INGENIERA DE CONTROL

AUTOMTICO II

MAG. ING. FIDEL HUMBERTO ANDA GUZMN

 INFORMACIN GENERAL

Pre requisito Ingeniera de Control Automtico I

Duracin 17 Semanas.

Nmero de Crditos 02
Horas Clases 03
Semanales
Clases Tericas 01

Clases Prcticas 02

Tipo de Evaluacin A
 HORARIO DE CLASE

DESCRIPCIN DIA HORA AULA

TEORA Y PRCTICA MIRCOLES 4:10 P.M. 6:40 P.M. 207 y LCC
 OBJETIVOS
Que el proceso Enseanza Aprendizaje
permita al estudiante del octavo ciclo de
Ingeniera Electrnica, conocer e interpretar los
Mtodos y Tcnicas de Diseo de Sistemas

General: Automticos de Control Convencional y en el

espacio de estados orientado a los procesos.

Disear compensadores en dominio del tiempo y de

frecuencia.
Disear controladores convencionales automticos
industriales.

Especfico Reconocer los fundamentos del control moderno para

analizar sistemas de control en espacio de estado.
Disear sistemas automticos de control moderno en
espacio de estado.
Reconocer el modelo de un regulador ptimo
cuadrtico en espacio de estado.
 SISTEMA DE EVALUACIN
Dos (02), uno por cada mitad del
Parciales: semestre.

Tres (03) durante el semestre. Se anula

Prcticas una (01) la que registre la nota ms bajas.
Calificadas:

De la Se indica en la tabla:
Evaluacin
Permanente:
 DESCRIPCIN PESO
Asistencia y Puntualidad (AP) 3
Tareas Domiciliarias (TD) 2
Intervenciones Orales 1

N Asistencias a Sesiones x 20
Puntaje de Asistencia
N Sesiones durante el Semestre

3 + 2 + 1x
=
6

Promedio o Nota Final de la Asignatura: Se obtiene segn la frmula:

3 x( P. Parc.) 2 x( P. Pr act.) E.P.

P. F .
6
 CRONOGRAMA
SEMANA CONTENIDO GENERAL CONTENIDO ESPECFICO

Introduccin del Curso. Fundamentos bsicos

01 Diseo de Sistemas de control mediante el Consideraciones preliminares de diseo; Compensacin de adelanto de fase;
mtodo del lugar de las races. compensacin de retardo de fase.

02 Diseo de Sistemas de control mediante el

Compensacin de retardo adelanto. Problemas.
mtodo del lugar de las races.

03 Diseo de Sistemas de Control mediante Compensacin de adelanto compensacin de retardo. Compensacin de

la respuesta en frecuencia. retardo-adelanto Solucin de Problemas.

04 1 Prctica Calificada (Primera Prctica Calificada).

Diseo con el controlador Proporcional y Derivativo (PD).- Diseo con el

controlador Proporcional e Integral (PI) Diseo con el controlador
05 Controladores Automticos Industriales. Proporcional, Integral y Derivativo (PID) Reglas de sintonizacin o afinacin
para controladores PID. Mtodos computacionales de diseo.- Solucin de
Problemas.

06 Anlisis de Sistemas de Control en el Introduccin.- Representacin de sistemas definidos por la funcin de

Espacio de Estados. transferencia.- Transformacin de modelos con MATLAB.- Problemas.

07 Seminario Solucin de Problemas con MATLAB. Seminario

08 Primer Examen Parcial Contenido 1 a 7 semana

09 Anlisis de Sistemas de Control en Anlisis y solucin matricial; Controlabilidad; Observabilidad.- Forma

cannica controlable, forma cannica observable, forma cannica
el Espacio de Estados. diagonal. Problemas.

10 2 Prctica Calificada (Segunda Prctica Calificada)

Introduccin; asignacin de polos y solucin de problemas con MATLAB.

11 Diseo de Sistemas de Control en el
Espacio de Estados.
12 Diseo de Sistemas de Control en el
Espacio de Estados.
Problemas. Diseo de servosistemas.- Planta con o sin integrador.
Problemas.
Observadores de Estado; Diseo de sistemas reguladores con
observadores.- Diseo con MATLAB de controladores analgicos en
espacios de estados. Problemas.

