GODSIE

Mthodes de travail dans les rseaux GNSS

3e partie
Mthodes du statique multi-stations
Romain LEGROS - Laurent MOREL - Flavien VIGUIER - Florian BIROT
MOTS-CLS
Aprs avoir abord dans le numro 132 la mthode du filtrage et moyenne de positons NRTK GNSS, NRTK, RTK,
et dans le numro 133 les mthodes indirectes du pivot central ou de la station virtuelle, PPK, NPPK, Statique,
nous continuons notre progression par ordre de complexit croissante la recherche de la classe Statique rapide,
de prcision ultime, toujours avec un mobile stationnaire, travers cet article sur la mthode RGP, rseaux
du statique multi-stations : temps rel

La ralisation dobservations GNSS de qualit

Levers cinmatiques Levers statiques
Calcul des positions Calcul des positions Calcul des positions Calcul des positions
en temps rel en temps diffr en temps rel en temps diffr
PPK Pivot libre Filtrage et moyenne Statique et Mthodes indirectes
RTK
NRTK NPPK (physique ou de positions statique rapide du pivot central ou
Pivot libre
virtuel) obtenues en NRTK multi-stations de la station virtuelle"

Tableau 1. Structure du document. Les diffrentes techniques de positionnement GNSS en rseau apparaissent sur la dernire ligne du
tableau, la mta-fiche relative la ralisation dobservations de qualit tant quant elle reprsente sur la premire ligne du tableau.

merciaux) voire extrmement prcises Suivre trs prcisment lvolution

A noter que le document Mthode
(classe de prcision infra-centimtrique des coordonnes dun point.
de travail dans les rseaux GNSS
en prenant certaines prcautions et
vient dtre mis en ligne et peut tre
avec des logiciels scientifiques) de Matriels et logiciels
librement tlcharg ladresse sui-
points stationns de quelques dizaines
vante : http://geopos.netne.net/ ncessaires
de minutes ou dizaines dheures (prci-
spip.php?rubrique55
sion 3D 1). Cette mthode peut donc Au moins un rcepteur GNSS permet-
tre utilises pour : tant de mesurer la phase, de prf-

L
a structure de cet article reprend la
trame de la fiche correspondante
du document Mthodes de travail
dans les rseaux GNSS en dvelop-
pant un exemple numrique afin
dtayer le propos, cet exemple consis-
tant calculer les coordonnes dune
station inconnue portant lacronyme
CHIN (CHINON, Indre-et-Loire) partir
des 3 ou 4 stations RGP voisines.
Objectifs et applications
La mthode du statique multi-sta-
tions permet daller au bout de ce quil
est possible dobtenir par mthodes
GNSS, tant en terme dexactitude que
de prcision : cette mthode permet en
effet de dterminer les coordonnes
trs prcises (classe de prcision inf-
rieure 2 cm avec des logiciels com-
Mettre en rfrence une station de
rfrence pseudo-permanente (ou
base ou pivot) afin de raliser un lever
suivant la mthode statique du pivot
central ou les mthodes cinma-
tiques RTK ou PPK pivot libre (se
rfrer aux deux fiches affrentes du
document Mthodes de travail dans
les rseaux GNSS pour de plus
amples informations).
Mettre en rfrence un lever obtenu
par mthodes optiques (topom-
triques) ou photogrammtriques en
dterminant les coordonnes des
points dappui dun canevas local.
Effectuer le contrle absolu dun lever
obtenu par mthodes topographiques
tierces (GNSS cinmatiques de type
RTK, PPK, NRTK, NPPK, GNSS sta-
tiques de type pivot central ou sta-
tion virtuelle Station optique).
rence bifrquences, quip dun tr-
pied ou a minima dun bipode
permettant de le laisser en place sur le
point stationn de manire suffisam-
ment stable pendant plusieurs
dizaines de minutes.
Un logiciel de post-traitement install
sur un poste informatique pouvant se
connecter Internet afin de rcuprer
les observations GNSS ralises sur un
certain nombre de stations perma-
nentes de rfrence appartenant un
rseau GNSS (typiquement le RGP)
ainsi que les divers produits utiles
(phmrides prcises, modles ionos-
phriques, etc.). afin de calculer des
lignes de base par multi-diffrenciation.
Ce logiciel devra ventuellement per-
mettre deffectuer un calcul en rseau
(ajustement libre et/ou contraint sui-
vant la mthode des moindres carrs). q
Revue XYZ N 134 1er trimestre 2013 19
 GODSIE

q Principe de la mthode
Le lever est fait partir de donnes
brutes faites sur le mobile et sur plu-
sieurs stations de rfrence dun rseau
permanent. On calcule en post-traite-
ment les coordonnes RGF93 du point
stationn par intersection des lignes de
base le sparant des diffrentes sta-
tions de rfrence utilises.

