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Imagina3dBot

Actividades con Scratch e Imagina3dBot

INNOVA DIDACTIC Actividades con Imagina3dBot Rev 2.0b- P. 1/46


Imagina3dBot

NDICE

Introduccin ............................................................................................................................ 3

Material ................................................................................................................................. 3

Herramientas .......................................................................................................................... 4

Cmo funciona un robot? ........................................................................................................ 4

Scratch2.0 ............................................................................................................................. 5

Actividades (S2P en Modo1: cable USB conectado) ....................................................................... 6

A1.-Encender y apagar un LED ................................................................................................... 6

A2.-Encender un LED con el pulsador .......................................................................................... 8

A3.-Medir la luminosidad con LDR (sensor de luz) ......................................................................... 9

A4.-Medir la temperatura con NTC (sensor de temperatura) ..........................................................10

A5.-Medir la temperatura en grados Celsius ................................................................................11

A6.-Generador de notas musicales con el zumbador .....................................................................13

A7.-Control de un juego con Nunchuk (Wii) ................................................................................14

A8.-Contador automtico parking (sensor digital infrarrojo) ..........................................................17

A9.-Alarma intrusos (sensor PIR) ...............................................................................................18

A10.-Mide distancias (sensor ultrasonidos)..................................................................................21

Actividades (S2P en Modo2: cable USB desconectado)..................................................................22

A11.-Controlar un motor cc (on, off, inversor de giro) ..................................................................22

A12.-Control de dos motores cc .................................................................................................25

A13.-Control de un servomotor .................................................................................................26

A14.-Control del robot con infrarrojos.........................................................................................27

A15.-Robot rastreador ..............................................................................................................29

A16.-Control del robot con Bluetooth (mvil Android) ...................................................................31

A17.-Robot explorador autnomo (sensor ultrasonido srf005) .......................................................33

Anexo 1.-Montaje del robot Imagina3dBot ..................................................................................36

Anexo 2.-Instalacin de los drivers de la placa ............................................................................39

Anexo 3.-Programacin del picaxe con Scratch 2.0 ......................................................................40

Anexo 4.- Esquema electrnico de la placa Imagina .....................................................................45

Anexo 5.-Pinout 20m2 y 20x2 ................................................................................................46

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Introduccin

En este manual os proponemos una serie de actividades relacionadas con la robtica


educativa utilizando el robot Imagina3dBot.

El objetivo de este manual es el de proporcionar unas actividades guiadas para aprender a


programar de una manera entretenida y divertida.

Aunque el robot Imagina3dBot se pueda programar en lenguajes como Diagrama de Flujo y


BASIC, en este manual se explicar cmo hacerlo con Scratch 2.0.

Material

El kit robot Imagina3dBot bsico incluye:

-1 chasis impreso 3D.

-2 ruedas impresas 3D

-2 juntas tricas.

-1 rueda loca posterior (Ref. po174)/3

-1 placa Imagina Android con cable USB (Ref. rbl0672).

-1 accesorio driver de motores (Ref. rbl0672-mot)

-1 accesorio sensores de lnea cny70 (Ref. rbl0672-rast)

-1 cable dupont (Ref. dup-40x10)/10

-1 porta pilas plano 4xAA. (Pilas no incluidas).

-1 juego de tornillos, tuercas, roscas y separadores.

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Herramientas

Para el montaje de este robot vamos a necesitar un


destornillador estrella y una llave fija plana del nmero 6-7.

Cmo funciona un robot?

Los robots funcionan de forma similar a nosotros. Cuando nuestro cerebro recibe informacin
de los sentidos (odo, olfato, gusto, vista y tacto), analiza esta informacin y da estmulos a
las cuerdas vocales para emitir sonido o rdenes a los msculos para que se muevan. Los 5
sentidos equivalen a entradas de informacin y, la voz y los msculos serian las salidas
sonoras y motrices.

En el caso de un robot, un chip hace la funcin de cerebro. Este chip se llama


microcontrolador y tiene unas entradas de informacin donde se conectan los sensores de luz
(LDR), temperatura (NTC), sonido y tambin tiene salidas, donde se conectan los motores,
LEDs..

La diferencia principal es que, as como nuestro cerebro ya sabe lo que tiene que hacer
porque lo ha aprendido a lo largo de nuestra vida a base de estmulos positivos y negativos,
el robot tiene su memoria vaca, es decir, no sabe lo que debe hacer. Entonces nosotros
tenemos que decirle como tiene que actuar en funcin de las seales que recibe de los
sensores. A esta accin se le llama programar!

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Scratch 2.0

Scratch es un lenguaje de programacin grfico creado por el MIT. Est pensado para que
nios y nias aprendan a programar a partir de los 6 aos.

Cada personaje (animacin) tiene un programa


asociado, donde les instrucciones tienen forma de
rompecabezas. Esta particularidad permite aprender a
programar de forma muy rpida y divertida creando
juegos, historias, animaciones, simulaciones, msica,
arte, mappings...

Los programas se activan al pulsar encima de la


bandera verde y se paran al pulsar encima del disco

rojo.

