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35010860 05/2010
CANopen
Manual de configuracin del hardware
05/2010
35010860.04
www.schneider-electric.com
La informacin que se ofrece en esta documentacin contiene descripciones de
carcter general y/o caractersticas tcnicas sobre el rendimiento de los productos
incluidos en ella. La presente documentacin no tiene como objetivo sustituir ni
debe emplearse para determinar la idoneidad o fiabilidad de dichos productos para
aplicaciones de usuario especficas. Los usuarios o integradores tienen la
responsabilidad de llevar a cabo un anlisis de riesgos adecuado y exhaustivo, as
como la evaluacin y pruebas de los productos en relacin con la aplicacin o uso
en cuestin de dichos productos. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o
asociados asumirn responsabilidad alguna por el uso inapropiado de la
informacin contenida en este documento. Si tiene sugerencias para mejoras o
modificaciones o ha hallado errores en esta publicacin, le rogamos que nos lo
notifique.
No se podr reproducir este documento de ninguna forma, ni en su totalidad ni en
parte, ya sea por medios electrnicos o mecnicos, incluida la fotocopia, sin el
permiso expreso y por escrito de Schneider Electric.
Al instalar y utilizar este producto es necesario tener en cuenta todos los sistemas
de seguridad relacionados, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de
seguridad y para garantizar que se siguen los consejos de la documentacin del
sistema, las reparaciones slo podr realizarlas el fabricante.
Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos tcnicos de
seguridad, siga las instrucciones pertinentes.
Si no se utiliza el software de Schneider Electric o un software compatible con
nuestros productos de hardware pueden producirse daos, lesiones o un funciona-
miento inadecuado del equipo.
Si no se tiene en cuenta esta informacin se pueden causar daos personales o en
el equipo.
2010 Schneider Electric. Reservados todos los derechos.
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Tabla de materias
Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Captulo 1 Introduccin a CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Principios de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Captulo 2 Topologas de red CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Arquitectura general de una red CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Topologa bsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Topologa con un repetidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Topologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Cascada de cajas de derivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Topologa con fuente de alimentacin externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Captulo 3 Diseo de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1 Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Principios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Instalacin de cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Cableado en armario de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Limitaciones de la capa fsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Velocidad de transmisin y longitud de cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Limitaciones de los cables de derivacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Red con fuente de alimentacin externa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Verificaciones y solucin de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Captulo 4 Componentes de infraestructura de CANopen . . . . . . . 35
4.1 Cables CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Cables CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Tipos de cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2 Conectores del cable CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Conectores del cable SUB-D 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Conectores del cable de tipo abierto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Conector del cable M12 IP67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3 Conexiones CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
TSX CAN TDM4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
VW3 CAN TAP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
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4.4 CANopen - Conector de encadenamiento tipo margarita . . . . . . . . . . . . 55
CANopen - Conector de encadenamiento tipo margarita . . . . . . . . . . . . 55
4.5 Cables preinstalados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Cables preinstalados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Captulo 5 CANopen - Conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Pin de salida del conector de dispositivo CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4 35010860 05/2010
Informacin de seguridad

Informacin importante
AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el
dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes
especiales que se ofrecen a continuacin pueden aparecer a lo largo de la
documentacin o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer
informacin que aclara o simplifica los distintos procedimientos.
35010860 05/2010 5
TENGA EN CUENTA
La instalacin, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos elctricos
debern ser realizados slo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace
responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos
relativos a la construccin, el funcionamiento y la instalacin de equipos elctricos
y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos
que conllevan tales equipos.
6 35010860 05/2010
Acerca de este libro
Presentacin
Objeto
Este manual facilita informacin bsica sobre redes CANopen, tal y como las utiliza
Schneider Electric. Adems, describe los componentes de la infraestructura de
CANopen (conectores, cables, TAP) que proporciona Schneider Electric para
configurar una red CANopen.
Campo de aplicacin
Esta documentacin es vlida para las redes CANopen tal y como las utiliza
Schneider Electric.
Documentos relacionados
Ttulo de la documentacin Nmero de

referencia
Compatibilidad electromagntica (CEM), directrices de instalacin DEG999
prctica
Catlogo de mquinas e instalaciones con comunicaciones MKTED207012EN
industriales (Parte 4)
Puede descargar estas publicaciones tcnicas y otra informacin tcnica de nuestro

sitio web www.schneider-electric.com.
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Enve sus comentarios a la direccin electrnica techcomm@schneider-
electric.com.
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Introduccin a CANopen
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1
Principios de CANopen
CAN
El CAN (red de rea de controlador) fue desarrollado originalmente para los
sistemas integrados de los automviles, y actualmente se utiliza en muchos
campos, tales como:
z Transporte,
z equipos mviles,
z equipos mdicos,
z construccin y
z control industrial.
Las principales cualidades del sistema CAN son:
z El sistema de asignacin del bus,
z la deteccin de errores y
z la fiabilidad de los intercambios de datos.
CANopen
CANopen especifica el protocolo de capa superior y est basado en CAN.
Estructura master/esclavo
La red CANopen dispone de estructura maestro/esclavo para la gestin del bus que
consta de un maestro y de uno o ms esclavos.
El maestro realiza las siguientes funciones:
z La inicializacin de los esclavos,
z supervisin de los esclavos,
z proporcionar informacin del estado de los esclavos.
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Acceso al soporte y a la topologa

El protocolo CAN autoriza a cada nodo a iniciar la transmisin de una trama cuando
el bus est en reposo. Si dos o ms nodos inician la transmisin de tramas de forma
simultnea, el conflicto de acceso en el bus desaparece gracias a un arbitraje de
contencin que utiliza el identificador incluido en la trama.
El emisor que contiene el identificador de prioridad ms alta obtiene el acceso al
bus; las tramas de los emisores restantes se retransmitirn posteriormente de forma
automtica.
Este arbitraje utiliza un estado recesivo y un estado dominante en el bus, y se
ejecuta durante la transmisin de cada bit. Cada emisor comprueba el estado del
bus durante la transmisin de los bits correspondientes; si se transmite un bit
recesivo y el bus est en un estado dominante, el emisor no se tiene en cuenta y
detiene la transmisin.
Como consecuencia de este principio, durante la transmisin de cada bit, una seal
transmitida posee el tiempo de propagacin hasta el nodo ms lejano, y regresa a
un estado dominante. Esta es la razn por la que el bus cuenta con diferentes
limitaciones de longitud en funcin de la velocidad de transmisin.
CANopen en el nivel de mquina y de instalacin

