3.

CONFIGURACIN DEL SISTEMA DE ARCO B-81464ES-3/01-2

3.15 CONFIGURACIN DE SISTEMAS DE COORDENADAS

Un sistema de coordenadas define la posicin del robot El sistema se define para el robot o en un lugar
de trabajo Se utiliza un sistema de coordinadas articulares y un sistema de coordenadas cartesianas.

Sistema de coordenadas articulares

El sistema de coordenadas articulares se define para las articulaciones del robot. La posicin del robot
viene definida por los desplazamientos angulares del sistema de coordenadas articulares de la base de
la articulacin.

1 El sistema de coordenadas para cada eje de la figura de la derecha se encuentra en la posicin 0 para todos los ejes.

Fig. 3.15 (a) Sistema de coordenadas articulares

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B-81464ES-3/01-2 3. CONFIGURACIN DEL SISTEMA DE ARCO

Sistema de coordenadas cartesianas

La posicin del robot en el sistema de coordenadas cartesianas viene definida por las coordenadas "x",
"y" y "z" desde el origen espacial del sistema de coordenadas cartesianas hasta eal origen (punto del
extremo de la herramienta) del sistema de coordenadas cartesianas de la herramienta y por los
desplazamientos angulares "w", "p" y "r" del sistema de coordenadas cartesianas de la herramienta
frente a las rotaciones del espacio del sistema de coordenadas cartesianas de los ejes "X", "Y" y "Z"
El significado de (w, p, r) se muestra seguidamente.

1 Sistema de coordenadas definido en el lugar de trabajo 2 Sistema de coordenadas definido para la herramienta

Fig. 3.15. (b) Significado de (w,p,r)

Para manejar el robot en un entorno indicado por el usuario, utilice un sistema de coordenadas
cartesianas adecuado. Estn disponibles cinco sistemas de coordenadas:

Sistema de coordenadas de interfaz mecnica (Sistema de coordenadas fijado a la herramienta)

Se trata de un sistema de coordinadas cartesianas estndar definido para la interfaz mecnica del robot
(la superficie del reborde de la mueca) El sistema de coordenadas se situa en una posicin
determinada por el robot. Se especifica un sistema de coordenadas de la herramienta en base al primer
sistema de coordenadas.

Sistema de coordenadas de la herramienta

Es un sistema de coordenadas que define la posicin del punto central de la herramienta (TCP) y su
orientacin. Debe indicar el sistema de coordenadas de la herramienta. Si no se define este sistema de
coordenadas, el sistema de coordenadas de la interfaz mecnica puede reemplazarlo.

Sistema de coordenadas del entorno (Sistema de coordenadas fijado en el lugar de trabajo)

Se trata de un sistema de coordenadas cartesianas estndar fijado en un lugar de trabajo. El sistema de
coordenadas se sita en una posicin determinada por el robot. Basndose en este sistema de
coordenadas, se especifica un sistema de coordenadas del usuario y un sistema de coordenadas de
movimiento. El sistema de coordenadas del entorno se utiliza para especificar los datos de posicin y
para llevar a cabo la instruccin correspondiente. Consulte el Apndice B.6 "Origen del marco del
entorno" para conocer el origen de la trama del entorno.

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3. CONFIGURACIN DEL SISTEMA DE ARCO B-81464ES-3/01-2

1 Sistema de coordenadas del entorno 2 Sistema de coordenadas de la herramienta

Fig. 3.15. (c) Sistemas de coordenadas del entorno y de la herramienta

Sistema de coordenadas del usuario

Es un sistema de coordenadas cartesianas definido por el usuario en cada lugar de trabajo. Se utiliza
para especificar un registro de posicin, llevar a cabo el correspondiente control del registro de
posicin, de la instruccin de compensacin de una posicin, etc. Si no se define el sistema de
coordenadas, el sistema de coordenadas del entorno puede reemplazarlo.

ADVERTENCIA

Si se cambia el sistema de coordenadas de la herramienta o del usuario despus de la programacin,

debe reconfigurar los puntos y rangos programados. De lo contrario, se podra daar el equipo.

Sistema de coordenadas de movimiento

Se trata de un sistema de coordenadas definido por el usuario. El sistema de coordenadas de
movimiento se utiliza para mover el robot mediante un movimiento por eje. Debe tener en cuenta el
origen de la trama de movimiento, ya que se usa solamente cuando se selecciona la trama de
movimiento como sistema de coordenadas de movimiento manual. Si no se define este sistema de
coordenadas, el sistema de coordenadas del entorno puede sustituirlo.

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