Pulsar encima de la imagen para ver algunas


posibilidades.

Estas creaciones se pueden publicar en la web del MIT


para que todos las puedan ver, consultar y aprender de
ellas. Solamente hay que registrarse.

Para los que nunca han utilizado Scratch 2.0 les sugerimos que
aprendan por su cuenta utilizando las fichas que explican cmo
empezar.

En este manual hemos realizado una innovacin conectando


Scratch2.0 con una placa llamada Imagina Android-Scratch, que
entre otras cosas permite adquirir valores de temperatura,
luminosidad y controlar el printbot (robot impreso con tecnologa
3D) llamado Imagina3dbot.

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Actividades (S2P en modo1)


A continuacin os proponemos una serie de actividades para aprender, paso a paso, cmo
funcionan los sensores de vuestro robot y como darle vida.

Estas actividades se proponen utilizando la placa permanentemente conectada al ordenador


con el cable de programacin (S2P en modo1). Para ms informacin consultar el anexo3.

A1.-Encender y apagar un LED.

En esta primera actividad aprenderemos a encender el LED amarillo y apagarlo.

Generalmente todas las salidas se llaman B.X, donde la X es un nmero comprendido entre 0
y 7. Por lo tanto la placa de control tiene 8 salidas disponibles.

La placa Imagina Android-Scratch dispone de 3 LED que estn conectados a las salidas de la
siguiente forma: verde (B.2), amarillo (B.6) y rojo (B.0).

1.-Conectamos nuestro robot con el cable USB de


programacin habiendo instalado previamente los drivers de
la placa Imagina Andorid. Consulte el anexo1, donde se
encuentra el proceso ms detallado.

2.-Activamos el programa S2P.exe, seleccionamos


picaxe-20m2, el portCom asignado y la plantilla (Template
for New Scratch Project) para el picaxe-20m2.sb2.

3.-Hacemos clic en Download Communicator


Program y Connect.

*Podis consultar el anexo2, donde encontraris el proceso ms detallado.

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4.-Activamos el botn Open en la ventana S2P y en Ms Bloques habr aparecido una


extensin de Picaxe, con todas las instrucciones disponibles para programarlo, tal como:

*Debis recordar que todas las entradas se referencian por defecto


como C.x y las salidas como B.x

Introducimos el programa siguiente:

Comprobamos el funcionamiento haciendo clic sobre la bandera verde.

Qu pasa si aumentamos el tiempo de espera? Hace la intermitencia ms rpida? O es al


revs?

Cmo deberamos modificar el programa para hacer que el LED amarillo est 2 segundos
encendido y 4 apagado?

*Debis tener en cuenta que cuando se trabaja con Modo1 (cable USB conectado) la comunicacin con el
ordenador es ms lenta, por lo que no es recomendable trabajar con temporizaciones inferiores a 1
segundo si vuestro ordenador es antiguo. En Modo2 (sin cable USB conectado) esta limitacin
desaparece.

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A2.-Enceder un LED con el pulsador.


En esta actividad queremos encender el LED rojo (B.6) durante 4 segundos al presionar el
pulsador (C.5) de la placa.

Introducimos el programa siguiente:

Con la instruccin Setup se configura la entrada


C.5 cmo entrada digital todo o nada (switch)

Comprobar su funcionamiento.

*Si tenis la placa de los sensores en lnea (ref. rbl0672-rast) conectada, debis aseguraros de que haya
una superficie negra debajo. Si no es as, siempre estar detectando 1, ya que el pulsador y el sensor
derecho de lnea SD comparten la misma entrada C.5.

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A3.-Medir la luminosidad con LDR

En esta actividad se pretende que cuando oscurezca se encienda el LED


amarillo (B.6), como si de una sonda crepuscular se tratara.

Para hacerlo vamos a utilizar la entrada analgica (C.1) de la LDR


(Resistor Dependiente de la Luz).

Haremos que se muestre el valor del sensor en el escenario marcando la entrada C.1 as:

Introducimos el siguiente programa:

Con la instruccin Setup se configura la entrada


C.1 cmo entrada de tipo Analgica, esto significa
que la seal de entrada tendr un valor
comprendido entre 0 y 255 segn la luz que
reciba.

Comprobad su funcionamiento.

Cmo podramos hacer para que se active el LED amarillo a partir de un nivel de luz ms
alto?

Sabras hacer que cambiase el color del vestido del gato cuando se encienda el LED?

Si tienes dudas y no sabes cmo hacerlo, consulta la siguiente actividad.

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A4.-Medir la temperatura con NTC

En esta prctica haremos un detector de incendios de forma que se


deber encender el LED amarillo (B.6) cuando se supere un determinado
valor del sensor de temperatura (C.7).

El sensor de temperatura que utilizamos es de tipo analgico y se llama


NTC (Coeficiente de Temperatura Negativo).

Para visualizar el valor del sensor en el escenario tenemos que marcar la entrada C.7, tal
como:

En esta ocasin haremos que el gato cambie de vestido cuando se supere el valor 90 y haga
el sonido meow. Haremos que la temperatura aumente tocando el sensor con los dedos
durante un tiempo.