13 Diseo de Sistemas de Control en el Diseo de Sistemas de Control en el Espacio de Estados.- Introduccin al

Espacio de Estados. control ptimo. Sistema regulador ptimo cuadrtico.- Problemas.

14 Seminario. Seminario

15 (3 Prctica Calificada) (Tercera Prctica Calificada)

16 Segundo Examen Parcial Contenido 9 a 15 semana

17 Examen Sustitutorio
 BIBLIOGRAFA BSICA
Ingeniera de Control Moderna Quinta Edicin en Espaol.
KATSUHIKO OGATA Pearson Educacin, S.A. Madrid, 2010.

Sistema de Modernos de Control. Teora y Prctica-Segunda Edicin

RICHARD C. DORF en Espaol. Addison-Wesley Iberoamericana S.A. 1989.

Sistemas de Control Automtico - Stima Edicin en Espaol.

BENJAMIN C. KUO Prentice Hill Hispanoamericana, S.A. 1996.

Modern Control Systems Twelfth Edition Prentice Hall

R. DORF and R. BISHOP. Pearson. 2012

Problemas de Ingeniera de Control utilizando MATLAB.

KATSUHIKO OGATA Primera edicin. Prentice-Hall Iberia. Madrid 1999

Sistemas de Control para Ingeniera. Primera edicin en

NORMAN S. NISE. espaol. Compaa editorial Continental. Mxico, 2004.

Ingeniera de Control Segunda Edicin en Espaol.

W BOLTON Alfaomega Editores. Mxico, 2001.

FIDEL ANDA G. Apuntes de Clase

EL CONTROL AUTOMTICO

INTRODUCCIN
 MODELOS

LOS MODELOS MATEMTICOS PUEDEN SER:

ESTTICOS: ECUACIONES ALGEBRAICAS

DINMICOS: ECUACIONES DIFERENCIALES

 MODELOS

EJEMPLO: MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA

CONTROLADO POR ARMADURA.

w Kv
MODELO ESTTICO:

v w
K
MODELOS

MODELO DINMICO:

dw
T w Kv
dt

v w
K w
Ts 1
 HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO

EL CONTROL CLSICO.
DESDE EL TRABAJO DE MAXWELL HASTA LA DCADA
DE 1920 LA PRINCIPAL HERRAMIENTA DE MODELADO
FUERON LAS ECUACIONES DIFERENCIALES.

CRITERIO ESTABILIDAD DE ROUTH (1877)

ANLISIS DE ESTABILIDAD DE LYAPUNOV (1892)

 HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO

EL CONTROL CLSICO.
ENTRE LAS DCADAS DE 1920 Y 1930 SE
DESARROLL (MOTIVADO POR LA INVENCIN DEL
TELFONO Y LAS DOS GUERRAS MUNDIALES) EN LOS
LABORATORIOS BELL, EL ANLISIS BASADO EN LAS
TCNICAS DE LAPLACE Y FOURIER:

ANLISIS BASADO EN VARIABLE COMPLEJA.

DOMINIO DE LA FRECUENCIA.
 HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO

EL CONTROL MODERNO.
LA VUELTA AL USO DE LAS ECUACIONES
DIFERENCIALES (EN SU FORMA DE ESPACIO DE
ESTADO) Y EL RESCATE DEL ANLISIS DE LYAPUNOV
POR PARTE DE R. KALMAN EN 1960 PERMITE UN
ANLISIS MS PODEROSO QUE INCLUYE:

SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES

SISTEMAS MIMO
 EL DOMINIO DEL TIEMPO

EL ENFOQUE DE ANLISIS MS INTUITIVO PERSIGUE

OBTENER INFORMACIN DEL COMPORTAMIENTO
EN EL TIEMPO DEL SISTEMA:

DURACIN DEL TRANSITORIO

SOBREIMPULSOS
OSCILACIONES
RETARDOS
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
 EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

EN LAS DCADAS DE 1920 Y 1930 SURGA UN

GRAN INTERS EN LAS COMUNICACIONES
TELEFNICAS A GRANDES DISTANCIAS, Y POR LO
TANTO EN LA AMPLIFICACIN DE SEALES DE VOZ.

