MODELAMIENTO DE PLANTAS HIDROELÉCTRICAS Y AJUSTE DEL

REGULADOR COMO GUÍA

I. Introducción
La representación matemática precisa de los componentes del sistema de potencia es
significativo para estudios de estabilidad transitoria. Por lo tanto, en algunos modelos dinámicos
estándares se introdujeron modelos dinámicos para los motores primarios anteriormente para
programas de simulación y otros en la literatura [1] - [5].

Los parámetros de estos modelos deben determinarse por los operadores e ingenieros lo más
preciso posible teniendo en cuenta el comportamiento de tales elementos en simulaciones
dinámicas del sistema de potencia.

Es más, una importante aplicación del modelado es el ajuste de los parámetros de la unidad de
control como el regulador. Con el fin de garantizar el rendimiento del proceso de generación de
energía en diferentes condiciones, los parámetros de los componentes de los controladores
tienen que ser ajustados correctamente.

La hidroelectricidad es una fuente importante de energía renovable y proporciona una

significativa flexibilidad desde el punto de vista de operación. El comportamiento dinámico de
las plantas de energía hidroeléctrica está determinada por los transitorios del flujo de agua en
la tubería forzada. El proceso de conversión de energía en la turbina implica sólo características
no dinámicas [4].

La turbina hidráulica es controlada por un sistema denominado regulador que consiste en

equipos de control y accionamiento para regulación del flujo de agua, arranque, parada de la
unidad, regulación de la velocidad y salida de potencia del generador [6]. La afinación adecuada
de estos reguladores desempeña un papel importante en la estabilidad y aceptable desempeño
del sistema de potencia interconectado.

Hay algunos trabajos para el modelamiento y simulación de sistemas de generación de energía

hidráulica y ajuste del regulador. La mayoría de ellos se revisan en [7]. Algunos textos presentan
básicos conocimientos sobre el tema [1] - [3].

Además, hay algunos aportes para el ajuste de reguladores hidráulicos considerando diferentes
modelos y métodos de diseño del controlador. Como se menciona en [7], el ajuste de modelos
no lineales de reguladores, especialmente en el caso de considerar el efecto de elasticidad,
necesita más trabajo. Este tema se discute en este trabajo con un estudio de un caso real y se
utiliza una aproximación simple para este propósito.

El primer objetivo de este trabajo es ilustrar el procedimiento de la obtención de los diferentes

datos de la turbina hidráulica y detallado modelo de parámetros utilizando datos reales de la
planta. La respuesta de todos los modelos es presentado para propósitos de comparación.

El segundo objetivo es proponer la aplicación de un diseño de controlador adecuado y simple

para la afinación del regulador de la planta con los modelos preparados. Linealización del
modelo no lineal con efecto de elasticidad es también presentado en este trabajo para
propósitos de ajuste del regulador. Desempeño del ajuste del regulador es verificado por
comparación con métodos previos y con diferentes modelos. Este trabajo es sucesión de
trabajos anteriores de los autores, en cuales la derivación de los parámetros de los modelos
dinámicos de las turbinas térmicas y de caldera de vapor se presentan [8] - [10].

Este documento está organizado de la siguiente manera: En la Sección II, se presenta una breve
descripción de las centrales hidroeléctricas. Modelos de turbinas hidráulicas, simulaciones
dinámicas de Penstock se describen brevemente en la Sección III. La sección IV se dedica a
presentar las ecuaciones requeridas para la determinación de parámetros. Modelos de
reguladores hidráulicos y su afinación se discuten en las secciones V y VI respectivamente. La
sección VII presenta los resultados de la simulación de los modelos revisados de una central
hidroeléctrica real y desempeño del ajuste del regulador. Por último, la sección VIII concluye el
documento.

II. Centrales hidroeléctricas

En una planta de generación de energía hidráulica, la energia en el agua como un fluido
hidráulico se convierte en energía mecánica mediante una turbina hidráulica.

Las turbinas hidráulicas son de dos tipos básicos: Las turbinas de impulso y las turbinas de
reacción. La selección del tipo de turbina depende de la altura hidráulica y del flujo de agua de
la represa. El eje de la unidad generadora puede ser vertical, horizontal o inclinada dependiendo
de las condiciones de la planta y el tipo de turbina aplicada. La mayoría de las nuevas
instalaciones son verticales. Más detalles sobre la estructura de una central hidroeléctrica están
fuera del alcance de este trabajo, pueden encontrarse en texto relacionados sobre este tema
[1] - [3].

