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1
1 Richiami di Meccanica del continuo
Po u=y-x
P
Co , to x y C,t
x u
=x =
y y
= u v (1.1)
z w
il vettore posizione del generico punto materiale di al tempo t0 , il vettore posizione
dello stesso punto materiale al tempo t ed il vettore spostamento del punto materiale, tale
che:
u= y x (1.2)
Nel seguito si utilizza la notazione di Voigt, per cui le matrici a due indici sono organizzate
come vettori. In tale spirito, si introduce il vettore di deformazione infinitesima
= { x y z xy yz xz } , definito dalla relazione:
T
2
= Su (1.3)
con
, x 0 0
0 , y 0
0 0 , z
S= (1.4)
, y , x 0
0 , z , y
, z 0 , x
Si suppone che sul corpo possano agire due tipi di forze: p forze superficiali (o di
contatto) e b forze di massa (o di volume, o azioni a distanza).
Il vettore t la tensione nel punto P agente sul generico piano di normale n . Vale il
seguente teorema di azione e reazione o di reciprocit:
t ( n ) =t ( n ) (1.7)
3
La dipendenza della tensione dalla normale fornita dal teorema del tetraedro di Cauchy:
x nx + xy n y + xz nz
t ( n ) = xy nx + y n y + yz nz (1.8)
n + n + n
xz x yz y z z
dove
= { x y z xy yz xz }
T
(1.9)
il vettore delle tensioni. Introducendo la matrice dei coseni direttori N , la formula (1.8)
assume la forma:
nx 0 0 ny 0 nz
=
t N= N 0 ny 0 nx nz 0 (1.10)
0 0 nz 0 ny nx
Indicando con b = {bx bz } il vettore delle forze per unit di volume nel solido,
T
by
valgono le seguenti equazioni indefinite di equilibrio:
x , x + xy , y + xz , z + bx =
0
xy , x + y , y + yz , z + by =
0 (1.11)
xz , x + yz , y + z , z + bz =
0
Per ammettere soluzione diversa dalla banale, il sistema di equazioni (1.13) non deve avere
rango massimo, ovvero deve soddisfare la seguente equazione caratteristica:
3 J1 2 + J 2 + J 3 =
0 (1.14)
4
1.3 Principio dei lavori virtuali
Si considera un campo di tensioni in equilibrio con le forze attive e reattive agenti sul
corpo; ovvero si assume che siano soddisfatte le equazioni (1.11) e le seguenti equazioni al
contorno:
x nx + xy n y + xz nz =
px
xy nx + =
y n y + yz nz py su f (1.15)
xz nx + yz n y + z nz =
pz
Sotto tali ipotesi, si dimostra che il lavoro virtuale esterno Lve uguale a quello interno Lvi
per qualunque insieme di spostamenti virtuali (infinitesimi) compatibili con la continuit
del corpo:
Lve = Lvi (1.16)
con
Lve = uT b dV + uT p dA + u T t dA
f u
bx px t x
= {u v w} by dV + {u v w} p y dA + {u v w } t y dA
f u (1.17)
b p t
z z z
= ( b u + b v + b w) dV + ( p u + p v + p w) dA + ( t u + t v + t w ) dA
x y z f x y z u x y z
x
y
=Lvi dV {
=
T
y z xy yz xz } z dV
xy
x
(1.18)
yz
xz
= (
x x + y y + z z + xy xy + yz yz + xz xz ) dV
5
Si evidenzia che non stata supposta alcuna relazione tra il sistema di forze ed il campo di
spostamenti. In altri termini, il sistema delle forze e quello degli spostamenti non sono
legati fra loro da alcun nesso di tipo causa-effetto.
Vale inoltre quanto segue.
Il soddisfacimento delle equazioni di equilibrio e delle equazioni di congruenza
implicano la validit dellequazione (1.16), ovvero del principio dei lavori virtuali.
Se sono soddisfatte le equazioni di congruenza, lequazione del principio dei lavori
virtuali conduce allequilibrio delle tensioni con le forze esterne.
Se sono soddisfatte le equazioni di equilibrio, lequazione del principio dei lavori
virtuali conduce alla congruenza degli spostamenti con le deformazioni.
6
Si ruoti poi lintorno I ( P) con centro in P , cos da individuare un intorno I ( P) ruotato
di I ( P) tramite un tensore di rotazione Q . Il generico punto Q I ( P) sia individuato
dal vettore x ruotato di x , i.e. x = Qx . Si evidenzia che si ruotato solo lintorno
geometrico I ( P) , e non un insieme di punti materiali del corpo con le sue propriet. Siano
i punti di I ( P) soggetti a spostamenti u ruotati di u , i.e. u = Qu . La deformazione
associata agli spostamenti u vale:
u x
(u )ij = i
u = (Qik uk ) =Qik uk =Qik k m =Qik (u) km Q jm (1.21)
x j x j x j xm x j
da cui si ricava:
= Q [ ] Q
T
(1.22)
[ ] = [ ] , con tensore costitutivo del quarto ordine, mentre alla deformazione ruotata
corrisponde la tensione:
[Q [ ] Q ]
=
=
T
(1.23)
Daltra parte, possibile anche definire il ruotato del tensore di tensione [ ] , come:
= Q [ ] Q
T
(1.24)
della tensione .
Si dice che Q una trasformazione di simmetria per il materiale se accade che la tensione
corrispondente alla deformazione ruotata eguaglia la ruotata della tensione associata alla
deformazione iniziale:
[Q [ ] Q ] =
* = Q [] Q [ ]
T T
(1.25)
Linsieme di tutti i tensori Q che, per un dato materiale, soddisfano la propriet appena
enunciata prende il nome di gruppo di simmetria per il materiale e si indica con G .
Si evidenzia che G soddisfa le seguenti propriet di gruppo:
Q G Q 1 = QT G
(1.26)
Q, P G QP G
Tali propriet si verificano come segue:
1. Q G Q 1 = QT G
7
Dalla relazione (1.25) si ricava:
QT [Q [ ] Q ]Q = [ ]
T
e quindi
[Q [ ] Q ]Q Q=
QT= Q [ ] QT Q [ ]
T
T
[QT [ ] Q] Q=
= [QQT [ ] QQ ]Q QT [ ] Q
T T
=
da cui si deduce che Q T
Q 1 G .
2. Q, P G QP G
Applicando la (1.25) si ha:
[ ] = PT [P [ ] P ]P
T
ed anche
[P [ ] P ] = QT [Q(P [ ] P )QT ]Q
T T
dove
P 3 = e1 e1 + e 2 e 2 e3 e3
cos che nel riferimento e1 , e 2 , e3 si ha:
1 0 0
P = 0 1 0
3
0 0 1
Si calcoli allora il tensore di deformazione nel caso che Q = P 3 :
8
1 0 0 11 12 13 1 0 0
11 12 13
0 1 0 0
1 0
= P=
3
[ ] P
3 T
12 22 23
=
12 22 23 (1.27)
0 0 1 13 23 33 0 0 1
13 23 33
9
C131111 + C1322 22 + C1333 33 2C1323 23 2C131313 + 2C131212
C131111 + C1322 22 + C1333 33 + 2C1323 23 + 2C131313 + 2C131212
=
In definitiva, si osservi che per essere il materiale monoclino, devono essere nulle le 8
costanti elastiche specificate nelle relazioni (1.31), se ne deduce allora che per materiali
monoclini le costanti elastiche necessarie alla definizione di C si riducono a 13.
dove
P 2 = e1 e1 e 2 e 2 + e3 e3
cos che nel riferimento e1 , e 2 , e3 si ha:
1 0 0
P 0 1 0
= 2
0 0 1
P 2 P 3 = e1 e1 e 2 e 2 + e3 e3 e1 e1 + e 2 e 2 e3 e3
=e1e1 e2 e2 e3 e3 =P1
cos che nel riferimento e1 , e 2 , e3 :
1 0 0
P 0 1 0
= 1
0 0 1
Se ne deduce che se il materiale ammette due piani di simmetria ne ammette anche un
terzo; in questo caso il materiale detto triclino o ortotropo. Per i materiali triclini deve
accadere che:
10
=0 C=
1123 C=
1113 C=
2223 C2213
= C=
3323 C=
3313 C=
1223 C1213 (1.32)
= C=
1112 C=
2212 C=
3312 C1323
ovvero il numero delle costanti elastiche necessarie alla definizione di C si riduce
ulteriormente, passando da 13 a 9.
