541233: DINAMICA

EJERCICIOS DE EVALUACIONES
ANTERIORES

GABRIEL BARRIENTOS RIOS

DPTO. INGENIERIA MECANICA
Universidad de Concepcion

17 de marzo de 2014
2 Gabriel Barrientos R.
Indice general

1. Cinematica 5

2. Ley de Newton 17

3. Metodo Trabajo Energa 19

4. Impacto 23

5. Tensor de Inercia 29

6. Dinamica de cuerpos rigidos 35

7. Ecuaciones del movimiento 43

3
4 Gabriel Barrientos R.
Captulo 1

Cinematica

5
6 Gabriel Barrientos R.

1. Si la velocidad angular 2 del cuer-

po 2 es 100 rad/s en sentido ho-
rario y R = 20 cm y L = 30 cm,
determine:

la velocidad angular del cuer-

po 3,
la aceleracion del punto A2
perteneciente al semi disco
2
la aceleracion del punto A3

Figura 1.2:

Velocidad angular de la ba-

rra recta AB
velocidad del punto A
aceleracion del punto A

Figura 1.1:

2. La barra BD desliza sobre la su-

perficie curva fija. Si la barra AB
gira con una velocidad angular
constante en sentido horario de
10rad/s, determine:

La velocidad angular de la
barra BD
La veocidad del punto D. D
se encuentra en ese instante
en la posicion horizontal
la aceleracion del centro de
la barra BD
3. Considerando que la barra CB gi-
ra con una velocidad angular con-
stante de 4 rad/s en sentido ho-
rario, determine:
Figura 1.3:
4. El disco rueda por la superficie
curva sin deslizar. La velocidad
angular del disco es de 10 rad/s,
constante y en sentido horario.
Si la barra recta que en el in-
stante estudiado se ubica en for-
ma vertical y se mueve con una
velocidad angular 2 = 4 rad/s
tambien en sentido horario, de-
termine la velocidad del pasador
A que conecta a ambas guas.
 Gabriel Barrientos R.
Figura 1.4:
5. La barra OD gira con velocidad
angular constante de 4 rad/s en
sentido horario. La barra DB es
compuesta (soldada) y en el ex-
tremo B tiene una gua que per-
mite el deslizamiento de la barra
recta AC. Determine la velocidad
angular de la barra AB y las ve-
locidades de los puntos A y C.
Figura 1.5:
6. Los discos 2 y 3 ruedan sin deslizar
sobre la superficie inclinada 45o
respecto a la horizontal. Si la ve-
locidad angular del disco 2 es de
5 rad/s en sentido horario y la
aceleracion angular de 0,5 rad/s2 ,
determine la velocidad y aceleracion
del punto P del disco 3.
7
Figura 1.6:
7. La barra DE desliza sobr ela bar-
ra curva AC con centro de cur-
vatura en C Dada la geometra
de la figura y conocida la veloci-
dad angular 2 = 3 rad/s, con-
stante, determine la velocidad y
aceleracion angular de la barra
DE.
Figura 1.7:
8. La barra AD desliza sobre la su-
perficie curva fija de radio R = 1
m con centro en C. Si se conoce
la velocidad del extremo A segun
8 Gabriel Barrientos R.

se indica en la figura, determine

la velocidad angular de la barra
AD.

Figura 1.8:

9. La barra recta AD desliza en la

superficie curva de la barra BD.
Conocida la geometra de las bar-
ras y para la posicion mostrada
determine la velocidad y aceleracion 11. El disco 2 rueda sin deslizar sobre
angular de la barra AD si se conoce
la velocodad angular constante de
la barra curva. 2 = 10 rad/s en
sentido antihorario.
Figura 1.10:
el plano curvo 1. Para el instante
de la figura determine la veloci-
dad y aceleracion angular de la
barra recta 3 si = 10 rad/s
y la aceleracion angular = 1
rad/s2 .

Figura 1.11:
Figura 1.9:

12. Determine la velocidad y aceleracion

10. El cilindro 2 rueda sin deslizar
sobre el plano curvo 1 empujan-
do al cilindro 3. Para el instante
dado en la figura determine la ve-
locidad y aceleracion angular si
= 2,5 rad/s.
de la partcula de masa M = 2
kg si R = 1 m y L = 1,5 m y
la velocidad relativa a la barra es
de 2 m/s y aumenta a razon de
1 m/s cada dos segundos. La ve-
locidad angular de la barra para
 Gabriel Barrientos R.
el instante en que = 30o es
de 2 rad/s y su aceleracion de 3
rad/s2 , ambas en sentido antiho-
rario.
Figura 1.12:
15. Los cilindros de iguales dimen-
13. Si R = 1 m y la velocidad an-
gular constante del cilindro 2 que
rueda sin deslizar respecto del plano
horizontal es de 3 (rad/s) en sen-
tido horario, determine las acel-
eraciones angulares de los cuer-
pos 3 y 4 para el instante mostra-
do en la figura.
Figura 1.13:
14. El carro del extremo izquierdo de
la figura se mueve con una veloci-
dad lineal v0 = 1 m/s hacia la
izquierda. En el punto B arras-
tra una barra curva que esta en
contacto con un disco que se de-
splaza con una velocidad de su
centro de giro v0 hacia la derecha.
La barra curva y el disco estan en
contacto en el punto P. El disco
rueda sin deslizar sobre el punto
9
A y el punto P para el instannte
de la figura. Determine la veloci-
dad angular de la barra curva.
Figura 1.14:
siones de la figura ruedan sin deslizar
por las superficies planas indicadas
con velocidades angulares en sen-
tido horario. Para los calculos con-
sidere que R1 = R2 = R3 = 1 m.
La distancia C2 C2 = 3R/2.
(a) Determine la relacion entre
las velocidades angulares de los
dos cilindros si vP = 10i 2j
b) Calcule la velocidad angular
de la barra AP
En A y P existe un pasador que
permite que ellos deslicen libre-
mente por las guas de los cilin-
dros respectivos.
Figura 1.15:
10
16. Si el cilindro superior rueda sin
deslizar sobre la superficie curva
tal que la velocidad del punto su-
perior A es vA (constante y hor-
izontal), determine la velocidad
y aceleracion del punto B de la
barra rgida que se apoya sobre
la superficie curva para la posi-
cion mostrada en la figura.
Figura 1.16:
17. El disco de radio r = 0,5 m gira
en sentido horario y en su cen-
tro arrastra una barra AC que
desliza en el punto B. Determine
para el instante de la figura la ve-
locidad del punto C si L = 3 m.
Figura 1.17:
18. El pivote que se indica en la figu-
ra esta fijado al disco 3. Supon-
Gabriel Barrientos R.
ga que los radios R3 y R4 son
iguales a R = 1 m. El disco 4 y el
yunque 2 deslizan respecto a este
pivote. Los discos 3 y 4 ruedan
sin deslizar sobre el plano hori-
zontal. Si la velocidad del yunque
es v = 10 m/s segun lo mostrado
en la figura. Determine:
(a) Velocidad angular del disco 3
(b) Velocidad angular disco 4
(c) Aceleracion anular disco 3
(d) Aceleracion angular disco 4
Figura 1.18:
19. La figura representa un pasador
que desliza simultaneamente por
las guas. Determine la velocidad
y aceleracion del pasador para el
instante mostrado. L = 0,5 m,
R = 0,25 m. La velocidad angu-
lar constante de la barra recta es
1,8 (r/s) en sentido antihorario
y la velocidad angular de la bar-
ra con curvatura (tambien con-
stante) es de 1,2 rad/s en sentido
horario.
20. El disco D de radio R = 5 cm.
Esta sujeto de un brazo de longi-
tud L = 10 cm. Este brazo rota
alrededor de un eje vertical a una
velocidad angular 1 = 100 r/s. Si
 Gabriel Barrientos R. 11

Figura 1.19:

el disco D gira a una velocidad

angular 2 = 50 r/s. Determine:
(a) La aceleracion del punto P y,
(b) la velocidad y aceleracion an-
gular del disco D.
Figura 1.21:

Figura 1.20:

