TEORA DE CONTROL

Tema 10. Ajuste de Controladores PID

Introduccin
En este tema se describen algunos mtodos de determinacin los valores de los parmetros de un controlador PID que
son la ganancia proporcional ( ), el tiempo de accin derivativo ( ) o el tiempo de accin integral ( ). A este proceso
de seleccin de los parmetros del controlador, para que cumpla las especificaciones de operacin, se le conoce como
ajuste o entonacin del controlador. Este ajuste se hace con el objetivo que el sistema controlado cumpla con las
especificaciones de respuesta transitoria y de estado estacionario que se requieran.

Existen diversos mtodos para ajuste de controladores que difieren en funcin al conocimiento que se requieren sobre
la dinmica del proceso a controlar.
Cuando se conoce un modelo matemtico del proceso, entonces se pueden aplicar mtodos analticos para determinar
los parmetros del controlador.
Pero si el proceso es muy complejo, suele ser difcil la obtencin de un modelo matemtico, en cuyo caso no es posible la
utilizacin de un mtodo analtico de clculo de los parmetros del controlador PID y se debe recurrir a procedimientos
experimentales para el ajuste.
Los procedimientos convencionales analticos, por lo general estn restringidos a proceso que se comportan como
sistemas lineales, de una entrada y una salida, e invariantes en el tiempo.

Mtodos de Ziegler - Nichols

Ziegler y Nichols sugirieron dos procedimientos para sintonizar controladores PlD basndose respectivamente en la
respuesta experimental a un escaln de entrada, o en base al valor de que produce una estabilidad marginal
mediante el slo uso de la accin de control proporcional. Los procedimientos de Ziegler-Nichols, que se presentan a
continuacin, son muy convenientes cuando no se conoce un modelo matemtico de la planta; naturalmente, estos
procedimientos tambin se pueden aplicar al diseo de sistemas con modelos matemticos conocidos.

Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta al escaln.

El primer mtodo propuesto por Ziegler y Nichols est basado en
las caractersticas de la respuesta transitoria de una planta
ante una entrada escaln unitario en lazo abierto.
Esta respuesta se puede caracterizar por dos parmetros ( y
), como se muestra en la figura. Para obtener el valor de estos Recta tangente
parmetros primero se determina el punto donde la pendiente de
la respuesta escaln tiene su valor mximo (punto de inflexin), y
luego se dibuja la tangente en este punto. En la interseccin entre
esta tangente y la coordenada de abscisa obtenemos el Respuesta al
parmetro , y de la interseccin con la ordenada obtenemos el escaln
parmetro .
Punto de inflexin
La funcin de transferencia de un proceso con una respuesta del
tipo mostrado en la figura se puede aproximar por la funcin:
Y s a e
Ls

U s Ls

Partiendo de esta aproximacin Ziegler y Nichols sugirieron

2 Teora de Control

expresar los parmetros , y del controlador PID, directamente en funcin de los parmetros y , de acuerdo
con los valores que aparecen en la tabla siguiente.

Parmetros de controladores PID segn mtodo de la respuesta al escaln de Ziegler - Nichols

Controlador
P 1a
PI 0 .9 a 3L
PID 1 .2 a 2L 3 .4 L

Estos valores para los parmetros del controlador permiten obtener un control que regula en forma estable y con una
buena velocidad de respuesta al proceso a controlar. Sin embargo como estos valores se obtienen partiendo de la
aproximacin antes mencionada y el proceso real no corresponde exactamente a ese modelo entonces generalmente es
conveniente realizar luego un ajuste fino. Con esto se busca mejorar la estabilidad relativa que se traduce en el
aumento del margen de fase y ganancia.

Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta frecuencial.

Este mtodo se basa tambin en una caracterizacin muy simple de
la dinmica del proceso. El diseo est basado en el conocimiento de
un punto del lugar de transferencia de la planta, el punto donde el
lugar de transferencia se intersecta con el eje real negativo. Este
punto es caracterizado por dos parmetros: la ganancia crtica ( ) Punto
y el periodo crtico ( ). Crtico

El procedimiento para obtener los parmetros y es el siguiente:

Se anulan las ganancias de la parte integral y derivativa del
controlador ( , 0).
Se somete al sistema a la frecuencia que produce una
respuesta en lazo abierto con un ngulo de fase de 180,
esta frecuencia ser la frecuencia crtica que es el
inverso del perodo crtico .
Se incrementa la ganancia proporcional del controlador
desde cero hasta el valor crtico , para el cual la salida
empieza a exhibir oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas cual sea el valor de
, entonces no se puede aplicar este mtodo.

