Batteries et Chargeur

Technologies, Conseils, Ralisations. . .

O LIVIER C OCHELIN (C OC O)
coco_corp@yahoo.fr

E MILIE S OSNA
emilie.sosna@voila.fr

6 octobre 2002
Table des matires

1 Introduction 3

2 Batteries 4
2.1 Les diffrentes technologies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.1 Nickel Metal Hybrid - Ni-MH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.2 Lithium Ion - Li-Ion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.3 Autres technologies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Choix des batteries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.1 Les besoins d'un robot en matire de batteries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. .
2.2.2 Solutions aux besoins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.3 Batteries disponibles au club . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Conseils d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3.1 Ni-MH / Ni-Cd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.2 Li-Ion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 L'effet mmoire, entre mythe et ralit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.1 Le vritable effet mmoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.2 Le faux effet mmoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3 Chargeur 18
3.1 Les besoins du Club de Robotique de l'E.S.E.O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1
.8
3.2 Le chargeur ralis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.2 Alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2.3 Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2.4 Interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.5 Commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.6 Programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3 Propositions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4 Conclusions 29

Bibliographie 29

1
Table des gures

2.1 Densit d'nergie des diffrentes technologies de. batteries. . . . . . . . . . . . . . . . 4

2.2 Dcharge d'un lment Ni-MH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Protection des lments NI-MH contre les inversions de .polarit . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Autodcharge des batteries Ni-MH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5 Charge d'une batterie Ni-Cd
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.6 Charge d'une batterie Ni-MH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.7 Dcharge d'un lment Li-Ion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.8 Autodcharge des batteries Li-Ion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.9 Charge des batteries Li-Ion
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.1 Partie alimentation du chargeur

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Partie puissance du chargeur
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Partie commande du chargeur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2
 Chapitre 1

Introduction

Ce document, destin au membres du Club de Robotique de l'E.S.E.O., vise fournir un certain nombre
de cls concernant l'utilisation des batteries dans le cadre de la robotique. Il s'agit d'un sujet trs vaste qui
pourrait tre dissert pendant de longues pages. On se limite donc ici prsenter les points importants
d'une 1
exprience acquise au cours d'une anne d'utilisation . Cette exprience est sans doute trs partielle
voire mais elle a mon sens le mrite de rpondre assez bien aux problmes qui se posent au Club
partiale
de Robotique.
On s'attache en particulier prsenter les diffrentes technologies de batteries utilises dans le cadre
de la Coupe de France 2002 en insistant sur les spcicits de chacune d'elles et sur leurs caractristique
gnrales. Toutes ces gnralits ont pour objet d'orienter le comportement de l'utilisateur an de prserver
2
et d'utiliser au mieux le capital que constitue des batteries .
Le second point qui est voqu est la charge des batteries. Pour cela, on tentera d'tablir les besoins
combien htroclites du Club de Robotique en la matire. On prsentera et surtout analysera le
chargeur
qui a t construit en 2001-2002. En se basant sur ces diffrents constats, on proposera des solutions qui
apparaissent comme tant celles qui rpondent le mieux au besoin.
Cette documentation s'appuie en particulier sur les informations fournies par SAFT qui est l'un des plus
3
importants fabricants de batteries au monde. La plupart des batteries disponibles au Club de Robotique
sont de cette marque.

Cette exprience
1. nous fait grand dfaut lors des choix de dbut d'anne pour ce qui est du choix des batteries et surtout de la
conception du chargeur
2.Il faut toujours garder l'esprit la masse nancire que reprsentent les batteries.
3.si ce n'est le plus important

3
 Chapitre 2

Batteries

Ce premier chapiter concerne les batteries elles-mme. On se limite donc ici prsenter quelques unes
des technologies disponibles sur le march en insistant bien sr sur celles qui sont utilises dans le cadre
de la coupe de France de Robotique. Une fois que l'on disposera des caractristiques de ces diffrentes
technologies, on tudiera comment elles peuvent rpondre aux besoins du club, comment les batteries ont
t slectionnes et comment il est conseill de les utiliser.

2.1 Les diffrentes technologies

1 et fortiori de piles sont plthores. On se limite ici aux plus cou-
Les technologies de batteries
rantes en ne dtaillant vraiment que celles qui ont t utilises (Ni-MH & Li-Ion). Les autres (Ni-Cd, Pb)
sont cites pour information et sont peu commentes, faute d'exprience sur le sujet.
La FIGURE
et 2.1
le tableau ci-dessous prsentent des comparatifs des technologies de batteries sur
diffrents critres.

FIG . 2.1 Densit d'nergie des diffrentes technologies de batteries

On entend1.par batteries tous les accus rechargeables. Ceci exclut donc les piles (non rechargeables) souvent voques par le
terme "batteries" dans la littrature anglophone. Ceci exclut galement un certain nombre de piles (dites rechargeables) mais qui
ne le sont en ralit qu'une dizaine de fois.

4
2.1Les diffrentes technologies 5

Ni-Cd Ni-MH (Ni- SLA (Acide Li-Ion Li-Polymre Alcaline re-

(Nickel ckel Metal Plomb chargeable
Cadmium) Hydrure) Scell)
Densit d'nergie (Wh/kg)50 75 30 100 175 80(initiale)
Cycles de vie (typique) 1500 500 200-300 300-500 150 10( 65%)
Temps de charge rapide1 h 30 2-3h 8-15h 3-6h 8-15h 3-4h
Autodcharge modre leve faible faible trs faible trs faible
Tension accu (nominale)1,25 V 1,25 V 2V 3,6 V 2,7 V 1,5 V
Courant de charge trs lev modr faible lev faible trs faible
Exigence en exercice /30 jours /90 jours /180 jours N/A N/A N/A
Cot de la batterie bas moyen trs bas trs lev lev trs bas
Prix approximatif ($) 50 80 25 100 90 5
Cot par cycle ($) 0,04 0,16 0,1 0,25 0,6 0,5
 Date de mise sur le march
1950 1970 1970 1990 1997 1990

2.1.1 Nickel Metal Hybrid - Ni-MH

L'une des technologies les plus rpandues est la technologie Nickel Metal Hybrid (Ni-MH). La raction
chimique mise en oeuvre dans les batteries de ce type est la suivante :

Ni (OH )2 + M NIOOH + MH ab
o* reprsente la charge
) la
etdcharge.

Cette raction rsulte de deux ractions :

Ni (OH )2 + OH NIOOH + H 2O + e sur l'lectrode positive.
M + H 2O + e MH ab + OH sur l'lectrode ngative.
M : Alliage absorbant d'Hydrogne
H ab : Hydrogne absorb

Ces batteries sont prvues pour des appareils mobiles et ont t spcialement conues pour supporter des
charges et des dcharges rapides. Elles se prsentent le plus souvent sous forme d'lments cylindriques.
La tension d'un lment qui est lie la technologie est ici de 1.2 V. Les capacits disponibles sont trs
variables, 2 mAh .
elles vont de 750 mAh 13500

Le principal avantage de ces batteries est le courant de dcharge maximal trs lev (jusqu' 50 A en
continu) qu'elles tolrent grce une rsistance interne trs faible
). De(de
mme,
5 25
elles
m acceptent
des courants de charge trs levs (jusqu' 4 A) rendant les charges rapides (en 1 2 heures) possibles.
Elles ont de ce point de vue trs robustes.

Cette technologie, qui peu peu se substitue au Nickel Cadmium, prsente par rapport cette dernire
une absence totale d'effet mmoire. L'effet mmoire est un phnomne assez complexe qui est souvent
l'objet de propos errons. Nous allons claircir le mystre qui l'entoure dans la section 2.4.
Pour rsumer, cette technologie (qui a succd au Ni-Cd) permet d'offrir une3 leve
densitd'nergie
un prix raisonnable.
On exprime 2.
gnralement la capacit des batteries en mAh (milliAmpres heure) ou en Ah (Ampres heure). Ainsi, une batterie
ayant une capacit de 2000 mAh pourra alimenter une charge consommant 2 A pendant 1 heure ou une charge consommant 1 A
pendant 2 h
La densit
3.d'nergie est en quelque sorte le rapport de la capacit par le volume de la batterie. Une batterie ayant une forte
capacit et un volume trs faible aura donc une concentration en nergie leve.

CHAPITRE 2 Batteries Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 2.2Choix des batteries 6

2.1.2 Lithium Ion - Li-Ion

La technologie Lithium-Ion est trs rcente par rapport au Ni-Cd ou au Ni-MH et reste encore coteuse.
On devra donc y porter un soin particulier. La tension d'un lment Li-Ion est de 3.6 V. Cette quivalence 1
lment LiIon = 3 lments Ni-MH est trs intressante car elle permet dans certains cas de faire une
substi-tution pure et simple.