21. El brazo OA gira con velocidad

angular de 6 rad/s y aceleracion
angular de 10rad/s2 , ambas en
sentido horario en el instante que
se muestra. Calcule la aceleracion
angular de AB
22. El cuerpo (partcula) 3 desliza en
las ranuras de la barra 2 y del Figura 1.22:
disco 4 simultaneamente. Para la
posicion mostrada en la figura y
con R = 1 m y el disco rueda sin
deslizar, determine la velocidad
de la partcula 3.
12
23. Determine para el instante mostra-
do la aceleracion del punto P del
disco A de la figura. El disco A
tiene un radio de 2R y el anil-
lo B un radio de 4R. Se conocen
las velocidades angulares del dis-
co A (2 rad/s) y del anillo B (3
rad/s) en la direccion mostrada
en la figura. Use R = 1 m.
26. El disco pequeno de radio R gira
Figura 1.23:
24. Si la velocidad angular del disco
de radio R = 1 m es de 2 rad/s
en sentido antihorario, determine
la velocidad angular de la barra
2 que esta apoyada sobre el dis-
co mayos. Los discos ruedan sin
deslizar respecto al plano hori-
zontal.
27. (T1-2013). El disco circular de ra-
Figura 1.24:
25. Si la magnitud de la velocidad de
la partcula 3 (que desliza entre
las dos guas) es de 10 m/s, con-
stante (moviendose hacia abajo),
Gabriel Barrientos R.
determine la aceleracion angular
de la barra 2. Considere R = 2
m.
Figura 1.25:
en sentido horario sobre el circulo
mayor de radio 3R. En los pun-
tos D y B existe rodadura pura.
Los centros E y F estan alinea-
dos sobre una vertical. La barra
ABC esta apoyada sobre el disco
pequeno en el punto B que corre-
sponde al punto medio de la bar-
ra y para el instante de la figura
la distancia AB = 2R. Si el disco
pequeno gira con una velocidad
angular de -10k rad/s, constante
y el punto A siempre desliza so-
bre la superficie curva, determine
la aceleracion lineal del punto C.
R=1 m.
dio R = 1m rueda sin deslizar
con respecto al punto de contac-
to con el plano horizontal (punto
A). Si la velocidad del centro del
disco es de 3i m/s (direccion hor-
izontal hacia la derecha del dibu-
jo), determine las velocidades an-
gulares de las barras 3 y 4 para el
 Gabriel Barrientos R.
Figura 1.26:
instante de la figura. El extremo
derecho de la barra 4 desliza so-
bre el plano horizontal y nunca
se separa de el.
Figura 1.27:
28. (R-2013). El cuerpo rectangular
de masa m = 1kg y longitud 2R
desliza sobre la superficie hori-
zontal a velocidad constante v =
2m/s, empujando al disco de masa
2m y radio R = 1m en el punto
A. El disco rueda si deslizar en el
punto B. Determine la velocidad
y aceleracion del punto D.
29. (C1-PLEV-2013). La partcula P
rueda por ambas guas. Para la
posicion de la figura determine la
13
Figura 1.28:
aceleracion de P si la rueda gira
sin deslizar en el plano horizontal
con una velocidad angular con-
stante de 5rad/s2 en la direccion
indicada. El radio de la rueda es
de 1,5m.
Figura 1.29:
30. (C1-PLEV-2013). La barra 2 gi-
ra con una velocidad angular de
10k. Si el disco rueda sin deslizar
en el contacto con la barra 4 (pun-
to B), determine la velocidad an-
gular de la barra 4. R = 1m.
31. (C1-2012). La barra 2 de longi-
tud 10 gira con una velocidad an-
gular de 2rad/s en la direccion
mostrada en la figura. Consideran-
do que el disco rueda sin deslizar
sobre la superficie curva, deter-
mine la velocidad angular de los
cuerpos 3 y 4.
14 Gabriel Barrientos R.

32. (C1-2012). El disco de radio 3R

descansa sobre discos 2 y 3, am-
bos de radio R que giran con ve-
locidad angular constante segun
los sentidos mostrados en la figu-
ra. Si los cilindros de radio R ruedan
sin deslizar sobre la superficie rec-
ta segun las direcciones mostradas,
determine la velocidad y aceleracion
del centro C del cilindro 4 supe-
rior para el instante de la figura

Figura 1.30:

Figura 1.32:

33. (R-2012). El disco de radio 3R

descansa sobre discos 2 y 3, am-
bos de radio R que giran con ve-
locidad angular constante segun
los sentidos mostrados en la figu-
ra. Si los cilindros de radio R ruedan
sin deslizar sobre la superficie rec-
ta segun las direcciones mostradas,
determine la velocidad y aceleracion
del centro C del cilindro 4 supe-
rior para el instante de la figura
34. (R-2011). El disco de radio R =
1m rueda sin deslizar sobre el plano
inclinado con una velocidad an-
gular constante de 2rad/s k
Figura 1.31:
(en sentido horario). El punto B3
tiene una velocidad relativa re-
specto al cuerpo 2 igual a 2,4m/s
i y una aceleracion relativa de =
0,4m/s2 i. Si para el instante de
 Gabriel Barrientos R. 15

Figura 1.33:

la figura la barra 3 esta horizon-

tal, determine su velocidad y acel-
eracion angular.

Figura 1.34:
16 Gabriel Barrientos R.
Captulo 2

Ley de Newton

17
18 Gabriel Barrientos R.

1. El bloque A de masa =10 kg des-

cansa sobre la cuna B de masa
22 kg. Sabiendo que el sistema se
libera del reposo y despreciando
el roce hallar:
(a) la aceleracion de A,
(b) la velocidad de A respecto B
en t=0.5 s.

Figura 2.1:
Captulo 3

Metodo Trabajo Energa

19
20
1. El bloque A de masa m tiene una
velocidad inicial v0 y comienza
a deslizar sobre el cuerpo B de
masa 3m. Inicialmente el bloque
B esta detenido. El coeficiente de
roce entre las superficies de los
cuerpos A y B es . Determine
la distancia relativa que recorre
el cuerpo A sobre el B hasta que
ambos comienzan a deslizar jun-
tos sobre el suelo liso.
Figura 3.1:
2. Un martillo compuesto por un dis-
co delgado A de radio R = 0, 4
m y masa de 15 kg y una varilla
delgada B de longitud 2, 4 m y
masa de 12 kg es utilizado para
deformar laminas de metal por
su impacto. Se une a la varilla
un resorte de constante elastica
k = 300 N/m conectado al apoyo
F y esta sin deformar cuando su
longitud es de 0, 5 m. Determine
la reaccion horizontal en el apoyo
C, inmediatamente ANTES del
impacto
3. La figura representa un semi dis-
co de masa M . Si se suelta desde
la posicion mostrada a la izquier-
da, determine la velocidad angu-
lar cuando el semi disco (que rue-
da sin deslizar) pasa por la posi-
cion mostrada a la derecha de la
figura. Considere IG = M R2 /2
4. El sistema de la figura esta for-
Gabriel Barrientos R.
Figura 3.2:
Figura 3.3:
mado por una barra AC de lon-
gitud L y un disco hueco, ambos
de masa M . El disco rueda sin
deslizar. La barra esta unida al
disco por los pasadores A y B.
La distancia AB = L/3, L = 3R
y r = 0, 9R
(a) Determine la maxima altura
que alcanza la barra en el lado
derecho si es soltada desde la posi-
cion mostrada,
(b) Determine cuales son las posi-
ciones extremas horizontales al-
canzadas por el punto A
(c) Determine la maxima veloci-
dad angular de la barra.
5. Una barra delgada de 4 Kg puede
rotar en un plano vertical en torno
al eje B. Sujeto a ella como se
muestra en la figura hay un re-
sorte de constante k = 400 N/m
 Gabriel Barrientos R. 21

Figura 3.4:

y longitud natural 150 mm. Sa-

biendo que la barra se suelta en
reposo en la posicion representa-
da, encuentre su velocidad angu-
lar tras haber rotado 90o .

Figura 3.5:
Figura 3.6:

6. La masa del disco es de 5 kg y su

diametro de 80 mm. La barra AB
de masa 4 kg mide 320 mm de
longitud entre A y B y esta artic-
ulada al centro del disco en A y
unida al pasador B que se desliza
libremente por una ranura verti-
cal lisa. Si el sistema se abandona
del reposo con = 60o , calcule
la velocidad del centro del disco
cuando = 0o . El disco rueda sin
deslizar.
22 Gabriel Barrientos R.
Captulo 4

Impacto

23
24 Gabriel Barrientos R.