La Fig. 1 ilustra los componentes principales de una típica unidad de generación hidroeléctrica.
Desde el embalse, el agua se direcciona una área llamada cámara de carga y a la turbina a través
de la tubería forzada. La tubería forzada comprende todas las estructuras utilizadas para
transportar agua hacia la turbina. Puede incluir una estructura de admisión, un conducto
forzado, uno o más depósitos de compensación y una caja espiral.

Las inercia compuesta de la columna de agua en estas estructuras contribuyen al efecto martillo
y afecta el rendimiento del sistema de regulación de la turbina.

Las compuertas Wicket (Deflectores) son ajustables y pivotan alrededor de la periferia de la

turbina para controlar la cantidad de agua admitida en la turbina.
Estas compuertas se ajustan mediante los servo actuadores que son controlados por el
regulador. Fig. 2 demuestra la relación simplificada entre los elementos básicos del proceso de
generación de energía en una planta de energía hidráulica. El modelado de estos elementos se
describe en la siguiente sección.

III. Modelos de turbinas hidráulicas

El sistema de generación de energía hidroeléctrica muestra un alto orden y comportamiento no
lineal. Modelos matemáticos apropiados son herramientas esenciales para la simulación de
tales sistemas. Los modelos para el sistema hidráulico y Penstock-turbina han sido analizados en
la literatura. El lector puede descubrir que existen varios modelos con diferentes niveles de
detalle para plantas de energía hidráulica. Esta sección se presenta una breve descripción y
clasificación de los modelos propuestos para la representación del sistema Penstock-turbina
para simulaciones dinámicas.

En primer lugar, los modelos pueden clasificarse en categorías lineales y no lineales, basadas en
la complejidad de las ecuaciones. Los modelos propuestos se pueden clasificar considerando el
efecto de elasticidad en la columna de agua (Penstock). Las ecuaciones matemáticas de los
modelos pueden representarse de diferentes maneras.

Aquí, la función de transferencia aproximada es usada para modelar, es el propósito de este

trabajo.

III.1. Modelos Lineales

Dado que los modelos lineales se obtienen alrededor de un punto de operación, también
pueden llamarse modelos de pequeña señal. Estos modelos se extraen de las ecuaciones básicas
de la turbina y las características de la tubería forzada, con sencillas aproximaciones para el
modelamiento. La Función de transferencia de modelos lineales relaciona la salida de potencia
mecánica de la turbina y la señal de la compuerta. Los modelos lineales son categorizados y
descritos de la siguiente manera:

III.2. Modelo lineal simplificado

El modelo más simple del componente hidráulico Penstock-Turbina es la clásica función de
transferencia para un ideal sistema Penstock-Turbina de pocas pérdidas, que es dada por:
La barra superior " ‾ " indica valores normalizados basados en puntos de funcionamiento en
estado estacionario. La normalización de los valores de los parámetros se utilizará a
continuación. Debe mencionarse que G es la abertura ideal de la compuerta, el cual es definido
en base al cambio de la real apertura, desde sin carga a carga completa siendo esta última igual
a 1 por unidad, es decir:

La función de transferencia anterior indica cómo cambia la salida de potencia de la turbina en

respuesta a un cambio de la posición de la compuerta. Este modelo es válido para pequeñas
variaciones alrededor del punto de operación.

III.3. Modelo lineal no ideal

El modelo no ideal de Penstock-turbina puede expresarse por la siguiente función de
transferencia [3]:

Los coeficientes 𝑎11 y 𝑎13 son derivadas parciales del flujo de agua con respecto a la apertura
de la cabeza y la compuerta y los coeficientes 𝑎21 y 𝑎23 son derivadas parciales de la potencia
de la turbina con respecto a la apertura de la cabeza y la compuerta respectivamente.

III.4. Modelos lineales elásticos no ideales

Dos modelos previos de sistemas hidráulicos convencionales omiten los efectos de la
compresibilidad del agua y la elasticidad de la tubería.

En muchas aplicaciones, o más preciso en un modelo de sistema hidráulico es necesario tener

en cuenta la compresibilidad del agua y la elasticidad de la tubería forzada (Penstock).