AL AMPLIFICAR LA VOZ EN LA LNEA TELEFNICA

TAMBIN SE AMPLIFICA EL RUIDO, DE AH EL
PROBLEMA DE DISEAR AMPLIFICADORES
ADECUADOS.
 EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

DE AH SURGI EL PROBLEMA DE ANALIZAR EL

COMPORTAMIENTO DE LOS AMPLIFICADORES ANTE
DIFERENTES FRECUENCIAS, ES DECIR, SU
COMPORTAMIENTO EN EL

DOMINIO DE LA FRECUENCIA

LA HERRAMIENTA PRINCIPAL FUE LA FUNCIN

TRANSFERENCIA (DOMINIO DE LAPLACE)
 EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

EL PUENTE DE TACOMA
UN EJEMPLO CLSICO DE LA IMPORTANCIA
DE TENER EN CUENTA EL COMPORTAMIENTO
EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA DE UN
SISTEMA ES EL CASO DEL PUENTE DE
TACOMA, WASHINGTON.
EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL
PARTE I

DISEO DE COMPENSADORES
 INTRODUCCIN
Controlar un sistema dado es establecer en su
funcionamiento de acuerdo con unos requisitos
o especificaciones.
Se analizan los cambios que se logran en un
dispositivo al aadir un nuevo polo y un nuevo
cero al sistema, que no necesariamente son de
las mismas caractersticas que la planta.
Si la planta es un sistema mecnico, el
controlador puede estar constituido por nuevos
elementos mecnicos o un dispositivo elctrico.
 INTRODUCCIN
La implementacin final del
compensador no importa mientras su
funcin de transferencia, la ecuacin
diferencial que gobierna su
comportamiento, sea la misma.
Compensacin es la modificacin de la
dinmica de un sistema para cumplir
unas especificaciones determinadas.
 INTRODUCCIN
Efectos de la adicin Se desplaza el lugar de las races a la
de polos a la funcin derecha del plano s.
de transferencia de Disminuye la estabilidad relativa del sistema
lazo abierto.- y el tiempo de asentamiento de la respuesta.

(a) Grfica del lugar de las races del sistema de un solo polo; (b) grfica
del lugar de las races de un sistema de dos polos; (c) grfica del LR de un
sistema de tres polos.
 INTRODUCCIN
Efectos de la adicin Se desplaza el lugar de las races hacia la
izquierda.
de ceros a la funcin
La respuesta tiende a hacer el sistema ms estable
de transferencia de y se acelera el tiempo de asentamiento de la
lazo abierto.- respuesta.

(a) Grfica del LR de un sistema

con tres polos; (b), (c) y (d)
grfica del LR que muestran los
efectos de la adicin de un cero
al sistema de tres polos.
CARACTERSTICAS DE LOS COMPENSADORES

Caractersticas Mejora la respuesta transitoria y un pequeo cambio en la

bsicas de la precisin en estado estacionario.
Acenta los efectos del ruido de alta frecuencia.
compensacin de Aumenta en uno el orden del sistema (siempre que no haya
adelanto.- cancelacin de un polo por el cero del compensador)

Caractersticas Mejora apreciable en la precisin en estado estacionario.

bsicas de la Aumenta el tiempo de respuesta transitoria.
Suprime los efectos de las seales de ruido a alta
compensacin de frecuencia.
retardo.- Aumenta en uno el orden del sistema.

Caractersticas de Aumenta en dos el orden del sistema.

la compensacin Combina las caractersticas de la compensacin de
adelanto con las de retardo.
de retardo- El sistema es ms complejo dificultando el control de la
adelanto.- respuesta transitoria.
 INTRODUCCIN
Rgimen Transitorio: ts, tr, tp, Mp, BW, etc.
Especificaciones en Rgimen Permanente: ess nulo o limitado ante un tipo
Dominio Temporal determinado de entrada, rechazo a las perturbaciones,
etc.

De la respuesta transitoria: MF, MG y Mr.

Especificaciones en el Que dan una estimacin de la velocidad de respuesta
dominio de frecuencia. transitoria: g, r y BW.
Que proporcionan la precisin en estado estacionario:
Kp, Kv, Ka.

Lugar de las Races

Mtodos de Ajuste Diagramas de Bode.

