecutado por un servomotor HS-
645MG9. Al extremo del tercer eslabn se encuentra instalado un electroimn que al
energizarse permite al brazo tomar objetos metlicos.
Cada servomotor del brazo robot requiere una alimentacin de 6V por lo que la
fuente de alimentacin para stos es la seal de salida de un regulador de voltaje 7806
y para la tarjeta de control y el electroimn la fuente esta basada en un regulador de
voltaje 7805. Como se puede ver en la figura 4.26 la salida 5V es la que alimenta a la
tarjeta de control y las salidas 6VS1, 6VS2 y 6VS3 son los que alimentarn a los 3
servomotores.
9
Hoja de datos en el Anexo D
139
D1 U1 5V
1 3 R1
12V IN OUT
Res1
Diode 1N4004 GND 300
C1 C9 C2 C10
2
Cap2 Cap MC7805CT Cap2 Cap DS1
470u 0.1u 22u 0.1 LED0
D2 U2 6VS1
1 3 R2
12V IN OUT
Res1
C3 C11 MC7806ACT C4 C12
2
Cap2 Cap Cap2 Cap DS2
470u 0.1u 22u 0.1 LED0
D3 U3 6VS2
1 3 R3
12V IN OUT
Res1
C5 C13 MC7806ACT C6 C14
2

470u 0.1u 22u 0.1 LED0
D4 U4 6VS3
1 3 R4
12V IN OUT
Res1
C7 C15 MC7806ACT C8 C16
2

470u 0.1u 22u 0.1 LED0
FIGURA 4.26. Fuente de alimentacin para los servomotores y la tarjeta de control
El movimiento del brazo robot es controlado por un PIC16F876 que entrega la

posicin de ngulo para el funcionamiento de cada servomotor usando una seal
PWM, adems controla el encendido y apagado del electroimn.
35 instrucciones y 13 interrupciones
22 lneas bidireccionales en 3 puertos
3 Timers
2 Mdulos PWM
5 canales del mdulo analgico-digital
10 bits
368b de Memoria de Datos
Comunicacin serial USART, MSSP
20MHz como frecuencia de operacin
TABLA 4.6. Caractersticas del PIC16F876
140
El microcontrolador est comunicado a un computador mediante el puerto serial para

poder realizar la sincronizacin del funcionamiento entre hardware y software.
Como interfaz microcontrolador PC se utiliz el circuito integrado MAX23210
como se muestra en la figura 4.27. Se trabaja con una comunicacin bidireccional en
la cual el software de control desarrollado en LabVIEW enva al microcontrolador la
seal de inicio de la rutina de movimiento del brazo robot y despus el computador
recibe una seal de finalizacin del movimiento del brazo manipulador para que
continen el resto de procesos.
Y2
Fuente 5V 1 2
2 5V XTAL
1
C12 C13
Header 2
33pF 33pF
5V
Motores
4 Servo1
R6 U4
3 Servo2
9 20
OSC1/CLKI VDD 5V 2 Servo3
1K 1
MCLR/VPP 1 iman
10
OSC2/CLKO
Header 4
S2 11 2
Servo1 RC0/T1OSO/T1CKI RA0/AN0 AN0
SW-PB 12 3
DS5 Servo2 RC1/T1OSI/CCP2 RA1/AN1 AN1
13 4
Servo3 RC2/CCP1 RA2/AN2 AN2
14 5 DS6 Puerto A
R7 iman RC3/SCK/SCL RA3/AN3/VREF AN3 R8
15 6
VCC RC4/SDI/SDA RA4/T0CKI VCC 6 AN0
16 7
RC5/SDO RA5/SS/AN4 AN4 5 AN1
330 17 330
DS7 RC6/TX/CK 4 AN2
18 21
RC7RX/DT RB0/INT B0 3 AN3
22
R9 RB1 B1 2 AN4
23
VCC RB2 B2 1
24
RB3 B3
330 25 Header 6
RB4 B4
26
RB5 B5
8 27
VSS RB6 B6
19 28
VSS RB7 B7
Puerto B
PIC16F876
8 B0
7 B1
6 B2
5 B3
4 B4
C14 3 B5
2 B6
1uF
C15 1 B7
U5
C16 1 2 1uF Header 8
C1+ VDD
1uF 3 16
C1- VCC 5V
4
C2+
5
C17 C2-
Puerto serial
1uF 11 14
T1IN T1OUT 1
10 7
T2IN T2OUT 2
12 13 Header 2
R1OUT R1IN
9 8
R2OUT R2IN
15 6
GND VEE
MAX232A C18
1uF
FIGURA 4.27. Circuito de control con el PIC16F876
10
El CI MAX232 es un conversor de voltajes, cambia los niveles TTL a los del estndar RS-232
cuando se hace una transmisin, y cambia los niveles RS-232 a TTL cuando se tiene una recepcin
141
En la tabla 4.7 se muestra en forma simplificada la funcin de cada pin del