La raction chimique mise en oeuvre dans les batteries Li-Ion est la suivante :

LiC 0O 2 + Cy Li 1 x C0O 2 + CyLi x

Cette raction rsulte de deux ractions :
LiC 0O 2 + Cy Li 1 x C0O 2 + xL +
i + xe
sur l'lectrode positive.
+
Cy + xLi + xe C Li y x sur l'lectrode ngative.
C : Carbone provenant du graphite.

L'atout principal de cette technologie est sa trs haute densit en nergie (un facteur 4 5 par rapport au
Ni-MH). En revanche, cette technologie est beaucoup moins robuste que les Ni-MH. C'est pourquoi, chaque
lment intgre le plus souvent un systme lectronique de protection. Les courants de charge et de
dcharge
admissibles sont donc plus faibles.

2.1.3 Autres technologies

Il existe encore bien d'autres technologies parmi lesquelles on peut citer les batteries Nickel Cadmium
(Ni-Cd) qui ont dj t voques et les batteries au plomb.
Batteries Ni-Cd
Cette :
technologie est trs similaire au Ni-MH. En effet, elle prsente quasiment les mmes
caractristiques (capacits, robustesse, prix) et la tension d'un lment est galement de 1.2 V. L'effet
mmoire (Voir Section 2.4) a conduit les remplacer par la technologie Ni-MH. La densit d'nergie
est galement un peu moins leve mais les courants admissibles un peu plus importants. Mais, cette
technologie largement rpandue est peu coteuse et trs robuste.
Batteries Plomb-Acide :
Cette technologie trs ancienne utilisant de l'acide est celle que l'on trouve sur les
voitures. Il existe toutefois des modles plus petits et totalement tanches plus adapts la robotique.
La tension d'un lment est ici de 2 V mais on ne trouve en gnral que des batteries de 6 V, 12 V et
ventuellement 24 V. L'autonomie de ce type de batterie est en gnral trs importante et les courants
admissibles sont trs importants. Cette technologie, bien que trs conomique, est de moins en moins
employe car encombrante, lourde, peu exible (charge longue) et assez contraignante (acide).

2.2 Choix des batteries

Aprs avoir tudier les caractristiques des diffrentes technologies de batteries disponibles, nous allons
nous intresser leur application la robotique. Cette section regroupe galement un certain nombre de
petits glans droite et gauche au cours d'une anne. Tous ces petits riens permettront de maintenir
conseils
les batteries dans le meilleur tat possible.

2.2.1 Les besoins d'un robot en matire de batteries

Dans le cadre du Club de Robotique on peut distinguer trois types d'utilisations majeures pour les batte-
ries :
Puissance : partie nomme "puissance" regroupe toute l'alimentation pour les moteurs de pro-
La premire
pulsion mais aussi tous les actionneurs mcaniques. Comme l'indique son nom, cette partie ncessite

CHAPITRE 2 Batteries Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 2.2Choix des batteries 7

une alimentation capable de dlivrer des puissances importantes. Cette partie utilise en gnral une
tension suprieure ou gale 12 V. Les courants consomms peuvent tre estims environ 10/15 A
en continu et des pics atteignant facilement 50 4A . Pour cette partie, on privilgiera donc des batte-
ries robustes capables de dlivrs des courants importants tout en offrant une autonomie sufsante (au
moins 1 2 heures pendant tests intermittents).
Commande
La seconde: partie intitule "commande" comprend les cartes lectroniques. La puissance de-
mande est ici beaucoup plus faible mais on attend gnralement une autonomie correcte. De mme,
la tension utilise est plus faible car elle est souvent rgule 5 V sur les cartes lectroniques. Les cou-
rants demands sont ici beaucoup plus constants et dpassent rarement 3/4 A. On privilgiera ici des
batteries peu encombrantes et ayant une autonomie sufsante (l aussi 1 2 heures en fonctionnement
ininterrompu avec toutes les cartes, ce qui est rarement le cas).
lments perturbateurs :
Il est parfois ncessaire d'embarquer une batterie supplmentaire pour alimenter
5
des quipements (type servomoteurs) qui crent des appels de courants perturbateurs . L'utilisation
6
d'une batterie spare permet de s'affranchir d'un certain nombre de problmes de CEM .

2.2.2 Solutions aux besoins

Aprs avoir vu quels taient (en gros) les besoins d'un robot en matire de batteries nous allons tudier
quelles technologies sont susceptibles de satisfaire aux besoins de chaque partie.
Puissance :
On a besoin ici de batteries robustes capables de fournir des courants continus et instantane
importants. La technologie Li-Ion prsentant pourtant une autonomie importante n'est donc pas
adapte. Pour cette application, des batteries Ni-MH sont parfaitement adaptes. Elles prsentent les
qualits de robustesse requises avec une autonomie raisonnable. Les technologies Ni-Cd et Plomb-
Acide pourraient galement convenir mme si elles reprsentent un compromis un peu moins optimal
(Effet mmoire, Encombrement). On associera donc en srie le nombre d'lments ncessaires pour
obtenir la tension dsire (10 lments pour une batterie de 12 V). La capacit des lments sera choisie
7
pour fournir une autonomie sufsante .
Commande : la technologie Ni-MH prsentant un bon compromis entre autonomie et encombre-
L aussi,
ment peut convenir. Les packs de 6 lments de 1600 mAh soit une tension de 7.2 V sont trs souvent
utiliss pour alimenter une lectronique en 5 V. Toutefois, dans ce cas, elles peuvent tre avantageuse-
ment remplaces par des batteries Li-Ion qui prsente dans un mme volume une capacit largement
suprieure. De plus la mise en srie de 2 lments Li-Ion de 3.6 V fournit aussi une tension de 7.2 V.
lments perturbateurs :
Les lments perturbateurs (style servomoteurs) sont le plus souvent aliments
avec des batteries de 7.2 V rgules ou non 5 V. Bien que les tensions dsires soient similaires
celles de la commande, on ne retiendra pas la solution Li-Ion dans ce cas l. En effet, les batteries
Li-Ion ne sont pas assez robustes pour supporter les appels de courant des servomoteurs qui peuvent
dtruire la protection lectronique. On choisira donc plutt une solution Ni-MH ou Ni-Cd.
Maintenant que nous avons choisi, les technologies adaptes et que l'on connat les caractristiques des
lments de chaque technologie, il est sans doute bon de rappeler quelles sont les caractristiques d'un
as- semblage d'lments :
Les lments de batteries s'associent toujours en srie. Les assemblages en parallles sont extrmement
8
rares et doivent s'accompagner de prcautions (quilibrage des courants. . . ) .
Les chiffres4.indiqus ici sont approximatifs et ne sont l que pour donner un ordre de grandeur. Il est vident qu"ils dpendent
beaucoup du systme utilis
L'utilisation
5. de la batterie de commande pour l'alimentation de servomoteurs peut entraner le reset des cartes lectroniques
lors d'un appel de courant des servomoteurs
6.Compatibilit Electro Magntique
7.Une capacit de 3000 mAh est dans la plupart des cas largement acceptable
8.Cette technique est inutile dans le cadre du club de robotique et est bannir absolument

CHAPITRE 2 Batteries Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 2.3Conseils d'utilisation 8

Lorsque l'on associe des lments en srie, les tensions de chaque lment s'additionnent et le courant
est identique dans tous les lments. Une batterie compose de 10 lments Ni-MH monts en srie
offre donc une tension de 12 V. Cette batterie place sur une chargeverra
resistive
chacun
de 10
de
ses lments travers par un courant de 1.2 A.
La capacit d'une batterie compose de plusieurs lments en srie est gale la capacit de l'lment
prsentant la capacit la plus faible. Ainsi, la batterie prcdente, compose de 10 lments Ni-MH
ayant chacun une capacit de 3000 mAh, a une capacit globale de 3000 mAh.
Il dcoule du bon sens et du point prcdent qu'une batterie ne doit tre compose que d'lments
identiques entre eux. De plus, lorsque les lments sont assembls ensemble, tous les lments doivent
tre chargs de manire identique de sorte qu'ils restent quilibrs pendant toute leur vie.