Desde la pestaa de vestidos pintaremos de color rojo el segundo vestido que se llama
costume2.

En la pestaa de Programas introduciremos el


siguiente programa:

Con la instruccin Setup se configura la


entrada C.7 como de tipos Analgico, esto
significa que la seal de entrada tendr un
valor comprendido entre 0 y 255.

Comprobad el funcionamiento.

Si queremos que el sistema reaccione a menor


temperatura, qu debemos cambiar?

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A5.-Medir la temperatura en grados Celsius.

Para hacer que la medida de temperatura se corresponda con los grados Celsius (C)
tendremos que crear una variable. Una variable es un espacio de la memoria donde se
guardan valores entre 0 y 255.

Para hacerlo tenemos que ir a la categora Datos, hacer clic en Crear una Variable y la
llamaremos celsius.

Introducimos el programa siguiente:

Comprobad el funcionamiento.

*El hecho de dividir el valor del sensor C.7


entre cuatro es para convertir la medida a
grados Celsius (C).

*Hay que tener presente que el sensor de


temperatura NTC no es lineal. Se tendra que
hacer una aproximacin polinmica que no se
tratar en este manual.

*Si se desean hacer medidas de temperatura


de fluidos y con ms precisin, hay que usar
una sonda DS18B20 con encapsulado inox.
Puede solicitarnos ms informacin.

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Sabrais modificar el programa anterior para que cambie el fondo de pantalla de forma que
cuando la temperatura est por debajo de un valor determinado aparezca hielo y cuando est
por encima aparezca un desierto?

Para hacerlo debis pulsar en Seleccionar fondo de


la biblioteca y escoger los fondos: slopes y desert.

En la pestaa fondos hay que borrar el fondo de color blanco backdrop1


pulsando encima la x de su recuadro.

Seleccionad el gato y le asociis el programa siguiente:

Y al escenario le asociis el programa:

Comprobar el funcionamiento.

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A6.-Generador de notas musicales con el zumbador

Si conectamos el zumbador a la entrada C.3


podremos generar melodas musicales.

Hay que tener en cuenta que en modo1 (cable USB


conectado) la reproduccin es ms lenta.

Para conectarlo tenis que poner el pin + del


zumbador en la entrada C.3 y el que no est
marcado al GND, tal como se ve en la imagen
adjunta.

Para la seleccin de notas os puede ser de utilidad


la instruccin tocar nota () durante () pulsos. As
podemos relacionar el nmero de correspondencia con las notas musicales.

Para empezar experimentaremos con el siguiente


programa:

Veris que el resultado es un poco decepcionante. El


tiempo es muy lento y las notas suenan diferente de
como lo hacen con el teclado anterior

Para poder experimentar con otro tipo de sonidos, podis


cambiar el valor de las notas i de las pulsaciones.

Qu pasa cuando subimos el valor de una nota? El


sonido es ms agudo o ms grave? Y qu pasa cuando
subimos el valor de la pulsacin? La duracin del sonido
es menor o mayor?

Sabras encontrar el valor de play note para emular el sonido de cuando una radio pierde la
sintona? Y el de un contador de radioactividad? Prueba valores comprendidos entre 130 y
255.

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A7.- Control de un juego con Nunchuk (Wii).

En primer lugar hay que conectar la Nunchuk de


la Wii a la placa tal como en la imagen:

*Atencin: hay que vigilar la posicin del conector,


pues en caso de invertir la posicin se puede
estropear la Nunchuk.

El mando Nunchuk de la Wii dispone de mltiples


sensores integrados, tales como:

-1 joystick de dos ejes, X y Y.

-2 pulsadores Z i C.

-1 acelermetro de 3 ejes: X, Y y Z. *(Slo algunos modelos).

Dado que la placa Imagina Scratch permite la conexin de la Nunchuk realizaremos un


programa para aprender a leer los datos de sus sensores y visualizarlos por pantalla.
Previamente deberemos crear las variables siguientes:

*Existen dos tipos de Nunchuk: las originales (Nunchuk A) y las compatibles (Nunchuk B).

*Los valores de los botones C y Z se visualizan en result6, de forma que al pulsar C (result6=1), al pulsar
Z (result6=2) y al pulsar los dos (result6=3).

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En este apartado te proponemos crear un juego sezillo. Se trata de hacer mover un


personaje (objeto) por el escenario con el joystick de la Nunchuk. Para ello cargamos un
nuevo objeto, por ejemplo la rana (Frog). Luego pulsamos encima de la i del objeto e
indicamos que se tiene que mover del estilo:

Desplazamos la rana al medio del escenario y le asociamos el cdigo que adjuntamos:

Experimenta con valores de pasos diferentes para que la


rana se desplace de menos o ms velocidad

* Cuando el Joystick est en reposo, el valor del eje X es


aproximadamente 128. Cuando lo desplazamos hacia la izquierda
tiende a 0 y a la derecha tiende a 255.

Y si ahora queremos que al pulsar el botn Z realice un sonido y un pequeo salto?