Compensador de adelanto de fase.-

Tipos de Compensador de retardo de fase.-
Compensacin Compensador de retardo-adelanto de fase.-
 ESQUEMAS

(a) compensacin
en serie;
(b) compensacin
en paralelo o
mediante
realimentacin.
DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL
MEDIANTE EL MTODO DEL LUGAR
DE LAS RACES
COMPENSADOR DE ADELANTO DE
FASE
 Si una entrada sinusoidal se aplica a
la entrada de una red, y la salida en
estado estacionario (que tambin es
sinusoidal) tiene un adelanto de fase,
la red se denomina red de adelanto.
(La magnitud del ngulo de adelanto
DEFINICIN de fase es una funcin de la
frecuencia de entrada.)
El cero produce un adelanto de fase a
bajas frecuencias respecto el polo. El
resultado final es que el compensador
adelanta fase en un determinado
rango de frecuencias.
 COMPENSACIN DE ADELANTO DE FASE

1
s
E0 ( s ) R2 R4 R1C1s 1 R4C1 R1C1

Ein ( s ) R1 R3 R2C2 s 1 R3C2 s 1
R2C2
1
s
Ts 1 T con 0 1 y 1 1
K c Kc
Ts 1 s
1 T T
T
COMPENSACIN EN SERIE

Sistema de Control
AJUSTE En el plano S se aade
el nuevo polo y cero
POR EL del compensador. Se
modifica el lugar de
LUGAR las races del sistema
de forma que los polos
DE LAS dominantes de la
planta en lazo cerrado
RACES queden
donde se desee.
ubicados
Efecto de la adicin de un polo y un cero en el lugar
de las races
 AJUSTE POR EL LUGAR DE LAS RACES
1. Determinar la localizacin deseada para los polos dominantes a
partir de las especificaciones de funcionamiento.

2. Por medio de una grfica del LR del sistema sin compensar,

compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no por si solo
proporcionar los polos de lazo cerrado adecuados.

3. De no darse el caso anterior, calcule la deficiencia del ngulo .

Este ngulo debe ser una contribucin del compensador de adelanto
si el nuevo lugar de las races va pasar por las localizaciones
deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado.

4. y T se determinan a partir de la deficiencia de ngulo. Kc se

determina a partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.
 AJUSTE POR EL LUGAR DE LAS RACES

5. De no especificarse las constantes de error esttico, determine la

localizacin del polo y el ngulo necesario. Si se especifica una
constante de error esttico, se recomienda usar el mtodo de la
respuesta de la frecuencia.

6. Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a

partir de la condicin de magnitud.

7. Verifique si el compensador diseado cumple las especificaciones

de funcionamiento, si no; repetir el procedimiento ajustando el polo
y el cero del compensador hasta cumplir con las especificaciones.
 CRITERIOS DE AJUSTE - PRELIMINARES

Se trata de un sistema mecnico en el que un

actuador mueve una compuerta de masa m dentro de
un medio con viscosidad c. El actuador debe colocar
la compuerta siguiendo la referencia de posicin que
se le comande de tal forma que el tiempo de
establecimiento sea menor o igual que 2 segundos y
que el sobreimpulso mximo respecto la referencia
sea del 20% o menor. La masa de la compuerta es
de 0.25 kg y el coeficiente viscoso es 0.5 Ns/m.

La funcin de transferencia que relaciona la fuerza

aplicada a la masa y su desplazamiento es:
1 4
= =
2 + ( + 2)
 CRITERIOS DE AJUSTE
Los polos dominantes se calculan a partir de
los requisitos de tiempo de establecimiento y
sobreimpulso, entonces:
1,2 = 2 3.46
Se aplica en el polo dominante la condicin del
ngulo, teniendo en cuenta el nuevo polo y
cero que introduce el compensador. La
contribucin en fase del compensador es:

1 2 = 1 2 = 180
Para el clculo de la ganancia del
= 1 + 2 180 compensador, se aplica la condicin del
= 180 + 120 + 90 = 30 mdulo en el polo objetivo, conocido ya la
posicin del polo y el cero del
compensador elegido.

1 2
=

 CRITERIO DE LA BISECTRIZ
La posicin del polo y del cero del
compensador se elige centrndolos sobre la
bisectriz del arco que forma la recta que une
el polo objetivo con el origen del plano S, y
una recta horizontal que pasa por el polo
objetivo.