2.2.3 Batteries disponibles au club

Depuis sa cration, le club de robotique a acquis un stock de batteries consquent. La plupart d'entre
9 au
elles sont de marques SAFT et nous ont t gracieusement offerts par la socit Williamson lectronique
travers d'un partenariat reconduit d'anne en anne. Il ne faut pas ngliger le poids nancier que
reprsente
ce sponsoring. Ainsi, l'an pass, cette socit nous a fourni pour 800 euros de batteries (4 packs Ni-MH 12
V +3 packs Li-Ion 7.2 V + une vingtaine d'lments Ni-MH).
On trouve donc au club plusieurs types de batteries :
Packs Ni-CD / 14.4 VVCes / 1.5 Ah destins la partie puissance du robot sont composs de 12 l-
packs
ments Ni-Cd cylindriques assembls linairement. Ces packs trs anciens (au nombre de 2) ne sont plus
utiliss et ne sont probablement plus trs fonctionnels. De plus ils peuvent avantageusement remplacer
par des packs NiMH.
Packs Ni-MH / 12 VV /Ces 3 Ahpacks destins la partie puissance du robot sont composs de 10 l-
ments Ni-MH cylindriques assembls linairement. La plupart d'entre eux (environ 6 packs) sont tota-
lement fonctionnels.
Packs Ni-MH / 7.2 VCes/ 1.6 Ah destins l'alimentation de la commande ou de servomoteurs sont
packs
composs de 6 lments Ni-MH cylindriques assembls de manire paralllpipdique. La majorit
d'entre eux (une dizaine de packs) sont fonctionnels mme si certains commencent accuser leur ge.
Packs Li-Ion / 7.2 V Ces
/ 4.5packs
Ah doivent tre exclusivement utiliss pour l'alimentation de l'lectro-
nique de commande. Ils sont composs de 2 lments Li-IOn paralllpipdiques assembls de manire
former un cube. Sur les 3 packs disponibles, seuls 1 ou 2 sont fonctionnels, la protection lectronique
du/des autre(s) ayant probablement t endommage au dbut par de mauvaises manipulations.
On trouve galement des batteries plus ou moins diverses qui ont t utilises dans des applications
lises spcia-
ncessitant par exemple une forme particulire. Ces batteries sont gnralement construites partir
d'lments identiques ceux des batteries prcdemment prsentes.
Le tableau ci-dessous prsente les caractristiques des batteries les plus utilises.

2.3 Conseils d'utilisation

Le capital que constitue ces batteries est assez important. Il convient donc de l'utiliser au mieux. On
trouvera donc dans cette section des conseils ple-mle concernant les diffrentes technologies. Ces
conseils la charge, la dcharge et le stockage des accus. Nous ne reviendrons pas ici sur toutes les
concernent
prcau- 10, Ne pas un
tions de bon sens prconises par les constructeurs (Ne pas court-circuiter brler
accu
un accu,
Ne pas exposer un accui des tempratures extrmes . . . ).
Un autre point important qui concerne tout les types de batteries est le suivant : Il ne faut jamais utiliser
une batterie pour tester et debugger une carte lectronique. En effet, on est jamais l'abri d'un court-
circuit
9.Le crateur et ancien directeur de cette entreprise, M. Pierrick Williamson est un ancien de l'E.S.E.O.)
10.Mme malencontreusement

CHAPITRE 2 Batteries Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 2.3Conseils d'utilisation 9

Paramtre Ni-MH 12v 3Ah Ni-MH 7.2V 1.6Ah Li-Ion 7.2V 4.5Ah
Tension (V) 12 7.2 7.2
Nombre d'lments 10 6 6
Capacit (mAh) 3000 1600 4500
I dcharge continu max (A) 40 4.2 12
I dcharge pic max (A) 100 10 20
I charge max (A) 3 1.6 4.5
I charge standard (mA) 300 160 (2250)
V charge standard (V) (14) (8) 8.2
Temps charge standard (h) 16 16 5

TAB . 2.1 Caractristiques des batteries disponibles au Club de Robotique

permanent (deux pistes qui se touchent, composant grill) ou momentan (glissade d'une pointe de
sur unetouche)
carte lectronique nouvellement cre et en phase de test. Si un tel court-circuit a lieu alors que la
carte est alimente par une batterie, ca va forcment amb (En gnral, les pistes font fusibles moins
que ne le rgulateur passe en protection). De mme, l'appel de courant ainsi cr est trs important et
peut
dtriorer la batterie. c'est pourquoi il est fortement conseill de raliser les premiers tests et le dbug
d'une
carte lectronique sur une alimentation stabilise dont la limitation en courant vitera les incendies et les
destructions trop violentes de matriel.

2.3.1 Ni-MH / Ni-Cd

Les conseils de cette section qui concernent principalement les batteries Ni-MH car celles-ci sont dispo-
nibles au club sont totalement transposables aux batteries Ni-Cd.

Dcharge
Il faut veiller ne pas dpasser les courants de dcharges maximum indiqus par le constructeur tant en
continu qu'en pointe. De plus, il est conseill d'attendre au moins quatre heure avant d'utiliser une batterie
qui vient d'tre charge.
 2.3Conseils d'utilisation 10

un palier dont la hauteur dpend du courant de dcharge. Pour nir, la tension chute rapidement lorsque la
batterie arrive en n de charge.
Cette n de charge doit tre surveille de prs pour ne pas endommager la batterie. C'est ce qui est
dtaill dans le point suivant.

Inversion de polarit / Over-discharge

Un accu Ni-MH ne doit jamais tre trop dcharg. Il ne faut jamais que la tension d'un lment Ni-MH ou
11
Ni-Cd descende en dessous Dans
de. 1leVcas contraire, l'lment peut passer en inversion de polarit, il
est alors inutilisable et chauffe normment en s'opposant au passage du courant. De mme, lorsque
plusieurs
lments sont assembls en sries, il ne faut pas que la tension du pack descende en dessous d'un certain
seuil. On applique gnrale la rgle suivante :

Nombre d'lmentsTension de dcharge minimale

De 1 6 1,0 V Nombre d'lments
De 7 12 1,2 V (Nombre d'lments-1)

Ainsi, pour un pack de 6 lments Ni-MH (7,2 V) la tension de n de dcharge sera de 6 V. Pour un pack
de 10 lments Ni-MH (12 V); la tension de n de dcharge sera de 10,8 V.
On peut protger les lments en plaant une diode Schottky en parallle de chaque lmentI- (Voir F
2.3). Ainsi,
GURE le courant impos par les autres lments circulera dans la diode Schottky quand la tension
de l'lment sera infrieure au seuil de conduction de la diode. Mais, le mieux est de prvoir un systme
12. seuil fatidique
surveillant en permanence les batteries pour qu'elles ne descendent pas en dessous du

FIG . 2.3 Protection des lments NI-MH contre les inversions de polarit

Stockage
Une batterie Ni-Cd doit tre stock dcharg et une batterie Ni-MH doit tre stocke charge. Ces conseils
n'ont pas de fondements physiques mais rsultent d'observations faites par les fabricants.
Le stockage se fait de prfrence dans un endroit tempr (entre -20 C et 60 C) et sec(environ 65 %
d'humidit). Il faut savoir qu'un lment subi une autodcharge naturelle qui peut amener sa tension
des-en dessous de 1 V. Mais cette dcharge qui n'est pas impose par un circuit extrieur est beaucoup
cendre
moins grave pour l'lment. Pour viter cette dcharge naturelle, il est conseill de recharger les accus au
bout de 6 mois de stockage.
Pour les stockages de faible dure, les batteries peuvent tre placs au froid (environ 5 C) pour ralentir
leur autodcharge en ralentissant ainsi la raction chimique.
IGURE 2.4prsente
La F la courbe d'autod-
charge des batteries Ni-Cd et Ni-MH.
11.ventuellement jusqu' 0,8 V si le courant continu demand est important
12.On ne laissera en particulier jamais une batterie se dcharger sur une rsistance sans surveiller sa tension.

CHAPITRE 2 Batteries Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 2.3Conseils d'utilisation 11

FIG . 2.4 Autodcharge des batteries Ni-MH

Charge
Il est conseill d'attendre au moins une heure avant de recharger un lment une batterie qui vient d'tre
dcharge. Une batterie Ni-MH, contrairement un accu Ni-Cd, ne prsente absolument aucun effet
et peutmmoire
par consquent tre recharg soit avoir t compltement recharg. Il est cependant conseill de
13 pas trop souvent non plus les accus en les dchargeant
14compltement
"vider" rgulirement avant
de les recharger.
Il faut toutefois viter de recharger une batterie qui est trop peu dcharge (disons moins de 50 %). En
effet, en dbut de charge, les protections anti-surcharges des chargeurs sont en gnral desactives pour
desraisons que nous verrons par la suite. Une batterie trop peu dcharge et mise en charge peut ainsi se
retrouver
dtriore par surcharge.