PIC16F876, y la programacin de cada una se indica en el captulo 5.
MICROCONTROLADOR PIC 16F876

EN EL CONTROL DEL BRAZO ROBOT
PIN FUNCION
RCO Seal de control PWM para el servomotor 1

RC1 Seal de control PWM para el servomotor 1
RC2 Seal de control PWM para el servomotor 1
RC3 Seal de control para el electroimn
RC4 LED indicador de rutina brazo robot
RC5 LED indicador de rutina de bandas transportadoras
RC6 Transmisin de datos serial
RC7 Recepcin de datos serial
RA4 LED indicador de rutina de transmisin serial
Tabla 4.7. Descripcin de las funciones del PIC16F876
Los pines del puerto B son para el control de las bandas transportadoras. El puerto A
(excepto RA4) queda libre para la programacin de otros procesos que se puedan dar
al banco de aplicaciones mecatrnicas ampliando de esta forma sus funciones, como
por ejemplo: el manejo de otro brazo manipulador de objetos, el control de ms
bandas transportadoras o el manejo de ms sensores.
4.5.2 Control de la etapa del ascensor
El sistema ascensor como se describi en el captulo 3 consta de una banda

transportadora cuyo movimiento lo provee un motor DC. La ubicacin de esta banda
en cada uno de los pisos es controlada por la tarjeta de adquisicin de datos NI-DAQ
USB 6008 que recibe la seal de cuatro sensores de posicin que indican la ubicacin
de la banda a lo largo de los cuatro pisos de los que consta el sistema. La salida de la
142
tarjeta es aplicada a un control proporcional implementado en MATLAB para su

anlisis.
Para el control de esta etapa como se aprecia en la figura 4.28, se tiene una seal de
referencia yref y una realimentacin y, su diferencia produce la seal de error e. R(s)
es la funcin de transferencia del regulador P. La planta la componen un actuador y el
motor DC. El actuador es el puente H que es el circuito amplificador del motor para
la inversin de giro siendo, u la tensin que acta sobre el motor (entre 0 y 12),
G(s)/s es la funcin de transferencia del motor y los fototransistores constituyen el
sensor de posicin que actan sobre la tarjeta (entre 0 y 5V).
FIGURA 4.28. Diagrama de bloques del sistema de control de la etapa del ascensor
Sensores de posicin
Para conocer la ubicacin de la banda transportadora en el ascensor se utilizaron

como sensores de posicin un conjunto led emisor-fototransistor, por ser elementos
que poseen un tiempo de respuesta muy corto, es decir, pueden responder a
variaciones muy rpidas en la luz adems de ser muy econmicos.
(a) (b)
FIGURA 4.29. Sensor de posicin para el control del ascensor. (a) aspecto fsico. (b) simbologa
143
El diodo emisor y el fototransistor se alimentan con 5V, cada uno est colocado en
uno de los cuatro pisos del ascensor y generan una seal de 5V que es enviada a la
tarjeta de adquisicin de datos cuando la banda corta el haz de luz aplicado a la base.
En la figura 4.30 se muestra la conexin de cada sensor a las terminales digitales de la

tarjeta. La terminal P1.0 est conectada al sensor ubicado en el primer piso, P1.1 al
sensor del segundo piso, P1.2 y P1.3 en el tercer y cuarto piso del ascensor
respectivamente.
*
GND P0.0
AI0 P0.1
AI4 P0.2
GND P0.3
AI1 P0.4
AI5 g
o
l
a P0.5
l t
GND a i
g P0.6
n i
AI2 A D P0.7
AI6 P1.0
GND P1.1
AI3 P1.2
AI7 P1.3
8
i
n
p
u
t
s
,
1
2
b
i
t
s
,
1
0
k
S
/
s
M
u
l
t
i
f
u
n
c
t
i
o
n
I
/
O
GND PFI0
AO0 +2.5V
AO1 +5V
GND GND
NI USB 6008
VCC VCC VCC VCC VCC VCC VCC VCC
R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8
100 10K 100 10K 100 10K 100 10K
DS1 Q2 DS2 Q3 DS3 Q4 DS4 Q5