1. Los carros 1 y 3 son similares y

estan rgidamente unidos por una
barra, tal que la masa total entre
ambos es de 4 kg. El carro 2 tiene
una masa de 1 kg. Inicialmente
1 y 3 tienen una velocidad de 5
m/s y 2 esta detenido, como se
muestra en la figura. Desprecie el
roce.
(a) Suponga que el choque entre
1 y 2 es perfectamente plastico.
Cual es la velocidad final del sis-
tema?
Figura 4.2:
(b) Suponga que el choque entre
1 y 2 es perfectamente elastico
y entre 2 y 3 es perfectamente 3. Las partculas 1 y 2 estan unidas
plastico. Cual es la velocidad fi- por un cable de masa desprecia-
nal del sistema? ble e inextensible. Para el instante
(c) Suponga que ambos choques de la figura (distancia horizon-
entre 1 y 2 y entre 2 y 3 son per- tal y vertical = 1 m), el cable
fectamente elasticos. Cual es la esta en su extension natural. Si
velocidad de 2 despues del primer m=1 kg, y el sistema es impacta-
y segundo choque? do (choque perfectamente elasti-
co) por la partcula 3 sobre la
partcula 2, a una velocidad de
10 m/s en la direccion indicada,
determine las velocidades de las
partculas despues del impacto.

Figura 4.1:

2. Los cuerpos A y B consisten de

dos pequenas esferas de igual masa
m conectados por barras rgidas
de masa despreciable y longitud
L. Inicialmente B esta detenida y
A se mueve tal que 1=0 y veloci-
dad lineal vo , hacia la derecha.
Asumiendo que todo se mueve en
Figura 4.3:
el plano de la figura y que el coe-
ficiente de restitucion es e = 0,5,
determine las velocidades de A 4. La varilla compuesta de la figu-
y B inmediatamente despues del ra tiene una masa total de 5M
choque. Considere las esferas co- (compuesta de 5 varillas de lon-
mo partculas. gitud L y masa M ) y se deja caer
 Gabriel Barrientos R. 25

de una altura H, golpeandose en

un muro rgido en el punto A. Si
el coeficiente de restitucion es e,
determine la perdida de energa
cinetica con el impacto.

Figura 4.4:
Figura 4.5:

5. La figura muestra una barra com-

puesta que se deja caer desde una
altura h desde el reposo y choca
con el borde circular a 45o vis-
to frontalmente desde el cilindro.
El coeficiente de restitucion es e.
Determine la velocidad angular
posterior al choque con el cilin-
dro que esta fijo

6. La barra esbelta de la figura de

masa M y longitud R se deja caer
desde la posicion mostrada a la
superficie circular lisa. Determine
el movimiento de la barra (ve-
locidad del centro de masa y ve-
locidad angular) despues del im-
pacto si el choque es perfectamente
elastico

7. El sistema esta compuesto por dos Figura 4.6:

varillas delgadas de masa m y lon-
gitud L y un disco delgado de
masa m y radio R = L/4 se deja
caer desde una altura h = 2L con
26
velocidad inicial nula. Si el im-
pacto con el muro es totalmente
plastico determine la velocidad an-
gular del sistema despues del im-
pacto.
10. Una pequena esfera A unida por
Figura 4.7:
8. La varilla compuesta por 8 var-
illas delgadas de longitud L=20
cm y masa m=0,5 kg (cada una
de las 8 partes) cae desde una
altura H=1 m y golpea una su-
perficie rgida con uno de sus ex-
tremos como se muestra en la figu-
ra. Si el coeficiente de restitucion
es 0,5, obtenga la velocidad an-
11. El sistema compuesto por barras
gular del cuerpo despues de la
colision. Use los ejes de acuerdo
a lo indicado en la figura
9. Obtenga la velocidad angular de-
Gabriel Barrientos R.
Figura 4.8:
spues del choque para la barra
delgada de masa m y longitud L
de la figura que cae verticalmente
desde una altura h y choca elasti-
camente con un plano liso de 30o
de inclinacion.
un hilo inextensible de masa de-
spreciable (igual que la esfera B)
se suelta desde el reposo en la
posicion indicada y choca con la
esfera B (identica a A) suspendi-
da inicialmente en forma vertical.
Si el angulo maximo B despues
del impacto es igual al angulo A
inicial, determine la relacion LB /LA
en funcion del coeficiente de resti-
tucion e entre las esferas.
esbeltas segun disposicion mostra-
da en la figura cuelga de dos pasadores
A y B desde el techo rgido. a)
Determine las reacciones en el pasador
Gabriel Barrientos R. 27

A cuando bruscamente se rompe

el pasador B. b) Si se rompen los
dos pasadores A y B simultanea-
mente, determine la velocidad an-
gular del sistema despues que chocan
elasticamente los puntos E y F .
La superficie en el punto F es
lisa. El sistema cae desde la al-
tura L. Considere m = 1kg, L =
1m, .

Figura 4.9:

Figura 4.11:

12. Las dos barras rgidamente unidas

en uno de sus extremos se deja
caer desde una altura H = 2m
desde el reposo. Al caer choca con-
tra una superficie esferica segun
se muestra en la figura. Si el co-
eficiente de restitucion entre am-
bas superficies e = 0,7 y el coe-
ficiente de roce es 0,4, determine
la velocidad angular del cuerpo
compuesto despues del choque. L =
1m, m = 1kg.
Figura 4.10: 13. El sistema de la figura formado
por tres barras esbeltas rgida-
mente unidas entre s cuelga de
28 Gabriel Barrientos R.

dos hilos sin masa conectados al

techo en los puntos A y B. Ca-
da una de las tres barras tiene
una longitud L y masa M . M =
2,1kg, L = 0,8m. Si se cortan
bruscamente ambos hilos en A y
B, el cuerpo cae desde la altura
H = 1,2m (entre C y D). De-
termine la velocidad angular de-
spues del choque entre C y D si
el coeficiente de restitucion es de
0,6. La superficie curva es lisa.

Figura 4.13:
Figura 4.12:
Captulo 5

Tensor de Inercia

29
30 Gabriel Barrientos R.

1. Determine para el sistema com-

puesto de la figura los ejes prin-
cipales de inercia y la matriz de
inercia asociada a dichos ejes que
pasan por el centro de gravedad.
Las barras delgadas tienen masa
M = 2 y L = 8. El disco delgado
tiene un radio L/8 y es de masa
3M .

Figura 5.1:

2. Determine el momento de inercia

de la figura compuesta de bar-
ras esbeltas, homogeneas, con re-
specto al eje OB.

Figura 5.2:

3. Para los tres problemas indicados

en la figura, determine Ixx , Iyy e
Ixy . Los casos (b) y (c) son var-
illas delgadas que forman el sis-
tema total. El caso (a) es un anil-
lo delgado de ancho B y espesor
0, 2. (Para el caso (a) debe deter-
minar las expresiones de los mo- Figura 5.3:
mentos y productos de inercia).

4. Para la barra delgada de la figura

determine el tensor de inercia con
A
origen en A, Iabc
 Gabriel Barrientos R.
Figura 5.4:
5. Para el cuerpo de la figura for-
mado por las dos barras esbeltas
de masas m y 2m que estan con-
tenidas en el plano xy, determi-
nar las direcciones principales de
inercia con origen en el centro de
masas G del sistema.
Figura 5.5:
6. Las barras de masa m y longitud
L estan unidas por la barra rgi-
da central sin masa, de manera
que su configuracion relativa no
cambia en el tiempo. Determine
el tensor de inercia respecto a los
ejes xyz ubicados segun la figura.
El eje z es perpendicular al plano
mostrado.
7. (a) Para la barra de la figura con
una masa puntual en su extremo
determine las direcciones princi-
pales de inercia asociadas al cen-
tro de masas G. (b) Determine el
A
momento de inercia Iabc
31
Figura 5.6:
Figura 5.7:
8. Determine el tensor de inercia para
la varilla delgada de la con re-
specto a los ejes xyz mostrados.
9. (a) Determine el tensor de inercia
Iuu para la barra compuesta de la
figura.
(b) Determine el momento de i-
nercia respecto al eje x0 mostrado
en la figura.
10. El pendulo compuesto de la figu-
ra consta de una varilla delgada
de masa m y longitud L, soldada
a una placa delgada de masa M y
lados 2a, tal como se muestra en
la figura. Considerando que M =
2m y L = 4a, determine la ecuacion
del movimiento del pendulo us-
ando el metodo de DAlembert.
11. La figura representa un modelo
32 Gabriel Barrientos R.

Figura 5.10:

de ciguenal compuesto por 8 var-

illas delgadas iguales. Determine
el tensor de inercia con origen en
Figura 5.8: el centro de masa respecto a los
ejes xyz dados.