Une batterie Ni-MH, tout comme une batterie Ni-Cd, se charge courant constant. Pour qu'un lment
Ni-MH commence se charger, il faut que la tension ses bornes soit suprieure 1,3 V. La diffrence
principale entre une batterie Ni-Cd et une batterie Ni-MH est le prol de la courbe de charge.
Une batterie Ni-MH prsente des variations de tension en n de charge beaucoup moins marque qu'une
Ni-Cd ce qui rend la dtection de n de charge plus dlicate. De mme, le prol de la courbe de charge
dpend du courant appliqu. Ainsi, le "pic" marquant la n de charge est plus prononc lorsque le courant
est 15 pourde
plus important. En aucun cas, il n'est envisageable d'utiliser la tension absolue dtecter
la batterie
la n de charge avec des accus Ni-MH.

Les accus Ni-MH supporte trs mal la surcharge. En effet, lorsque la batterie est compltement charge,
il se produit une raction chimique qui dtruit une partie des composs chimiques de la batteries les
rendant
inutilisables par la suite. Cette raction chimique libre de la chaleur, ce qui peut tre utilis pour dtecter
nlade charge ou raliser une protection en temprature. De plus il faut toujours prvoir un timer qui coupera
la charge au bout d'un certain temps, vitant ainsi une surcharge trop importante.
Pour ce qui est de la temprature, il faut savoir qu'une batterie Ni-MH libre de la chaleur tout au long
de sa charge avec une augmentation la n alors qu'une batterie Ni-Cd ne chauffe qu'en n de charge.

16 pendant 17. A
La charge standard d'un accu Ni-MH se fait avec un courant de 0,1 C14 16 heures
13.Une ou deux fois par an sufsent.
14.en respectant toutefois le seuil fatidique de 1 V par lment
15.Alors que cette technique est trs utilise avec les batteries Ni-Cd
Un courant
16. de 0,1 C correspond une dixime du courant nominal. le courant nominal de 1 C correspond la capacit de la
batterie. Ainsi, le courant nominal d'une batterie de 3000 mAh est de 3 A et celui d'une batterie de 1200 mAh est de 1,2 A
17.La dure est en gnral donne par le constructeur

CHAPITRE 2 Batteries Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 2.3Conseils d'utilisation 12

FIG . 2.5 Charge d'une batterie Ni-Cd

priori, 10 heures serait sufsante puisque 0,110[heures]

C [A] = 1 C [Ah]. Mais, pendant la charge, il y
a des pertes thermiques qui font qu'il est ncessaire de laisser la batterie plus longtemps en charge. Si une
surcharge est effectue avec ce courant de 0,1 C, elle reste acceptable pour l'lment. Sa destruction
reste limite mais doit tre vite au maximum.
Toutefois, il peut tre ncessaire d'effectuer une charge plus rapide :
La charge acclre s'effectueme
au
(0,2
1/5C) du courant nominal pendant 6 7 heures maximum.
La surcharge ne devra pas excder 30 minutes sous peine de destruction des lments. La charge ainsi
obtenue n'est pas de trs bonne qualit et est peu utilise.
La charge rapide s'effectue au courant nominal (1 C) pendant 1 heure maximum. La surcharge est
totalement interdite cette vitesse, faute de quoi la dure de vie de la batterie est fortement compromise.
A ce taux de charge, la variation de tension en n de charge est plus facile dtecter.
La charge permanente s'effectueme (0.05 C) sans relle limitation de18dure
1/20 . Avec ce cou-
rant, la batterie ne chauffe pas en n de charge. Ce type de charge est plutt destine aux appareils
qui fonctionne en permanence grce au secteur et o les batteries ne servent qu'en cas d'interruption
secteur.
19. Ledes
Le courant d'entretien permet de compenser la dcharge naturelle courant
batteries
est alors
me
seulement de 1/100(0,01 C) du courant nominal.

Les FIGURE 2.5et FIGURE 2.6

prsentent les prols de charges qui sont prconiss pour obtenir une
charge rapide et de bonne qualit en indiquant quelles sont les dtections et protection mettre en
Onoeuvre.
ne commentera ci-dessous que la charge Ni-MH qui se base sur une charge rapide permettant une
dtection plus aise de la n de charge suivie d'une charge d'entretien lente pour charger compltement
18.Pas des jours non plus !
19.Capacit d'une batterie en stockage : 99 % de la capacit au bout de 10 jours, 90 % au bout de 30 jours.

CHAPITRE 2 Batteries Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 2.3Conseils d'utilisation 13

FIG . 2.6 Charge d'une batterie Ni-MH

l'accu :
Courant
1. de charge rapide. Il doit tre compris entre 0,5 et 1 C. Plus de 1 C risque de provoquer sur-
chauffe et dgazage.
Courant
2. (0,2 0,3 C) de prcharge dans le cas ou la tension de l'accu serait infrieure 0,8 V par
lment. Cette phase peut aussi permettre de dtecter un dfaut de l'accu (Court-circuit, Circuit ouvert)
3. Dbut de la charge rapide partir d'une tension de 0,8 V par lment environ.
4. Dtection de tension maximale environ 1,8 V par lment.
5. Dtection duV pour le passage en courant de charge permanente :V-5<mV -10<mV par
lment.
6. Dtection du dT/dt pour le passage en courant de charge permanent (Facultatif)
: 1 . 2 C/mn
7. Dtection de la temprature maximale entreC50 suivant (Protection facultative
60 les lments
utile pour les charges trs rapides)
.
8. Dlai de 10 mn pendant lequel la dtection
V estdu
inhibe pour ne pas se dclencher en dbut de
charge.
9. Courant de charge permanente me1/30 medu courant nominal.
1/20
10. Limitation du temps de la prcharge : 60 mn
11. Limitation du temps de la charge rapide : 90 mn
12. Limitation du temps total de charge : 10 20 heures

2.3.2 Li-Ion
Les informations seront ici moins nombreuses car la technologie est encore rcente et les informations
moins nombreuses. Nanmoins, l'essentiel est ici.

Dcharge
Comme on l'a dj voqu, la technologie Li-Ion est trs fragile il faut donc tre encore plus prudent
lorsqu'on les utilise.

CHAPITRE 2 Batteries Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 2.3Conseils d'utilisation 14

L aussi et encore plus qu'avec les technologies Ni-CD et Ni-MH, il ne faut absolument pas dpasser les
courants maximum indiqu par le constructeur. Avec les Li-ion on veillera en particulier viter les appels
de courant violents.
Le prol de dcharge d'un lment Li-Ion est prsent sur
IGURE 2.7la F
 2.3Conseils d'utilisation 15

Charge
Les batteries Li-Ion, encore plus que les batteries Ni-MH peuvent tre recharges n'importe quel mo-
ment. Une batterie Li-Ion, mme trs peu dcharge, peut-tre recharge sans risques et sans rduire sa
dure
de vie. De manire plus gnrale, une batterie Li-Ion ne s'use que lorsqu'elle est utilise. En effet, les lec-
trodes et l'lectrolyte ne se dtriorent que lorsqu'ils sont sollicits (Dcharge de la batterie).

Les batteries Li-Ion, contrairement aux batteries Ni-Cd ou Ni-MH, se chargent tension constante. En ef-
fet, pour charger une batterie Li-Ion, il suft d'appliquer une tension constante mais trs prcise ses
bornes 20).batteries
(en gnral 4,1 V ou 4,2 V suivant le type de Toutefois, en dbut de charge, il faut quand mme
limiter le courant qui sinon peut devenir trs important et dtruire la batterie. Il est prconis de limiter de
courant environ C/2, sans jamais dpasser 1 C.

Un batterie Li-Ion peut donc tre trs simplement charge avec une alimentation de laboratoire rgule
en tension et offrant une limitation de courant. Il suft de rgler la tension de l'alim 21
4,1par
V (ou 4,2 V)
lment et de rgler la limitation en courant C/2.

Attention, il ne faut surtout pas dpasser la tension de charge prconise par le constructeur. Dans le cas
contraire, la protection lectronique va se dclencher et l'accu deviendra inutilisable. Cette protection lec-
tronique peut paratre ennuyeuse mais elle est absolument indispensable. En effet, si elle tait supprime,
des ractions chimiques trs violentes pourraient apparatre dans l'accu conduisant son explosion, trs
dange-reuse pour les utilisateurs.
 2.4L'effet mmoire, entre mythe et ralit 16

rapidement. Sa tension augmente mais reste en dessous du seuil de 4,1 V par lment.
Pendant
2. la seconde phase, c'est la limitation en tension qui est utilise. Le courant dcrot alors de
manire exponentielle et la batterie se charge de moins en moins rapidement.
Lorsque
3. la batterie arrive en n de charge, le courant devient trs faible et se stabilise environ 3 %
du courant nominal (0,03 C). Il suft donc d'arrter la charge lorsque le courant passe en dessous d'un
certain seuil lgrement suprieur 0,03 C.