LED0 Photo NPN LED0 Photo NPN LED0 Photo NPN LED0 Photo NPN
FIGURA 4.30. Sensores de posicin
Motor DC
El circuito elctrico de armadura y el diagrama mecnico rotacional del motor CD

que provee de movimiento al ascensor, se muestran en la figura 4.31.
144
FIGURA 4.31. Modelo del motor DC del sistema ascensor
Para el modelado del motor se consideraron los parmetros que se muestran en la

tabla 4.8.
PARMETRO SMBOLO MAGNITUD
Resistencia de armadura Ra 1.9

Inductancia de armadura La 3.5 mH
Constante de fuerza electromotriz K=Ke=Kv=Kb 0.05 (V.s/rad)
Constante del par Ki 0.5 Nm/A
Momento de inercia del motor Jm 0.006 kg.m2/s2
Momento de inercia de los engranes Jn 0.0008 kg.m2/s2
Coeficiente de roce B 0.1Nms
Entrada (Fuente de Tensin) V 12 V
Salida (posicin del eje)
Masa de la banda del ascensor M 2.65Kg
11
Radio de d3 R 0.02m
Dimetro del engrane A A 0.028
Dimetro del engrane B B 0.12
El rotor y eje se consideran rgidos
TABLA 4.8. Caractersticas del motor CD del ascensor
11
Distancia d1 de la figura 3.45.
145
El torque mnimo requerido para mover el sistema de bandas calculado en el captulo

3 es de:
1.5 N m
El motor brinda un torque que se calcula a partir de la siguiente expresin:

ki I [4.1]
Donde I es la corriente mxima medida en las pruebas realizadas al motor.
P 0.5 Nm / A * 3.2 A 1.6 Nm
El par generado por el motor es mayor al mnimo requerido, por lo que se puede
garantizar el movimiento del sistema de bandas por este actuador. Se modelar la
planta del sistema ascensor para analizar y mejorar su tiempo de respuesta y
velocidad.
Ecuaciones del Sistema
Las relaciones elctricas y mecnicas que permiten realizar el modelado del sistema
se expresan con las siguientes ecuaciones:
Tensin del inducido del motor

di
u (t ) R i (t ) L um(t ) [4.2]
dt
Par generado por el motor

Pm(t ) ki i (t ) 0.0834i (t )
[4.3]
Pm(t ) T (t ) J (t ) B (t )
[4.4]
Fuerza contra electromotriz

um(t ) kv (t ) [4.5]
146
Carga del motor
Pmf (t ) Pm(t ) T (t )
[4.6]
T F rm g r G
[4.7]
a
G
b [4.8]
Sustituyendo los parmetros requeridos del motor las ecuaciones del sistema son:
di
u (t ) 1,9 i (t ) 3.5 x10 3 um(t )
dt
Pm(t ) 0,5 i(t )
um(t ) kv (t ) 0,05 (t )
J Jm Jn [4.9]
J 0.006 0.0008 0.0068kgm 2 / s 2
0.028
G 0.23
0.12
T 2.65 * 9.81 * 0.02 * 0.23 0.12
Pm(t ) 0.12 (t ) 0.0068 (t ) 0.1 (t )
Aplicando la transformada de Laplace las ecuaciones del sistema quedan expresadas

en el dominio de s:
U ( s ) 1.9 I ( s ) 3.5 x10 3 sI ( s ) Um( s )
Pm( s) 0.5 I ( s)
Um( s) 0.05 s ( s)
147
Pm( s ) 0.12 s ( s ) 0.0068 s 2 ( s ) 0.1 s ( s )
Con estas ecuaciones se puede determinar el diagrama de bloques del sistema a lazo
cerrado que se muestra en la figura 4.32.
FIGURA 4.32. Diagrama de bloques del sistema
Para conocer y analizar la respuesta del sistema a lazo cerrado se trabaj con la
funcin de transferencia en MATLAB.
respuesta al escalon
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (sec)
148
La respuesta de lazo cerrado al escaln de entrada se muestra en la figura 4.33. Se

