Diseno Mecanico de Un Exoesqueleto para Rehabilitacion de Miembro Superior PDF

Instituto Politcnico Nacional
SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
UNIDAD ZACATENCO
DISEO MECNICO DE UN
EXOESQUELETO PARA REHABILITACIN
DE MIEMBRO SUPERIOR
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE
MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERA
MECNICA
P R E S E N T A:
Ing. Juan Francisco Ayala Lozano
Asesores:
Dr. Guillermo Urriolagoitia Sosa
Dr. Guillermo Manuel Urriolagoitia Caldern
MXICO, D.F. DICIEMBRE DEL 2012

Juan Francisco Ayala Lozano
Resumen
Los exoesqueletos se clasifican en diversas categoras, el desarrollo del presente trabajo se basa en
los enfocados a un segmento del cuerpo (miembro superior) y en la de finalidad que se le va dar
(rehabilitacin). Actualmente existen varios diseos e investigaciones en esta rea, pero un nmero
importante de estos son para poblacin anglosajona o de pases europeos, con los cuales un nmero
mnimo de la poblacin mexicana coincide, esto se debe principalmente a que la poblacin
mexicana es ms baja de estatura por lo cual la longitud de las extremidades disminuye.
En el presente trabajo se realiza el diseo de un exoesqueleto para rehabilitacin de miembro

superior enfocados a la poblacin mexicana, para ello se realiza un estudio de la historia y evolucin
de los exoesqueletos de rehabilitacin hasta llegar a abordar los sistemas ms recientes en este
aspecto.
Posteriormente se analiza la biomecnica del miembro superior con la finalidad de entender y

comprender como se realizan los movimientos desde un punto de vista mecnico y as poder realizar
una analoga para posteriormente plasmarla en un mecanismo capaz de reproducir esos
movimientos.
Una vez analizado los movimientos, se procede a realizar el diseo conceptual del dispositivo,
basado en la herramienta de diseo Blitz QFD, para ello primero se recopilan todos los parmetros
que debe tener el exoesqueleto, se agrupan primero de acuerdo a la funcin que van a desarrollar y
luego por la prioridad que tiene cada uno de ellos, terminado eso se procede a realizar una lluvia de
ideas para cumplir cada una de las funciones que se obtienen de realizar el anlisis funcional del
dispositivo, se aplican los filtros indicados en la metodologa obteniendo como resultado un diseo
que cumple con las caractersticas deseadas.
Posteriormente se analiza el diseo tanto en rangos de funcionalidad como estructurales para que sea
capaz de soportar el trabajo al cual ser sometido, para ello se ocupa la cinemtica del manipulador
y se realizan los anlisis mediante un programa de elemento finito.
Por ltimo, se procede a realizar la manufactura del prototipo del exoesqueleto en el rango til, es
decir, desde la seccin del antebrazo hasta el movimiento de flexoextensin horizontal.
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior i

Abstract
The exoskeletons can be divided into different categories, the development of this work is based on
the classification focusing on a segment of the body (upper limb) and the purpose of that is going to
give (rehabilitation). Currently there are several designs and researches in this area, but a significant
number of these are for USA population or European countries, with which a minimum number of
matches Mexican population, this is due primarily that Mexican population is lower height so their
limb length decreases.
The present paper is focused in the mechanical design of an upper limb rehabilitation exoskeleton
for the Mexican population, for it, this start with a study of the history and evolution of the
exoskeletons of rehabilitation to reach newer systems addresses this aspect.
Then the biomechanics of the upper limb is analyzed in order to understand and comprehend how
the movements are performed from a mechanical point of view so we can make an analogy to then
translate it into a mechanism able to reproduce those movements.
After analyzing the movements, we proceed to perform the conceptual design of the device based on
Blitz QFD design tool, for it is first collected all parameters that the exoskeleton must have, are
grouped first according to the function that will develop and then the priority of each, that will be
done to make brainstorming to meet each of the functions that are obtained to perform the device
functional analysis, the filter applies that the methodology specified and obtaining as result a design
which meets desired characteristics.
Subsequently, the design is analyzed both as structural functionality ranges to be capable of

supporting the work which will be subjected, for it use the kinematics of the manipulator and
analysis are performed by a finite element software.
Finally, we proceed to manufacture the exoskeleton prototype in the useful range, from the forearm
section to the flexion-extension horizontally section.
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior ii

Agradecimientos
A Dios
Por haberme permitido llegar a esta etapa de mi vida.
A mis padres Dula y Francisco

Por haberme ayudado a sobreponer de las dificultades que se me presentaron al inicio de mi
camino en la vida, por sus consejos y regaos que me han forjado trayndome hasta este punto, y
sobre todo por siempre haberme apoyado en cada decisin que he tomado.
A mis hermanos Ftima y Gabriel:

Por haber ayudado en muchos momentos, por soportar mis enojos, mis desvaros, mis
momentos de egocentrismo.
As como un agradecimiento a mis dems familiares que de alguna u otra forma me ayudaron a
conseguir esta meta.
A mis amigos
Por estar siempre que los necesite, por sus consejos ya fueran para la escuela o para la vida
diaria, por los momentos de alegra y tambin de tristeza o enojo, las desveladas, las fiestas, por todo
lo que he vivido con ustedes, a los que llevo conociendo ya hace varios aos, as como a los nuevos
que conoc en esta etapa.
A los doctores del rea de Biomecnica

Gracias a sus enseanzas, plticas y consejos, he podido llegar a la meta de graduarme de la
Maestra ya que de alguna u otra forma han ayudado a moldear este camino que hoy concluye en lo
acadmico, as como a los profesores de las otras reas con los cuales tuve clases, que me han sido
de gran utilidad para poder llevar a buen trmino esta tesis.
Al INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL, del cual me he graduado por tercer nivel, pasando
por nivel Tcnico, Licenciatura y ahora Maestra, considerndome orgullosamente politcnico por
conviccin y no por circunstancia.
Y CONCAYT por el apoyo econmico brindado para la realizacin de mis estudios de nivel
Maestra.
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior iii

ndice General
Resumen i
Abstract ii
ndice General iv
ndice de Figuras ix
ndice de Tablas xiii
Objetivo general xiv
Justificacin xiv
Introduccin xv
Captulo I.- Estado del Arte 1

I.1.- Introduccin 2
I.2.- Exoesqueletos 2
I.2.1.- Antecedentes generales 3
I.2.2.- Clasificacin 4
I.3.- Rehabilitacin 7
I.3.1.- Definicin 7
I.3.2.- Antecedentes 9
I.3.3.- Rehabilitacin en Mxico 10
I.4.- Exoesqueletos desarrollados para miembro superior 12
I.4.1.- Exoesqueleto de 4 GDL de la Universidad de Saga 12
I.4.2.- CADEN-7: Exoesqueleto7 GDL 13
I.4.3.- Exoesqueleto de 7 GDL Soft-Actuaded 14
I.4.4.- ARMin Robot 14
I.4.5.- MAHI 15
I.4.6.- W-EXOS: Wrist Axes Offset (Desplazamiento de ejes de la mueca) 16
I.4.7.- ASSIST: rtesis de soporte activo (Active Support Splint) 16
I.4.8.- Exoesqueleto para Movimientos de mano y dedos 17
I.4.9.- NEUROexos: Exoesqueleto Neurorobtico (Neurobotics 17
exoskeleton)
I.4.10.- Exoesqueleto para asistencia del movimiento del codo 18
I.4.11.- Interaccin hptica con ambiente virtual utilizando un exoesqueleto 19
del brazo
I.4.12.- Exoesqueleto para movimientos de la mano 19
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior iv
I.4.13.- Exoesqueleto mecatrnicos para rehabilitacin motora 19
I.4.14.- Exoesqueleto para la articulacin del hombro 20
I.4.15.- IROS: Sistema Inteligente (Intelligent Rehabilitative Orthotic 21
System)
I.4.16.- RUPERT: Robot asistente para terapia de rehabilitacin de 21
extremidad superior (Robotic assisted upper extremity repetitive therapy)
I.5.- Planteamiento del problema 22
I.6.- Sumario 23
I.7.- Referencias. 23
Captulo II.- Marco terico 27

II.1.- Introduccin 28
II.2.- Procedimientos de rehabilitacin. 28
II.3.- Mecnica del manipulador 29
II.3.1.- Grados de libertad y tipos de articulaciones. 29
II.3.2.- Cinemtica del manipulador 30
II.4.-Sistemas de impulsin y actuacin. 35
II.4.1.-Motores elctricos 35
II.4.1.1- Servomotores 35
II.4.2.- Sensores 36
II.5.- Metodologa de diseo 38
II.5.1.-Modelos descriptivos del diseo 39
II.5.2.-Modelos prescriptivos 41
II.6.-Diseo conceptual 41
II.7.- Diseo a detalle 42
II.7.1.- Cargas y ciclos de trabajo 42
II.7.2.- Validacin por Anlisis de Elemento Finito 43
II.8.- Procesos de manufactura 44
II.9.- Sumario 45
II.10.- Referencias 46
Captulo III.- Biomecnica del miembro superior 48

III.1.- Introduccin 49
III.2.- Anatoma del Hombro 50
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior v

III.2.1.- Huesos 51
III.2.2.- Msculos 52
III.3.- Anatoma del Brazo 55
III.3.1.- Huesos 55
III.4.- Anatoma del Codo 57
III.5.- Anatoma del Antebrazo 57
III.5.1.- Huesos 57
III.6.- Biomecnica del miembro superior 58
III.6.1.- Biomecnica del hombro 58
III.6.1.1.- Flexoextensin 60
III.6.1.2.- Aduccin 60
III.6.1.3.- La abduccin 61
III.6.1.4.- Flexoextensin horizontal 62
III.6.1.5.- Movimiento de circunduccin 64
III.6.1.6.- Articulaciones del hombro 65
III.6.2.- Biomecnica del codo 67
III.6.2.1.- La amplitud de los movimientos del codo 67
III.6.2.2.- Las limitaciones de la flexoextensin 68
III.6.3.- Biomecnica del Antebrazo 70
III.7.- Cinemtica del miembro superior 71
III.8.- Cintica del miembro superior 71
III.9.- Sumario 74
III.10.- Referencias 75
Captulo IV.- Diseo Conceptual 77

IV.1.- Diseo conceptual del dispositivo 77
IV.1.1.- Parmetros de diseo 77
IV.1.2.- Anlisis funcional 79
IV.1.3.- Generacin de conceptos para satisfacer las necesidades 79
IV.1.4.- Aplicaciones de filtros 81
IV.1.5.- Diseo conceptual final 82
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior vi
IV.2.- Diseo Mecnico 82
IV.2.1.- Sistema del antebrazo 82
IV.2.1.1.- Determinacin de las fuerzas involucradas en el sistema 83
del antebrazo
IV.2.2.- Sistema del brazo 86
IV.2.2.1.- Determinacin de las fuerzas involucradas en el sistema 87
del brazo
IV.2.3.- Sistema del hombro 88
IV.2.4.-Sistema base 91
IV.3.-Sumario 93
Capitulo V.- Anlisis de la estructura bajo condiciones de trabajo 95

V.1.- Introduccin 96
V.2.- Espacio de trabajo 96
V.2.1.- Flexin del antebrazo 96
V.2.2.- Flexo-extensin del hombro en el plano sagital 97
V.2.3.- Abduccin del hombro en el plano coronal (frontal) 98
V.2.4.- Flexo-extensin horizontal del hombro respecto al eje vertical 99
V.2.5.- Movimientos combinados 100
V.3.- Anlisis por elemento finito de la estructura 104
V.3.1.- Anlisis de los ejes 106
V.3.2.-Analisis de la seccin del antebrazo 108
V.3.3.- Anlisis de la seccin del brazo y antebrazo 109
V.3.4.- Anlisis de la estructura para la flexo-extensin en el plano sagital 110
V.3.5.- Anlisis de la estructura de abduccin del hombro en el plano 111
coronal (frontal)
V.3.6.- Anlisis de la seccin superior del dispositivo 112
V.3.7.- Anlisis de la base del dispositivo 113
V.4.- Anlisis de resultados 114
V.5.- Sumario 115
Captulo VI.- Manufactura 116

VI.1.- Introduccin 117
VI.2.- Maquinado 117
VI.2.1.- Fresado 117
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior vii

VI.2.2.- Torneado 118
VI.3.-Roscado 118
VI.4.- Construccin del prototipo 119
VI.5.- Sumario 122
VI.6.- Referencias 122
Conclusiones 123
Trabajos futuros 126
Anexos 128
Anexo A.- Servomotores 129
Anexo B.- Rodamientos 130
Anexo C.- Columna telescpica 135
Anexo D.- Normas para tornillera 137
Anexo D.- Publicaciones derivadas 139
Planos 140
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior viii

ndice de Figuras
Figura I.1.- Clasificacin de las rtesis segn su funcionamiento [I.2]. a) Pasivas. b) Activas. 2
Figura I.2.- Primer exoesqueleto activo creado en 1969 en el Instituto Mihailo Pupin [I.5] 3
Figura I.3.- Primer exoesqueleto activo de miembro superior [I.5] 4
Figura I.4.- Clasificacin de los exosqueletos 8
Figura I.5.- Mquina de Levacher [I.16] 9
Figura I.6.- Exoesqueleto de 4 GDL de la Universidad de Saga [I.18] 13
Figura I.7.- Usuario probando el exoesqueleto CADEN-7 compuesto por 3 configuraciones 13
[I.10]
Figura I.8.- Exoesqueleto impulsado por msculos neumticos [I.19]. 14
Figura I.9.- Demostracin de cmo un terapeuta programa una rutina [I.21] 15
Figura I.10.- Usuario operando el nuevo rediseo del exoesqueleto [I.24] 15
Figura I.11.- W-EXOS se mueve en los planos X, Y y Z [I.4] 16
Figura I.12.- Estructura del ASSIST [I.26] 17
Figura I.13.- Mano de un sujeto colocado en el exosqueleto [I.27] 17
Figura I.14.- Vista superior del prototipo de la articulacin del hombro [I.28] 18
Figura I.15.- Prototipo del sistema mecnico del exoesqueleto del brazo [I.29] 18
Figura 1.16.- Demostracin del funcionamiento del Sarcos Master [I.31] 19
Figura I.17.- Usuaria con el dispositivo de rehabilitacin motora [I.32] 20
Figura I.18.- Modelo 3D del mecanismo propuesto para abduccin lateral y frontal [I.33] 21
Figura I.19.- Evolucin del exoesqueleto RUPERT. a) Versin I, b) Versin II y c) Versin 22
III.
Figura II.1.- Diagrama de estudio de la mecnica [II.6] 29

Figura II.2.- Articulaciones posible en un robot o mecanismo [II.7] 30
Figura II.3.- Parmetros de Denavit-Hartenberg 32
Figura II.4.- Encoder incremental [II.7] 37
Figura II.5.- Encoder absoluto [II.7] 38
Figura II.6.- Modelo de French [II.6] 40
Figura III.1.- Planos anatmicos del cuerpo humano [III.4] 50

Figura III.2.- Regiones miembro superior. a) Anatoma superficie. b) msculos. c) huesos 51
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior ix

[III.7].
Figura III.3.- Representacin de los 3 GDL del hombro [III.15] 59
Figura III.4.- Flexo-extensin y aduccin del hombro [III.15] 60
Figura III.5.- Movimiento de abduccin del hombro [III.15] 62
Figura III.6.- Etapas del movimiento flexoextensin horizontal [III.15]. 64
Figura III.7.- Movimiento de circundiccin en el hombro [III.15] 65
Figura III.8.- La amplitud de los movimientos del codo [III.15] 68
Figura III.9.- Flexo-extensin del codo [III.15] 70
Figura IV.1.- Anlisis funcional del dispositivo 79

Figura IV.2.- Segmento del antebrazo en su longitud mnima 83
Figura IV.3.- Segmento del antebrazo en su longitud mxima 83
Figura IV.4.- Representacin de las reacciones en la estructura del antebrazo 84
Figura IV.5.- Diagrama de cuerpo libre de reacciones en la estructura del antebrazo 84
Figura IV.6.- Representacin de las fuerzas a las que es sometida la estructura 85
Figura IV.7.- Diagrama de cuerpo libre del antebrazo 85
Figura IV.8.- Estructura del brazo en longitud mnima 86
Figura IV.9.- Estructura del brazo en longitud mxima 87
Figura IV.10.- Representacin de cargas en la estructura del miembro superior 88
Figura IV.11.- Diagrama de cuerpo libre de la cargas en la estructura del miembro superior 88
Figura IV.12.- Articulacin para el movimiento de flexo-extensin 89
Figura IV.13.- Estructura que permite el movimiento de abduccin frontal 90
Figura IV.14.- Estructura para soportar el servomotor del movimiento de abduccin frontal 90
Figura IV.15.- Estructura de unin del exoesqueleto a la base 91
Figura IV.16.- Reconfiguracin del dispositivo para el movimiento de flexo-extensin 91
Figura IV.17.- Seccin de la base con sistema de ajuste de altura del hombro 92
Figura IV.18.- Seccin de la base que permite el ajuste de ancho de espalda 92
Figura IV.19.- Dispositivo final. a) Configuracin diestra, b) Configuracin zurda. 93
Figura V.1.- rea de trabajo del antebrazo 96

Figura V.2.- Fase de la flexin del brazo. a) Etapa inicial, b) Etapa final 97
Figura V.3.- rea de trabajo en el movimiento de flexo-extensin sagital 97
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior x

Figura V.4.- Etapas del movimiento. a) Fase inicial, b) Extensin mxima, c) Flexin 98
mxima
Figura V.5.- rea de trabajo del movimiento de abduccin 98
Figura V.6.- Etapas del movimiento de abduccin del hombro. a) ngulo inicial, b) ngulo 99
final
Figura V.7.- rea de trabajo de la flexo-extensin en el eje vertical 99
Figura V.8.- Exoesqueleto realizando el movimiento de flexo-extensin. a) Posicin inicial, 100
b) Flexin mxima, c) Extensin mxima
Figura V.9.- Modelo cinemtico del movimiento de la flexo-extensin en torno al plano 101
sagital combinado con flexin en el codo
Figura V.10.- rea de trabajo del movimiento de la flexo-extensin en torno al plano sagital 102
combinado con flexin en el codo
Figura V.11.- Movimiento de abduccin de la articulacin del hombro en torno al plano 102
frontal junto con flexin del codo
Figura V.12.- rea de trabajo tridimensional 103
Figura V.13.- Modelo cinemtico del movimiento de flexo-extensin en el eje vertical del 104
hombro y flexin del codo
Figura V.14.- rea de trabajo de flexiones combinadas del hombro y codo 104
Figura V.15.- Esfuerzo de von Mises resultante en el eje de flexin del antebrazo 106
Figura V.16.- Deformacin total sufrida por el eje de flexin del antebrazo 107
Figura V.17.- Esfuerzo de von Mises resultante en del 2do eje 107
Figura V.18.- Deformacin total sufrida por el 2do eje 107
Figura V.19.- Esfuerzo de von Mises resultante en el eje de flexo-extensin horizontal 108
Figura V.20.- Esfuerzo de von Mises resultante en el eje de flexo-extensin horizontal 108
Figura V.21.- Esfuerzo de von Mises de la estructura del antebrazo 109
Figura V.22.- Deformacin total de la estructura del antebrazo 109
Figura V.23.- Esfuerzo de von Mises resultante de las 2 primeras secciones 110
Figura V.24.- Deformacin total sufrida por las 2 primeras secciones 110
Figura V.25.- Esfuerzo de von Mises resultante de 3 secciones de la estructura 111
Figura V.26.- Deformacin total sufrida por 3 secciones de la estructura 111
Figura V.27.- Esfuerzo resultante considerando 4 secciones del dispositivo 112
Figura V.28.- Deformacin total considerando 4 secciones del dispositivo 112
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior xi

Figura V.29.- Esfuerzo resultante de la seccin superior del dispositivo 113
Figura V.30.- Deformacin total de la seccin superior del dispositivo 113
Figura V.31.- Esfuerzo resultante en la base del dispositivo 114
Figura V.32.- Deformacin total sufrida por la base del dispositivo 114
Figura VI.1.- Seccin del antebrazo. a) Subsecciones, b) Longitud mnima, c) Longitud 119
mxima
Figura VI.2.- Seccin del brazo. a) Subsistemas, b) Longitud mnima, c) Longitud mxima 120
Figura VI.3.- Correas de sujecin 120
Figura VI.4.- Secciones de la estructura del hombro 121
Figura VI.5.- Estructura que contempla todos los GDL del dispositivo 121
Figura VI.6.- Estructura completa colocada en un soporte 121
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior xii

ndice de Tablas
Tabla I.1.- Porcentaje de poblacin por grupos de edad segn tipo de discapacidad, ao 11
2000 [I.15]
Tabla I.2.- Distribucin porcentual de poblacin por tipo de discapacidad segn grupos de 12
edad en el ao 2000 [I.15]
Tabla II.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg [II.9] 33
Tabla III.1.- Peso segmentario/relaciones de peso corporal de varios estudios [III.18] 72

Tabla III.2.- Medidas estndar de un percentil 50 en Latinoamrica [III.19] 72
Tabla III.3.- Longitudes de segmentos de la extremidad superior [III.20] 73
Tabla III.4.- Centros de masa/relacin de longitud del segmento (en porcentaje) [III.18] 73
Tabla IV.1. - Clasificacin de los parmetros 78
Tabla V.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg para el movimiento de la flexo-extensin en 101

torno al plano sagital combinado con flexin en el codo
Tabla V.2.- Parmetros de Denavit-Hartenberg para el movimiento abduccin del hombro 103
en torno al plano frontal junto con flexin del codo
Tabla V.3.-Parametros de Denavit-Hartenberg del movimiento de flexo-extensin en el eje 104
vertical del hombro y flexin del codo
Tabla VI.1.- Brocas para machuelos de cuerda mtrica [VI.1] 118
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior xiii

Objetivo general
Realizar el diseo mecnico de un sistema para lograr la rehabilitacin del miembro superior,
comprendiendo las regiones desde el hombro hasta el antebrazo, que se ajuste a las dimensiones de
la poblacin adulta mexicana, particularmente de las ciudades Mxico D.F. y Guadalajara, Jalisco.
Para poder alcanzar este objetivo, es necesario realizar objetivos particulares que se enlistan a
continuacin:
Establecer un estado del arte correspondiente a las investigaciones y desarrollos tecnolgicos

relacionados con sistemas de rehabilitacin del miembro superior.
Conocer la anatoma del miembro superior as como la biomecnica de los movimientos que
puede realizar y los rangos de amplitud de los mismos.
Establecer los rangos de longitud de la extremidad superior en la poblacin adulta mexicana
de las ciudades de Mxico D.F. y Guadalajara, Jalisco; as como el resto de los datos
antropomtricos necesarios.
Elegir la herramienta de diseo adecuada, para lograr realizar en una primera instancia un
diseo conceptual adecuado, para posteriormente obtener el diseo final apoyado con
anlisis de elemento finito.
Justificacin
El miembro superior, es una de las regiones ms importantes del cuerpo humano, ya que muchas de
las actividades de la vida cotidiana son realizadas utilizando dicha regin; aunque sean realizadas en
su etapa final por la mano, el resto del miembro es importante para poder ubicarla en la posicin
correcta; sin embargo, al realizar las actividades se pueden presentar traumas y/o enfermedades que
daan y limitan fsicamente la capacidad de movimiento, siendo los msculos los principales
afectados por la reduccin de movimiento.
Los traumas y lesiones requieren tratamientos de rehabilitacin para que el miembro superior
recupere movilidad, ya que de las principales causas de discapacidad se encuentran las
enfermedades cerebrovasculares (ECV) que afecta a cerca del once por ciento de la poblacin
mexicana, derivada principalmente de la hipertensin arterial y de la diabetes Mellitus que son
enfermedades comunes en nuestra poblacin y que va en aumento su nivel de incidencia;
aproximadamente una cuarta parte de los pacientes que logran sobrevivir a un evento de este tipo
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior xiv

necesitan cuidados especiales en los siguientes tres meses y cerca de una tercera parte de los
sobrevivientes quedan con una discapacidad grave permanente, que requiere ser atendida.
Actualmente en la mayora de los lugares de rehabilitacin, las terapias son de forma manual, lo que
ocasiona fatiga en el terapeuta aunado a que las terapias no tengan una evolucin constante,
retrasando el tiempo de recuperacin del paciente. Sin embargo, contar con un sistema automtico,
que pueda realizar las terapias de forma controlada, permitir tener un mayor control sobre las
sesiones de terapia, as como de los parmetros que debe cumplir en cada una, y con la seguridad de
que cada repeticin de la rutina, ser la adecuada, eliminando la incertidumbre de que el terapeuta
pueda aplicar mayor o menor fuerza as como no cumpla con el rango de movimiento indicado.
Introduccin
El diseo de exoesqueletos es un tema relativamente nuevo, ya que los primeros diseos son de la
dcada de los 1960, siendo investigados principalmente con aplicaciones militares, aunque
rpidamente se extendi a otras reas principalmente la mdica donde en una primera instancia se
enfoc al miembro inferior con el fin de apoyar a la marcha, posteriormente se empezaron a disear
dispositivos para apoyar en la rehabilitacin de miembro superior.
La rehabilitacin fsica es un proceso que se debe realizar en etapas, partiendo de los movimientos
mnimos que puede realizar el paciente hasta llegar a reproducir rangos aproximados a los que se
desarrollaban antes de sufrir la discapacidad; estos procesos llegan a ser largos lo que implica
tambin un desgaste fsico en el terapeuta que realiza la rutina ya que debe realizar el esfuerzo para
mover el miembro superior del paciente, derivando en que las rutinas sean de poca duracin y por lo
tanto la recuperacin sea ms lenta; en cambio un sistema robtico no tiene esas limitantes, el
terapeuta solo supervisara la terapia, ajustando el exoesqueleto a las dimensiones del paciente, y
estableciendo los parmetros que se debe cumplir por casa sesin y para cada usuario.
A continuacin se aborda el diseo mecnico de un exoesqueleto para rehabilitacin de miembro

superior, iniciando con el estado del arte de los exoesqueletos para miembro superior, siguiendo con
la teora general, posteriormente se aborda la biomecnica del miembro superior con al finalidad de
conocer los parmetros biomecnicos que se ven involucrados en la realizacin de los principales
movimientos, al tener establecidos las bases tericas se procede a desarrollar el diseo conceptual
para luego pasar a la evaluacin de la estructura y por ltimo se aborda la manufactura.
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior xv
Captulo I.-
Estado del Arte
Imagen obtenida de la galera de imgenes prediseadas de Office Word 2007