L'intrt des batteries Li-Ion est que la n de charge est trs facile raliser et on peut mme mettre en
charge des batteries compltement charges sans risques. Par contre, il faut que le contrle de la tension
aux bornes de la batterie soit trs rigoureux. La tolrance 0,5
n'est
V par
que lment.
de Une charge typique
C/2 dure 3 heures et 30 minutes. Une charge plus rapide 1 C ne fait pas gagner beaucoup de temps (3
heures
contre 3 heures 30) puisqu'elle chargera plus rapidement la batterie au dbut mais le n de charge sera
plus Il faut noter qu'une batterie Li-Ion ne doit jamais chauffer pendant sa charge. L'chauffement d'une
lente.
batterie Li-Ion rvle une charge inadapte ou une anomalie de l'accu.

L'autre avantage des batteries Li-Ion est qu'elles se chargent rapidement au dbut puis de plus en plus
lentement. Ainsi, au bout d'une heure, la batterie est dj charge plus de 50 % et au bout de 2 heures
elle l'est plus de 85 %. Cette proprit est trs intressante lorsqu'on a besoin rapidement d'une batterie,
on peut arrter la charge en cours de route tout en l'ayant charge sufsamment contrairement aux
batteries
Ni-Cd et Ni-MH qui se chargent toujours au mme rythme.

Il n'y a pas de chargeni22

lente
de charge d'entretien pour les batteries Li-Ion. En effet, une surcharge
d'un accu Li-Ion provoque le placage du mtal sur les lectrode le rendant instable et dangereux.

2.4 L'effet mmoire, entre mythe et ralit

Dans cette section, nous allons tenter de dmystier l'effet mmoire que beaucoup accuse de tous les
maux lorsque les accus commencent faiblir. Ce que je vous livre ici est trs fortement inspir d'un
document
trouv sur internet et digne de conance.

2.4.1 Le vritable effet mmoire

Le "vritable" effet mmoire a t observ pour la premire fois par la NASA sur les satellites en or-
bite autour de la terre. Ces satellites tournent avec une priode parfaitement dtermines les confrontant
des phases d'clairement/obscurits extrmement rgulires et de dures toujours identiques. les
batteries
subissent donc des priodes de charge/dcharge extrmement constante.

Au bout d'un certain nombre de charge/dcharge, on a constat que les batteries ne pouvaient plus tre
d-
charges en-de d'un certain seuil toujours identique comme s'il avait t "mmoris" par la batterie.
C'est
donc cette histoire qui est l'origine du mythe de "l'effet mmoire" ayant donn naissance une lgende
salon laquelle il faut dcharger compltement une batterie avant de la recharger pour viter "l'effet
mmoire".
En fait, ce "vritable effet mmoire" n'a jamais t observ dans la vie courante. En effet, moins que
vous n'ayez la rgularit d'un mtronome, il est peu probable que les priodes de charges/dcharges des
batteries soient toujours identiques rendant ainsi l'apparition de "l'effet mmoire" impossible.
On peut22.
la ralentir en limitant davantage le courant 0,05 C par exemple. Mais ce ralentissement n'affecte que la premire
phase.

CHAPITRE 2 Batteries Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 2.4L'effet mmoire, entre mythe et ralit 17

2.4.2 Le faux effet mmoire

Le "faux effet mmoire" est celui auquel on est le plus souvent confront et correspond un problme de
seuils de tensions.
En effet, la plupart des appareils lectroniques ncessite un certain niveau de tension pour fonctionner
correctement. En dessous de ce seuil, l'appareil ne fonctionne plus du tout ou plus correctement. Certains
appareils coupent donc l'alimentation ds que la tension de la batterie tombe en dessous de ce seuil, c'est
ce
qu'on appelle le "cut-off". Or, on a pu remarquer que la tension aux bornes de la batterie chutait au fur et
mesure de sa dcharge (rapidement au dpart, lentement au milieu et encore rapidement la n).

Il y a deux raisons principales ce "cut-off" prmatur :

23, l'appareil
Si la batterie n'est pas trs bien adapte l'appareil (Tension nominale trop faible)
va
couper l'alimentation ds que la tension de la batterie pas sous le seuil alors que celle-ci est loin d'tre
dcharge. Ce cas reste relativement rare.
L'autre cas est beaucoup plus sournois et correspond "l'effet mmoire" le plus rpandu. Quand une
batterie Ni-Cd reste connecte son chargeur aprs la n de charge, elle reoit un courant d'entretien
pour compenser l'autodcharge. Malheureusement, au bout d'un certain temps, ce courant transforme
l'alliage Ni-Cd en un autre alliage dgrad. A lors que l'alliage nominal prsente un potentiel lec-
trochimique de 1,2 V, l'alliage dgrad prsente lui un potentiel lectrochimique de 1,08 V. Cette
transformation de l'alliage n'est pas brutale mais progressive. Ainsi, dans un accu on trouvera une par-
tie d'alliage standard et une partie d'alliage dgnr. Ceci fait qu' l'utilisation, l'nergie sera d'abord
dlivre par l'alliage standard et la tension de l'accu sera de 1,2 V ; ensuite, une fois l'alliage standard
puis, c'est l'alliage dgrad qui va fournir l'nergie et la tension de l'accu passe alors brutalement
1,08 V. C'est ce moment que l'appareil peut couper l'alimentation si le "cut-off" se trouve entre
1,2 V et 1,08 V alors que l'nergie est toujours disponible dans la batterie. Comme on s'est rendu
compte que la batterie avait dur moins longtemps que la fois prcdente, on se dit qu'elle n'tait pas
assez charge et on la laisse alors plus longtemps sur le chargeur. Et on commet l l'erreur fatale. En
laissant la batterie plus longtemps sur le chargeur, celui-ci va continuer la charge d'entretien encore
plus longtemps et dgrade encore plus l'alliage. Rsultat, c'est de pire en pire et cela peut aller jusqu'
ce que l'appareil n'accepte plus du tout la batterie.

En ralit, l'apparition de cet alliage dgrad est tout fait normal pour les accus Ni-cd et est rversible.
En effet, il suft de dcharger la batterie sur une quipement permettant de la dcharger jusqu'au seuil de 1
V par lment. On retransforme ainsi l'alliage dgrad en alliage standard. Cette opration doit de
prfrence
tre effectu sur chaque lment pris individuellement et non sur l'ensemble du pack d'accus. Aprs cette
opration suivie d'une recharge, la batterie sera comme neuve.

C'est donc l que la lgende selon laquelle il faut dcharger un accu avant de le recharger rejoint la ralit.
Toutefois, il n'est pas ncessaire d'abuser de cette technique. En effet, une fois par an suft pour une
batterie
utilise intensivement. De plus, on risque davantage de dtriorer l'accu en le dchargeant en dessous du
seuil de 1 V par lment si la dcharge profonde est faite sans contrle. En outre, on peut limiter
l'apparition
du phnomne en ne laissant pas trop longtemps les accus sur le chargeur en n de charge.

24 et qu'ilNi-Cd
Pour conclure, on peut dire que l'effet mmoire n'existe que sur les batteries est r-
versible. Si on observe un dysfonctionnement d'une batterie, il vaut mieux donc vrier d'abord qu'elle n'a
pas subi une dcharge trop rapide, une dcharge trop profonde ou une surcharge abusive avant
d'incriminer
"l'effet mmoire".

23.Il s'agit l d'un problme de conception

24.Il existe aussi sur les accus Ni-MH mais de manire si inme, qu'il est ngligeable

CHAPITRE 2 Batteries Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 Chapitre 3

Chargeur

Dans le chapitre prcdent, on a pu remarqu qu'une bonne charge est indispensable pour garantir une
bonne dure de vie aux batteries. Pour aborder le chapitre qui vient, il convient d'avoir de bonnes bases
sur
la manire dont les batteries doivent tre charges. Pour cela, on peut se reporter au chapitre prcdent.
Nous allons aborder ici les points importants qu'il faut prendre en compte pour raliser un "bon" chargeur
les diffrents types de batteries tudis. On s'appuiera en particulier, sur le chargeur qui a t (mal) conu
et construit en 2002. Mais, comme il faut se tromper pour apprendre, nous utiliserons ce mauvais exemple
pour faire des propositions pour cette fois ci construire uin "bon" chargeur.