In notazione Voigt, linversa della matrice elastica per il materiale ortotropo del tipo:
1 yx zx
0 0 0
Ex Ey Ez
xy 1 zy
0 0 0
Ex Ey Ez
xz yz
0
1
0 0
Ex Ey Ez
C1 = (1.33)
1
0 0 0
Gxy
0 0
1
0 0 0 0 0
G yz
1
0 0 0 0 0
Gxz
A causa della simmetria della matrice elastica C e quindi della sua inversa C1 , deve
accadere:
yx xy zy yz
= = ; zx
=
xz
; (1.34)
E y Ex Ez Ex Ez E y
11
1 z
E 0 0 0
E Ez
1 z
E E
Ez
0 0 0
z z 1
0 0 0
E Ez Ez
C = z
1 (1.35)
2 (1 + )
0 0 0 0 0
E
2 (1 + )
0 0 0 0 0
E
1
0 0 0 0 0
Gxz
In questo caso il piano ortogonale allasse di tutte le rotazioni che appartengono a G il
piano x y .
12
1 0 0 0
1 0 0 0
1 1 1 0 0 0
=
A C= (1.37)
E0 0 0 2 (1 + ) 0 0
0 0 0 0 2 (1 + ) 0
0 0 0 0 0 2 (1 + )
13
La molla di lunghezza L vincolata ad un estremo e sullestremo opposto presente una
massa m che da luogo ad una forza F = m g , come illustrato in Figura 1-2.
u
F
configurazione configurazione
iniziale finale
Per effetto della forza applica F , nella molla nasce uno sforzo normale N ; daltra parte,
per la presenza dello sforzo normale N si ha un allungamento elastico della molla e, di
conseguenza, si ha uno spostamento u dellestremo su cui applicata la forza. Le
equazioni che governano il problema sono le seguenti:
u
= congruenza
L
N F = 0 equilibrio (1.40)
N = k legame costitutivo
dove k denota lelasticit (per unit di lunghezza) della molla.
Dopo semplici sostituzioni, le equazioni (1.40) forniscono:
F =Ku (1.41)
dove K = k / L la rigidezza (globale) della molla. Risolvendo la (1.41) si ottiene:
F
u= (1.42)
K
Energia interna
Tenuto conto della terza delle equazioni (1.40), la densit di energia interna immagazzinata
dalla molla vale:
14
1 2
( )
= =
N =
k k (1.43)
0 0 2
ovvero si ricava come area sottesa dalla curva che definisce la relazione tra la
sollecitazione interna N e la deformazione . Lenergia immagazzinata in tutta la molla
:
1 2 1
( ) (=
) dx
L L
= dx
k= k L 2 (1.44)
0 0 2 2
Tenendo conto delle (1.40)1 e (1.40)3, la (1.44) fornisce:
1 u 1
= =
k u K u2 (1.45)
2 L 2
Potenziale delle forze
Si definisce poi energia potenziale delle forze applicate la quantit:
= F u (1.46)
Energia potenziale totale
Lenergia potenziale totale del sistema ottenuta come la somma dellenergia potenziale
interna della molla (1.45) e dellenergia potenziale delle forze (1.46):
1
(u ) = + = K u2 F u (1.47)
2
Si evidenzia che funzione dello spostamento dellestremo libero u della molla; in
particolare, una funzione quadratica dello spostamento.
In Figura 1-3 schematicamente illustrato il grafico dellenergia potenziale totale.
(u )
F/K u
15
Il teorema di stazionariet dellenergia potenziale totale assicura che: condizione
necessaria e sufficiente affinch lo spostamento u che soddisfi lequazione di equilibrio
(1.41), che lenergia potenziale totale (1.47) attinga un punto di stazionariet proprio in
u . Infatti:
=
0 = KuF (1.48)
u
ovvero si ottiene lequazione (1.41).
Il teorema di stazionariet dellenergia potenziale totale vale non solo per il semplice
sistema considerato, costituito da una molla caricata da una forza, ma per ogni sistema
elastico. Infatti, si pu dimostrare che la soluzione di un problema dellequilibrio elastico
si pu determinare imponendo la condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale.
Nel seguito si introdurr lenergia potenziale per specifici modelli strutturali.
Si considera ora il problema di un corpo rigido connesso ad un piano rigido tramite due
molle parallele di differente rigidezza, come schematicamente illustrato in Figura 1-4.
K1 K2
d2 d1
u
e
F
configurazione configurazione
iniziale finale
Figura 1-4: Corpo rigido vincolato ad un piano tramite due molle elastiche.
La deformata del corpo rigido governata dai due parametri cinematici u e ; gli
spostamenti dei punti di connessione delle molle con il corpo e lo spostamento del punto di
applicazione della forza valgono rispettivamente:
u1= u + d1
u2= u d 2 (1.49)
uF = u + e
16
Lenergia interna del sistema vale allora:
1 1
= K1u12 + K 2u22
2 2 (1.50)
1 1
= K1 ( u + d1 ) + K 2 ( u d 2 )
2 2
2 2
mentre, lenergia potenziale del carico vale:
= F uF
(1.51)
F (u + e )
=
2 2
La condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale fornisce:
0 = =K1 ( u + d1 ) + K 2 ( u d 2 ) F
u
(1.53)
0 = =K1 ( u + d1 ) d1 K 2 ( u d 2 ) d 2 F e
ovvero, in forma matriciale:
K1 + K 2 K1d1 K 2 d 2 u F
K d K d =
K1d12 + K 2 d 2 2 F e
(1.54)
1 1 2 2
La matrice a primo membro della (1.54) detta matrice di rigidezza; essa sempre
simmetrica e definita positiva.
17
2 Modellazione della trave: Problema assiale
Le equazioni che governano il problema assiale della trave sono di seguito riportate.
Spostamenti
Il campo degli spostamenti si scrive come segue:
w = w( z ) spostamento lungo z (2.1)
Deformazione
La deformazione si calcola come:
= w' (2.2)
avendo indicato con lapice la derivata rispetto a z .
Tensione
La tensione normale alla sezione retta si determina tramite lequazione del legame
costitutivo:
E=
= E w' (2.3)
Sforzo normale
La presenza della tensione normale fa nascere uno sforzo normale:
=N =
A
dA E=
dA
A
E A (2.4)
18
Facendo riferimento allo schema rappresentato in Figura 2-2, il problema dellequilibrio
elastico completato dalle seguenti condizioni al contorno:
N=0 P0 =
0 in z 0
(2.8)
N L= PL 0 in
= z L
f
N N + N
z
Figura 2-1: Equilibrio del tratto di trave infinitesimo.
ovvero
1
A = EA ( w ' ) dz
2
(2.11)
2
Ne consegue che lenergia interna di una trave di lunghezza L vale:
L
1
= EA ( w ' ) dz
2
(2.12)
20
L
= f w dz + PL wL P0 w0 (2.13)
0
19
P0 f PL
Figura 2-2: Trave soggetta a carichi assiali distribuiti ed a forze sulle sezioni di estremit.
1
L
L
=+ = ( ) f w dz + PL wL P0 w0
2
EA w ' dz (2.14)
20 0
Si evidenzia che dipende dalla funzione w( z ) ; lintegrale che definisce un valore
scalare che dipende da una funzione. Tale speciale applicazione viene chiamata in
matematica funzionale. Il concetto di funzionale pu caratterizzarsi come la
generalizzazione del concetto classico di funzione. In altri termini, un funzionale una
funzione a valore scalare nella quale la variabile indipendente , a sua volta, una funzione.
Imporre la stazionariet dellenergia, come gi fatto nel caso del semplice sistema di una
molla caricata che ha condotto alla semplice equazione (1.48), non risulta immediato nel
caso in cui si debba imporre la stazionariet di un funzionale come quello definito
dallequazione (2.14) per la trave.
La variazione prima di un funzionale definita come:
d
= ( w + u ) (2.15)
d = 0
essendo u = w una funzione che rappresenta una possibile variazione della funzione di
spostamento assiale della trave w .
Applicando la (2.15), la variazione prima di si determina come:
d 1 L L
= ( + ) 0 f ( w + u ) dz
2
EA w ' u ' dz
d 2 0 (2.16)
(P (w
L L + uL ) P0 ( w0 + u0 ) )
=0
Effettuando la derivata rispetto ad e calcolandone il valore per = 0 , la (2.16) fornisce:
L L
= EA w ' w ' dz f wdz ( P w
0 0
L L P0 w0 ) (2.17)
20
L L
0 = = EA w ' w ' dz f wdz ( PL wL P0 w0 )
0 0
w (2.18)
EA w0 ' w0 ( PL wL P0 w0 ) (2.19)
L
( EA w ''+ f ) w dz + ( EA wL ' PL ) wL ( EA w0 ' P0 ) w0
= w
0
21
3 Modellazione della trave: Trave inflessa di Eulero Bernoulli
Il modello di trave di Eulero Bernoulli (EB) basato sullipotesi che la generica sezione
retta a deformazione avvenuta resti piana ed ortogonale alla deformata della linea dasse
della trave, come schematicamente illustrato in Figura 3-1. Nel seguito viene ignorato il
problema assiale, trattato nel paragrafo precedente.