Planification de la mission
Dtermination des stations
de rfrence utiliser
Choisissez au moins deux stations per- Figure 1. Calcul des coordonnes de la station CHIN partir des 3 stations RGP lentourant
manentes afin de calculer la position du suivant les critres gomtriques dune triangulation de DELAUNAY (ILBO, VDOM et TREM).
mobile :
1. Par intersection de deux lignes de base
si votre logiciel de post-traitement est
capable de raliser un ajustement
2. Par moyenne des deux jeux de coor-
donnes obtenus si votre logiciel de
post-traitement GNSS ne permet pas
de raliser un ajustement
Le fait dutiliser trois stations perma-
nentes permet de dtecter une ven-
tuelle faute de calcul ou dliminer la
ligne de base apportant le plus dim-
prcision dans la solution tandis quune
quatrime station permet deffectuer un
ventuel contrle. Idalement, il faut
donc disposer de 3 stations perma-
nentes plaant le mobile au barycentre
dun triangle quilatral (critres go-
Figure 2. Calcul des coordonnes de la station CHIN partir des 4 stations RGP lentourant
mtriques dune triangulation de
suivant les critres gomtriques dune triangulation de Delaunay (ILBO, VDOM, TREM et
Delaunay) tout en disposant dune qua-
OTER), la plus proche de ces stations (ILBO) ntant pas fixe afin de servir de contrle.
trime station situe proximit du
mobile dont les coordonnes ne sont
possible sinterceptant le plus possible associes ETRF) permettant une trans-
pas fixes lors de la phase dajustement
angles droits afin de limiter au maxi- formation fiable et prcise.
afin de contrler la qualit de la mise en
mum sur le point calcul le volume
rfrence du mobile en comparant pour Le RGP apporte une couverture dense
form par lintersection des ellipsodes
cette quatrime station les coordon- sur le territoire franais (346 stations
derreurs associs chacune des lignes
nes issues du calcul ses coordon- au 01/02/13). Les donnes de ce
de base.
nes publies. rseau GNSS sont fournies sur le site
Pour des applications topographiques
Internet du RGP au plus tard 1 heure
Les figures 1 et 2 illustrent respective- avec des logiciels commerciaux, les
aprs la dernire heure dobservation
ment le cas simple trois stations en lignes de base ne doivent normalement
(http://rgp.ign.fr/).
toile et le cas volu 4 stations pas excder 200 km sauf en prenant des
en rseau permettant de contrler la prcautions particulires. Evaluation des temps de mesure
qualit de la mise en rfrence effec- Les stations de rfrence servent se De manire avoir le maximum de pr-
tue : rattacher au systme godsique lgal cision sur les coordonnes du point sta-
Deux critres topologiques doivent gui- en vigueur savoir le RGF93 : elles doi- tionn, vous devez chercher fixer les
der votre choix dans la slection des vent donc tre rfrences dans ce sys- ambiguts entires sur toutes les fr-
stations de rfrence savoir proximit tme ou pour des stations frontalires quences mesures, objectif pour lequel
et rpartition. Il convient de choisir les dans une ralisation dun systme com- il vous faut un certain volume mini-
stations de rfrence permettant de for- patible avec le RGF93 et trs bien dter- mum de mesure et donc un certain
mer les lignes de base les plus courtes min (systme ETRS89 et ralisations temps dobservation.

