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Informe laboratorio 1 Anlisis de Sistemas de

Control
Felipe Tamayo cd. 201425980
Oscar Cceres Mndez cd.
Julio Cesar Jimenez Bautista cd. 201412471

I. INTRODUCCIN Practica 1.3:

De acuerdo con los datos de la practica 1.2, se pudo evidenciar que

El siguiente laboratorio de Anlisis de sistemas de control, tiene
el uso de un controlador ON-OFF, poda brindar la posibilidad de
como fin llevar a cabo la caracterizacin, implementacin de un
tener un mejor control de la variable temperatura en el sistema
control ON-OFF con histresis de un sistema de primer orden, en
dinmico de primer orden (Planta trmica). Pero la principal
este caso una planta trmica. Con base en lo anterior en el
dificultad que se encontr en este tipo de controladores para un
laboratorio, se utiliz una planta que consista en un bombillo, el
sistema de primer orden como la planta trmica, fue que al ser la
cual tiene como funcin ser la fuente de calor, junto con una fuente
temperatura una variable que es muy fcil de perturbar, esta oscila
elctrica. La planta trmica esta conectada a dos tarjetas de
muy frecuente en los limites del rango de operacin, el controlador
adquisicin de datos, con el fin de codificar los datos, para as
se vea en la obligacin de hacer lo mismo, por lo que el proceso no
mediante del uso de un computador, simular y cuantificar, modelar
sera del todo eficiente con este tipo de controlador. De acuerdo
el sistema dinmico del presente laboratorio. El principal objetivo
con esto en esta prctica se us de un controlador del tipo PID, es
de esta practica es proporcionar conceptos bsicos y principales, de
decir un controlador que ejecute acciones proporcionales, integrales
como implementar un controlador, y ver lo que puede llegar hacer.
y derivativas, con el fin de corregir el error y reducir la diferencia
Para esto se dise en la practica 1.1 un sistema de medicin de
entre la seal de salida y la seal de referencia [1].
temperatura para la planta trmica, y poder visualizar en LabView
el comportamiento de la temperatura en este sistema de primer La idea es que el controlador PID tenga la capacidad de
orden. En la practica 1.2 tena como finalidad implantar un implementar cada una de las ventajas de las acciones proporcional,
controlador en la planta, por lo que en el laboratorio se implemento integral y derivativa. Sabiendo que la accin proporcional tiene la
un controlador ON-OFF, con el fin de tener mayor control de la ventaja de dar una salida del controlador proporcional al error, la
temperatura de la planta, variando el voltaje de entrada, y viendo el accin integral proporciona una salida del controlador proporcional
comportamiento de la temperatura a medida que pasa el tiempo. Por al error acumulado, y la accin derivativa que tiene la ventaja de
ltimo, en la practica 1.3 se dise otro controlador pero que en este hacer ms rpida la accin de control, pero a su vez amplifica las
caso fue uno del tipo PID, es decir un controlador que tenga la seales de ruido y puedo provocar saturacin en el actuador, que en
capacidad de comparar el valor de salida del sistema, con el valor este caso es el bombillo [1]. Una forma ms grafica de ver la accin
de la entrada (valor deseado), determinando un error, y produciendo de un controlador PID se puede evidenciar en la figura 2:
una accin de control, con el fin de disminuir el error a cero y tener
un mayor control de la temperatura en el sistema [1]. Una
representacin grafica de lo que se pretende modelar se puede
evidenciar ms a fondo en la ilustracin 1:

Figura 1. Sistema de control de lazo cerrado.

Figura 2. Accin de control proporcional-integral-derivativa (PID).

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De acuerdo con lo anterior en el laboratorio se estimaron los

parmetros de Kp (Ganancia proporcional ajustable), Ti (Tiempo
integral) y Td (Tiempo derivativo), utilizando los datos de la
practica 1.1, haciendo uso del mtodo de sintonizacin IMC, el
cual indica que para un sistema de primer orden con funcin de
transferencia experimental:

1,149
() = =
+ 1 194 + 1
Donde k es la ganancia del sistema en el dominio S, y tao
corresponde al tiempo en el cual el sistema alcanza el 63,2 % del
intervalo en el que vario T, estos valores corresponden a:

5,745
= = = 1,149 [ ]
5
= 194 []

: Figura 4. Grafica de controlador PID con variables ajustadas para

mejora del sistema.
: 5 .
La figura 4, muestra como la temperatura se comporta a lo largo
Con base en lo anterior se pueden estimar los parmetros del mtodo del tiempo, despus de ajustar los parmetros de IMC para mejorar
IMC: la accin del controlador, que en este caso fue modificar los
parmetros de kp y Ti, para as mejorar el sistema.
= , = = 0

Donde corresponde a la constante de tiempo que se quiere en lazo

cerrado.

Mediante el uso de Matlab, se graficaron los datos que se obtuvieron

en labView, como se muestran en las figuras 3,4 y 5:

Figura 5. Grafica de controlador PID con asignacin de Td

diferente y mayor de cero.

La figura 5, representa el comportamiento de la temperatura a lo

largo del tiempo, pero aumentando el valor del parmetro de Td.

Figura 3. Grafica de controlador PID para variables determinadas
por IMC.
La figura 3 muestra el comportamiento de la variable de salida en
este caso la temperatura, y como cambia medida que el tiempo
pasa. Para esta grafica se utilizaron los parmetros del mtodo
IMC, con base a los datos de la practica 1.1. Se puede ver que el
sobre impulso en la figura 3 y 4 es grande, pero al aumentar los
parmetros de Kp y Ti como en la figura 4, el sistema llega ms
rpido a su estado estacionario, y reduce el error hacindolo casi
cero.
II. ANLISIS
Con base en los resultados obtenidos se puede observar, que cuando
los parmetros del mtodo IMC se modifican, es decir al aumentar
kp y Ti el sistema, tiende a aumentar el sobre impulso, pero gracias
a la ganancia proporcional del sistema el tiempo de respuesta
disminuye. Tambin se puede observar que al aumentar el
parmetro Td, el sistema tiende a aumentar ms el sobre impulso,
pero gracias a que los parmetros de la accin proporcional e
integral aumentan, el. Todo esto en cuanto al efecto en el rgimen
transitorio. En cuanto al efecto en el rgimen permanente se puede
observar que aumentar Kp se disminuye el error estacionario,
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haciendo que no oscile con tanta frecuencia mantenindose lo ms

cerca de la temperatura de referencia, y que al aumentar Ti el
sistema se mantiene ms cerca del punto de referencia, haciendo
que el estado estacionario del sistema mejore, de acuerdo con esto
se puede establecer varias afirmaciones:

El efecto de la accin derivativa solo se ve reflejado en

el rgimen transitorio, ya que reduce el tiempo de
establecimiento.
La accin proporcional e integral, son las encargadas de
darle estabilidad al sistema, y de llegar lo ms rpido al
estado estacionario.

REFERENCIAS

[1 D. d. I. e. y. e. U. d. l. Andes, "Laboratorio Analisis de

] sistemas de control," 10 08 2017. [Online]. Available:
https://sicuaplus.uniandes.edu.co/bbcswebdav/pid-1956127-
dt-content-rid-
19805522_1/courses/UN_201720_IELE2300L/Practica%201.
3.pdf. [Accessed 09 09 2017].