En primer lugar desde la pestaa Sonidos seleccionamos


un nuevo sonido de la biblioteca llamado chomp.

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Una posible solucin sera:

La instruccin ir a x:0 y:0 posiciona


automticamente la rana en el centro del
escenario cada vez que pulsamos la
bandera verde.

Y la instruccin deslizar lo que hace es


mover durante un segundo la posicin Y de
la rana en 200 unidades. Primero la
incrementa y despus la decrementa.

*Recordad que en Scratch las coordenadas del


escenario van tal como se adjunta.

Ahora haremos que una mariposa Butterfly1 vaya


de un lado a otro del escenario de forma que
cuando la rana la toque se incremente un
contador.

Desmarcaremos todas las variables de la Nunchuk para que no salgan en el


escenario y crearemos una nueva llamada Marcador:

El programa que se debe asociar a la mariposa es:

Tambin se puede hacer


que la partida se termine
al cabo de un tiempo
determinado. De hecho
se puede complicar
tanto como se quiera.

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A8.-Contador automtico parking (sensor dig. infrarrojo).

Para realizar esta actividad necesitaremos un sensor digital


infrarojo de proximidad ref. po1134 que conectaremos a la
entrada C.3 tal como la imagen adjunta:

Este sensor cambia su salida cuando detecta un objeto a menos de


10cm y lo hace de manera invertida, es decir, que cuando no detecta da
un 1 lgico (5 voltios) y cuando detecta un 0 lgico (0 voltios).

Se trata de realizar un contador automtico de los vehculos que entran


durante un da en el parking de un supermercado. La entrada se realiza
por un lado y la salida por otro diferente.

En primer lugar necesitamos crear una variable llamada Vehculos y otra Memoria:

La variable Vehculos se debe inicializar con el valor 0 e ir incrementando en una unidad cada
vez que pasa un vehculo por delante del sensor (C.3=0). El programa seria tal como el que
se adjunta:

*La variable Memoria permite diferenciar


entre el estado de deteccin y el de no
deteccin, es decir, cuando est entrando
un coche y cuando no. As evitamos que
el contador se incremente continuamente
durante todo el tiempo que el sensor
detecta un solo vehculo.

Cuando no detecta vehculo ponemos


Memoria=0 y cuando detecta
Memoria=1, as slo realiza el bucle de
incrementar una sola vez.

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A9.-Alarma de intrusos (sensor PIR)

En esta actividad crearemos una alarma contra intrusos


utilizando un sensor de movimiento PIR ref. HC-SR501. Este
sensor tiene un alcance mximo de unos 6m segn el
fabricante y una apertura de deteccin de 110.

*Un sensor PIR detecta la radiacin infrarroja que desprenden los


seres vivos o cuerpos calientes.

Cuando damos alimentacin a este sensor se requiere de un tiempo para adaptarse a las condiciones
donde se ha instalado. Durante este tiempo el sensor aprende a reconocer el estado de reposo (no
deteccin). Este perodo de aprendizaje dura entre 10 i 60 segundos y es muy recomendable la ausencia
de personas durante la calibracin.

*Se debe prestar atencin al realizar la conexin del sensor,


pues tiene dos pines intercambiados. Consultar esquema de
la izquierda.

Para la conexin se requieren 3 cables dupont y 3


pines macho largos co3045.

Cuando se detecta un intruso debe sonar la alarma durante 5 segundos. La alarma constar
de un sonido tipo sirena y har aparecer al gato. Si no se activa la sirena, el gato estar
oculto.

En primer lugar nos descargaremos el sonido de una sirena.


Lo podis descargar del link que adjuntamos:

http://www.sonidosmp3gratis.com/sounds/001105156_prev.mp3

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Le cambiamos el nombre por alarma.mp3 y lo


guardamos en el Escritorio.

Desde la pestaa Sonido hacemos clic en Sube un


sonido desde un archivo y seleccionamos el que
hemos descargado.

Volvemos a la pestaa Programas e introducimos el programa siguiente:

*Seguramente tendremos que bajar el volumen de vuestro


ordenador.

El resultado sera:

Para hacer ms visual la alarma aadiremos el


objeto de una casa, de manera que el gato
aparezca dentro cuando el sensor detecte un
intruso. Desde nuevo objeto de la biblioteca
seleccionamos Home Button:

Y lo haremos ms grande en el escenario con el botn Crecer:

Luego arrastramos al gato encima tal como en la imagen


adjunta.

El objeto Home Button no tiene programa asociado.

Si queris podemos editar este objeto de otro color par que


haya ms contraste. Hay que hacerlo desde la pestaa
Disfraces.

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Tambin se puede hacer que cuando se active la alarma se cambie el vestido por uno de
color rojo. Para hacerlo hay que duplicar el vestido de Home Button (botn derecho encima
vestido) y pintar encima del verde con color rojo.

El programa que se debe asociar a Home Button es:

Y el que se debe asociar al gato:

*Debis observar que los dos objetos se comunican


enviando mensajes. El gato le dice a Home Button lo que
debe hacer con mensajes.