Segn la estrategia de red de Schneider Electric, el uso de CANopen se dirige
principalmente a la mquina y a la instalacin.
10 35010860 05/2010
Topologas y conexiones con CANopen
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Topologas de red CANopen
2
Objeto de este captulo
En este captulo se describen los distintos tipos de topologas y conexiones posibles
en un bus CANopen.
Contenido de este captulo

Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Pgina
Arquitectura general de una red CANopen 12
Topologa bsica 13
Topologa con un repetidor 14
Topologa 16
Cascada de cajas de derivacin 17
Topologa con fuente de alimentacin externa 18
35010860 05/2010 11
Arquitectura general de una red CANopen
Descripcin general
La red CANopen utiliza un cable de par trenzado para transmitir las distintas
seales, que termina en ambos extremos fsicos con resistores de 120 (LT en la
ilustracin que aparece a continuacin). Para los nodos CANopen se utiliza una
seal de masa separada como referencia comn.
Representacin grfica
En el esquema siguiente se muestra una arquitectura CANopen general:
Cada componente CANopen de Schneider Electric permite una interconexin de las

seales siguientes:
Designacin Descripcin
CAN_H Conductor del bus CAN_H (CAN alto)
CAN_L Conductor del bus CAN_L (CAN bajo)
CAN_GND Masa del bus CAN
NOTA: Adems de los tres hilos que se indican ms arriba, los cables Schneider
Electric proporcionan esta caracterstica con un cuarto hilo que permite el
suministro de alimentacin a distancia de los equipos.
12 35010860 05/2010
Topologa bsica
General
La red CANopen consta de una lnea de transmisin que debe estar terminada en
ambos extremos fsicos con resistencias de terminacin.
Una caja de derivacin en combinacin con cables de derivacin forman una
topologa en estrella parcial. Para minimizar los reflejos, es necesario mantener los
cables de derivacin lo ms cortos posible. La longitud mxima de los cables de
derivacin depende de la velocidad de transmisin. Para obtener una lista de las
longitudes de cable permitidas, consulte la tabla Longitud mxima del cable
(vase pgina 28).
Ejemplo de una topologa bsica

En el diagrama siguiente se proporciona un ejemplo de una topologa bsica:
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Topologa con un repetidor
General
La red CANopen puede estar compuesta por un nico segmento o por varios
segmentos conectados entre s mediante un repetidor CAN.
Ejemplo de topologa con repetidor

En la siguiente ilustracin se muestra un ejemplo de topologa que incluye un
repetidor:
Funciones del repetidor

Un repetidor:
z Proporciona una actualizacin de las seales CAN, lo que permite que haya ms
de 64 nodos.
z Puede proporcionar aislamiento entre el segmento. Cada uno de esos
segmentos debe estar terminado.
z Es transparente desde el punto de vista de la red, porque simplemente reenva
las seales CAN. Esto quiere decir que los dispositivos conectados al bus
participan en el mismo arbitraje.
z No permite aumentar la longitud total del cable. Para conocer la longitud mxima
de cable permitida, consulte la tabla Longitud mxima del cable
(vase pgina 28).
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Encadenamiento del cable

El encadenamiento del cable de un nodo al siguiente se realiza mediante los
conectores de cable de dos formas diferentes:
z Conectando dos cables al mismo conector de cable. Esta tcnica, ampliamente
utilizada, permite desconectar el conector de cable del dispositivo (por ejemplo,
para sustituir el dispositivo) sin interrumpir la red.
z Conectando los dos cables a conectores de cable individuales en los dispositivos
que proporcionan dos conectores de cable (nodo 5 en el ejemplo anterior). La
tcnica de encadenamiento se utiliza especialmente en dispositivos de alta
proteccin (por ejemplo, dispositivos IP67) o en sistemas de cableado
optimizados en el armario.
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Topologa
General
Una red global CANopen se puede dividir en subredes ms o menos
independientes mediante un puente CAN.
Ejemplo de topologa con puente

En la figura siguiente se muestra un ejemplo de topologa que incluye un puente:
Funciones del puente

Un puente:
z Separa la red global CAN en subredes ms o menos independientes.
z Proporciona un arbitraje individual para cada subred.
z Proporciona la posibilidad de que cada subred tenga su propia velocidad de
transmisin.
z Se basa en el principio de guardar y reenviar, es decir, los mensajes CAN se
reciben por una subred y se reenvan a otra subred.
z Permite utilizar reglas de filtrado y traduccin.
z Permite que se realice adaptacin de protocolos entre las subredes.
A diferencia del repetidor CAN, el puente CAN permite ampliar el tamao mximo
de la red.
16 35010860 05/2010
Cascada de cajas de derivacin
General
No se permite la cascada de cajas de derivacin de las redes CANopen porque
podra daar la caracterstica de la lnea de transmisin.
Ejemplo de cajas de derivacin en cascada

En la ilustracin siguiente se indica que las cajas de derivacin en cascada no estn
permitidas en las redes CANopen:
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Topologa con fuente de alimentacin externa
General
Para proporcionar alimentacin a los nodos de la red CANopen, se puede conectar
una fuente de alimentacin externa a una caja de derivacin.
Ejemplo de una red con fuente de alimentacin externa

En la ilustracin siguiente se muestra un ejemplo de topologa con fuentes de
alimentacin externas:
Cajas de derivacin de alimentacin

Hay disponibles dos tipos de cajas de derivacin de fuente de alimentacin:
Tipo de caja de Funcin Nodos alimentados

derivacin en el ejemplo anterior
Caja de derivacin proporciona la alimentacin a los cables 2y3
mltiple de de derivacin
alimentacin
Caja de derivacin de proporciona la alimentacin al cable de 5y6
alimentacin salida y, por consiguiente, a los nodos
siguientes
Seales de alimentacin
La alimentacin es transportada por las seales CAN_V+ y CAN_GND. Puesto que
esas seales se proporcionan en cables CAN estndar, no se necesitan cables
especiales para la fuente de alimentacin.
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Reenvo de alimentacin a travs del cable

Para reenviar la alimentacin a travs del cable, se necesita que la seal CAN_V+
est conectada en el conector del cable de cada nodo, incluso si el respectivo nodo
no usa la alimentacin sino que la reenva al nodo siguiente.
NOTA: Los repetidores, los puentes y los cables RJ45 no reenvan la seal CAN_V+
en absoluto.
Para obtener ms informacin sobre la distribucin de la alimentacin por la red,
consulte la seccin Limitaciones de la capa fsica (vase pgina 27).
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20 35010860 05/2010
Diseo de red
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Diseo de red
3
En este captulo se enumeran referencias a documentos que describen las reglas
del diseo de red: la relacin entre la longitud del cable y la velocidad de
transmisin, las limitaciones de los cables de derivacin y las especificaciones que
se aplican a las redes con fuentes de alimentacin externas.

Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin Apartado Pgina
3.1 Instalacin 22
3.2 Limitaciones de la capa fsica 27
35010860 05/2010 21
Diseo de red
3.1 Instalacin
Descripcin general
En esta seccin se enumeran las reglas bsicas para redes CANopen, adems de
documentos de referencia que se deben tener en cuenta durante la instalacin, e
incluye precauciones contra CEM.
Contenido de esta seccin

Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Pgina
Principios 23
Instalacin de cables 24
Cableado en armario de CANopen 25
22 35010860 05/2010
Diseo de red
Principios
Descripcin general
Documente y grabe con cuidado el diseo de red con sus clculos asociados
porque esa documentacin ser muy til cuando realice cambios en el futuro. Dicha
informacin facilitar tambin el mantenimiento del rendimiento del bus.
Principios de diseo de red

Tenga en cuenta las reglas siguientes cuando disee el bus CANopen:
z asigne a cada nodo una direccin de nodo CANopen nica;
z asegrese de que los nodos de una red tienen la misma velocidad de
transmisin;
z verifique la longitud de las derivaciones as como su densidad;
z verifique que los segmentos poseen una resistencia de terminacin conectada
en cada extremo.
En todos los casos, debe tenerse en cuenta el diseo de la red y deben respetarse
las reglas tcnicas que se describen en las secciones siguientes.
35010860 05/2010 23
Diseo de red
Instalacin de cables
Descripcin general
El bus CANopen est diseado para funcionar en el interior de edificios en el
entorno de un taller o una fbrica. Como sucede en el caso de otros buses
industriales, debe respetar las estrictas reglas de instalacin con el fin de garantizar
un ptimo rendimiento del bus.
Referencias de reglas de instalacin

Preste una atencin especial a las reglas enumeradas en el documento
Compatibilidad electromagntica (CEM), directrices de instalacin prctica
(vase pgina 7).
Apantallamiento y conexin a masa

Para limitar las perturbaciones de modo comn y para lograr un nivel elevado de
solidez contra CEM, tome las siguientes precauciones:
z Conecte los dispositivos CANopen a una toma de tierra comn (CAN_GND). Junto
con el aislamiento elctrico, esto contribuye a garantizar que los dispositivos
CANopen estn en el mismo nivel de referencia.
z Para los dispositivos sin aislamiento elctrico (consulte el manual de usuario del
dispositivo para saber si estn aislados) lleve a cabo otras medidas, como un
cable de conexin equipotencial separado, para contribuir a garantizar el mismo
nivel de referencia.
CANopen utiliza cables apantallados de par trenzado. En cada dispositivo, la
pantalla est conectada a masa funcional. Esto se consigue automticamente, por
ejemplo, con la carcasa metlica del conector del cable SUB-D 9.
24 35010860 05/2010
Diseo de red
Cableado en armario de CANopen
General
Schneider Electric proporciona cables preinstalados para facilitar la introduccin del
cableado de los dispositivos CANopen en un armario.
Estos cables, junto con el conector de encadenamiento tipo margarita, dispensan al
cliente de montar los conectores manualmente. En el cableado en armario se
utilizan conectores RJ45. Si los dispositivos CANopen usados en el armario
cuentan con un conector RJ45, la topologa de red es un encadenamiento tipo
margarita sencillo sin cajas de derivacin.
Ejemplo
En la ilustracin siguiente se muestra un ejemplo de cableado de CANopen dentro
de un armario:
1 VW3 M3 805R010
2 VW3 CAN CARR03
3 TCSCTN023F13M03
4 VW3 CAN CARR01
5 TCSCAR013M120
35010860 05/2010 25
Diseo de red
Elementos de infraestructura
Existen los siguientes elementos de infraestructura para el cableado en armario:
N. de catlogo Tipo de elemento Tipo de conector Longitud de los cables

VW3 CAN CARR03 cable preinstalado RJ45 en ambos 0,3 m (0,98 ft)
extremos
VW3 CAN CARR01 cable preinstalado RJ45 en ambos 1,0 m (3,28 ft)
extremos
VW3 M3 805R010 cable preinstalado 1 RJ45 y 1 SUB- 1,0 m (3,28 ft)
D9 con resistencia
de terminacin
TCSCTN023F13M03 conector de 1 conector RJ45 y
encadenamiento 2 tomas de
tipo margarita corriente RJ45
TCSCAR013M120 Resistencia de
terminacin RJ45
TCS CCN 4F3 M05T cable preinstalado 1 RJ45 y 1 SUB- 0,5 m (1,64 ft)
D9 con resistencia
de terminacin
D9
D9
Limitaciones
Si usa uno de estos elementos de infraestructura en la lnea principal, se aplicarn
las siguientes restricciones:
z La longitud mxima del cable se reduce un 50% en comparacin con un cable
CANopen estndar (consulte las tablas Longitud mxima del cable
(vase pgina 28) y Longitud mxima del cable frente a nmero de nodos
(vase pgina 29)).
z Use estos elementos de infraestructura del cableado en armario slo en un nico
armario. Para difundir la red CANopen en varios armarios, use un cable
CANopen estndar (TSXCANCA, TSXCANCB, TSXCANCD) para
conectar los armarios.
z Los conectores RJ45 no cuentan con CAN_V+ y, por lo tanto, no distribuyen la
alimentacin.
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Diseo de red
3.2 Limitaciones de la capa fsica
Descripcin general
En esta seccin se enumeran las restricciones que debe respetar al configurar una
red CANopen, e incluye una seccin de resolucin de problemas para ayudarle a
resolver las dificultades que le puedan surgir durante la instalacin.