Captulo I Juan Francisco Ayala Lozano
I.1.- Introduccin
El ser humano realiza muchas de las actividades de la vida diaria utilizando sus miembros
superiores, que van desde las ms simples tales como comer, vestirse, baarse hasta complejas que
puede ser conducir un automvil o manipular el control de una consola de video juego. Por ello, es
una de las partes del cuerpo que estn ms propensas a ser afectadas por enfermedades o traumas;
para lograr su recuperacin es necesaria la utilizacin de aparatos externos y/o de terapias de
rehabilitacin fsica, lo que ha generado que en pocas recientes se diseen exoesqueletos enfocados
a la rehabilitacin del miembro superior.
I.2.- Exoesqueletos
La rtesis se define como un aparato usado para modificar las caractersticas funcionales o
estructurales del sistema neuronal-muscular-esqueltico. Las rtesis se pueden clasificar de modo
general en 2 grupos, segn su principio de funcionamiento (Figura I.1) [I.1]:
a) b)
Figura I.1.- Clasificacin de las rtesis segn su funcionamiento [I.2]. a) Pasivas. b) Activas.
a) Pasivas.- Aparatos cuyo diseo contempla nicamente partes mecnicas; la mayora

de los diseos existentes no permiten el movimiento en ninguna de las articulaciones
del cuerpo.
b) Activas.- Una aplicacin son los exoesqueletos, que consisten en un mecanismo

estructural externo acoplado a la persona, cuyas junturas y eslabones corresponden a
las de la parte del cuerpo humano que emula. El contacto entre el usuario y el
exoesqueleto permite transferir potencia mecnica y seales de informacin. A
diferencia de las rtesis pasivas, estos dispositivos son sistemas mecatrnicos que
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 2
utilizan actuadores para proveer la fuerza y la movilidad de las articulaciones.
Generalmente son controlados por una unidad central de procesamiento a la que se
conectan sensores y actuadores.
Un exoesqueleto, se define como un sistema biomecatrnico, donde el mecanismo est adaptado a la

estructura fsica del cuerpo humano, con un control que puede provenir de las mismas seales del
cerebro, con sensores conectados a la piel humana y con actuadores que son analgicos a las
funciones del cuerpo, todos estos elementos pueden actuar como un solo sistema integrado que
puede desarrollar variadas actividades [I.3].
I.2.1.- Antecedentes generales

Los exosqueletos fueron estudiados para propsitos de aplicaciones industriales y mdicas desde la
dcada de 1960; adicionalmente algunos exoesqueletos fueron desarrollados con el propsito de
incrementar las capacidades humanas al inicio de la dcada de 1990 [I.4]. El primer exoesqueleto
activo (Figura I.2) fue diseado en 1969, por el profesor Vukobratovic en el Instituto Mihailo Pupin,
localizado en la actual Serbia, enfocndose en el miembro inferior; impulsado neumticamente y
con una programacin cinemtica mnima, para producir una marcha antropomrfica mnima[I.5].
Figura I.2.- Primer exoesqueleto activo creado en 1969 en el Instituto Mihailo Pupin [I.5]
A inicios de la dcada de 1970 un grupo de investigadores de la Universidad Cornell y

posteriormente de General Electric desarrollaron uno de los primeros sistemas teleoperados
maestro-esclavo, nombrados Hardiman y Handyman; el Hardiman era un exoesqueleto

antropomrfico colocado dentro de un robot esclavo ms grande y era usado para amplificar la
fuerza humana [I.6].
En 1982, se desarroll con xito una rtesis activa de miembro superior para rehabilitacin de casos
avanzados de distrofia y enfermedades similares (Figura I.3); era controlado por medio de un
joystick [I.5].
Figura I.3.- Primer exoesqueleto activo de miembro superior [I.5]
Se considera que los pioneros son proyectos de la extinta URSS, Japn, Estados Unidos, Canad, y
algunos pases europeos como Suiza, Italia, Francia y Alemania [I.7].
I.2.2.- Clasificacin
Los exoesqueletos se dividen en dos grupos segn la aplicacin final del exoesqueleto de acuerdo a
[I.7]:
a) Los exoesqueletos amplificadores de potencia.- Fueron los primeros en ser desarrollados,

su finalidad en aumentar la capacidad, principalmente de fuerza y carga, del miembro en el
que es aplicado.
b) Los exoesqueletos como tecnologas de asistencia para individuos con problemas de

movilidad.- Apenas en desarrollo y no existe an un dispositivo accesible a la mayora que
asista a los discapacitados en su vida cotidiana fuera de los centros teraputicos. Se espera
que con el avance de la tecnologa, con la miniaturizacin de los mecanismos y con el

creciente desarrollo de grupos en bioingeniera, se pueda lograr pronto este objetivo con un
producto ergonmico.
Los exoesqueletos de miembros superiores forman parte de un grupo de sistemas robticos

denominados robots porttiles (Wearable Robots) [I.8], estos son sistemas robticos que visten el
cuerpo humano para cumplir funciones especficas; estas funciones los catalogan en los siguientes
subgrupos:
a) Robots Ortpticos.- Son sistemas cuya funcin es reemplazar las funciones un miembro
perdido.
b) Robots Prostticos.- Su funcin es la de rehabilitar un miembro que se encuentra atrofiado,

sea por un accidente o por una deficiencia patolgica.
c) Robots Extensores.- Su funcin es la de aumentar las habilidades del miembro al que est
unido, esta habilidad est relacionada con la fuerza.
Otros autores dividen el estudio de los exoesqueletos en dos partes, en la primera, estn los sistemas
unidos a los brazos, denominados, exoesqueletos de partes superiores, y en la segunda aquellos
sistemas que estn unidos a las piernas, denominados exoesqueletos de partes inferiores [I.9]. Las
aplicaciones potenciales de los exoesqueletos de partes superiores estn enfocadas en [I.10]:
a) Recuperaciones teraputicas.- El paciente usa un exoesqueleto que lleva a cabo la tarea

basada en la terapia ocupacional o fsica de modo activo o pasivo.
b) Sistema de asistencia para labores de amplificacin de la fuerza humana.- El usuario siente

las cargas reducidas a escala durante la interaccin con los objetos, la mayor parte de la
carga es soportada por el exoesqueleto.
c) Dispositivo hptico para simulaciones virtuales.- El sujeto interacta fsicamente con

objetos virtuales mientras las fuerzas son generadas por retroalimentacin kinestsica al
usuario a travs del exoesqueleto y que pueden ser de forma, dureza, textura u otra
caracterstica del objeto virtual.
d) Dispositivo maestro para procesos de Teleoperacin.- Se reemplaza el ambiente virtual por

un robot real, el operador usa el exoesqueleto para control el sistema robtico en el modo
de Teleoperacin (maestro/esclavo), donde el exoesqueleto retroalimenta al usuario las
fuerzas generadas por la interaccin del robot con el ambiente.
Los exoesqueletos se clasifican en tres categoras de acuerdo a la seccin del cuerpo a la que son
aplicados [I.10]:
a) Para extremidades o miembros superiores.
b) Para extremidades o miembros inferiores.
c) Para Rehabilitacin.
Los exoesqueletos activos para miembro superior pueden ser clasificados en [I.4]:
a) El segmento del miembro superior al que es aplicado (exoesqueleto para mano,

exoesqueleto para antebrazo, exoesqueleto para brazo o exoesqueleto para segmentos
combinados).
b) El nmero de grados de libertad (GDL).
c) El tipo de actuadores utilizados (motores elctricos, msculos neumticos, actuadores

hidrulicos u otro tipo).
d) Los mtodos de transmisin de potencia (engranes, bandas, mecanismos de unin u otro).
e) La aplicacin del robot (robots para Rehabilitacin, robot de asistencia, amplificador de las
capacidades humanas, uso combinado).
La clasificacin de los exoesqueletos para miembro superior basada nicamente en el diseo

mecnico se limita por los actuadores usados [I.4], por tal motivo se clasifica en 3 tipos que son:
a) Tipo A.- Actuado por motores elctricos.
b) Tipo B.- Actuado por msculos neumticos.
c) Tipo C- Actuado por potencia hidrulica.
Tambin existe una clasificacin de acuerdo a donde se sujeta la base del exoesqueleto [I.12]:
a) No porttiles: las estructuras exoesquelticas que se encuentran ancladas a una base fija, tal
como el suelo, la pared o el techo. En general estas interfaces son ms pesadas y complejas
que los exoesqueletos porttiles. Debido a que suelen tener la capacidad de producir fuerzas
de salida mayores. Adems, la seguridad es especialmente importante en su diseo.
b) Porttiles: el soporte sobre el que se apoya todo el peso del exoesqueleto es el propio
usuario o un dispositivo mvil con el usuario, como por ejemplo una silla de ruedas. De
esta forma los exoesqueletos porttiles ejercen las fuerzas de reaccin sobre el usuario en
los puntos de sujecin.
Como se observa el resultado de la investigacin realizada, hay varias clasificaciones existentes, por
tal motivo, en la Figura I.4 se muestra un cuadro sinptico de esa informacin.
I.3.- Rehabilitacin
El concepto de Rehabilitacin aparece por primera vez en Estados Unidos de Amrica hacia finales
de la primera guerra mundial para hacer frente a la reinsercin profesional y al suministro de
prtesis a los mutilados por la guerra; lo que origin que se disearan ejercicios fsicos de
Rehabilitacin en los hospitales militares [I.13].
I.3.1.- Definicin
La Rehabilitacin es el conjunto de procedimientos dirigidos a ayudar a una persona a alcanzar el
ms completo potencial fsico, psicolgico, social, vocacional y educacional compatible con su
deficiencia fisiolgica o anatmica y limitaciones medioambientales [I.14].

Amplificadores de potencia.
Aplicacin Final Como tecnologas de asistencia para
[I.7] individuos con problemas de
movilidad.
Robots porttiles Ortpticos.

(Wearable Robots) Prostticos.
[I.8]
Extensores.
Segmentos del Para miembro superior.

Cuerpo [I.9] Para miembro inferior.
Recuperaciones teraputicas.
Sistema de asistencia para labores de
amplificacin de la fuerza humana.
Miembro Superior Dispositivo hptico para simulaciones
[I.10] virtuales.
Dispositivo maestro para procesos de
Clasificacin Teleoperacin.
de los
exoesqueletos Seccin del cuerpo Extremidades o miembros superiores.
al que son aplicadas Extremidades o miembros inferiores.
[I.11]
Para Rehabilitacin.
Segmento del miembro superior al que

es aplicado.
Activos para
El nmero de grados de libertad.
miembro
El tipo de actuadores utilizados.
superior [I.4]
Los mtodos de transmisin de potencia.
La aplicacin del el robot.
Actuadores utilizados Motores Electricos.

para el diseo mecnico Musculos Neumaticos.
[I.4] Potencia hidrulica.
Lugar de sujecin de Porttil.
la base [I.12] No Porttil.
Figura I.4.- Clasificacin de los exosqueletos

La Rehabilitacin es un proceso de duracin limitada y con un objetivo definido, encaminado a
permitir que una persona con deficiencia alcance un nivel fsico, mental y/o social funcional ptimo,
proporcionndole as los medios de modificar su propia vida. Puede comprender medidas
encaminadas a compensar la prdida de una funcin o una limitacin funcional (por ejemplo, ayudas
tcnicas) y otras medidas encaminadas a facilitar ajustes o reajustes sociales [I.15].
La Rehabilitacin fsica se puede dividir principalmente en dos tipos:
Activa: El fisioterapeuta es el que origina el movimiento de la extremidad del paciente.
Pasiva: El paciente es el encargado de mover su extremidad.
I.3.2.- Antecedentes
No se tiene una fecha especfica de cuando se puede establecer el inicio de la Rehabilitacin ya que
desde las primeras sociedades se presentan aspectos relacionados a este tema tal como se demuestra
con un bajorrelieve hallado a la entrada de una tumba egipcia y que se considera la primera
ilustracin de una persona que utiliza un bastn para ayudarse a caminar. En 1764, ya exista un
cors similar al conocido actualmente como Milwaukee llamado mquina de Levacher (Figura I.5)
[I.16].
Figura I.5.- Mquina de Levacher [I.16]
En 1946 se crea el Departamento de Medicina Fsica y Rehabilitacin en el New York Citys

Bellevue Medical Center. En 1905 en el Hospital General de Mxico se fund un Departamento que
inclua los servicios de Hidroterapia, Mecanoterapia y Electroterapia. En 1957 el Dr.Tohen
Zamudio, de Mxico publica el libro Medicina Fsica y Rehabilitacin, quizs el primero en
Latinoamrica. En la dcada de los 1960s el Instituto Mexicano de Rehabilitacin, Organismo no
Gubernamental, inici el primer curso formal de especialistas en Medicina Fsica y Rehabilitacin
con tres aos de duracin y las escuelas de terapia fsica y ocupacional. Este Instituto fue de los
primero en su poca, en contar con taller de prtesis y rtesis [I.16].
I.3.3.- Rehabilitacin en Mxico

La medicina de Rehabilitacin en Mxico registr un mayor impulso a partir de la necesidad de
atender a los nios afectados por las epidemias de poliomielitis. En 1951 el Hospital Infantil de
Mxico inici la capacitacin de terapistas fsicos y mdicos, dando lugar a los primeros trabajos de
investigacin en Rehabilitacin, de los que fueron pioneros los doctores Alfonso Tohen y Luis
Guillermo Ibarra. Posteriormente, en 1952 fue fundado el Centro de Rehabilitacin nmero 5 que
se transform en el Centro de Rehabilitacin del Sistema Msculo Esqueltico. Aos ms tarde, por
decreto presidencial fechado en abril de 1976, este Centro de Rehabilitacin fue transformado en el
Instituto Nacional de Medicina de Rehabilitacin [I.15].
En el ao 2000, existan en Mxico 988 asociaciones de y para personas con discapacidad, de las
cuales 871 estaban reconocidas oficialmente: 111 se registraron como instituciones de asistencia
privada, 637 como asociaciones civiles, 40 como sociedades civiles y otras 83 con otro tipo de
registro [I.15].
Esta informacin permite un acercamiento a las necesidades de atencin de este grupo de poblacin
en cada regin, entidad, municipio o localidad. En el ao 2000, en el Distrito Federal se ubicaron
166 asociaciones, de y para personas con discapacidad, mientras que en Guerrero slo se registraron
seis. A nivel nacional existen 5.5 asociaciones de este tipo por cada 10 mil personas con
discapacidad; en Baja California Sur esta tasa asciende a 29.3, mientras que en Guerrero es de 1.2
asociaciones por cada 10 mil personas con discapacidad [I.15].
El XII Censo General de Poblacin y Vivienda 2000, consider cinco tipos de discapacidad: motriz,
visual, mental, auditiva y del lenguaje, agrupando el resto de los tipos en una categora denominada
otro tipo de discapacidad. De acuerdo con esta clasificacin el tipo de discapacidad ms frecuente
fue la motriz (45.3%), la cual agrup las discapacidades msculo-esquelticas y las neuromotrices.
Las primeras se refieren a la dificultad que enfrenta una persona para moverse, caminar, mantener
algunas posturas, as como las limitaciones en habilidades manipulativas como agarrar o sostener
objetos. Las neuromotrices son aquellas que dificultan la movilidad de algn segmento corporal a
consecuencia de un dao neurolgico, incluyendo las secuelas de traumatismos y de algunas
enfermedades como la poliomielitis, las lesiones medulares y distrofia muscular [I.15].
La presencia de los diversos tipos de discapacidad guarda una estrecha relacin con la edad, esto se
puede observar en la Tabla I.1, donde se muestran los datos obtenidos en el censo realizado por el
INEGI en el ao 2000 [I.15].
Tabla I.1.- Porcentaje de poblacin por grupos de edad segn tipo de discapacidad, ao 2000 [I.15]
Tipo de discapacidad
Grupos de Edad Motriz Auditiva Lenguaje Visual Mental
Total 45.3 15.7 4.9 26 16.1
Nios 35.1 12 10.3 15.1 33.9
Jvenes 31.4 11.2 10.1 17.3 36.4
Adultos 43.2 12 4.7 28.7 15.7
Adultos mayores 55.1 21 1.4 30.5 3.7
Nota: La suma de los tipos de discapacidad puede ser mayor a cien debido a la poblacin con
ms de una discapacidad; el porcentaje se calcul en relacin al total de personas con
discapacidad en cada grupo de edad.
Otra forma de analizar la presencia de la discapacidad es conociendo el lugar que ocupa cada
discapacidad en los distintos grupos de edad; en la Tabla I.2 se observa que mientras las de tipo
motriz, auditiva y visual tuvieron mayor presencia entre la poblacin de 60 aos y ms, entre los
nios de cero a 14 aos y los jvenes de 15 a 29 aos las discapacidades con mayor frecuencia
fueron las de tipo mental y del lenguaje [I.15].

Tabla I.2.- Distribucin porcentual de poblacin por tipo de discapacidad segn grupos de edad en
el ao 2000 [I.15]
Tipo de discapacidad
Grupos de Edad Motriz Auditiva Lenguaje Visual Mental
Total 100 100 100 100 100
Nios 10.2 10 27.8 7.6 27.6
Jvenes 10.2 10.5 30.3 9.8 33.2
Adultos 28.4 22.8 28.6 33 29
Adultos mayores 50.5 55.5 12.2 48.7 9.4
No especificado 0.7 1.2 1.1 0.9 0.8
I.4.- Exoesqueletos desarrollados para miembro superior

El uso de robots en Rehabilitacin tiene dos aplicaciones fundamentales [I.17]:
a) Durante movimientos activos del paciente, permiten almacenar informacin de la realizacin

del movimiento (posicin, velocidad, fuerza, entre otros), ayudando de esta forma a evaluar
la evolucin de la terapia sobre el paciente.
b) Tambin pueden provocar movimientos pasivos o resistivos de la extremidad del paciente

sujetada por el robot, sustituyendo en este caso al fisioterapeuta.
I.4.1.- Exoesqueleto de 4 GDL de la Universidad de Saga

Se trata de un exoesqueleto activo de 4 GDL con centro mvil de rotacin de la articulacin del
hombro, ayuda en la flexo-extensin vertical y en la flexo-extensin horizontal del hombro, en la
flexo-extensin del codo, en los movimientos de propinacin-supinacin del antebrazo. Se encuentra
instalado en una silla de ruedas donde personas con debilidades fsicas la pueden utilizar, adems de
que el usuario no carga en peso del exoesqueleto (Figura I.6). Un nico mecanismo de centro de
rotacin mvil fue propuesto para la articulacin del hombro, dicho mecanismo anula los efectos
dainos causados por las diferencia de posicin entre el centro de rotacin mvil del hombro del
exoesqueleto y el hombro humano; topes mecnicos han sido instalados para cada uno de los
movimientos para prevenir sobrepasar los rangos de movimientos de seguridad [I.18].

Figura I.6.- Exoesqueleto de 4 GDL de la Universidad de Saga [I.18]
I.4.2.- CADEN-7: Exoesqueleto7 GDL

La naturaleza antropomrfica del diseo de las articulaciones combinado con la insignificante
reaccin de las 7 articulaciones reflectantes de fuerza se establece como la caracterstica principal
del CADEN-7. Utiliza una abertura de fijacin hombre-robot tanto para segmentos superior e
inferior del brazo, genera los movimientos de flexo-extensin, abduccin-aduccin y rotacin
interna-externa del hombro, flexo-extensin del codo, prono-supinacin del antebrazo, flexo-
extensin y desviacin radio-ulnar del antebrazo (Figura I.7). La seguridad es implementada en 3
niveles: diseo mecnico, elctrico y del programa de control [I.10].
Figura I.7.- Usuario probando el exoesqueleto CADEN-7 compuesto por 3 configuraciones [I.10]

I.4.3.- Exoesqueleto de 7 GDL Soft-Actuaded
El exoesqueleto de 7 GDL Soft-Actuaded es capaz de generar movimientos de flexo-extensin,
abduccin-aduccin y rotacin interna-externa del hombro, flexo-extensin del codo, prono-
supinacin del antebrazo, flexo-extensin y desviacin radio-ulnar de la mueca. La caracterstica
original es el uso de msculos neumticos como un par antagonista (Figura 1.8); por lo tanto, el
exoesqueleto provee la accin antagonista que es permitido por el control. Posee una masa ligera y
una excelente proporcin fuerza-peso. El musculo neumtico al ser un actuador de una solo
direccin de accin (contraccin), 2 elementos opuestos se necesitan para la fuerza y movimiento
bidireccional [I.19].
Figura I.8.- Exoesqueleto impulsado por msculos neumticos [I.19].
I.4.4.- ARMin Robot

Hasta el ao 2011, se encuentran reportadas 3 versiones. La primera versin es un exoesqueleto
activo de 6 GDL, 4 activos y 2 pasivos a fin de permitir la flexo-extensin del codo y los
movimientos espaciales del hombro, que se ocupa para terapias de Rehabilitacin en clnicas con la
finalidad de recuperar la capacidad de realizar las actividades de la vida diaria. Se encuentra fijado
a una estructura de aluminio colocado en una pared frente a una silla de ruedas donde se sienta el
paciente y es sujetado mediante bandas y correas, tiene una dinmica que permite una velocidad de
1 m/s y as como una aceleracin de 10 m/s2, es ajustable en 5 parmetros que son: altura de los
hombros del paciente sentado de 90-110 cm, longitud del brazo de 27 a 42 cm, longitud del
antebrazo de 20 a 32 cm, circunferencia de la mueca de 16 a 24 cm y circunferencia del brazo de
20 a 40 cm [I.20]. La segunda versin es de 7 GDL siendo dos de ellos acoplados; contiene sensores
que permiten medir las fuerzas de interaccin entre el brazo del paciente y el exoesqueleto,
adicionalmente un sensor de fuerza/torque es colocado en la seccin que soporta el antebrazo,
adems para complementar las mediciones, la palanca de la mano fue instrumentada con indicadores
de esfuerzo, adems de una apantalla donde el terapeuta indica la rutina a seguir (Figura I.9) [I.21].
La tercera versin cuenta con 6 GDL activos siendo 3 para el hombro, para la flexo-extensin del
codo, prono-supinacin del antebrazo y para flexo-extensin de la mueca [I.22].
Figura I.9.- Demostracin de cmo un terapeuta programa una rutina [I.21]
I.4.5.- MAHI
Nombrado as por las siglas en ingles del Laboratorio de Mecatrnica e Interfaces Hpticas
(Mechatronics and Haptic Interfaces) de la Universidad RICE, es un dispositivo para Rehabilitacin
en ambientes virtuales en modo activa y pasivo [I.23]. Usa manipuladores robticos que es su
principal caracterstica respecto a otros diseos y genera el movimiento de flexo-extensin en el
codo, prono-supinacin del antebrazo, flexo-extensin de la mueca y desviacin radio-ulnar. Est
formado por una articulacin de revolucin en el codo, una articulacin de revolucin para la
rotacin del antebrazo y 3 articulaciones esfrica-prismtica-revolucin en serie-paralelo para la
mueca (Figura I.10) [I.24].
Figura I.10.- Usuario operando el nuevo rediseo del exoesqueleto [I.24]

I.4.6.- W-EXOS: Wrist Axes Offset (Desplazamiento de ejes de la mueca)
Fue desarrollado para ayudar a los movimientos de prono-supinacin del antebrazo, flexo-extensin
de la mueca y desviacin radio-ulnar. Considera ejes de desplazamiento en la articulacin de la
mueca; la interfaz mano-robot fue diseada para no perturbar el movimiento de los dedos (Figura
I.11). El diseo cuenta con dos tipos de seguridad: uno instalado en el diseo mecnico y otro
instalado en el programa de control; topes mecnicos son colocados en la estructura mecnica para
prevenir que cada movimiento exceda del rango permitido [I.25].
Figura I.11.- W-EXOS se mueve en los planos X, Y y Z [I.4]
I.4.7.- ASSIST: rtesis de soporte activo (Active Support Splint)

Es un exoesqueleto de un grado de libertad que es impulsado por actuadores neumticos suaves, que
fueron desarrollados bajo el nombre de rtesis de soporte activo (ASSIST por las siglas en ingls).
Fueron desarrollados dos variantes de este sistema: uno con la finalidad de aumentar el rango de
movimiento y el segundo con la finalidad de aumentar la resistencia muscular. Fsicamente es una
interfaz de plstico con la palma y el brazo del usuario y 2 tipos de actuadores rotatorios suaves
puestos entre ambos lados del dispositivo como se puede apreciar en la Figura I.12. La mayor
ventaja del dispositivo es la mnima sensacin que de restriccin cuando el dispositivo no est
funcionando [I.26].

