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Universidade Federal do ABC

Engenharia Aeroespacial

Determinacao de atitude pelo algoritmo


TRIAD e metodo q

Relatorio do terceiro trabalho da disciplina ESTS005-


17 - Dinamica e Controle de Veculos Espaciais.

Aluno: Leonardo Rodrigues Dias


RA: 11009814

Sao Bernardo do Campo, 2017


Sumario
1 Definicao do Problema 1

2 Determinacao da Atitude 2
2.1 Algoritmo TRIAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Metodo q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3 Resultados e Discussao 3
3.1 Algoritmo TRIAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2 Metodo q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3 Analise dos Resultados e Comparacao dos Metodos . . . . . . . . 4

Bibliografia 4
1 Definicao do Problema
Sao dados vetores vk com componentes no referencial do corpo (subscrito b),
medidos diretamente pelos sensores, e no referencial inercial (subscrito i ), obtidos
por modelos matematicos:


0.8273 0.8285 0.2155 0.5570
v1b = 0.5541 v2b = 0.5522 v3b = 0.5522 v4b = 0.7442
0.0920 0.0955 0.8022 0.2884


0.1517 0.8393 0.0886 0.8814
v1i = 0.9669 v2i = 0.4494 v3i = 0.5856 v4i = 0.0303
0.2050 0.3044 0.8000 0.5202

O objetivo principal e encontrar a matriz de atitude Rbi , uma matriz de


rotacao, tal que
vkb = Rbi vki
para k = 1, 2, ..., N . No entanto, se N 2, o sistema e sobredeterminado, e a
equacao nao pode ser satisfeita, no geral, para cada um dos pares de vetores.
Serao utilizados alguns metodos para a resolucao do problema

1
2 Determinacao da Atitude
Dada a sobredeterminacao do problema, temos geralmente duas abordagens
para a determinacao de atitude: a determinstica e a estatstica. Na abordagem
determnistica, descartamos parte da informacao fornecida. Ja na estatstica,
toda a informacao e utilizada para achar uma matriz cujo erro de aproximacao
seja mnimo.
Os metodo utilizados neste trabalho sao o TRIAD (determinstico), e o metodo
q (estatstico). Ambos algoritmos podem ser encontrados completos em (Wertz,
1978) e aqui serao implementados no software MATLAB R
.

2.1 Algoritmo TRIAD


Esse metodo consiste na construcao de duas trades de vetores ortonormais
entre si, utilizando dois pares de vetores, vm e vn , nos referenciais corpo e inercial,
com m, n = 1, 2, ..., N , e m 6= n. Utilizamos toda a informacao de um dos pares
de vetores, assumido como mais correto, enquanto o o outro par e utilizado de
maneira parcial.
Aqui, o metodo sera aplicado para os vetores v1 e v2 , v1 e v3 , e v1 e v4 .

2.2 Metodo q
Devemos achar Rbi de forma que o erro seja o menor possvel para os N vetores.
Em nosso caso, N = 4. Podemos, entao, definir o problema da seguinte maneira:
achar a matriz Rbi que minimize a funcao custo J:
N
bi 1X
wk |vkb Rbi vki |2 ,

J R =
2 k=1

onde wk e um peso arbitrario atribuido a cada um dos pares de vetores. Ideal-


mente, as medicoes feitas pelos sensores e os modelos matematicos sao perfeitos,
J = 0, e a equacao e satisfeita para todos os N vetores. Do contrario, J > 0, e
quanto mais proximo de zero o valor da funcao custo, melhor a aproximacao de
Rbi .

2
3 Resultados e Discussao
3.1 Algoritmo TRIAD
Para os vetores v1 e v2 , a matriz de atitude e

0.4156 0.8551 0.3100
Rbi = 0.8339 0.4943 0.2455 ,
0.3631 0.1566 0.9185
os quaternions correspondentes sao:

0.8409
q = 0.5022 q4 = 0.0264
0.2001
e a funcao custo e
J Rbi = 1.8298 107 .


Para os vetores v1 e v3 :

0.4167 0.8563 0.3051
Rbi = 0.8370 0.4924 0.2387 ,
0.3546 0.1559 0.9219

0.8413
q = 0.5032 q4 = 0.0246
0.1961

J Rbi = 1.1146 105 .




E para os vetores v1 e v4 :

0.4279 0.8736 0.2317
Rbi = 0.8750 0.4646 0.1359 ,
0.2263 0.1446 0.9633

0.8449
q = 0.5174 q4 = 0.0026
0.1355

J Rbi = 1.4 103 .




O tempo medio de execucao dos calculos para os sensores 1 e 2, 1 e 3 e 3 e


4 foram 0.03, 0.006 e 0.002 segundos, respectivamente. O tempo total medio de
execucao do programa foi de 0.04 segundos

3
3.2 Metodo q
A partir do metodo q, a matriz de atitude obtida foi

0.4443 0.8477 0.2899
Rbi = 0.8435 0.5048 0.1834 ,
0.3018 0.1630 0.9393

os quaternions correspondentes sao:



0.8498
q = 0.4975 q4 = 0.0060
0.1741

e a funcao custo e
J Rbi = 1.9 103 ,


para w1 = w2 = w3 = w4 = 0.25.
O tempo medio de execucao do programa foi de 0.013 segundos.

3.3 Analise dos Resultados e Comparacao dos Metodos


Com o algoritmo TRIAD, nota-se que o melhor resultado obtido foi a partir
dos vetores v1 e v2 , uma vez que a funcao J Rbi para esse par possui o valor
mais proximo de zero, igual a 1.8298 107 , para w1 = w2 = 0.5.
O metodo q se mostrou menos eficaz em comparacao a todos os casos da
determinacao de atitude pelo algoritmo TRIAD. Isso pode ser explicado pelo fato
de todos os sensores terem sido utilizados com o mesmo peso no metodo, fazendo
com que o erro significativo do sensor 4 se tornasse dominante no resultado do
metodo q.
Para o calculo do tempo de execucao dos programas, foram utilizados os co-
mandos tic e toc do MATLAB, e os tempos medios de execucao foram obtidos a
partir da media de dez execucoes do programa logo apos a inicializacao do soft-
ware, para ambos os metodos. No entanto, nao parece ser seguro tirar conclusoes
baseadas nesses valores, uma vez que a velocidade de computacao para cada um
dos pares de sensores no programa do algoritmo TRIAD nao se apresenta cons-
tante.

Bibliografia
J. R. Wertz (editor). Spacecraft Attitude Determination and Control. Springer, 1978.