observa que se obtiene una salida de 1 rad/s y 2.7s de establecimiento, es decir que el
motor sin compensar puede rotar 1 rad/s con una entrada de 1 Volt.
El sistema se pretende controlar por medio de un compensador proporcional P a lazo

cerrado con el objetivo de disminuir el tiempo de establecimiento de 2.7s y que
garantice el funcionamiento del motor.
La estructura de un controlador P es la que se muestra en la figura 4.34.
FIGURA 4.34. Diagrama de bloques del controlador P con la planta del sistema
La estructura de un controlador P introduce una ganancia a la entrada de la planta. El

efecto proporcional hace que la salida de correccin del controlador sea proporcional
al error entre el valor deseado "set point" y el valor medido, lo que tiende a
disminuirlo. Esa proporcionalidad del controlador puede ser directa o inversa.
Los voltajes que maneja el circuito actuador son de 5V de entrada y 12V de salida por
lo que la ganancia que se maneja es de 2.4V.
Vs
G [4.10]
Vi
12V
G 2.4
5V
149
Aplicando como ganancia del controlador proporcional a la etapa del ascensor esta
ganancia, el nuevo diagrama de bloques del sistema se muestra en la figura 4.35
donde se observan las diferentes partes que componen el sistema.
FIGURA 4.35. Diagrama de bloques del controlador P con la planta del sistema
La respuesta de lazo cerrado al escaln de entrada con el control proporcional se

muestra en la figura 4.36.
respuesta al escalon
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec)
150
En la grfica se observa una respuesta mucho ms rpida y el tiempo de

establecimiento en este caso es de 1.1 s para una salida de 1 rad/s.
El diagrama del lugar de races resultante de este compensador para el motor DC se

muestra en la figura 4.37.
Lugar de raices
5000
4000
3000
2000
1000
Imaginary Axis
-1000
-2000
-3000
-4000
-5000
-4500 -4000 -3500 -3000 -2500 -2000 -1500 -1000 -500 0
Real Axis
FIGURA 4.37. Lugar de races del sistema motor ascensor con controlador
El sistema tiene tres polos en el plano complejo, lo que indica que es estable con el
control proporcional con K=2.4.
Amplificador
Las salidas de referencia generadas por la tarjeta son ingresadas a un amplificador

que constituye la etapa de potencia que suministra la suficiente corriente al motor. El
circuito amplificador es un puente H bipolar implementado para la inversin de giro
del motor DC.
151
El Puente H est compuesto por 4 transistores de potencia Darlington y una sola

fuente de alimentacin. Mientras conducen dos de los transistores los otros dos estn
bloqueados, permitiendo el funcionamiento del motor a plena potencia en un sentido
o en el otro.
12V 12V 12V 12V 12V 12V
R2 R7
56 D1 D2 56
R4 Q5 D4 D6 Q6 R6
2SB1162 1N4007 1N4007 2SB1162
1N5236B 100 100 1N5236B
M
R1 Q1 R3 Q3 Motor R5 R8
Q4 Q2
P0.0 TIP 122 2SC3280 P0.1
D3 D5 2SC3280 TIP 122
10K 56 1N4007 1N4007 56 20K
FIGURA 4.38. Circuito para el control de inversin de giro del motor del ascensor
Como se observa el la figura 4.38 las seales de control del puente H, son las salidas
P0.0 y P0.1 de la tarjeta de adquisicin de datos. El valor de las resistencias de base
de los transistores que forman el puente estn en funcin de la corriente mxima que
requiere el motor. Realizando las pruebas para obtener los parmetros del motor se
determin que la corriente que ste requiere es de 3.5A, por lo que:
Icm 3 A
La corriente Ib de los transistores Q1 y Q2 se tom muy baja ya que las seales de