Figura 5.11:

Figura 5.9: 12. La varilla y el anillo rgidamente

unidos se sueltan del reposo cuan-
do = 0o . Calcule la reaccion
en el apoyo al momento en que
= 90o . Obtenga previamente el
 Gabriel Barrientos R.
momento de inercia del anillo con
respecto a su centro de gravedad
Figura 5.12:
13. Para las dos varillas delgadas sol-
dadas entre s, determine el mo-
mento de inercia respecto al eje
A-A
Figura 5.13:
14. El sistema de la Figura esta com-
puesto por tres varillas delgadas
y homogeneas. La varilla de lon-
gitud L tiene una masa m. Deter-
mine el momento de inercia del
33
sistema con respecto al eje de giro
suponiendo que L y m valen 1.
Figura 5.14:
15. Para el sistema de la figura deter-
mine el momento de inercia re-
specto al eje que pasa por los pun-
tos O y A. El sistema esta forma-
do por varillas delgadas y por el
disco tambien delgado. La cara
del disco es paralela al plano XZ
Figura 5.15:
16. Para el sistema de la figura com-
puesto por dos barras delgadas,
determine el momento de inercia
del sistema respecto a un eje que
tiene direccion AB. La masa de
cada una de las dos barras es M .
17. La figura representa un sistema
de tres varillas delgadas de lon-
gitud L y masa M (cada una)
todas ubicadas en forma perpen-
dicular una de otra. Las posiciones
(x, y, z) de cada una son: A(L, 0, 0),
B(L, 0, L), C(L, L, L), D(0, L, L).
Encuentre el momento de inercia
34 Gabriel Barrientos R.

Figura 5.16:

I respecto al eje que pasa por los Figura 5.18:

puntos A y D.

Figura 5.17:

18. Determine el momento de inercia

de la barra de masa M respecto
al eje AB.
Figura 5.19:
19. Las tres barras esbeltas de masa
m y longitud L estan rgidamente
unidas en el punto O. Determine
el momento de inercia con respec-
to al eje CA.
Captulo 6

Dinamica de cuerpos rigidos

35
36 Gabriel Barrientos R.

1. (C2-2005). La plataforma circu- to indicado. R = 1 m

lar delgada de la figura rota con
velocidad 1 = 6, constante, en
torno a un eje de masa desprecia-
ble que descansa en los apoyos D
y C. Sobre esta plataforma circu-
lar, se monta un eje de masa des-
preciable sobre los apoyos A y B,
donde existe una varilla de masa
M y longitud L girando a una
velocidad relativa a la platafor-
ma 2 = 4 constante. Sabiendo
que L = 10, M = 8 determine
las reacciones en los apoyos A y
B. Donde sea que fije el origen
de los ejes, utilice las direcciones Figura 6.2:
indicadas en la figura.

3. (C2-2008). El eje de la figura com-

puesto por varillas esbeltas de masa
m y longitud L gira sobre los apoyos
A y B con velocidad angular con-
stante relativa a la plataforma b .
La plataforma de masa 10m gira
con velocidad constante absoluta
a . Determine las reacciones en
los apoyos suponiendo que el des-
Figura 6.1: canso A absorbe la correspondi-
ente componente axial. Que par
T respecto al eje AB se necesita
2. (C2-2007-PLEV). El eje de masa para mantener b constante?
despreciable de la figura rota re-
specto a los apoyos AB. Supon-
ga que la fuerza axial en el eje es
absorbida por el descanso A. La
barra de masa m = 4 kg esta in-
clinada respecto del eje en 45o y
centrada. La plataforma que actua
como base de este eje gira ver-
ticalmente con la velocidad an-
gular = 2 rad/s. El momento
M1 = 10 N m permite mantener
el giro en el eje. Determine el mo-
mento C0 necesario para man- Figura 6.3:
tener la plataforma con el movimien-
 Gabriel Barrientos R.
4. (E-2008). Cada uno de los dos
discos de masa m estan conec-
tados por la barra compuesta de
varillas delgadas de masa m y lon-
gitud R y soldada a cada disco
en los puntos A y B. Si los discos
ruedan sin deslizar sobre el plano
con una velocidad constante de
sus centros igual a v en la direc-
cion z, determine las fuerzas de
roce entre cada disco con el plano
para el instante mostrado en la
figura
Figura 6.4:
5. (C2-2009). Para el eje de masa
M = 3m sobre el cual esta solda-
da una barra de masa m y longi-
tud L segun se muestra en la figu-
ra, determine las reacciones de
la barra sobre el eje en el punto
C. La barra gira con velocidad y
aceleracion angular y respec-
tivamente. Establezca claramente
los ejes moviles y los ejes iner-
ciales.
Figura 6.5:
37
6. (C1-1999). El disco de radio a esta fi-
jo a la base circular de radio R a
traves del brazo inclinado de lon-
gitud L soldado a la base. La ve-
locidad de giro del disco relativa
a la base es y la velocidad de la
base es , ambas constantes. De-
termine la velocidad del punto P
de la periferia del disco mostrado
en la figura.
Figura 6.6:
7. (C2-2000). La barra delgada de
la Figura esta articulada a un eje
que gira con rapidez angular
constante de 10 r/s. La barra pe-
sa 20 Kg. L = 4 m, a = 0,2 m,
=30o Cual es la tension en la
cuerda AB cuya masa puede de-
spreciarse?.
8. (C2-1999). Sobre el disco de masa
M , radio R y espesor delgado
h de la figura esta montado un
cono de masa m sobre los apoyos
A y B. Si el apoyo B resiste la
carga axial del cono, determine
las reacciones A y B y el torque
Co que se debe aplicar al eje ver-
tical solidario al disco. M1 es un
momento externo dado, necesario
para hacer girar el cono con ve-
locidad 1 constante relativa al
disco.
9. (E-1999). Los discos A y B ruedan
38 Gabriel Barrientos R.

sin deslizar en sus planos medios

por sobre la superficie D. La masa
de cada disco es de 20 kg y ca-
da uno gira alrededor de ejes que
estan articulados al soporte ver-
tical, el cual a su vez gira con ve-
locidad angular 1 uniforme. Con-
sidere despreciable la masa de los
dos ejes horizontales. Si los discos
desarrollan una fuerza total ver-
tical de 100 N sobre el plano D,
calcule la velocidad angular 1 .

Figura 6.9:

Figura 6.7:
10. (ER-1999). La varilla delgada AB
de 4 kg tiene un pasador en A y
esta sujeto en B con una cuerda.
El eje CD esta soportado en sus
extremos mediante rotulas y gira
con velocidad angular constante
de = 2 r/s. Calcule la tension
que se desarrolla en la cuerda y
la magnitud de la fuerza que de-
sarrolla el pasador A.

11. (C2-2007). Suponga que se quiere

hacer girar el sistema de la figura
respecto al eje z indicado. Deter-
mine las reacciones en los apoyos
A y B para el instante de la figu-
ra. Suponga que la reaccion en la
direccion axial es soportada por
el apoyo A. La velocidad angular
Figura 6.8: 0 indicada es constante.

12. (C2-2008-PLEV). El eje inclina-

do rgido tiene una varilla delga-
da de masa m y longitud L y gira
Gabriel Barrientos R. 39

sobre los soportes A y B monta-

dos sobre la plataforma externa
de radio R y masas 10m. Supon-
ga que la componente axial de
las reacciones del eje es resisti-
da por el descanso A. Las veloci-
dades angulares mostradas en la
figura 1 y 2 son constantes. De-
termine las reacciones en los des-
cansos A y B.

Figura 6.12:

Figura 6.10:
13. (C2-2013). El eje vertical tiene
masa despreciable y gira con una
velocidad angular constante de 10
rad/s en el sentido indicado. En
el punto A la barra inclinada (m, L)
esta soldada a la barra horizon-
tal (2m, 2L). Determine las reac-
ciones en los descansos B y C.
m = 1kg, L = 1m.
14. (C3-2013). Determine la veloci-
dad angular de la barra compues-
ta despues del choque contra el
plano inclinado (45o ). H = 1m,
L = 1m, m = 1kg. Coeficiente
de restitucion = 0,5. Coeficiente
de roce = 0,6. La barra es dejada
Figura 6.11: caer del reposo desde una altura
H en la posicion mostrada.
15. (R-2012). La mitad de una sec-
cion de tubo con masa m y ra-
dio R se suelta desde el reposo en
40 Gabriel Barrientos R.

la posicion indicada. Si el medio

tubo rueda sin deslizar determine:
a) Su velocidad angular despues
que haya girado 90o ,
b) La reaccion sobre la superficie
horizontal en ese mismo instante.
La distancia GO es igual 2R/.
IO = mR2

Figura 6.13:

Figura 6.15:

16. (R-2012). El sistema de la figura

formado por tres barras esbeltas
rgidamente unidas entre s cuel-
ga de dos hilos sin masa conec-
tados al techo en los puntos A y
B. Cada una de las tres barras
tiene una longitud L, masa M =
1,3kg y L = 0,8m. Si repenti-
namente se corta el hilo que une
el extremo B, determine la acel-
eracion angular del sistema inmedi-
atamente despues de cortado el
hilo

Figura 6.14:
Gabriel Barrientos R. 41

Figura 6.16:
42 Gabriel Barrientos R.
Captulo 7

Ecuaciones del movimiento

En los siguientes ejemplos en todos los casos es posible obtener la ecuacion del
movimiento del sistema por cualquiera de los tres metodos disponibles:

1. Ley de Newton
2. Metodo de DAlembert
3. Metodo de Lagrange

En todos los casos la geometra es conocida.