Figura I.12.- Estructura del ASSIST [I.26]
I.4.8.- Exoesqueleto para Movimientos de mano y dedos

Es un asistente para Rehabilitacin del movimiento de la mano, cuenta con 18 GDL y un auto-
control para el movimiento. Que permite que la mano lastimada del usuario sea manejada por la otra
mano sana. Proporciona la fuerza adecuada de tal forma que la mano afectada pueda recuperar la
capacidad al nivel de la mano funcional, puesto que fue diseado para soportar los movimientos de
flexo-extensin y abduccin-aduccin de los dedos y el pulgar independientemente as como
oponerse al pulgar (Figura I.13). Adems est diseado para poderse combinar con un movimiento
de la mueca [I.27].
Figura I.13.- Mano de un sujeto colocado en el exosqueleto [I.27]
I.4.9.- NEUROexos: Exoesqueleto Neurorobtico (Neurobotics exoskeleton)

Un brazo robtico bioinspirado de 3 articulacin y 3 uniones fue desarrollado para implementar
estrategias de control y obtener una unin hombre-brazo robtico, para ser utilizado para evaluar en
exoesqueletos activos las condiciones de seguridad. El prototipo tiene la capacidad de replicar la
cinemtica del hombro humano; est profundamente acoplado al usuario humano y el diseo est
basado en un modelo humano en trminos de biomecnica (Figura I.14). El hardware y el sistema
de control estn basados en modelos neuro-cientficos que sintetizan los conocimientos de control
motor y percepcin as como de esquemas de accin [I.28].
Figura I.14.- Vista superior del prototipo de la articulacin del hombro [I.28]
I.4.10.- Exoesqueleto para asistencia del movimiento del codo

El exoesqueleto es del tipo amplificador de fuerza del sistema muscular humano, con la
caracterstica de no perder el control natural de los movimientos, es por ello que los tpicos controles
de posicin para las mquinas, no se pueden aplicar, pues cuando el humano proporciona el
comando de referencia de posicin se pierde la naturalidad de los movimientos; por lo cual se disea
un sistema de control de fuerza y no de posicin angular del dispositivo donde el comando de fuerza
lo da el operador humano (Figura I.15) [I.29].
Hombro
Celda de
Codo carga
Carga
Mano
Figura I.15.- Prototipo del sistema mecnico del exoesqueleto del brazo [I.29]

I.4.11.- Interaccin hptica con ambiente virtual utilizando un exoesqueleto del brazo
En el artculo Haptic interaction with virtual environment using an arm type exoskeleton device se
presenta un exoesqueleto de 7 GDL mediante el cual el usuario humano puede interactuar con un
ambiente virtual; la articulacin del hombro es de tipo esfrico lo que le da 3 GDL: aduccin-
abduccin, elevacin del hombro y el giro de la parte superior del brazo. El codo tiene 2 GDL:
Flexo-extensin y giro del antebrazo. La mueca posee los 2 GDL restantes y que son flexo-
extensin y la abduccin-aduccin. El mecanismo de medicin del movimiento del hombro y de la
mueca es dimensional. La estructura pesa en total 2.3 Kg [I.30].
I.4.12.- Exoesqueleto para movimientos de la mano

En el artculo Arm movement experiments with joint space force fields using an exoskeleton robot
se describe el diseo de exoesqueleto de 7 GDL, de poco peso, minimiza la inercia debido a la
gravedad y de Coriolis de tal forma que los movimientos del brazo del usuario no son afectados. Las
perturbaciones de torque pueden ser aplicadas individualmente a cualquiera o a todos los GDL, lo
que propicio el desarrollo de un ambiente dinmico nuevo, para que los sujetos se puedan adaptar al
sistema (Figura I.16). Miden la posicin y el torque en cada articulacin, a una tasa de muestreo de
960Hz, y calculan la velocidad y la aceleracin a partir de posicin [I.31].
Figura 1.16.- Demostracin del funcionamiento del Sarcos Master [I.31]
I.4.13.- Exoesqueleto mecatrnicos para rehabilitacin motora

A travs de un anlisis biomecnico de la extremidad superior, se estableci que la estructura a
disear deba contar con tres grados de libertad: rotacin interna-externa del hmero, flexin-
extensin del codo y pronacin-supinacin de la mueca; para este prototipo se realiz un anlisis
biomecnico donde se identific cinco grados de libertad, del miembro superior; estos grados de
libertad son abduccin y aduccin del hombro, flexin y extensin del hombro, rotacin interna y
externa del hmero, flexin y extensin del codo, pronacin y supinacin de la mano (Figura I.17).
Realizaron diferentes simulaciones del comportamiento mecnico del brazo con el fin de obtener los
torques mximas necesarias para mover cada articulacin. Para la seleccin de los motores que
mueven el exoesqueleto, analizaron la resistencia que puede ejercer el paciente al movimiento y el
peso propio del prototipo. Determinaron que la velocidad mxima para el giro de cada articulacin
deba ser de 25/s [I.32].
Figura I.17.- Usuaria con el dispositivo de rehabilitacin motora [I.32]
I.4.14.- Exoesqueleto para la articulacin del hombro

Es un exoesqueleto de 2 GDL, para aduccin frontal y lateral, tiene como objetivo seguir los
movimientos humanos de la escpula y en particular el movimiento el hmero respecto a la
escpula. Los resultados obtenidos de la cinemtica, mostraron que durante el movimiento de
abduccin lateral existente dos diferentes tipos de centro de rotacin (CR), lo que se tradujo en un
diseo que permite la rotacin lateral del brazo de 0 a 180 y al mismo tiempo traslada el CR a la
nueva posicin para la segunda fase de la abduccin (50 a 180); esos requerimientos son logrados
mediante el mecanismo Geneva (Cruz de Malta) en conjunto con un mecanismo de 4 barras mueven
el CR del hmero cerca de 3mm hacia arriba de la fosa glenoidal como se puede observar en el
prototipo mostrado en la Figura I.18 [I.33].

Soporte Humeral
Polea de
tiempo
Mecanismo
Gnova
Rueda
Figura I.18.- Modelo 3D del mecanismo propuesto para abduccin lateral y frontal [I.33]
I.4.15.- IROS: Sistema Inteligente (Intelligent Rehabilitative Orthotic System)

Es un exoesqueleto que contiene 5 GDL, un sistema grfico en tiempo real, un sistema de
inteligencia. Cada GDL es manejado por un motor, 3 GDL son para el brazo y 2 para el antebrazo:
orientacin lateral del hombro, elevacin del hombro, rotacin interna-externa del hmero, flexo-
extensin del codo, prono-supinacin de la mueca. Los sensores que ocupan son medidores de
ngulo, velocidad, fuerza, torque y seales electromiografas. Maneja 4 modos de control: modo
pasivo, de asistencia, de observacin y de prueba [I.34].
I.4.16.- RUPERT: Robot asistente para terapia de rehabilitacin de extremidad superior

(Robotic assisted upper extremity repetitive therapy)
Es un exoesqueleto de 4 GDL, impulsado por msculos neumticos, lo que le da la caracterstica de
ser ligero, fcil de usar, de bajo costo. Se han desarrollado 4 versiones hasta el ao 2010, se puede
observar las tres primeras versiones en la Figura I.19. La primera versin inclua 4 msculos
neumticos: elevacin del hombro, extensin y supinacin del codo y extensin de la mueca
despus de considerar las condiciones funcionales de los pacientes; la estructura estaba restringida
en la abduccin del hombro a un solo plano (15 de forma lateral) y la mxima elevacin estaba
limitada a 45 adems posee una plataforma que estabiliza la escpula. La segunda versin el centro
de rotacin y la longitud de cada segmento eran ajustables para acoplarse a las diferentes longitudes
y constitucin de cada paciente, sin embargo esta caracterstica genera el inconveniente de aumentar
el peso total y aumentar la demanda de energa, la articulacin del hombro y del codo tienen
mecanismos que incrementan la fuerza de momento de los msculos neumticos como incrementos
de elevacin y extensin. La tercera versin fue desarrollada a partir de evaluaciones de las
versiones anteriores (I y II) en el Centro Mdico Regional Banner Good Samaritan; una
estructura hecha de un compsito de fibra de carbn fue desarrollada para hacer ms ligero el robot
pero conservando su rigidez; el mecanismo permite la flexin en el hombro de 15 a 85, la flexin
del codo de 0 a 125, 45 en supinacin a 45 en propinacin, 60 en flexin a 30 extensin en la
mueca, as como torques de 15 NM para la articulacin del hombro, 15 NM para el codo, 3 NM
supinacin y 15 NM para la mueca [I.35]. La cuarta versin ya es de 5 GDL, aumentado la
rotacin humeral a los GDL anteriores, adems de poseer un sistema control adaptativo en lazo
cerrado para ayudar a los usuarios a realizar sus tareas tranquilamente en un ambiente 3D [I.36].
a) b) c)
Figura I.19.- Evolucin del exoesqueleto RUPERT. a) Versin I, b) Versin II y c) Versin III.
I.5.- Planteamiento del problema

En la revisin realizada para la elaboracin del presente captulo, se observa que el desarrollo de
exosqueletos para Rehabilitacin a nivel nacional es nulo y la difusin de los realizados no es la
correcta, ya que no se encontr referencias donde se mencionan proyectos realizados en Mxico.
Tambin es cierto que existen varios centros de Rehabilitacin tanto gubernamentales como de la
iniciativa privada, donde la Rehabilitacin fsica es realizada en su mayora por fisioterapeutas
humanos que no siempre estn en ptimas condiciones para proporcionar la terapia por diversos
factores, principalmente agotamiento fsico, lo que ocasiona que el avance del paciente no siempre
sea el planeado. Como muestran los datos obtenidos del INEGI, la discapacidad motriz es la de

mayor presencia en el pas, siendo aproximadamente un tercio generada por enfermedades, tal es el
que caso de la enfermedad cerebrovascular.
Por tal motivo, se propone realizar el diseo de la estructura mecnica de un exoesqueleto capaz de
reproducir los movimientos realizados por el fisioterapeuta en las terapias de rehabilitacin fsica,
cuyas longitudes de los segmentos del miembro superior se ajuste a pacientes mexicanos.
I.6.- Sumario
En el presente captulo se muestra una visin general de los temas que componen ste trabajo. Se
inicia con la definicin de los exoesqueletos, sus antecedentes generales y clasificacin.
Posteriormente, se aborda el tema de la Rehabilitacin, para finalmente presentar un recuento de los
exoesqueletos utilizados para la Rehabilitacin de miembro superior. Dentro de la revisin de los
dispositivos realizados con la finalidad de lograr una mejor Rehabilitacin del miembro o
extremidad superior de los seres humanos, mediante el diseo y desarrollo de exoesqueletos, se
puede observar que muchos prototipos y sobre todos los desarrollados en fechas ms recientes
cuentan con 7 GDL para la regin comprendida desde el hombro hasta la mueca, esto mediante
asignar 3 GDL al hombro y 2 a la mueca, sin embargo en el codo algunos asignan 1 o 2 GDL al
codo, quedando entonces que algunos no permiten movimiento originado por el antebrazo ya que lo
asignan al codo; sin embargo tambin se observa que el desarrollo se ha llevado en etapas para ir
aadiendo ms GDL, o se ha trabajado por separado en diseos para cada parte del miembro
superior y al final unirlas en un solo exoesqueleto. Adems pocos artculos mencionan haber
trabajado en conjunto con especialistas en Rehabilitacin para obtener el diseo final de su
exoesqueleto.
I.7.- Referencias.
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Captulo II.-
Marco terico

Captulo II Juan Francisco Ayala Lozano
II.1.- Introduccin
Uno de los aspectos primordiales de los robots de rehabilitacin es que el ser humano en el ciclo
slo es el paciente y a diferencia de lo sistemas quirrgicos y radiolgicos, tales como Da Vinci y
CyberKnife, donde un paciente est siendo operado por el robot, sin embargo, un mdico dirige al
robot; con un robot de rehabilitacin se pueden introducir criterios de seguridad adicionales por
encima de los utilizados robots de aplicaciones mdicas ms utilizados [II.1].
II.2.- Procedimientos de rehabilitacin.

Las enfermedades cerebrovasculares (ECV) constituye un problema de salud mundial con tendencia
creciente. Segn datos de la Organizacin Mundial de la Salud (OMS), la EVC es una importante
causa de discapacidad y afectacin de calidad de vida, su espectro de afectaciones es muy amplio.
Adems de las limitaciones fsicas, se asocia a problemas en la esfera emocional con alta frecuencia
de depresin (> 50%); y/o deterioro cognitivo de diverso grado (35%), siendo la segunda causa ms
frecuente de demencia [II.2].
Las secuelas por ECV pueden ser sensitivas o motoras, siendo estas ltimas sin lugar a dudas las que
mayor grado de invalidez representan; entre los pacientes mexicanos que presentan secuelas motoras
se encontr que el 81% de los hemipljicos sufren alguna complicacin, entre las ms frecuentes se
encuentran depresin, hombro doloroso, epilepsia y contracturas osteoarticulares, de stas las ms
relacionadas con la lesin topogrfica son la epilepsia, encontrada en pacientes con lesin en el
hemisferio cerebral izquierdo y la depresin, relacionada con lesiones en el hemisferio cerebral
derecho [II.3].
La Rehabilitacin del paciente adulto con Enfermedad Vascular Cerebral es un proceso limitado en
el tiempo y orientado por objetivos, dirigido a lograr un nivel funcional, fsico y social ptimo para
facilitar su independencia y la reintegracin al entorno familiar, social y laboral [II.4].
La enfermedad vascular cerebral puede afectar a diferentes reas funcionales que limitan la
actividad y la participacin de quien lo ha padecido [II.4].
De acuerdo a [II.2] las terapias de rehabilitacin deben cumplir con los siguientes parmetros:

En los pacientes con secuelas de EVC la dosis ptima de ejercicio teraputico se
tiene que valorar individualmente segn las necesidades y las limitaciones.
Se recomienda una frecuencia de ejercicio de 3 a 7 das por semana, con una

duracin de 20-60 min/da de ejercicio continuo o acumulado (turnos de = 10 min)
segn la condicin fsica.
Otros especialistas indican que los ejercicios se tiene que realizas en sesiones de 3 series con 10
repeticiones por cada una.
II.3.- Mecnica del manipulador

La mecnica es la rama ocupada del estudio de los movimientos, tiempo y fuerzas, dividida en
esttica y dinmica (Figura II.1), esta ltima referida al comportamiento de los sistemas con
respecto al tiempo [II.5].
Mecnica
Esttica Dinmica
Cintica Cinemtica
Figura II.1.- Diagrama de estudio de la mecnica [II.6]
II.3.1.- Grados de libertad y tipos de articulaciones.

Los grados de libertad (GDL) se refieren a los movimientos independientes que puede tener un
cuerpo, siendo 6 el nmero mximo considerando que se encuentra en el espacio sin ningn tipo de
restriccin y contacto, siendo 3 de rotacin y 3 de traslacin.
Mecnicamente un robot o manipulador est formado por eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos; el movimiento de las
articulaciones puede ser de desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos, existiendo as seis
posibles tipos de articulaciones que se muestran en la Figura II.2 [II.7]

Esfrica o rtula Planar Tornillo

(3 GDL) (2 GDL) (1 GDL)
Prismtica Rotacin Cilndrica

(1 GDL) (1 GDL) (2 GDL)
Figura II.2.- Articulaciones posible en un robot o mecanismo [II.7]
Los GDL del manipulador est dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que
lo componen, normalmente el nmero de eslabones es igual a nmero de GDL, aunque existen
excepciones [II.7].
II.3.2.- Cinemtica del manipulador

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia.
As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como
una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del
extremo final del robot con los valore que toman sus coordenadas articulares [II.7].
Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemtica del robot [II.7]:
Problema cinemtico directo.- Consiste en determinar cul es la posicin y

orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas
que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parmetros geomtricos de los elementos del robot.

Problema cinemtico inverso.- Resuelve la configuracin que debe adoptar el robot
para una posicin y orientacin del extremo conocido.
Por otra parte, la dinmica trata con la formulacin de las ecuaciones de movimiento; las ecuaciones
dinmicas para un manipulador son un conjunto de expresiones matemticas que describen su
conducta y tales ecuaciones son tiles para la simulacin del sistema [II.6].
Un eslabn puede ser considerado como un cuerpo rgido, el cual puede ser descrito por dos
parmetros, la longitud del eslabn y el giro del eslabn. Estos parmetros definen la localizacin
relativa de los ejes de articulaciones vecinas en el espacio [II.8].
Asimismo, las articulaciones pueden ser descritas tambin por dos parmetros, el descentramiento
del eslabn, que es la distancia de un eslabn a otro prximo, a lo largo del eje de la articulacin; y
el ngulo de la articulacin, que es la rotacin de un eslabn con respecto al prximo, alrededor del
eje de la articulacin [II.8].
A cada eslabn se le asocia un sistema de referencia solidario a l y, utilizando las transformaciones

homogneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos
eslabones que componen el robot. Normalmente, la matriz de transformacin homognea que
representa la posicin y orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones
i-1
consecutivos del robot se suele denominar matriz Ai. Denominado 0Ak a las matrices resultantes
i-1
del producto de matrices Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la
cadena cinemtica que forma el robot. (II.7)
La representacin de Denavit-Hartenberg de un cuerpo rgido depende entonces, de cuatro

parmetros geomtricos asociados a cada elemento, estos describen completamente la relacin
espacial entre sistemas de coordenadas. Estos parmetros pueden resumirse como (Figura II.3):
Longitud del eslabn ai: distancia desde el origen del sistema de coordenadas i hasta
la interseccin de los ejes xi y zi1, a lo largo del eje xi.
Giro del eslabn i : ngulo formado entre el eje zi1 al eje zi alrededor del eje xi.

Descentramiento del eslabn di: distancia desde el origen del sistema de coordenadas i
1 hasta la interseccin de los ejes xi y zi1, a lo largo del eje zi1.
ngulo de la articulacin i: ngulo de la articulacin del eje xi1 al eje xi respecto al

eje zi1.
De esta forma, para una articulacin de revolucin, di, ai y i son los parmetros de la articulacin y
permanecen constantes, mientras que i es la variable de la articulacin. Para una articulacin
prismtica, la variable ser di.
Zi-1 Zi-1
1 i
Xi Xi
Zi Xi-1
Yi
ai
Xi
di Zi
Zi-1
Yi-1
Xi-1
Figura II.3.- Parmetros de Denavit-Hartenberg
Los cuatro parmetros de transformacin anteriores se multiplican mediante producto de matrices

como se muestra en la Ecuacin II.1.

( ) ( ) ( ) ( ) II.1
Siendo la representacin en matrices la Ecuacin II.2.
II.2
[ ][ ][ ][ ]
El producto matricial da por resultado una matriz 4x4 (Ecuacin II.3) que da la orientacin y
posicin del eslabn siguiente respecto al anterior, llegando a obtener los parmetros del ltimo
eslabn respecto al primero.
[ ] II.3
Donde:
C es la funcin trigonomtrica coseno del ngulo.
S es la funcin trigonomtrica seno del ngulo.
i, i, di, ai, son los parmetros del eslabn i.
De este modo, basta con identificar los parmetros i, i, di, ai, para obtener matrices A y relacionar
as todos y cada uno de los eslabones del robot. Como se ha indicado, para que la matriz, relacione
los sistemas (Si) y (Si-1), es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas
determinadas normas. Estas, junto con la definicin de los 4 parmetros de Denavit-Hartenberg,
conforman el siguiente algoritmo para la resolucin del problema cinemtico directo [Tabla II.1]:
Tabla II.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg [II.9]

DH1 Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y
acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija
del robot.

DH2 Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de
libertad y acabando en n).
DH3 Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de
giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
DH4 Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.
DH5 Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes
X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.
DH6 Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del
eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara
(Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1.
DH7 Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.
DH8 Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.
DH9 Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la
direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
DH10 Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi
queden paralelos.
DH11 Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar
(Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
DH12 Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-
1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si).
DH13 Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a Xi (que ahora coincidira
con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).
DH14 Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.
DH15 Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.
DH16 La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de
traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas
articulares.

II.4.-Sistemas de impulsin y actuacin.
La velocidad de los movimientos humanos no es muy elevada. Por ejemplo, los movimientos
voluntarios presentan una frecuencia que difcilmente supera los 7 Hz mientras que en los
movimientos patolgicos como el temblor podemos encontrar frecuencias de hasta 20 Hz. En el golf
profesional, la frecuencia del swing est entre los 3 y 4 Hz, estos movimientos se traducen en
velocidades lineales entre 10 y 15 m/s [II.10].
Los sistemas de actuacin ms comunes se clasifican en 3 categoras: elctrico, neumtico e

hidrulico. Sin embargo existen nuevas tecnologas que estn en desarrollo como: aleaciones con
memoria de forma, actuadores piezoelctricos, fluidos electromagnetoreolgicos y polmeros
electroactivos [II.11].
II.4.1.-Motores elctricos
Los actuadores elctricos, en especfico los motores Corriente Directa (CD), son los que ms se han
utilizado en el diseo y construccin por su fcil instalacin, su tecnologa de control es muy
conocida por lo que permite un control fino de velocidad de par y velocidad.
Los motores de CD dominan el campo de la robtica, tanto estacionaria como mvil, debido tan a
que la gran mayora de los robots tienen varios subsistemas que son alimentados con CD; as como
la capacidad que tienen y el sencillo sistema control elctrico-electrnico para paro, arranque e
inversin de giro [II.12].
El motor elctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energa elctrica
en energa motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o
mecanismo capaz de transmitir el movimiento generado por el motor. El funcionamiento de un
motor se basa en la accin de campos magnticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en
direccin opuesta al estator (imn externo o bobina), con lo que si sujetamos por medio de soportes
o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida ser lo nico que gire [II.13].
II.4.1.1- Servomotores
El servomotor es un pequeo pero potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeo
motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, tambin dispone de un pequeo
circuito que gobierna el sistema. El recorrido del eje de salida es de 180 en la mayora de ellos, pero
puede ser fcilmente modificado para tener un recorrido libre de 360 y actuar as como un motor
[II.13].
El control de posicin lo efecta el servomotor internamente mediante un potencimetro que va

conectado mecnicamente al eje de salida y controla un PWM (modulador de anchura de pulsos)
interno para as compararlo con la entrada PWM externa del servo, mediante un sistema diferencial,
y as modificar la posicin del eje de salida hasta que los valores se igualen y el servo pare en la
posicin indicada, en esta posicin el motor del servo deja de consumir corriente y tan solo circula
una pequea corriente hasta el circuito interno, si forzamos el servomotor (moviendo el eje de salida
con la mano) en este momento el control diferencial interno lo detecta y enva la corriente necesaria
al motor para corregir la posicin [II.14]
Para controlar un servo tendremos que aplicar un pulso de duracin y frecuencia especficas. Todos
los servos disponen de tres cables dos para alimentacin (voltaje y neutro) y otro cable para aplicar
el tren de pulsos de control que harn que el circuito de control diferencial interno ponga el servo en
la posicin indicada por la anchura del pulso [II.13].
II.4.2.- Sensores
Un sensor es un dispositivo que genera una seal de una determina forma fsica convertible en otra
seal de una forma fsica diferente. El elemento que realiza dicha conversin se suele denominar
transductor. Tambin se considera al dispositivo o elemento que convierte una variable fsica no
elctrica en otra elctrica, que en algunos de sus parmetros (Frecuencia, nivel de tensin, nivel de
corriente) contiene informacin correspondiente a la primera [II.15].
La tecnolgica sensorial para la captacin del movimiento humano ms adecuada para redes de
sensores es la utilizada por los sensores inerciales. Un sensor inercial est compuesto generalmente
por un sistema de acelermetros lineales. Existen versiones ms completas en las que se incluyen
adems de los acelermetros, giroscopios y otro sensor para brindar una referencia en el plano
transversal [II.10], as como sensores de posicin angular que son los enconders y resolver.

