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Je remercie enfin tous ceux qui mont aid de prs ou de loin dans
laccomplissement de ce travail.
ABOU-BAKER
ceux que jaime le plus au monde :
Ma mRE et mon pRE qui m'ont fait ce que je suis et
mon fianc AMIN qui ne sera jamais mis loubli ;
Sans oublier mes grands-parents ;
mes frres , AYOUB et ZAKARIA
mes tantes, oncles, cousines et cousins dAIN-DEFLA et KHEMIS-MILIANA
.
La famille CHERIEF et ABIDELLAH
mes amies, SOUAD, AHLAM, AMEL, KAWTHER, MERIEM, HOUDA,
SELMA, HADJER, DJAWIDA, AFAF, HAMIDA ;
tous mes amis
Et toute personne qui me connait ;
Surtout vous : ABOU BAKER;
Je remercie enfin tous ceux qui mont aid de prs ou de loin dans
laccomplissement de ce travail.
AMINA
Nous remercions avant tout Allah de nous avoir gards en bonne
sant afin de mener bien ce projet de fin dtude. Nous remercions galement
nos familles pour les sacrifices quelles ont faits pour que nous terminions nos
tudes.
Nous tenons remercier notre encadreur Mr.Y.Himour pour son aide et ces
conseils judicieux durant cette anne.
L : Self dinduit
R : Rsistance
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Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :
I.1 Introduction :
Dans ce chapitre on va dfinir la rgulation automatique ainsi que toutes ses techniques suivis
par quelques exemples dans le contexte des rgulateurs, et dfinie les lments de commande
lectrique, on finissant par ces types et performances.
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Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :
I.2. Dfinitions
I.2.1 Capture :
Rle : Un capteur permet de convertir une grandeur physique en un signal lectrique. Ceci
permettra un traitement du signal lectrique par des structures lectroniques des fins de
mesures et/ou de commandes.
Fonctionnement : Grce des lois lmentaires sur la physique le capteur prlve une
information physique (temprature, luminosit, humidit, dbit, prsence dobjet,...) et produit un
signal lectrique.
Les caractristiques de ce signal lectrique (courant, tension, niveaux logiques, valeur moyenne,
frquence, amplitude, nombre binaire,...) dpendront directement de la grandeur physique
capter.
Les familles de capteurs
Il existe 3 grandes familles de capteurs :
-les capteurs Tout Ou Rien (TOR),
-les capteurs analogiques,
-les capteurs numriques.
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Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :
I.2.2 La consign: C'est la valeur dsire que doit avoir la grandeur rgle
I.2.3 Les actionneurs: lments chargs de convertir lnergie afin de ladapter au besoin du po,
cette nergie est ensuite consomme par les effecteurs. Ils peuvent tre pneumatiques,
hydrauliques ou lectriques.
Exemples : (moteur, pompe, vanneetc.)
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Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :
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Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :
Avantages et inconvnients :
Systme aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et stable.
I.4.2 Boucle ferme :
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Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :
I.4.3 Conception des systmes de commandes :
Exemple :
Il est compos dun systme de commande et du systme commander
Commander : Cest organiser un systme dans un but fix.
Le systme commander est le systme sujet la commande (four, moteur, racteur ...)
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Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :
I.6.1 La stabilit:
Un systme linaire est stable si et seulement si tous ses ples sont partie relle strictement
ngative ; c'est--dire si sa rponse impulsionnelle est une combinaison d'exponentielles dont les
exposants rels sont tous ngatifs (exponentielles dcroissantes)
Pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une rponse stable.
On distingue 3 types de rponses:
stable;
oscillante;
instable (non reprsente: raliser la main!)
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Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :
I.6.2 Rapidit : La rapidit caractrise le temps de raction d'un systme une variation de
la consigne. Elle est caractrise par le temps de rponse 5% (`Tr_{5%}`)
Pour trouver le temps de rponse tr on trace la zone des 5% autour de la valeur finale atteinte,
soit une droite 1,05Vf et une autre droite 0,95Vf.