3.1 Les besoins du Club de Robotique de l'E.S.E.O.

Un "bon" chargeur est avant tout un chargeur qui rpond aux besoins de l'utilisateur. C'est pourquoi nous
allons commencer par prsenter ce qui au bout d'un an d'exprience nous semble tre les besoins du Club
de Robotique.
Comme nous l'avons vu, le Club de Robotique dispose principalement de deux technologies de batteries :
Ni-MH et Li-ion. Le chargeur ralis devra donc supporter ces deux technologies et supportera par cons-
quent galement les accus Ni-Cd. De plus, il est prfrable que le chargeur puisse accepter sans beaucoup
de modications les futures technologies.

Pour l'utilisation des batteries, il y a deux priodes importantes :

Les tests pendant Aul'anne
cours de l'anne, il est ncessaire de tester le robot en autonome, c'est alors
qu'on a besoin de batteries mme si une grande partie des tests se font avec des alimentations. Dans ce
cas, les batteries sont assez peu sollicites et sont en gnral charges assez lentement pour pouvoir en
tirer le maximum par la suite.
La coupe de France
C'est le moment le plus intense d'utilisation des batteries, surtout pendant les phases
nales o on enchane les matchs la suite. Il est alors ncessaire de pouvoir raliser des charges
rapides mmes si le nombre et l'autonomie des batteries du club permettent quasiment de raliser tous
les matchs sans charger la moindre batterie lorsqu'elles sont toutes charges au dpart. Mais, on est
jamais l'abri d'un coup dur et il vaut mieux prvoir;
Le chargeur doit par consquent pouvoir raliser des charges lentes et rapides et bonne qualit en
garantissant
une bonne dure de vie aux batteries. De plus, il s'avre qu'un seul chargeur n'est pas sufsant. En effet, il
est indispensable de pouvoir charger au moins 2 batteries simultanment.
Il y a quatre grandeurs fondamentales dans la charge d'une batterie :
La tension aux bornes de la batterie
Le courant qui traverse la batterie
Le temps (Charge, Dcharge . . . )

18
 3.2Le chargeur ralis 19

La temprature de la batterie
Les deux premires sont les plus fondamentales et sufsent en gnral pour raliser des charges de bonne
qualit. Le temps, qui est une grandeur assez facile mesurer, est souvent utilis en complment des
deux
premires. La temprature est sans doute la grandeur la plus difcile mesurer et est en gnral rserver
aux applications qui ncessitent des charges extrmement rapides, suprieures 1 C. La mesure de
temprature
sert alors de scurit.

Ainsi, un "bon" chargeur contrle en gnral la tension et le courant et utilise le temps pour viter les
surcharges et appliquer les charges d'entretien.

3.2 Le chargeur ralis

3.2.1 Gnralits
Tout d'abord, il faut savoir qu'un chargeur/dchargeur polyvalent (grant plusieurs technologies) et per-
formant du commerce est trs coteux (de 200 1000 euros). Et en gnral, ce prix on ne peut charger
qu'une seule batterie la fois (un seul chargeur). De plus, beaucoup de ces chargeurs sont des chargeurs
deterrain pour le modlisme qui s'alimentent en 12 V. C'est pourquoi, nous n'avons pas choisi d'acheter un
chargeur du commerce mais plutt de le raliser nous mme.
D'autre part, une bauche de chargeur extrmement sommaire avait dj t ralise l'anne prcdente.
Celui-ci se composait simplement d'une alimentation et d'un jeu de resistance sans aucun autre contrle.
Nous souhaitions rcuprer l'alimentation compose de 2 transformateurs, de 2 ponts de diodes d'une bat-
terie de capacits chimique pour la rgulation. En effet, ce dispositif nous permettait dj de disposer deux
alimentations 24 V capables de dlivrer un courant non ngligeable.
Un chargeur est essentiellement constitu des parties suivantes :
Une alimentation continue qui permet d'alimenter le chargeur et qui fournit l'nergie ncessaire la
charge des batteries (Dj disponible).
Un tage de puissance qui permet de charger/dcharger la batterie avec des courants et des tensions
assez levs.
Une interface qui permet l'utilisateur de donner des consignes de charge/dcharge et de savoir o en
est rendue la charge.
Une commande qui labore des consignes pour la partie puissance partir des informations fournies
via l'interface.

Le chargeur ralis intgre une grande partie de ces fonctions sur une seule carte lectronique. Il faut
noter que ce chargeur ne permet de charger que des batteries Ni-Cd et Ni-MH. Nous disposions de trop peu
de recul sur la technologie Li-Ion pour faire un chargeur pour ces batteries.

A l'origine, ce chargeur devait tre un chargeur/dchargeur mais au nal, il n'est qu'un chargeur. Le
chargeur ralis utilise seulement un timer pour dterminer la n de charge, ceci suppose donc qu'il faut
laque
batterie soit dcharge avant de la charger pour viter une surcharge. Ce chargeur intgre galement
un testeur de batteries qui n'est pas tout fait au point.

3.2.2 Alimentation
La FIGURE
prsente
3.1 la partie alimentation du chargeur qui est embarque sur la carte lectronique.
L'alimentation en courant continu se fait partir du secteur abaiss, redress et ltr. La tension continu
ainsi disponible est de deux fois 20/24 V. A partie de cette alimentation 24 V, deux tensions sont obtenues
par rgulation :
Le 12 V sert la commande de certains dispositif de la partie puissance (Relais . . . ).

CHAPITRE 3 Chargeur Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

3.2Le chargeur ralis 20
3.2Le chargeur ralis 21
 3.2Le chargeur ralis 22

dans la batterie. C'est pourquoi on a plac Lla1 bobine

de forte valeur pour liss le courant. La valeur de
l'inductance dpend de la frquence de dcoupage utilise.

La diode
est une
D59diode de roue libre qui permet au courant de circuler librement quand le transistor
D57est ouvert. Mais, cette diode est une diode de redressement
1N 5404qui
50supporte
Hz certes des cou-
rants levs mais qui est extrmement lente. Son temps de recouvrement inverse tant trs important,
elle met de temps passer du mode passant au mode bloquant et vice-versa ce qui nuit beaucoup au
beaucoup
bon fonctionnement du dispositif au provoquant notamment l'chauffement du transistor MOS la
commutation.
Cette diode a du tre remplac par une diode de puissance rapide (Schottky par exemple).

Le condensateur chimique, est cens stabiliser la tension aux bornes de la batterie mais il est ici
C16
d'une utilit trs rduite et sa valeur pourrait tre considrablement diminue. En revanche, les capacits
servent
C12 etC13au dcouplage de l'alimentation de puissance. Elles fournissent ainsi les appels de cou-
rant demands par le dcoupage ralis.

Le transistor
est un MOSFET canal P, une tension Vgs ngative doit donc lui tre applique pour
D57
qu'il devienne passant. C'est ce que permettent de faire lesR29rsistances
etR31qui sont pilotes par le
transistor bipolaire canal
Q8. N
Lorsque le signal de PWM est l'tatQ8haut,
est passant et la tension Vgs
est d'environ -12 V rendant le transistor
D57 MOS
passant. Lorsque le signal de PWM est Q8 l'tat
est bas
bloqu et la tension Vgs est nulle rendant le transistor
D57 bloquant.
MOS Le problme de cette technique
est que la commande du MOS est beaucoup trop "molle". En effet, avec ce systme la tension de com-
mande du MOS met du temps augmenter (fronts lents) ce qui fait que la commutation n'st pas franche. Il
en rsulte un chauffement du MOS la commutation qui nous a conduit diminuer la frquence de la
PWM.
De plus, le transistor MOS utilis une rsistance en conduction Rdson non ngligeable qui contribue
son chauffement. On peut noter que laest
D55 diode
ici totalement inutile puisque le MOSFET
D57intgre
dj une diode de roue libre qui ici n'est pas utilise.

3.2.4 Interface
La FIGURE
prsente
3.3 la fois la partie commande et la partie interface utilisateur du chargeur. Nous
nous intresserons ici principalement l'interface.
Tout d'abord les leds
D10, D11etsont
D12destine au debug de la carte et ne font pas rellement partie
de l'interface utilisateur. Le buzzer
MK 1 command par le transistor
Q1 permet de raliser des avertisse-
ments sonores qui indiquent entre autres que la charge d'une batterie est termine.