Apartado Pgina
Velocidad de transmisin y longitud de cable 28
Limitaciones de los cables de derivacin 30
Red con fuente de alimentacin externa 32
Verificaciones y solucin de problemas 34
35010860 05/2010 27
Diseo de red
Velocidad de transmisin y longitud de cable
Presentacin
CANopen admite hasta 127 dispositivos (el maestro del bus y 126 esclavos
remotos). La velocidad de transmisin depende estrictamente del tipo de cable
usado.
En el protocolo CAN, la prioridad de las tramas se gestiona por una colisin entre
los niveles dominantes y recesivos de la lnea. Esta colisin debe resolverse
durante la transmisin de un bit, lo que limita el tiempo de propagacin de la seal
entre dos nodos.
En las siguientes tablas se especifica la longitud mxima de cable principal en
funcin del cable CANopen que proporciona Schneider Electric (TSXCANCA,
TSXCANCB y TSXCANCD).
Longitud mxima del cable

Como consecuencia, la distancia mxima entre los dos nodos ms alejados de un
bus CAN depende de la velocidad, y se detalla en la tabla siguiente:
Velocidad en bit/s Longitud mxima del cable

1 Mbit/s 20 m (65 ft)
800 kbit/s 40 m (131 ft)
500 kbit/s 100 m (328 ft)
250 kbit/s 250 m (820 ft)
125 kbit/s 500 m (1.640 ft)
50 kbit/s 1.000 m (3.280 ft)
20 kbit/s 2.500 m (8.202 ft)
10 kbit/s 5.000 m (16.404 ft)
Segn la estrategia de red de Schneider Electric, se recomienda utilizar las

velocidades 1 Mbit/s, 800 kbit/s, 500 kbit/s, 250 kbit/s y 125 kbit/s para las
soluciones de automatizacin en el nivel de mquina y de instalacin.
NOTA: La longitud mxima asume un tiempo razonable de propagacin interna del
dispositivo y punto de muestra de bit. Los dispositivos que presenten tiempos largos
de propagacin interna reducirn por este motivo la longitud mxima del cable que
de otra manera se podra alcanzar.
Las longitudes de cable de la tabla anterior pueden incluir un cable de derivacin si
est en el extremo fsico del cable principal.
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Diseo de red
Los repetidores reducen la longitud del cable

Los valores anteriores especifican la longitud mxima del cable sin ningn repetidor.
Como los repetidores aaden un tiempo de propagacin en el bus, este tiempo
reduce la longitud mxima del bus. Un retardo de propagacin de 5 ns produce una
reduccin de longitud de 1 m (3 ft).
Ejemplo: Un repetidor con un tiempo de propagacin de 150 ns reduce la longitud
mxima del cable en 30 m (98 ft).
Longitud mxima del cable frente a nmero de nodos

Adems de las limitaciones de longitud basadas en la velocidad de transmisin, la
resistencia de carga tambin influye en la longitud mxima del cable.
En cualquier caso, el nmero mximo de nodos que se pueden conectar en el
mismo segmento est restringido a 64. Para conectar ms nodos a un segmento,
hay que utilizar un repetidor.
En la tabla siguiente se muestra la influencia del nmero de nodos en la longitud del
cable:
Nmero de nodos Longitud mxima del cable

2 229 m (751,31 ft)
16 210 m (688,97 ft)
32 195 m (639,76 ft)
64 170 m (557,74 ft)
Aislamiento elctrico de dispositivos CANopen

En los documentos sobre CANopen se suele encontrar el valor de 40 m (131 ft)
como mximo con una velocidad de transmisin de 1 Mbit/s. Esta longitud est
calculada sin aislamiento elctrico, tal y como se utiliza en los dispositivos CANopen
de Schneider Electric.
Con dicho aislamiento elctrico la longitud mnima de red calculada es de 4 m (13 ft)
con una velocidad de transmisin de 1 Mbit/s. Sin embargo, la experiencia
demuestra que 20 m (65 ft) es la longitud prctica que se puede acortar por
derivaciones y otras influencias.
35010860 05/2010 29
Diseo de red
Limitaciones de los cables de derivacin
Descripcin general
Un cable de derivacin crea un reflejo de la seal en la lnea de transmisin
caracterstico del cable principal. Para minimizar los reflejos, los cables de
derivacin deben ser lo ms cortos posible.
Longitud mxima del cable de derivacin

Respete los valores enumerados en la tabla siguiente:
Velocidad de Lmax Lmax Distancia entre LGmax

transmisin cajas de
derivacin
1 Mbit/s 0,3 m (0,98 ft) 0,6 m (0,98 ft) 1,5 m (4,92 ft)
800 kbit/s 3 m (9,84 ft) 6 m (19,68 ft) 3,6 m (11,81 ft) 15 m (49,21 ft)
500 kbit/s 5 m (16,4 ft) 10 m (32,8 ft) 6 m (19,68 ft) 30 m (98,42 ft)
50 kbit/s 60 m (196,84 ft) 120 m 72 m (236,21 ft) 300 m (984,24 ft)
(393,69 ft)
20 kbit/s 150 m 300 m 180 m 750 m
(492,12 ft) (984,24 ft) (590,54 ft) (2.460,62 ft)
10 kbit/s 300 m 600 m 360 m 1.500 m
(984,24 ft) (1.968,49 ft) (1.181,09 ft) (4.921,24 ft)
Lmax es la longitud mxima de un cable de derivacin.

Lmax es el valor mximo de la suma de cables de derivacin en la misma caja de
derivacin.
Distancia entre cajas de derivacin es la distancia mnima necesaria entre dos
cajas de derivacin y puede calcularse para cada una de ellas (debe ser mayor que
el 60% del ms largo de los dos valores de Lmax).
LGmax es el valor mximo de la suma de cables de derivacin en la red.
30 35010860 05/2010
Diseo de red
Ejemplo de clculo
En la ilustracin siguiente se proporciona un ejemplo de un clculo de distancia
entre cajas de derivacin con dos cajas y seis dispositivos:
La distancia entre cajas de derivacin en el ejemplo anterior se calcula de la manera

siguiente:
Paso Descripcin Resultado

1 Calcular la suma de las longitudes de 5 m (16 ft) y 7 m (22 ft)
los cables de derivacin para cada caja
de derivacin
2 Mantener la longitud ms larga. 7 m (22 ft)
3 Calcular la longitud mnima del cable 60% de 7 m (22 ft)
entre dos cajas de derivacin.
Respete la distancia entre las cajas de derivacin aunque haya un dispositivo en

medio.
35010860 05/2010 31
Diseo de red
Red con fuente de alimentacin externa
Caractersticas bsicas
La tensin nominal de la fuente de alimentacin debe ser de 24 V.
La suma de la corriente extrada por los dispositivos alimentados por una fuente de
alimentacin no debe superar los 1.500 mA. Esto tambin se aplica a un nico
dispositivo.
Seleccin de una fuente de alimentacin