Spostamenti
Il campo degli spostamenti si pu scrivere come segue:
v = v( z ) spostamento lungo y
(3.1)
w = y ( z ) spostamento lungo z
dove ( z ) rappresenta la rotazione della sezione retta, che per il modello di Eulero-
Bernoulli deve risultare:
= v ' (3.2)
Deformazione
La deformazione si calcola come:
w=' y '
= (3.3)
Ricordando la relazione (3.2), la deformazione (3.3) diventa:
= y v '' (3.4)
22
= y (3.5)
Tensione
La tensione normale alla sezione retta si determina tramite lequazione del legame
costitutivo:
E=
= E y (3.6)
essendo E il modulo elastico o modulo di Young.
Caratteristiche della sollecitazione
La presenza della tensione normale pu far nascere sia sforzo normale che momento
flettente:
=N =
A
dA E y=
A
dA ES
(3.7)
= =
y dA E y= dA E I
2
M
A A
T q
M M + M
z T + T
Figura 3-2: Equilibrio del tratto di trave infinitesimo.
23
Problema dellequilibrio elastico
In definitiva, le equazioni che governano il problema della trave inflessa sono:
=v ' T'=q
= =
' M' T
(3.10)
= E I M '' =
v '' M = q
e quindi
E Iv '''' = q (3.11)
Il problema dellequilibrio elastico scritto nella forma (3.10) o (3.11) si completa con
opportune condizioni al contorno.
24
ovvero
1
A = EI ( v '' ) dz
2
(3.16)
2
Ne consegue che lenergia interna di una trave inflessa di lunghezza L vale:
L
1
= EI ( v '' ) dz
2
(3.17)
20
L
= q v dz + FL vL + mL L F0v0 m0 0 (3.18)
0
F0
m0 mL
FL
Figura 3-3: Trave soggetta a carico distribuito ed a carichi concentrati sulle sezioni di estremit.
1
L
L
= + = EI ( v '' ) dz q v dz + FL vL + mL L F0v0 m0 0
2
(3.19)
20 0
Si evidenzia che dipende dalla funzione v ( z ) ; lintegrale che definisce un valore
scalare che dipende da una funzione, ovvero un funzionale.
Come gi vista nel paragrafo 2.2, la variazione prima di un funzionale definita come:
d
= ( v + u ) (3.20)
d = 0
che nel caso specifico della trave EB fornisce:
25
d 1 L L
= EI ( v ''+ u '' ) dz q ( v + u ) dz
2
d 2 0 0 =0 (3.21)
d
( FL ( vL + uL ) mL ( v ' L + u ' L ) F0 ( v0 + u0 ) + m0 ( v '0 + u '0 ) )
d = 0
essendo u una funzione che rappresenta una possibile variazione della funzione di
inflessione v , come illustrato in Figura 3-4.
essendo v = u .
La formula (3.22) si pu riscrivere come:
L L
che rappresenta la ben nota equazione del principio dei lavori virtuali. Integrando per parti,
si ottiene:
L
EI v ''' v ' dz + EI vL '' vL ' EI v0 '' v0 '
0
L
(3.24)
= q v dz + ( F v
0
L L mL v 'L F0 v 'L + m0 v '0 )
ed integrando ancora:
26
L
EI v '''' v dz + EI v
0
L '' vL ' EI v0 '' v0 ' EI vL ''' vL + EI v0 ''' v0
L
(3.25)
= q v dz + ( F v
0
L L mL v 'L F0 v 'L + m0 v '0 )
( EI v '''' q ) v dz + ( EI v
0
L ''+ mL ) vL ' ( EI v0 ''+ m0 ) v0 '
(3.26)
( EI vL '''+ FL ) vL + ( EI v0 '''+ F0 ) v0 =
0
essendo
i ( z ) i = 1, 2,..., n funzioni approssimanti
ci i = 1, 2,..., n coefficienti incogniti
27
L n
2
n
L
1
EI ci i '' dz q ci i dz +
2 0 i 1 =
=
= 0 i 1 (3.29)
n n n n
FL ci i ( L) mL ci i '( L) F0 ci i (0) + m0 ci i '(0)
=i 1 =i 1 =i 1 =i 1
La condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale conduce alle n equazioni:
=0
c1
=0
c2 (3.30)
...
=0
cn
Poich lo schema di trave analizzato illustrato in Figura 3-3 labile, il sistema di equazioni
(3.30) non risulta risolvibile, a meno che il sistema di forze non sia equilibrato; in tal caso,
il sistema ammette soluzione a meno di moti rigidi. Per ottenere ununica soluzione
necessario eliminare i moti rigidi introducendo opportuni vincoli. In tal caso, possibile
verificare che allaumentare del numero delle funzioni scelte la soluzione approssimata
tende alla soluzione esatta purch lo spazio delle funzioni approssimanti sia completo. Nel
caso di polinomi approssimanti, un polinomio di grado p completo se sono presenti tutti
i termini del polinomio con grado minore di p .
Per risolvere il problema di una trave non labile necessario scegliere delle funzioni di
approssimazione che soddisfano le condizioni di vincolo imposte sulla trave, cosa non
sempre semplice da effettuare. Allo scopo di evitare la determinazione di funzioni di
approssimazione che implicitamente soddisfino le condizioni di vincolo, nel paragrafo
successivo viene presentato un metodo semplice ed efficace.
La tipica condizione di vincolo pu essere rilassata sostituendo i vincoli rigidi con vincoli
cedevoli elasticamente. In Figura 3-5 illustrato il caso di un appoggio. I vincoli elastici
sono caratterizzati da una rigidezza che governa la relazione tra la reazione del vincolo e
labbassamento. Incrementando il valore della rigidezza kv lo spostamento v che subir la
sezione vincolata si riduce; per un valore della rigidezza che tende a infinito, si tende
28
quindi al vincolo rigido, per il quale lo spostamento della sezione vincolata nullo. La
forza che nasce nel vincolo elastico vale:
R = kv v (3.31)
R
v
kv R
v
= + + = + + 1 k v2
(3.33)
v v
2
La stazionariet del nuovo funzionale definito dalla relazione (3.33) fornisce:
= + + k v v
v (3.34)
= + R v (3.35)
Tale equazione si pu ricavare introducendo il funzionale:
L = + R v (3.36)
29
v L = + R v = 0
(3.37)
R L =v R =0
La seconda delle (3.37) rappresenta la condizione di vincolo v = 0 .
Per tenere quindi conto della presenza del letto di molle alla Winkler, nellespressione
dellenergia potenziale della trave (3.19) si deve introdurre anche il termine W fornito
dalla (3.43).
30
4 Stabilit di travi inflesse
Si consideri una trave soggetta ad un carico assiale uniformemente distribuito tale da
indurre un andamento lineare dello sforzo normale N di compressione lungo lasse della
trave, come riportato in Figura 4-1.
Q0 f z QL
dz
M T f
N
M+dM
N+dN
T+dT
Figura 4-1: schema di una trave soggetta a carico assiale uniformemente distribuito.
- perfettamente rettilinea,
- soggetta a sforzo di compressione N perfettamente assiale,
- omogenea,
- sottoposta a tensioni entro il limite elastico.
La trattazione svolta assumendo che la trave si trovi in una configurazione deformata, ma
che quest'ultima sia sufficiente vicina ma non coincida con l'indeformata.
T=
T + dT T'=
0 (4.1)
31
- equilibrio alla rotazione
EI v ''''+ N v '' =
0 (4.7)
Tale equazione si differenzia dalla classica equazione della linea elastica di Eulero-
Bernoulli per la presenza del termine N v '' responsabile dellequilibrio nella
configurazione inflessa.
Ponendo:
N
2 = (4.8)
EI
l'equazione (4.7) si riscrive nella forma equivalente:
v ''''+ 2 v '' =
0 (4.9)
Lequazione (4.9) un equazione differenziale del quarto ordine a coefficienti costanti,
che ammette una soluzione generale del tipo:
v( z ) A sin( z ) + B cos( z ) + Cz + D
= (4.10)
Imponendo opportune condizioni al contorno possibile scrivere un sistema omogeneo di
4 equazioni nelle 4 incognite A, B, C e D. Per ottenere una soluzione diversa dalla banale si
32
impone che il determinate dei coefficienti delle incognite sia nullo. In tal modo si
determina il valore pi piccolo di e, per la (4.8), il valore del carico critico.
n
sin( L) =0 L = n = (4.13)
L
Tenendo conto della posizione (4.8), la terza delle relazioni (4.13) fornisce:
2
N cr = EI (4.14)
L2
avendo assunto n = 1 , ossia di quel valore di N superato il quale si attiva il fenomeno
dellinstabilit dellelemento.