base de son las salidas de la tarjeta de adquisicin de datos.
Ibt 0.5 mA
Vi Vbe
R1 [4.11]
Ibt
Sustituyendo este valor de la corriente y de los de voltaje en la ecuacin 4.11.
152
( 5 0.7 )V
R1 8600
0.5 mA
Se tom a R1=10K por ser el valor comercial.
Los diodos 1N5236B son zener de 7V por lo que el VCE de los transistores Q1 y Q2
debe permitir que el diodo se polarice.
Vcc VBE
R3 R 2 [4.12]
Ibm
Vcc VBE
R4 [4.13]
Ibm
Icm
Ibm [4.14]
Hfe
Sustituyendo valores:
3
Ibm 0.1
30
12 0.7
R3 R 2 113
0.1
R3 R 2 56
12 0.7
R4 107
0.16
Vcc
IcR 2
R2
153
12
IcR 2 0.22 A
56
0.22
IbR 2 220 A
1000
5 0.7
R8 20 K
140uA
4.5.3 Control de la etapa de bandas transportadoras
El sistema consta de dos bandas para transportar objetos en un sola direccin, por lo
que los motores que proporcionan el movimiento requieren un control de encendido y
apagado sin control de inversin de giro.
Este control de movimiento de las bandas trasportadoras se realiza mediante la tarjeta

de adquisicin de datos NI-DAQ y un PIC16F876 que controla la etapa de potencia
de cada motor.
Banda transportadora para ordenamiento de objetos
Esta banda tiene como objetivo ubicar los objetos a clasificar en una posicin
adecuada para que el brazo robot los pueda tomar y llevar a la siguiente banda
transportadora.
Para controlar el movimiento del motor CD de esta banda se utiliz como sensor de
presencia un sensor infrarrojo ubicado al final de la banda y en un circuito de igual
configuracin que los sensores del ascensor.
154
El motor funciona mientras el sensor indique la ausencia de objetos, es decir mientras

exista un haz de luz en la base del fototransistor y cuando un objeto corte el haz de
luz del sensor el motor se detendr. La seal del sensor ingresa al microcontrolador
que interpreta esta seal y activa o desactiva la banda.
control
M 5V
Motor banda ordenamiento
R1 Q1
TIP 41
470
FIGURA 4.39. Circuito manejo motor banda de ordenamiento de objetos
Ic 0.3 A
0.3 A
Ib 0.01A
30
(5 0.7) V
R1 430
0.01 A
Banda transportadora de objetos del ascensor
La banda que transporta los objetos a los diferentes pisos del ascensor funciona con
un motor a pasos de cuatro bobinas.
El movimiento de esta banda est controlado por el software de clasificacin. Una

vez que se ha procesado la informacin del sensor de imagen y el ascensor ubica
adecuadamente la banda al piso correspondiente, la tarjeta de adquisicin entrega una
155
seal digital al microcontrolador para indicar el momento en el que la banda debe

iniciar el movimiento y detenerse.
La secuencia de pulsos para funcionamiento del motor es proporcionada por los pines
RBO a RB3 del microcontrolador como se muestra en la figura 4.40. Estas seales se
aplican a una etapa de potencia que es la etapa de excitacin de las bobinas del
estator.
VCC
Motor Pasos
M
RB0
RB1
RB2
RB3
R1 Q1 R2 Q2 R3 Q3 R4 Q4
TIP31 TIP31 TIP31 TIP31
120 120 120 120
FIGURA 4.40. Circuito manejo motor banda del ascensor
Este tipo de motores funcionan en lazo abierto y en este caso no existen errores de
posicionamiento ya que los cambios no son muy rpidos y prcticamente no existen
variaciones de la carga conectada al motor. Los clculos de la etapa de potencia se
tienen a continuacin:
Ic 1.1 A
1.1 A
Ib 0.0366 A
30
(5 0.7) V
R1 119.44
0.036 A
156
4.5.4 Control de la etapa del sensor de peso
El sistema de clasificacin de objetos por peso requiere de un sensor que permita

obtener una seal de voltaje proporcional al peso y que luego en el software de
control sea procesada. Se emple como sensor de peso la celda de carga NTPE 500d
Mod 64012 cuyas caractersticas de funcionamiento se muestran en la tabla 4.9.
CARACTERSTICAS DE LA
CELDA DE CARGA NTPE 500D MOD 640
Capacidad 500 g
Material Aluminio
Seal vs. excitacin 2mVV
Factor de sensibilidad K=2
Precisin 0.02%
Linealidad 0.01% hasta 100000
Resistencia de entrada 750 75
Resistencia de salida 750 75
V entrada mximo 15V
TABLA 4.9. Caractersticas de la celda de carga utilizada para la clasificacin por peso
El acondicionamiento de seal de la celda de carga para realizar las mediciones de

