En este ejercicio vamos a trabajar con un tipo de transformaciones de base muy

empleadas en la Fsica, las rotaciones.

Comenzaremos con el caso simple de la rotacin alrededor de un eje cartesiano y
pasaremos, a continuacin, con el caso ms general de la rotacin alrededor de ejes
arbitrarios.
Se utilizar el convenio de la mano derecha para diferenciar entre rotaciones positivas y
negativas alrededor de un eje. En cualquier caso, ngulos positivos (negativos) definen
rotaciones positivas (negativas).
Consideremos el espacio vectorial 3 con mtrica eucldea y partimos de la base
cartesiana i, j, k con tensor mtrico la identidad gij ij .

1. Rotaciones alrededor de un eje cartesiano

Consideremos la transformacin que rota la base cartesiana un ngulo alrededor del
eje dado por el vector k . Los vectores de la nueva base, expresados en funcin de la
cartesiana, son:
e1 cos i sin j
e2 sin i cos j
e3 k
La matriz de cambio de base tiene la forma
cos sin 0

C sin
i
j
cos 0 ,
0 1
0

y su inversa
cos sin 0

D sin
i
j
cos 0 ,
0 1
0
donde, siguiendo la notacin propuesta en los apuntes, los superndices recorren las filas
y los subndices las columnas. Observamos que D C 1 CT y que det(C) =1, lo que
indica que estamos realizando un cambio de base ortogonal.

1.1 Tensor mtrico

El tensor mtrico asociado a la nueva base puede calcularse fcilmente a partir de su
definicin: gij ei , e j , conocida la mtrica de la base (cannica) de partida:

1 0 0

gij 0 1 0 I
0 0 1

Se comprueba directamente que la base es ortonormal.
Como ya sabemos, tambin podramos haber obtenido el nuevo tensor mtrico
aplicando la transformacin del tensor antiguo bajo el cambio de base (comportamiento
doble covariante):
gij Cik C lj gkl

o en notacin matricial
g CT g C
Como CT C 1 y g est representada por la matriz identidad, la nueva matriz mtrica
tambin ser la identidad.

1.2 Base dual

Es inmediato darse cuenta de que, al igual que ocurra con la base cartesiana, la base
dual asociada a la nueva base ser idntica a la misma:
ei g ij e j ei ,

donde hemos hecho uso de g ij gij 1 I .

1.3 Rotacin como aplicacin lineal

Podemos considerar ahora una aplicacin lineal A: x A(x) = y 3 que rota todos
los elementos de 3 un ngulo alrededor del eje dado por el vector k .
De la teora sabemos que las componentes de la aplicacin son

Aij ei , A e j
por lo que A toma la forma de una matriz en la que cada columna es el vector que
resulta de aplicar A sobre cada elemento de la base ei . Resulta evidente que la matriz
de la aplicacin es idntica a la matriz del cambio de base:
Aij C ij

La implicacin de esta igualdad es todava ms evidente, las componentes y i de los

vectores transformados, con respecto a la nueva base, sern iguales a las componentes
x i de los vectores sobre los que se realiza la aplicacin (al rotar la base junto a los
vectores de 3 todo queda igual!) En efecto, si multiplicamos ambos lados de la
expresin
y j Akj x k
por la matriz D ij tenemos

Dij y j Dij Akj x k

yi xk
donde hemos hecho uso de y i Dij y i y de DA DC I .
2. Rotaciones en el espacio
Un problema de gran inters en reas de la fsica tan diferentes como la mecnica del
slido rgido o la mecnica cuntica es la representacin de rotaciones alrededor de
direcciones espaciales arbitrarias. Estas transformaciones de base nos permiten cambiar
de sistemas de referencia fijos a sistemas de referencia que rotan alrededor de ejes.

2.1 Rotacin en el espacio: Composicin de rotaciones elementales

En este caso, la forma ms intuitiva y sencilla de abordar el problema es descomponer la
transformacin en aplicaciones elementales que realicen rotaciones sobre los distintos
ejes.
Supongamos, por ejemplo, que queremos rotar todos los elementos de 3 un cierto
ngulo alrededor de un eje que pasa por origen. Describiremos ese eje mediante dos
ngulos, el ngulo polar que forma con el eje z, y el ngulo azimutal entre la
proyeccin del eje de giro sobre el plano xy y el eje x (ver Fig. 1).

Figura 1. Definicin de ngulo polar y azimutal de un vector d en el espacio

Lo primero que haremos ser una rotacin del espacio vectorial de modo que el eje de
giro coincida con el eje z. Despus realizaremos el correspondiente giro sobre el
nuevo eje z, para finalmente acabar deshaciendo el giro inicial y recuperar la orientacin
inicial de la base.
Esta operacin se formaliza matemticamente mediante la siguiente secuencia de
transformaciones
y Rz ( ) Ry ( ) Rz () Ry ( ) Rz ( )x

donde Rz ( ) es la aplicacin lineal que realiza la rotacin de ngulo alrededor del eje
z, cuya expresin conocemos del ejemplo anterior, y Ry ( ) es el tensor que realiza la
rotacin alrededor del eje y con ngulo :
cos sin 0 cos 0 sin

Rz ( ) sin cos 0 Ry ( ) 0 1 0
0 1 sin 0 cos
0
La matriz de la transformacin completa para una rotacin general es el resultado de la
composicin de las siete transformaciones:
R( , , ) Rz ( ) Ry ( ) Rz () Ry ( ) Rz ( )

Los vectores columna de esta matriz corresponden a los elementos de la nueva base,
expresados en funcin de la base cartesiana:
cos cos 2 cos 2 sin 2 cos 2 sin 2
2
e1 cos cos sin cos sin sin 2 sin 2 / 2 sin 2 sin 2
sin 1 cos cos cos sin sin

cos 2 cos sin cos sin sin 2 sin 2 / 2 sin 2 sin 2

e2 cos sin 2 cos 2 cos 2 sin 2 sin 2

sin 1 cos sin cos sin cos
sin 1 cos cos cos sin sin

e3 sin 1 cos sin cos sin cos

cos 2 cos sin 2
Como corresponde a una rotacin, se trata de una transformacin ortogonal para la que
se verifica que det (R) =1, que R1 RT , y por supuesto, que el tensor mtrico asociado
a la nueva base transformada es la identidad gij I .

