Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
4 O TRABALHO PROPOSTO
O desafio do trabalho foi desenvolver um rob seguidor de
linha que fosse capaz de seguir a linha sem sair do trajeto e que Figura 3 Modelagem Conceitual da Verso Final do
realizasse uma volta no percurso em menor tempo possvel, o Rob.
que fez com que o rob estivesse sendo sempre configurado
para atingir nveis mais altos de desempenho. Para atingir 5 MATERIAIS E MTODOS
nveis de desempenho satisfatrios trabalhou-se com a hiptese
de que o rob sendo controlado por PID seria capaz de alcanar Aqui sero mostrados quais materiais foram utilizados
um melhor desempenho e que este mtodo de controle faria para construo do rob, e como decorreram os testes para
com que o rob seguisse a linha de forma mais precisa e suave. ajustar constantes de ganho do PID.
O rob seguidor de linha um rob construdo para
participar de competies onde o ganhador o rob que
consegue percorrer um trajeto com uma linha branca desenhada
em fundo preto, ou uma linha preta desenhada em fundo
branco, sem se perder no percurso nem utilizar atalhos. O rob
do projeto foi construdo sobre uma placa de MDF, utilizada
como chassi. Sobre este chassi foi instalado um par de motores
com rodas acopladas, uma placa Arduino MEGA, os sensores
de refletncias, uma ponte H, uma roda boba, e a bateria.
O Arduino realiza o controle do processo, ele recebe a leitura
dos sensores e executa o algoritmo PID para corrigir os erros, a
sada enviada para uma ponte H, que controla a velocidade e
direo dos motores.