peso consta de tres etapas como se observa en la figura 4.41.
Estabilizacin de la
fuente de alimentacin
HARDWARE
Amplificacin
Calibracin
SOFTWARE
FIGURA 4.41. Conjunto acondicionador de seal del sensor de peso
12
Hoja de datos en el Anexo E
157
La etapa de estabilizacin de la fuente y amplificacin se realiza con circuitos

electrnicos, mientras que la calibracin de la seal se realiza por software con
LabVIEW.
Para comprobar el dato del valor de la resistencia de las galgas se realizaron ediciones
de resistencia en las terminales de la celda de carga siguiendo la distribucin indicada
en la figura 4.42.
TERMINALES RESISTENCIA
()
E+ y E- 1013
E+ y B 762
E+ y A 762
E- y B 750
E- y A 750
B y A 1000
(a) (b)
FIGURA 4.42. Celda de carga NTPE 500d Mod 640
(a) disposicin de los terminales (b) Valores de resistencia medidos
La resistencia de la galga cuando no est sometida a ninguna deformacin es la

resistencia de referencia y medirla nos permite saber si la celda est o no en buen
estado. En este caso como se observa en la parte b de la figura 4.42 el valor de 750
corresponde valor dado en la hoja de datos y el valor de 762 esta dentro del rango
de variacin de 75. Se puede observar que la resistencia de mayor valor es la de los
terminales de excitacin y es importante en el caso de desconocer la asignacin de las
terminales de la celda.
Regulacin de la fuente de alimentacin
Una fuente regulada de tensin utiliza una realimentacin negativa que detecta de un
modo instantneo las variaciones de tensin de salida, actuando como control que las
158
corrige automticamente. La regulacin puede ser en paralelo o en serie. En la

regulacin en paralelo el control trabaja en corriente en tanto que la regulacin en
serie lo hace en tensin.
La primera etapa de acondicionamiento del sensor de peso es una fuente regulada de

voltaje en serie (figura 4.43) para conseguir que la tensin continua de alimentacin
de la celda de carga sea lo ms constante posible.
Vref
R1 Q1
12V
R2 R3
LOAD CELL
C1 Rd Ra
A
R4 Rc Rb
D1
FIGURA 4.43. Circuito de la fuente estabilizada de 6.7V
El transistor Q1 constituye el elemento de control que interpreta la seal de error y

corrige las variaciones de la tensin de referencia de la celda Vref. Si el voltaje de
entrada aumenta, la corriente de colector IC tambin lo hace y la corriente de base Ib
disminuir, con lo que el transistor conducir menos, aumentando el voltaje colector -
emisor VCE. De esta forma un aumento del voltaje de ingreso es absorbido entre
colector y emisor, mantenindose de ese modo Vref constante. Un aumento de la
corriente de carga en cambio producir una disminucin del Vref y el circuito
reaccionar de manera que IC disminuir, por lo tanto aumentar Ib con lo que el
transistor conducir ms, disminuyendo el VCE. De esta manera, variaciones de la
carga son compensadas por el circuito. Refirindonos a la figura 4.43:
R4
mVs Vs [4.15]
R3 R 4
159
R 4Vs mVs
R3 [4.16]
mVs
Se realizaron mediciones del voltaje de salida de la celda de carga con diferentes

voltajes de alimentacin para conocer el rango de alimentacin ms estable. Este
rango estaba entre los 6.45V a 7.02 V.
Calculando la fuente para un voltaje de salida de 6.75V, el valor de mVs debe ser
cercano al de Vs por lo que se impusieron los siguientes valores:
mVs 6.6 V
R 4 120k
Reemplazando estos valores en la ecuacin [4.16]:
120 K6.75 6.6