En la tabla siguiente se enumeran los requisitos que debe cumplir la fuente de
alimentacin:
Estndar IEC61131-2:2003, PELV o SELV

Tolerancia inicial 24 V +/- 3% o ms (sin tensin de carga)
Regulacin de la lnea +/- 3% mx
Regulacin de la carga +/- 3% mx
Ondulacin de salida 200 mV p-p mx
Capacidad de carga 7.000 F mx
Aislamiento Salida aislada de CA y masa de chasis
Tensin de salida mnima 19,2 V a plena carga
Limitacin de corriente 2A
Se recomienda que utilice fuentes de alimentacin de Schneider Electric de la

familia de productos Phaseo, como la ABL-7RE2402 o la ABL-7CEM24.
32 35010860 05/2010
Diseo de red
Limitacin de longitud del cable

Aparecer una cierta cada de tensin sobre el cable, basada en la cantidad de
corriente. Esta cada de tensin (y, por lo tanto, la longitud del cable) tiene que estar
limitada.
En la figura siguiente se muestran los lmites que debe respetar para el cable
recomendado TSXCANCA / TSXCANCB / TSXCANCD:
35010860 05/2010 33
Diseo de red
Verificaciones y solucin de problemas
Descripcin general
Para que las comunicaciones de la red CANopen sean fiables, realice las verifica-
ciones descritas a continuacin.
Verificacin de la configuracin de dispositivos

Lleve a cabo los pasos siguientes para verificar la configuracin de sus dispositivos:
Paso Accin
1 Verificar que los dispositivos conectados estn configurados a la misma
velocidad de transmisin.
2 Verificar que cada dispositivo tiene una direccin de nodo nica.
Verificacin de la topologa
Lleve a cabo los pasos siguientes para verificar la topologa de su red CANopen:
Paso Accin
1 Verificar la longitud mxima del cable frente a la velocidad de transmisin.
2 Verificar la longitud del segmento y el nmero de nodos en el mismo.
3 Verificar la longitud de los cables de derivacin y la distancia entre cajas de
derivacin frente a la velocidad de transmisin.
Verificacin del cableado

Lleve a cabo los pasos siguientes para verificar el cableado slo con los dispositivos
que estn apagados o desconectados de la red:
Paso Accin
1 Verificar la resistencia entre CAN_L y CAN_H:
z Si R > 65 , la razn puede ser que falte una resistencia de terminacin o un
cable roto
z Si R < 50 , la razn puede ser una resistencia de terminacin redundante o
un cortocircuito entre seales CAN
2 Verificar que no haya cortocircuitos entre las seales CAN_L o CAN_H y las
seales CAN_GND, CAN_V+ y la pantalla.
Para realizar estas medidas, utilice un multmetro estndar o, para mayor

comodidad, un examinador de instalaciones, como por ejemplo CANcheck de
IXXAT.
34 35010860 05/2010
Componentes de infraestructura de CANopen
35010860 05/2010
Componentes de infraestructura
de CANopen
4
En este captulo se describen los componentes estndar de infraestructura de
CANopen proporcionados por Schneider Electric.
Para obtener una lista completa de todos los componentes de infraestructura
disponibles, consulte el Catlogo CANopen de Schneider Electric (parte 4 del
catlogo Mquinas e instalaciones con comunicaciones industriales).

Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin Apartado Pgina
4.1 Cables CANopen 36
4.2 Conectores del cable CANopen 39
4.3 Conexiones CANopen 48
4.4 CANopen - Conector de encadenamiento tipo margarita 55
4.5 Cables preinstalados 57
35010860 05/2010 35
4.1 Cables CANopen
Descripcin general
En esta seccin se enumeran las caractersticas de los cables CANopen.

Apartado Pgina
Cables CANopen 37
Tipos de cable 38
36 35010860 05/2010
Cables CANopen
Descripcin general
Schneider Electric proporciona un tipo de cable que realiza las siguientes funciones:
z cable
z derivacin
z distribucin de alimentacin por la red
El cable CANopen proporciona dos pares trenzados. Cada par est apantallado por
separado para reducir las perturbaciones de los cables de alimentacin a los cables
de seal CANopen. Ambos pares estn apantallados con una trenza de cobre
estaado comn y un conductor de drenaje adicional.
Caractersticas del par de cables

En la tabla siguiente se enumeran las caractersticas de los pares de cables
individuales de un cable CANopen:
Cable Caracterstica Seal Color

Par A 2
Calibre del conductor: 0,34 mm (AWG 22) CAN_V+ Rojo
Par A Resistencia lineal: 55 /km CAN_GND Negro

Par B 2
Calibre del conductor: 0,2 mm (AWG 24) CAN_H Blanco
Par B Resistencia lineal: 90 /km CAN_L Azul

Par B Impedancia caracterstica: 120
Caractersticas generales del cable

En la tabla siguiente se enumeran las caractersticas generales de los cables
CANopen:
Pantalla Trenza de cobre estaado y conductor de

drenaje
Color de cubierta Magenta RAL 4001
Temperatura de funcionamiento -10 C+80 C (14 F176 F)
Temperatura de almacenamiento -25 C+80 C (-13 F176 F)
Dimetro global 7,4 (0.29 in.) 0,2 mm (0.007 in.)
35010860 05/2010 37
Tipos de cable
Cables disponibles
Schneider Electric proporciona 3 tipos de cable distintos que difieren en su cubierta:
z TSXCANCA sirve para el mercado europeo, LSZH (baja emisin de humos, no
halgeno)
z TSXCANCB sirve para el mercado americano, certificado por CSA y UL,
retardante del fuego
z TSXCANCD es un cable flexible para entornos extremos con resistencia
qumica muy buena al aceite y a la grasa, LSZH y preparado para aplicaciones
mviles
Cada tipo de cable est disponible en longitudes de 50 m (164 ft), 100 m (328 ft) o
300 m (984 ft).
Caractersticas especficas del cable