er
20 Revue XYZ N 134 1 trimestre 2013
Lquation ci-dessous permet de don-
ner une ide de la dure de station
respecter, 10 minutes tant donc un
strict minimum.
temps de station = 10 minutes +
1 minute par kilomtre de ligne
de base + 1 minute par 100 mtres
de dnivele
quation 1. Temps de station ncessaire
en fonction des paramtres dune ligne
de base.
Cependant et vu lutilisation des points
obtenus (contrle, mise en rfrence de
pivots, etc.), vous ne devez prendre
aucun risque quant la bonne dtermi-
nation du mobile car une erreur sur sa
position peut rendre vain une ou plu-
sieurs journes de travail sur le terrain.
En fonction de la longueur des vec-
teurs, stationner le pivot a minima une
deux heures, tant entendu que plus
la station sera longue, meilleure sera la
dtermination du point.
Dans lexemple qui nous intresse, la
station CHIN a t stationne 24 heures.
Phase terrain
Choix de lemplacement
et monumentation du point
Cette phase de planification ralise,
installez le mobile sur un point scuris,
stable, bien dgag et permettant la ra-
lisation dobservations GNSS de qualit
conformment aux prrequis prsents Phase bureau
dans le document Mthodes de travail
dans les rseaux GNSS.
Une fois lemplacement choisi, mat-
rialisez au sol le point stationner
Figure 3. Exemple dinstallation
dun rcepteur GNSS en mode statique.
laide dun repre stable (clou, borne, les lignes de base retenues les sessions
etc.). de mesure que vous utiliserez afin quil
ny ait pas de dpendance linaire au
Installation des quipements
sein du rseau, cest--dire de manire
Procdez linstallation du mobile en
faire en sorte quon ne puisse pas
prenant soin de monter le trpied ou le
revenir sur un mme point en suivant
bipode de la manire la plus stable pos-
des lignes de base observes au mme
sible, de centrer et de buller convena-
moment. En procdant de la sorte, vous
blement lembase ou la canne sur
vitez la propagation derreurs lies
laquelle est fixe lantenne. Lors de
des conditions dobservation particu-
cette phase, il faut particulirement
lires (biais global des paramtres
veiller bien enfoncer les pieds du tr-
dtat du systme).
pied ou du bipode dans le sol et serrer
Pour ce faire, tlchargez les observa-
convenablement les vis de rglage
tions ncessaires pour les stations de
dudit trpied ou bipode.
rfrence utilises et dsactivez les ses-
En cas de forte chaleur et de forte expo-
sions correspondantes comme illustr
sition au rayonnement solaire, prfrez
sur la figure 4. A noter que le cas simple
utiliser un trpied en bois ou une canne
3 stations en toile ne permet pas,
et un bipode en fibres composites plu-
par dfinition, de procder cette tape
tt quen aluminium pour limiter les
de slection des sessions visant cas-
phnomnes de dilation et si nces-
ser la dpendance linaire pouvant
saire nhsitez pas crer une zone
exister au sein de la figure forme. Si un
dombre laide dun parasol pos au
biais existe sur un des paramtres
sol permettant dabriter le trpied sans
dtat du systme lors de la session de
masquer lantenne.
mesure ralise, il ny aura aucun
Mesurez alors la hauteur dantenne
moyen de sen apercevoir, sauf utili-
selon les recommandations de lqui-
ser une deuxime session de mesure
pementier choisi, soit de manire incli-
pour au moins une des lignes de base
ne soit orthogonalement.
considre, impliquant donc dau
Noubliez pas de mesurer les hauteurs
moins doubler les temps de station
dantenne (3 lectures les plus indpen-
pour le mobile
dantes possible) et de vrifier le bullage