Este sera el aspecto del resultado final del


programa:

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A10.-Mide distancias (sensor ultrasonidos)

Si disponemos de un sensor de ultrasonidos srf005 podremos


realizar medidas de distancia directamente con Scratch2.

*El sensor debe estar configurado para trabajar con un pin comn para
emisin y recepcin.

El funcionamiento de los sensores de ultrasonidos consiste en emitir un sonido y medir el


tiempo que tarda en rebotar con el objeto que tiene delante y volver. As se puede calcular la
distancia a la que se encuentra el objeto que est enfrente. El rango de medida es de 0 a
255cm.

Per a realizar esta prctica lo conectaremos


directamente al conector de C.3 tal como en las
imgenes adjuntas:

Para hacer el programa


creamos previamente
una variable llamada
Distancia. Podis
observar que en esta
ocasin le hemos puesto
las unidades de
centmetros detrs del
valor.

Ahora haremos que el gato se separe del rbol


los mismos pasos que la distancia que haya
entre el sensor de ultrasonidos y nuestra
mano. Aadiremos la animacin Tree1 y la
colocaremos al centro del escenario, en las
coordenadas (0,0):

El programa que se debe asociar al gato es:

*Debis recordar que para asociar el programa al


gato, su objeto debe estar seleccionado. En este caso
el rbol no tiene programa asociado.

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Actividades (S2P en modo2: cable USB desconectado)

Estas actividades se proponen con la placa desconecta del ordenador. La desconexin la


vamos hacer, en algunas ocasiones, una vez hayamos comprobado su correcto
funcionamiento. Consultar el anexo3.

A11.-Controlar un motor cc.

Con la conexin del driver de motores (ref.


rbl0672-mot) a la placa Imagina Android-Scratch
podemos realizar el control de dos motores de
corriente continua de hasta 2A (Amperios).

Seguramente habris observado que existen algunas


instrucciones especficas para controlar el motor A,
como las de la imagen adjunta. Tambin disponemos
las mismas instrucciones para el motor B.

En esta prctica vamos a aprender hacer funcionar el motor


A, que es donde est conectado el motor de la izquierda en
el sentido de la marcha.

Para hacer funcionar el motor A hacia adelante debemos


activar la salida B.0 y desactivar la B.1. Esto lo podemos
hacer automticamente con el
bloque.

Para pararlo hay que desactivar B.0 i B.1.

Y para invertir el sentido; B.0 desactivado y B.1 activado.

A continuacin se detalla en forma de tabla los posibles movimientos del motor A:

CONTROL

Adelante Parado Atrs

B.0 (on) B.0 (off) B.0 (off)

MOTOR_A B.1 (off) B.1 (off) B.1 (on)

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Si introducimos este programa observaremos que el motor A va hacia delante durante 1


segundo, se para y repite el proceso.

Tambin se puede hacer de esta otra forma:

*Si el motor gira hacia atrs, tenemos que intercambiar la


posicin de los cables del motor A.

*Para el funcionamiento de los motores siempre se requiere


de tener las pilas conectadas, ya que normalmente el puerto
USB no da suficiente corriente.

Si queremos que gire hacia atrs durante un


segundo, se pare y repita el proceso se hara as:

Y si queremos que el motor A funcione una vez hacia


delante y otra hacia atrs, pasando por parado
(stop), la secuencia sera la siguiente:

*La instruccin set motor A direction to reversa hace que el


sentido del motor sea diferente de la que fue por ltima vez.

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Haced lo mismo para el motor B. El motor B lleva asociadas las salidas B.2 i B.3 tal como se
puede ver en la tabla resumen siguiente:

CONTROL
MOTORES

Endavant Aturat Endarrere


B.0 (on) B.0 (off) B.0 (off)
MOTOR_A
B.1 (off) B.1 (off) B.1 (on)
(motor_ izquierda)

B.2 (on) B.2 (off) B.2 (off)


MOTOR_B
B.3 (off) B.3 (off) B.3 (on)
(motor_ derecha)

*Si el motor B gira al revs tenis que invertir su conector.

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A12.-Control de dos motores cc.

En esta actividad vamos a hacer que el robot vaya


hacia delante y atrs durante un tiempo. Para hacerlo
tendremos que activar el motor A y el motor B a la
vez.

Introducimos
el programa
siguiente y
comprobamos su funcionamiento.

*Cuando se hace la prueba con el cable conectado es normal que


los dos motores no se pongan en marcha y se paren exactamente al
mismo tiempo. Este pequeo retraso desaparece al transmitir el
programa al robot en modo2 (desvinculado del ordenador).

Para poder conocer todos los sentidos de giro


posibles que puede hacer el robot, os proponemos
que realicis los programas de los movimientos
siguientes:
Pivota a la izquierda: motor A=inv Pivota a la derecha: motor A=on
/motor B=on /motor B=inv

Gira a la izquierda adelante: motor Gira a la derecha adelante: motor


A=off/motor B=on A=on/motor B=off

Gira a la izquierda atrs: motor Gira a la derecha atrs:


A=inv/motor B=off motorA=off/motorB=inv

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A13.-Control de un servomotor.