Estos efectos muestran una interacción dinámica entre los sistemas hidráulicos y eléctricos. La
onda de presión en la tubería forzada como una línea de trasmisión hidráulica finaliza en un
circuito abierto en el extremo de la turbina y en un corto circuito en el final del depósito.

Para tener en cuenta el efecto de la elasticidad la función de transferencia del sistema Penstock-
Turbina, (3) podemos reescribirlo como [11]:

La ecuación anterior es un modelo de parámetro distribuido y es difícil utilizarlo en la estabilidad

de sistemas y estudios de ajuste del regulador por métodos de control lineal. Por lo tanto, la
función " tanh " se suele reemplazar usando la serie de Maclaurin con la siguiente aproximación
[2]:
Así, la función de transferencia de (4) se puede expresar en forma de un polinomio racional.

Los modelos lineales son generalmente útiles para estudios de sistemas de control utilizando
técnicas de análisis lineal (Lugar de raíz, Respuesta en frecuencia, etc.) y proporcionan buenas
características básicas del sistema dinámico hidráulico.

Estos modelos son inadecuados para grandes variaciones de salida de potencia o frecuencia del
sistema [5].

III.5. Modelos no lineales

Se requiere un modelo no lineal apropiado para simulaciones de grandes señales en el dominio
de tiempo tales como aislamiento, rechazo de carga, restauración del sistema, etc. La
Hidrodinámica y Dinámica mecánico-eléctrica están incluidas en modelos no lineales.

Este tipo de modelado es especialmente importante para centrales hidroeléctricas con tubería
forzada larga.

La no linealidad del modelo proviene de las características de la turbina. Los modelos no lineales
pueden ser generalmente representados por el diagrama de bloques mostrado en la Fig.3 [3].
Cabe mencionar que 𝑃̅𝑟 se usa para tomar en cuenta la selección de la potencia base de la
turbina MW, generador MVA, o una base común MVA en el todo el sistema de energía
estudiado.

La función de transferencia F (s) relaciona la velocidad de la turbina con la cabeza de la turbina:

Dependiendo de la selección de F (s), los modelos no lineales puede tener una de las siguientes
categorías:

III.6. Modelos no lineales simplificados

En este modelo, el desplazamiento de la onda de presión y la compresibilidad del agua es
omitido. Entonces, F (s) se describe como:

III.7. Modelos no lineales asumiendo columna de agua elástico

El modelo antes mencionado, asumiendo inelasticidad de la columna de agua es adecuada sólo
en corta o mediana longitud de tubería forzada (Penstock). El fenómeno de la onda de presión
o golpe de martillo se puede representar considerando F (s) como [3]:

Debe tenerse en cuenta que ∅𝑝 puede ser omitido, especialmente para los estudios de ajuste
del regulador debido a su efecto positivo en la amortiguación de las oscilaciones del sistema y
sobrecarga [12].

Los parámetros de los modelos presentados deben ser estimados antes de la simulación.

Las ecuaciones requeridas para el cálculo de estos parámetros se presentan en la siguiente

sección. La salida (Potencia / Torque) de la turbina se transfiere a un generador síncrono.

La velocidad del generador es mantenida constante por el regulador del sistema.

IV. Determinación de parámetros

Esta sección describe y proporciona las ecuaciones necesarias para estimar los parámetros de
los modelos mencionados:

IV.1. Tiempo de inicio del agua (𝑻𝒘 )

Representa el tiempo requerido para que una cabeza 𝐻0 acelere el flujo de agua en el conducto
forzado desde el punto muerto a 𝑈0 . Este tiempo puede ser calculado por la siguiente ecuación:

Por lo tanto, 𝑇𝑤 varía con el punto de operación. Este valor principalmente depende de 𝑈0 ,
porque otros parámetros permanecen casi sin cambios. Los valores típicos de 𝑇𝑤 varían entre
0,5 s y 4,0 s [3].
IV.2. Coeficientes de la Turbina ( 𝒂𝒊𝒋 Coeficientes)

Estos coeficientes dependen de la carga de la máquina y pueden determinarse a partir de las

características de la turbina llamados gráficos Hill en el punto de operación. Dado que estos
gráficos no son generalmente disponibles, se proponen ecuaciones que son extraídos de las
características de la turbina (Véase el cuadro I).