Los cables de Schneider Electric tienen las siguientes caractersticas:
Caractersticas TSXCANCA TSXCANCB TSXCANCD

Radio de curvatura mnimo - 67 mm (2.63 in.) 67 mm (2.63 in.) 37 mm (1.45 in.)
aplicaciones fijas
Radio de curvatura mnimo - 74 mm (2.91 in.)
aplicaciones mviles
Retardante del fuego IEC 60332-1 IEC 60332-3 IEC 60332-1
Resistente al aceite VDE 0472 parte 803B
Baja emisin de humos VDE 0207-24 VDE 0207-24
No halgeno EN50290-2-27 EN50290-2-27
Aplicacin en cadena
Nmero mximo de ciclos 1,000,000
Aceleracin mxima 5 m/s2 (16.4 ft/s2)
Velocidad 200 m/mn (656 ft/mn)
Flexin alternativa
ngulo de flexin 180
Ciclos mximos 30,000
Dimetro mximo de la 200 mm (7.87 in.)
rueda
38 35010860 05/2010
4.2 Conectores del cable CANopen
Descripcin general
En esta seccin se proporciona una descripcin general de los distintos conectores
del cable CANopen.

Apartado Pgina
Conectores del cable SUB-D 9 40
Conectores del cable de tipo abierto 44
Conector del cable M12 IP67 46
35010860 05/2010 39
Conectores del cable SUB-D 9
Tipos de conector
Schneider Electric proporciona los siguientes tipos de conectores del cable SUB-
D 9:
Conector del cable de Schneider Caractersticas

Electric
TSXCANKCDF90T cable de 90
TSXCANKCDF180T cable de 180
TSXCANKCDF90TP z conducto de 90
z Conector macho disponible para conexin
temporal de una herramienta de diagnstico.
Funciones comunes
Los tipos de conector mencionados anteriormente tienen las siguientes funciones
en comn:
z Conexin de uno o dos cables en terminales con tornillo (un terminal de hilo).
z La interconexin de pantallas de los dos cables y la carcasa metlica del
conector.
z Resistencia de terminacin integrada, activable con un conmutador ON/OFF.
Funcin de encadenado
Los conectores del cable se pueden usar para encadenar cables entre dispositivos
CANopen:
Si... entonces...
El dispositivo est al principio o al final de El cable est conectado en el bloque de
la red. terminales 1 (cable de entrada) y el conmutador
de final de lnea est activado.
El dispositivo est en medio del bus. Dos cables estn interconectados en el
conector y el conmutador de final de lnea est
desactivado.
40 35010860 05/2010
Cableado
En la figura siguiente se muestra el cableado de TSXCANKCDF90T,
TSXCANKCDF180T y TSXCANKCDF90TP:
TSXCANKCDF180T
En la figura siguiente se muestra el conector del cable TSXCANKCDF180T:
35010860 05/2010 41
TSXCANKCDF90T / TSXCANKCDF90TP
En la figura siguiente se muestran las dimensiones del conector del cable
TSXCANKCDF90T / TSXCANKCDF90TP:
42 35010860 05/2010
Conexiones
ATENCIN
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DE LA RED CANopen
La seal CAN_V+ (cable rojo) slo debe utilizarse para distribucin de
alimentacin. Las conexiones del cableado deben cumplir con las combinaciones
descritas en la tabla siguiente.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales
o daos en el equipo.
En caso de utilizar un cable CANopen estndar de Schneider Electric

(TSXCANCA, TSXCANCB o TSXCANCD), debe seguir las indicaciones
(seal, color del hilo) que se describen en la tabla siguiente.
En la tabla siguiente se presenta el cableado de los hilos en el bloque terminal en
funcin de la seal:
Seal Bloque de terminales 1, Bloque de terminales 2, Color del cable

cable de entrada cable de salida
CAN_H CH1 CH2 Blanco
CAN_L CL1 CL2 Azul
CAN_GND CG1 CG2 Negro
CAN_V+ V+1 V+2 Rojo
35010860 05/2010 43
Conectores del cable de tipo abierto
Ilustracin
En la figura siguiente se muestra el conector del cable de tipo abierto:
Informacin de cableado
ATENCIN
Pin Seal Marcado de Color del cable Resistencia de

color del terminacin
conector
1 CAN_GND Negro Negro Coloque una resistencia
de 120 0,25 W 5% entre
2 CAN_L Azul Azul
CAN_H y CAN_L si se trata
3 CAN_Shield Pelado Conductor de drenaje del extremo fsico del cable
de cobre estaado principal.
4 CAN_H Blanco Blanco
5 CAN_V+ Rojo Azul
44 35010860 05/2010
Preparacin del cable

Prepare su cable para conexin a un conector de tipo abierto de la manera
siguiente:
Paso Accin
1 Pelar la cubierta del extremo del cable
2 Quitar la pantalla de cobre trenzada manteniendo el conductor de drenaje
3 Envolver el extremo del cable con cinta aislante
35010860 05/2010 45
Conector del cable M12 IP67
Tipos de conector
Schneider Electric proporciona dos tipos de conectores M12 IP67:
macho FTX CN 12M5

hembra FTX CN 12F5
Encadenamiento
Como estos conectores slo permiten conectar un cable, el encadenamiento del
cable se realiza mediante el dispositivo. Proporciona puertos especficos para el
cable de entrada y el de salida.
El cable de entrada se conecta al puerto de entrada del bus del dispositivo.
El cable de salida se conecta al puerto de salida del bus del dispositivo.
Ilustracin
En la figura siguiente se muestra un conector del cable M12 IP67:
Conector de entrada del bus

En la figura siguiente se muestra el conector de entrada del bus macho M12 de
cinco pines:
46 35010860 05/2010
Conector de salida del bus

En la figura siguiente se muestra el conector de salida del bus hembra M12 de cinco
pines:
Asignacin de pines
ATENCIN
En la tabla siguiente se muestran las asignaciones de pines de los pines del

conector de salida del bus y de entrada del bus:
Pin Seal Significado

1 (CAN_SHLD) Apantallamiento CAN opcional
2 (CAN_V+) Fuente de alimentacin positiva
opcional
3 CAN_GND 0V
4 CAN_H Lnea de bus CAN_H
5 CAN_L Lnea de bus CAN_L
35010860 05/2010 47
4.3 Conexiones CANopen
Descripcin general
En esta seccin se proporciona una descripcin general de las distintas conexiones
CANopen.

