COMMANDE EN COURANT BASE SUR LA PASSIVIT DUN

MOTEUR SYNCHRONE AIMANTS PERMANENTS

A. Y. Achour*, B. Mendil**
*
Universit A. Mira-Bjaa, F.S.S.I, Dpartement dlectrotechnique, LTII, Route de Targa Ouzemour
Bjaa, 06000.
**
Universit A. Mira-Bjaa, F.S.S.I, Dpartement dlectronique, LTII, Route de Targa Ouzemour
Bjaa, 06000.
E-Mail : achouryazid@yahoo.fr, bmendil@yahoo.fr

RESUM dissipatrices. Etablissement de la structure de la dynamique

La commande du moteur synchrone aimant permanent
(MSAP) est une tache difficile, car sa dynamique est non
linaire. La technique de commande base sur la passivit
(CBP) prsente dans cet article apporte une solution pour la
commande. Lide cl de la CBP consiste identifier les
forces qui ne produisent pas de travail (forces non
dissipatrices), bien quelles existent dans les quations
dynamiques du MSAP, elles ninfluencent pas son quilibre
nergtique. Le modle adopt pour la synthse de la
commande est un modle dq, obtenu par la transformation
de Park partir du modle triphase du MSAP. Lobjectif de
la commande est atteint grce lnergie totale formule en
boucle ferme. Linjection dun amortissement non linaire
rend la commande robuste par rapport aux variations des
paramtres du MSAP et aux perturbations. Une validation
en simulation de cette commande est donne pour montrer
les performances obtenues.
1. INTRODUCTION
Les modles utiliss en commande sont gnralement
formuls sous des conditions restrictives la nature
physique du systme. Ces restrictions rendent lanalyse du
systme limite, ainsi que les performances des commandes
synthtises. Lapproche base sur la passivit surmonte ces
inconvnients. Le concept de la passivit ainsi que sa
connexion avec les aspects physiques du systme occupe un
rle important dans lanalyse de la stabilit. Lide
principale de cette approche est base sur la formulation de
lnergie totale en boucle ferme. La proprit essentielle de
cette approche est de pouvoir identifier les forces non
dissipatrices. Ces termes malgr leur existence dans les
quations dynamiques du systme, nont aucun effet sur son
quilibre nergtique. La conception de la CBP se rsume
en tapes suivantes [1], [2] : Reprsentation du systme
commander sous une forme adquate. Dmonstration de la
proprit de passivit du systme en choisissant
convenablement un vecteur dentre et un autre de sortie.
Identification des termes correspondants forces non
dsire. Finalement, calcul des coordonnes dsires en
utilisant la dynamique cible (dsire). Le calcul de la
commande se fait sur le sous systme lectrique et on
considre le sous systme mcanique comme une
perturbation passive.
Les premiers travaux sur la passivit taient en mcanique
classique [3], [4]. Elle est introduite en thorie de
commande par [5] pour la commande des robots
manipulateurs, beaucoup de travaux on tait ralis dans le
mme domaine [6], [7]. Elle a t adapte pour la
commande des machines lectriques par R. Ortega, o des
travaux ont t fait sur la machine induction [1], [9], [10]
et sur la MSAP [11], [12] pour le calcul de la CBP en
tension. Les seuls travaux de la CBP en courant pour la
machine induction sont effectus par [8] et [10]. La CBP a
rsolu de nombreux problmes pour ces machines savoir:
asservissement du flux et du couple ; adaptation du couple
de charge et asservissement de la vitesse et de la position.
Dans notre article, nous avons synthtis la CBP en courant
pour le rglage en vitesse du MSAP, vu ces caractristiques
trs apprciables et qui remplace progressivement en
industrie le moteur courant continu. Le schma de
commande adopt contient un bloc de la dynamique dsir
et un autre de la commande non linaire qui dlivre les
courants de rfrence (dsirs). Un rgulateur PI permet
dasservir le MSAP en courant.
Larticle est organis comme suit : la deuxime section
prsente le modle dq du MSAP o on choisi les tats du
systme les flux, la vitesse et la position, on calcul aussi le
modle asservi en courant. A la troisime section nous
montrons la proprit de la passivit et nous identifions les
termes correspondants aux forces non dissipatrices. La
quatrime section est rserve aux tapes de calcul de la
CBP en courant. La cinquime section prsente les rsultats
de validation de la CBP en courants, effectue par des
simulations. On clture larticle par une conclusion et
perspective. Les paramtres du MSAP utilis sont donns en
annexe.
2. MODLISATION DU MOTEUR SYNCHRONE En utilisant la relation (5) lquation lectrique (1) et
AIMANT PERMANENTS lexpression (3) du couple scrit en fonction du flux :
d dq
Les MSAP sont constitus dun stator fait dun empilement L dq + n p m dq = Vdq R dq I dq (6)
de tles et dun bobinage gnralement triphas connect en dt
toile, dun rotor form dun assemblage de tles et 3
daimants permanents et qui cre le flux inducteur. e = n p dqT I dq (7)
2
2.1. Modle biphas du MSAP dans le rfrentiel dq
2.2. Prsentation du MSAP asservi en courant
Le modle biphas dq du MSAP est obtenue partir du
Le modle du MSAP utilis est le modle dq, o les vecteur
modle triphas abc, en utilisant la transformation de Park
[13], [14] : dtat est dq[ T
m ]
T
m , donn par les quations (2),
Les quations lectriques sont donnes par :
(4), (6) et (7). Il est non linaire cause du couplage entre
dI dq le flux et la vitesse rotorique.
L dq + R dq I dq + n p m L dq I dq + n p m f = Vdq
dt Le modle des moteurs lectriques et en particulier du
(1) MSAP est compos dun sous systme lectrique (quation
(6)) et dun sous systme mcanique (quation (2)) lis par
L d 0 une quation lectromcanique (quation (7)). Or la
avec L dq =
L q
matrice des inductances et Ld, Lq
constante de temps mcanique est suprieure celle
0 lectrique, cela conduit deux chelles de temps pour le
inductance direct et quadrature respectivement, problme de commande de la vitesse du rotor, ce qui
[
I dq = I d Iq ] T
vecteur des courants direct Id et ncessite deux boucles de commandes : une rapide (interne)
pour les signaux lectrique et une autre externe pour les
R s 0 signaux mcanique, ce problme est pris en charge par la
quadrature Iq, R dq = matrice des rsistances
0 R s CBP en courant.
Nous allons dfinir deux boucles de rgulations PI rapides
statorique et Rs rsistance dune phase statorique, np
qui permettent au vecteur de courant I dq de suivre le
nombre de paires de ples, m vitesse de rotation du rotor,
f = [ f 0] vecteur flux inducteur cre par les
T
vecteur de courant de rfrence (dsir) I dq = I d