L'energia potenziale si scrive come somma dell'energia interna e del potenziale dei
carichi esterni :
= + (4.15)
L'energia interna, dovuta all'inflessione della trave assume la forma (3.17):
L 2
1
= EI ( v '') dz (4.16)
2 0
mentre l'energia dei carichi, con riferimento alla Figura 4-1, vale:
33
L
= QL wL f w dz (4.17)
0
d
Configurazione indeformata
dw
Configurazione deformata
d
Con riferimento allo schema illustrato in Figura 4-2 , lo spostamento assiale si calcola
come:
z z z z
1 1
w ( z ) = ( d d ) = (1 cos )d 2 d ( v ') d
2
(4.18)
0 0
20 20
1 z
L L 2 L
1 1
= EI ( v '') dz QL ( v ') dz f ( v ') d dz
2 2
(4.19)
2 0 20 0 2 0
La stazionariet dell'energia (4.19) fornisce la condizione di equilibrio della trave, ovvero
conduce allequazione (4.5).
34
con 1 , 2 , ..., n n funzioni assegnate e c1 , c2 , ..., cn n parametri incogniti, l'equazione
(4.19) assume la forma:
L 2
1
EI ( c1 1 ''+ c2 2 ''+ ... + cn n '') dz
2 0
=
L
1
QL ( c1 1 ''+ c2 2 ''+ ... + cn n '') dz
2
(4.21)
20
L
1 z
f ( c1 1 ''+ c2 2 ''+ ... + cn n '') d dz
2
0 2 0
Le funzioni assegnate 1 , 2 , ..., n sono scelte in modo da soddisfare la compatibilit
cinematica dei vincoli introdotti nella trave. In alternativa si pu utilizzare un metodo tipo
penalty.
Imponendo la stazionariet dell'energia (4.21), si ottiene il seguente sistema di equazioni
algebriche:
ci
=( Kij QL Gij f M ij ) c j =0 i, j =1, 2,..., n (4.22)
con
L L L z
=K ij EI =
i '' j ''dz Gij =
i ' j ' dz M ij '
i j 'd dz (4.23)
0 0 0 0
in tal modo si determina il pi piccolo valore di QL che rappresenta il valore del carico
critico.
Si supponga ora che la trave sia adagiata su un suolo elastico e si schematizzi il terreno
come un mezzo continuo elastico, ossia come costituito da un letto di molle dotate tutte
della medesima rigidezza.
Si pensi ad esempio alle rotaie ferroviarie, in cui un aumento di temperatura pu provocare
forze assiali di compressione cos elevate da indurre fenomeni di svergolamento se la
rigidezza del collegamento con il suolo non sufficiente. Altro esempio quello dei lunghi
35
pali di fondazione portanti di punta. La reazione del terreno sar, in virt di tale posizione,
proporzionale in ciascuna sezione retta della trave alla deformazione impressa.
Per determinare il carico critico in tale circostanza si adotta un criterio di natura energetica.
Si indica con K il modulo di rigidezza della fondazione, ovvero la rigidezza per unit di
lunghezza.
(K ij Gij ) c j 0
+ K H ij N = =i, j 1, 2,..., n (4.27)
in tal modo si determina il pi piccolo di valore N che rappresenta il valore del carico
critico.
36
5 Modellazione della trave: Trave di Timoshenko
w
= = y
z
(5.3)
v w
= + =v '+
z y
Tensioni
La tensione normale e tangenziale nella sezione retta della trave si determinano tramite le
equazioni del legame costitutivo:
37
E=
= E y=
E y '
(5.4)
G ( v '+ )
G=
=
essendo E il modulo elastico o modulo di Young e G il modulo a taglio.
Caratteristiche della sollecitazione
La presenza della tensione normale e della tensione tangenziale fa insorgere
momento flettente e taglio:
= =
y dA E y=
' dA E I'
2
M
A A
(5.5)
T = dA = G ( v '+ ) dA = GAs ( v '+ )
A A
ovvero, derivando la prima delle (5.9) e tenendo conto della seconda delle (5.9):
38
E I ''' = q
(5.10)
E I '' G As ( v '+ )
=
Il fattore di deformazione a taglio per il modello di trave T nasce dalla seguente esigenza.
Le tensioni tangenziali nella generica sezione retta della trave si possono determinare
tramite lequazione del legame costitutivo, la seconda delle (5.4), oppure tramite
lequazione di equilibrio:
+ =
0 (5.12)
y z
Assumendo inizialmente per semplicit che la sezione retta della trave sia rettangolare di
dimensioni b h , lequazione di equilibrio (5.12) si pu integrare, fornendo:
y
= d (5.13)
h /2 z
39
Emergono
tensioni Distribuzione
tangenziali ottimale
inaccettabili
Trave
tensioni tangenziali da tensioni tangenziali da
legame costitutivo equilibrio
Figura 5-1: Profilo delle tensioni tangenziali nella sezione retta della trave.
Si evidenzia che le tensioni da legame costitutivo sono costanti nella sezione e, per la
simmetria delle tensioni tangenziali, fanno emergere tensioni tangenziali non nulle
sullestradosso ed intradosso della trave. I valori delle tensioni tangenziali che emergono
sono funzioni del taglio nella sezione e quindi si determinano come parte della soluzione
del problema della trave. In realt, il valore delle tensioni allestradosso ed intradosso della
trave devono essere prescritte, ovvero rappresentano un dato del problema e non possono
quindi risultare come parte della soluzione del problema. Spesso, le tensioni tangenziali
allestradosso ed intradosso della trave sono assunte nulle. Quindi, le tensioni che
emergono sono inaccettabili.
Al contrario, le tensioni che si determinano tramite le equazioni di equilibrio hanno un
andamento parabolico e sono nulle allestradosso ed intradosso della trave. Inoltre,
possibile dimostrare che i valori che si determinano tramite la seconda delle equazioni
(5.15) approssima molto bene la soluzione esatta del taglio. Si evidenzia la seconda delle
equazioni (5.15) rappresenta un caso particolare della ben nota formula di Jourawski.
E allora possibile derivare due differenti espressioni della tensione tangenziale in funzione
della caratteristica della sollecitazione tagliante. Infatti, assumendo la tensione tangenziale
costante in tutta la sezione della trave, si ottiene:
T
= (5.16)
bh
Daltra parte si calcoli la risultante delle tensioni tangenziali, ovvero la caratteristica di
sollecitazione di taglio, integrando le tensioni tangenziali ottenute tramite la seconda delle
equazioni (5.15):
40
1 h2
A
2
=T =
E '' y 2 dA
A
dA
4
b /2 h
2
1 h /2
= E '' y 2 dA
2 h /2 b /2
4
h /2
(5.17)
1 h2 y3
= E '' b y
2 4 3 h /2
1 h3 h3 1
= E '' b = E '' bh3
2 4 12 12
da cui si ricava:
12T
'' = (5.18)
Ebh3
Sostituendo la formula (5.18) nella (5.14), si ottiene:
3 (
h2 4 y 2 )
3T
= (5.19)
2bh
Si determina quindi lenergia associata alla deformazione provocata dalla presenza delle
tensioni tangenziali nella generica sezione retta della trave. Lespressione dellenergia :
1
2 A
= dA (5.20)
Tenuto conto che si pervenuti a due differenti espressioni della tensione tangenziale e, di
conseguenza, dello scorrimento angolare, possibile determinare due differenti formule
per lenergia di deformazione:
1 1 T2 T2
2 G A 2 G A A2
= lc = 2
dA = dA (5.21)
2 GA
2
1 3T
3 (
h 2 4 y 2 ) dA
1
= eq =
2G A
2 dA
2G A 2bh
(5.22)
41
9T 2
= eq
1
2G A 4b2h 6
( h 4 + 16 y 4 8h 2 y 2 ) dA
1 9T 2 16 8
= bh 5 1 +
5*16 3* 4
2 6
2G 4b h
(5.23)
1 9T 2 5 1 2 1 9T 2 15 + 3 10
= bh= 1 + bh 5
5 3 2G 4b h
2 6 2 6
2G 4b h 15
1 9T 2 5 8 3 T2
= = bh
2G 4b 2h 6 15 5G bh
Imponendo leguaglianza dellenergia calcolata con lespressione delle tensioni tangenziali
da legame costitutivo e da equilibrio, si ha:
T2 3 T2 5
lc = eq = = (5.24)
2 GA 5G bh 6
Nel caso pi generale di trave con sezione generica, per la determinazione del fattore di
correzione a taglio necessario determinare il profilo delle tensioni tangenziali tramite
lequazione di equilibrio.