Apartado Pgina
TSX CAN TDM4 49
VW3 CAN TAP2 52
48 35010860 05/2010
TSX CAN TDM4
Descripcin general
La caja de derivacin TSX CAN TDM4 permite la conexin de cuatro dispositivos
mediante la bifurcacin del cable de derivacin a los cuatro enchufes SUB-D 9
macho.
Cableado
Las seales CAN (CAN_H, CAN_L, CAN_GND y CAN_V+) de los cables de entrada
y de salida y los cuatro SUB-D 9 estn interconectados en el interior de la caja. De
igual manera, la pantalla del conector est conectada la pantalla del cable. La
conexin al terminal PE (masa) debe utilizar el cable verde-amarillo.
Fijacin
La caja de derivacin TSX CAN TDM4 puede atornillarse en una platina o encajarse
en un segmento DIN.
35010860 05/2010 49
Conexin a masa
Adems de conectarse a masa con el segmento DIN, la TSX CAN TDM4 puede
conectarse a masa a travs del terminal marcado como PE en la caja utilizando un
cable corto (seccin de 2,5 mm2 (AWG13) como mnimo).
Conmutador de final de lnea

Se proporciona un conmutador de final de lnea para activar una resistencia de
terminacin integrada. Si el conmutador de final de lnea est apagado, las seales
CAN_H y CAN_L del cable de salida estn desconectadas.
Vista de la TSX CAN TDM4 con el conmutador de final de lnea
Plantilla de preparacin del cable
50 35010860 05/2010
Cableado
ATENCIN
En la tabla siguiente se presenta el cableado de los hilos en el bloque terminal en

funcin de la seal:
Seal Bloque terminal 1 Bloque terminal 2 Color del cable

CAN_H CH1 CH2 Blanco
CAN_L CL1 CL2 Azul
CAN_GND CG1 CG2 Negro
CAN_V+ V+1 V+2 Rojo
35010860 05/2010 51
VW3 CAN TAP2
Descripcin general
La VW3 CAN TAP2 permite la conexin de 2 dispositivos como ATV31, ATV71 o
Lexium05 mediante la bifurcacin del cable de derivacin en los dos conectores S1
y S2. Permite adicionalmente la conexin de una herramienta basada en Modbus
en el conector S3.
Cableado
Las seales CAN (CAN_H, CAN_L y CAN_GND) de los cables de entrada y de salida
y los dos conectores RJ45 (S1, S2) estn interconectados en el interior de la caja.
De igual manera, la pantalla del conector est conectada la pantalla del cable. La
conexin al terminal PE (masa) debe utilizar el cable verde-amarillo.
52 35010860 05/2010
Conmutador de final de lnea

Se proporciona un conmutador de final de lnea para activar una resistencia de
terminacin integrada.
Vista de la VW3 CAN TAP2 con el conmutador de final de lnea
Plantilla de preparacin del cable
1 Apantallamiento
35010860 05/2010 53
Asignacin de pines
En la figura siguiente se muestra un conector S4/S5:
ATENCIN
La seal V+ (cable rojo) slo debe utilizarse para distribucin de alimentacin. Las
conexiones del cableado deben cumplir con las combinaciones descritas en la
tabla siguiente.
En la tabla siguiente se muestra la asignacin de pines junto con el color del cable:
Pin Seal Color del cable Descripcin

1 GND Negro A masa
2 CAN_L Azul Lnea de bus CAN_L
3 SHLD (Pantalla de cable pelado) Pantalla opcional
4 CAN_H Blanco Lnea de bus CAN_H
5 (V+) Rojo Fuente de alimentacin
positiva opcional
54 35010860 05/2010
4.4 CANopen - Conector de encadenamiento tipo

margarita
CANopen - Conector de encadenamiento tipo margarita
Descripcin general
TCSCTN023F13M03 une en Y los conectores RJ45, lo que permite encadenar en
margarita el cable CAN.
Vista mecnica
En la ilustracin siguiente se muestra la vista mecnica del conector de encadena-
miento tipo margarita:
1 conector de entrada
2 conector de salida
Aunque la longitud del cable visible de este conector sea de 0,30 m (0,98 ft), debe
considerar una longitud absoluta de 0,60 m (1,97 ft) al calcular la longitud mxima
de cable debido a su cableado elctrico (consulte la ilustracin siguiente).
35010860 05/2010 55
Cableado elctrico
En la ilustracin siguiente se muestra el cableado elctrico del conector de
encadenamiento tipo margarita:
1 CAN_H, CAN_L, CAN_GND

2 CAN_H, CAN_L, CAN_GND
56 35010860 05/2010
4.5 Cables preinstalados
Cables preinstalados
Descripcin general
Schneider Electric ofrece varios cables preinstalados para cablear fcilmente redes
CANopen en entornos IP20 e IP67.
Diseo
Estos cables se componen de un cable de una cierta longitud y conectores
preparados para ser montados. Las seales CAN (CAN_H, CAN_L, CAN_GND y
CAN_V+) y la pantalla de cable estn cableadas a travs de los cables.
Para obtener una lista completa de cables preinstalados, consulte el catlogo
CANopen de Schneider Electric.
35010860 05/2010 57
58 35010860 05/2010
CANopen - Conectores
35010860 05/2010
5
Pin de salida del conector de dispositivo CANopen
Descripcin general
Los dispositivos de Schneider Electric estn equipados con los tipos siguientes de
conectores CANopen:
z SUB-D 9
z Tipo abierto
z IP67 M12
z Conector RJ45
ATENCIN
La seal CAN_V+ (cable rojo) slo debe utilizarse para la distribucin de
descritas en las tablas siguientes.
35010860 05/2010 59
Conector SUB-D 9
En la ilustracin siguiente se muestra el conector SUB-D 9 macho:
En la tabla siguiente se muestran las asignaciones de pines del conector SUB-D 9:

1 Reservados
3 CAN_GND Masa CAN
4 Reservados
5 (CAN_SHLD) Pantalla CAN opcional
6 GND Masa, conexin al pin 3
8 Reservados
9 (CAN_V+) Alimentacin positiva externa opcional
Conector de tipo abierto