En el ejemplo, el polo del compensador queda

aproximadamente en 5.4 y el cero en 2.9.
Al aplicar la condicin del mdulo en el polo
objetivo, la ganancia del compensador resulta
ser aproximadamente 4.7, por tanto, el
compensador tiene la siguiente expresin:
Se puede observar en la Figura que este criterio
no hubiera sido recomendable si el ngulo c
+ 2.9 hubiera sido mayor que 60. Si as fuera, el cero
() = 4.7 del compensador quedara entre los dos polos de
+ 5.4
la planta y el lugar de las races tendra un tercer
polo real en lazo cerrado ms dominante que los
polos objetivo.
 CRITERIO DE ANULAR UN POLO DOMINANTE DE LA PLANTA
El cero del compensador se sita sobre un polo
de la planta y el polo del compensador donde
quede, manteniendo el ngulo c. La nica
limitacin de este mtodo, es que nunca se
debe anular un polo de la planta que est en
s = 0, es decir, disminuir el tipo del sistema. El
resultado es un sistema compensado con igual
nmero de polos que sin compensar: no
aparece ningn polo nuevo.
En el ejemplo, el cero del compensador queda
en 2 y el cero en 4. Al aplicar la condicin
del mdulo en el polo objetivo, la ganancia
del compensador resulta ser 4, por tanto, el
compensador tiene la siguiente expresin:
La limitacin de uso de este criterio
depender evidentemente de la posicin del
+2 segundo polo dominante de la planta en lazo
() = 4
+4 abierto. En el caso del ejemplo, este criterio
no se puede emplear para un ngulo c
mayor que 90.
 CRITERIOS DEL CERO BAJO EL POLO OBJETIVO
El cero del compensador se sita justo debajo del polo objetivo y el polo
donde quede, manteniendo el ngulo c.
Este mtodo se puede emplear slo en el caso de que queden a la
derecha del cero del compensador al menos dos polos de la planta en
lazo abierto.
Nuestro ejemplo se encuentra en el caso lmite de uso, ya que si el segundo
polo de la planta hubiese estado ms a la izquierda, el tercer polo en lazo
cerrado del sistema quedara ms dominante que los polos objetivo.
Si se cumple lo dicho en el prrafo anterior, para cualquier planta que se
desee compensar.
Este criterio se puede emplear siempre que el ngulo c sea igual o menor
que 90.
 CRITERIO DE UN COMPENSADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO

El polo del compensador se sita en el

del plano S y el cero del
compensador donde quede,
manteniendo el ngulo c. El
compensador, por tanto, est compuesto
por un nico cero y ningn polo,
El ngulo c coincide exactamente con
el ngulo del que ve el cero al polo
objetivo. En el ejemplo, el cero del
compensador queda en 8 y la
ganancia resulta ser 0.5, por tanto, el
compensador tiene la siguiente Un inconveniente de los compensadores PD
expresin: es que amplifican el ruido de alta
frecuencia. Por este motivo, en la prctica
se desaconseja elegir este tipo de
() = 0.5( + 8) compensadores a no ser que se pida de
forma explcita.
COMPENSADOR DE RETRASO DE
FASE
 Si la salida en estado
estacionario tiene un retardo
de fase, la red se denomina
red de retardo.
DEFINICIN el polo produce un retraso de
fase a ms bajas frecuencias
respecto el cero. El resultado
final es que el compensador
retrasa fase en un determinado
rango de frecuencias.
 COMPENSACIN DE ATRASO DE FASE

1
s
E0 ( s ) Ts 1 1
K c K c T
s
Ein ( s ) Ts 1 s
1 Ts 1
T Gc ( s ) K c
K c T ( 1)
Ts 1 s
1
Donde: T
R4C1 R2C2 1 1
T R1C1 , T R2C2 ,
Kc , 1;
R3C2 R1C1 T T
 PROCEDIMIENTO DE DISEO

En el lugar de las races se disean slo compensadores de retraso de

fase que mejoren el error en rgimen permanente pero no modifiquen el
rgimen transitorio del sistema. Por tanto, la expresin del compensador
siempre tendr K igual a , es decir, en monomios ser un polo y un cero
sin ganancia aparente.

1
+ +
= = ; >
1 +
+

La nica forma de que un nuevo polo y cero en el lugar de las races no

modifiquen la localizacin de los polos objetivo que caracterizan el
rgimen transitorio y, a la vez, puedan mejorar sustancialmente el
rgimen permanente del sistema, es que ambos estn muy cerca del
origen.
 PROCEDIMIENTO DE DISEO

Un polo y un cero exactamente en un mismo lugar se anulan, pero si estn muy

cerca el uno del otro, a y b muy cercanos, su influencia es casi despreciable.
Cualquier punto del plano S suficientemente alejado de ellos los ver con el
mismo ngulo y distancia, por lo que no cambiar el lugar de las races.

Si ese polo y cero muy prximos entre s, estn adems muy lejos del origen del
plano S, tampoco pueden modificar la expresin del error en rgimen

permanente, porque el cociente ser muy prximo a la unidad.

+
= lim 0 = (0)
0 +

Si el polo y el cero estn muy prximos entre s, y a la vez estn muy cerca del
origen, es posible mejorar cuanto se desee el error en rgimen permanente sin
modificar el lugar de las races del sistema y, por tanto, conservando los mismo
polos objetivo que sin ellos. Precisamente porque se quiere mejorar el error en
rgimen permanente se debe escoger a > b.
 PROCEDIMIENTO DE DISEO

En el ejemplo de sistema de la Figura,

aparece un tercer polo en lazo cerrado
debido a la introduccin del compensador,
pero apenas influir en la respuesta
transitoria del sistema porque est muy
cercano el cero del compensador y sus
actuaciones se cancelan prcticamente.
Para el diseo, lo que hay que hacer es
conocer cul debe ser la separacin
relativa entre el polo y el cero del
compensador para que con la ecuacin de
la constante de error esttico se cumpla
la especificacin deseada, y posteriormente
colocar el cero del compensador, que es el
ms cercano al polo objetivo, entre tres y
diez veces ms cercano al origen.
 TCNICAS
Si se sitan el cero y el polo del compensador muy cerca uno del otro,
en s = s1, s1 es un polo dominante en lazo cerrado; entonces:

1
s1
Gc ( s1 ) K c T 1
1
s1
T

Para la contribucin de ngulo por parte del compensador:

1
s1
5 T 0
1
s1
T

Para el sistema compensado cuya funcin de transferencia de lazo

abierto Gc(s)G(s) se tiene que la constante de error de velocidad es:
K v lim sGc ( s )G ( s ) lim Gc ( s ) K v K c K v
s0 s0
 PROCEDIMIENTO DE DISEO MTODO DEL
LUGAR DE LAS RACES
Dibuje el LR del sistema no compensado. En funcin de las
especificaciones de la repuesta transitoria, site los polos
dominantes en lazo cerrado en el lugar de las races
Calcule la constante de error esttico especificada en el
problema.
Determine el incremento necesario en la constante de error
esttico para satisfacer las especificaciones.
Determine el polo y el cero del compensador que producen
el incremento necesario en la constante de error esttico sin
modificar apreciablemente los lugares de las races
originales.
La razn entre el valor de la ganancia requerido en las especificaciones
y la ganancia que se encuentra en el sistema no compensado es la
razn entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen.
 PROCEDIMIENTO DE DISEO MTODO DEL
LUGAR DE LAS RACES
Dibuje una nueva grfica del LR del sistema no
compensado.
Localice los polos dominantes en lazo cerrado deseados
sobre el lugar de las races a partir de las especificaciones
de la respuesta transitoria.
Si la contribucin de ngulo de la red de retardo es muy pequea, los
lugares de las races originales y los nuevos sern casi idnticos, con
una pequea discrepancia entre ellos.

Ajuste la ganancia Kc del compensador a partir de la

condicin de magnitud, para que los polos dominantes en
lazo cerrado se encuentren en la localizacin deseada (Kc
ser aproximadamente 1).
 EJEMPLO:

Disear un compensador
de retardo de modo que
se pueda incrementar la
constante de error
esttico de velocidad Kv
hasta cerca de 5 seg 1
sin modificar
notablemente la
localizacin de los polos
dominantes en lazo
cerrado.
COMANDOS DE MATLAB
ENTREGA DEL
SLABO