de lembase en fin de session afin de Masque dlvation
sassurer de la stabilit effective de la A partir des observations, calculez
mise en station. chaque ligne de base avec un masque
dlvation de 10-15. Cette procdure
vous permettra dutiliser une constella-
tion bien rpartie tout en ne prenant pas
Choix des lignes de base en compte les satellites les plus bas sur
et des sessions de mesure lhorizon. En effet, les dlais de propa-
De retour au bureau, slectionnez pour gation atmosphrique des signaux de q
Figure 4. Slection des sessions de mesure pour les lignes de base du rseau form figure 2
afin de casser la dpendance linaire pouvant exister au sein de la figure forme.
Revue XYZ N 134 1er trimestre 2013 21
 GODSIE
ces satellites sont les plus importants,
q et les sources de perturbation desdits
signaux sont donc inacceptables pour
la classe de prcision recherche.
Le masque dlvation est rgl sur 10
dans lexemple considr.
Intervalle de traitement
Choisissez un intervalle de traitement
de 15 ou 30 secondes afin de limiter le
phnomne de corrlation temporelle
qui engendrerait artificiellement de trop
bons rsultats. En effet, en traitant les
lignes de base avec un intervalle de trai-
tement de 1 seconde, le volume de don-
nes est certes plus important mais net-
tement moins significatif en terme
dvolution des conditions atmosph-
riques (ionosphre, troposphre) et des
potentiels artefacts lis au nombre des
satellites, leur tat de sant et leur dis-
position gomtrique (DOP). A 1 hertz,
les positions sont moins indpendantes
qu une frquence plus faible, alors
que le fait de disposer de mesures ind-
pendantes est un prrequis de base
pour tous les traitements statistiques
impliqus lors du calcul des positions.
Lintervalle de traitement est rgl sur
30 secondes dans lexemple considr.
Modles dantenne utiliser
Les dcalages de centre de phase des
antennes (PCO pour Phase Center
Offset) doivent tre correctement ren-
seigns dans le logiciel de post-traite-
ment utilis.
En ltat actuel, il est recommand duti-
liser des modles de calibration abso-
lus, un fichier format tant disponible
sur le site de lIGS (International GNSS
Service) ladresse suivante : http://
igscb.jpl.nasa.gov/igscb/ station/gene-
ral/igs08.atx ou sur le site du RGP en
tlchargeant le fichier ngs08.atx (http://
rgp.ign.fr/ STATIONS/antennes.php).
Les variations du centre de phase en
fonction de llvation et de lazimut
des satellites (PCV pour Phase Center
Variation) peuvent tre utilises. Dans
ce cas, les antennes devront tre orien-
tes de manire similaire, cest--dire
au Nord gographique de manire ce
que la position du centre de phase puisse
correctement tre dtermine pour
chaque antenne poque aprs poque.
Le modle de calibration absolu des
antennes mis disposition par le NGS
est utilis dans lexemple considr.
er
22 Revue XYZ N 134 1 trimestre 2013
GPS et GLONASS sont utilises dans la
Frquences et constellations
mesure o les ambiguts entires ont
utiliser
pu tre fixes de la sorte, maximisant
Lors de la ralisation de tels calculs o
ainsi le nombre de satellites utilisables
la prcision optimale est recherche, il
et donc les DOPs associs au calcul de
est dans un premier temps prfrable
chaque position.
de travailler en mode GPS seul. En effet,
un calcul GNSS trop complexe peut De lutilit dutiliser
induire une perte de prcision si lop- des phmrides prcises
rateur ne respecte pas certaines pr- Les phmrides radiodiffuses sont
cautions. Sans entrer trop dans les transmises dans le message de naviga-
