GUA DE EJERCICIOS N2: DISEO DE COMPENSADORES Y MTODOS DE

SINTONIZACIN PID
(Automatizacin de Sistemas Elctricos)

1. Sea el controlador PID electrnico que se muestra en la Figura. Determine los valores de
R1 R2, R3, R4, C1 y C2 del controlador, de modo que la funcin de transferencia
Gc(s)=Eo(s)/Ei(s) es:

2. Sea el sistema de control que se muestra a continuacin. El controlador PID est dado por:

Se desea determinar los valores de K y a de forma que la respuesta a un escaln unitario

presente una sobreelongacin mxima de menos del 8%, pero ms del 3%, y tiempo de
asentamiento sea menor que 2 seg. Seleccione la regin de bsqueda como 2K4,
0.5a3. Escoja el incremento de paso para K y a como 0.05.
3. Determine los valores de K, T1 y T2 del sistema de la Figura tales que los polos dominantes
en lazo cerrado tengan el factor de amortiguamiento relativo =0.5 y la frecuencia natural
no amortiguada wn=3 rad/seg.

4. Considere el sistema de control de la Figura. Determine la ganancia K y la constante de

tiempo T del controlador Gc(s) para que los polos en lazo cerrado se localicen en s=-2j 2.
Para ello considere que los polos se relacionan vectorialmente con y wn, de acuerdo a la
grfica mostrada.

5. Considere el sistema de la Figura mostrada a continuacin. Disee un compensador de

adelanto para que los polos dominantes en lazo cerrado se localicen en = 2 23.
Dibuje la respuesta a una entrada escaln del sistema diseado con MATLAB.

6. Considere el modelo de segundo orden del sistema de control de altitud de una aeronave.
La funcin de transferencia del proceso es:
4500
() =
( + 361.2)
 a) Disee un controlador PD tal que satisfaga las siguientes especificaciones de diseo:
Error en estado estable debido a una entrada rampa unitaria 0.001
OV(%)5%
tr0.005 [s]
ts0.005 [s]
b) Repita la parte (a) para todas las especificaciones dadas y adems, agregue la restriccin
BW<850 [rad/s].

7. Para el ejercicio anterior disee un compensador (cualquiera que estime conveniente) que
permita cumplir con todas las restricciones dadas.

8. Disee los compensadores Gcf y Gc para el sistema que se muestra en la figura para que las
siguientes especificaciones se satisfagan:
Constante de error rampa Kv=50.
Races dominantes de la ecuacin caracterstica en -5j5 aproximadamente.
Tiempo de levantamiento (tr) <0.1 [s].
Sobrepaso mximo 8%. Calcule y grafique las respuestas al escaln unitario para
verificar el diseo.

9. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia

en lazo abierto es:

Determine el valor de a tal que el margen de fase sea 45.

10. Sea el sistema que se muestra en la Figura. Disee un compensador de retardo-adelanto

tal que la constante de error esttico de velocidad Kv sea de 20 seg.1, el margen de fase
sea de 60 y el margen de ganancia de al menos 8 dB. Represente las curvas de respuesta
a un escaln unitario y a una rampa unitaria del sistema compensado con MATLAB.

11. Considere un sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia
en lazo abierto es:
 Determine el valor de la ganancia K tal que la magnitud del pico de resonancia en la
respuesta en frecuencia sea de 2 dB o Mr=2 [dB].

12. Un robot utiliza un sistema de visin artificial para el reconocimiento de patrn como se
muestra en la figura (a). El sistema de control se muestra en la figura (b), donde Gc(s) es un
controlador PI tal que el error en estado estacionario frente a una entrada escaln es igual
a cero. Disee el controlador PI, de modo que:
El sobreimpulso sea 5%
El tiempo de asentamiento ts 6 [s]
La constante de velocidad del error Kv>0.9
Y el tiempo peak tp sea minimizado.

13. Un sistema de control realimentado se muestra en la figura. Sintonizar un controlador PID

mediante el mtodo de Ziegler-Nichols. Determine la respuesta al escaln unitario,
considerando una perturbacin unitaria en Td(s). Cul es el valor en porcentaje del
sobreimpulso observado y del tiempo de asentamiento para el escaln unitario?
14. El telescopio para rastreo de estrellas y asteroides en el transbordador espacial puede ser
modelado como una masa pura M. Est suspendido mediante rodamientos magnticos para
que no exista friccin, y su localizacin es controlada por actuadores magnticos localizados
en la base de la seccin de carga. El modelo dinmico para el control del movimiento en el
eje z se muestra en la figura (a). Ya que hay componentes elctricos en el telescopio, la
energa elctrica debe ser alimentada al telescopio a travs de un cable. El resorte mostrado
se utiliza para modelar el cableado, lo que ejerce una fuerza de resorteo sobre la masa. La
fuerza producida por los actuadores magnticos se denota por f(t). La ecuacin de fuerza
de movimiento en la direccin z es:

Donde Ks=1 [lb/pie], M=150 [lb], f(t) est en libras y z(t) se mide en pies.

a) Muestre que la respuesta natural de la salida del sistema z(t) es oscilatoria sin
amortiguamiento. Encuentre la frecuencia natural no amortiguada (wn) del sistema en
lazo abierto del transbordador espacial.
b) Disee un controlador PID, tal que satisfaga las siguientes especificaciones:
Kv=100
=0.707 y wn=1 [rad/s]
c) Dibuje la respuesta al escaln unitario del sistema a lazo cerrado.
 d) Obtenga el sobreimpulso de la grfica y compare con valor calculado.
e) Disee un controlador PID, tal que satisfaga las siguientes especificaciones:
Kv=100
OV(%)<5%
f) Dibuje la respuesta al escaln unitario del sistema a lazo cerrado.
g) Obtenga el sobreimpulso de la grfica y compare con valor calculado.

15. Para el ejercicio anterior, disee un controlador PD que satisfaga la condicin de diseo:
Mr=1 y BW<40 [rad/s].

16. Para los ejercicios 2, 4, 5, 8, siempre cuando sea posible, aplique un controlador PD,
sintonizndolo mediante Z-N y Lpez. Verifique su funcionamiento en Simulink.

Hay camino que parece derecho al hombre, pero su fin es camino de muerte. Proverbios
16:25.