R3 2727.27 2.7 K
6.6
Tomando un valor comercial de R3 = 2.2 K, el valor de Vs es ahora:
Vs
R3 R 4 mVs
[4.17]
R4
Vs
2.2 K 120 K 6.6 6.72
120
Que es muy cercano al 6,75V planteado al inicio y con el que podemos trabajar.
Se requiere que la tensin de entrada sea bastante mayor que la de salida deseada por
lo que el voltaje de ingreso es de 12V, y para obtener una tensin de base constante y
que permita tener los 6,72V de salida se utiliz un diodo zener 1N4737A de 7.5V.
160
Para evitar oscilaciones de la fuente13 se conecta en paralelo con la salida un

condensador de 1F que cortocircuitar las componentes de alta frecuencia debidas a
la oscilacin.
Amplificacin
El voltaje diferencial de la celda es elevado por el amplificador de instrumentacin

con entrada diferencial de la figura 4.44. El amplificador operacional utilizado en este
circuito es el CI LM2902 que es un encapsulado con cuatro amplificadores
operacionales y necesita una alimentacin de simple de 3 a 26V.
FIGURA 4.44. Circuito del amplificador de instrumentacin
Refirindonos a la figura 4.44, los voltajes de salida de cada amplificador dependen

de las resistencias R1 y R2.
R1
V1 V 2 VA VB [4.18]
R2
13
La fuente oscila cuando la realimentacin que en continua es negativa, se convierte en positiva para
alguna frecuencia, generalmente muy alta.
161
R1
V 2 V1 VB VA [4.19].
R2
La etapa de salida es un amplificador diferencial
Vo
R3
V 2 V 11 2 R1 [4.20]
R4 R2
R3 R1
Vo 1 2 VB VA [4.21]
R4 R2
Si R3=R4=R1
R1 R1
Vo 1 2 VB VA
R1 R2
R1
Vo 1 2 VB VA [4.22]
R2
En la ecuacin de voltaje de salida las que determinan la ganancia son las

resistencias.
R3 R1
G 1 2 [4.23]
R4 R2
En nuestro caso calculamos una ganancia total a la salida del amplificador diferencial
de 300.
R3 R1R3
300 2
R4 R2R4
Si R4=R1
R3 R3
300 2 [4.24]
R4 R2
162
Como se puede observar en la Ec 4.24. mientras mayor sea R3 y menor R2 mayor es

la ganancia, ya que R3 se encuentra multiplicada por un factor 2.
Si R2=1K y R4=100K
R3 R3
300 2
100 K 1K
R3
300 K 2 R3
100
300 K 0.01R3 2 R3
300 K
R3 149 K 150 K
2.01
En la figura 4.45 se muestra el circuito electrnico completo de alimentacin y

amplificacin de la celda de carga.
R10
2N3904 Vref 15OK

R1
12V
12V
220 Q1 LOAD CELL
11
R2 R3 Rd Ra U1A U1C
4
3 LM2902 LM2902
120 2.2K C1 1 R8 9
1
Rc Rb 2 8
1uF 3 Vs
R5 150K 10
R4
D1
4
1N4737A 100K
11
120K
12V
R6
1K
12V
4
U1B R7
6 LM2902
7 100K R9
2
5
100K
11
FIGURA 4.45. Circuito acondicionador de la seal de la celda de carga
163
En la tabla 4.10 se muestra en forma simplificada la funcin de las terminales

utilizadas de la tarjeta NI DAQ USB-6008 en las etapas de los diferentes sistemas que
posee el banco de aplicaciones mecatrnicas. La programacin de cada funcin se
indica en el captulo 5.
NI DAQ USB-6008 EN EL CONTROL

DEL BANCO DE APLICACIONES MECATRONICAS
TERMINAL FUNCION
GND P0.0
AI0 P0.1
AI4 P0.2 P0.0 y P0.1 Salidas de control para el puente H
GND P0.3
AI1 P0.4
AI5 g
o
l
a P0.5
l t
GND a i
g P0.6 Salida de control para el inicio de
AI2 n
A
i
D P0.7 P0.2 y P0.3
AI6 P1.0
movimiento del motor a pasos
GND P1.1
AI3 P1.2
AI7 P1.3
8
i
n
p
u
t
s
,
1
2
b
i
t
s
,
1
0
k
S
/
s
M
u
l
t
i
f
u
n
c
t
i
o
n
I
/
O
GND PFI0 Ingreso de los sensores de posicin

AO0 +2.5V del ascensor del primer al cuarto
AO1 +5V P1.0 a P1.3
piso
GND GND
NI USB 6008
Ingreso de la seal del sensor de
AI0
peso
Tabla 4.10. Descripcin de las funciones de la tarjeta de adquisicin de datos NI DAQ USB-6008
164

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CAPITULO 4

Los sistemas electrnicos y por tanto el desarrollo de varios productos mecatrnicos