Un servomotor es un motor especial que puede


posicionar su eje en un ngulo determinado y lo
puede mantener en esta posicin. Para funcionar
slo necesita alimentacin GND, VCC (5voltios) y
una seal de control.

Los servomotores estndar slo poden girar 180,


aunque en el mercado podemos encontrar de 270
y de 360 (giro continuo). La seal de control que
se le tiene que dar al servomotor son impulsos
comprendidos entre 0,75ms y 2,25ms de duracin
que se repiten cada 20ms.

Para calcular el impulso que se debe enviar al


servo para obtener un determinado ngulo de
posicionamiento de su eje, se utiliza la expresin
matemtica:

t=1+(ngulo/180)

Donde t representa la duracin del impulso en ms


(milisegundos) y el ngulo se especifica en
grados.

*Ejemplo: si queremos que el servo conectado a la


salida B.6 gire a la posicin 60, entonces
t=1+(60/180)=1,33ms y la instruccin para posicionar
el servo seria: servo B.6, 133

Para controlar servomotores en Scratch 2.0 slo


es posible en mode2 y requiere utilizar la
instruccin BASIC segn el ejemplo:

*Seguramente para conectar el servo a B.6 deberis


levantar un poco el conector del motor_B.

Para mejorar el programa anterior os


proponemos hacer que la posicin del
servomotor cambie segn el valor de la luz
que recibe el sensor LDR (Resistor
Dependiente de la Luz) conectado en el pin
C.1 del picaxe.

Para que el servo no se salga de sus lmites


limitaremos sus valores entre 75(0) y
225(180).

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A14.-Control del robot con infrarrojos.

En esta actividad aprenderemos a controlar el robot con el mando de la televisin (ref.


tvr01 o bxl-rc001). Deber estar configurado con el estndar Sony.

A cada botn le asignamos una funcin: adelante (tecla2), parado (tecla5), atrs (tecla8)

Para leer la tecla pulsada del mando se usa la instruccin:

Esta instruccin espera recibir una seal infrarroja por la


entrada C.0, que es donde tenemos conectado el receptor.
Con esta instruccin la tecla pulsada coincide con la recibida
y se guarda en IR.

Podemos visualizar su valor en el escenario marcando la entrada IR tal como:

El programa que te mostramos de ejemplo


puede hacer funcionar el robot hacia adelante,
atrs y pararlo. Prubalo!

*Si el motor A no va hacia adelante es porqu el


puerto USB no da suficiente intensidad. Para
solucionarlo debes tener tambin las pilas conectadas.

Luego transmite el programa al picaxe y


desconecta el cable USB. Responde ms rpido
a las teclas del mando? Sabras decir porqu?

*A partir de la versin 009 del S2P, el funcionamiento


del mando de infrarrojos ha cambiado. Hay que hacer
los programas segn este ejemplo.

Para ampliar los movimientos posibles Sabras modificar el programa anterior de manera
que hiciese todos los giros detallados en la pgina 25?

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Imagina3dBot

Una posible solucin sera:

Prubalo en modo2.

*En el caso de que se quiera hacer


funcionar otro robot con otro mando,
para que no se interfieran deberemos
usar otras teclas como por ejemplo las
flechas.

Si disponemos de un mvil
Android, con emisor de infrarrojos,
podemos descargarnos IR REMOTE
2.0 para controlar el robot. En IR
Databases se debe seleccionar
Sony y luego teclado numrico.

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A15.-Seguidor de lneas (slo modo 2)


Si le conectamos el accesorio ref. rbl0672-rast
podemos hacer que el robot se comporte como un
seguidor de lneas. Esta placa va conectada con cuatro
cables a la placa driver rbl0672-mot de motores.

La disposicin de los sensores y de los motores es:

Sentit de marxa

FONS BLANC
LNIA NEGRA
(ME)

SENSOR SENSOR
IZQUIERDO DERECHO
C.4=SE C.5=SD

MotIzq. PICAXE MotDer.


(MA) 20M2 (MB)
B.0 B.2
B.1 B.3
ROBOT

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Las actuaciones del robot dependen de las detecciones siguientes de sus sensores:

1-Si los sensores del robot estn encima de la lnea negra detectan un 0 lgico y el robot
debe ir hacia adelante, es decir, tienen que funcionar los dos (B.1=motor_A=on i
B.2=motor_B=on).

2-Si no detecta lnea el sensor derecho (SD), paramos el de la izquierda (motor_A=off) y


ponemos en marcha el de la derecha (motor_B=on).

3- Si no detecta lnea el sensor izquierdo (SE), paramos el de la derecha (motor_B=off) y


ponemos en marcha el de la izquierda (motor_A=on).

El programa sera tal como este:

Lo transferimos al PICAXE convertido en BASIC y lo probamos en la pista de fondo


blanco/lnea negra. Tambin podis comprobar el funcionamiento en este video:

http://youtu.be/lKnQog7zbcc

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Imagina3dBot
A16.-Control por Bluetooth
tt
16.-Control per Bluetooth
En esta actividad aprenderemos a controlar nuestro robot con un mvil
Android a travs de Bluetooth.