Sin embargo, valores más precisos de estos parámetros puede obtenerse de los gráficos Hill de
la turbina [1].

IV.3. Tiempo Elástico (𝑻𝒆 )

𝑇𝑒 es el tiempo de desplazamiento de la onda de presión en la tubería forzada que puede
calcularse mediante la siguiente ecuación:

Valores típicos de la velocidad de la onda de presión (a) son 1220 m / s para las tuberías de acero
y 1420 m / s para los túneles de cemento [3].

IV.4. Velocidad sin carga (𝑼𝑵𝑳 )

El valor normalizado de 𝑈𝑁𝐿 que se requiere para el modelo no lineal se calcula por [3]:
IV.5. Impedancia de Sobrecarga Hidráulica del Conducto (𝒁𝒑 )

𝑍𝑝 se expresa por:

Estas ecuaciones se utilizan para calcular los parámetros de una real planta hidroeléctrica en la
Sección VII.

V. Sistema Regulador de Turbina Hidráulica

Un regulador controla la velocidad y la salida de potencia de un motor como un sistema de
control. El regulador tiene principalmente la función de controlar uno o más actuadores [6].

Cabe mencionar que las turbinas hidráulicas tienen características de respuesta inversa a los
cambios de potencia debido a la inercia del agua en la compuerta.

Por lo tanto, un regulador hidráulico necesita producir una caída transitoria en el control de
velocidad para limitar la sobrecarga de la turbina, compuerta y servomotor durante una
condición transitoria. Esto significa que para las variaciones rápidas en frecuencia, el regulador
debe presentar alta regulación (Ganancia baja).

Sin embargo en las caídas transitorias largas con lento reajuste, más tiempo es requerido [5].
Esta retroalimentación limita el movimiento de la hoja en la compuerta del flujo de agua y la
salida de potencia mecánica tiene más tiempo en sobrecargarse.

V.1. Regulador Mecánico-Hidráulico

La función de regulación se realiza con el uso de componentes mecánicos e hidráulicos [15]. Una
larga caída temporal en la compensación en operación estable del regulador es proporcionada
por una válvula de amortiguación. Esta también se puede evitar si se desea. La función de
transferencia de la caída de compensación transitoria viene dada por:

El modelo del típico regulador de turbina hidráulica es mostrado en la Fig. 4.

V.2. Reguladores Electrohidráulicos (PID)
Hoy en día, los reguladores de velocidad para turbinas hidráulicas utilizan sistemas
electrohidráulicos.

Estos sistemas de regulación se realizan mediante componentes que proporcionan mayor

flexibilidad y mejor actuación. Estos tipos de reguladores son en su mayoría diseñado en forma
de controlador PID que es ampliamente aplicada en la industria.

Como se muestra en la Fig. 5, las tres formas de controlador implican: El control de error actual
(Proporcional), el control de error pasado (Integral), y el control de error predictivo (Derivativo).

Los reguladores PID aseguran una respuesta rápida proporcionando ambos reducción e
incremento en la ganancia del transitorio. La función derivativa en el control es importante en
el caso de funcionamiento aislado [7].

El uso de alta ganancia derivativa conducirá a oscilaciones o inestabilidad en caso de conexión a

un sistema interconectado estable.
Cabe señalar que la función de transferencia PID sin la parte derivativa (Regulador PI) es en
realidad equivalente al regulador Mecánico-Hidráulico.

VI. Afinación del Regulador Hidráulico

La condición más crítica para la afinación del regulador podría ser cuando la unidad está
suministrando a una carga aislada al máximo de salida [6].

Por lo tanto, este punto se considera para la afinación del regulador en el presente trabajo.

Del conocimiento de los autores, no hay trabajo que haya considerado el efecto de elasticidad
de la columna de agua y la característica no lineal de la turbina simultáneamente para la
afinación de reguladores hidráulicos. El efecto de elasticidad representa un retraso de 𝑒 −2𝑠𝑇𝑒 ;
el cual es un término irracional en la estructura hidráulica.

Una función de transferencia con términos irracionales es difícil de resolver y en ocasiones no

se puede utilizar directamente en estudios de estabilidad. Un estudio realizado para tuberías
forzadas relativamente largas con el efecto no elástico de la columna de agua tendría
significativo error. Tal enfoque en el diseño de un regulador baja su eficacia. La aproximación de
un sistema de alto orden por uno de bajo orden, busca particular importancia en el diseño de
los controladores y el análisis del sistema de control. Un modelo simple implica menos tiempo
de cálculo en la respuesta transitoria.

Así, para diseñar un sistema de control eficiente, se hace necesaria la utilización del modelo de
turbina de medida reducida con efecto elástico de columna de agua en una larga tubería forzada.

VI.1. Afinación de reguladores Mecánico-Hidráulico

El desempeño en estado estacionario de estos reguladores puede ser determinado por la
pendiente permanente o velocidad de regulación (𝑅𝑝 ). Esta pendiente se ajusta típicamente en
el intervalo de 0,03 a 0,06. Además, en el caso de dos o más generadores en paralelo, el
propósito de esta pendiente es asegurar la igualdad de potencia compartida entre las unidades
[3].

Los ajustes del regulador Mecánico-Hidráulico para controlar el rendimiento dinámico de la

generación son 𝑇𝑅 , 𝑅𝑇 y 𝐾𝑆 . Para un funcionamiento estable bajo condición aislada (Peor de
los casos), la elección adecuada para la pendiente temporal 𝑅𝑇 y el tiempo de reset 𝑇𝑅 se da
en la Tabla II (𝑇𝑀 = 2𝐻𝑔 ).

Por otra parte, 𝐾𝑆 debe ser fijado tan alto como sea posible. La configuración anterior
proporciona un buen rendimiento bajo la más severa condición aislada y respuesta lenta de
carga en normal operación interconectada.
Por lo tanto, se recomienda que el tiempo de reset 𝑇𝑅 sea preferiblemente ajustado a 0,5 s [3].

VI.2. Afinación de regulador PID

Los reguladores PID convencionales suelen calibrarse usando herramientas de teoría de control
lineal. Para utilizar estos métodos, el modelo Penstock-Turbina debe ser lineal. Por lo tanto, Los
modelos no lineales tienen que ser linealizados alrededor de un punto de operación. Este
procedimiento se describe más adelante en esta sección.

Sin embargo, la mayoría de trabajos en este tema considera modelos lineales para este
propósito. Un método general es presentado por Hagihara [20], que se detalla en la Tabla III. No
sirve de nada si las ganancias 𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 , y 𝐾𝑑 del regulador PID están ajustados a los valores de la
primera fila en la Tabla III, la función de transferencia del regulador PID sería la misma que la de
la pendiente temporal del regulador representado por Hovey [17]. El ajuste de la pendiente
permanente (𝑅𝑝 ) es la misma que para el regulador Mecánico-Hidráulico descrito
anteriormente.

VI.3. Linealización de modelo no lineal

El procedimiento de linealización se describe aquí para un modelo no lineal mostrado en la Fig.
3. Las ecuaciones dadas para el sistema Penstock-Turbina en por unidad se dan de la siguiente
manera [1]:

El término tanh(𝑇𝑒𝑝 𝑆) en (8) se puede reescribir en forma polinómica usando (5). Así F(s)
para n = 0 a n = 2, puede ser calculado de las siguientes ecuaciones:
Las ecuaciones anteriores se pueden linealizar alrededor del punto de operación 𝑥0
sustituyendo 𝑥 = 𝑥0 + ∆𝑥 para diferentes variables y pendientes de alto orden de ∆𝑥 .

Como primer paso:

Aplicando una expresión del polinomio de Taylor elevado a la ½ potencia, y eliminando los
términos iniciales, el término radical se puede linealizar y la siguiente ecuación es deriva [21]:

La relación de la potencia mecánica, cabeza y el flujo en la turbina es:

Aplicando el mismo procedimiento para la ecuación anterior, podemos obtener la siguiente

expresión:

Mediante la sustitución de ∆𝐻 de (15) en (20) y (22) podemos calcular ∆𝑈/∆𝐺 y ∆𝑃𝑚 /∆𝑈 .

Por consiguiente, la función de transferencia final es determinada como sigue:

Donde A y B son definidos en (16) - (18).

VII. Simulación y discusión
Determinación de parámetros y simulación de una real planta hidroeléctrica (Central
Hidroeléctrica de Abbaspour) se presenta en esta sección. Los datos necesarios para la
determinación de los parámetros están dados. Los modelos preparados son utilizados para la
comparación de su desempeño y afinación del regulador PID.

