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Engenharia Aeroespacial
2 Determinacao da Atitude 2
2.1 Algoritmo TRIAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Metodo q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3 Resultados e Discussao 3
3.1 Algoritmo TRIAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2 Metodo q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3 Analise dos Resultados e Comparacao dos Metodos . . . . . . . . 4
Bibliografia 4
1 Definicao do Problema
Sao dados vetores vk com componentes no referencial do corpo (subscrito b),
medidos diretamente pelos sensores, e no referencial inercial (subscrito i ), obtidos
por modelos matematicos:
0.8273 0.8285 0.2155 0.5570
v1b = 0.5541 v2b = 0.5522 v3b = 0.5522 v4b = 0.7442
0.0920 0.0955 0.8022 0.2884
0.1517 0.8393 0.0886 0.8814
v1i = 0.9669 v2i = 0.4494 v3i = 0.5856 v4i = 0.0303
0.2050 0.3044 0.8000 0.5202
1
2 Determinacao da Atitude
Dada a sobredeterminacao do problema, temos geralmente duas abordagens
para a determinacao de atitude: a determinstica e a estatstica. Na abordagem
determnistica, descartamos parte da informacao fornecida. Ja na estatstica,
toda a informacao e utilizada para achar uma matriz cujo erro de aproximacao
seja mnimo.
Os metodo utilizados neste trabalho sao o TRIAD (determinstico), e o metodo
q (estatstico). Ambos algoritmos podem ser encontrados completos em (Wertz,
1978) e aqui serao implementados no software MATLAB
R
.
2.2 Metodo q
Devemos achar Rbi de forma que o erro seja o menor possvel para os N vetores.
Em nosso caso, N = 4. Podemos, entao, definir o problema da seguinte maneira:
achar a matriz Rbi que minimize a funcao custo J:
N
bi 1X
wk |vkb Rbi vki |2 ,
J R =
2 k=1
2
3 Resultados e Discussao
3.1 Algoritmo TRIAD
Para os vetores v1 e v2 , a matriz de atitude e
0.4156 0.8551 0.3100
Rbi = 0.8339 0.4943 0.2455 ,
0.3631 0.1566 0.9185
os quaternions correspondentes sao:
0.8409
q = 0.5022 q4 = 0.0264
0.2001
e a funcao custo e
J Rbi = 1.8298 107 .
Para os vetores v1 e v3 :
0.4167 0.8563 0.3051
Rbi = 0.8370 0.4924 0.2387 ,
0.3546 0.1559 0.9219
0.8413
q = 0.5032 q4 = 0.0246
0.1961
E para os vetores v1 e v4 :
0.4279 0.8736 0.2317
Rbi = 0.8750 0.4646 0.1359 ,
0.2263 0.1446 0.9633
0.8449
q = 0.5174 q4 = 0.0026
0.1355
3
3.2 Metodo q
A partir do metodo q, a matriz de atitude obtida foi
0.4443 0.8477 0.2899
Rbi = 0.8435 0.5048 0.1834 ,
0.3018 0.1630 0.9393
e a funcao custo e
J Rbi = 1.9 103 ,
para w1 = w2 = w3 = w4 = 0.25.
O tempo medio de execucao do programa foi de 0.013 segundos.
Bibliografia
J. R. Wertz (editor). Spacecraft Attitude Determination and Control. Springer, 1978.