Encoders
Un encoder es un sensor electro-opto-mecnico que unido a un eje proporciona informacin de la
posicin angular. Su fin es actuar como un dispositivo de realimentacin en sistemas de control
integrado, existen dos tipos de encoder, los incrementales y los absolutos [II.7]:
Encoder incremental.- Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su

posicin, contando el nmero de impulsos que se generan cuando un rayo de luz es
atravesado por marcas opacas en la superficie de un disco unido al eje (Figura II.4).
Fotoreceptores
Salida
digital
LED
emisor
Marca
de cero Eje de giro
Figura II.4.- Encoder incremental [II.7]
Encoder absoluto.- En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas

en forma de coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido
radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes
codificadas en cdigo Gray.
El estator tiene un fotorreceptor por cada bit representado en el disco, el valor binario
obtenido de los fotorreceptores es nico para cada posicin del rotor y representa su
posicin absoluta. Se utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario clsico porque en
cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las bandas, evitando errores
por falta de alineacin de los captadores (Figura II.5).

Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2^n combinaciones, por lo
cual la resolucin ser 360 dividido entre los 2^n sectores; Por ejemplo para encoders
de 12 y 16 bits se obtiene una resolucin angular de 0.0879 y 0.00549
respectivamente, por lo que la resolucin angular = 360/2^n. Generalmente, los
encoders incrementales proporcionan mayor resolucin a un costo ms bajo que los
encoders absolutos. Adems, su electrnica es ms simple ya que tienen menos lneas
de salida.
LED Fotorreceptores
Emisor
Lente de Lentes
colimacin cilndricos
Disco Disco codificado de 8 bits

codificado
Figura II.5.- Encoder absoluto [II.7]
II.5.- Metodologa de diseo

La ciencia como actividad pertenece a la vida social cuando es aplicada para mejorar el medio
natural y artificial en el que se desenvuelve el hombre, dando origen a la invencin y manufactura
de bienes materiales y culturales, que por lo general, la ciencia transforma en tecnologa. Lo anterior
se simplifica en un sistema de ideas establecidas provisionalmente como conocimiento cientfico, y
como actividad productora de nuevas ideas llamado investigacin cientfica, dando origen a la
metodologa de diseo [II.6].
Nigel Cross define metodologa de diseo como el estudio de los principios, prcticas y
procedimientos de diseo en un sentido amplio. Su objetivo central est relacionado con el cmo
disear, e incluye el estudio de cmo los diseadores trabajan y piensan; el establecimiento de
estructuras apropiadas para el proceso de diseo; el desarrollo y aplicacin de nuevos mtodos,
tcnicas y procedimientos de diseo; y la reflexin sobre la naturaleza y extensin del conocimiento
del diseo y su aplicacin a problemas de diseo [II.16].

Mtodo hace referencia a la manera cmo una persona (un ingeniero de diseo, en este caso), realiza
su tarea (disear); las tcnicas son las herramientas que utiliza tal persona para aplicar su mtodo; el
modelo es la forma de representar el mtodo, con el fin de estudiarlo y comprenderlo; la
metodologa es el estudio formal del mtodo. De esta manera, mientras que las tcnicas son
herramientas para el mtodo, el modelo lo es para la metodologa [II.16].
Cross [II.17] clasifica los modelos de diseo en dos grupos: descriptivos y prescriptivos. Los
modelos descriptivos muestran la secuencia de actividades que ocurren en diseo, dentro de los
cuales se puede mencionar el modelo bsico y el modelo de French. Los prescriptivos, como su
nombre lo indica, prescriben un patrn de actividades de diseo, como lo intentan Archer, Pahl y
Beitz, el modelo alemn VDI 2221, el de March y el de Pugh entre otros [II.16].
Mientras que Takeda citando a Finger y Dixon adiciona dos ms: cognitivos y computacionales
donde los cognitivos, explican el comportamiento del diseador y los computacionales, expresan la
forma en que un ordenador podra desarrollar la tarea de diseo [II.16].
II.5.1.-Modelos descriptivos del diseo

El modelo lineal del proceso de diseo, aunque resulta muy bsico, permite identificar las fases del
diseo que son comnmente aceptadas por la mayora de investigadores [II.16]:
En la primera fase se buscan conceptos o principios de solucin al problema, para la

cual se analiza el problema identificado, se sintetiza una o varias posibles soluciones
y se evalan con respecto a restricciones (especificaciones) impuestas. Algunos la
denominan fase de sntesis del diseo. En esta fase se generan principios de
solucin, pero no se obtienen estructuras de solucin lo suficientemente vlidas (o
acabadas) como para materializar la respuesta al problema.
En la fase de diseo preliminar se avanza en la concretizacin de una solucin al

problema, determinando componentes e interacciones con el suficiente grado como
para poderla evaluar objetivamente. Se obtienen formas especficas, materiales
propuestos y planos de conjunto con dimensiones generales, que representan al
producto como un conjunto organizado de piezas, componentes, enlaces y

acoplamientos. Se puede decir, que esta fase es ms comprendida por los
ingenieros de diseo que la anterior, dada la formacin curricular especfica.
La fase de diseo de detalle corresponde a la generacin de todas las especificaciones

necesarias para la produccin del producto-solucin. La elaboracin de planos de
detalle, la determinacin de etapas de fabricacin, la identificacin de proveedores,
etc., son tpicas actuaciones en esta fase, que es la mejor desarrollada a nivel
empresarial, dado su inters particular y su organizacin orientada a la materializar
soluciones.
Las 3 etapas anteriores pueden ser consideradas como principales aunque algunas pueden tener ms
etapas, como la de French y que se muestra en la Figura II.6.
Necesidad
Anlisis del Planteamiento Diseo Esquemas

problema del problema conceptual seleccionado
s
Desarrollo
de detalles
Dibujo
finales
Figura II.6.- Modelo de French [II.6]

II.5.2.-Modelos prescriptivos
Como se mencion, los modelos prescriptivos adems de describir, dan pautas para desarrollar cada
una de las fases y etapas del proceso de diseo. En esta categora existe una gran variedad de
propuestas, siendo las ms conocidas las de Archer, VDI21, March, Pugh y Pahl y Beitz [II.16]:
El modelo denominado Total Design propuesto por Pugh est basado en un ncleo
descriptivo del proceso, compuesto de actividades genricas (vlidas para cualquier
producto que se disee) tales como: anlisis de mercado, diseo conceptual, diseo
de detalle, fabricacin y venta. Aparte del ncleo, existirn las especificaciones de
diseo que son aquellas caractersticas particulares que rodean al caso concreto que
se est abordando y que delimitan el campo de actuacin del ncleo del diseo. Pero
las principales caractersticas de este modelo son: la necesaria interaccin de tantas
disciplinas como sea necesario para resolver el problema, sean estas disciplinas
tcnicas o no; la definicin clara de las especificaciones de diseo, que sern tenidas
en cuenta durante todo el proceso y que definen la frontera del diseo; y el
continuo acercamiento a la solucin mediante la retroalimentacin que conduce a
estadios intercalados de divergencia (generacin de conceptos) y convergencia
(evaluacin sistemtica) [II.16].
Esta aproximacin gradual a la solucin es denominada por Pugh como mtodo de

convergencia controlada y utiliza una matriz de valoracin que enfrenta a las
alternativas de solucin contra los criterios previamente establecidos [II.16].
Existe una metodologa simplificada de QFD que se llama Blitz QFD (QFD
Relmpago), permite alinear nuestros recursos con las verdaderas necesidades del
cliente y es una herramienta muy prctica que no requiere de software ni de
herramientas especficas (como la Casa de la Calidad) para ofrecer resultados [II.6].
II.6.-Diseo conceptual
Se denomina diseo conceptual o etapa de sntesis del diseo a la etapa donde la creatividad juega
un papel determinante y, dados los objetivos de la investigacin, conviene precisar algunos
elementos que ayuden a comprenderla mejor. En primer lugar es necesario decir que hay un acuerdo
general en los investigadores que el diseo conceptual es una fase crucial en el desarrollo de
productos, en particular cuando se trata de disear productos innovadores o cuando se quiere generar
un diseo completamente nuevo de un producto ya existente. El impacto de las decisiones tomadas
en esta fase son determinantes para el resto del proceso, hasta el punto que un pobre concepto de un
producto es prcticamente imposible de mejorar en etapas posteriores [II.16].
II.7.- Diseo a detalle

Al concluir el diseo conceptual, se procede a realizar un anlisis del diseo con la finalidad de
tener las dimensiones y los materiales apropiados para que el dispositivo tenga una vida de trabajo
adecuada, y en este caso, no se tenga el riesgo de falla durante algn ciclo de trabajo.
II.7.1.- Cargas y ciclos de trabajo

Una carga esttica es idealmente aquella que se aplica lentamente, sin choque y nunca se quita,
aunque tambin cargas que se aplican y se eliminan con lentitud, y otra vez se aplican y retiran
lentamente, es decir, si el nmero de aplicaciones de la carga es pequeo bajo varios ciclos de
carga, entran en esta categora [II.18].
Al disear elementos mecnicos (que no sean fusibles) se debe asegurar que los esfuerzos internos
no rebasen la resistencia del material, si el que se ocupa es dctil entonces lo que ms interesa es la
resistencia por fluencia, ya que una deformacin permanente seria considerada como falla; las
resistencias son casi las mismas a tensin que a compresin [II.5].
Teora del esfuerzo cortante mximo

Se emplea para predecir la fluencia del material, y afirma que se inicia la fluencia siempre que, en
un elemento mecnico, el esfuerzo cortante mximo se vuelve igual al esfuerzo cortante mximo en
una probeta a tensin, cuando ese espcimen empieza a ceder[II.5].
Teora de la energa de distorsin

Tambin llamada teora de la energa de cortante o teora de von Mises-Hencky; es la ms
conveniente para el caso de materiales dctiles, se emplea para definir el principio de fluencia. Se
postul que la fluencia no era, de ninguna manera, un fenmeno de tensin o de compresin
simples, sino ms bien que estaba relacionada de algn modo con la distorsin (o deformacin
angular) del elemento forzado [II.5].

Esfuerzo principal mximo
La combinacin de esfuerzos normales y cortantes aplicados que produce el esfuerzo normal
mximo se llama esfuerzo principal mximo [II.18].
Por lo general, un diseador de elementos mecnicos empleara la teora del esfuerzo cortante
mximo si las dimensiones no tienen que ser muy precisas, si es necesaria una rpida estimacin del
tamao, o si se sabe que los factores de seguridad han de ser amplios. La teora de la energa de
distorsin predice con mayor precisin la falla y, por lo tanto, se utilizara cuando el margen de
seguridad hubiera de estar dentro de lmites cercanos o cuando se investigue el origen de la falla real
de un elemento mecnico [II.5].
II.7.2.- Validacin por Anlisis de Elemento Finito

El mtodo de Anlisis de Elementos Finitos (FEA), es una aproximacin numrica que se usa para
resolver problemas que conciernen a la ingeniera, se basa en frmulas y clculos que muchos
ingenieros usaban de manera tradicional, actualmente esta aproximacin se lleva a cabo con la
ayuda de una computadora facilitando el trabajo de llevar a cabo este clculo [II.19].
La discretizacin, es un proceso de modelacin que consiste en la divisin de un cuerpo, de manera

equivalente, en un sistema que se conforma por cuerpos de menor tamao a los que les nombra
Elementos Finitos, que son conectados entre s por medio de puntos comunes llamados nodos,
stos a su vez pueden llegar a formar superficies y volmenes de control completamente
independientes entre s, y que son afectados por las condiciones de frontera que afectan al cuerpo
estudiado [II.19].
Un modelo de Elementos Finitos es una representacin discreta de una parte continua, que se va a
analizar. Esto se lleva a cabo mediante la utilizacin de nodos, los cuales se van conectando para
formar elementos. Un nodo es la representacin discreta de esa parte continua que se analizar y
donde se predice el resultado debido a las cargas aplicadas [II.19].
La malla comprende a todo el conjunto de elementos que une a los nodos, es debido a ella que se
podrn transferir las cargas a travs de los elementos pero para que estas cargas se puedan transferir
de una parte a otra de manera satisfactoria se necesita que todos los nodos sean comunes donde estos
se junten. La respuesta que el anlisis arroje estar ligada a los grados de libertad a los que los nodos
estarn sujetos. Despus de someter al anlisis la pieza modelada, a partir de las suposiciones de los
materiales y el entorno (restricciones, cargas entre otros), el diseador se dar cuenta en trminos
simples cul es el punto ms dbil de la pieza, cual es el comportamiento de la misma y bajo que
condiciones de trabajo se presentar la falla [II.19].
II.8.- Procesos de manufactura

La palabra manufactura se deriva de las palabras latinas manus (manos) y factus (hacer); esta
combinacin de trminos significa hacer con las manos, describe el mtodo manual que se usaba
cuando se acuo la palabra; sin embargo, gran parte de la moderna manufactura se realiza con
maquinaria computarizada y automatizada [II.20].
Muchos procesos se utilizan para producir componentes y formas, y por lo general existe ms de un
mtodo para la manufactura de una pieza a partir de un material dado. Las amplias clases de
mtodos de procesamiento de materiales son [II.21]:
a.- Fundicin.
b.- Formado y conformado.
c.- Maquinado.
d.- Unin.
e.- Acabado.
La seleccin de un proceso de manufactura adecuado, o de una secuencia de procesos en particular,

depende no solo de la forma a producirse sino tambin de muchos otros factores correspondientes a
las propiedades del material. El proceso de manufactura por lo general altera las propiedades de los
materiales. Los metales que se forman a temperatura ambiente se hacen ms resistentes, ms duros y
menos dctiles de lo que eran antes de su procesamiento [II.21].
Dentro de la familia del maquinado destacan por su importancia el torneado, el fresado y el

taladrado, se diferencias por el movimiento relativo entre la pieza y la herramienta [II.22].
El ms sencillo es el taladrado, donde la pieza se sujeta firmemente y es atravesada por una

herramienta de varios filos que gira (movimiento de corte) y al mismo tiempo se desplaza hacia la
pieza (movimiento de avance) produciendo una superficie de revolucin interior [II.22].
En el torneado la pieza gira alrededor de su eje de revolucin (movimiento de corte) y la

herramienta con un nico filo arranca material por cada vuelta de la pieza, al desplazarse la
herramienta (movimiento de avance) produce un arranque de material continuo, obteniendo una
superficie de revolucin interior o exterior [II.22].
En el fresado se utiliza una herramienta de filos mltiples y es la que gira (movimiento de corte) y
las piezas se desplaza (movimiento de avance), obteniendo una superficie de generatriz plana,
aunque combinando movimientos de avancen distintos ejes, se puede conseguir casi cualquier
superficie [II.22].
II.9.- Sumario
Los dispositivos de rehabilitacin de tipo robtico deben cumplir con ciertos requisitos y
caractersticas que son propias del grupo al que pertenecen como lo son el tiempo que debe estar en
funcionamiento, las velocidades y aceleraciones que deben desarrollar, todo esto se utiliza con
parmetros ya establecidos como lo son los parmetros de Denavit-Hartenberg, que derivan en la
cinemtica del manipulador, que en este caso se adapta ya que el dispositivo a desarrollar puede
entrar en la categora de manipuladores robticos.
Las herramientas de diseo son varias y algunas se complementan, es decir, una nica herramienta
puede darnos una idea del diseo conceptual adecuado, pero al combinarse con otra herramienta
podemos tener una visin ms completa.
Aunque el presente trabajo solo se enfoca en la parte de diseo mecnico, no se pueden dejar de
considerar los sistemas de sensores, el control y el suministro de energa para los sistemas de
impulsin, ya que estos pueden aumentar significativamente el peso de la estructura pero tambin
afectan directamente en la geometra y movilidad del sistema; as mismo se deben tener en cuenta
los mtodos de anlisis estructural ms adecuados as como los sistemas de manufactura
convenientes para el desarrollo del exoesqueleto.
II.10.- Referencias
1.- Roderick, S. y Carignan, C., Designing Safety-Critical Rehabilitation Robots, University of
Maryland & Georgetown University, pp 43-64, 2007.
2.- Rehabilitacin de adultos con enfermedad vascular cerebral. Evidencias y recomendaciones.
Gua de prctica clnica, Secretaria de Salud Federal de Mxico, Catlogo Maestro: DIF-331-09,
pp 18, 2009.
3.- Snchez Almazn, N., Enfermedad cerebro vascular en Mxico. Epidemiologa y pronstico,
Revista Ministerio de Salud, pp 3, 2008.
4.- Gua de referencia rpida. Rehabilitacin de adultos con enfermedad vascular cerebral. Gua de
prctica clnica, Secretaria de Salud Federal de Mxico, Catlogo Maestro: DIF-331-09, pp 2,
2009.
5.- Shigley, J. E. y Uicker Jr., J. J., Teora de Mquinas y Mecanismos, Ed. McGraw-Hill, 2da
edicin, pp 1-28 y 231-260, 1988.
6.- Prez Romero, M. A., Anlisis cinemtico e implementacin de una mano robtica servo-
articulada aplicable como prtesis, M Sc Tesis, Instituto Politcnico Nacional, pp 59-70, 2011.
7.- Barrientos, A., Pen, L. F., Balaguer, C. y Aracil, R., Fundamentos de robtica, Ed. McGraw
Hill, 6ta edicin, pg. 30-95, 1997.
8.- Merchn Cruz, E. A., Metodologa para generacin de trayectorias de manipuladores robticos,
su cinemtica y dinmica, M Sc Tesis, Instituto Politcnico Nacional, pp 50, 2000.
9.- Ollero, B., Robtica. Manipuladores y robots mviles, Editorial Alfaomega-Marcombo, pp 63-
75, 2001.
10.- F. Brunetti, J.C. Moreno y J.L Pons, Mtrica para evaluacin de redes de rea personal para
captacin del movimiento humano y robtico, XXVIII Jornadas de Automtica, pp 1-10, 2007.
78, 2008.
12.- McComb, G., The robot builders bonanza, Ed. McGraw Hill, 2 edicin, pp 235, 2001.
13.- Ayala-Lozano, J. F., Martnez-Paredes, J. y Mndez-Romero, D., Diseo de un guante hptico
para teleoperacin de objetos con retroalimentacin visual, B Sc Tesis, Instituto Politcnico
Nacional, pp 33-70, 2011.
14.- Cetinkunt, S., Mecatrnica, Ed. Patria, pp 250-260, 2007.

15.- Mandado Prez, E., Marcos Acevedo, J., Fernndez Silva, C. y Armesto Quiroga, J. I.,
Autmatas programables y sistemas de automatizacin, 2da edicin, Ed. Marcombo, pp 430-
435, 2009.
16.- Chaur Bernal, J., Diseo conceptual de productos asistidos por ordenador: Un estudio analtico
sobre aplicaciones y definicin de la estructura bsica de un nuevo programa, Tesis PhD,
Universidad Politcnica de Catalua Departamento de Proyectos de Ingeniera, pp 15-38, 2004.
17.- Cross, N., Mtodos de diseo: Estrategias para el diseo de productos, Ed. Limusa Wiley, pp
29-174, 2008.
18.- Mott, R. L., Diseo de elementos de mquinas, Ed. Pearson Educacin, 4ta edicin, pp 135-
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19.- Lpez Saucedo, J. A., Anlisis de la estructura y elementos del Auto Deportivo MXT de
Tecnoidea SA de CV para el anlisis de esfuerzo y deformacin generadas por cargas estticas,
as como su optimizacin mediante su simulacin, empleando el Mtodo de Elementos Finitos
en ALGOR FEA, Universidad de las Amricas Puebla, pp 23-30, 2005.
20.- Groover, M. K., Fundamentos de manufactura moderna: materiales, procesos y sistemas, Ed.
Pearson Educacin, pp 3-10, 1997.
21.- Kalpakjian, S. y Schmid, S. R., Manufactura Ingeniera y Tecnologa, Ed. Pearson educacin,
4ta edicin, pp 18-25, 2002.
22.- Rodrguez Montes, J., Castro Martnez, L. y del Real Romero, J. C., Procesos industriales para
materiales metlicos, Ed. Vision net, 2da edicin, pp 89-95, 2009.

Captulo III.-
Biomecnica del
miembro superior
Captulo III Juan Francisco Ayala Lozano
III.1.- Introduccin
La Biomecnica del movimiento humano se puede definir como la disciplina que lo describe,
analiza y cuantifica el movimiento humano, atendiendo a cmo se produce este movimiento
(cinemtica) y al origen del mismo (dinmica) [III.1]. La Biomecnica asociada al miembro superior
posee una relevante implicacin en el diseo e implementacin de exoesqueletos robticos. Por
ejemplo, en el desarrollo de este tipo de dispositivos debe existir una compatibilidad cinemtica
entre el exoesqueleto y el miembro superior humano [III.2].
Los msculos son los generadores de fuerza y movimiento del cuerpo humano, que son aplicadas a
los huesos, que le brindan soporte y estructura al cuerpo, as como restricciones y lmites para los
movimientos, que pueden desarrollar principalmente las extremidades, por ello es importante
conocer la anatoma del cuerpo humano.
Las descripciones anatmicas del cuerpo humano se basa en 3 planos que se intersectan dando
origen a la posicin anatmica (Figura III.1):
Planos coronales.- Orientados verticalmente, dividen el cuerpo en zonas anterior y

posterior.
Planos sagitales.- Tambin orientados verticalmente pero perpendiculares a los planos

coronales y dividen al cuerpo en zonas izquierda y derecha.
Planos transversal, horizontal o axial.- Dividen el cuerpo en zona superior e inferior.
El miembro superior, nace en la regin superolateral del trax, corresponde a una porcin saliente
del cuerpo humano; es de forma cilindroide con su porcin terminal aplanada de adelante hacia
atrs. Su longitud varia con la estatura del individuo, normalmente llega a la parte media del muslo
[III.3].
Lo forman las regiones del hombro, brazo, codo, antebrazo, mueca y mano; aunque las regiones
del codo y de la mueca, por ser transicionales, revisan solo como articulaciones (Figura III.2).

Superior
Plano coronal
Plano sagital
Anterior Posterior
Medial
Plano
Lateral
transverso
Inferior
Figura III.1.- Planos anatmicos del cuerpo humano [III.4]
Cada una de las extremidades superiores est constituida por 32 huesos, de los cuales 27
corresponden a las secciones que conforman la mueca y mano [III.5].
III.2.- Anatoma del Hombro

El hombro humano es la zona de la extremidad superior que se une al tronco y permite una amplia
gama de movimientos superando incluso a la cadera [III.6]. El hombro se une al tronco
fundamentalmente mediante msculos, por lo que se puede mover respecto al del tronco; el
deslizamiento y la rotacin de la escapula respecto de la pared torcica cambian la posicin de la
articulacin del hombro y consiguen que la mano alcance posiciones ms distantes [III.4].