Con riferimento alla Figura 5-2, si considera lequilibrio della parte di trave definita tra le
sezioni z e z + z e dal piano passante per i punti A e B della sezione retta della trave. Su
tale parte di trave agiscono tensioni nomali sulla sezione retta e tensioni tangenziali sia
sulla sezione retta che, per la simmetria delle tensioni tangenziali, anche sulla faccia che
divide la trave in senso longitudinale.
A*
M(z) M (z+ z)
A B
( z + z ) ( z ) dA + b z =0
*
(5.25)
A
42
dove A* larea della parte di sezione al di sopra della corda AB e b la dimensione
della corda. Dividendo tutti i termini della formula (5.25) per z e facendo il limite per
z che tende a zero, si ottiene:
' dA + b =
0 (5.26)
A*
essendo, per la prima delle (5.7), il taglio la derivata del momento flettente. Risolvendo
lequazione (5.27), la tensione tangenziale vale:
T *
= S (5.28)
Ib
Sezione circolare
Nel caso della sezione circolare, si utilizza per il calcolo del fattore di correzione a taglio
un sistema di coordinate polari. Con riferimento alla Figura 5-3, per la corda individuata
dallanomalia , si ha:
x = R cos
(5.31)
y = R sin
43
A*
/2 1
= y dA 2 ( R sin ) ( R cos =
= ) d R4
2 2 2
I (5.34)
/2 4
A
(5.36)
2 6 5
R ( cos ) d
/2
= = R6
6
9 /2 72
Sostituendo le espressioni (5.33), (5.34) e (5.36) nella formula (5.30), si ottiene:
44
2
1 4
R
= = 4 9
(5.37)
10
R2 R 6 10
9 16
Il sistema costituito dalle due equazioni differenziali (5.10) nelle due funzioni incognite
v ( z ) e ( z ) si risolve come segue. Dalla prima delle (5.10) si ottiene:
EI ''' = q
q
'' = z + c1
EI
q 2 (5.38)
'= z + c1 z + c2
2 EI
q 3 1 2
= z + c1 z + c2 z + c3
6 EI 2
sostituendo poi lespressione della e della '' nella seconda delle (5.10) si ha:
EI
=v' ''
GAs
EI q q 3 1 2
= z + c1 z + c1 z + c2 z + c3 (5.39)
GAs EI 6 EI 2
q 3 1 2 EI q EI
= z c1 z + c2 z + c1 c3
6 EI 2 GA EI GAs
q 1 1 EI q EI
=
v z 4 c1 z 3 + c2 z 2 + c1 c3 z + c4 (5.40)
24 EI 6 2 GAs EI GAs
Le costanti di integrazione si determinano imponendo opportune condizioni al contorno.
Per il calcolo dellenergia interna, nel caso del modello di trave di Timoshenko, si deve
tener conto non solo dellenergia che dipende dalleffetto flessionale, ma anche di quella
dovuta alla presenza di tensioni tangenziali che lavorano per gli associati scorrimenti
angolari.
Ne consegue che lenergia interna della trave di lunghezza L vale:
45
L L
1 1
= EI ( ' ) dz + GAs ( v '+ ) dz
2 2
(5.41)
20 20
Il potenziale dei carichi ancora espresso dalla formula (3.18), per cui lenergia potenziale
totale del sistema rappresentato in Figura 3-3, vale:
1
L
1
L
L
( v, ) ( ) ( )
2 0 2 0
= + + + +
2 2
EI ' dz GAs v ' dz q v dz FL v L m L L F0 v0 m0 0 (5.42)
0
La condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale fornisce allora:
L L L
= EI ' ' dz + GAs ( v '+ ) dz + GAs ( v '+ ) v ' dz
0 0 0
L
(5.43)
q v dz ( FL vL + mL L F0 v ' L m0 0 ) =
0
0
L L
v
= GAs ( v '+ ) v ' dz q v dz ( FL vL F=
0 0
0 v0 ) 0 (5.45)
EI '' GA
= s ( v '+ ) 0 per z ( 0, L )
=EI 0 ' m= 0 in z 0 (5.47)
=EI L ' m=L in z L
46
Le equazioni (5.47) e (5.49) equivalgono alle gi determinate (5.8)-(5.10) e (5.11).
essendo
i ( z ) i = 1, 2,..., n funzioni approssimanti per v ( z )
ci i = 1, 2,..., n coefficienti incogniti per v ( z )
L n
2 2
m n
L L m
1 1
=
2=0 EI
i 1
gi i ' dz + GAs ci i ' + gi i dz q ci i dz +
2=0 i 1 =i 1 = 0 i 1 (5.51)
n m n m
FL ci i ( L) + mL gi i ( L) F0 ci i (0) m0 gi i (0)
=i 1 =i 1 =i 1 =i 1
La condizione di stazionariet dellenergia potenziale totale conduce alle n + m equazioni:
=0
c1
=0
c2
...
=0
cn
(5.52)
=0
g1
=0
g 2
...
=0
g m
47
Il sistema di n + m equazioni (5.52) nelle n + m incognite c1 , c2 , .., cn , g1 , g 2 , .., g m
risulta risolvibile se le funzioni approssimanti i sono scelte linearmente indipendenti tra
loro e le funzioni approssimanti i sono scelte linearmente indipendenti tra loro.
48
6 Problemi bidimensionali: lastra e piastra
Gli elementi strutturali lastra e piastra sono oggetti tridimensionali in cui una dimensione
significativamente pi piccola delle altre due. Si indica con il corpo tridimensionale di
h h
spessore costante h e piano medio M , cos che = , M .
2 2
Nel seguito si indica con:
lastra, la struttura intesa bidimensionale sulla quale il carico agisce nel piano stesso
della struttura;
piastra, la struttura intesa bidimensionale sulla quale il carico agisce
ortogonalmente al piano stesso della struttura.
6.1 Lastra
6.1.1 Cinematica
Il campo di spostamenti descritto da vettore:
u ( x, y )
u= (6.1)
v ( x, y )
Le deformazioni non nulle valgono:
=
x u, x =
y v, y =
xy u, y + v, x (6.2)
0
x x
= y
= Su =S 0 (6.3)
y
xy
y x
49
1
E
( x y z ) y =
x =
1
E
( y x z ) z = 1
E
( z x y )
(6.4)
1 1 1
= xy = xy yz = yz xz xz
G G G
Si esamina inizialmente il caso di stato piano di tensione, definito dalle seguenti
condizioni:
=
z =
yz =
xz 0 (6.5)
=x
E
1 2
( x + y )
=y
E
1 2
( y + x ) (6.7)
xy = G xy
50
x =
1
E
( x y z )
y=
1
E
( y x z )
0=
1
E
( z x y )
(6.10)
1
xy = xy
G
1
0 = yz
G
1
0 = xz
G
Invertendo le(6.10), si ottiene:
=x
E
(1 + )(1 2 )
( (1 ) x + y )
=y
E
(1 + )(1 2 )
( (1 ) y + x ) (6.11)
xy = G xy
z ( x + y )
= (6.13)
51
( N x + N x N x ) y + ( N xy + N xy N xy ) x + bx x y =0
(6.15)
(N xy + N xy N xy ) y + ( N y + N y N y ) x + by x y =0
Ny
Nxy
x
Nxy
Nx x Nx+Nx
y Nxy+Nxy
Nxy+Nxy
y Ny+Ny
Figura 6-1: Equilibrio dellarea elementare per la lastra.
Dividendo tutti i membri delle equazioni (6.15) per x y , nel limite per x 0 e
y 0 si ottiene:
N x , x + N xy , y + bx =
0
(6.16)
N xy , x + N y , y + by =
0
52
1 1
(u)
= =
T
dV h T D dA
2 2 M (6.18)
1
= h ( S u ) DS u dA
T
2 M
(u) =
uT b dA uT p ds (6.19)
M M
dove p il vettore che rappresenta un carico distribuito agente sul contorno del piano
medio della lastra.
La formulazione variazionale approssimata del problema della lastra si ottiene
considerando una forma di rappresentazione del campo di spostamenti, come:
nx
u ( x, y ) = cx ix i ( x, y )
i =1
ny
(6.20)
v ( x, y ) = c y i y i ( x, y )
i =1
essendo
x i ( x, y ) i = 1, 2,..., nx funzioni approssimanti di u
cx i i = 1, 2,..., n x coefficienti incogniti per l'approssimazione di u
6.1.5 Applicazione
A titolo di esempio si pu studiare il problema della lastra rappresentata in Figura 6-2,
determinando una soluzione approssimata e confrontandola con le soluzioni fornita dai
modelli trave Eulero-Bernoulli e Timoshenko.