En este captulo se describen las funciones de estos componentes, y el proceso de

Un sensor es un dispositivo que al ser expuesto a un fenmeno fsico (temperatura,

La estructura de un sensor se compone de lo siguiente:

un transductor de ingreso para captar la informacin del entorno

FIGURA 4.1. Conversin de energa en un transductor

Se suele utilizar el trmino transductor como sinnimo de sensor, sin embargo un

4.2.2 Conceptos relacionados con los sensores

Al momento de utilizar un sensor para la medicin de un parmetro fsico deben

Alcance.- Es la diferencia algebraica entre el lmite superior e inferior de los

Precisin.- Se conoce tambin como error de medicin, y corresponde al margen

Tiempo de recuperacin.- Tiempo para que el dispositivo pueda desempearse

Temperatura de operacin.- Rango dentro del cual el sensor funciona

Resolucin.- La habilidad de registrar informacin de detalle, discriminndola

Sobrecarga.- Valor mximo permisible en la entrada.

Ruido.- Presencia de cualquier seal no deseada que produce interferencia.

Velocidad de operacin.- Velocidad a la que el sensor genera nuevas medidas,

Linealidad.- Se refiere a la capacidad del sensor para producir una seal de

FIGURA 4.3. La zona marcada corresponden a los valores de la banda muerta

La seleccin de un sensor depende de un anlisis de estos factores, adems se debe

4.2.3 Clasificacin de los sensores

A los sensores se les puede clasificar desde distintos puntos de vista:

pasivos y activos segn el aporte de energa

En la tabla 4.1 se presenta la descripcin de la clasificacin de los sensores.

CLASIFICACION DE LOS SENSORES

En estos sensores se intenta mantener nula la deflexin mediante la aplicacin de un efecto

Ejemplo: Acelermetro, sensores capacitivos, servo asistido

Para la medicin de temperatura. Ejemplo: Termopar, termistor y pirmetro, RTD ()

Tabla 4.1. Clasificacin de los sensores

4.2.4 Sensores de fuerza

FIGURA 4.4. Deformacin causada por la aplicacin de una fuerza

Como sensores de fuerza se utilizan comnmente galgas extensimtricas (strain

4.2.4.1 Galga extensiomtrica (strain gages)

Este tipo de transductor utiliza el principio de variacin de la resistividad elctrica de

FIGURA 4.5. Galga extensiomtrica

Con estos elementos se pueden medir desplazamientos de hasta 1 mm/m, y poseen

LONGITUD Y ANCHO DE LA GALGA

Nmero de galgas por lmina 1,2,3,4

Resistencia por galga 120,350,600,700,1000

Sensibilidad 5 a 20V por unidad de deformacin

Tabla 4.2. Caractersticas tcnicas correspondientes a las galgas extensiomtricas

4.2.4.2 Celdas de carga

Las celdas de carga son un arreglo de galgas extensiomtricas en una configuracin

DEFORMACION AMPLIFICADA DEPENDIENT

Se usa la configuracin puente de Wheatstone ya que es muy sensible a pequeos

FIGURA 4.7. Arreglo en puente de Wheatstone en las celdas de carga.

La configuracin de puente completo ( Full-Bridge ) es la ms ptima y precisa ya

Capacidad.- Se refiere a la cantidad de fuerza o carga que puede soportar la celda, y

Valor de sobrecarga esttica.- Es el valor de la mxima fuerza que puede soportar el

Precisin.- Se escoge una celda de carga de mayor o menor precisin dependiendo de

4.2.5 Acondicionamiento de la seal

FIGURA. 4.9 Importancia del acondicionamiento de una seal

Se deben desarrollar procesos de aislamiento, amplificacin o atenuacin, filtrado,

Amplificacin.- Cuando los niveles de voltaje medidos son muy pequeos se

Atenuacin.- La atenuacin se hace necesaria cuando el voltaje de la seal es

Linealizacin.- Algunos tipos de sensores producen seales de voltaje que no son

Alimentacin.- La fuente de alimentacin de ciertos sensores requieren de

4.2.5.1 Sistemas de aislamiento

Para evitar la captacin de seales externas en un circuito controlador se emplean

FIGURA 4.10. Smbolos de optoacopladores

Los filtros procesan seales en funcin de las frecuencias de su diseo, modifican la

FIGURA 4.11. Filtros