1.- Hombro
1
1 2.- Brazo
1
3.- Codo
2 4.- Antebrazo
2
2 5.- Mueca
3 6.- Mano
3 3
4
4 4
5 5
5
6 6
6
a) b) c)
Figura III.2.- Regiones miembro superior. a) Anatoma superficie. b) msculos. c) huesos [III.7].
III.2.1.- Huesos
Los huesos del hombro son la escpula, la clavcula y la parte proximal del Hmero [III.4].
Clavcula:
Es muy superficial, se le puede apreciar y palpar en toda su longitud. Constituye una referencia de
primer orden para todas las regiones vecinas: cervicales, torcica, deltoidea. Su posicin depende de
los msculos que se insertan en sus bordes, as como de los que se insertan en la escpula a la cual
est unida [III.8].
Escpula:
Es un hueso plano triangular, que se apoya sobre la parte superior, posterior y lateral de la caja
torcica, frente a la cual posee gran movilidad. Est compuesta por dos caras (costal, posterior), tres
bordes (medial, lateral y superior) y tres ngulos (superior, inferior y lateral). Esta cubierta casi por
completo por masas musculares [III.8].
Hmero:
Aunque es el hueso que conforma principalmente el brazo, la extremidad proximal se encuentra
unida a la clavcula y a la escpula [III.8].
III.2.2.- Msculos
Encontramos dos grupos musculares: msculos del cngulo y msculos escapulares. Los msculos
del cngulo escapular se dividen en [III.9]:
Ventrales o pectorales: pectoral mayor, pectoral menor, subclavio y serrato anterior.
Dorsales: trapecio, latsimo del dorso, elevador de escpula, romboides mayor y menor.
En general los ventrales se originan de trax y terminan en cngulo escapular y los dorsales
(posteriores) se originan de columna y terminan en cngulo, ambos mueven la articulacin
esternoclavicular y algunos el hombro (pectoral mayor y latsimo del dorso). Los msculos
escapulares se originan en escpula, terminan en el hmero y mueven la articulacin del hombro.
Los msculos escapulares contribuyen a formar la cavidad axilar [III.9].
Latsimo del dorso:

Es ancho, triangular y cubre la mitad inferior del dorso del tronco. Se extiende desde la regin
inferior del tronco, luego a la cavidad axilar, para terminar en el hmero. Es una lmina muscular
muy extendida, delgada y triangular de base axil y vrtice braquial. En la regin dorsal, el latsimo
del dorso es superficial rodeado por una aponeurosis que desciende del trapecio (aponeurosis
toracolumbar). Profundamente rodea a los msculos vertebrales, serrato posterior e inferior, caja
torcica y ltimos fascculos del serrato anterior. Por su borde inferior forma con el margen superior
de la cresta ilaca y el margen posterior del msculo oblicuo externo de abdomen el trgono lumbar
(Petit) [III.9].
Trapecio:
Es aplanado y triangular. Cubre la porcin posterior del cuello y de la mitad superior del dorso del
tronco. Es el ms superficial de la regin cervicotorcica, ubicndose superolateral. Se extiende
desde el occipucio (inin), las ltimas vrtebras torcicas y en forma triangular con vrtice en la
articulacin acromioclavicular. Es un msculo robusto especialmente en la regin superior. Cubre a
los msculos de los canales vertebrales (erector espinal) de los que est separado por las inserciones
vertebrales del romboides y del latsimo del dorso. Hacia lateral se relaciona con la regin
supraescapular, a la fosa supraespinosa y a la parte superior de la infraespinosa [III.9].

Romboides mayor y menor:
Los msculos romboides estn situados en la parte inferior de la nuca y en la superior de la regin
dorsal, se extienden desde el raquis al borde medial de la escpula. Son aplanados y cuadrilteros,
sus fibras se dirigen oblicuas inferior y hacia lateral [III.9].
Elevador de la escapula (Angular):

Ubicado en la cara postero-lateral del cuello. Se sita en la parte lateral de la nuca, subyacente al
trapecio, une el ngulo superior de la escpula a la mitad superior de la columna vertebral. Es
aplanado y estrecho, se dirige oblicuo inferior y lateral hacia el ngulo escapular. Esta profundo del
trapecio interpuesto entre los msculos de la nuca posterior y los msculos escalenos. Cruza
posterior de la parte posteromedial de los primeros espacios intercostales [III.9].
Subclavio:
Profundo, corto y fusiforme. El subclavio es pequeo de poca importancia funcional pero de inters
topogrfico. Se extiende desde la cara inferior de la clavcula a la primera costilla. Est oculto por la
clavcula y el pectoral mayor. El msculo subclavio contribuye a delimitar, con la primera digitacin
del serrato anterior, la comunicacin entre el hueco supraclavicular y la cavidad axilar, espacio
ocupado por la arteria y venas subclavias que se hacen as axilares y adems los troncos del plexo
braquial [III.9].
Pectoral menor:
Profundo al pectoral mayor y de forma triangular. El pectoral menor forma parte de la pared anterior
del hueco axilar. Por su cara profunda cubre hacia profundo los espacios intercostales, las costillas y
el serrato anterior; ms hacia lateral el paquete vasculonervioso de la axila. Por su borde superior
limita el tringulo clavipectoral, ocupado por la fascia del mismo nombre y por donde pasan la vena
ceflica y la arteria acromiotoracica. La fascia clavipectoral se desdobla en el borde superior del
msculo y lo contiene, se contina hacia la piel de la base de la axila y hacia lateral estructurando
una formacin triangular: el ligamento suspensorio de la axila [III.9].
Serrato Anterior (mayor):

Ancho y delgado, ubicado en la pared lateral del trax. Es un msculo radiado que une el borde
medial de la escpula a la caja torcica. Su cara interna se apoya en la caja torcica que est
separada por el plano celuloso de deslizamiento serratorcico . Se relaciona directamente con las
costillas, intercostales externos, serrato posterosuperior y escaleno posterior. Su cara externa est
cubierta por el pectoral mayor, pectoral menor y subescapular. Las primeras digitaciones estn
relacionadas con la arteria y vena axilares y con los fascculos del plexo braquial [III.9]
Pectoral mayor:
Ubicado en la porcin anterolateral al trax, ancho, aplanado y superficial. Son cuatro fascculos
uno de los cuatro (el clavicular) se une fuertemente al hmero. Los otros dos son toracohumerales y
el ltimo abdominal. Es superficial y en la mujer est cubierto en gran parte por la glndula
mamaria. La cara profunda se relaciona con el esternn, costillas, cartlagos y espacios intercostales.
Los fascculos son: Clavicular, Esternal, Costal y Abdominal, pero para fines de estudio
consideraremos cabeza clavicular y cabeza esternocostal [III.9].
Deltoides (deltoideus):
El msculo superficial bastante obvio en el hombro es el Deltoides. Este va de la cara externa de la
clavcula, acromion, borde posterior de la espina de la escpula, a la cara lateral del hmero, y se
inserta en la mitad inferior del hmero; forma la masa del hombro [III.10]. Es el principal abductor
del brazo pero debido a su pobre ventaja mecnica no puede iniciar esta accin; es asistido por el
msculo supraespinoso [III.11].
Subescapular:
Grueso, triangular y profundo. Es ancho y se extiende desde la cara anterior escapular hasta la
epfisis proximal del hmero. Constituye la pared posterior axilar. Se desliza por el cuello escapular
y cruza ventralmente a la articulacin del hombro separado de ella por la bolsa subescapular [III.9].
Supraespinoso:
Es delgado y redondeado cruza por encima de la articulacin del hmero. Une la fosa supraespinosa
a la extremidad superior del hmero, es profundo cubierto por el arco coracoacromial, el trapecio y
deltoides [III.9].
Infraespinoso:
Cruza por posterior de la articulacin del hombro. Es aplanado y triangular, une la fosa
infraespinosa de la escpula a la cara posterior de la epfisis superior del hmero. Es superficial,

salvo adentro en donde est cubierto por los fascculos del trapecio y lateral donde pasa inferior al
deltoides [III.9].
Teres menor:
Profundo, superior al teres mayor. Pequeo msculo que se extiende desde el borde axilar de la
escpula a la tuberosidad mayor del hmero, siguiendo el margen inferior del infraespinoso [III.9].
Teres mayor:
Superficial, espeso y cruza la cara inferior de la articulacin del hombro. Voluminoso, une el ngulo
inferior de la escpula al surco intertubercular. Est cubierto por el latsimo del dorso y su borde
superomedial se separa del teres menor para formar el tringulos de los teres [III.9].
III.3.- Anatoma del Brazo

Es la regin de la extremidad superior situada entre el hombro y la articulacin del codo [III.4].
III.3.1.- Huesos
El hmero es el nico hueso que conforma esta seccin del miembro superior; es un hueso largo que
presenta, para su estudio, un cuerpo y dos extremidades [III.8]:
El cuerpo da una falsa impresin de torsin sobre su eje. Irregularmente cilndrico en su parte
superior, triangular en su parte media, y es ms irregular y ovalado en su parte inferior; se considera
que tiene tres caras (anterolateral, anteromedial y posterior) y tres bordes (anterior, lateral y
medial).
La extremidad superior participa en la constitucin de la articulacin glenohumeral y la extremidad

inferior participa en la articulacin del codo.
III.3.2.- Msculos
Los msculos del brazo se ocupan de los movimientos del codo (flexin y extensin), supina el
antebrazo y colaboran en los movimientos del hombro [III.9].

En la regin del brazo existen dos regiones separadas por los tabiques intermusculareslateral y
medial. La regin anterior contiene a los msculos: coracobraquial, bcepsbraquial y braquial, y la
regin posterior contiene al msculo trceps braquial [III.9].
Coracobraquial:
Est situado en la porcin medial y superior del brazo. Se extiende del proceso coracoides hasta el
hmero. Est situado primeramente en el hueco de la axila formando la pared externa, luego ocupa
la regin braquial corriendo a lo largo de la porcin corta del bceps. Lo atraviesa el nervio
musculocutneo [III.9].
Biceps braquial:
Alargado, fusiforme y ubicado superficial ventral en el brazo. Consta de dos cabezas una larga o
lateral y otra corta o medial, que van desde la escpula hasta el radio. En su tercio superior se
encuentra dentro del hueco axilar, entre el deltoides y pectoral mayor poranterior, el subescapular, el
teres mayor y el latsimo del dorso por posterior. En la parte media o braquial es superficial al
braquial. El borde lateral del bceps braquial se relaciona con el braquiorradial y deltoides; su borde
medial es recorrido por el nervio mediano y vasos humerales. En la flexin de codo penetra en un
espacio en forma de V, formado lateralmente por el supinador y extensores radiales del carpo y
medialmente por los msculos que se originan en el epicndilo medial [III.9].
Braquial (braquial anterior):

Se sita dorsal al bceps. Ocupa la parte distal del hmero inferior al bceps, se extiende desde el
hmero a la epfisis superior de la ulna. La cara anterior se relaciona con el bceps. La cara posterior
se relaciona con el hmero y codo. El borde medial se relaciona con el trceps y con el pronador
teres con el cual forma un canal que aloja a los vasos humerales. El borde lateral se relaciona con
trceps (braquioradial) con el cual forma un canal en el que se alojan el nervio radial, arteria humeral
profunda y arteria recurrente radial anterior [III.9].
Trceps braquial:
Posterior superficial del antebrazo. Posee tres porciones, cabezas lateral y medial que se originan en
hmero y una cabeza larga originada en escpula, las tres porciones terminan en la ulna. En su
origen el trceps est cubierto por el deltoides. En el brazo se relaciona con el hmero del que est

separado por el nervio radial y arteria humeral profunda. El borde medial es seguido por el nervio
ulnar [III.9]
III.4.- Anatoma del Codo

El codo, es la articulacin intermedia del miembro superior, que une el brazo con el antebrazo
[III.12].Funciona como punto de apoyo para el sistema de palanca del antebrazo responsable de
posicionar la mano en el espacio [III.13].
El codo, especficamente en la fosa del codo, que es una depresin de forma triangular formada por
los msculos anteriores a la articulacin del codo, pasa la principal arteria que va del brazo al brazo
que es la braquial as como el principal nervio que es el mediano [III.4].
III.5.- Anatoma del Antebrazo

La parte de la extremidad superior entre la articulacin del codo y la articulacin de la mueca se
conoce como antebrazo anatmico. Est compuesto por dos huesos largos, el radio (lateralmente), y
el cbito (medialmente) [III.10]. Es capaz de efectuar movimientos de pronacin y supinacin, los
que modifican la orientacin de los huesos del antebrazo [III.8].
III.5.1.- Huesos
Radio:
Es un hueso largo, situado en la parte lateral del antebrazo [III.8]; es de menor longitud que la ulna y
se articula con sta, con el hmero y con los huesos del carpo (escafoides y semilunar). El grosor del
radio aumenta de craneal a caudal [III.14].
Cbito (ulna):
Es el ms largo y medial del antebrazo. Epfisis distal o inferior: presenta dos eminencias, una es la
cabeza de la ulna que presenta la circunferencia articular radial que se articula con el radio y otra es
el proceso estiloides de ubicacin medial y posterior. Entre ambas, en la cara inferior, hay un canal
en el que se inserta el disco articular que separa la ulna de los huesos del carpo [III.14]
III.5.2.- Msculos
Los msculos del antebrazo se dividen en dos grupos, los anteriores denominados flexores de los
dedos y pronadores del antebrazo y los posteriores denominados extensores de los dedos y
supinadores del antebrazo. Cada regin se divide en compartimientos por los tabiques que forma la
fascia antebraquial. En la regin anterior existe un compartimiento superficial, compartimiento
intermedio y un compartimiento profundo. Los dos primeros estn formados por msculos que en
general se originan del epicndilo medial del hmero para insertarse en carpo, metacarpo o falanges,
mientras que los msculos del compartimiento profundo en general se originan en las caras
anteriores de radio, ulna y/o membrana intersea, para terminar en falanges.
La regin posterior posee solamente dos compartimientos uno superficial formado por msculos que
se originan del epicndilo lateral para terminar en carpo, metacarpo o falanges y una regin
profunda formado por msculos que se originan desde la cara posterior de radio, ulna y/o membrana
intersea para insertarse en metacarpo o falanges. Los msculos del antebrazo son en su mayora
fusiformes, generan gran movilidad y fuerza en los movimientos de la mano. Su porcin muscular se
ubica en la porcin superior del antebrazo y su porcin tendinosa en la parte inferior. Para evitar que
al realizar los movimientos de las articulaciones radiocarpianas y carpianas los tendones se incurven
existen los retinculos que forman un tnel por donde pasan los tendones para insertarse en mano.
Existen un retinculo extensor y otro flexor [III.9].
III.6.- Biomecnica del miembro superior

Un exoesqueleto robtico que acte como un dispositivo ortsico, idealmente debe tener la
capacidad de proporcionar un rango de movimientos o espacio de trabajo muy parecido al de una
persona. Teniendo en cuenta que un exoesqueleto es una estructura antropomrfica que opera
paralelamente al miembro superior de la persona, se deben considerar diversas caractersticas
cinemticas y dinmicas del miembro superior debido a los requerimientos biomecnicos impuestos
por el brazo humano [III.2].
III.6.1.- Biomecnica del hombro

El hombro, articulacin proximal del miembro superior, es la ms mvil de todas las articulaciones
del cuerpo humano. Posee tres grados de libertad (GDL), como se observa en la Figura III.3, lo que
le permite orientar el miembro superior en relacin a los tres planos del espacio, merced a tres ejes
principales [III.15]:

1
2
Figura III.3.- Representacin de los 3 GDL del hombro [III.15]
1.- Eje transversal, incluido en el plano frontal: permite los movimientos de flexo-
extensin realizados en el plano sagital (Figura III.3).
2.- Eje anteroposterior, incluido en el plano sagital: permite los movimientos de

abduccin (el miembro superior se aleja del plano de simetra del cuerpo) y aduccin (el
miembro superior se aproxima al plano de simetra) realizados en el plano frontal
(Figura III.3).
3.- Eje vertical, dirige los movimientos de flexin y de extensin realizados en el plano
horizontal, el brazo en abduccin de 90. Estos movimientos tambin se denominan
flexo-extensin horizontal (Figura III.3).
Con referencia en los 3 ejes sealados antes, se obtienen los movimientos que puede desarrollar el
hombro [III.15].

El eje longitudinal del hmero (4 de la Figura III.3) permite la rotacin externa/interna del brazo y
del miembro superior de dos formas distintas [III.15].
III.6.1.1.- Flexoextensin
Los movimientos de flexoextensin se efectan en el plano sagital, en torno al eje transversal
(Figura III.4) [III.15]:
Extensin: movimiento de poca amplitud, 45 a 50.
Flexin: movimiento de gran amplitud, 180; obsrvese que la misma posicin de flexin a
180 puede definirse tambin como una abduccin de 180, prxima a la rotacin
longitudinal.
III.6.1.2.- Aduccin
Los movimientos de aduccin (c y d de la Figura III.4) se llevan a cabo desde la posicin anatmica
(mxima aduccin) en el plano frontal, pero son mecnicamente imposibles debido a la presencia
del tronco [III.15].
180
90
50
a) b)
30
c) d)
Figura III.4.- Flexo-extensin y aduccin del hombro [III.15]
Desde la posicin anatmica, la aduccin no es factible si no se asocia con [III.15]:
Una extensin (c).- Aduccin muy leve.
Una flexin (d).- La aduccin alcanza entre 30 y 45.
III.6.1.3.- La abduccin
La abduccin (Figura III.5) es el movimiento que aleja el miembro superior del tronco, se realiza en
el plano frontal, en torno al eje anteroposterior. La amplitud de la abduccin alcanza los 180; el
brazo queda vertical por arriba del tronco (Figura III.5 inciso d) [III.15].
En cuanto a las acciones musculares y el juego articular, la abduccin, desde la posicin anatmica
(Figura III.5 inciso a), pasa por tres fases [III.15]:
Abduccin de 0 a 60 (Figura III.5 inciso b) que puede efectuarse nicamente en la

articulacin glenohumeral;
Abduccin de 60 a 120 (Figura III.5 inciso c ) que necesita la participacin de la

articulacin escapulo-torcica;
Abduccin de 120 a 180 (Figura III.5 inciso d) que utiliza, adems de la articulacin
glenohumeral y la articulacin escapulo-torcica, la inclinacin del lado opuesto del tronco.

60
a) b)
120 180
c) d)
Figura III.5.- Movimiento de abduccin del hombro [III.15]
III.6.1.4.- Flexoextensin horizontal

Se trata del movimiento del miembro superior (Figura III.6) en el plano horizontal, en torno al eje
vertical, o ms exactamente, en torno a una sucesin de ejes verticales, ya que el movimiento se
realiza no slo en la articulacin glenohumeral sino tambin en la escapulotorcica [III.15].
a) Posicin anatmica (Figura III.6 inciso b): el miembro superior est en abduccin de 90 en
el plano frontal, lo que emplaza la accin de la siguiente musculatura [III.15]:
Msculo deltoides (sobre todo su porcin acromial);
Msculo supraespinoso;
Msculo trapecio: porciones superiores (acromial y clavicular) e inferior (tubercular)
Msculo serrato anterior.
b) Flexin horizontal (Figura III.6 inciso a), movimiento que asocia la flexin y la aduccin de
140 de amplitud, activa los siguientes msculos:
Msculo deltoides (porcin anterointerna I y anteroexterna II en una proporcin
variable entre ellas)
Msculo subescapular;
Msculos pectorales mayor y menor;
Msculo serrato anterior.
c) Extensin horizontal (Figura III.6 inciso c), movimiento que asocia la extensin y la
aduccin de menor amplitud, 30-40, activa los siguientes msculos:
Msculo deltoides;
Msculo supraespinoso;
Msculo infraespinoso;
Msculos redondos mayor y menor;
Msculo romboides;
Msculo trapecio (haz espinoso que se aade a los otros dos);
Msculo dorsal ancho (en antagonismo-sinergia con el msculo deltoides que anula el
importante componente de aduccin del msculo dorsal ancho).
La amplitud total de este movimiento de flexoextensin horizontal alcanza casi los 180. De la
posicin extrema anterior a la posicin extrema posterior se activan sucesivamente, como si se
tratase de la escala musical de un piano, las distintas porciones del msculo deltoides, que resulta ser
el principal msculo de este movimiento [III.15].

140
a)
0 b)
c)
30
Figura III.6.- Etapas del movimiento flexoextensin horizontal [III.15].
III.6.1.5.- Movimiento de circunduccin

La circunduccin combina los movimientos elementales en torno a tres ejes (Figura III.7). Cuando
sta circunduccin alcanza su mxima amplitud, el brazo describe en el espacio un cono irregular: el
cono de circunduccin. Su cspide se sita en el centro terico del hombro, su lado es igual a la
longitud del miembro superior, pero su base, lejos de representar un cono regular, est deformada
debido al tronco. El citado cono delimita en el espacio un sector esfrico de accesibilidad, en cuyo
interior la mano puede coger objetos sin desplazamiento del tronco, para llevrselos
provisionalmente a la boca [III.15].
El esquema muestra la trayectoria de las puntas de los dedos: se trata de la base del cono de
circunduccin, deformada por la presencia del cuerpo [III.15].
Los tres planos ortogonales de referencia (perpendiculares entre ellos) se cruzan en un punto
localizado en el centro del hombro. Se denominan [III.15]:
Plano sagital A, o ms bien para-sagital, ya que el verdadero plano sagital pasa por el eje
longitudinal del cuerpo. Se trata del plano de la flexin-extensin;
Plano frontal B, paralelo al plano de apoyo dorsal, o coronal (denominado as por los anglosajones).
Se trata del plano de aduccin-abduccin;
Plano transversal C, perpendicular al eje del cuerpo. Se trata del plano de la flexo-extensin
horizontal, es decir en el plano horizontal.
Figura III.7.- Movimiento de circundiccin en el hombro [III.15]
III.6.1.6.- Articulaciones del hombro

El hombro no est constituido por una sola articulacin sino por cinco articulaciones que conforman
el complejo articular del hombro. Estas cinco articulaciones se clasifican en dos grupos [III.15]:
Primer grupo: dos articulaciones:

1) Articulacin glenohumeral
Verdadera articulacin desde el punto de vista anatmico (contacto de dos superficies
cartilaginosas de deslizamiento); Esta articulacin es la ms importante del grupo.
2) Articulacin subdeltoidea o segunda articulacin del hombro

Desde el punto de vista estrictamente anatmico no se trata de una articulacin; sin
embargo si lo es desde el punto de vista fisiolgico, puesto que est compuesta por dos
superficies que se deslizan entre s. La articulacin subdeltoidea est mecnicamente
unida a la articulacin glenohumeral: cualquier movimiento en la articulacin
glenohumeral comporta un movimiento en la articulacin subdeltoidea.
Segundo grupo: tres articulaciones:

3) Articulacin escapulotorcica
En este caso se trata de nuevo de una articulacin fisiolgica y no anatmica. Es la
articulacin ms importante del grupo, sin embargo, no puede actuar sin las otras dos a
las que est mecnicamente unida.
4) Articulacin acromioclavicular.
Verdadera articulacin, localizada en la porcin externa de la clavcula.
5) Articulacin esternoclavicular
Verdadera articulacin, localizada en la porcin interna de la clavcula.
En general, el complejo articular del hombro puede esquematizarse como sigue [III.15]:
Primer grupo:
Una articulacin verdadera y principal: la glenohumeral; una articulacin "falsa" y una
accesoria: la subdeltoidea.
Segundo grupo:
Una articulacin "falsa" y principal: la escapulotorcica; dos articulaciones verdaderas y
accesorias: la acromioclavicular y la esternoclavicular.
En cada uno de los grupos las articulaciones estn mecnicamente unidas, es decir que actan
necesariamente al mismo tiempo. En la prctica, los dos grupos tambin funcionan
simultneamente, segn proporciones variables en el transcurso de los movimientos. Puede
afirmarse pues que las cinco articulaciones del complejo articular del hombro funcionan
simultneamente y en proporciones variables de un grupo a otro [III.15].
III.6.2.- Biomecnica del codo

Fisiolgicamente se pueden distinguir dos funciones distintas [III.15]:
La flexo-extensin, que precisa de la actuacin de dos articulaciones: la articulacin

hmerocubital y la articulacin hmeroradial.
La pronosupinacin, que afecta a la articulacin radiocubital proximal.
El rango normal de flexo-extensin es de 0 a 146 con un rango funcional de 30 a 130. El rango

normal de prona-supinacin del antebrazo da una media de 71 de pronacin y de 81 de supinacin
[III.16].
III.6.2.1.- La amplitud de los movimientos del codo

La posicin anatmica (Figura III.8 inciso a) para la medicin de amplitudes se define como sigue:
el eje del antebrazo se localiza en la prolongacin del eje del brazo [III.15].
La extensin es el movimiento que dirige el antebrazo hacia atrs. La posicin anatmica

corresponde a la extensin completa (Figura III.8 inciso a), por definicin, no existe amplitud en el
caso de la extensin del codo, excepto en algunos sujetos que poseen una gran laxitud ligamentosa,
como las mujeres y los nios, que pueden alcanzar una hiperextensin (hE) de 5 a 10 de codo (z)
(Figura III.8 inciso b). Sin embargo, la extensin relativa siempre es factible a partir de cualquier
posicin de flexin de codo [III.15].
Cuando la extensin es incompleta se mide negativamente; por ejemplo, una extensin de -40
corresponde a un dficit de extensin de 40, quedando el codo flexionado a 40 cuando se intenta
extenderlo completamente [III.15].
En este esquema (Figura III inciso b) el dficit de extensin es -y, la flexin +x, Df representa
entonces el dficit de flexin y el recorrido til de flexo-extensin es x-y [III.15].
La flexin es el movimiento que dirige el antebrazo hacia delante, de tal forma que la cara anterior
del antebrazo contacta con la cara anterior del brazo. La amplitud de la flexin activa es de 140-145
(Figura III.8 inciso c) [III.15].
Es muy fcil de observar, sin gonimetro, gracias a la prueba del puo cerrado: la distancia entre el
mun del hombro y la mueca corresponde a la medida de un puo ya que la mueca no contacta
con el hombro. La amplitud de la flexin pasiva es de 160. Puede obtenerse cuando el evaluador
empuja la mueca hacia el hombro [III.15].
140-145
b)
a)
F
Df
x
x-y
-y
c)
z
Figura III.8.- La amplitud de los movimientos del codo [III.15]
III.6.2.2.- Las limitaciones de la flexoextensin

La limitacin de la extensin (Figura III.9 inciso a) se debe a tres factores [III.15]:
El impacto del pico olecraniano en el fondo de la fosita olecraniana.