dtails, nous pouvons citer les probl- tion des satellites. Elles donnent la posi-
matiques suivantes : tion en temps rel de chaque satellite
1. Synchronisation temporelle des dif- avec une prcision de lordre de 100 cm
frentes constellations. ainsi que le dcalage de lhorloge du
2. Mise en rfrence des orbites des satellite dans le temps de la constella-
satellites dans un systme god- tion considre 5 ns soit une erreur de
sique commun. 1,5 m en terme de pseudo distance.
3. Normalisation des bruits interfr- Avec un rayon orbital de lordre de
quences sur le mobile ainsi que sur 20 000 km, on obtient un cart relatif de
les diffrentes stations de rfrence positon de lordre de 10-7. Un tel cart
utilises, notamment dans un donne par consquent des rsultats
contexte multimarque. centimtriques en planimtrie pour des
lignes de base de lordre de 100 km.
Notez alors que cette stratgie nest pas
Les phmrides prcises sont dli-
trop pnalisante pour ce type de lever.
vres par lIGS (International GNSS
En effet, on cherche principalement ici
Service), dans des dlais diffrents sui-
dterminer des points de contrle (ou
vant la prcision fournie. Il en existe
des points de base), il est donc ais
quatre types : les ultra-rapides obser-
pour de tels points de se mettre dans
ves, les ultra-rapides prdites, les
des endroits parfaitement stationnables
rapides et les finales tel que dcrit sur
par mthodes GNSS.
cette page : http://igscb.jpl.nasa.gov/
Toutefois, les observations GLONASS
components/prods.html.
peuvent tre utilises en cas de pro-
Elles fournissent toutes une prcision
blme majeur (impossibilit de
gomtrique du centre de masse des
rsoudre les ambiguts entires sur
satellites considrs infrieure ou
une ligne de base) afin damliorer les
gale 5 centimtres ainsi quun dca-
DOPs et daugmenter significativement
lage de lhorloge du satellite de lordre
la quantit de donnes observes
de 150 ps pour les phmrides ultra-
(nombre dquations dobservation).
rapides observes soit une erreur de
Lors du calcul, cherchez tout dabord
4,5 cm en terme de pseudo-distance.
fixer les ambiguts entires sur L1 et L2
Lcart relatif est donc de lordre de 10-9
pour lensemble des lignes de base.
permettant par consquent dautoriser
Pour celles ne passant pas de la sorte
des rsultats millimtriques en plani-
(solution flottante, plutt pour des
mtrie pour des lignes de base de
longues lignes de base), utilisez une
100 km. Ceci dit, elles ne contiennent
combinaison linaire des phases des
pas la position du point de rfrence de
frquences L1 et L2 appele combinai-
lantenne mettant le signal (ARP pour
son iono free et note L3 ou LC per-
Antenna Reference Point) relativement
mettant de saffranchir de toute
au centre de masse du satellite, les
influence ionosphrique.
paramtres dorientation du satellite
Remarques : il est noter quil est pr-
tant inconnus. Leur intrt rside
frable dutiliser la combinaison iono
donc principalement dans lamliora-
free pour des lignes de base sup-
tion des horloges.
rieures 15 km. Pour les courtes lignes
de base prfrez la fixation des ambi- En ce sens et la recherche de la
guts sur L1 et L2. meilleure prcision possible dans la
Dans lexemple considr, les fr- dtermination des coordonnes du
quences L1 et L2 des constellations mobile, il est recommand dutiliser des
phmrides prcises tlchargeables
sur le site du RGP ladresse suivante :
ftp://rgpdata.ign.fr/pub/products/ephe-
merides/.
Dans la suite du calcul les phmrides
finales sont utilises, tant pour les
constellations GPS que GLONASS.