53
Figura 6-2: Lastra soggetta a carico verticale uniforme.
54
6.2 Piastra di Kirchhoff-Love
55
1
x = x yx y zx z
Ex Ey Ez
1
y =
xy x + y zy z
Ex Ey Ez
1
z =
xz x yz y + z
Ex Ey Ez
(6.24)
1
xy = xy
Gxy
1
yz = yz
G yz
1
xz = xz
Gxz
ovvero
1 yx zx
E 0 0 0
Ey Ez
x
xy 1 zy
0 0 0
Ex Ey Ez
yz 1
xz 0 0 0
Ex Ey Ez
= A=
A (6.25)
0 1
0 0 0 0
Gxy
0 0 0 0
1
0
G yz
1
0 0 0 0 0
Gxz
con
= yx
=xy zx
=
xz zy yz
(6.26)
E y Ex Ez Ex Ez E y
per cui per definire completamente il legame elastico lineare ortotropo necessario
determinare il valore di 9 costanti elastiche;
o Isotropo
56
2 (1 + )
x ( y + z )
1 xy = xy
x =
E E
1 2 (1 + )
y = y ( x + z ) yz = yz (6.27)
E E
1
z ( x + y ) 2 (1 + )
z = xz = xz
E E
ovvero
1 0 0 0
1 0 0 0
1 1 0 0 0
= A=
A (6.28)
E 0 0 0 2 (1 + ) 0 0
0 0 0 0 2 (1 + ) 0
0 0 0 0 0 2 (1 + )
x
q
h: spessore
della piastra
y z
57
In formule, le ipotesi appena introdotte si traducono in:
z = 0
=
yz =
xz 0 (6.29)
z = 0
La (6.29)1 risulta:
z =0 w, z =0 (6.30)
In definitiva, sulla base delle ipotesi cinematiche (6.29)1 e (6.29)2 si ottiene la seguente
forma di rappresentazione degli spostamenti:
u = z w, x ( x, y )
v = z w, y ( x, y ) (6.34)
w = w( x, y )
Sulla base del campo di spostamenti (6.34) e delle equazioni di congruenza (6.22), le
deformazioni non nulle valgono:
x x x , x 0
w, x
= y z y
= =y S =S 0 , y (6.35)
w, y , y , x
xy xy xy
che rappresenta la rotazione (infinitesima) della fibra ortogonale al piano medio della
piastra. Inoltre le quantit x , y e xy sono le curvature della piastra:
x = w, xx
y = w, yy (6.36)
xy =
w, xy w, yx =
2 w, xy
58
6.2.2 Equazioni di equilibrio tramite PLV
Le tensioni che compiono lavoro per le deformazioni non nulle della piastra di Kirchhoff-
Love sono solo le x , y e xy , per cui il lavoro virtuale interno vale:
= =
dV M dA
T T
Lvi (6.37)
M
In Figura 6-4 sono illustrati i momenti agenti nel piano medio della piastra; si evidenzia
che:
M x il momento flettente agente nella direzione y ;
M y il momento flettente agente nella direzione x ;
M xy il momento torcente.
M xy
Mx
My
M xy
Figura 6-4: Momenti agenti nel piano medio della piastra.
L=
vi M ( M + M
x x y y + M xy xy ) dA
(6.39)
( M w + M
= x , xx xy w, yx + M y w, yy + M xy w, xy ) dA
M
59
L=
vi M ( M w + M x,x ,x xy , x w, y + M y , y w, y + M xy , y w, x ) dA
(6.40)
( M w + M x ,x xy w, y ) n x + ( M y w, y + M xy w, x ) n y ds
M
( M x , xx + 2 M xy , xy + M y , yy ) w dA
Lvi =
M
+ ( M x , x + M xy , y ) n x + ( M xy , x + M y , y ) n y w ds (6.41)
M
( M x w, x + M xy w, y ) n x + ( M y w, y + M xy w, x ) n y ds
M
Si introducono i tagli trasversali, definiti come:
Qx =
M x , x + M xy , y Qy =
M xy , x + M y , y (6.42)
( M x , xx + 2 M xy , xy + M y , yy ) w dA
Lvi =
M
+ Qx nx + Qy n y w ds (6.43)
M
( M x w, x + M xy w, y ) nx + ( M y w, y + M xy w, x ) n y ds
M
In relazione ai termini di bordo dellespressione (6.43), si consideri sulla curva M un
riferimento locale n, t , definito dalla normale n e dalla tangente t alla curva, come
rappresentato in Figura 6-5. Si evidenzia che il momento M n diretto secondo t .
Figura 6-5: Tipico tratto della frontiera del piano medio della piastra.
M Q n + Q n w ds M ( M w + M w ) n + ( M w + M w ) n ds
x x y y x ,x xy ,y x y ,y xy ,x y
= [Q n + Q n ] w ds ( M w + M w ) n + ( M w + M w ) n ds
n n t t n ,n nt ,t n t ,t nt ,n t (6.44)
M M
= Q w dA ( M w + M w ) ds
n n ,n nt ,t
M M
60
essendo nn = 1 e nt = 0 .
Lungo la curva M , il termine M nt w,t pu ancora essere integrato per parti, per cui si
ottiene:
M Q w dA M ( M w + M w ) ds
n n ,n nt ,t
(6.45)
M ( Q + M ) w dA M M w ds [ M w]
=
n nt ,t n ,n nt M
avendo indicato con M i punti che rappresentano linizio e la fine della curva M . Il
termine Qn + M nt ,t detta taglio di Kirchhoff.
( M x , xx + 2 M xy , xy + M y , yy ) w dA
Lvi =
M
(6.46)
+
M
(M n ,n + M nt ,t + M nt ,t ) w ds
M
M n w,n ds [ M nt w]M
Per consistenza con lespressione derivata per il lavoro virtuale interno, il lavoro virtuale
esterno deve essere compiuto da enti che lavorano in M per w , su M per w e per w,n e
su M per w . Ne consegue che il lavoro virtuale esterno vale:
dove q il carico per unit di superficie, trasversale al piano medio della piastra, che
compie lavoro per lo spostamento w in M ; f il carico per unit di lunghezza,
trasversale al piano medio della piastra, che compie lavoro per lo spostamento w su M ;
m una coppia per unit di lunghezza che compie lavoro per la rotazione w,n su M ;
F una forza concentrata agente su punti di discontinuit della frontiera di M , che
compie lavoro per lo spostamento w .
Eguagliando il lavoro virtuale esterno a quello interno si ottiene:
M
( M + 2 M + M ) w dA
x , xx xy , xy y , yy
+ ( M + M + M ) w ds M w ds [ M w]
n ,n nt ,t nt ,t n ,n nt M
(6.48)
M M
= q w dA + f w ds m w ds [ F w] ,n M
w
M M M
61
Le equazioni di equilibrio di campo si possono determinare anche seguendo un
ragionamento pi meccanico, facendo cio riferimento al tipico elemento di piastra.
Facendo riferimento alla Figura 6-6, lequazione di equilibrio nella direzione z fornisce:
(Qx + Qx Qx ) y + (Q y + Q y Q y ) x + q xy =0 (6.50)
Qx , x + Q y , y + q =0 (6.51)
Qy
Qy
x
Qx q
x
Qx + Qx Qx+Qx
Qx y
Qy + Qy y
Qy+Qy
Figura 6-6: Tipico elemento di piastra soggetto a carico distribuito ed alle sollecitazioni di taglio
trasversale.
Mxy
Qy My x
Mx Qx+Qx
x
Q Mxy+Mxy
Mxy x y
Mx+Mx
Qy+Qy
My+My
y Mxy+Mxy
Figura 6-7: Tipico elemento di piastra soggetto a carico distribuito ed alle sollecitazioni flessionali,
torsionali e di taglio trasversale.
62
Facendo riferimento alla Figura 6-7, lequazione di equilibrio alla rotazione intorno
allasse y ed intorno allasse x , rispettivamente forniscono:
x 2 y
( M x + M x M x ) y + ( M xy + M xy M xy ) x (Qx + Qx ) xy q =0
2 (6.52)
x y 2
( M y + M y M y ) x + ( M xy + M xy M xy ) y (Q y + Q y ) xy q 2 =0
Semplificando, dividendo tutti i membri per x y , nel limite per x 0 e y 0 si
ottiene:
=
Qx M x , x + M xy , y
(6.53)
=
Q y M xy , x + M y , y
M x , xx + 2 M xy , xy + M y , yy + q =0 (6.54)
Mxy
My x
Mx
Mn
Mxy
Mnt
t n
y
Figura 6-8: Calcolo del momento flettente e torcente per la generica direzione.