En la ilustracin siguiente se muestra el conector de dispositivo de tipo abierto:
En la tabla siguiente se muestran las asignaciones de pines del conector de

dispositivo de tipo abierto:

1 CAN_GND Masa CAN
3 CAN_Shield CAN_Shield
5 (CAN_V+) Alimentacin positiva externa opcional
Conector M12 IP67

Para obtener ms informacin sobre el pin de salida del conector M12 IP67,
consulte Conector M12 IP67 (vase pgina 46).
60 35010860 05/2010
Conector RJ45
Schneider Electric proporciona dispositivos CANopen con uno o dos conectores
RJ45.
Los dispositivos con dos conectores permiten que se realice un encadenamiento
sencillo del CAN debido a que los dos conectores estn conectados internamente.
Para dispositivos con un conector RJ45 (como ATV31, ATV71, Lexium05) se
requieren los siguientes adaptadores:
N. de catlogo Tipo de adaptador

VW3 CAN A71 adapta el ATV71 al SUB-D9
VW3 CAN TAP2 La caja de derivacin permite conectar dos
cables de derivacin
TCSCTN023F13M03 conector de encadenamiento tipo margarita
En la ilustracin siguiente se muestra el conector RJ45:
En la tabla siguiente se muestran las asignaciones de pines del conector RJ45:

3 CAN_GND Masa CAN
4 D1* Seal Modbus
5 D0* Seal Modbus
6 No conectada
7 VP* Alimentacin para convertidor
RS323/RS485 o terminal remoto
8 Comn* Comn Modbus
* Tan slo ATV31, ATV71, Lexium05 y VW CAN TAP2 proporcionan estas seales.
De lo contrario, no se conectarn los pines correspondientes.
35010860 05/2010 61
62 35010860 05/2010
Glosario
35010860 05/2010
Glosario
cable de derivacin
Cable de derivacin no terminado que se utiliza para la conexin entre la caja de
derivacin y el dispositivo.
cable principal
El cable principal terminado en ambos extremos fsicos con resistencias de final de
lnea.
CAN
Red de rea de controlador: Bus de campo desarrollado originalmente para
aplicaciones para automviles que se utiliza actualmente en muchos sectores, del
industrial al terciario.
CANopen
CANopen especifica el protocolo de capa superior y est basado en CAN.
conector del cable

La parte de un conector montada en el cable. Un conector del cable puede
proporcionar la conexin de encadenamiento de dos cables y tambin puede incluir
una resistencia de terminacin.
35010860 05/2010 63
Glosario
LT
Final de lnea: Terminacin del cable principal con resistencia de 120 , que puede
estar integrada en la caja de derivacin o en el conector del cable.
TAP (Caja de derivacin)

Terminal Access Point: Caja de derivacin conectada al cable principal, que
permite conectar cables de derivacin.
64 35010860 05/2010
ndice
35010860 05/2010
ndice
B
AC
A F
arquitectura, 12 fuente de alimentacin externa, 32
fuentes de alimentacin, 32
C
cable, 32 I
cableado instalacin
en armario, 25 cables, 24
cableado en armario, 25
cables, 24, 57
cables de derivacin, 30 P
caja de derivacin Phaseo, 32
arquitectura, 17 pin de salida, 59
CANopen puente
principios, 9 arquitectura, 16
caractersticas del cable, 37
conectores
pin de salida, 59 R
conectores de dispositivo, 59 repetidor
conectores de encadenamiento tipo marga- arquitectura, 14
rita, 55
conectores de tipo abierto, 44
conectores del cable S
IP67 M12, 46 solucin de problemas, 34
SUB-D 9, 40
tipo abierto, 44
conectores del cable SUB-D 9, 40 T
conectores M12, 46 tipos de cable, 38
conectores M12 IP67, 46
35010860 05/2010 65
Index
topologa, 12
bsica, 13
cajas de derivacin en cascada, 17
puente, 16
red con fuente de alimentacin externa,
18
repetidor, 14
TSX CAN TDM4, 49
V
VW3 CAN TAP2, 52
66 35010860 05/2010

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CANopen en el nivel de mquina y de instalacin

Topologas de red CANopen

Contenido de este captulo

Arquitectura general de una red CANopen

Cada componente CANopen de Schneider Electric permite una interconexin de las

Ejemplo de una topologa bsica

Topologa con un repetidor

Ejemplo de topologa con repetidor

Funciones del repetidor

Encadenamiento del cable

Ejemplo de topologa con puente

Funciones del puente

Cascada de cajas de derivacin

Ejemplo de cajas de derivacin en cascada

Topologa con fuente de alimentacin externa

Ejemplo de una red con fuente de alimentacin externa

Cajas de derivacin de alimentacin

Tipo de caja de Funcin Nodos alimentados

Reenvo de alimentacin a travs del cable

Contenido de este captulo

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Principios de diseo de red

Referencias de reglas de instalacin

Apantallamiento y conexin a masa

Cableado en armario de CANopen

N. de catlogo Tipo de elemento Tipo de conector Longitud de los cables

3.2 Limitaciones de la capa fsica

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Velocidad de transmisin y longitud de cable

Longitud mxima del cable

Velocidad en bit/s Longitud mxima del cable

Segn la estrategia de red de Schneider Electric, se recomienda utilizar las

Los repetidores reducen la longitud del cable

Longitud mxima del cable frente a nmero de nodos

Nmero de nodos Longitud mxima del cable

Aislamiento elctrico de dispositivos CANopen

Limitaciones de los cables de derivacin

Longitud mxima del cable de derivacin

Velocidad de Lmax Lmax Distancia entre LGmax

Lmax es la longitud mxima de un cable de derivacin.

La distancia entre cajas de derivacin en el ejemplo anterior se calcula de la manera

Paso Descripcin Resultado

Respete la distancia entre las cajas de derivacin aunque haya un dispositivo en

Red con fuente de alimentacin externa

Seleccin de una fuente de alimentacin

Estndar IEC61131-2:2003, PELV o SELV

Se recomienda que utilice fuentes de alimentacin de Schneider Electric de la

Limitacin de longitud del cable

Verificaciones y solucin de problemas

Verificacin de la configuracin de dispositivos

Verificacin del cableado

Para realizar estas medidas, utilice un multmetro estndar o, para mayor

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4.1 Cables CANopen

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Caractersticas del par de cables

Cable Caracterstica Seal Color

Par A Resistencia lineal: 55 /km CAN_GND Negro