43
44
1. (C1-2005). Para el problema de
la figura determine la(s) ecuacion
(es) del movimiento usando la Ley
de Newton. Ambos resortes tienen
una rigidez k y el carro una masa
m y el pendulo una masa M . Si el
sistema tiene mas de un grado de
libertad, exprese las ecuuaciones
del movimiento en forma matri-
cial.
Figura 7.1:
2. (C1-2009-PLEV). La figura rep-
resenta dos masas mA y mB conec-
tadas por una barra rgida de lon-
gitud 3R y masa despreciable. Las
masas se mueven en un plano per-
pendicular a la gravedad (por e-
jemplo una mesa) sin roce de man-
era que la posicion de equilibrio
esta dada cuando la masa A esta u-
bicada sobre la lnea que une los
centros O1 y O2 . La figura rep-
resenta una posicion cualquiera
cuando el sistema es sacado del
equilibrio. Si el resorte tiene una
Gabriel Barrientos R.
rigidez k, la distancia O1 O2 es de
7R y las masas mA = 2mB = 4
m, determine la ecuacion(es) del
movimiento del sistema. Si el sis-
tema tiene mas de un grado de
libertad, exprese las ecuuaciones
del movimiento en forma matri-
cial.
Figura 7.2:
3. (C3-2004-PLEV). El pendulo de
la figura consta de un tubo de
masa M que cuelga de un resorte
de constante de rigidez k y longi-
tud inicial xo . En el interior del
tubo desliza sin roce una masa
M puntual sujeta por los dos re-
sortes mostrados en la figura. Si
el momento de inercia del tubo
respecto a un eje perpendicular
a la figura que pasa por su cen-
tro de masa ubicado en la mitad
es J, determine las ecuaciones del
movimiento usando el metodo de
Lagrange. Suponga que en la posi-
cion vertical de reposo todos los
resortes no estan transmitiendo
 Gabriel Barrientos R.
fuerza, es decir tienen longitud
xo cada uno.
6. (C1-2007-PLEV). Para el sistema
Figura 7.3:
4. (T2-2005). Las masa m1 m2 y
m3 estan ligadas por resortes de
rigidez k de acuerdo a lo indi-
cado en la figura. Determine las
ecuaciones del movimiento usan-
do la Ley de Newton y escriba las
ecuaciones en forma matricial. Use
x1 x2 y x3 como las variables que
definen la cinematica del sistema.
7. (C1-2008). Determine las ecuacio-
Figura 7.4:
5. (C1-2007). Determine las ecuacio-
nes del movimiento del sistema
45
en funcion de las variables dadas.
Use las ecuaciones de Newton. Los
planos de deslizamiento son lisos
(sin roce). L0 es la longitud de
los resortes de rigidez k sin carga
Figura 7.5:
de dos masas de la figura deter-
mine las ecuaciones del movimien-
to usando las ecuaciones de New-
ton. Ambos resortes tienen rigidez
k y ambos cuerpos tienen masas
M . Considere pequenos desplaza-
mientos.
Figura 7.6:
nes del movimiento resumidas en
una matriz del tipo:M d+Kd =0
, donde M es la matriz de masa,
K la matriz de rigidez y d rep-
resenta el vector desplazamiento
46
de la variable usada en la descrip-
cion del movimiento. La posicion
de equilibrio se muestra en la figu-
ra ubicandose cada partcula a 120o
respecto las otras. Considere el
radio de la gua curva igual a R.
Desprecie el roce en todas las su-
perficies y suponga que los resor-
tes no tocan las superficies de las
guas (son y se estiran siguiendo
la curvatura). Eso implica que la
fuerza de los resortes actua siem-
pre tangente a la curva. El peso
actua perpendicular al plano de
la figura.
Figura 7.7:
10. (C1-2006). Determine la(s) ecua-
8. (T2-2008). Determine las ecuacio-
nes del movimiento del sistema
de la figura y expreselas en for-
ma matricial. Use como variable
del sistema el valor de x para la
masa mayor y x1 para la masa
menor.
11. (T8-2001). Obtenga la (s) ecua-
Figura 7.8:
Gabriel Barrientos R.
9. (C1-2004-PLEV). Para ambos pro-
blemas determine las ecuaciones
del movimiento usando la Ley de
Newton. En el caso (b) el carro
se desplaza horizontalmente con
una aceleracion a. El pendulo es
con una masa puntual 2m que
cuelga de un hilo inextensible de
masa despreciable. Exprese las e-
cuaciones matricialmente en fun-
cion de los parametros dados.
Figura 7.9:
cion(es) diferencial(es) del pen-
dulo doble que se mueve en el
plano de la figura en funcion de
las variables dadas. El resorte no
tiene masa y los puntos A y B
representan rotulas sin masa. La
longitud del resorte sin carga es
Lo . La cuerda del pendulo del ex-
tremo mide tambien Lo . La rigidez
del resorte es k.
cion (es) del movimiento del sis-
tema alrededor de la posicion de
equilibrio estatico que se muestra
 Gabriel Barrientos R. 47

Figura 7.12:

13. (E-2002). El semi-cilindro de pa-

Figura 7.10:
en la figura. Considere pequenos
desplazamientos. Use el metodo
de Lagrange.
red delgada de radio r, masa mc
y momento de inercia Jc oscila
sin deslizar sobre el piso. Simultanea-
mente un cilindro macizo de ra-
dio a, masa mb y momento de in-
ercia Jb rueda sin deslizar sobre
la pared interior del semi-cilindro.
Determine el Lagrangiano corres-
pondiente.

Figura 7.11: Figura 7.13:

12. (E-2002). La plataforma de la figu- 14. (C2-2005). Utilizando el metodo

ra de masa M gira con veloci-
dad angular accionada por un
torque externo T . Las dos bolitas
de masas m1 y m2 se desplazan
por el interior del tubo liso. Con-
sidere la posicion de equilibrio es-
tatico como nivel de referencia para 15. (E-2005). Determine las ecuaciones
el movimiento de ambas masas.
Determine el Lagrangiano corre-
spondiente.
de DAlembert obtenga la (s) e-
cuacion (es) del movimiento del
sistema para pequenos desplaza-
mientos. Ambos semi-discos del-
gados ruedan sin deslizar
del movimiento usando el meto-
do de DAlembert. Considere am-
bos cuerpos como discos delga-
48 Gabriel Barrientos R.

Figura 7.14:

dos que se mueven en el plano

Figura 7.16:

Figura 7.15:

16. (E-2005). El tubo doblado y rgi-

do de la figura oscila como pendu- Figura 7.17:
lo por el pasador segun lo mostra-
do. Solo en uno de los lados (el
18. (C3-2005). Del centro de masa del
izquierdo de la figura mostrado
semi-disco 1 -de masa 4M - cuel-
en corte) existe una varilla de masa
ga de un pasador un tubo de lon-
M y longitud L/2 unida a un re-
gitud L y masa 2M (considerarlo
sorte de constante k que cuando
como varilla delgada) que en su
no trabaja tiene una longitud ini-
interior tiene una partcula 3 de
cial L0 . Considere cada lado del
masa M colgada de un resorte de
pendulo como varilla delgada de
rigidez k, el cual no trabaja cuan-
masa M y longitud L. Determine
do su longitud es L0 . Determine
la(s) ecuacion(es) del movimien-
el Lagrangiano del sistema.
to utilizando el metodo de La-
grange.
17. (C3-2005). Sabiendo que para una
ecuacion diferencial de 1 grado
de libertad de la forma mx+kx =
0 la frecuencia
p natural esta da-
da por n = k/m y utilizando
el metodo de Lagrange, obtenga
la ecuacion del movimiento del
sistema para pequenos desplaza-
mientos y su frecuencia natural.
El semi-disco delgado rueda sin Figura 7.18:
deslizar.
 Gabriel Barrientos R.
19. (C3-2006). Sabiendo que para una
ecuacion diferencial de 1 grado
de libertad de la forma mx+kx =
0 la frecuencia
p natural esta da-
da por n = k/m y utilizando
el metodo de Lagrange, obtenga
la ecuacion del movimiento del
sistema para pequenos desplaza-
mientos y su frecuencia natural.
El semi-disco delgado rueda sin
deslizar sobre el plano horizontal.
Figura 7.19:
20. (C2-2006-PLEV). Utilizando las
leyes de Newton determine las e-
cuaciones del movimiento para el
sistema de la figura. Los 3 resortes
tienen longitud Lo cuando no tienen
carga. La longitud de la barra rgi-
da, sin masa que une 2M y 3M es
L. La longitud del pendulo rgido
de masa despreciable que cuelga
de la masa 2M es de 2L, por el
cual desliza la masa M .
Figura 7.20:
49
21. (E-2004). Un cilindro circular soli-
do de masa m, radio r rueda en
el interior de un tubo de masa m
y radio 2r, el cual a su vez gi-
ra sobre una superficie curva de
radio 6r. Asumiendo que no ex-
iste deslizamiento en ninguna su-
perficie, determine el lagrangiano
del sistema.
Figura 7.21:
22. (C3-2006-PLEV). Para la varil-
la delgada, homogenea de masa
m y longitud L determine la(s)
ecuacion(es) del movimiento u-
tilizando el metodo de DAlem-
bert. Suponga que los resortes cuan-
do tienen longitud L estan sin car-
ga
Figura 7.22:
50 Gabriel Barrientos R.