El mtodo diseado por Ziegler y Nichols conduce a frmulas simples para obtener los parmetros del controlador, en
trminos de la ganancia critica y el periodo crtico, como se puede ver en la tabla siguiente. La tabla tambin muestra
una estimacin del periodo de la dinmica dominante ( ) del sistema en lazo cerrado.

Parmetros de controladores PID segn mtodo de la respuesta frecuencial de Ziegler - Nichols

Controlador
P 0.5 - -
Pl 0.4 0.8 - 1.4
PID 0.5 0.5 0.12 0.85

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Ejercicio
Se tiene un proceso con la siguiente funcin de transferencia:
1 1
G s
1 s 1 0.2s 1 0.05s 1 0.01s 1 1.26s 0.2725s 0.0126s 3 0.0001s 4
2

Determine los valores requeridos para controlar el sistema con un controlador PI y PID utilizando los mtodos de
Ziegler y Nichols.

Mtodo de Ziegler Nichols basado en la respuesta al escaln

La respuesta del sistema ante un escaln unitario puede verse en la figura:
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0.5 1 1.5 2

En esta figura se pueden medir los valores siguientes:

0.11 y 0.16
Con estos valores el mtodo dice que se deben escoger los valores de ganancia del controlador segn la tabla, y estos
valores son:
Para un controlador P:
9.09
Para un controlador PI:
.
8.2 y
3 0.48; 17.08
Para un controlador PID:
.
10.9;
2 0.32; 34.06 y
3.4 0.54; 5.93

Mtodo de Ziegler Nichols basado en la respuesta frecuencial

Se debe en este caso obtener el valor de y del
sistema de lazo abierto que se muestra en la figura.

Y para ello se toma:
H s K p

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4 Teora de Control

Luego el sistema de lazo abierto en este caso ser:

Kp
G s H s
1 s 1 0.2s 1 0.05s 1 0.01s

Para calcular la frecuencia crtica , si se conoce la ecuacin se puede hacer con el diagrama de Bode, que se muestra
en la siguiente figura:
Bode Diagram
Gm = 28.6 dB (at 9.8 rad/s) , Pm = -180 deg (at 0 rad/s)
0

-50

-100
Magnitude (dB)

-150

-200

-250
0

-90
Phase (deg)

-180

-270

-360
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Este diagrama muestra que se obtiene un ngulo de fase de -180 para una frecuencia crtica 10 con lo cual
2
tc 0.63
c
Cuando no se conoce el modelo del sistema este valor se puede obtener sometiendo el sistema fsico a una entrada
sinusoidal y aumentando la frecuencia hasta obtener un desfase de -180, las siguientes figuras muestran el resultado
de la simulacin del sistema para valores de frecuencia de 1, 10 y 20.
1
1

0.8
0.8

0.6
0.6

PHI
PHI 0.4
0.4

0.2
0.2

0
0

-0.2
-0.2

-0.4 -0.4

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8

-1 -1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3

Respuesta del sistema con 1 / Respuesta del sistema con 10 /

0.8

0.6

PHI
0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2

Respuesta del sistema con 20 /

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Se observa en las figuras que en el caso de 10 el desfase es de -180, pues el mximo de la respuesta (lnea roja)
coincide con el mnimo de la entrada (lnea azul).

Para obtener la ganancia crtica, si se conoce el modelo matemtico se puede hacer utilizando los diagramas de Bode o
de Nyquist.
La figura siguiente muestra los diagramas de Nyquist para el sistema con una ganancia proporcional igual a 10 y a 25.

Nyquist Diagrams Nyquist Diagrams

From: U(1) From: U(1)
8 20

6 15

4 10

2 5
Imaginary Axis

Imaginary Axis
To: Y(1)

To: Y(1)
0 0

-2 -5

-4 -10

-6 -15

-8 -20
-2 0 2 4 6 8 10 -5 0 5 10 15 20 25

Real Axis Real Axis

Para 10 Para 25

Las figuras muestran que la ganancia crtica esta alrededor de 25 pues para este valor el diagrama pasa por el
punto -1,0, estando el sistema en el lmite de la estabilidad.
La siguiente figura muestra el diagrama de Bode, en este caso para una ganancia proporcional igual a 25.
Bode Diagram
Gm = 0.63 dB (at 9.8 rad/s) , Pm = 1.82 deg (at 9.45 rad/s)
50

-50
Magnitude (dB)

-100

-150

-200
0

-45

-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270

-315

-360
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Se observa en el diagrama de Bode que el Margen de Ganancia (0.63) y de fase (1.82) se acercan a cero, o sea que 25
es un valor cercano a la ganancia critica.
Se puede ser ms preciso y buscar un valor ms cercano al crtico, a continuacin se muestra el diagrama para una
ganancia proporcional igual a 26.8791, donde el margen de ganancia disminuya a 1.46e-5.