Le reste de l'interface est constitu par des leds, des commutateurs et des boutons poussoirs. Les boutons
poussoirs sont connects sur les connecteurs
J 1, J 2 etJ 3 de manire tre mcaniquement x sur la face
avant du chargeur. Chacun de ces boutons poussoirs permet de dmarrer un chargeur ou le testeur.
Les commutateursSW 1 SW
permettent
4 d'entrer des donnes concernant la charge dsire (Type de
batterie et Vitesse de charge). Ils permettent donc d'avoir 6 types de batteries diffrents et 6 vitesses de
charge diffrentes.
Les ledsD14 D49 permettent de connatre l'tat du chargeur. D32Lapermet
led en particulier de
savoir si le programme du microcontrleur "tourne". 4 autres leds permettent d'indiquer un problme dans
la slection du type de batterie ou de la vitesse de charge sur chacun des 2 chargeurs. 6 autres leds
permettent
d'indiquer l'tat actuel de chaque chargeur (Charge, Dcharge ou Dfaut). 10 autres leds permettent de
ou savoir
en est rendue la charge pour chacun des deux chargeurs. Encore 10 autres leds servent afcher l'tat
de charge d'une batterie sur le testeur.

CHAPITRE 3 Chargeur Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

3.2Le chargeur ralis 23
 3.2Le chargeur ralis 24

velopp au club en 2002.

Les trois signaux

Mesure_1, Mesure_2 et Mesure_test rentrent sur les entres analogiques du
PIC et permettent aprs conversion dans le PIC de connatre le courant de charge pour les chargeurs et la
ten- sion aux bornes de la batterie pour le testeur. La tension de rfrence utilise par le PIC pour les
conversions
analogiques numriques est son alimentation 5 V rgule. de plus, il faut noter que les entres
analogiques
sont multiplexes en interne du PIC, et que l'on ne peut convertir qu'une seule des entres un moment
donn.

Les signaux
PWM1et PWM2
permettent de contrler le courant de charge de chacun des chargeurs en
modulant le rapport cyclique du transistor MOS. Ces deux PWM sont gnres par les modules intgrs du
PIC. Un asservissement ralis dans le code du PIC change dynamiquement le rapport cyclique pour que le
courant de charge soit toujours gal la consigne.

Finalement, les trois signaux du port E permettent de contrler les relais de charge/dchgarge et du
testeur.
Comme on l'a dj voqu, on n'est pas capable ici de mesurer la tension des batteries en charge ou en
dcharge ce qui limite normment l'utilisation de ce chargeur. De plus, les mesures faites par le PIC sont
peine assez prcises (10 bits au maximum) si l'on voulait mesurer prcisment la2 tension . De mme, la
PWM galement sur 10 bits maximum pourrait tre limitante pour raliser une bonne rgulation de la
et dutension
courant. Je pense que 12 bits serait un minimum et 16 bits quelque-chose de largement sufsant pour
raliser un bon chargeur.

3.2.6 Programme
Il est certain que l'optimisation de ce programme n'est pas maximale mais cette version permet un bon
fonctionnement du chargeur dans les cas suivants :

Mode de chargementVitesse de charge

Dcharge pralableTemps de chargeCharge de maintien
Optimale C/10 oui 16h C/40
Standard C/10 non 16h C/30
Intermdiaire C/5 non 7h30 C/30
Rapide C/2 non 2h50 C/20
Eclair C non 1h20 C/20

Remarque :
Pour pouvoir raliser une dcharge (dans le cas d'une charge optimale) quelques change-
ments au niveau du montage sont ncessaires. En effet, il faudrait pouvoir inverser la polarit de la
batterie
entre dcharge et charge mais cela n'a pas t prvu lors de la conception de la carte.
Les capacits suivantes de batteries sont possibles (en Ah) : 4.6, 3, 2.3, 1.6, 1.2

Description des variables

Variables de l'interface :
affichage[8][4] : Reprsente l'tat de toutes Affichage[0][0]
les leds. correspondD14

etAffichage[8][4] D49
selecteur[6][4] : Reprsente l'tat de tous les switchs
Selecteur[0][0] correspond
SW 1 en 6,
Selecteur[1][0] correspond
SW 1 en 5,Selecteur[0][1] correspond 2
SW
en 6 . . .
2.Ce qui est indispensable pour les batteries Li-Ion

CHAPITRE 3 Chargeur Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

3.2Le chargeur ralis 25

Variables du testeur :
test_bat : Etat de la batterie (0 = en attente, 1 = en test)
tester
lancement_test : Passe 1 lorsque l'utilisateur dmarre un test
valeur_sans_charge : Tension aux bornes de la batterie en circuit ouvert
valeur_avec_charge : Tension aux bornes de la batterie en circuit ferm
chute : Etat de la batterie tester, en pourcentage
aux_test : Compte les priodes d'horloge

Variables du chargeur 1 :
bat1 : Etat de la batterie(0 =
1 en attente, 1 = en charge, 2 = en dcharge)
lancement1 : Passe 1 lorsque l'utilisateur dmarre une charge
fin_charge1 Passe
: 1 lorsque la charge "utile" est nie et que l'on passe en charge de maintien
capacit1 : Capacit de la batterie
valeur_limite1Tension
: en dessous de laquelle on arrte la dcharge dans le cas d'une charge
optimale
tension1 : Tension aux bornes de la rsistance de 2 ohms 2)pendant
(courant la charge
tension_charge1 =tension1lorsque l'on dmarre la charge. Ainsi, si la position du switch est
change pendant la charge, on continue sans considrer ce changement.
type_1 : Type de charge demande :
1. optimale
2. standard
3. intermdiaire
4. rapide
5. clair
aux1 : Compte les priodes d'horloge
aux1_sec : Compte les secondes
aux1_min : Compte les minutes
donnee1
Valeur: de la tension aux bornes de la rsistance de 2 ohms rcupre l'entre CAN du
PIC
duty1 : Rapport cyclique de la PWM
duree_charge1 : Dure de la charge
duree1 =duree_charge1 lorsque l'on dmarre la charge. Ainsi, si la position du switch est chan-
ge pendant la charge, on continue sans considrer ce changement.

Remarque :
Les mesures sur les entres CAN du pic sont faites "en dur" (manipulation des registres
directement) car la fonction prvue dans PCW ne semble pas fonctionner correctement.

Variables du chargeur 2 :
(0 =
bat2 : Etat de la batterie 1 en attente, 1 = en charge, 2 = en dcharge)
lancement2 : Passe 1 lorsque l'utilisateur dmarre une charge
fin_charge2
Passe
: 1 lorsque la charge "utile" est nie et que l'on passe en charge de maintien
capacit : Capacit de la batterie
valeur_limite Tension
: en dessous de laquelle on arrte la dcharge dans le cas d'une charge
optimale
tension : Tension aux bornes de la rsistance de 2 ohms 2)pendant
(courant la charge

CHAPITRE 3 Chargeur Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 3.2Le chargeur ralis 26

tension_charge = tension lorsque l'on dmarre la charge. Ainsi, si la position du switch est
change pendant la charge, on continue sans considrer ce changement.
type_2 : Type de charge demande :
1. optimale
2. standard
3. intermdiaire
4. rapide
5. clair
aux : Compte les priodes d'horloge
aux2_sec : Compte les secondes
aux_min : Compte les minutes
donnee
Valeur
: de la tension aux bornes de la rsistance de 2 ohms rcupre l'entre CAN du
PIC
duty : Rapport cyclique de la PWM
duree_charge : Dure de la charge
duree =duree_chargelorsque l'on dmarre la charge. Ainsi, si la position du switch est change
pendant la charge, on continue sans considrer ce changement.