23. (ER-2006). Para la barra uniforme

de masa m y longitud R deter-
mine la ecuacion del movimiento
si se deja oscilar libremente so-
bre el plano circular de radio R,
sin roce. Despues de obtener la
ecuacion del movimiento lineal-
ice y obtenga la frecuencia natu-
ral.

Figura 7.23:

24. (C2-2006). La figura muestra la

posicion de equilibrio de un dis-
co y una barra delgada, ambos de
masa m. La barra tiene una lon- Figura 7.24:
gitud de 3R. Si se saca del equi-
librio cualquiera de los dos cuer-
pos, determine para pequenas os-
cilaciones la(s) ecuacion(es) del
movimiento del sistema usando
el metodo de DAlembert. El dis-
co rueda siempre sin deslizar y
esta conectado a la barra por un
pasador que le permite girar li-
bremente
25. (C3-2006). Considerando que en
la posicion horizontal de la bar-
ra de masa m y longitud L, el
resorte sin masa de constante k
esta en su posicion de equilibrio
y tiene una longitud Lo , obtenga
la ecuacion del movimiento del
sistema usando el metodo de La- Figura 7.25:
grange. El extremo libre de la bar-
ra se monta en un rodillo sin masa
que desliza sobre una superficie
horizontal lisa.
 Gabriel Barrientos R. 51

26. (C3-2006). Para las 5 situaciones

de un semi disco de masa m y ra-
dio R mostradas en la figura, de-
termine cual representa lapmay-
or frecuencia natural = k/m
. Obtenga la ecuacion diferencial
para pequenas oscilaciones en ca-
da caso usando el metodo de La-
grange. Datos: R (radio semidis-
co), r = 4R/3 (posicion de G
medido desde el centro), IG =
0, 22mR2 .

Figura 7.27:

Figura 7.26:

27. (T4-2006). Determine la (s) ecuacion

(es) del movimiento del sistema
para pequenos desplazamientos us-
ando el metodo de Lagrange. El
resorte cuando la barra rgida sin
masa esta en posicion vertical no
trabaja y tiene una longitud ini-
cial L.

28. (C3-2007-PLEV). Para la barra

compuesta de la figura determine
la frecuencia natural de oscilacion.
Obtenga la(s) ecuacion(es) del mo-
vimiento usando el metodo de La-
grange.

29. (C2-2007-PLEV). La partcula de

masa m desliza simultaneamente Figura 7.28:
por la barra delgada y por el anil-
lo delgado, ambos con movimien-
to pendular independiente respec-
to al pasador superior. Determine
52 Gabriel Barrientos R.

las ecuaciones del movimiento us-

ando el metodo de DAlembert,
para pequenas oscilaciones. La figu-
ra muestra la condicion de equi-
librio

Figura 7.30:

tema compuesto de varillas del-

gadas. Use el metodo de DAlembert.
El plano de deslizamiento curvo
es liso (sin roce). Considere R =
2L

Figura 7.29:

30. (C2-2007-PLEV). Para pequenas

oscilaciones determine las ecua-
ciones del movimiento del sistema
usando el metodo de DAlembert.
Suponga que el punto de contac-
to es tal que no existe desliza-
miento entre las superficies. La
barra (de longitud 2R) y el disco
son delgados. La posicion mostra-
da en la figura corresponde a la Figura 7.31:
posicion de equilibrio. Ambas cur-
vaturas de los semi-discos son de
radio R 32. (CR-2007). Obtenga la ecuacion
del movimiento del sistema de la
31. (C2-2007). La figura representa figura para pequenas deformacio-
un pendulo doble en equilibrio. nes. La posicion mostrada en la
Al sacar del equilibrio el sistema figura representa aquella en que
comienza a oscilar. Determine las los resortes estan sin carga. El
ecuaciones del movimiento para pendulo de masa M y longitud
pequenos desplazamientos del sis- L = R (barra esbelta) oscila en
 Gabriel Barrientos R. 53

torno al punto G. El momento

de inercia con respecto a G de la
barra circular sujeta por los re-
sortes es de 0,08M R2 .

Figura 7.33:

Figura 7.34:

Figura 7.32:
33. El bloque de masa m se desliza
sobre el plano superior (sin roce)
de un semidisco unido solo por
un resorte de rigidez k. El semidis-
co de radio R y masa 4m a su
vez puede oscilar en el plano cur-
vo fijo de radio 3R. Determine el
Lagrangiano del sistema.
2R. Dicha superficie curva se en-
cuentra sobre un carro de masa
despreciable cuyo movimiento es
restaurado por ambos resortes mos-
trados. Usando el metodo de La-
grange determine la(s) ecuacion(es)
diferencial(es) que rige(n) el movimien-
to del sistema.