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Bode Diagram
Gm = 1.46e-005 dB (at 9.8 rad/s) , Pm = -0.00062 deg (at 9.8 rad/s)
50

-50

Magnitude (dB)
-100

-150

-200
0

-45

-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270

-315

-360
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

En el caso en que no se conozcan los modelos matemticos se puede obtener el valor de la ganancia crtica sometiendo
el sistema en lazo cerrado a una entrada en escaln y aumentando el valor de hasta que el sistema comience a
presentar oscilaciones sostenidas. Se presenta a continuacin las grficas de la respuesta del sistema para valores
de 26.8791 y 25.
2 2

1.8 1.8

1.6 1.6

1.4 1.4

1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Observe que los dos procedimientos son en este caso equivalentes.

Con estos valores se busca en la tabla los valores para las ganancias del controlador obtenindose los siguientes:
Para un controlador P:
0.5 12.5
Para un controlador PI:
0.4 10 y
0.8 0.50; 20
Para un controlador PID
0.5 12.5,
0.5 0.315; 47.62 y
0.12 0.08; 1

Obsrvese que los valores no son idnticos en los dos mtodos, esto es debido a que son fruto de aproximaciones
distintas, y se trata en todo caso de una aproximacin en donde se puede realizar posteriormente un ajuste ms fino.
Sin embargo la magnitud de los valores es relativamente prxima en los dos casos.

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Mtodos por asignacin de Polos Dominantes

Los mtodos de Ziegler y Nichols discutidos en la seccin anterior estn basados en el conocimiento de un solo punto
sobre el lugar de transferencia del proceso en lazo abierto.
Esta seccin presenta un mtodo de clculo que usa dos puntos o ms sobre el lugar de transferencia. El mtodo est
basado en una simple asignacin de los polos dominantes de un sistema en lazo cerrado a partir de la funcin de
transferencia en lazo abierto.

Polos Dominantes
Considere el sistema mostrado en la figura, donde es
la funcin de transferencia del proceso y es la funcin
de transferencia del controlador.
La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado
( ) est dada por:
G s H s
Gc s
1 G s H s
Muchas de las propiedades de los sistemas en lazo cerrado pueden ser deducidas a partir de los polos y ceros de
, estos ltimos son tambin los ceros de . Los polos en lazo cerrado se pueden obtener a partir de la
raz de la siguiente ecuacin:
1 G s H s 0 Im
La ubicacin en el plano imaginario de los polos y ceros de un sistema en lazo
cerrado puede variar considerablemente con respecto al lazo abierto.
Muchos lazos de retroalimentacin simple, tendrn una configuracin del
tipo mostrado en la figura siguiente, donde las principales caractersticas
de la respuesta estn dadas por un par de polos complejos, y ,
denominados polos dominantes. La respuesta es tambin influenciada por Re
los otros polos y los ceros y , respectivamente. Tambin pueden existir
otros polos y ceros alejados del origen. Los polos y ceros cuyas partes

reales son mucho ms pequeas que la parte real de los polos dominantes,
tienen pequea influencia en la respuesta transitoria, por lo cual este efecto
puede despreciarse.

Control PI
El mtodo de diseo por asignacin de polos dominantes ser aplicado primero a un control PI. Dos polos en lazo
cerrado se pueden especificar en este caso, ya que un controlador PI tiene dos parmetros ajustables. Con el
controlador PI dado por la ecuacin:

H s K p
Ki
s
Donde es la ganancia proporcional y es la ganancia integral. Los parmetros y sern determinados de tal
forma que el sistema en lazo cerrado tenga los polos dominantes en y , tendremos entonces:
P1 0 i0 1 2 i
P1 0 i0 1 2 i
Esto implica que:
Ki
1 K p G P1 0
P1

1 K K i G P 0
p P2 2

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La ecuacin anterior es lineal en y . Esta tiene una solucin si | | 0 y la solucin en este caso es:
1 A0 B0
2
K P 0