Colocaremos el mdulo Bluetooth JY-MCU-H06 configurado a


4800 Bauds respetando las indicaciones de la serigrafa de la
placa tal como la imagen.

A nuestro robot le cargaremos el siguiente programa:

*Los mdulos Bluetooth se venden configurados por defecto a 9600Bauds. Para hacer esta prctica se
debe cambiar la velocidad de comunicacin a 4800Bauds. El procedimento se explica en:

https://sites.google.com/site/bluetoothipicaxe/home/configuracio-modul-bluetooth

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Imagina3dBot

Y en el mvil instalaremos una App llamada Imagina3dBot que nos descargaremos de


GooglePlay.

El robot se puede controlar con botones con forma de flechas o con el giroscopio del propio
mvil Android. Para hacer la conexin solo se debe elegir CONNEXI/Direccin Mac del
mdulo bluetooth del robot/ botn CONTROL y Control fletxes(flechas) o Control
orientaci(orientacin):

Video del control con botones tipo flechas:


https://www.youtube.com/watch?v=SytjjWNLB7Q

Video del control con giroscopio:


https://www.youtube.com/watch?v=WJ__96BzCuQ

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A17.-Robot explorador autnom


tt
En esta actividad equiparemos al robot con el sensor de ultrasonido srf005 y haremos que
funcione autnomamente explorando su entorno sin chocar. Para evitar el choque iremos
haciendo varias estrategias, de la ms simple a la ms complicada.

Primero haremos un programa para que el robot


siempre vaya hacia adelante y que cuando encuentre
un objeto, a menos de 20cm, se pare. Y si el objeto
desaparece debe volver a avanzar. Prueba el
siguiente programa:

La segunda estrategia consistir en hacer que cuando se pare gire a la derecha durante un
tiempo determinado y siga adelante. Prubalo y experimenta con diferentes temporizaciones
de giro. Ahora est en dos segundos.

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Imagina3dBot

La tercera estrategia podra consistir en hacer que


despus de detenerse, girase hasta que la
distancia fuese ms grande de 30cm.

Para que sea ms profesional podramos hacer que cuente las veces que gira hacia la derecha
y que cuando sean 5, gire otras 5 veces pero hacia la izquierda.

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Y finalmente el programa se puede mejorar haciendo que el robot


pivote sobre si mismo en vez de girar. As si le ponemos un
cepillo en la parte posterior tendremos una roomba casera.

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Anexo 1.-Montaje del robot Imagina3dBot


tt
A continuacin detallamos el procedimiento de montaje del robot Imagina3dBot en 15 pasos.

1.-Repasamos que tengamos todo


el material especificado en la
pgina 3.

2.-Colocamos la rueda loca en la


parte trasera.

3.-Ponemos el soporte de delante


y lo figamos con el tornillo
2,9x9,5mm.

*No aplicar mucha fuerza.

4.-Fijamos el motor con los


tornillos de 2,9x25mm.

*No aplicar mucha fuerza


para no aplastar la caja
reductora de los motores.

5.-Fijamos el lleva pilas con los dos


tornillos de cabeza cnica y
dorados.

*Achaflanad los agujeros


previamente con el
destornillador. As los
tornillos no sobresaldrn del
potapilas.

6.-Roscamos los 4 tornillos de


2,9x9,5 mm con los separadores.

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Imagina3dBot

7.-Fijamos los tornillos anteriores


encima del chasis, con la ayuda de
un destornillador estrella.

*No aplicar mucha fuerza.

8.-Ponemos los tornillos M3x16mm


con sus respectivas tuercas, como
en la imagen.

9.-Ponemos la placa de los


sensores CNY70 y la sujetamos con
dos tuercas M3.

10.-Montamos las juntas tricas a


las ruedas.

*No deben quedar retorcidas.

11.-Colocamos las ruedas a presin


con la cara lisa al exterior.

*Si es muy difcil hacer entrar las


ruedas, lo que se puede hacer es
calentar ligeramente la parte del encaje
con un soplador de aire caliente.

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Imagina3dBot

12.- Conectamos la placa driver de


motores encima de la Imagina
Android/Scratch y conectamos los
motores.

*El motor A es el de la izquierda y el


motor B el de la derecha, en el sentido
de marcha.

13.-Conectamos el porta pilas.

*El cable rojo es el positivo (+) y el


negro el negativo (-).

*Esta placa no lleva ningn regulador


de tensin, por lo que no se puede
alimentar con ms de 6V (4 pilas AA).

14.-Conectamos los pins de la


placa driver: VCC, GND, SD y SE,
con los de la placa sensores que
se llaman igual, La conexin la
vamos hacer con cables dupont .

*Los cables de uno y otro extremo


deben tener el mismo nombre.

15.-Finalmente ya tenemos el
robot construido. Ahora hay que
programarlo. Consultad el ndice.

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Anexo 2.-Instalacin de los drivers de la placa


tt
La placa Imagina Android lleva un puerto USB que necesita drivers para comunicarse con el
ordenador. En la mayora de las ocasiones es suficiente con solo conectar la placa al
ordenador, si este tiene Windows7 o WinXP y acceso a Internet.