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Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :
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Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :
Un exemple de systme statique est la rsistance lectrique idal
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Chapitre 2: rgulateur pid
II .1 Introduction :
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Chapitre 2: rgulateur pid
Effets du correcteur :
-Si Kc<1(attnuation)
- diminution de la prcision du systme en BF
Translation du diagramme de gain de Bodel vers le bas
Diminution de co diminution de la rapidit
Augmentation de la marge de phase (amlioration stabilit)
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Chapitre 2: rgulateur pid
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Chapitre 2: rgulateur pid
Iout
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Chapitre 2: rgulateur pid
Effets du correcteur:
-amlioration prcision
-annulation de l'erreur statique, diminution de l'erreur de
vitesse (si le systme non corrig est de classe 0)
-rejet asymptotique de perturbations constantes
-Diminution de la pulsation de coupure 0dBc
-diminution de la rapidit du systme en BF
-l'effet intgrateur provoque un ralentissement du systme
Ce correcteur prsente deux inconvnients majeurs :
-il amplifie trs fortement les basses frquences
-il diminue la marge de phase, puisque la marge de phase est
diminue de 90 sur toute la gamme de frquence
Changement de ki :
Si Ki>1(amplification)
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Chapitre 2: rgulateur pid
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Chapitre 2: rgulateur pid
Changement de kd :
Si Kd>1(amplification)
- la marge de stabilit augmente
-la prcision diminue faiblement
-la rapidit un peu amliore car la bande passante
-le dpassement diminue faiblement
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Chapitre 2: rgulateur pid
II .5 Correcteur PI :
II .5 .1 Loi command pi :
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Chapitre 2: rgulateur pid
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Chapitre 2: rgulateur pid
II.6 Rponse frquentielle:
v
Figure. II.7 : rponse frquentielle pi
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Chapitre 2: rgulateur pid
Par un choix des actions et de leurs paramtres, il est possible dobtenir un comportement dsir
en boucle ferme, traduisant les performances souhaites et formules dans un cahier des
charges.
Les effets de perturbations doivent tre minimiss ou encore mieux, ils doivent tre effacs
compltement et ce, le plus rapidement possible.
Les changements de consigne doivent tre suivis rapidement et avec une bonne prcision.
De manire quantitative, il sagit de proposer les actions (P, I, D) du rgulateur et de fixer les
valeurs donner aux paramtres (Kp, Ti, Td) rpondant le mieux possible aux spcifications
dun cahier des charges.
Le problme de la dtermination des rgulateurs est connu par la synthse des systmes boucls.
Les mthodes de synthse sont trs nombreuses et une classification rigoureuse nest pas une
tche facile. Nanmoins, on distingue dans le cadre de ce cours les deux types de mthodes :
Les mthodes dites empiriques ne ncessitant pas une connaissance parfaite du modle du
procd commander. Les paramtres du rgulateur seront calculs partir des observations
exprimentales sur le procd (Relev de la rponse indicielle par exemple). Lintrt majeur de
ces mthodes rside dans leur simplicit. Elles sont largement utilises dans le domaine
industriel et elles sont dans la plus part des cas suffisants mais ne permettent pas un rglage fin.
Les mthodes bases sur la connaissance du modle du systme sous forme de fonction de
transfert par exemple. Les actions du rgulateur seront calcules de faon obtenir la fonction de
transfert souhaite en boucle ouverte ou en boucle ferme.
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Chapitre 2: rgulateur pid
Le rgulateur est en mode automatique et la boucle est dans tat stabilis. La sortie du rgulateur
indique une commande u0 et la sortie du procd indique une valeur y0.
On affiche la valeur u0 sur le module de la commande manuelle.
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Chapitre 2: rgulateur pid
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Chapitre 2: rgulateur pid
Rgulateur Kp Ti Td
P : R(p)=kp - -
Pi : kp (1+1/Tip) Ta /Tu*0.9/k 3.33Tu -
Pid : kp (1+Tdp+1/Tip) Ta /Tu*1.2/k 2.0Tu 0.5 Tu
Tableaux II.1 : rglage des paramtres
Le tableau de rglage propos par Ziegler&Nichols est:
On relve les paramtres suivants :
K=y/u=0.5/1=0.5 TU=0.8 Ta=3.7
Action Kp Ti Td
P 9.25 - -
Pi 8.33 2.66 -
Pid 11 1.6 0.4
Les rponses indicielles en boucle ouvert sont donnes par les figures suivantes avec une
consigne gale 1.
Rgulation p :
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Chapitre 2: rgulateur pid
Rgulation pi :
Rgulation pid :
Gnralement les gains proportionnels (Kp) proposs par Ziegler&Nichols sont trop levs et
conduisent un dpassement suprieur 20%. Il ne faut pas craindre de rduire ces gains dun
facteur 2 pour obtenir une rponse satisfaisante
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Chapitre 2: rgulateur pid
Rgulateur Kp Ti Td
P : R(p)=kp 0.5 Kpc - -
Pi : kp (1+1/Tip) 0.45 Kpc 0.83 Tc -
Pid : kp (1+Tdp+1/Tip) 0.6 Kpc 0.5 Tc 0.125 Tc
Tableaux II.2 Rglage des paramtres boucle fermer
Pour illustrer cette dmarche, on considre le mme systme considr plus haut et pour lequel
on a les rsultats du pompage suivants : Kpc=16 et Tc = 3.63 (lunit du temps nest pas prcise
ici)
Le tableau de rglage propos par Ziegler&Nichols est :
Action Kp Ti Td
P 8 - -
Pi 7.2 3 -
Pid 9 1.82 0.45
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Chapitre 2: rgulateur pid
On note au passage que les deux mthodes de Ziegler&Nichols conduisent des valeurs trs
proches pour les paramtres du rgulateur et par consquent les performances seront similaires.