1 2 A0 B0
2 2

0 B0
K i 0
2

1 A0 B0
2 2

Donde:
A0 ReG P1
B0 ImG P1
El parmetro puede ser visto como un parmetro que permite determinar la velocidad de respuesta del sistema de
lazo cerrado obtenido. Para valores pequeos de se obtiene un sistema lento, y para valores altos se obtiene un
sistema rpido.
Si la dinmica de un proceso es de primer orden, el sistema en lazo cerrado tiene solamente dos polos y por lo
tanto el parmetro puede ser elegido arbitrariamente.
Para sistemas de orden elevado, en lazo cerrado se tendr un nmero elevado de polos, pero se escogern de
tal forma que dos sean dominantes.
Para obtener un sistema estable con polos no dominantes sobre el eje real, estos polos debern ser de parte
real ms pequeos que . La condicin para obtener dos polos dominantes es que debe ser escogido
suficientemente pequeo. El lmite superior de puede ser determinado usando la condicin de que el polo
ms alejado sobre el eje real se encuentre en el plano imaginario en .
Para un proceso estable, la funcin es positiva y es pequeo para un pequeo. Entonces
resulta que la ganancia proporcional es negativa para un pequeo. Y como es normalmente
deseable obtener las ganancias del controlador positivas, un lmite inferior para el parmetro de diseo se
puede obtener de la condicin 0. El valor de corresponde en este caso a un control integral
puro. Una alternativa para elegir a , basado en los polos dominantes, es seleccionar un que genere el
valor mximo de la ganancia integral. Los valores obtenidos en este caso sern muy cercanos a los obtenidos
para la condicin de polos dominantes.

Control PD
El mtodo de diseo por asignacin de polos dominantes puede ser aplicado al control PD. La funcin de transferencia
de este controlador es:
H s K p K d s
Y de igual forma que para el caso del control PI se requiere que el sistema en lazo cerrado tenga polos en y . Con
clculos anlogos al caso del controlador PI los parmetros del controlador se pueden obtener mediante las
expresiones:
1 2 A0 B0
K P 0

1 2 A0 B0
2 2

B0
K d 0

0 1 A0 2 B0 2
2

El valor del parmetro de diseo debe ser aqu an mayor que para el controlador PI. Pudindose estimar su valor
inferior mediante la expresin 0. El valor de corresponde en este caso a un control derivativo puro. Un
valor razonable para este parmetro es escoger el que proporciona el mayor valor para la ganancia proporcional.

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 Tema 10. Ajuste de Controladores PID 9

Control PID
Con un control PID, es posible posicionar tres polos en lazo cerrado. Dada la funcin de transferencia del controlador
PID como:
K 'i
H s K ' p K 'd s
s
Donde es la ganancia proporcional., es la ganancia para el trmino integral, y es la ganancia para el trmino
derivativo. Dos polos en lazo cerrado sern posicionados de acuerdo a la ecuacin obtenida para el control PI. Y se
asume que con esto el problema de diseo del controlador PI est resuelto, es decir, que se conocen los valores de
y . El valor de la funcin de transferencia del controlador en es:
K 'i
H ' i K ' p K 'd i
i
K ' K '
K ' p 2i K 'd i 2 i K 'd
0 0
Suponiendo que la funcin de transferencia tiene el mismo valor que la funcin de transferencia para el controlador PI,
se tiene:
K 'i K
K 'p K 'd K p 2i
0 2
0
K ' K
2 i K 'd 2i
0 0
Por lo tanto se tiene que:
K ' p 0 K p 0 20 K 'd
K 'i 0 K i 0 0 K 'd
2

As, se obtiene una familia de ganancias, con dos parmetros , , para un controlador PID, lo cual genera un
sistema de lazo cerrado con polos en y . El parmetro ser ahora determinado de manera que el
sistema de lazo cerrado tambin tenga un polo en .
Con esto se obtiene:
K'
1 K ' p i K 'd 0 G 0 0
0
Introduciendo las expresiones de y se obtiene:

1 K p i 2K 'd 20 K 'd G 0 0
K
0
De aqu, si 0, se obtiene:
K
1 K p 0 i 0 G 0
0
K 'd 0
20 1 G 0
Con esta ecuacin queda definida una familia de controladores PID con un parmetro de diseo ( ), con los cuales se
obtiene un sistema de lazo cerrado con tres polos dominantes ubicados en 1 y . Valores
pequeos de producen un sistema con velocidad de respuesta lenta y valores grandes de producen un sistema
con velocidad de respuesta rpida.