La puesta en tensin de la parte anterior de la cpsula articular.
La resistencia que oponen los msculos flexores (msculo bceps braquial, msculo
braquial y msculo braquiorradial).
Si la extensin prosigue, uno de los citados frenos se rompe [III.15]:

Fractura del olcranon (1) (Figura III.9 inciso b), seguida de desgarro capsular (2); el olcranon (1)
resiste (Figura III.9 inciso c), pero la cpsula (2) y los ligamentos se rompen y se produce una
luxacin posterior (3) de la articulacin del codo. Los msculos en general, permanecen intactos.
Sin embargo, la arteria braquial se puede romper o, al menos, sufrir una contusin.
La limitacin de la flexin es distinta segn sea una flexin activa o pasiva [III.15]:
Si la flexin es activa (Figura III.9 inciso d):

El primer factor limitante es el contacto de las masas musculares (flechas blancas) del
compartimento anterior del brazo y del antebrazo, endurecidas por la contraccin. Este
mecanismo explica que la flexin activa no pueda sobrepasar los 145, hecho tanto ms
acentuado cuanto ms musculoso sea el individuo; los factores restantes, impacto seo y
tensin capsular, apenas intervienen.
Si la flexin es pasiva (Figura III.9 inciso e) por la accin de una fuerza (flecha roja) que
"cierra" la articulacin:
Las masas musculares sin contraer pueden aplastarse una contra otra de modo que la
flexin sobrepasa los 145;
Es entonces cuando aparecen los otros factores limitantes:

Impacto de la cabeza radial contra la fosita supracondilea y de la coronoidea contra la
fosita supratroc1ear;
Tensin de la parte posterior de la cpsula;
Tensin pasiva del msculo trceps braquial;

En estas condiciones, la flexin puede alcanzar los 160 debido a que el ngulo a aumenta (Figura
III.9 inciso d).
2 2
3
a) b) c)
d) e)
Figura III.9.- Flexo-extensin del codo [III.15]
III.6.3.- Biomecnica del Antebrazo

Cuando se asocian los movimientos de rotacin de la articulacin del hombro, el codo estando
totalmente extendido, esta amplitud total alcanza [III.15]:
360 cuando el miembro superior est vertical, a lo largo del tronco.
270 cuando el miembro superior est en abduccin de 90.

270 en flexin de 90.
Apenas sobrepasa los 180 cuando el miembro superior est vertical, en mxima abduccin. Esto
confirma que, en abduccin de 180, la rotacin axial de la articulacin del hombro es casi nula.
III.7.- Cinemtica del miembro superior

Con el objetivo de obtener las relaciones cinemticas del miembro superior humano, ste se
aproxima por un modelo de cuerpos rgidos conectados por medio de articulaciones simples [III.17].
Sin embargo, diversas suposiciones deben considerarse teniendo en cuenta que el brazo humano
posee piel, msculos y huesos que se mueven dinmicamente unos en relacin a los otros y adems
posee articulaciones complejas con centros de rotacin variables [III.2].
Una aproximacin comn y simple del modelo de cuerpo rgido, es considerar el miembro superior
como una cadena compuesta por tres cuerpos rgidos (brazo, antebrazo y mano), articuladas y
enlazadas por articulaciones rotacionales ideales [III.2].
III.8.- Cintica del miembro superior

El anlisis cintico del miembro superior humano busca relacionar los desplazamientos,
velocidades, aceleraciones y pares. Este anlisis hace referencia a la formulacin matemtica de las
ecuaciones que definen el movimiento del miembro. El modelo dinmico del miembro superior se
puede obtener empleando leyes fsicas conocidas, tales como son las descritas en la mecnica
newtoniana o lagrangiana [III.2].
Este trabajo se enfoca en la rehabilitacin de la extremidad superior, por lo tanto, es necesario

conocer el peso de total as como de cada seccin con la finalidad de que estos datos se utilicen en el
diseo. Sin embargo, debido a las distintas razas y grupos tnicos que conforman la poblacin
mexicana, es difcil considerar un fenotipo estndar, por ello, basndose en estudios ya realizados
para determinar el peso de los segmentos corporales de acuerdo a como se muestra en la Tabla III.1
Para suplir el estndar de las medidas de los individuos y considerando un percentl 50 que est dado
por las tablas antropomtricas de la Organizacin Mundial de la Salud para personas de

Latinoamrica como se muestra en la Tabla III.2 [III.19] se podra considerar como el estndar a
seguir.
Tabla III.1.- Peso segmentario/relaciones de peso corporal de varios estudios [III.18]

Braune Dempster Dempster (Ajustado) Clauser
Fuente
% % % %
Cabeza 7.0 7.9 8.1 7.3
Tronco 46.1 48.6 49.7 50.7
Brazo 3.3 2.7 2.8 2.6
Antebrazo 2.1 1.6 1.6 1.6
Mano 0.8 0.6 0.6 0.7
Miembro superior 6.2 4.9 5.0 4.9
Antebrazo y mano 2.9 2.2 2.2 2.3
Muslo 10.7 9.7 9.9 10.3
Pierna 4.8 4.5 4.6 4.3
Pie 1.7 1.4 1.4 1.5
Miembro Inferior 17.2 15.7 16.1 16.1
Pierna y pie 6.5 6.0 6.1 5.8
Suma 100.0 100.0 100.0 100.0
Tabla III.2.- Medidas estndar de un percentil 50 en Latinoamrica [III.19]

Hombre Mujer
Edad (Aos) 34.511.6 40.312.4
Peso (Kg) 69.5816.22 63.3514.66
Talla (cm) 168.807.08 156.085.75
Circunferencia de
28.873.94 29.124.39
brazo (cm)
Circunferencia de
85.4213.02 82.4214.0
cintura (cm)
Pliegue de Trceps
9.635.92 20.118.13
(mm)
Pliegue de Bceps
5.773.66 10.686.41
(mm)

Pliegue
16.688.85 23.398.85
subescapular (mm)
Pliegue suprailaco
19.959.79 23.629.45
(mm)
ndice de masa
24.364.96 25.965.63
corporal (Kg/m2)
Porcentaje de masa
21.086.65 34.696.09
corporal total
rea muscular del
51.3311.29 35.348.77
brazo
Para las longitudes del miembro superior y sus regiones se tomaran los datos del percentil 5 y 90 de
los datos antropomtricos obtenidos por Dr. David Snchez Monroy y publicadas en [III.20]; dichos
estudios se realizaron en la Ciudad de Mxico y Guadalajara, Jalisco con una poblacin de entre 18
y 68, donde se obtuvieron los datos que se muestran en la Tabla III.3; en la Tabla III.4 se muestran
los parmetros utilizados para poder calcular el centro de gravedad de las diferentes secciones del
cuerpo humano.
Tabla III.3.- Longitudes de segmentos de la extremidad superior [III.20]

Percentiles
Dimensiones
5 95
Distancia codo dedo medio (mm) 374.35 595.98
Distancia hombro codo (mm) 290.0 400.0
Largo de mano (mm) 164.35 195.98
Longitud entre hombros (mm) 390 550
Altura del hombro en posicin sentado (mm) 850 1080
Tabla III.4.- Centros de masa/relacin de longitud del segmento (en porcentaje) [III.18]
Fuente Braune y Fischer Dempster Clauser y cols.
Todo el cuerpo - - 41.2
Cabeza - 43.3 46.6
Tronco - - 38.0
Brazo 47.0 43.6 51.3
Antebrazo 42.1 43.0 39.0
Mano - 49.4 48.0
Miembro superior - - 41.3
Antebrazo y mano 47.2 67.7 62.6
Muslo 44.0 43.3 37.2
Pierna 42.0 43.3 37.1
Pie 44.4 42.9 44.9
Miembro inferior - 43.3 38.2
Pierna y pie 52.4 43.7 47.5
Los datos que se obtendrn de las tablas anteriores, solo servirn para obtener rangos mximos y
mnimos de longitud de las regiones de la extremidad superior, y el peso mximo que se utilizara
para considerar lo que deben mover los elementos generadores de movimiento que tendr el
dispositivo.
III.9.- Sumario
En el captulo se muestra la Anatoma y Biomecnica del miembro superior as como algunos
estudios y las formas de calcular la dinmica y cinemtica, ya que todos estos datos sern
fundamentales en el diseo del dispositivo. El miembro superior, est compuesto por 32 huesos cada
uno, sin embargo 27 pertenecen a la mueca y mano, y de los 5 huesos restantes, 3 comprenden la
regin del hombro de los cuales comparte uno con el hombro y los restantes 2 conforman el
antebrazo. El nmero de msculos que lo componen son 42, donde algunos se comparten con el
tronco y el cuello.
Para la dinmica y cinemtica se debe considerar adems de los grados de libertad que son 4 para el
hombros 3 lineales y 1 rotacional, as 1 para el codo, sin contar el movimiento pronacin
supinacin; las longitudes y pesos de las regiones que lo conforman, sin embargo, la existencia de
mltiples razas y grupos tnicos dentro de la poblacin mexicana, as como el aumento en fechas
recientes del sobrepeso y obesidad hace difcil que se tenga un fenotipo estndar, del cual obtener
parmetros necesarios para disear exosqueletos, prtesis y rtesis, aunado a que la mayora de los
estudios se han hecho sobre cadveres de personas anglosajonas; con las cuales la mayora de la

poblacin mexicana no comparte muchas caractersticas, pero a fechas recientes se han empezado a
desarrollar estudios en personas en Latinoamrica tal es el caso de los datos que se muestran en la
Tabla III.2, con la cual se comparten ms rasgos; as como de los estudios de ergonoma en personas
en la Ciudad de Mxico y Guadalajara, Jalisco, que nos ofrecen datos que se pueden considerar ms
cercano a un estndar para dicha regin, aun as no abra cobertura al 100%.
III.10.- Referencias
1.- Winter, D. A, Biomechanics and Motor Control of Human Movements, University of Waterloo
Press, 2nd Edition, pp 1-12, 1992.
60-70, 2008.
3.- Ruiz-Vargas, J., Anatoma Topogrfica con Uso de Nmina Internacional, Instituto de ciencias
biomdicas de la Universidad Autnoma de Ciudad Jurez, 5ta edicin, pp 43-47, 2002
4.- Drake, R. L., Vogl, W. y Mitchell, A. W. M., Anatoma para Estudiantes Gray, Ed. Elsevier, pp
608-700, 2005
5.- Almagia-Flores, A. A. y Lizana-Arce, P. J., Morfologa Humana II Anatoma Humana Bsica,
Pontificia Universidad Catlica de Valparaso, pp 10-14, 2008.
6.- Veegera, H.E.J. y Van der Helm, F.C.T., Shoulder function: The perfect compromise between
mobility and stability, Journal of Biomechanics, Vol. 40, pp 2119-2129, 2007.
7.- Abrahams, P. H., Marks Jr, S. C. y Hutchings, R., Gran Atlas McMinn de Anatoma Humana,
Ed. Ocano, pp 117-120, 2005.
8.- Latarjet, M. y Ruiz, A., Anatoma Humana, 4ta edicin, Vol. 1, Ed. Panamericana, pp 471-546,
2007.
9.- Almagia-Flores, A. A. y Lizana-Arce, P. J., Principios de Anatoma Humana Aparato Locomotor
Descripcin Muscular Apendicular-Miembro Superior, Pontificia Universidad Catlica de
Valparaso, pp 2-30, 2011.
10.- Norton, K. y Olds, T., Antropomtrica, BIOSYSTEM Servicio Educativo, pp 7-22, 1996.
11.- Ambrosiani-Fernndez, J., Msculos del Miembro Superior. Guiones de consulta. Anatoma
Humana I, Departamento de anatoma y embriologa humana, Universidad de Sevilla, pp1-10,
2006
12.- Viladot-Voegeli, A., Lecciones Bsicas de Biomecnica del Aparato Locomotor, Ed. Springer,
pp 147-154, 2001.
13.- Nordin, M. y Frankel, V. H., Biomecnica Bsica del Sistema Musculo-Esqueltico, Ed.
McGraw Hill, 3ra Edicin, pp 353-360, 2004.
14.-Almagia-Flores, A. A. y Lizana-Arce, P. J., Principios de Anatoma Humana Aparato
Locomotor Descripcin sea Apendicular-Miembro Superior, Pontificia Universidad
Catlica de Valparaso, pp 2-28, 2012.
15.- Kapandji, A. I., Fisiologa Articular, Ed. Panamericana, 6ta Edicin, Tomo 1, pp 2-103, 2006.
16.- Morrey, B. F., Askew, L. J., An, K. N. y Chao, E. Y., A biomechanical study of functional
elbow motion, The Journal of Bone and Joint Surgery, Vol. 63, No 6, pp 872-877, 1981.
17.- Maurel, W., 3D Modeling of the Human Upper Limb Including the Biomechanics of Joints,
Muscles and Soft Tissues, PhD Thesis, Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, pp107-112,
1998.
18.-Le Veau, B., Biomecnica del Movimiento Humano: Williams y Lissner, Ed. Trillas, pp 227-
239, 1991.
19.- Sanabria Solano, A. L., Diseo de un Exoesqueleto de Miembro Superior, Universidad Manuela
Beltrn, Facultad de Ingeniera Biomdica, pp 20-21, 2012.
20.- Avila-Chaurand, R., Prado-Len, L. R. y Gonzlez-Muoz, E. L., Dimensiones
Antropomtricas, Poblacin Latinoamrica, Ed. Universidad de Guadalajara, pp 111-123, 2001.

Captulo IV.-
Diseo Conceptual

Captulo IV Juan Francisco Ayala Lozano
IV.1.- Diseo conceptual del dispositivo
El diseo conceptual se realiza con la finalidad de tener una idea de las caractersticas generales que
debe contener el dispositivo que se est modelando, realizando los clculos esenciales con el
objetivo de que en el diseo a detalle se analizan todos los parmetros de la estructura. Como se ha
sealado desde los objetivos del presente trabajo, ste se enfocara nicamente en el diseo de la
seccin mecnica de un dispositivo rehabilitador de miembro superior, la metodologa que se utiliza
es Blitz QFD, que es una simplificacin del QFD original.
IV.1.1.- Parmetros de diseo

Los parmetros diseo que se consideran para el diseo se dividieron en dimensionales y
funcionales:
a) Dimensionales.
Longitud de brazo vara entre 29 a 40 cm.
Longitud del antebrazo vara entre 21 a 30 cm.
La longitud entre hombros es de 39 a 55 cm.
El rango de altura del asiento para que el paciente se pueda sentar sin dificultad y
los pies queden apoyados firmemente en el piso es de entre 34 a 45 cm.
La altura del hombro en una persona sentada es de 85 a 108 cm.
b) Funcionales.
Flexo-extensin del hombro en el plano sagital en torno al eje transversal: 45 a
50 en extensin y 180 flexin.
Abduccin del hombro en el plano frontal: 0 a 180.
Flexo-extensin horizontal del hombro en torno al eje vertical: extensin 30 a 40
y flexin 140.
Que el dispositivo pueda realizar los 3 movimientos del hombro de manera
continua.
Flexin del codo 140-145 (160 de forma pasiva).
Pronosupinacin del miembro superior: supinacin 90, pronacin 85.

El dispositivo se utilizara para rehabilitar a personas con un peso mximo de 90
kg de peso (utilizando los porcentajes de Clauser presentados en la Tabla III.1 ),
donde el peso de los segmentos son:
o Brazo; 2.34 kg.
o Antebrazo; 1.44 kg.
o Mano; 0.63 kg.
o Antebrazo y mano; 2.07 kg.
o Miembro superior; 4.41 kg.
Debe ser capaz de rehabilitar tanto el miembro superior derecho como el
izquierdo.
c) Manufacturabilidad e instalacin.
Los materiales de construccin deben ser grado mdico.
Los parmetros anteriores se clasifican en obligatorios y deseables (Tabla IV.1) con la finalidad de
conocer cuales se deben cumplir para el ptimo funcionamiento del dispositivo, y los deseables son
los que le dan un mayor valor al producto.
Tabla IV.1. - Clasificacin de los parmetros

Obligatorios Deseables
Longitud variable del brazo. Que la articulacin del hombro permita realizar
los 3 movimientos conjuntamente.
Longitud variable del antebrazo. Que los movimientos se realicen en el rango
completo.
Longitud variable del ancho de espalda.
Altura variable del hombro respecto al piso.
Realizar el movimiento de flexo-extensin del
hombro en el plano sagital en torno al eje
transversal.
Realizar el movimiento de abduccin del hombro
en el plano frontal.
Realizar el movimiento de flexin en la articulacin
del codo.

Permitir la pronosupinacin del miembro superior.
El dispositivo debe soportar el peso del miembro
superior de una persona de 90 Kg.
Los materiales de construccin deben ser grado
mdico.
IV.1.2.- Anlisis funcional

Se desarroll el anlisis funcional en etapas, partiendo de las primarias hasta llegar al nivel ms bajo
de acuerdo a como se van observando las distintas funciones que debe desarrollar el dispositivo.
Para que el anlisis funcional sea coherente en nivel descendiente debe satisfacer la interrogante
Cmo? y en nivel ascendente Para qu? En la Figura IV.1 se muestra el anlisis funcional del
dispositivo considerando solo las funciones que se involucran en el diseo mecnico.
Ajustar a las Utilizar

Ubicar en posicin diferentes medidas de sistema de
correcta las longitud y grosor de barras
articulaciones las extremidades del telescpicas
paciente
Rehabilitar miembro Proporcionar

superior Generar el movimiento de movimiento de
las articulaciones rotacin a las
articulaciones
Controlar posicin y Utilizar sensores de

velocidad de los movimientos posicin y velocidad
de las articulaciones angular
Figura IV.1.- Anlisis funcional del dispositivo
IV.1.3.- Generacin de conceptos para satisfacer las necesidades

1.- Ajustar a las diferentes medidas de longitud y grosor de las extremidades del paciente.
Esta funcin se desglosa en ms subfunciones de acuerdo a la seccin en la que se va enfocar:

a) Ajustar longitud del antebrazo y brazo:

Barras telescpicas de desplazamiento manual.
Barras telescpicas de desplazamiento neumtico.
Motores lineales.
b) Ajustar al grosor del antebrazo y brazo:

Correas ajustables.
c) Ajustar al ancho de hombro:

Unidad de rodamientos lineales.
Barra telescpicas de desplazamiento manual.
Carro mvil traccionado por poleas.
d) Ajustar altura del hombro:

Columna impulsada por tren de engranes.
Columna impulsada por tornillo de potencia.
Columnas telescpicas.
e) Fijar las estructuras deslizables en la posicin adecuada:

Tornillera.
Abrazaderas.
Topes mecnicos.
Fin de carrera ajustable.
Perilla de 2 posiciones.
2.- Proporcionar movimiento de rotacin a las articulaciones:

Motor a pasos.
Servomotor.
Motor CD.
3.- Controlar posicin y velocidad de los movimientos de las articulaciones:

Acelermetros.
Encoder.
Resolver.
Potencimetros.
IV.1.4.- Aplicaciones de filtros

Algunas herramientas de diseo indican la aplicacin de 4 filtros para limitar el nmero de las
posibles soluciones. Dichos filtros son:
a) De factibilidad.
b) De disponibilidad tecnolgica.
c) Requerimientos.
d) Matriz de decisin.
Despus de aplicar el primer filtro, los conceptos que no pasaron son:

1a) Barras de desplazamiento neumtico.
1c) Barras telescpicas de desplazamiento manual, carro mvil traccionado por poleas.
1d) Columna impulsada por tren de engranes.
1e) Tornillera, fin de carrera ajustable, abrazaderas.
2) Motor CD.
3) Acelermetro, potencimetro.
Para el segundo filtro los conceptos eliminados fueron:

1d) Columna impulsada por tornillo de potencia.
2) Motor a pasos.
En el tercer filtro no se elimina ningn concepto.
Cuando se realiza el 4to filtro, que es la matriz de decisin, quedan descartados:

1a) Motores lineales.
1e) Topes mecnicos.
3) Resolver.

IV.1.5.- Diseo conceptual final
Para ajustar la longitud del brazo y antebrazo se usaran barras telescpicas de desplazamiento
manual, en el caso para ajustar al grosor del miembro superior se utilizaran correas acolchonadas
ajustables, para ajustar la altura del mecanismo en relacin al ancho del hombro se utilizar una
unidad de rodamientos lineales y para la altura una columna telescpica, la limitacin a los
elementos deslizables se realiza mediante perillas de 2 posiciones, el movimiento de rotacin ser
producido por servomotores as mismo el control de posicin y velocidad ser mediante sensores
tipo encoder.
IV.2.- Diseo Mecnico

Para cumplir con los parmetros de diseo establecidos, se considera dividir el dispositivo en
subsistemas que son:
1. Sistema del antebrazo.

2. Sistema del brazo.
3. Sistema del hombro.
4. Sistema base.
IV.2.1.- Sistema del antebrazo

La estructura permite ajustar la distancia a la longitud del antebrazo, as mismo realizar el
movimiento de flexin en el codo que ser generado por un servomotor que es sujetado a la
estructura del brazo y el servomotor mover nicamente la estructura del antebrazo, ya que la
articulacin del codo es de un solo grado de libertad (tipo revoluta).
Para poder realizar el ajuste de longitud, en el diseo existe con una barra deslizable, se ha utilizado
un sistema de riel barrenado, para detener el desplazamiento se cuenta con un perilla de 2
posiciones, una posicin traba el riel evitando que este pueda desplazarse, la otra permite que la
pieza se mueva longitudinalmente sin dificultad, pasando de la posicin mnima longitud (Figura
IV.2) a la posicin de mayor longitud (Figura IV.3).
La forma de sujetar el antebrazo del paciente a la estructura se realiza mediante correas que
permiten ajustar a diferentes grosores de antebrazo de los distintos pacientes, ya que se ajustan en
longitud y grosor adems se encuentran colocadas para siempre sujeten a la misma distancia dando
por resultado que la articulacin del codo de la estructura y del paciente queden alineadas, evitando
as que en el movimiento de flexin se pueda ocasionar una lesin al paciente.
Figura IV.2.- Segmento del antebrazo en su longitud mnima
Figura IV.3.- Segmento del antebrazo en su longitud mxima
IV.2.1.1.- Determinacin de las fuerzas involucradas en el sistema del antebrazo

Dentro de la etapa de diseo conceptual se realiza un anlisis esttico analtico de la estructura para
conocer la carga que debe soportar la estructura por su propio peso y el del paciente, as como tener
el torque mnimo necesario para mantener en equilibrio esttico la estructura, esto servir para
realizar una seleccin de los servomotores ya que influir en la geometra final de la estructura.
Para determinar los pesos de los segmentos de los cuerpos se ocupa el estudio de Clauser presentado
en las tablas del captulo III donde se determinan los siguientes parmetros para una persona de 90
kg y las longitudes de segmentos de la poblacin mexicana:
Peso del segmento antebrazo-mano: 2.07 kg (20.3067 N).