En effet, les rponses indicielles en boucle ferme sont donnes par les figures suivantes avec
une consigne gale 1.
Rgulation p :
Rgulation pi :
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Chapitre 2: rgulateur pid
Rgulation pid :
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CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid
III .1 Introduction :
Le rgulateur PID est une simple implmentation De retour dinformation (Feedback). Ila la
capacit d'liminer la compensation de l'tat d'quilibre grce l'action intgrale, et il peut
anticiper le futur grce une action drive,
Ce chapitre a pour but, dimplmenter la commande PID classique pour un moteur courant
continu excitation spare, pour un seul objectif est
Dannuler lerreur statique, diminuer le dpassement, diminuer le temps de rponse et le temps
de mont afin d'obtenir une rponse adquate du procd et de la rgulation et davoir un
systme prcis, rapide, stable et robuste.
III .2 Dfinition dun moteur :
Un moteur est un dispositif permettant d'effectuer un mouvement qu'il soit spirituel (religion,
syndicat, parti politique) ou physique (rotation, translation1) partir d'une nergie (lectrique,
thermique, etc.)
Figure. III.1: Schma bloc dun systme avec correcteur (Boucle ferme)
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CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid
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CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid
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CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid
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CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid
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CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid
Maintenant vas faire varier les paramtres kp, ti, td
Augmentation de kp :
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CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid
Augmentation de Ti :
Amlioration prcision
-annulation de l'erreur statique, diminution de l'erreur de
Vitesse
Diminution de la pulsation de coupure 0dBc
-diminution de la rapidit du systme en BF
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CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid
Augmentation de Td :
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CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid
III.6 Conclusion :
Rgulateurs PID permettent une rponse du systme amlior, bien que cette rponse ne soit pas
toujours optimale. La fixation de rgles a propos un moyen d'obtenir les paramtres du
rgulateur PID, condition qu'un modle mathmatique du systme soit d'avoir. Un rgulateur
PID permet une rponse du systme peut venir une erreur nulle.
Les valeurs obtenues partir des rgles d'ajustement ne nous permettent pas toujours d'obtenir un
dsir si les valeurs doivent tre modifies en fonction de ce qui est souhait.
Les rgles de fixation des contrleurs PID sont pratiques quand on connat le modle du systme.
Obtenir les paramtres d'un rgulateur PID et en observant la rponse du dispositif de commande
et le systme peut fonctionner dans un systme qui permet d'obtenir ces paramtres de manire
autonome et permettre ainsi peut tre ajuste auto-rgulateur PID.
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Conclusion General :
L'asservissement par PID est aujourd'hui l'un des asservissements les plus utiliss et ce pour
plusieurs raisons. Premirement, il est trs simple mettre en place et s'avre efficace pour la
Plupart des systmes rels. De plus, le calcul des coefficients laisse Le choix entre plusieurs
mthodes de Difficult croissante.
D'une part, une mthode exprimentale Et trs facile mettre en place permet d'obtenir
rapidement des coefficients Corrects pour Des systmes
Ne ncessitant pas De trs grandes Prcisions dans l'asservissement. D'autre part, des Mthodes
mathmatiques
Avances orient des techniques pour obtenir
Les coefficients idaux pour un systme en particulier. Ainsi, la mises-en
Place d'un asservissement PID peut-tre la fois rapide et efficace et
Permettre une optimisation des coefficients pour les systmes les plus avancs. Cependant, Il est
important de noter que ce type d'asservissement est limit par un certain nombre de contraintes.
Tout d'abord, il peut s'avrer inefficace pour certains systmes qui contiennent bruit (coefficient
Driv)
Ou qui ne sont pas linaires (l'asservissement PID Etant linaire, la non-linarit
Dun systme entrane des instabilits).Enfin, Il est possible d'optimiser la rponse d'un systme
en multipliant les asservissements (comme Par exemple le double asservissement PID).
C'est pour toutes ces raisons que ce modle d'asservissement reste aujourd'hui le plus utilis dans
l'industrie.
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Bibliographie
Bibliographie :
1- Michael A. Johnson Mohammad H. Moradi (PID Control).
4- https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller.
5- https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulation.
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