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10 Teora de Control

Mtodo aproximado para designar polos dominantes

El siguiente mtodo estima los polos dominantes a partir del conocimiento de algunos puntos del lugar de
transferencia del sistema de lazo abierto. Los polos en lazo cerrado estn dados por la siguiente ecuacin
caracterstica:
1 GH s 0
Se realiza un desarrollo de Taylor alrededor de .
0 1 GH i 1 GH i iGH ' i
Donde:
dGH i
GH ' i
d
Despreciando los trminos de orden mayor o igual a dos en :
1 GH i iGH ' i 0
1 GH i
i
GH ' i
Con esto los parmetros y de los polos dominantes quedan establecidos.
Si la derivada es aproximada por una diferencia finita entre dos puntos cercanos en la curva de Nyquist se puede
obtener la siguiente expresin para determinar el valor del parmetro :
GH i2 GH i1 1 GH i
i
2 1
A continuacin, se supone que la frecuencia deseada ( ) de los polos dominantes es y se obtiene la siguiente
relacin:
1 GH i2
i 2 1
GH i2 GH i1
Introduciendo un controlador en el lazo, los polos dominantes pueden ser movidos a las posiciones deseadas. El
correspondiente problema de diseo puede ser expresado en trminos de la frecuencia ( ) y el coeficiente de
amortiguamiento ( ) de los polos dominantes.
Para realizar el diseo, se asume que los valores de la funcin de transferencia en lazo abierto para dos frecuencias
prximas, y , son conocidos, esto es:
G i1 a1 ib1
G i2 a2 ib2
Tambin se asume que las frecuencias y son cercanas a la frecuencia de cruce con el eje real. El diseo no est
restringido a una estructura del controlador en particular, y cualquier controlador con al menos dos parmetros
ajustables puede ser entonado.
Para el caso de un controlador PID la funcin de transferencia es:
1
H s K p 1 Td s
Ti s
Se asume que existe una relacin entre el tiempo de accin integral ( ) y el tiempo de accin derivativo ( ):
Td Ti T
Por lo cual la expresin para la funcin de transferencia del controlador se puede expresar como:
1
H s K p 1 Ts
Ts
Este controlador tiene dos parmetros ajustables: la ganancia , la cual mueve el lugar de transferencia (curva de
Nyquist) en forma radial con respecto al origen, y la constante de tiempo , provoca la torsin de este mismo lugar.

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 Tema 10. Ajuste de Controladores PID 11

El problema de diseo es ahora determinar un controlador tal que la funcin de transferencia del sistema compensado
tenga valores preestablecidos en las dos frecuencias escogidas y , es decir:
GH i1 G i1 H i1 c1 id1
GH i2 G i2 H i2 c2 id 2
Sustituyendo los valores de y para cada una de las frecuencias se obtiene:
1
GH i1 a1 ib1 K p 1 Ti1 c1 id1
Ti1
1
GH i2 a2 ib2 K p 1 Ti2 c2 id 2
Ti2
a ib
c1 id1 K p a1 1 a1Ti1 ib1 1 ib1Ti1
Ti1 Ti1
a ib
c2 id 2 K p a2 2 a2Ti2 ib2 2 ib2Ti2
Ti2 Ti2
b a
c1 id1 K p a1 1 b1T1 i 1 a1T1 b1
T1 T1
b a
c2 id 2 K p a2 2 b2T2 i 2 a2T2 b2
T 2 T 2
El coeficiente de amortiguamiento est dado por:
2

1 2
Igualando esta expresin con la primera que define el trmino resulta:
1 GH i2
i 2 1 2 2
GH i2 GH i1 1

i
2 1 1 2

GH i2 GH i1
ik
2 1 GH i2
Sustituyendo los valores de:
c2 c1 i d 2 d1
ik
1 c2 id 2
Esto da:
c2 c1 kd 2 0
d 2 d1 k 1 c2 0
Estas condiciones determinan los parmetros y del controlador PID.
De la primera ecuacin resulta una relacin de segundo orden para , de la cual se obtiene .
b b a
a2 2 b2T2 a1 1 b1T1 k 2 a2T2 b2 0
T 2 T1 T2
b b a
a2 a1 2 1 b2T2 b1T1 k 2 ka2T2 kb2 0
T2 T1 T 2

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12 Teora de Control

b11 b22 ka22 T 2 a2 a1 kb2 T b2

b1
k
a2
0
2 1 2
La ganancia se puede obtener de la segunda ecuacin.
a a b
K p 2 a2T2 b2 K p 1 a1T1 b1 k 1 K p a2 2 b2T2 0
T 2 T1 T 2
k
Kp
a1 a2 b2 k 1
b2 k a2 2 a11 T b2 b1 a2 k
2 T
1

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