Centro de gravedad del segmento antebrazo-mano: 307.52 mm (62.6% de la longitud total
medido a partir del codo).
Para determinar las cargas que van a ser aplicadas durante las simulaciones de elemento finito (que
se realizaran en el prximo captulo), se analiza la seccin del antebrazo y mano como una viga con
doble apoyo, donde el primero corresponde a la correa cercana al codo (C C) y el segundo a la correa
de la mueca (CM) como se muestra en la Figura IV.4 y la IV.5, los clculos se realizan en la
Ecuacin IV.1 a la IV.4.
20.3067 N
CC CM
0 80 280 307.5 491.2 mm

Figura IV.4.- Representacin de las reacciones en la estructura del antebrazo
20.3067 N
CC CM
Figura IV.5.- Diagrama de cuerpo libre de reacciones en la estructura del antebrazo

( ) ( ) IV.1
IV.2
( ) ( ) IV.3
IV.4
Las cargas que se aplicarn en las correas de sujecin en el anlisis esttico que se realiza a la
seccin del antebrazo son la correa del codo (CC) de 2.79 N y la de la mueca (CM) de 23.098 N.
Adicionalmente se realizan el mismo procedimiento con los datos de la estructura son:
Masa de 0.844 kg (8.2796 N).

Centro de gravedad a 131.442 mm (medida a partir del eje del codo).
Para ello se realizan los diagramas de cuerpo libre (Figura IV.6 y IV.7) para despus realizar las
operaciones en la Ecuacin IV.5 a la IV.9.
8.2796 20.3067 N
0 131.442 307.52 491.25 mm

Figura IV.6.- Representacin de las fuerzas a las que es sometida la estructura
8.2796 20.3067 N
MA
RA
Figura IV.7.- Diagrama de cuerpo libre del antebrazo

( )( ) ( )( ) IV.5
IV.6
( ) ( ) ( ) IV.7
IV.8
Con los clculos anteriores se tiene que el torque necesario para mantener en la seccin del
antebrazo es de 7.33 N m, as como la carga que aplica esta seccin a la del brazo es de 28.5863 N.
IV.2.2.- Sistema del brazo

La estructura est diseada de forma que permite ajustar a la longitud del brazo, de manera similar a
la estructura del antebrazo, ya que tambin posee un riel con barrenos donde una perilla se acopla
para permitir o no el desplazamiento con la diferencia de que es de mayor dimensin adems esta
seccin cuenta solamente con una correa de sujecin con la que se sujetara el brazo del paciente
como se aprecia en la Figura IV.8 y la IV.9; adicionalmente a esta seccin se le ha acoplado el
servomotor que genera la flexo-extensin del antebrazo.
Figura IV.8.- Estructura del brazo en longitud mnima

Figura IV.9.- Estructura del brazo en longitud mxima
IV.2.2.1.- Determinacin de las fuerzas involucradas en el sistema del brazo

Para la seccin del brazo se utilizan los correspondientes a todo el miembro superior, teniendo que:
El peso del miembro superior: 4.41 kg (43.2621 N).

El centro de gravedad del miembro superior: 368.09 mm (medido desde el hombro).
La estructura que comprende las secciones brazo y antebrazo presenta los siguientes datos:
Peso de 2.923 kg (28.6743 N).

Centro de gravedad: 353.985 mm (medido a partir del hombro).
La estructura del brazo tiene:
Un peso de: 2.079 kg (20.395 N).

Centro de gravedad: 281.942 mm (medido a partir del hombro).
Para obtener las reacciones que se generan en la articulacin del hombro que se une a la seccin del
brazo se realizan los diagramas de la Figura IV.10 y la IV.11, las operaciones se muestran en la
Ecuacin IV.9 a la IV.12.

28.6743 43.2621 N
0 353.985 368.09 891.25 mm
Figura IV.10.- Representacin de cargas en la estructura del miembro superior
28.6743 43.2621 N
MA
RA
Figura IV.11.- Diagrama de cuerpo libre de la cargas en la estructura del miembro superior
( )( ) ( )( ) IV.90
IV.10
( ) ( ) ( ) IV.11
IV.12
Los clculos anteriores determinan que el torque necesario para mantener la seccin del brazo y
antebrazo en equilibrio esttico es de 26.07 N m, as como la carga que aplica esta seccin a la del
brazo es de 71.9364 N. Para determinar la fuerza que debe soportar la correa de la seccin del brazo,
se toma en consideracin nicamente el peso del brazo de una persona, estimando que el antebrazo
ha quedado en equilibrio y por lo tanto no presentara carga sobre la seccin del brazo, y al haber
nicamente una sola correa esta va a soportar todo el peso que se estima en 2.34 kg (22.9554 N).
IV.2.3.- Sistema del hombro

Permitir realizar los movimientos de flexo extensin sagital, abduccin frontal y flexo-extensin
horizontal, de forma independiente, primordialmente individuales, es decir, un solo movimiento a la
vez.
Al ser 3 movimientos rotativos independientes, se considera la utilizacin de un servomotor para

cada uno de los movimientos, dichos servomotores estn colocados de forma que se aproximen al
centro de rotacin de cada giro en la articulacin glenohumeral (hombro), lo que implica que la
estructura no sea estructuralmente antropomrfica sin embargo si cumpla con las funciones
especificadas.
a) Movimiento de flexo extensin en el plano sagital.- Este movimiento vas estar transmitido
por un servomotor conectado mediante un eje directamente a la estructura del brazo como
se observa en la Figura IV. 12.
Figura IV.12.- Articulacin para el movimiento de flexo-extensin
b) Movimiento de abduccin en el plano frontal.- Se realiza mediante una estructura en forma

de L (Figura IV.13) para poder lograr que las secciones brazo y antebrazo puedan realizar
el movimiento circular que rige este movimiento; adems esta seccin es la que permite el
cambio de la estructura al movimiento de flexo-extensin horizontal en torno al eje vertical,
el servomotor que controlo este movimiento se coloca en una estructura cuya nica
finalidad es soportarlo (Figura IV.14).
c) Movimiento flexo-extensin horizontal.- Este sistema se conforma por la estructura que

une el exoesqueleto a la base (Figura IV.15), as como las estructura que transmitir el
movimiento a partir de que el servomotor que genera este movimiento ser unido a un eje
circular transmitir el movimiento al resto del exoesqueleto y al mismo tiempo soportara
toda la estructura como se aprecia en la Figura IV.15, sin embargo para poder realizar este
movimiento se tiene que desenclavar al estructura del brazo y antebrazo de la estructura que
soporta al servomotor de abduccin para poder desarrollar el giro libremente (Figura
IV.16), mencionado que la barra que se usa para la reconfiguracin tendr la capacidad de
unirse en la estructura nicamente cuando se va a utilizar este movimiento y retirarse
cuando no sea as, mediante ajuste por tornillo y tuerca; as como mover a 90 las 2 piezas
que unen la estructura de la abduccin frontal.
Figura IV.13.- Estructura que permite el movimiento de abduccin frontal
Figura IV.14.- Estructura para soportar el servomotor del movimiento de abduccin frontal

Figura IV.15.- Estructura de unin del exoesqueleto a la base
Figura IV.16.- Reconfiguracin del dispositivo para el movimiento de flexo-extensin
IV.2.4.-Sistema base
Permitir ajustar el dispositivo a la altura del hombro, as como el ancho de la espalda hasta el
hombro, adems de indicar la posicin en que el paciente debe ser colocado en el dispositivo as
como si ser para configuracin diestra o zurda.
Para el ajuste de la altura del hombro el diseo est provisto de una columna telescpica de control
elctrico, lo que permite que el ajuste sea automtico y se coloque en la altura deseada ya que se
puede detener en cualquier punto dentro del valor de longitud variable (Figura IV.17).

El ancho de espalda o distancia del hombro, se realiza a travs del desplazamiento del carro mvil
(que soporta la estructura que est en contacto con el miembro superior) sobre un riel, este tambin
sirve para iniciar el cambio de la configuracin zurda a diestra o viceversa (Figura IV.18).
Figura IV.17.- Seccin de la base con sistema de ajuste de altura del hombro
Figura IV.18.- Seccin de la base que permite el ajuste de ancho de espalda
La posicin del paciente ser dado mediante el respaldo que est provisto de un soporte para la
espalda donde se pueden unir correas que sujeten al paciente evitando que se pueda llegar a resbalar
del asiento o mueva el tronco durante la rehabilitacin, ya que este ltimo punto es algo comn en
dispositivos de rehabilitacin que no sujetan el paciente y puede ocasionar una lesin a nivel
columna vertebral as como disminuir los beneficios del dispositivo al realizar de manera incorrecta
la rehabilitacin. Sin embargo se debe resaltar que el diseo no incluye el asiento mvil, sin
embargo, se pide que el utilizado sea variable entre los 34 y 45 cm, ya que es la altura adecuada para
que los pacientes se sientes de manera correcta ya que pueden apoyar los pies en el piso. Por ltimo
se presenta el diseo resultante, la Figura IV.19a muestra el dispositivo en configuracin para el
miembro derecho y la Figura IV.19b ilustra la configuracin para el miembro izquierdo. Se eligi la
configuracin de un sola estructura de sujecin del miembro superior y que tuviera capacidad de
poderse ajustar a cualquiera de los dos miembros a una que tuviera ambos miembros, debido a que
es ms econmico, adems una parte importante de las enfermedades y accidentes discapacitantes
ocurre para uno de los hemisferios ya sea izquierdo o derecho, por lo que se estara desperdiciando
el mecanismo del miembro superior que no se est ocupando.
b)
a)
Figura IV.19.- Dispositivo final. a) Configuracin diestra, b) Configuracin zurda.
IV.3.-Sumario
La etapa de diseo conceptual es de gran relevancia, ya que le proporciona al diseador todos los
parmetros y requerimientos que se deben satisfacer el producto, as como genera una visin
adecuada de lo que debe considerar o no, sin embargo, la experiencia y conocimientos del diseador
tambin son de gran relevancia ya que pueden simplificar en gran medida los problemas de diseo
que puedan surgir durante todo el proceso, aunado a lo anterior se puede apoyar en las herramientas
de diseo existentes para ir en una sola direccin y no desviarse de la meta de diseo establecida
por los requerimientos, debido a que una vez identificados se procede a proponer todas posible
soluciones que existen por muy burdas que sean, posteriormente se reducen las posible soluciones
mediante la aplicacin de filtros como son: de factibilidad, de disponibilidad tecnolgica,
satisfaccin de los requerimientos y matriz de decisin; al finalizar esta etapa se debe contar ya con
las principales caractersticas que debe contener, en este caso, el exoesqueleto. Se realizan anlisis
estticos a la estructura con la finalidad de encontrar el torque mnimo necesario para mantener en
equilibrio la estructura del brazo y del antebrazo principalmente, ya que con este dato se procedi a
investigar los servomotores existentes en el mercado que pudieran cumplir con esos parmetros para
que junto con los datos de geometra, masa y funcionalidad seguir realizando el diseo del resto del
dispositivo.
En el prximo captulo se evala el diseo al someterlo a la aplicacin de fuerzas que se ven

involucradas durante la operacin, como son los torques de los servomotores, y las fuerzas inducidas
por el peso del miembro superior del paciente.

Capitulo V.- Anlisis de la
estructura bajo
condiciones de trabajo

Captulo V Juan Francisco Ayala Lozano
V.1.- Introduccin
Los mecanismos estn sometidos a ms fuerzas que a su propio peso y las cargas iniciales que deben
soportar ya que, como en este caso, existe al menos un torque necesario para generar el movimiento,
por lo cual es necesario analizar el comportamiento del diseo bajo estas condiciones y as poder
verificar su ptimo desempeo. De igual forma es importante conocer los puntos en el espacio
abarcando los 3 planos que puede alcanzar, lo que se denomina como espacio de trabajo.
V.2.- Espacio de trabajo

La rehabilitacin del miembro superior se utiliza para devolver al paciente la capacidad de realizar
los movimientos lo ms prximo a rangos que tena antes de sufrir la lesin, por ello es necesario
evaluar el espacio que el exoesqueleto puede cubrir.
V.2.1.- Flexin del antebrazo

La estructura realiza la flexoextensin en un rango de 0 a 130 (que es el rango funcional), adems
de la distancia variable entre 21 a 30 cm, lo cual genera el rea de trabajo que se muestra en la
Figura V.1, se muestran 10 trayectorias concntricas ya que la longitud del antebrazo se varia de 1
cm en 1 cm adems de que la articulacin del codo es el punto (0,0), recordando que este
movimiento se realiza en el plano sagital. La Figura V.2 se muestra al exoesqueleto en la posicin
inicial (inciso a) y final (inciso b) al realizar este movimiento, la trayectoria que describe es la que se
muestra en la grfica.
30
25
Eje vertical (cm)
20
15
10
0
-20 -10 0 10 20 30
Eje anteroposterior (cm)
Figura V.1.- rea de trabajo del antebrazo

a) b)
Figura V.2.- Fase de la flexin del brazo. a) Etapa inicial, b) Etapa final
V.2.2.- Flexo-extensin del hombro en el plano sagital

El rango de movimiento del dispositivo para la flexin sagital es de 180 mientras para la extensin
es de 40 (para ambos miembros, esto se puede gracias a que el servomotor es capaz de girar 360
en ambos sentidos). La Figura V.3 muestra el rea que puede cubrir un punto localizado al final de
la estructura del antebrazo, donde queda colocado la mueca, esto sin considerar la flexin del
codo, en el punto (0,0) se coloca la articulacin del hombro; la Figura V.4 muestra la estructura
describiendo la trayectoria, desde la posicin inicial (inciso a), la extensin mxima (inciso b) y la
flexin mxima (inciso c).
0.8
0.6
0.4
0.2
Eje vertical (m)
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-0.6
-0.2 -0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8
Eje anteroposterior (m)
Figura V.3.- rea de trabajo en el movimiento de flexo-extensin sagital

a) b) c)
Figura V.4.- Etapas del movimiento. a) Fase inicial, b) Extensin mxima, c) Flexin mxima
V.2.3.- Abduccin del hombro en el plano coronal (frontal)

Este movimiento est restringido, ya que la configuracin est dirigida a la rehabilitacin activa, por
lo que este movimiento se ocupa para dar rehabilitacin en las primeras etapas, es decir, cuando la
movilidad del paciente es mnima, por lo que se limita el rango funcional, adems sirve como
cambio en la estructura de la flexo-extensin sagital a la vertical, la Figura V.5 muestra su rea de
trabajo; la Figura V.6 las etapas inicial (inciso a) y final del movimiento (inciso b) que describen el
movimiento representado en la grfica..
0.6
0.4
0.2
Eje vertocal (m)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Eje transversal (m)
Figura V.5.- rea de trabajo del movimiento de abduccin

a) b)
Figura V.6.- Etapas del movimiento de abduccin del hombro. a) ngulo inicial, b) ngulo final
V.2.4.- Flexo-extensin horizontal del hombro respecto al eje vertical

El movimiento no se puede realizar desde la posicin anatmica inicial, debe haber previamente un
movimiento de abduccin en el plano frontal o de flexin en el plano sagital a 90, a partir de esa
posicin se realiza el movimiento describiendo la trayectoria que se muestra en la Figura V.7, el
rango que cubre es 40 en extensin y 130 a flexin, el ngulo 0 de flexin y extensin se obtiene
al colocar el miembro superior en forma paralela al eje anatmico coronal; la Figura V.8 muestra la
vista superior del dispositivo en la configuracin que adopta para desarrollar el movimiento donde el
inciso a es la posicin neutra, el inciso b es la flexin mxima y el inciso c es la extensin mxima..
0.8
0.6
0.4
0.2
1
0
-0.2
-0.4
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Eje transversal (m)
Figura V.7.- rea de trabajo de la flexo-extensin en el eje vertical
a)
b)
c)
Figura V.8.- Exoesqueleto realizando el movimiento de flexo-extensin. a) Posicin inicial, b)

Flexin mxima, c) Extensin mxima
V.2.5.- Movimientos combinados

Los movimientos vistos anteriormente slo consideraban un movimiento individual de cada uno de
los grado de libertad que tiene el dispositivo, ya que los que se analizaron del hombro fueron bajo la
idea de que no exista la flexin en la articulacin del codo, adems de considerar los movimientos
en un solo plano, sin embargo, estas configuraciones principales se pueden combinar para obtener el
volumen de trabajo, volviendo a analizar cada uno de los GDL del hombro junto con el movimiento
de flexoextensin del codo.
La Figura V.9 se muestra el modelo cinemtico que se utiliz para obtener los parmetros de
Denavit-Hartenberg que su utiliza para obtener la cinemtica de la flexo-extensin en torno al plano
sagital combinado con flexin en el codo, el sistema 0 es el base que se puede considerar en
cualquier parte del tronco del cuerpo humano, en este caso se decidi por ubicarlo en la misma
articulacin del hombro; el sistema 1 es la articulacin del hombro del tipo revoluta; el sistema 2 es
la articulacin del codo que es del tipo revoluta y el sistema 3 se ubica en el final de la estructura
que queda a la altura de la mueca del individuo.
Z0
X0 L1 X1
Y0 Y1 Z1
L2
X2
Y2
Z2
L3
X3
Y3
Z4
Figura V.9.- Modelo cinemtico del movimiento de la flexo-extensin en torno al plano sagital
La Tabla V.1 se muestra los parmetros de Denavit-Hartenberg resultantes, estos se utilizan para
obtener el rea que se abarca en el movimiento. La Figura V.10 muestra el rea resultante de aplicar
los parmetros de sta configuracin (que permite colocar la mano en la espalda, es debido a ello
que algunos puntos quedan negativos), adems de considerar todas las combinaciones posibles de
movimientos, el punto (0,0) est colocado en la articulacin glenohumeral (hombro).
Tabla V.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg para el movimiento de la flexo-extensin en torno al

plano sagital combinado con flexin en el codo
Parmetros de Denavit-Hartenberg
a d
1 90 0 0 0
2 0 2-90 L2 0
3 0 3 L3 0

0.8
0.6
0.4
0.2
Eje vertical (m)

0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Figura V.10.- rea de trabajo del movimiento de la flexo-extensin en torno al plano sagital
La Figura V.11 muestra el modelo cinemtico que se utiliza para de abduccin de la articulacin del
hombro en torno al plano frontal junto con flexin del codo, como se observa los ejes Z1 y Z2 que
son los ejes del movimiento rotacional quedan perpendiculares entre s, por lo cual el movimiento se
realiza en 2 planos; en la Tabla V.2 se muestran los parmetros obtenidos del modelo cinemtico.
Z0
L1 X1
X0 Z1
Y0
L2
X2
Z2
Y2
L3
X3
Z3
Y3
Figura V.11.- Movimiento de abduccin de la articulacin del hombro en torno al plano frontal
junto con flexin del codo
Tabla V.2.- Parmetros de Denavit-Hartenberg para el movimiento abduccin del hombro en torno
al plano frontal junto con flexin del codo
a d
1 90 0 0 0
2 90 2-90 L2 0
3 0 3 L3 0
La Figura V.12 muestra el movimiento, este se realiza en los tres planos puesto que cada uno de los
movimientos se realiza en un plano perpendicular al del otro movimiento, para tener una mejor
visualizacin se muestra nicamente el volumen que se genera con las mximas longitudes tanto del
brazo y antebrazo.
Acot: m
0.5
0
Eje vertical
-0.5
-1.0
0
0.1 0.8
Eje 1 0.6
0.2 0.4
0.2
anteroposterior 0.3 0 Eje transversal
Figura V.12.- rea de trabajo tridimensional
La Figura V.13 muestra el modelo cinemtico para la combinacin de movimientos de flexo

extensin en el eje vertical de la articulacin del hombro con la flexin del codo, este movimiento se
realiza previo movimientos de flexin en el plano sagital o abduccin en torno al plano frontal, es
por ello que el origen de los sistemas coinciden sobre una lnea horizontal y todos tienen la misma
orientacin. En la Tabla V.3 se muestran los parmetros obtenidos del modelo cinemtico del
presente movimiento, mientras en la Figura V.14 se muestra el rea de trabajo resultante de la
combinacin de los movimientos.

Z0 Z1 Z2 Z4
X0 L1 X1 L2 X2 L3 X3
Y1
Y0 Y2 Y3
Figura V.13.- Modelo cinemtico del movimiento de flexo-extensin en el eje vertical del hombro y
flexin del codo
Tabla V.3.-Parametros de Denavit-Hartenberg del movimiento de flexo-extensin en el eje vertical

del hombro y flexin del codo
a d
1 0 0 0 0
2 0 2 - 90 L2 0
3 0 3 L3 0
0.7
0.6
0.4
Plano anteroposterior (m)
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Plano transversal (m)
Figura V.14.- rea de trabajo de flexiones combinadas del hombro y codo
V.3.- Anlisis por elemento finito de la estructura

Se realizan las simulaciones estticas en Ansys Workbench, para verificar que estticamente el
diseo estructural soporta el trabajo al que ser sometido, las cargas que se utilizaran son las
obtenidas en el captulo IV.

Para la simulacin se utilizan los siguientes datos:
a) Aluminio 6061 (material de la estructura):

Densidad= 2700 kg/m3;
Mdulo de elasticidad= 69500 MPa;
Coeficiente de Poisson= 0.33;
Esfuerzo de cedencia= 240 MPa.
b) Nylon (material para los cojinetes donde se apoya el miembro):

Mdulo de elasticidad= 4 GPa;
Coeficiente de Poisson= 0.4.
c) La tornillera es ISO 4014 de Acero grado A tipo 8.

Mdulo de elasticidad= 200 GPa;
Coeficiente de Poisson= 0.3;
Esfuerzo de cedencia= 600 MPa.
d) Bronce SAE 62 (material de los bujes).

o Densidad= 8820 kg/m3;
o Mdulo de elasticidad= 103400 MPa;
o Coeficiente de Poisson= 0.341;
o Esfuerzo de cedencia =520 MPa.
Despus de definir los materiales, se realizan las simulaciones considerando que el miembro
superior ser colocado en el ngulo 90 de la flexin en torno al plano sagital, ya que es la posicin
donde la estructura est sometida a la carga mxima debido a que se genera el mayor brazo de
palanca que se genera por la distancia desde donde son aplicadas las cargas respecto a las
articulaciones principalmente a la del hombro. La teora de falla para materiales dctiles, con cargas
estticas aplicadas que se utiliza es la de Von Mises, adems se analizaran las deformaciones que

sufre la estructura, para verificar que no sean grandes y por lo tanto no lleguen a afectar la medicin
de los sensores incorporados en los servomotores.
Las primeras piezas en ser analizadas son los ejes de transmisin de movimiento, ya que se
consideran que son los elementos ms crticos por su geometra y la carga que le ser aplicada,
posteriormente se analizaran el resto de los elementos, empezando con el segmento del antebrazo y
posteriormente se irn aadiendo uno a uno las secciones de acuerdo a como se establecieron en el
captulo IV.
V.3.1.- Anlisis de los ejes

El eje que trasmite el movimiento del servomotor a la seccin del antebrazo, es el primero en
analizarse, el material de construccin es aluminio 6061 para todos los ejes, el motor seleccionado
(Harmonic Drive FHA-11C) da un torque de 11 Nm, el resultado del torque aplicado es un esfuerzo
de 7.41 MPa (Figura V.15) y la deformacin es de 1.8 micras (Figura V.16) por lo que el material y
la geometra elegidos son adecuados.
Figura V.15.- Esfuerzo de von Mises resultante en el eje de flexin del antebrazo
El segundo eje de transmisin que se analiza, es el que transmite el movimiento de flexo-extensin

en el plano sagital y a la estructura del movimiento de abduccin del hombro, el motor seleccionado
(Harmonic Drive FHA-14C) para estos movimientos genera un torque de 28 Nm, el resultado del
anlisis demuestra que el esfuerzo es de 14.4 MPa (Figura V.17), la deformacin que sufre el eje es
de 0.016 mm (Figura V.18) siendo de forma radial al eje, esto se entiende porque el torque que se
aplica en ese sentido.