De lutilit dutiliser un modle

ionosphrique et un modle
troposphrique
Il est possible dutiliser un modle iono-
sphrique ainsi quun modle tropo-
sphrique prcis pour ce type de calcul
o nous cherchons obtenir la
meilleure classe de prcision possible.
En effet, les effets ionosphriques et tro-
posphriques ne peuvent tre totale-
ment annuls par le calcul diffrentiel
du fait de la trop grande dcorrlation
des observations lorsquelles sont rali-
ses plusieurs dizaines de kilomtres.
Des modles numriques sont dispo-
nibles sur plusieurs sites Internet
notamment sur le site du RGP aux
adresses suivantes pour respective-
ment la partie ionosphrique et tropo-
sphrique : http://rgp.ign.fr/PRO-
DUITS/iono.php et http://rgp.ign.fr/
PRODUITS/ tropo.php.
Pour la troposphre et dfaut de pou-
voir utiliser ces modles numriques,
les logiciels commerciaux permettent
dutiliser des modles paramtriques
permettant destimer la teneur en
vapeur deau de la troposphre en pre-
nant en compte llvation et lazimut
des satellites, la temprature ainsi que
la pression atmosphrique (Hopfield,
Dry-Neil, Saastomoinen, etc.).
Les diffrents indicateurs
statistiques utiliss pour qualifier
la qualit du calcul dune ligne
de base
A ce stade du rattachement, vous obte-
nez un ensemble de lignes de base
fixes (dont les ambiguts entires
sont fixes) et un certain nombre din-
dicateurs statistiques relatifs la qualit
de ces lignes de base.
En plus du PDOP, du GDOP et du RDOP
dfinis dans les prrequis, il est pos-
sible danalyser les deux indicateurs
suivants :
- Ratio : le ratio donne une indication
sur la validit statistique de la rsolu-
tion des ambiguts entires dtermi-
nes de manire itrative. Les deux
Figure 5. Rsultats du calcul des lignes de base dans lexemple suivi.
meilleures solutions sont alors com-
pares (ratio) et cet indicateur se doit
dtre suprieur 1,5 pour que la
meilleure solution ait de bonnes rai-
sons statistiques dtre retenue.
- RMS : le RMS (Root Mean Square)
correspond la somme quadratique
de la moyenne et de lcart-type des
rsidus sur le calcul de la ligne de base
pour chaque poque. Au final, les rsi-
dus (ou bruit de la mesure) sur chaque
satellite devraient tre centrs en 0
avec un cart-type de plus ou moins
15 mm, le plus souvent possible inf-
rieur 20 mm en nexcdant jamais
30 mm.
Bien souvent et comme illustr sur la
figure 5, vous trouverez galement un
estimateur statistique des prcisions
horizontale et verticale gnralement
donn avec un intervalle de confiance
95 % (2) :
Ajustement libre
Nous venons cette tape de calculer
un certain nombre de lignes de base
Figure 6. Rsultats de lajustement libre avec obtention dun facteur de rfrence 2.55.
nous permettant daccder aux jeux de
coordonnes des points situs leurs
extrmits, uniquement partir des
observations, sans fixer de point.
Nous allons maintenant procder une
compensation libre afin de rpartir, de
manire homogne sur lintgralit du
rseau form, les erreurs sur chacun
des jeux de coordonnes obtenus : le
principe va alors consister minimiser
par moindres carrs les rsidus sur la
fermeture du rseau.
Pour le moment, les coordonnes des
points de rfrence nont pas encore t
prises en compte dans le rattachement.
Cette tape, dite de compensation libre,
sapplique donc dans le calcul dun
rseau sans vritable mise en rfrence
afin den vrifier la cohrence interne.
Cette tape permet dvaluer la qualit
interne du rseau en dtectant les erreurs
et les fautes dans les observations et
dajuster la prcision des observations a
priori (dtermination de la matrice de
poids pour lajustement par moindres
carrs lors de la phase suivante dajuste-
ment dite contraintes minimales). q

Revue XYZ N 134 1er trimestre 2013 23

 GODSIE

libre (rsidus). En dautres termes, cela

signifie que les erreurs rpercutes sur
un point lors de la compensation libre
pour le faire coller ses homologues
dtermins partir dautres lignes de
base sont cohrentes avec les erreurs
estimes sur chacune des lignes de
base. Cette valeur indique donc la qua-
lit de la correspondance des erreurs a
posteriori de lajustement avec les rsi-
dus dobservation et donc destimer
avec quel degr de succs les erreurs
dajustement a priori (pr-ajustement)
correspondent aux erreurs a posteriori
(post-ajustement). Plus cette variance
de rfrence est proche de 1, plus le
modle stochastique utilis est en ad-
quation avec la qualit des observations
et du moteur de calcul utilis.

Dans lexemple qui nous intresse (cf.

figure 6), le facteur de rfrence du
rseau est de 2.55 aprs ajustement
libre.
Comme illustr sur la figure 7, les
erreurs a priori issues du calcul des
lignes de base prenant en compte les
donnes du modle stochastique dfi-
nies dans le projet (modle derreur
choisi pour les observations GNSS)
Figure 7. Dfinition du modle stochastique utilis pour les observables GNSS et sont multiplies par ce facteur de rf-
application d'un scalaire aux erreurs a priori pour obtenir un estimateur robuste rence (application dun scalaire) pour
des erreurs a postriori, c'est--dire avec un facteur de rfrence gal 1. estimer les erreurs a posteriori.
q Un indicateur possible afin de qualifier base) par la variance de rfrence rsul- Fermeture de boucles
la qualit de cet ajustement est lcart- tant dune compensation. Cette premire grande tape de valida-
type de lunit de poids ou variance Cela signifie que lorsque la variance de tion des observations se termine, le cas
de rfrence ou encore facteur de rfrence est voisine de 1, les erreurs chant, cest--dire lorsque les lignes
rfrence du rseau : cet indicateur estimes a priori sont cohrentes avec de base retenues pour le calcul forment
mesure la dimension des rsidus dob- les erreurs rsultant de la compensation des triangles, par lanalyse de la ferme-
servation dun rseau par comparaison
aux erreurs dobservation estimes a
priori daprs le modle stochastique
thorique associ au type dobserva-
tions GNSS ralises, cet indicateur
devant tre le plus proche possible de 1.
Nous avons alors :
Var observs
Var rfrence = _____________
Var estims