63
M n t + M y x i + M xy x ( j) + M xy y i + M x y ( j) =
0
(6.55)
M nt n + M y x i + M xy x ( j) + M xy y i + M x y ( j) =
0
64
1
0
1 1 2
2
1
= D=
D E 0 (6.61)
1 2 1 2
0 1
0
2 (1 + )
avendo posto:
E h3
D= (6.66)
(1 2 )12
In Figura 6-9 sono schematicamente rappresentati gli andamenti delle tensioni normali e
tangenziali nello spessore della piastra.
65
Figura 6-9: Andamento delle tensioni normali e tangenziali nello spessore della piastra.
ovvero:
q q
w, xxxx + 2 w, xyxy + w,=
yyyy
= w in M (6.68)
D D
1 1 1
(u )
= =
T
dV z 2 T D
= dV T D dA
2 2 2 M
w, xx (6.70)
= { w, xx w, yy 2 w, xy } D w, yy dA
1
2 M
2 w
, xy
q w dA + f w ds m w,n ds [ F w]M
(u) = (6.71)
M M M
66
La formulazione variazionale approssimata del problema della piastra si ottiene
considerando una forma di rappresentazione del campo degli spostamenti, come:
n
w ( x, y ) = cii ( x, y ) (6.72)
i =1
essendo
i ( x, y ) i = 1, 2,..., n funzioni approssimanti di w
ci i = 1, 2,..., n coefficienti incogniti per l'approssimazione di w
6.2.5 Applicazione
A titolo di esempio si pu studiare il problema della piastra rappresentata in Figura 6-10,
determinando una soluzione approssimata.
67
6.3 Piastra di Reissner-Mindlin
w
xz , x 1 0
= = T x =T
0 1
(6.76)
yz , y
y
dove le quantit x , y e xy sono le curvature della piastra:
x,x
w, x + x
= = y, y (6.77)
+ w, y + y
x, y y,x
68
6.3.2 Equazioni di equilibrio tramite PLV
Le tensioni che compiono lavoro per le deformazioni non nulle della piastra di Reissner-
Mindlin sono la = { x , y , xy } e = { xz , yz } per cui il lavoro virtuale interno vale:
T T
Lvi = ( T + T ) dV = ( T
M + T Q ) dA (6.78)
M
h /2 z dz
M x h /2 x h /2 dz
h /2 Qx h /2 xz
=
M M= y h /2 z y dz =Q = h /2 (6.79)
M h /2 Qx yz dz
xy h /2
h /2 xy
z dz
=
LviM ( M + M + M + Q + Q ) dA
x x y y xy xy x xz y yz
= ( M + M + M + M ) dA
x x,x xy y,x y y, y xy x, y (6.80)
M
+ Q ( w + ) + Q ( w + ) dA
x ,x x y ,y y
M
( M x , x x + M xy , x y + M y , y y + M xy , y x ) dA
Lvi =
M
(Q + Q ) w dA + (Q + Q ) dA
M x,x y, y
M x x y y
(6.81)
+ ( M + M ) n + ( M + M ) n
x x xy y x y y xy x
y ds
M
+ (Q n + Q n ) w ds
x x y y
M
ovvero
( M x , x + M xy , y Qx ) x + ( M xy , x + M y , y Q y ) y dA
Lvi =
M
(Q + Q ) w dA +
M x,x y, y
(6.82)
+ ( M + M ) n + ( M
x x xy y x y y + M xy x ) n y ds
M
+ (Q n + Q n ) w ds
x x y y
M
69
M ( M + M ) n + ( M + M ) n ds
x x xy y x y y xy x y
+ ( Q n + Q n ) w ds x x y y
M
= ( M + M ) n + ( M + M ) n ds
n n nt t n t t nt t t (6.83)
M
+ Q n w ds n n
M
= ( M + M ) ds + Q n w ds
n n nt t n n
M M
essendo nn = 1 e nt = 0 .
( M x , x + M xy , y Qx ) x + ( M xy , x + M y , y Q y ) y dA
Lvi =
M
M
(Q x,x + Q y , y ) w dA + (6.84)
+
M
( M n n + M ntt ) ds + M (Qn nn + Qt nt ) w ds
Per consistenza con lespressione derivata per il lavoro virtuale interno, il lavoro virtuale
esterno deve essere compiuto da enti che lavorano in M per w , per x e per y e su
M per w , per n e per t . Ne consegue che il lavoro virtuale esterno vale:
Lve = M q w dA + M ( c x x + c y y ) dA +
M
f w ds +
M
( mn n + mntt ) ds (6.85)
dove q il carico per unit di superficie, trasversale al piano medio della piastra, che
compie lavoro per lo spostamento w in M ; cx e c y sono coppie distribuite per unit di
superficie, che compiono lavoro per le rotazioni spostamento x e y in M ; f il
carico per unit di lunghezza, trasversale al piano medio della piastra, che compie lavoro
per lo spostamento w su M ; mn e mnt sono coppie per unit di lunghezza che
compiono lavoro per le rotazioni n e t su M .
M ( M + M Q + c ) + ( M + M Q + c ) dA
x, x xy , y x x x xy , x y, y y y y
+ ( Q + Q + q ) w dA
x, x y, y (6.86)
M
( M m ) + ( M m ) ds
n n n nt nt t
M
( Q n f ) w ds = 0
n n w, , in M ; w, , in M x y n t
M
70
M x , x + M xy , y Qx + cx =0 in M
M xy , x + M y , y Qy + c y =
0 in M
Qx , x + Qy , y + q = 0 in M
(6.87)
=
M n mn 0 su M
=
M nt mnt 0 su M
=
Qn nn f 0 su M
1
0
1 1 2
2
1
= D=
D E 0
1 2
1 2
(6.88)
0 1
0
2 (1 + )
E 1 0
= G=
G
2 (1 + ) 0 1
essendo il fattore di correzione a taglio, di cui si gi discusso per la trave. Per la piastra
si ha = 5 / 6 .
In esplicito, per il caso isotropo, fornisce:
M x = D ( x + y ) = D ( x , x + y , y )
M y = D ( y + x ) = D ( y , y + x , x )
1 1
=M xy = D xy D ( x , y + y , x ) (6.91)
2 2
=
Qx H= xz H ( w, x + x )
= yz H ( w, y + y )
Q y H=
avendo posto:
71
E h3 5 E
=D = H h (6.92)
(1 )12
2
6 2 (1 + )
D
2
( x, yx + y ,xx + 2 y , yy + x,xy y ,xx ) H ( w, y + y ) + c y =
0 in M (6.93)
H ( w, xx + w, yy + x , x + y , y ) + q = 0 in M
(u)
=
1
2
( T + T )=
dV
1
2 M
( T D + T G ) dA
T
x,x (6.95)
1 + +
T
x,x
w w
y, y D y, y +
,x x ,x x
G dA
2 M w + w +
x , y + y , x x , y + y , x
, y y , y y
e il potenziale dei carichi ( u ) :
q w dA + ( cx x + c y y ) dA + f w ds + ( mn n + mnt t ) ds (6.96)
(u) =
M M M M
La formulazione variazionale approssimata del problema della piastra si ottiene
considerando una forma di rappresentazione del campo di spostamenti w , del campo delle
rotazioni x e del campo delle rotazioni y come:
nw
w ( x, y ) = c wi wi ( x, y )
i =1
nx
x ( x, y ) = c x i x i ( x, y ) (6.97)
i =1
ny
y ( x, y ) = c y i y i ( x, y )
i =1
essendo
72
wi ( x, y ) i = 1, 2,..., nw funzioni approssimanti di w
c wi i = 1, 2,..., nw coefficienti incogniti per l'approssimazione di w
6.3.5 Applicazione
A titolo di esempio si pu studiare il problema della piastra rappresentata in Figura 6-10,
determinando una soluzione approssimata.
73
7 Soluzione di problemi strutturali non lineari
7.1 Introduzione
Nella meccanica delle strutture, spesso si assume che gli spostamenti siano piccoli rispetto
alla dimensione caratteristica della struttura e che le deformazioni siano infinitesime, cos
che la misura di deformazione ottenuta come la parte simmetrica del gradiente degli
spostamenti e che le equazioni di equilibrio sono scritte direttamente sulla configurazione
indeformata del corpo. Daltra parte, si assume anche molto frequentemente che la
relazione tra le tensioni e le deformazioni sia di tipo elastico lineare. Sotto le ipotesi sopra
riportate il problema dellequilibrio elastico lineare. Ne consegue che implementando il
metodo degli elementi finiti per un problema dellequilibrio elastico lineare, si giunge ad
un sistema algebrico di tipo lineare.