Description des fonctions :

TEST_SELECT_X() : Envoie un signal sur l'entre
Select. Ces fonctions seront appeles tour de
rle pour grer l'afchage de toutes les leds.
ALLUME_LED_X() : Allume la led X de la range slectionne par
TEST_SELECT_X() . (port D
du PIC)
TEST_BUZZER() : Dclenche le buzzer.
TEST_TESTEUR1() : Fonction du testeur de batteries :
Mesure de la tension aux bornes de la batterie en circuit ouvert
Fermeture du circuit : batterie sur une rsistance de 10 ohms
Attente
Mesure de la tension aux bornes de la batterie
En fonction de la chute de tension calcule, on allume la led qui correspond l'tat de charge (10%,
20% . . . ).
Remarque : des attentes et des chutes de tensions ont t choisies pour tre utilises sur
Les valeurs
les batteries NiMh.
CALCUL_CAPACITEPermet: de rcuprer les valeurs de type de charge et la capacit de la batterie
(pour chacun des 2 chargeurs)
slectionnes avec les switchs.
DECHARGE_2
Permet: la dcharge dans le cas de la charge optimale mais cette fonction est inutile
tant que le montage hard ne change pas.
INT_RTCC :
Permet la remise jour permanente de l'afchage des leds (pourcentage de charge) tout en alter-
nant lesTEST_SELECT_X() .
Permet de surveiller la charge de chacune des 2 batteries : Toutes les secondes, la tension aux
bornes de la rsistance de 2 ohms est mesure. On obtient donc la valeur du courant correspon-
dant. Si cette valeur est :
Infrieure celle voulue, on augmente le rapport de la PWM
Suprieure celle voulue, on diminue le rapport de la PWM

CHAPITRE 3 Chargeur Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 3.3Propositions 27

Egale celle voulue, on garde la mme PWM La tension aux bornes de la rsistance de 2
ohms est rcupre sur une entre CAN du PIC et convertie sur 10 bits :
Vcan = (tension 1024)=5
Remet jour l'afchage du pourcentage de charge.
Permet de dtecter la n de la charge (temps coul).
Permet une charge de maintien lorsque la charge est termine.
MAIN() :
Congure les ports en entres ou en sorties.
Initialise toutes les variables.
Congure les timers :
timer_0 pour lancer
int_rtcc ettimer_2 pour les PWM.

3.3 Propositions
Comme on a pu le voir, ce chargeur prsente de grosses lacunes du en grosse partie notre manque de
connaissance sur les batteries au moment de sa conception. Il gagnerait donc tre repens. On va
ici s'attacher
dcrire les fonctionnalits que devrait avoir un chargeur pour le Club de Robotique en donnant des
pistes concernant l'implmentation3 . Les composants voqus peuvent dans certains cas tre obtenus
des constructeurs cits sous forme 4de samples.
gratuitement
auprs

Le chargeur doit pouvoir charger et dcharger des batteries Ni-Cd, Ni-MH et Li-Ion et devrait pouvoir
s'adapter aux technologies futures en prenant en compte sufsamment de paramtres. Les tensions de ces
batteries peuvent aller de 1,2 V 12 V (voire plus si l'alimentation de la puissance est modie). Les cou-
rants de charge doivent pouvoir tre largement variables (de quelques dizaines de mA quelques
Ampres).
Le chargeur doit prsenter des dispositifs de dtection de n de charge adapts aux vitesses de charge
V+dsires
timer( (+ Temprature)). Le chargeur doit permettre de charger plusieurs batteries simultanment : 2
me semble tre un minimum, 4 serait correct.

Pour raliser ces diffrentes fonctions, le chargeur doit pouvoir contrler prcisment le courant et la ten-
sion de chaque batterie. Plusieurs constructeurs (Maxim en particulier) proposent des sondes de courant
trs
adaptes ce types de mesures. De plus, avec celle-ci, on peut connecter directement la batterie la
masse ce grandement la mesure de la tension ces bornes. Comme le chargeur intgrerait 4 voies
qui aide
identiques,
il peut tre intressant d'utiliser des CAN et CNA multiplexs pour limiter le nombre de composants (Analog
Devices et Maxim proposent des choses intressantes de ce points de vue). Ces convertisseurs
s'interfacerait
probablement sur un microcontrleur avec une liaison srie pour limiter le nombre ls.

La partie puissance devrait utiliser l'alimentation redress dj disponible en mettant ventuellement les
alims de 24 2 V en srie (avec commande par relais) pour pouvoir charger des batteries d'une tension sup-
rieure 20 V. Un dcoupage avec des composants adapts semble rester la solution la plus adquate pour
un chargeur avec des courants assez levs. L aussi, il existe des transistors et des diodes adapts
Rectier, (International-
) qui sont protges et qui peuvent tre commands en 5 V bien que le potentiel de la source soit
ottant. Une frquence de dcoupage leve permet de rduire les uctuations du courant de charge
valeur d'inductance quivalente.

L'interface utilisateur devra sans doute tre envisage de manire totalement diffrente puisque toutes les
entres d'un PIC sont dj utilises alors qu'il manque encore normment d'informations. Je pense qu'une
A l'heure3.o j'cris ces lignes, j'ai dj en tte une bonne ide de celle-ci que je ne prsenterais pas ici. Si une personne est
motive pour concevoir et raliser un nouveau chargeur, je suis prt lui faire part de mes conseils.
4.Si vous dsirez des rfrences prcises, n'hsitez pas m'en demander.

CHAPITRE 3 Chargeur Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 3.3Propositions 28

interface sous forme d'un programme PC est la plus facile utiliser et la plus volutive. Elle ncessite par
contre une liaison avec le chargeur mais les liaisons srie PC/PIC sont dsormais bien matrises. Ainsi, le
programme PC enverrait au PIC un certain nombre d'ordres basiques en dbut de charge et le PIC se char-
gerait par la suite de tout le contrle de la charge permettant ainsi d'utiliser la liaison srie du PC pour
autre chose pendant ce temps l.

Nammoins, il me semble extrmement difcile de se passer d'un microcontrleur pour pouvoir g-

rer simultanment 4 chargeurs avec tous les types de charges possibles. L'utilisation d'un programme PC
peut galement permettre de mieux grer le stock de batterie en loggant les diffrentes oprations
(Charge, effectues
Dcharge. . . ) sur une batterie disposant d'un numro. Par contre, il ne m'apparat pas ncessaire
d'intgrer un testeur sur ce chargeur puisque le contrle des batteries plus intrt tre effectu directe-
ment sur le robot. On peut toutefois envisager un petit testeur totalement indpendant ; il existe pour cela
des 5
circuits intgrs .

Une autre solution pourrait tre d'utiliser des composants intgrs ddis la charge de batteries (Maxim).
Toutefois, ces composants sont trs spcialiss. Ils sont conus pour une technologie de batterie et
permettent
difcilement d'avoir diffrents types de charges possibles. Ils semblent nammoins assez faciles mettre en
oeuvre et on peut envisager d'utiliser un composant spcialis pour chaque type de batteries disponibles
au club.

Cette anne,5.on a principalement utilis un testeur bas sur deux lampes de phares de voiture qui permet avec un peu d'exp-
rience d'avoir une bonne ide de l'tat de charge de la batterie.

CHAPITRE 3 Chargeur Olivier COCHELIN - Club de Robotique ESEO - 6 octobre 2002

 Chapitre 4

Conclusions

Ce document ne prtend pas tre exhaustif sur le vac=ste sujet que constituent les batteries et chargeurs.
Il synthtise cependant un certain nombre d'informations qui ncessitent un certain temps pour tre
dcou-
vertes. En les regroupant ainsi dans un seul document on espre facilit l'accs de tous les membres ces
conseils pour viter que les erreurs commises par le pass ne se reproduisent.

Il ressort de cette synthse que le club est relativement bien quip en batteries de trs bonne qualit et
de haute technologie. Mais, ce capital mrite qu'on lui apporte un soin non ngligeable si l'on veut qu'il est
une dure de vie assez importante.

C'est dj ce qui avait commenc tre mis en place en 2002 par la ralisation d'un chargeur. A l'poque,
l'absence des connaissances qui sont synthtises ici,n'a pas permis de concevoir un chargeur qui intgre
toutes les fonctionnalits requises. Maintenant que l'on dispose des connaissances ncessaires, il pourrait
tre intressant de relancer ce projet de chargeur. Si la chose est remise sur le tapis, je suis prt
rpondre
toutes les questions et mme donner un srieux coup de main pour la ralisation dans la limite du
tempslibre que j'aurais.

29
Bibliographie

[1] Eric Fredon - 1999 2002.

www.ni-cd.net. L'essentiel sur les batteries Ni-Cd et Ni-MH.
[2] SAFT.www.saft.com. Le site du leader mondial des batteries pour les applications industrielles.
[3] SAFT.Charging methods .Les techniques de charges des batteries Ni-MH recommandes par SAFT.
[4] SANYO.www.sanyo.com . Le site d'un des principaux fabriquant d'accus pour le modlisme.
[5] Isidor Buchmann - Cadex Electronics Inc. - April Memory
2001. : myth or fact?
. Un document profes-
sionnel de rfrence sur "l'effet mmoire".
[6] Isidor Buchmann - Cadex Electronics Inc. - April Est-ce
2001.
que les batteries au lithium-ion alimente-
ront le nouveau millnaire?
. Une prsentaton dtaille des batteries Lithium-Ion.

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