quation 2. Variance de rfrence ou cart-

type de lunit de poids ou encore facteur
de rfrence du rseau.
Les erreurs a posteriori (erreurs sur le
point aprs ajustement libre) sont alors
calcules en multipliant les erreurs a
priori (erreurs matrialises par les Figure 8. Rapport de fermeture de boucle montrant une fermeture 3D moyenne 9 mm
ellipses derreurs sur chaque ligne de avec un cart-type un sigma de 9 mm.

er
24 Revue XYZ N 134 1 trimestre 2013
ture des boucles joignant lensemble
des points de votre rseau afin de juger
de la cohrence des coordonnes ainsi
trouves. Les rsultats de fermeture de
boucles sont galement consultables
dans un rapport fourni par le logiciel de
post-traitement et tmoignent de la
qualit gomtrique de la figure que
vous venez de former.
Le principe de cette fermeture de
boucle consiste alors, partant dun
point, calculer les coordonnes du
point suivant en considrant un vecteur
donn et ainsi de suite jusqu revenir
au point de dpart pour comparer les
coordonnes initiales et finales comme
illustr sur la figure 8.
Ajustement contraintes
minimales
La figure gomtrique forme par les
vecteurs de votre rseau va maintenant
tre translate sur un seul et unique
point de rfrence afin dvaluer la cor-
respondance de votre solution avec le
rseau godsique de rfrence.
Les rsultats sont l aussi repris en int-
gralit dans un rapport fourni par le
logiciel de post-traitement utilis.
L aussi une variance de rfrence est
gnralement fournie ainsi quun tableau
des rsultats dont lanalyse permet de se
faire une ide assez juste des points que
vous pourrez utiliser comme points de
contrle dans la prochaine tape.
Ajustement contraint
Nous allons maintenant bloquer les
coordonnes des points de rfrence uti-
liss afin de trouver par moindres carrs
les trois composantes dun vecteur de
translation, les trois rotations et le fac-
teur dchelle (7 paramtres) permettant
de passer du rfrentiel de vos observa-
tions (systme de rfrence utilis
contraint sur un seul point) vers le sys-
tme de rfrence national en vigueur
en minimisant les rsidus entre les coor-
donnes issues de la compensation
contraintes minimales et les coordon-
nes des points de rfrence utiliss.
Travaillant en trois dimensions, il nous
faut donc un minimum de trois points de
rfrence (9 observations pour 7 incon-
nues) pour pouvoir rsoudre le systme.
Les rsultats sont gnralement repris
en dtails dans le rapport dajustement
contraint fourni par le logiciel utilis,
avec l aussi une variance de rfrence
Figure 9. Facteur de rfrence du rseau de 1,49 aprs ajustement contraint dont leffet
vient sajouter au facteur de rfrence de 2,55 obtenu lors de la phase dajustement libre
(multiplication des erreurs a priori par 2,55 puis par 1,49 soit un total de 3,79 pour obtenir
les erreurs a posteriori aprs ajustement contraint - A noter que le facteur de rfrence
total du rseau est affich 3,81 dans la mesure o les valeurs renvoyes dans linterface
du logiciel sont arrondies).
idalement gale 1 et traduisant de
limportance de la dformation
apporter la figure gomtrique for-
me par les diffrentes lignes de base
pour larrimer aux diffrents points
de contrle.
Voici sur la figure 9 les rsultats de cette
tape dans lexemple nous intressant.
Les moyens de contrle
envisageables
Contrles internes ou relatifs :
Il est possible de se contrler en effec-
tuant plusieurs dterminations ind-
pendantes du mme point, plus ce
nombre de dterminations indpen-
dantes tant important, plus les coor-
donnes fournies in fine tant fiables.
Outre le fait dutiliser des observations
indpendantes, le fait dutiliser dautres
stations de rfrence que celles ayant
servi la premire dtermination du
point est un bon moyen de rendre le
calcul de contrle le plus indpendant
possible du calcul initial.
Notez que dans cet ordre dides, la
stratgie de calcul peut galement tre