34. (T3-2007). Para el semicrculo de

masa m y radio R determine la
frecuencia
p natural de oscilacion
( = k/m) utilizando el meto-
do de DAlembert para pequenas Figura 7.35:
oscilaciones. (cos = 1 y sen =
)
36. (C2-2008-PLEV). La barra del-
35. (C3-2008). El disco de masa m gada de masa 5M y longitud to-
y radio R rueda sin deslizar so- tal de 5L de la figura actua como
bre la superficie curva de radio pendulo y arrastra al disco del-
54
gado de masa M cuyo pasador
ubicado en su centro B usa como
gua al pendulo. Dicho disco rue-
da siempre sin deslizar sobre el
plano horizontal indicado. Usan-
do el metodo de DAlembert de-
termine las ecuaciones del movi-
miento del sistema.
38. (C2-2008). Para el cilindro plano
Figura 7.36:
37. (C3-2009-PLEV). El pendulo de
la figura tiene su posicion de equi-
librio cuando sus elementos estan
alineados con la vertical. El re-
sorte lineal de rigidez k tiene una
longitud inicial L y el cuerpo en
el extremo inferior de masa des-
preciable desliza por la gua hori-
zontal lisa. Determine la (s) ecuacion
(es) del movimiento utilizando el
metodo de Lagrange. Los resortes
de torsion utilizados tienen una
rigidez K que permite que el sis-
tema oscile respecto a su posicion
Gabriel Barrientos R.
de equilibrio.
Figura 7.37:
de la figura el momento de iner-
cia IG = 3, 6mR2 y la coordena-
da del centro de masas G indica-
da es y = R/3. La figura mues-
tra la posicion de equilibrio para
la cual la longitud inicial de am-
bos resortes es 2R. Al sacar am-
bos cuerpos de su condicion de
equilibrio, ellos quedan oscilan-
do. Determine las ecuaciones del
movimiento del sistema para pe-
quenas oscilaciones. Para los re-
sortes y la barra colgante, des-
precie los movimientos laterales
suponiendo que los resortes solo
oscilan verticalmente.
39. (C3-2008). La barra esbelta de
masa m y longitud 4R de la figu-
ra se deja apoyada sobre la su-
perficie lisa mostrada. Determine
para pequenas oscilaciones la fre-
 Gabriel Barrientos R.
Figura 7.38:
cuencia natural del sistema usan-
do el metodo de Lagrange.
42. (CR-2008). Para el pendulo de la
Figura 7.39:
40. (T4-2007). El semicrculo de la
figura de masa m y radio R puede
oscilar sobre la superficie curva
lisa. Determine la frecuencia
p nat-
ural de oscilacion ( = k/m)
utilizando el metodo de Lagrange
para pequenas oscilaciones. (cos =
1 y sen = ). Izz = M R2 /2
43. (T4-2008). Para el aro de la figu-
41. (CR-2008). Determine la(s) ecuacion(es) ra de masa M y radio 2R deter-
del movimiento de la varilla del-
gada de masa m y longitud 14R
usando el metodo que mas le aco-
mode. Los discos delgados de masa
despreciable ruedan sin deslizar
55
Figura 7.40:
en todos los puntos de contacto.
Linealice para pequenos despla-
zamientos. La posicion de equi-
librio se da cuando la varilla esta en
posicion horizontal (como en la
figura)
Figura 7.41:
figura de masa m y longitud 3L
unidos por una barra rgida sin
masa (de longitud L) al cuerpo
de masa M , determine la (s) ecua-
cion (es) del movimiento usando
cualquier metodo. El resorte de
longitud inicial L y constante de
rigidez k esta sin carga cuando el
pendulo esta en la posicion verti-
cal mostrada
mine la frecuencia natural de vi-
bracion si las superficies en con-
tacto con el apoyo de radio R
(fijo), ruedan sin deslizar. Use el
metodo de Lagrange. Linealice para
56
Figura 7.42:
pequenos desplazamientos. IG =
(masa)(radio)2 es el momento de
inercia del aro respecto a G
Figura 7.43:
44. (C2-2009-PLEV). La figura esta com-
puesta por una barra de masa m
y longitud L en la cual un resorte
de rigidez k puede estirarse y/o
encogerse tal que permite la ex-
tension de la barra. Consideran-
do en sus calculos que la barra
compuesta tiene una inercia con
Gabriel Barrientos R.
respecto a G (en su centro) igual
a I = mL2 /12 con L la longi-
tud de la barra, determine la(s)
ecuacion(es) del movimiento uti-
lizando el metodo de DAlembert.
La parte inferior de la barra (que
sirve de gua) tiene masa despre-
ciable. El resorte de torsion K es
lo suficientemente poderoso para
restaurar el movimiento cuando
el sistema se saca de su posicion
vertical (ambos resortes descar-
gados). La rueda de masa M y
radio R gira sobre el plano hori-
zontal sin deslizar.
Figura 7.44:
45. (C3-2009-PLEV). La figura mues-
tra un anillo de masa m y radio
2R que rueda sin deslizar en el
plano horizontal. En su interior
se ubica una semi esfera que a su
vez rueda sin deslizar sobre la su-
perficie curva interior del anillo.
Determine la(s) ecuacion(es) del
movimiento del sistema utilizan-
do el metodo de Lagrange.
46. (T3-2004). Exprese el Lagrangiano
L para el sistema de pendulos de
 Gabriel Barrientos R. 57

Figura 7.45:

la figura en funcion de las vari-

ables del problema L = T V ,
donde T es la energa cinetica del
sistema y V la energa potencial.

47. (T4-2004). Usando el metodo de

Lagrange, obtenga la (s) ecuacion
(es) del movimiento del sistema.
La longitud sin carga del resorte Figura 7.46:
es L0 y ambos discos ruedan sin
deslizar sobre la superficie curva.
Idisco = mr2 /2; momento de in-
ercia de un disco respecto a un
eje que pasa por G.

48. (ER-2002). El sistema consta de

un cilindro delgado da masa M
y una varilla delgada tambien de
masa M . Indique claramente las
Figura 7.47:
coordenadas generalizadas y de-
termine el Lagrangiano del sis-
tema. La posicion horizontal rep-
resenta la posicion de equilibrio
estatico. Ambos cuerpos ruedan
sin deslizar.

49. (C2-2005-PLEV). Dos aros del-

gados, ambos de masa m y radios
2R y R respectivamente, unidas Figura 7.48:
en forma rgida entre s por las
58
varillas sin masas 1, 2, 3, 4. De-
termine la ecuacion del movimien-
to oscilatorio usando el Metodo
de ALembert.
Figura 7.49:
50. (C2-2000). Para el pendulo de la
figura y usando las ecuaciones de
Lagrange, obtenga las ecuaciones
del movimiento. El resorte de rigidez
k tiene masa despreciable y una
longitud inicial r0 .
Figura 7.50:
51. (C2-2001). La partcula de masa
m de la figura desliza sin friccion
sobre el interior de un tubo de
masa M , momento de inercia I
Gabriel Barrientos R.
(respecto al eje que pasa por el
centro de masa del tubo) y radio
R. El tubo tiene un movimien-
to de pendulo en el plano respec-
to al apoyo superior. Obtenga las
ecuaciones del movimiento del sis-
tema usando el metodo de La-
grange
Figura 7.51:
52. (C2-2001). Para el pendulo movil
de la figura, determine las ecua-
ciones del movimiento usando el
metodo de DAlembert.
53. (C2-1999). Para el sistema de la
figura determine las ecuaciones del
movimiento usando: (a = longi-
tud resorte sin estirar): (a) Ecua-
ciones de Lagrange y (b) Las leyes
de Newton.
54. (E-1999). Para el pendulo de la
figura, determine para pequenas
oscilaciones las ecuaciones del mo-
vimiento usando el metodo de La-
grange.
55. (E-2000). El disco de radio ro y
masa M actua como un pendulo.
En su centro tiene una masa m
Gabriel Barrientos R. 59

Figura 7.54:

atada a un resorte de constante k

que cuando mide ro esta sin esti-
rar. Determine la(s) ecuacion(es)
del movimiento del sistema usan-
do las ecuaciones de Lagrange.
Figura 7.52:

Figura 7.55:

56. (E-2001). Para el pendulo doble

de la figura, determine las ecua-
ciones del movimiento usando el
metodo de Lagrange. Ambas bar-
ras tienen una masa igual a M .
Considere que ninguno de los re-
Figura 7.53:
sortes indicados esta deformado
cuando ambas barras estan en posi-
cion vertical. Los resortes lineales
60
se mantienen aproximadamente hor-
izontales, ya que se deben consid-
erar pequenas deformaciones.
Figura 7.56:
57. (ER-2001). El bloque m2 desliza
sobre el bloque m1 que a su vez
se desplaza horizontalmente. Si
la posicion absoluta de m1 esta da-
da por x1 y si la posicion relati-
va de m2 esta dada por x2 , de-
termine usando el metodo de La-
grange la(s) ecuacion(es) del mo-
vimiento:
(a) si no existe roce entre m1 y
m2 y
(b) si el coeficiente de roce entre
m1 y m2 es .
Figura 7.57:
58. (ER-1999). Para el sistema de bar-
ras de la figura determine para
Gabriel Barrientos R.
pequenas oscilaciones las ecuaciones
del movimiento usando las ecua-
ciones de Lagrange. Todas las var-
illas tienen masa m y longitud L.
La varilla 4 esta soldada a la var-
illa 5 y puede deslizar libremente
en el punto A el cual se mantiene
fijo a la barra 3.
Figura 7.58:
59. El pedulo de la figura esta com-
puesto por una varilla delgada de
largo L y masa 2m y sobre el va
montado un tubo que desliza de
longitud 3L y masa 3m el cual
puede oscilar axialmente por la
accion restauradora de los dos re-
sortes (con una masa interior m)
internos de rigidez k. Determine
el Lagrangiano del sistema.
60. (T8-1999). Para el sistema de la
figura formular las ecuaciones de
la dinamica para pequenas oscila-
ciones, usando el metodo de La-
grange. El sistema consta de tres
masas m1 , m2 y m3 . La masa m3
 Gabriel Barrientos R.
Figura 7.59:
desliza sin roce horizontalmente.
La masa m1 corresponde al pendu-
lo de longitud 2a.
Figura 7.60:
61. (C3-2005). Usando el metodo de
Lagrange, determine la (s) ecuacion
(es) del movimiento del sistema
si la barra esta pivoteada en el
centro del disco hueco. La posi-
cion mostrada corresponde a la
situacion de equilibrio estable y
el sistema oscila con pequenos de-
splazamientos. Linealice despues
de obtener la energa cinetica T
y la energa potencial V .
61
Figura 7.61:
62. (C1-2009). Para el sistema de la
figura determine la(s) ecuacion del
movimiento. Considere que los pe-
sos actuan en un plano perpen-
dicular al plano de la figura. To-
dos los resortes tienen rigidez k.
El angulo de inclinacion de los
bloques respecto a la horizontal
es .
63. (C1-2013). Determine las ecuacio-
nes del movimiento del sistema
mostrado en la figura. Ambas masas
cuelgan en forma de pendulo des-
de el cuerpo de masa nula que
se desplaza verticalmente. Todos
los resortes tienen longitud ini-
cial L antes de deformarse. Lin-
ealice las ecuaciones para pequenos
desplazamientos.
64. (C2-2013). Determine las ecuacio-
nes del movimiento del sistema
mostrado en la figura. Ambas masas
cuelgan en forma de pendulo des-
de el cuerpo de masa nula que
se desplaza verticalmente. Todos
los resortes tienen longitud ini-
cial L antes de deformarse. Lin-
ealice las ecuaciones para pequenos
62 Gabriel Barrientos R.

desplazamientos.