Si no nos reconoce la placa es importante que sepamos cual es nuestro sistema operativo y
de cuantos bits es. Si utilizamos Windows podemos consultarlo haciendo clic con el botn
derecho encima del icono Mi ordenador/Propiedades.

En estos enlaces encontraremos drivers para Windows, Linux(32bits) y Mac.

-Drivers para Windows versi 32 bits


-Drivers para Windows versi 64 bits (*se recomienda usar siempre el de 32 bits)
-Drivers para otras versiones Windows, Linux(slo 32 bits) y Max OS X

Cuando los tengamos descargados ejecutaremos el archivo (.exe) en el caso de Windows.

*Si os pide que necesita Permisos, tenis que hacer Shift + botn derecho encima del archivo .exe y
hacer clic encima de Ejecutar como Administrador. As tendris privilegios de administrador para
poderlo instalar.

Al conectar la placa Imagina Android/Scratch os indicar que puertoCOM se le ha asignado.

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Anexo3-Programacin picaxe con Scratch 2.0.


tt
Preparacin

1.-Descargar e instalar AdobeAIRInstaller.exe


http://get.adobe.com/air/

2.- Descargar Scratch 2.0 e instalarlo:


Scratch.mit.edu

3.-Descargar el programa de comunicaciones S2:


S2P for Windows
*Tambin estn disponibles versions para Mac y Linux.

Utilizacin Modo 1 (con cable USB)

1.- Ejecutar S2P.exe con derechos de administrador para instalarlo.

2.-Seleccionar el tipo de chip PICAXE que utilizamos (picaxe20m2) y el puertoCom (COM1,


COM2, COM3) donde tenemos el cable de programacin picaxe (microUSB...) conectado al
ordenador.

Si se desconoce el PuertoCom aignado tenemos que hacer clic Open Device Manager y a
Puertos y aparecer al final de todo (por ejemplo COM2).

3.-Seleccionar la plantilla (Template for New Scratch Project) segn el


modelo de picaxe o de placa que vamos a utilizar. Nosotros utilizaremos
el picaxe-20m2.

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4.-Pulsar en Download Communicator Program para transmitir el programa de


comunicaciones al picaxe (firmware).

*Si aparece un error consultar pg. 33.

5.-Hacer clic en Connect (ventana S2P) y se establecer el enlace entre Scratch2 y el picaxe.
El indicador cambia de color amarillo a verde.

6.-Abrir Scratch2 haciendo clic en Open. De esta manera aparecern los bloques de Picaxe.

7.- En Ms Bloques se encuentran las instrucciones para leer las entradas y activar las
salidas del Picaxe.

Podis hacer un pequeo programa de comprobacin tal como:

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Al pulsar la bandera verde la salida B.0 har intermitencias en intervalos de un segundo. Esta
accin tambin har que se mueva hacia adelante el motor_A de nuestro robot.

Utilizacin Modo 2 (sin cable USB)

8.- Si ahora interesa pasar este programa al Picaxe para trabajar desconectado de Scratch2,
tenemos que guardarlo primero en formato sb2 (por ejemplo intermitente.sb2). Recordad
que se debe parar la ejecucin del programa!

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9.-Hacer clic en Disconnect del aplicativo S2P.

10.- En el aplicativo S2P pasamos al Mode 2 Remote Run (Convert Scratch to PICAXE
BASIC). Hacemos clic en Program y seleccionamos el archivo de Scratch que hemos
guardado anteriormente nombrado intermitente.sb2, Open y OK.

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11.-Automticamente se traduce el programa de Scratch2.0 a BASIC y se enva al picaxe.


Hacemos OK para terminar.

12.-Desconectamos el cable de programacin y veremos cmo la salida B.0 y el motor A


siguen haciendo intermitencias.

*Recordad que en el caso de la Imagina Android/ Scratch cuando se desconecta el cable USB se debe
alimentar con pilas.

Con este sistema se puede programar cualquier chip Picaxe de la gama m2 o x2. Los otros
modelos ms viejos no lo permiten. Por lo tanto la programacin ya no depende de la placa,
sino del modelo de Picaxe que le pongamos.

*Para ms informacin consultar: http://www.picaxe.com/Software/Third-Party/Scratch/

Soluciones a posibles problemas conocidos:

1.-Si no comunica la placa con S2P, aunque le haya asignado un puerto COM, significa que el
PICAXE est "colgado" y hay que hacerle un reset. Para hacer un reset se debe quitar el
puente "jumper" (ver imagen adjunta) y pulsar Download Comunicator Program en S2P a la
vez que vuelve a poner el" jumper ".

2.-Si el motorA en modo1 no funciona aunque se enciende el LED rojo, es que no recibe bastante
corriente del puerto USB, por lo que para solucionarlo se deber conectar tambin las pilas.
Pueden coexistir las dos alimentaciones. La placa ya lleva la proteccin correspondiente.

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Anexo 4.-Esquema electrnico de la placa Imagina.

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Anexo 5.-Pinout PICAXE-20M2 I 20X2.


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