modifie, toujours afin de rendre les
deux dterminations les plus indpen-
dantes possible [masque dlvation,
intervalle de traitement, nature des
phmrides, des constellations et/ou
frquences et des modles externes uti-
liss (ionosphre et troposphre)].
Contrles externes ou absolus et liens
avec larrt du 16 septembre 2003
Les moyens suivants permettent, du
plus simple au plus compliqu, de pro-
cder un contrle absolu de votre
lever statique multi-stations.
1. Inclusion de stations complmen-
taires du RGP (ne participant pas au
rattachement) : comme nous lavons
dj voqu, le fait dutiliser une ou
plusieurs stations du RGP dans le cal-
cul sans en contraindre les coordon-
nes permet de disposer dautant de
points de contrle absolus.
2. Mise en place simultane dautres
capteurs sur des points rfrence pour
avoir des points de contrle : dans le
mme ordre dides et si aucune sta-
tion du RGP ne pouvait convenir
comme point de contrle car trop loi-
gn des points stationner avec le
mobile, lutilisateur pourra mettre en
place un ou plusieurs autres capteurs
GNSS sur des points connus en coor-
donnes proximit du chantier (RBF,
NGF, autres) afin de disposer dau-
tant de points de contrle.
3. Dtermination des points levs par
PPP : les observations du pivot peu-
vent enfin tre traites par une
mthode de calcul compltement
indpendante comme le Precise
Point Positioning (PPP). Cette indi-
cation est cependant donne en tant q
Revue XYZ N 134 1er trimestre 2013 25
 GODSIE
Figure 10. Rsultats pour la station CHIN pour le cas volu en rseau et contrle
sur la station RGP ILBO en considrant ses coordonnes publies sur le site du RGP
(http://rgp.ign.fr/STATIONS/#ILBO).
quinformation dans la mesure o
q aucun logiciel commercial ne fait du
PPP tat de lart avec notamment
une prise en compte de la surcharge
ocanique et des modles fin desti-
mation de la teneur en vapeur deau
de la troposphre. Par ailleurs, le pas-
sage de lITRF poque courante
dans lequel sont exprimes les ph-
mrides vers le RGF93 est galement
dlicat, rservant la mthode un
public dutilisateurs avertis.
Conclusions
Nous obtenons au final les coordon-
nes de la station CHIN telles que
reprises figure 10, le contrle sur la sta-
er
26 Revue XYZ N 134 1 trimestre 2013
tion RGP ILBO montrant un cart 3D
aux coordonnes publies de 3,7 mm.
Les ellipsodes derreur associs aux
stations ILBO et CHIN tant similaires,
il y a donc de bonnes chances que
Figure 11. Rsultats pour la station CHIN pour le cas simple en toile.
les coordonnes RGF93 calcules pour
la station CHIN aient galement une
classe de prcision infra-centimtrique.
Les coordonnes et lellipsode der-
reurs trouvs pour cette mme station
CHIN suivant la stratgie consistant
ne prendre que 3 stations de rfrence
en toile sont repris sur la figure 11.
Nous constatons que les dimensions de
lellipsode derreur sont environ 2
3 fois suprieures avec notamment
35 mm sur la hauteur ellipsodale, ce
qui sexplique par le fait que lensemble
des contraintes appliques lors de la
phase dajustement rejaillissent sur ce
point, aucun autre point ntant laiss
libre.
La diffrence de coordonnes 3D avec
la stratgie volue en rseau nest
cependant que de 5.1 mm, le principal
inconvnient de cette mthode en
toile tant son absence de contrle.
Aprs avoir fait le tour des mthodes
statiques (rcepteur immobile), nous
nous intresserons dans un prochain
article aux levs cinmatiques, cest--
dire aux levs raliss lorsque le mobile
quitte son tat stationnaire pour raliser
ses mesures en mouvement.
Contacts
Romain LEGROS Directeur Gnral
de la socit GEODATA DIFFUSION
r.legros@orpheon.biz
Laurent MOREL
Matre de confrences lESGT
laurent.morel@esgt.cnam.fr
Flavien VIGUIER
Direction de lingnierie de la SNCF
flavien.viguier@sncf.fr
Florian BIROT - Responsable technique
de la socit GEODATA DIFFUSION
florian.birot@geoaction.eu