Figura 7.64:

65. (C3-2013). Usando el metodo de

Lagrange, determine la(s) ecuacion
(es) del movimiento del sistema.
Todas las superficies son lisas. To-
dos los resortes tienen longitud
inicial L cuando el sistema esta en
equilibrio) y rigidez k.
Figura 7.62:

Figura 7.65:

66. (C3-2013). Determine la(s) ecua-

cion(es) del movimiento para el
sistema de la figura usando el meto-
do de Lagrange. La barra (con-
siderada como esbelta) de masa
4m y longitud 6L que actua como
pendulo arrastra al disco de masa
3m a traves del pasador que desliza
en ella sin roce. El disco de ra-
dio L rueda sin deslizar sobre la
superficie curva de radio 2L. La
figura muestra la posicion de equi-
librio.
Figura 7.63: 67. (C3-2013). Determine las ecuacio-
nes del movimiento para el sis-
tema de la figura usando la ley
 Gabriel Barrientos R.
Figura 7.66:
de Newton. Simplifique las ecua-
ciones linealizando para pequenos
desplazamientos Considere que am-
bos resortes tienen una longitud
inicial igual a L.
Figura 7.67:
68. (T4-2013). Para el sistema de la
figura, usando el metodo de DA-
lembert determine la(s) ecuacion(es)
63
del movimiento de la barra del-
gada que se mueve sobre el plano
curvo del semi-aro. La masa del
semi-aro (rgido) es despreciable
y la masa de la barra esbelta es
M . Linealizar para pequenos despla-
zamientos
Figura 7.68: Problema 7.68
69. (R-2013). Determine la frecuen-
cia natural de la barra que puede
deslizar sobre las superficies cur-
vas lisas segun la disposicion mos-
trada en la figura. Use el metodo
que usted quiera.
Figura 7.69:
70. (PLEV-C1-2013). Determine las
ecuaciones del movimiento usan-
do la segunda Ley de Newton.
Considere que el sistema esta en
equilibrio cuando todos los resor-
tes tienen una longitud inicial L.
Figura 7.70:
64
71. (C2-2013). Para el semidisco de
masa M y radio R determine la(s)
ecuacion(es) del movimiento si la
superficie es lisa (sin roce). Use el
metodo de DAlembert. La posi-
cion mostrada corresponde a la
posicion de equilibrio del semidis-
co. h = 0,4R y IC = mR2 .
Figura 7.71:
72. (C3-2013). Para el semidisco de
masa m y radio R determine la(s)
ecuacion(es) del movimiento. Use
el metodo de Lagrange. La posi-
cion mostrada corresponde a la
posicion de equilibrio del semidis-
co. h = 0,4R y IC = mR2 .
75. (C2-2012). El disco delgado de
Figura 7.72:
73. (C3-2013). Determine la ecuacion
(es) del movimiento del sistema.
La posicion mostrada correponde
a la condicion de equilibrio y to-
dos los resortes tienen una longi-
tud inicial L/2. Use el metodo de
Lagrange.
74. (C1-2012). Para el sistema de la
figura, determine la(s) ecuacion
(es) diferencial (es) que rige(n)
Gabriel Barrientos R.
Figura 7.73:
su dinamica cuando se saca de
la posicion de equilibrio que se
muestra en la figura. La longi-
tud inicial del resorte (sin defor-
mar) es R. Considere las superfi-
cies lisas (sin roce)
Figura 7.74:
masa 2m y radio R descansa so-
bre una superficie curva (tambien
de radio R). La superficie cur-
va de contacto es lisa. Desde el
punto A (pasador) ubicado a una
distancia R/2 desde el centro del
disco cuelga una barra esbelta de
masa m y longitud R. El dibu-
jo muestra la condicion de equi-
librio. Si se saca el sistema de
su condicion de equilibrio giran-
do el disco sobre la superficie cur-
va, determine la(s) ecuacion(es)
del movimiento del sistema usan-
do el metodo de DAlembert.
 Gabriel Barrientos R.
Figura 7.75:
76. (C2-2012). El disco de masa M =
1 y radio R = 1 rueda sin deslizar
por la superficie fija 1, 2 o 3. El
resorte de rigidez k = 1 tiene una
longitud inicial igual a 10R cuan-
do esta descargado. Determine en
cual de los tres casos la frecuen-
cia natural del sistema es menor.
Figura 7.76:
77. (C2-2012). Para el sistema de la
figura determine usando el meto-
do de Lagrange la(s) ecuacion(es)
del movimiento del sistema para
pequenas oscilaciones. La barra
vertical es rgida de masa despre-
ciable. Las superficies de contac-
to de los cuerpos en la ranura
horizontal son lisas. La posicion
mostrada corresponde a la posi-
cion de equilibrio y los resortes
tienen longitud inicial L0 .
65
Figura 7.77:
78. (T3-2012). Un semi aro de radio
2R y masa M yace sobre una su-
perficie rugosa circular (radio R)
fija. La figura muestra la posicion
de equilibrio natural. Si el semi
aro se mueve haciendolo girar so-
bre la superficie curva, de manera
que se produzca rodadura pura
entre las superficies curvas, de-
termine la ecuacion del movimien-
to del semi aro usando el metodo
de DAlembert
Figura 7.78:
79. (T4-2012). El aro A de masa 2M
se encuentra rgidamente unido
al aro B de masa M a traves de
las barras 1, 2 y 3 (sin masa).
La figura muestra la posicion de
equilibrio del sistema. Al sacarlo
de su posicion de equilibrio el aro
comienza a oscilar sobre la super-
ficie curva externa de radio 4R
fija. Considere que el aro rueda
66 Gabriel Barrientos R.

sin deslizar respecto a la super-

ficie fija curva. Usando el meto-
do de Lagrange obtenga la fre-
cuencia natural del sistema para
pequenos desplazamientos. El mo-
mento de inercia de un anillo de
masa m y radio r esta dado por:
Ic = mr2 /2 , donde c representa Figura 7.80:
el centro del aro.

del movimiento del sistema. La

barra de la derecha desliza su ex-
tremo (derecho) sobre la superfi-
cie curva de radio L. Use metodo
de Lagrange.

Figura 7.79:

80. (C3-2011). El sistema de la figura

esta compuesto de dos cuerpos.
El anillo de masa m rueda sin
deslizar sobre el cuerpo que tiene Figura 7.81:
una superficie curva y que se en-
cuentra conectado a un resorte
de rigidez k. El cuerpo conecta- 82. (T4-2011). El disco de masa M =
do al resorte se compone de un 4m y radio L/4 rueda sin deslizar
semicrculo y una placa rectan- en ambas superficies de contacto;
gular, con un momento de iner- con el piso y con la barra esbelta
cia total I = 0,32mR2 , respec- de longitud L y masa m. La bar-
to a un eje que pasa por su cen- ra en su derecha se apoya en una
tro de gravedad. Determine la(s) superficie curva de radio L/8 lisa.
ecuacion(es) del movimiento para Determine usando el metodo de
el sistema usando el metodo de Lagrange la (s) ecuacion (es) del
Lagrange. Ianillo = mr2 ; mo- movimiento para pequenos desplaza-
mento inercia del anillo respecto mientos.
a eje que pasa por g. ( r: radio
del anillo)
81. (C3-2011). El sistema de la figu-
ra esta compuesto por dos var-
illas delgadas de masa m y lon-
gitud L. La posicion de reposo
esta dada cuando ambas barras
estan en posicion horizontal y el
resorte tiene una longitud inicial Figura 7.82:
L. Determine la(s) ecuacion(es)
 Gabriel Barrientos R. 67

83. (R-2011). El sistema de la figu-

ra esta en reposo (AD = 4,5R)
cuando los dos resortes tienen una
longitud inicial de 3R. Determine
la(s) ecuacion(es) del movimien-
to usando el metodo de Lagrange
si el disco de radio R rueda sin
deslizar en los puntos A y B. El
semi-disco de inercia Ig = 0,22mr2 ,
de radio r = 3R y masa m=3M,
desliza en los puntos D y E sin
roce. Ambos resortes solo se mue-
ven horizontalmente.

Figura 7.83: