CAPTULO X

ESTADO DEL ARTE

En este apartado se mostrar un breve resumen de publicaciones realizadas
durante los ltimos aos donde se aplique una estrategia de control de ganancia
programada a un problema real.

Una vez comparados los distintos enfoques de cada publicacin se seleccionar

uno a fin de replicarlo y optimizar su estrategia de control.

PUBLICACIONES CIENTFICAS/INGENIERILES

a) FUZZY GAIN SCHEDULING SATURATED PID CONTROLLER:

DESIGN AND IMPLEMENTATION ON ROBOT MANIPULATOR
Omid, Shahnazari (et al.) Department of Electrical Engineering, Najafabad Branch,
Islamic Azad University, Najafabad, Iran. 25th Iranian Conference on Electrical
Engineering (ICEE2017)

En esta investigacin un controlador PID saturado con un sintonizador de

ganancia difuso se desarrolla como una estrategia de control no lineal,
experimentalmente, para el seguimiento preciso de la trayectoria del robot
SCARA IBM 7547 industrial. Las ganancias del controlador PID saturado
se sintonizan en lnea con el uso de una estrategia de ganancia
programada difusa basada en seales de error y sus cambios. Una de las
ventajas del controlador propuesto es que est basado en los parmetros
del modelo y emplea una funcin generalizada de saturacin en la
formulacin de la ley de control, lo que da como resultado el evitar la
saturacin del actuador. En consecuencia, se obtienen mejores
respuestas transitorias y en estado estacionario. Los resultados
experimentales demuestran la eficacia del sistema de control propuesto.

b) DECENTRALIZED VOLTAGE AND FREQUENCY CONTROL IN AN

AUTONOMOUS AC MICROGRID USING GAIN SCHEDULING TUNING
APPROACH
Hossein Karimi (et al.) Electrical and Computer Engineering.Tarbiat Modares University.
Tehran, Iran. 2016 24th Iranian Conference on Electrical Engineering (ICEE)

Los recursos energticos renovables nos proporcionan energa verde y

una integracin flexible con las redes elctricas, pero debido a su
naturaleza variable, causan una fluctuacin significativa de frecuencia,
voltaje y energa en el sistema de modo que una estrategia de control
sofisticada es necesaria para hacer frente a estos desafos. En este
artculo, la estrategia de control propuesta consiste en un controlador
interno de voltaje y corriente y un bucle externo de potencia. En este
estudio, en un primer momento, los coeficientes de los controladores PI
convencionales se obtienen a partir de una funcin objetivo, y luego se
muestra que este controlador PI con parmetros constantes no funciona
correctamente en un amplio rango de variacin de carga, y es probable
 que el sistema sea inestable. Para obtener un mejor rendimiento, se
propone un enfoque de ajuste de ganancia programada para ajustar los
coeficientes PI para cargas resistivas, inductivas y capacitivas. Este
enfoque es aplicado para una microred autnoma trifsica.

c) GAIN SCHEDULED ATTITUDE CONTROL OF FIXED-WING UAV WITH

AUTOMATIC CONTROLLER TUNING
Pakorn Poksawat, Liuping Wang, and Abdulghani Mohamed. IEEE TRANSACTIONS ON
CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY 2017.

Los vehculos areos no tripulados de ala fija (UAV) se han vuelto cada
vez ms importantes en los sectores militar, civil y cientfico. Debido a las
no linealidades existentes, el control efectivo de este tipo de UAV sigue
siendo un desafo. Este artculo propone un sistema de control PID de
ganancia programada un UAV de ala fija. Los resultados experimentales
se realizan en un tnel de viento para mostrar el diseo exitoso y la
implementacin del sistema de control programado de ganancia para el
UAV de ala fija y la mejora significativa del rendimiento sobre un sistema
de control lineal sin adaptacin del controlador.

d) GAIN SCHEDULING BASED BACKSTEPPING CONTROL FOR

MOTION BALANCE ADJUSTING OF A POWER-LINE INSPECTION
ROBOT
DIAN Songyi (et al.) School of Electrical Engineering and Information, Sichuan University,
Chengdu 610065, China. July 27-29, 2016

Este artculo presenta un control backstepping de ganancia programada

(GSBC) para el ajuste del balance de movimiento de un robot de
inspeccin de lnea de potencia (PLI), que es un sistema mecnico
subactuado de dos grados de libertad con una entrada de control. En
primer lugar, se modela matemticamente al robot. En segundo lugar,
este modelo se linealiza a un punto de operacin para superar las
desventajas de la tcnica de backstepping convencional. Finalmente, para
extender el rea de operacin del sistema en lazo cerrado ms all del
punto de operacin nominal, se desarrolla un modelo EML y luego se
disea el esquema de control GSBC basado en este modelo. La
estabilidad robusta del sistema en lazo cerrado est asegurada por el
teorema de Lyapunov. Los resultados de la simulacin muestran que el
GSBC proporciona un rendimiento mucho mejor que el del control
backstepping.

COMPARACIN DE LAS PUBLICACIONES

a b c d
Seguimiento Evitar Controlar la Ajuste del
preciso de la fluctuaciones altitud a la que balance de
trayectoria del de voltaje y se encuentra un movimiento de
robot SCARA frecuencia en la vehculo areo un robot de
OBJETIVO IBM 7547 red elctrica no tripulado de inspeccin de
industrial. provocadas por ala fija lnea de
la integracin potencia (PLI).
de una micro-
red.
 Controlador PID Controlador PI Controlador PID Control
saturado con un de ganancia de ganancia backstepping
ESTRATEGIA sintonizador de programada. programada. de ganancia
ganancia difuso. programada
(GSBC).
Controlador Controlador Mejora Los resultados
propuesto no propuesto significativa del de la simulacin
est basado en permite un rendimiento muestran que el
los parmetros manejo de sobre un GSBC
del modelo y cargas que no sistema de proporciona un
VENTAJAS emplea una hubiera podido control lineal sin rendimiento
funcin lograrse con un adaptacin del mucho mejor
generalizada de controlador PI controlador. que el del
saturacin en la de ganancia control
formulacin de fija. backstepping.
la ley de control.

SELECCIN DE LA PUBLICACIN MODELO

Se opt por elegir la publicacin GAIN SCHEDULING BASED BACKSTEPPING

CONTROL FOR MOTION BALANCE ADJUSTING OF A POWER-LINE
INSPECTION ROBOT por las siguientes razones:

El modelamiento y parmetros de la planta se encuentran bastante

detallados, a diferencia de las otras publicaciones.
Se modela y propone el control un sistema subactuado. Los sistemas
subactuados y su anlisis representan un nuevo paradigma en la robtica
y el control. Mientras que tcnicas clsicas de control para robtica se
basan en la idea de que la retroalimentacin puede utilizarse para anular
la dinmica de las mquinas, la nueva metodologa sugiere que para
lograr un rendimiento dinmico sobresaliente, necesitamos entender
cmo disear sistemas de control que aprovechen la dinmica, en vez de
anularla.