Talvolta per non possibile con buona approssimazione assumere valide ipotesi alla base
della linearit del problema strutturale. Pu infatti accadere che la struttura soggetta alle
dovute condizioni di carico si deformi in modo tanto significativo che non appropriato
considerare come misura di deformazione quella infinitesima, ovvero la parte simmetrica
del gradiente degli spostamenti, e di conseguenza non lecito scrivere le equazioni di
equilibrio sulla configurazione indeformata della struttura. E necessario allora tenere in
conto di misure non lineari della deformazione ed imporre lequilibrio sulla configurazione
deformata, che non nota a priori e costituisce unincognita del problema strutturale. In tal
caso il problema dellequilibrio strutturale diventa non lineare e tale non linearit
generalmente denotata come non linearit geometrica.
I materiali che costituiscono le costruzioni presentano comportamento di tipo elastico
lineare in un intervalli di tensioni o deformazioni limitato. Superato un certo valore della
deformazione il materiale si comporta in modo tale che la relazione costitutiva non
lineare. Questo il caso della plasticit, del danneggiamento e del comportamento
unilaterale. Anche in tal caso il problema dellequilibrio strutturale diventa non lineare tale
non linearit generalmente denotata come non linearit materiale.
Nel seguito si descrivono alcune procedure classiche utilizzate per risolvere problemi
algebrici non lineari. La discussione limitata al caso di non linearit materiale.
74
7.2 Materiale con comportamento elastico non lineare
F
(s)
75
essendo R(s) il residuo da annullare.
Le procedure numeriche descritte nel seguito sono algoritmi capaci di trasformare il
problema della ricerca della soluzione di un sistema di equazioni algebriche non lineari in
una successione di problemi lineari. La procedura converge alla soluzione nel caso in cui la
successione di soluzioni converge alla soluzione del problema iniziale non lineare.
s s =so
( s s=
o
) 0
Si evidenzia che la derivate del vettore (s) rispetto al vettore s una matrice detta matrice
tangente e denotata con Kt:
i
=K ijt ,s =
o
(7.4)
s s =so ij s j s = so
( K t ,0 ) ( K t ,0 )
1 1
s1 = ( ( 0) F ) = R ( 0) (7.5)
F
F* (s)
1
R(s2
R(s
Kt1
Kt0
0 s1 s*
s
76
Nota che sia la soluzione s1 possibile determinare il residuo
(s1 ) (s1 ) F
R= (7.6)
che, in generale, risulta diverso da zero, come illustrato in Figura 7-2. A questo punto
risolvendo lequazione (7.3), con so=s1, si ottiene:
s 2 =s1 ( K t ,1 ) ( (s ) F ) =s ( K )
1 t ,1 1
1 1
R (s1 ) (7.7)
s k +1 =s k ( K t ,k ) ( (s ) F ) =s ( K )
1 t , k 1
k k
R (s k ) (7.8)
R (s k )
e =
k
(7.9)
F
Si dimostra che tale procedura numerica quando converge, converge alla soluzione e
converge con velocit quadratica. Di conseguenza lalgoritmo caratterizzato da una
buona velocit di convergenza. Si evidenzia che qualora la curva che rappresenta la
risposta strutturale illustrata in Figura 7-2 tende ad una retta orizzontale, la matrice
tangente tende a diventare singolare e, di conseguenza, il sistema di equazioni (7.8) tende a
ad essere mal posto.
77
s k +1 =s k ( K t ,0 ) ( (s ) F ) =s ( K )
1 t ,0 1
k k
R (s k ) (7.10)
F
F* (s)
1
R(s
Kt0
0 s1 s2 s4 s*
s
Il metodo della secante, detto anche di Picard, basato sullipotesi, molto spesso
soddisfatta, che il vettore delle forze interne (s) sia esprimibile come il prodotto di una
matrice K(s), che dipende dal valore degli spostamenti, moltiplicato per il vettore degli
spostamenti, in formula:
78
cos che lequazione di equilibrio (7.1) diventa:
K (s)s = F (7.12)
[ K (s)s ] [ K (s) ]
= = = K (s o ) +
o
K t ,s s (7.13)
s s =so
=
s s so=s
s so
K s ,s = K (s o )
o
(7.14)
s k ( K s ,k ) ( (s k ) F )
1
s k +1 =
s k ( K s ,k ) ( K s ,k s k F )
1
= (7.15)
= ( K s ,k ) F
1
In Figura 7-4 rappresentato lo schema iterativo del metodo della secante. In generale, tale
procedura risulta abbastanza stabile nelle iterazioni. La velocit di convergenza minore di
quella ottenibile con il metodo di Newton-Raphason ma maggiore di quella con il metodo
di Newton-Raphason modificato. Come per il metodo di Newton-Raphason la matrice che
governa lequazione (7.15) varia durante le iterazioni e deve essere calcolata ed invertita ad
ogni iterazione.
79
F
F* (s)
K(s1) s1
0 s1 s2 s4 s*
s
= 0 se >0
(7.16)
= E se 0
80
b
Af1
yf1
x1
yf2
Af2
x2
0 + yn
yn : 0 = yn =
0 (7.18)
81
Si distinguono due possibili casi:
caso (a) 0
caso (b) <0
y1 =
h / 2
caso (a) y2 =
min{h / 2, max{-h / 2, yn }}
(7.19)
=
caso (b) =
y1 min{ h / 2, max{-h / 2, yn }} y2 h / 2
cos che la parte di sezione compresa tra y1 ed y2 risulta soggetta ad una tensione di
compressione che varia linearmente;
Ne consegue che, in termini di risultanti, si ha:
N = Eb ( 0 + x2 ) dx2 + E f Af 1 ( 0 + y f 1 ) + E f Af 2 ( 0 + y f 2 ) =A 0 + S
y2
y1
(7.20)
x2 Eb ( 0 + x2 ) dx2 + y f 1E f Af 1 ( 0 + y f 1 ) + y f 2 E f Af 2 ( 0 + y f 2 ) =S 0 + J
y2
M=
y1
dove
A Eb ( y2 y1 ) + E f ( Af 1 + Af 2 )
=
=
S
2
(
Eb 2
y2 y12 ) + E f ( y f 1 Af 1 + y f 2 Af 2 ) (7.21)
=
J
3
(
Eb 3
y2 y13 ) + E f ( y f 12 Af 1 + y f 2 2 Af 2 )
N A( yn ) S ( yn ) 0
= (7.22)
M S ( yn ) J ( yn )
82
7.6.1 Algoritmo di Newton-Raphson
Lalgoritmo consiste nei seguenti passi:
1. Allinizio della procedura si pone y1=-h/2 e y2=h/2 e si determinano le propriet
geometriche tramite le equazioni (7.21).
2. Si calcola la matrice delle propriet geometriche:
A0 S0
G= 0 (7.23)
S J0
A ( 0 , ) S ( 0 , ) 0 N
R
S ( 0 , ) J ( 0 , ) M
R k R k k +1
0 =R +
k
0
( 0 0 ) +
k +1 k
( k )
N k N A ( 0 , ) S ( 0 , ) 0 k +1
= k + ( 0 0 )
k
M M 0 S ( 0 , ) J ( 0 , )
A ( 0 , ) S ( 0 , ) 0 k +1
+ ( )
k
S ( 0 , ) J ( 0 , )
N k N Ak S k 1 k +1 Ak S k 0 k +1
= k + k
J k 0
( k
) + k k
J
( 0 0 )
k
0
0 0
M M S S
Ak S k 0 k +1 Ak S k 0 k +1
+ k
S
J k 1
( k
) + k k
J
( )
k
S
N k N Ak S k 1 k +1 Ak S k 0 k +1
= k + k
k
J 0
( 0 0k ) +
k ( 0 0 )
J k
k (7.24)
M M S 0 S
Ak S k 0 k +1 Ak S k 0 k +1
+ k ( ) S k
+ ( )
k k
S k
J k 1 J
83
7. In base alla soluzione disponibile si valutano le sollecitazioni ad esse associate
come:
N k +1 Ak +1 S k +1 0 k +1
k +1 = k +1 (7.25)
M S J k +1 k +1
8. Si determina il residuo:
RN k +=
1
N N k +1
(7.26)
RM k +1= M M k +1
9. Si valuta lerrore:
ek =
(R ) + (R
N
k +1 2
M )
k +1 2
(7.27)
N +M
2 2
8. Si determina il residuo;
RN k +=
1
N N k +1
(7.31)
RM k +1= M M k +1
84
9. si valuta lerrore:
ek =
(R ) + (R
N
k +1 2
M )
k +1 2
(7.32)
N +M
2 2
7. Si determina il residuo;
RN k +=
1
N N k +1
(7.35)
RM k +1= M M k +1
8. si valuta lerrore:
e k
=
(R ) + (R
N
k +1 2
M )
k +1 2
(7.36)
N +M
2 2
85