Figura V.16.- Deformacin total sufrida por el eje de flexin del antebrazo
Figura V.17.- Esfuerzo de von Mises resultante en del 2do eje
Figura V.18.- Deformacin total sufrida por el 2do eje

El ultimo eje en ser analizado es el que une permite el movimiento de flexo-extensin horizontal,
este es importante ya que adems de transmitir el torque, es el que une a la estructura mvil con la
base, el servomotor elegido para este movimiento (Harmonic Drive FHA-14C) genera 28 Nm de
torque, el resultado que se obtiene es un esfuerzo de 20.682 MPa (Figura V.19) y la deformacin
que sufre la pieza es de 0.004 mm (Figura V.20), con lo que al igual que los anteriores se concluye
que la geometra y el material es el adecuado.
Figura V.19.- Esfuerzo de von Mises resultante en el eje de flexo-extensin horizontal
Figura V.20.- Esfuerzo de von Mises resultante en el eje de flexo-extensin horizontal
V.3.2.-Analisis de la seccin del antebrazo

La primer seccin en ser analizada es la del antebrazo, estas simulaciones dan como resultado los
datos mostrados en la Figura V.21 el anlisis de Von Mises indica que el esfuerzo mximo es de un
valor de 16.596 MPa, localizado en el tornillo que bloquea o permite el desplazamiento para ajustar
la longitud, valor menor al esfuerzo de cedencia de alguno de los materiales utilizados y la Figura
V.22 donde indica que la deformacin es de 0.09 mm, que se presenta en la zona donde se coloca la
correa que sujeta al antebrazo en la parte de la mueca, este dato es importante ya que dentro de la
seccin no se puede tener una compensacin que elimine la desviacin que se genera.
Figura V.21.- Esfuerzo de von Mises de la estructura del antebrazo
Figura V.22.- Deformacin total de la estructura del antebrazo
V.3.3.- Anlisis de la seccin del brazo y antebrazo

Despus de analizar a la seccin del antebrazo, se procede a aadir la seccin del brazo; como
resultado se obtiene un esfuerzo de von Mises 37.841 MPa, que se localiza otra vez en el tornillo
que bloquea o permite el desplazamiento para ajustar la longitud de la estructura del antebrazo
(Figura V.23); la deformacin total da como resultado es de un valor de 0.3 mm (Figura V.24)
localizado en la zona donde se encuentra las correas que sujetan la mueca del paciente, esto se
explica porque la seccin de antebrazo y mano tiene su centro de gravedad en un zona prxima a la
mueca, y en este dispositivo no se cuenta con un soporte para la mano.
Figura V.23.- Esfuerzo de von Mises resultante de las 2 primeras secciones
Figura V.24.- Deformacin total sufrida por las 2 primeras secciones
V.3.4.- Anlisis de la estructura para la flexo-extensin en el plano sagital

Para las secciones siguientes partir de la presente nicamente se utilizan las fuerzas inducidas en las
secciones estructurales del brazo y antebrazo, es decir el peso del miembro superior, as como
considerar el peso propio de la estructura.
Los resultados del anlisis muestra que la deformacin resultante de von Mises sealan un valor
mximo de 39.124 MPa (Figura V.25) que se presenta de nuevo en el tornillo del sistema de ajuste
de longitud del antebrazo, la deformacin total mxima es de 0.5 mm (Figura V.26) siguiendo al
igual que los anlisis anteriores en la zona de al correo que sujeta la mueca.

Figura V.25.- Esfuerzo de von Mises resultante de 3 secciones de la estructura
Figura V.26.- Deformacin total sufrida por 3 secciones de la estructura
V.3.5.- Anlisis de la estructura de abduccin del hombro en el plano coronal (frontal)

En esta seccin se aade la estructura donde se coloca el servomotor que controla el movimiento de
la abduccin, as como el eje que soportara todo el peso del sistema; sta es importante el anlisis ya
que se ve involucrada toda la estructura que se ve involucrada en el movimiento del miembro
superior; los resultado de los anlisis muestran un esfuerzo de von Mises resultante de 95.242 MPa
(Figura V.27) valor que no pasa el 50% del esfuerzo de cedencia que es lo recomendable; la
deformacin total indica que es de 1.43 mm (Figura V.28) se presenta en la zona del antebrazo y se
presenta en el eje vertical; el valor ya es considerable pero hay que notar que el diseo sistema no es
un elemento completo sino que est formado por eslabones y que los anlisis de la seccin del
antebrazo y brazo muestran valores pequeos, entonces este valor se corrige con el uso de los
servomotores y los sensores.
Figura V.27.- Esfuerzo resultante considerando 4 secciones del dispositivo
Figura V.28.- Deformacin total considerando 4 secciones del dispositivo
V.3.6.- Anlisis de la seccin superior del dispositivo

En ste anlisis se consideran todas las piezas que intervienen en el movimiento de rehabilitacin
que se le proporcionara al paciente, se toma en cuenta hasta la pieza que est en contacto con la
columna de elevacin.
Los anlisis realizados demuestran que la estructura superior del dispositivo est sometido a bajos
esfuerzos, como lo muestra la Figura V.29, donde el esfuerzo de von Mises es de 109.08 MPa y se
presenta en los rodamientos de la mesa deslizable, la deformacin total es de 1.52 mm (Figura
V.30), pero no es preocupante ya que se presenta en la zona de la seccin del antebrazo.

Figura V.29.- Esfuerzo resultante de la seccin superior del dispositivo
Figura V.30.- Deformacin total de la seccin superior del dispositivo
V.3.7.- Anlisis de la base del dispositivo

El ltimo anlisis que se realiza corresponde a la seccin de la base, aqu se analiza que el diseo de
la estructura sea capaz de soportar todo el peso de la seccin superior y de la peso del miembro
superior del paciente, parmetro que se cubre fcilmente ya que el esfuerzo al que es sometido es de
apenas 7.07 MPa (Figura V.31) y la deformacin que sufre es 0.006 mm (Figura V.32) considerando
que la parte superior pesa por si sola 19.467 Kg aproximadamente sin considerar el peso del
miembro superior del paciente.

Figura V.31.- Esfuerzo resultante en la base del dispositivo
Figura V.32.- Deformacin total sufrida por la base del dispositivo
V.4.- Anlisis de resultados

Los resultados obtenidos de los anlisis indican que los materiales y la geometra seleccionados
soportan las condiciones de trabajo ya que en ningn caso se pasa el 50 % del lmite de cedencia de
cada uno de los materiales seleccionados, si bien es cierto que en algunos casos la deformacin es
considerable, esto se presenta en los anlisis donde ya se encuentra la estructura completa del
exoesqueleto que soportara al miembro superior y basndose en los estudios anteriores de las
primeras secciones (primordialmente el de la seccin del antebrazo donde la deformacin es muy
pequea) estos desplazamientos se eliminan con el sistema de control y posicionamiento de los
servomotores, ya que cabe recordar que en las zonas donde se acoplan los ejes existen rodamientos
con la finalidad de eliminar rozamiento el movimiento sea ms suave, pero eso mismo ocasiona que
la estructura del exoesqueleto tienda a girar por su propio peso.
El rea y volumen de trabajo que se obtuvo a partir de obtener la cinemtica que presenta el
dispositivo son compatibles con los que desarrolla el miembro superior de una persona, mediante
una comparacin realizada entre las trayectorias obtenidas en este captulo y las del captulo III.
V.5.- Sumario
En el presente captulo se analiza en primera instancia las trayectorias que describe el exoesqueleto,
primero en movimientos individuales y posteriormente combinando uno del hombro con la
flexoextensin del codo para compararlos contra lo recopilado en el captulo III; tambin se muestra
las configuracin que debe adoptar el exoesqueleto para poder realizar los movimientos.
Posteriormente se analizan la estructura mediante elemento finito, en este caso se utiliza Ansys ,
para verificar que soportara las condiciones de trabajo; el anlisis se desarrolla por secciones,
inicialmente se analizan los ejes de transmisin de movimiento, una vez verificados estos, se
procede a la analizar la estructura iniciando con el antebrazo, y posteriormente se va analizando una
a una el resto de las secciones hasta llegar a la seccin que permite el desplazamiento lateral de la
estructura, por separado se analiza la base.

Captulo VI.-
Manufactura

Captulo VI Juan Francisco Ayala Lozano
VI.1.- Introduccin
El objetivo final del diseo mecnico es llegar a obtener el producto fsicamente, ste debe ser de
acuerdo a las caractersticas plasmadas en las etapas anteriores, para ello es necesario conocer los
parmetros necesarios para el maquinado, as como el producto resultante.
VI.2.- Maquinado
En la etapa de diseo conceptual se mencionaron los materiales que se utilizarn para la
construccin, la mayor parte de la estructura se considera al aluminio 6061, las piezas que son de
este material por su geometra deben ser maquinadas en fresadora a excepcin de los ejes ya que en
este tipo de maquinado se obtiene casi cualquier superficie aunque principalmente son superficies
planas; las piezas de bronce son los bujes; la carcasa del dispositivo son lminas de aluminio.
VI.2.1.- Fresado
Cuando se utiliza una mquina-herramienta para manufacturar una pieza se debe considerar varios
parmetros como son:
Profundidad de corte.- es la distancia va entrar el cortador en el material, esta longitud

depende del material de la pieza y del acabado que se pretenda obtener, se recomienda
mximo de 6 mm con un cortador de Acero a alta velocidad (HSS) para desbaste y un
mximo de 0.5 mm para acabado.
Velocidad de corte.- La velocidad con la que se mueve la pieza contra el cortador al

arrancar la viruta, para el Aluminio 6061 es de 300 m/min, y cortador HSS.
Numero de revoluciones (RPM) de la herramienta.- es la velocidad a la que debe girar el

cortador para realizar un maquinado sin problemas, y viene dado por la Ecuacin VI.1
VI.1
Dnde:
v = velocidad de corte en m/min
d = dimetro de fresa en mm
n = nmero de revoluciones de la fresa por minuto

Velocidad de avance.- Es el recorrido que realiza la mesa fresadora en un minuto; para
el Aluminio 6061 es de 0.3 mm/vuelta por cada uno de los dientes que contenga el
cortador y sea de HSS.
VI.2.2.- Torneado
Los ejes son de aluminio y se obtienen bajo toreado, los parmetros son:
Profundidad de corte.- Se recomienda mximo de 2 mm con un cortador de Acero a alta

velocidad (HSS) para desbaste y un mximo de 0.5 mm para acabado.
Velocidad de corte.- Para el Aluminio 6061 es de 400 m/min, y cortador HSS.
Numero de revoluciones (RPM) de la herramienta.- es la velocidad a la que debe girar el

cortador para realizar un maquinado sin problemas, se calcula de forma similar al
realizado para la fresa (Ecuacin VI.1).
Velocidad de avance.- Para el Aluminio 6061 es de 0.5 mm/vuelta para un cortador de

HSS.
VI.3.-Roscado
Las roscas internas realizadas mediante el uso de machuelos que corresponde a la cuerda deseada,
necesita de una operacin anterior, que corresponde a realizar un barrenado; en el diseo se ocupa
una cuerda M5, que corresponde a una cuerda milimtrica, para ello la norma mtrica internacional
francesa [VI.1] da las caractersticas que se muestran en la Tabla VI.
Tabla VI.1.- Brocas para machuelos de cuerda mtrica [VI.1]

Dimetro nominal Paso (mm) Broca (mm)
(mm)
5 1 4
6 1 5
7 1 6
8 1 7

VI.4.- Construccin del prototipo
El prototipo se realiza con la finalidad de tener el diseo fsicamente, en este caso se construy la
estructura en madera y limitndose nicamente a las secciones que se ven involucradas en los
movimientos que deben ser transmitidos al miembro superior, es decir, la seccin de la base no se
construy; se construy en secciones de acuerdo a lo visto en el captulo IV.
La primer seccin es la del antebrazo, la cual al ser una seccin ajustable en longitud, se realizan
tres subsecciones, como se puede observar en la Figura VI.1 inciso a, el inciso b muestra la seccin
en la longitud mnima y el inciso c lo hace de la longitud mxima; las correas se mostraran mas
adelante.
a) b)
c)
Figura VI.1.- Seccin del antebrazo. a) Subsecciones, b) Longitud mnima, c) Longitud mxima
La segunda seccin es la del brazo, este se construye de forma anloga a la del antebrazo, es decir,
en tres subsecciones (Figura VI.2 inciso a) para poder realizar la funcin telescpica, en el inciso b
se muestra la longitud mnima que puede obtener la seccin mientras que en el c se presenta la
longitud mxima. Las correas sujecin que se utilizan para sujetar el miembro superior a la
estructura se unen mediante velcro, y estn rellenas de un material esponjoso para mayor comodidad

del paciente. Es resto de las secciones que cumplen con cada uno de los tres grados de libertad del
hombro se muestran en la Figura VI.4.
a) b)
)
c)
Figura VI.2.- Seccin del brazo. a) Subsistemas, b) Longitud mnima, c) Longitud mxima
Figura VI.3.- Correas de sujecin

Figura VI.4.- Secciones de la estructura del hombro
La estructura que abarca desde el eje para el movimiento de flexoextensin en el plano horizontal
hasta el antebrazo, es decir, la estructura til se muestra ensamblada en la figura VI.5. En la figura
VI.6 se observa la estructura del exoesqueleto colocada en una base, en la que se considera que es la
posicin inicial recomendada para las terapias de rehabilitacin.
Figura VI.5.- Estructura que contempla todos los GDL del dispositivo
Figura VI.6.- Estructura completa colocada en un soporte

VI.5.- Sumario
Los parmetros obtenidos para el maquinado de las piezas sirven para comenzar el maquinado, pero
sobre el proceso se deben aplicar cambios para regular las revoluciones de giro de la pieza en caso
del torneado o de la herramienta en el fresado, ya que puede ser que las velocidades seleccionados
sean demasiado altas o caso contrario donde la velocidad sea pequea lo que ocasionara que el
maquinado no sea uniforme; aunque tambin hay que verificar el filo de la herramienta de corte ya
que tambin es un punto importante que se debe cuidar en cualquier maquinado.
Se construy la estructura del dispositivo abarcando desde la zona del antebrazo hasta la seccin del
movimiento de flexoextensin en al plano transversal, con la finalidad de verificar que fsicamente
el exoesqueleto puede cumplir con los rangos de movimiento de acuerdo a lo establecido en la etapa
de diseo ya que es el punto primordial del presente trabajo, as como ser capaz de ajustarse a
diferentes longitudes, esto principalmente en el sistema de riel barrenado que su utiliza para este fin,
y que en fsico cumple satisfactoriamente con ese punto.
VI.6.- Referencias
1. Labrado Razo, C. E. y Mota Guzmn, A., Apuntes de tecnologa mecnica, Centro de Estudios
Cientficos y Tecnolgicos Miguel Bernard Perales, Instituto Politcnico Nacional, pp 72,
2004.

Conclusiones

Conclusiones Juan Francisco Ayala Lozano
Durante la realizacin del presente trabajo se determin que los exoesqueletos se dividen en 2
categoras principalmente de acuerdo al segmento del cuerpo donde son utilizados, siendo as para
miembro superior o miembro inferior; otra clasificacin se basa en la finalidad para la que son
utilizados dividindose en este caso en de rehabilitacin y amplificadores de potencia; como
resultado de la combinacin de las categoras anteriores surgi los exoesqueletos para rehabilitacin
de miembro superior, dichos dispositivos han tenido un aumento importante en su estudio y
desarrollo, ocasionado por el aumento de enfermedades discapacitantes que se han originado con el
tipo de vida actual, pero lamentablemente han sido principalmente en Europa y Estados Unidos de
Amrica los que tomen la iniciativa; las diferencias antropomtricas entre la poblacin de estos
pases y la de Mxico son significativas, desatancando principalmente las dimensiones de las
extremidades, puesto que la de ellos son ms grandes, lo que puede llegar a daar ms a los
pacientes nacionales que ocupen estos dispositivos, ya que al tener movimientos con diferentes
centros de rotacin, se ocasionan desviaciones en el movimiento donde la estructura de mayor
fuerza (el dispositivo) obliga a la otra (miembro del paciente) a acoplarse a la trayectoria que l
describe.
Los exoesqueletos de miembro superior consideran principalmente las 5 secciones (excluyendo la

mano) que componen el miembro superior y que corresponden a las articulaciones del hombro,
codo y mueca as como a los segmentos del brazo y antebrazo, asignndoles grados de libertad
(GDL) con la finalidad de poderlos reproducir y sobre todo controlar, de esta forma se tienen 3 GDL
en el hombro (pero no incluyen la flexoextensin horizontal), 1 al brazo, 1 al codo y 2 a la mueca.
El miembro superior humano se puede modelar de forma cinemtica mediante el uso de teoras y
tcnicas aplicadas a manipuladores robticos, gracias a que estos ltimos has sido diseados
basndose en la estructura anatmica humana, de tal forma que as podemos obtener parmetros que
nos ayudan en la conceptualizacin del dispositivo.
El utilizar una herramienta de diseo es de gran utilidad ya que permiten tener una mejor visin de
los parmetros que se deben cumplir, apoyados en la clasificacin que realiza, posteriormente se
realiza un anlisis funcional donde se descompone en funciones ms especficas, esto con la
finalidad de identificar cules son las posibles soluciones que pueden satisfacer adecuadamente a
cada una de la subfunciones para al final obtener la solucin general; la eleccin o no de estos
soluciones se realiza apoyado en filtros, en caso especfico del Blitz QFD se deben aplicar 4, si estos
Conclusiones Juan Francisco Ayala Lozano
se aplican de forma adecuada al final se tendr un diseo conceptual adecuado que cumpla
totalmente con los requisitos establecidos, y solo se tendr que validar ya en la etapa de diseo a
detalle.
En el diseo a detalle se evalan las piezas ms crticas de la estructura en una primera instancia con
la finalidad de verificar que soportar las cargas a las que sern sometidas durante su uso, una vez
verificadas esas piezas se procede a analizar la estructura, se decidi realizar el anlisis por etapas
para ir verificando el comportamiento de cada una de ellas tanto en deformacin como en el
esfuerzo que presenta, para de esta forma visualizar mejor el comportamiento de cada de una de las
secciones.
La manufactura no es un proceso sencillo, ya que se ven involucrado muchos factores,

principalmente econmicos y el acceso a la tecnologa adecuada para poder obtener las piezas de
acuerdo a lo diseado, por ello el diseador debe conocer esto previamente para que la geometra
sea lo ms fcil de maquinar pero que esto no impida que la estructura cumpla con los parmetros
especificados, incluido el tiempo de vida y la capacidad de soportar las cargas a las que ser
sometida durante las sesione de trabajo, en este caso, durante las terapias de rehabilitacin.
Se construy la estructura para poder verificar fsicamente si cada uno de las secciones que se ven
involucradas en los movimientos del hombro y codo se comportaban de acuerdo a lo establecido en
el programa de dibujo utilizado y que efectivamente as sucede, principalmente el sistema de freno
que se utiliza para permitir o no la elongacin de la estructura del antebrazo y brazo.

Trabajos
futuros

Trabajos Futuros Juan Francisco Ayala Lozano
El resultado obtenido en esta tesis cumple con los objetivos establecidos para el mismo, sin
embargo, es slo la etapa inicial por esa razn, los trabajos a futuro que se establecen son:
Disear la etapa de control elctrico-electrnico.- En este trabajo se utilizaran dos tipos de

servomotores de la empresa Harmonic Driver (11C y 14C) que se eligieron por su tamao
reducido y el torque que pueden producir, adems de contar con un encoder incluido que da la
posicin angular de salida, por lo cual es necesario tomar esas seales y procesarlas para poder
obtener la velocidad a la que est trabajando y modificarla en caso de no ser la correcta,
adems tambin debemos considerar el suministro elctrico incluyendo la columna
telescpica.
Realizar la interfaz mquina-hombre para que el terapeuta pueda realizar la programacin de

las rutinas de rehabilitacin.- Se recomienda que realizar un programa para computador que
debe contener en primera instancia la capacidad de seleccionar si el miembro que se va a
rehabilitar es el izquierdo o el derecho, enseguida debe aparecer un historial para que el
terapeuta pueda visualizar el avance que va teniendo el paciente o poder iniciar uno nuevo en
caso de ser un nuevo paciente, posteriormente debe aparecer un contador para saber nmero
de repeticiones que lleva en la sesin el paciente, adems de monitorear la velocidad y el
desplazamiento angular que va sucediendo.
Agregar ms grados de libertad. Este mecanismo se enfoca en los 3 GDL principales del
hombro adems del que presenta el codo, pero con la finalidad de generar ms movimientos
para acercarse al movimiento natural que tiene el miembro superior y todas sus capacidades de
movimiento, agregar el grado de libertad de pronosupinacin del miembro superior de forma
activa.

Anexos

Anexos Juan Francisco Ayala Lozano
Anexo A.- Servomotores

Anexo B.- Rodamientos





Anexo C.- Columna telescpica


Anexo D.- Normas para tornillera
(Obtenida del catlogo de productos normalizados de WASI NORM)


Anexo D.- Publicaciones derivadas

Planos

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Instituto Politcnico Nacional

SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERA

Ing. Juan Francisco Ayala Lozano

MXICO, D.F. DICIEMBRE DEL 2012

En el presente trabajo se realiza el diseo de un exoesqueleto para rehabilitacin de miembro

Posteriormente se analiza la biomecnica del miembro superior con la finalidad de entender y

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior i

Subsequently, the design is analyzed both as structural functionality ranges to be capable of

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior ii

A mis padres Dula y Francisco

A mis hermanos Ftima y Gabriel:

A los doctores del rea de Biomecnica

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior iii

Captulo I.- Estado del Arte 1

Captulo II.- Marco terico 27

Captulo III.- Biomecnica del miembro superior 48

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior v

Captulo IV.- Diseo Conceptual 77

Capitulo V.- Anlisis de la estructura bajo condiciones de trabajo 95

Captulo VI.- Manufactura 116

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior vii

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior viii

Figura II.1.- Diagrama de estudio de la mecnica [II.6] 29

Figura III.1.- Planos anatmicos del cuerpo humano [III.4] 50

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior ix

Figura IV.1.- Anlisis funcional del dispositivo 79

Figura V.1.- rea de trabajo del antebrazo 96

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior x

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior xi

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior xii

Tabla II.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg [II.9] 33

Tabla III.1.- Peso segmentario/relaciones de peso corporal de varios estudios [III.18] 72

Tabla IV.1. - Clasificacin de los parmetros 78

Tabla V.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg para el movimiento de la flexo-extensin en 101

Tabla VI.1.- Brocas para machuelos de cuerda mtrica [VI.1] 118

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior xiii

Establecer un estado del arte correspondiente a las investigaciones y desarrollos tecnolgicos

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior xiv

A continuacin se aborda el diseo mecnico de un exoesqueleto para rehabilitacin de miembro

Imagen obtenida de la galera de imgenes prediseadas de Office Word 2007

a) Pasivas.- Aparatos cuyo diseo contempla nicamente partes mecnicas; la mayora

b) Activas.- Una aplicacin son los exoesqueletos, que consisten en un mecanismo

Un exoesqueleto, se define como un sistema biomecatrnico, donde el mecanismo est adaptado a la

I.2.1.- Antecedentes generales

A inicios de la dcada de 1970 un grupo de investigadores de la Universidad Cornell y

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 3

Figura I.3.- Primer exoesqueleto activo de miembro superior [I.5]

a) Los exoesqueletos amplificadores de potencia.- Fueron los primeros en ser desarrollados,

b) Los exoesqueletos como tecnologas de asistencia para individuos con problemas de

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 4

Los exoesqueletos de miembros superiores forman parte de un grupo de sistemas robticos

b) Robots Prostticos.- Su funcin es la de rehabilitar un miembro que se encuentra atrofiado,

a) Recuperaciones teraputicas.- El paciente usa un exoesqueleto que lleva a cabo la tarea

b) Sistema de asistencia para labores de amplificacin de la fuerza humana.- El usuario siente

c) Dispositivo hptico para simulaciones virtuales.- El sujeto interacta fsicamente con

d) Dispositivo maestro para procesos de Teleoperacin.- Se reemplaza el ambiente virtual por

a) Para extremidades o miembros superiores.

b) Para extremidades o miembros inferiores.

a) El segmento del miembro superior al que es aplicado (exoesqueleto para mano,

b) El nmero de grados de libertad (GDL).

c) El tipo de actuadores utilizados (motores elctricos, msculos neumticos, actuadores