VII.1. Caso de estudio

Una real planta hidroeléctrica de la red iraní con turbina Francis se seleccionada para este
trabajo. Los datos requeridos para esta planta se presentan en la Tabla IV.

VII.2. Determinación de parámetros

Cálculo de los parámetros necesarios para el modelado de la planta de energía de Abbaspour en
el punto de operación nominal son presentados como un ejemplo:

El estimado MW de la turbina se elige como potencia base con fines de simplicidad, así:

Los coeficientes de la turbina (𝑎𝑖𝑗 ) pueden ser calculados de los valores y ecuaciones de la tabla
I. Con el fin de utilizar las ecuaciones propuestas en [13] y [14] se asume que cabeza (H)
permanece sin cambios para todos los puntos de operación, entonces:

Entonces, los coeficientes de la turbina se calculan por los parámetros anteriores y el resultado
se presenta en la Tabla V. Los valores típicos e ideales son presentados en esta tabla.

Los valores de la última columna se utilizan aquí para la simulación de la planta de energía
estudiada.
Cabe señalar que la función de transferencia de la válvula piloto y el servomotor principal no es
considerada en la mayoría de trabajos anteriores. Sin embargo, los valores realistas para 𝑇𝑝 y
𝑇𝐺 es referido por Sanathanan como 0,1 s y 0,15 s respectivamente [22]. Estas funciones de
transferencia se omiten en la mayoría de trabajos anteriores. Su efecto es estudiado aquí para
análisis de calibración del gobernador.

VII.3. Comparación de los modelos Penstock-Turbina

Con el fin de comparar 5 modelos de turbina hidráulica y sistema de tubería forzada, en
respuesta al escalón, son presentados. Fig. 6 y la Fig. 7 muestran la respuesta al escalón de
modelos lineales y no lineales respectivamente a 10% de reducción en la apertura de la
compuerta.
La comparación de diferentes modelos muestra que los modelos lineales o simplificados tienen
más aproximación. La diferencia es más significativa en estado transitorio o altas frecuencias. El
efecto del desplazamiento de la onda de presión puede ser observado en la respuesta del
modelo lineal elástico y no lineal, con un periodo de tiempo de aproximadamente 2 × 𝑇𝑒𝑝 (Es
decir 0,72 s).

VII.4. PID Regulador Calibración

La planta hidroeléctrica estudiada cuenta con un regulador PID. Los modelos extraídos se
pueden utilizar aquí para la calibración de este regulador PID con adecuadas técnicas. El
desempeño del regulador debe evaluarse en la peor condición para garantizar el funcionamiento
estable de la unidad en diferentes situaciones. De acuerdo con la norma IEEE, los reguladores
hidráulicos suelen controlar el 10% del rango de sobrecarga en condiciones aisladas, debido a
algunas consideraciones prácticas y de límites [6]. Por lo tanto, estos deben considerarse como
el peor de los casos, para verificar el desempeño del control del regulador.

Las reglas generales para calibrar un controlador PID son:

1. Use 𝐾𝑃 para reducir el tiempo de subida.

2. Use 𝐾𝐷 para reducir el tiempo de sobrecarga y de sedimentación.

3. Use 𝐾𝐼 para eliminar el error de estado estacionario.

Estas reglas funcionan en muchos casos, pero es necesario tener apropiados puntos de partida
de los parámetros anteriores. Algunos métodos son propuestos para encontrar el conjunto de
parámetros iniciales tales como el método de Ziegler-Nichols (ZN).

Este método se introdujo por primera vez en 1942 [24]. Este método también puede aplicarse a
las plantas que no son conocidos sus parámetros, pero con respuesta experimental disponible a
escalón en el sitio. Básicamente hay dos reglas de calibración con el método ZN que incluyen el
primer método y el segundo método [25].

El primer método sólo es aplicable cuando la respuesta al escalón de la planta es “S-shaped”. Si

la planta implica un integrador o polo dominante complejo-conjugado, entonces se aplica el
segundo método. El segundo método se utiliza aquí para la calibración del regulador PID.