2.2 Scattering
El expresar una rotacin en el espacio como la composicin de rotaciones elementales
es muy utilizado en la Fsica. Supongamos un tpico problema de scattering en el que
una partcula (fotn, electrn, ) se mueve inicialmente con movimiento rectilneo
uniforme en la direccin dada por el vector unitario
di u, v, w sin cos ,sin sin ,cos ,
expresado en componentes cartesianas. Estas componentes estn dadas por las
proyecciones de d i sobre los ejes de coordenadas, tambin son conocidas como cosenos
directores del movimiento, y han sido expresadas en funcin de los ngulos polar y
azimutal y , respectivamente, definidos en la Fig. 1. Por lo tanto, la direccin del
movimiento est completamente determinada por el ngulo polar (que vara entre 0 y
) y el ngulo azimutal (que vara entre 0 y 2 ).
En un momento dado, esa partcula interacciona con otra partcula del medio (otro
electrn, ligado o libre, un ncleo atmico, etc) sufriendo un evento de scattering (por
ejemplo, un scattering Compton, una dispersin de Rayleight, una interaccin
elstica/inelstica de electrn con un tomo del medio, etc). Como consecuencia de esa
interaccin, la partcula inicial puede ceder energa y/o cambiar su direccin de
movimiento a una nueva direccin
d f u ', v ', w '
Como se muestra en la Fig. 2, este cambio viene determinado por dos ngulos de
scattering: el ngulo polar formado por la direccin de la partcula dispersada con
respecto a la direccin de incidencia, que vara entre 0 y , y el ngulo azimutal , que
representa el ngulo de giro de la nueva direccin con respecto a la inicial, y que vara
entre 0 y 2 .

Figura 2. ngulos de scattering polar y azimutal que describen la nueva direccin de la partcula
con respecto a la direccin inicial despus de un evento de dispersin en el punto rn1 .

El problema que se plantea es determinar las componentes de la nueva direccin de

movimiento de la partcula despus del scattering, es decir, obtener la matriz general de
la transformacin que calcule d f u ', v ', w ' en funcin de di (u, v, w) y los ngulos
de scattering y .
Dejamos como ejercicio comprobar que la transformacin tiene la forma
d f Rz ( ) Ry ( ) Rz ( ) Ry ( ) Ry ( ) Rz ( )di
sin cos

=Rz ( ) Ry ( ) sin sin
cos

Realizando las operaciones obtenemos la expresin de los cosenos directores o
componentes del vector director de la partcula dispersada d f u ', v ', w ' en funcin
de los de la direccin de incidencia di u, v, w :

sin
u ' u cos uw cos v sin ,
1 w2
sin
v ' v cos vw cos u sin ,
1 w2
w ' w cos 1 w2 sin cos .
Como se puede apreciar, cuando w 1 se produce una indeterminacin en estas
ecuaciones. Esto ocurre cuando di k , esto es, cuando la direccin inicial es paralela
o antiparalela al eje z. Cuando esto es as, la direccin de la partcula dispersada se
calcula directamente:
 u ' sin cos ,
v ' sin sin ,
w ' cos .
Los signos + y se emplearn, respectivamente, cuando di k y cuando di k

2.3 Rotacin en el espacio: ngulos de Euler

Como se habr visto en este grado al estudiar la mecnica del slido rgido, el problema
de la rotacin en espacios vectoriales se suele formalizar en funcin de los ngulos de
Euler, un sistema compuesto de tres coordenadas angulares ( , , ) no confundir
estos ngulos con los empleados anteriormente- que determinan la orientacin entre
dos sistemas ortogonales. Es frecuente encontrarse diferentes notaciones y definiciones
para estos ngulos, dependiendo del campo de la fsica en el que nos encontremos. La
notacin que se utilizar aqu es muy utilizada en Mecnica Cuntica. Sin embargo, el
principio es el mismo.
La definicin de estos ngulos especifica una secuencia de tres rotaciones sobre los ejes
cartesianos que nos llevan de una base ortogonal a otra. En nuestro caso, primero una
rotacin de ngulo alrededor del eje z, seguida por una rotacin de ngulo sobre el
nuevo eje y y, finalmente, una rotacin de ngulo sobre el nuevo eje z.
De este modo, tenemos la matriz de rotacin dada por
R(, , ) Rz ( ) Ry ( ) Rz () ,
con las matrices elementales de rotacin dadas ms arriba, y que de nuevo corresponde
a una transformacin ortogonal:
R1 (, , ) R1 ( , , ) Rz () Ry ( ) Rz ( ) RT (, , ) .

Si el eje de rotacin no pasara por el origen, sera necesario realizar una traslacin
(antes o despus de aplicar la rotacin)
y T (x0 )x x x 0 ,
de modo que la transformacin completa A quedara del siguiente modo:
y Ax T (x0 ) R(, , )x
o en forma tensorial
yi Rij (, , ) x j x0i .