El segundo método ZN de aproximación se basa en la determinación de la última ganancia y

período que resulto en estabilidad marginal, cuando sólo se utiliza la función de control
proporcional. Para sistemas lineales, el modo de continua oscilación corresponde a la condición
crítica estable. Tal condición se puede determinar fácilmente a través de ganancia crítica 𝑘𝑐𝑟 y
período crítico de oscilación 𝑃𝑐𝑟 = 2𝜋/𝜔𝑐𝑟 , donde 𝜔𝑐𝑟 es la frecuencia de cruce. La ganancia
del controlador PID principal entonces podría ser calculado por expresiones presentadas en la
tabla VI. Es útil señalar que la ganancia crítica y la frecuencia de cruce pueden obtenerse por
"margin" un comando en el entorno del software Matlab [26]. Estos valores también pueden
ser obtenidos para modelos no lineales por ensayo y error.

La regla de calibración ZN se aplica a todos los modelos estudiados. Además, el modelo

linealizado del modelo no lineal se utiliza para este propósito. Los parámetros calibrados del
regulador PID por la regla ZN usando diferentes modelos son presentados en la Tabla VII y
comparado con los PID parámetros que se calculan mediante las ecuaciones propuestas por
Hagihara [20] (Ver Tabla III).

Debe mencionarse que la ecuación propuesta por Hagihara sólo es aplicable al modelo lineal
simplificado sin el efecto del piloto y la función de transferencia de la servo-compuerta [22]. Sin
embargo, la regla de calibración ZN es más general y de fácil uso para modelos más complicados.
A fin de que comparar el rendimiento del afinado regulador PID, la respuesta del sistema a una
variación de carga nominal del 10% se Ilustrada en la Fig. 8 a la Fig. 10

Los valores de la Tabla VII se aplican a modelos con condición de carga aislada para verificar el
desempeño del regulador. Cabe mencionar que el 𝐾𝑃 inicial obtenido por el método ZN debe
ser incrementado alrededor de 50% para mejorar la velocidad de respuesta, reduciendo el
tiempo de subida y el tiempo de establecimiento.

Los resultados muestran que el rendimiento del regulador PID afinado por el método ZN es
apropiado para operación estable en el estudio de una planta de generación hidroeléctrica.

Como se muestra en la Fig. 8, la respuesta del sistema con los ajustes del regulador
determinados por el método ZN es ligeramente mejor que la respuesta con los ajustes de la
Tabla III. Fig. 9 muestra que la selección del tipo de modelo lineal no tiene casi ningún efecto
sobre el rendimiento del método ZN. Comparando la respuesta del modelo simplificado con y
sin función de transferencia del servo regulador indica que no tienen un efecto considerable en
los resultados de la calibración y pueden ser omitidos en la afinación por el método de ZN.
También puede concluirse que el orden de la linealización de los modelos no lineales tiene un
efecto insignificante (véase la Fig. 10). La respuesta del modelo no lineal tiene menos sobrecarga
pero es más lento que otros modelos.

El experimento en este trabajo mostró que la respuesta del modelo no lineal elástico como la
más completa entre los revisados modelos y es más susceptible de calibración de los parámetros
PID en comparación con otros simplificados modelos. Por último, es importante señalar que la
propuesta de calibración en [20] e inicial calibración del regulador obtenido aplicando el método
ZN son inutilizables para modelos no lineal, porque conducen a la inestabilidad.
VIII. Conclusión
En este documento se revisaron los modelos propuestos para simulación dinámica de
componentes de centrales hidroeléctricas y proporcionaban una visión adecuada de su
comportamiento. Las ecuaciones necesarias para la determinación de los parámetros del
modelo han sido presentadas. Diferentes modelos han sido comparados para la simulación de
una central hidroeléctrica real. Los modelos extraídos se utilizan para la calibración del regulador
hidráulico. Los métodos previos para reguladores también han sido revisados y un clásico
método heurístico se ha utilizado para este propósito.

Este trabajo puede ser una guía útil para estudiantes de ingeniería que deseen utilizar un modelo
de la central hidroeléctrica incluyendo la tubería forzada, la turbina, regulador y generador para
estudios de estabilidad. Este documento proporciona los conocimientos básicos necesarios para
estudiar los efectos de los datos reales sobre el modelo de parámetros y comportamiento. La
revisión y comparación de diferentes modelos ayuda al ingeniero eléctrico a elegir el mejor
modelo para estudios específicos. Además, la afinación apropiada del convencional regulador
PID usando una simple aproximación se ha presentado con un enfoque que puede utilizarse para
fines de aplicación real.