[
I q ]
T

aimants permanents, f amplitude du flux des aimants dlivr par la CBP. La sortie des rgulateurs PI est le
0 1 vecteur de tension Vdq . Les expressions des PI sont :
permanents, = matrice unit antisymtrique,
1 0 t
Vd = k dp (I d I d ) + k di (I d I d )d
[ T
]
Vdq = Vd Vq tension direct et quadrature. 0
(8)

Lquation mcanique du MSAP est donne par :

d m t
J + f VF m = e L (2) Vq = k qp (I q I q ) + k qi (I q I q )d (9)
dt
0
avec J moment dinertie de larbre rotorique, fVF coefficient
des frottements visqueux, L couple de charge. avec k dp > 0 , k di > 0 , k qp > 0 , k qi > 0 .
Lexpression du couple lectromagntique e dans le Le calcul des gains {kdp, kdi, kqp, kqi} se fait par la mthode
rfrentiel dq est donne par : de placement des ples [11]. Le choix convenable des gains
3 des boucles PI (rapides) permet I dq de converger
e = n p ((L d L q )I d I q + f I q ) (3)
2
rapidement vers I dq , alors les erreurs de poursuites :
La position m du rotor est calcule par lquation :
d m e d = I d I d (10)
= m (4)
dt eq = I Iq
q (11)
Le vecteur du flux dq est exprim en fonction des courants convergent vers zro [11].
Idq et du flux inducteur f par la relation suivante : Alors, partir des quations (2), (6), (7) associes au
dq = L dq I dq + f (5) rgulateur PI les quations dynamiques lectriques du

avec dq = d [ ]T
q vecteur du flux direct et
MSAP scrivent :
d dq
quadrature. + n p m dq = R dq I dq (12)
dt
 d m On dduit de lquation (17) et de lingalit (18) que le
J + f VF m = e L (13) MSAP est systme passif [15], [12].
dt
3 Remarque
e = n p dqT I dq (14)
2 Le terme n p m dq dans lquation (12) ninfluence
Les quations (12)-(14) reprsentent le modle dq du pas le bilan nergtique (17) du MSAP car il reprsente les
MSAP asservi en courant, avec erreur de poursuite des forces qui ne produisent pas de travail (forces non

courants convergeant vers zro. Le vecteur I dq est le dissipatrices), alors il naffecte pas la stabilit du MSAP.
vecteur de commande de ce modle, qui sera calcul par la
4. SYNTHSE DE LA COMMANDE EN COURANT
CBP [8].
BASE SUR LA PASSIVIT
3. PROPRIETE DE PASSIVIT DU MODLE dq DU
La CBP en courant est calcule en utilisant le modle (12)-
MSAP ASSERVI EN COURANT
(14). Les signaux de commande sont les courants de

La proprit de passivit se rapporte la caractristique de rfrences (dsirs) I dq . Nous supposons que tous les
dissipation du MSAP. La dmonstration de cette proprit signaux du MSAP sont disponibles.
ncessite un choix convenable de deux vecteurs dentre et Le terme des forces non dissipatrice ne sera pas pris on

de sortie [1]. Les vecteurs de commande I dq et des flux considration lors du calcul de la CBP en courant car il
ninfluence pas la stabilit du MSAP. Nous allons suivre les
dq sont choisis respectivement comme vecteur dentre et tapes ncessaires pour le calcul de la CBP [1].
de sortie respectivement. En considrant le modle (12)-
(14), nous formulons le lemme suivant :
Soit le vecteur des flux dsirs dq = d

[
]
T
q , le
vecteur derreur de poursuite du flux dsir est dfinit par :
Lemme 1 e f = dq dq (19)

En choisissant le vecteur dentre I et le vecteur de
dq
On remplaant dq par son expression dduite de (19)
sortie dq , la relation entre-sortie :
dans (12), on obtient lquation dynamique de lerreur e f

dq : I dq a dq de poursuite du flux :

reprsentant la partie lectrique du MSAP est passive. de f ddq
+ n p m e f = R dq I dq ( + n p m dq )
Preuve dt dt
En multipliant gauche lquation (12) par le terme (20)
1
R dq dqT on obtient : Afin de montrer la convergence du vecteur derreur e f nous
utilisons la thorie de Lyapunov [16]. On considre la
1 d (dq dq )
T
fonction quadratique et dfinie positive qui reprsente
dqT I dq = (15) lnergie de lerreur :
2R s dt
1 T
1
Sachant que le terme n p m R dq dq dq se simplifie
T V (e f ) = ef ef (21)
2
car dq dq = 0 car est une matrice antisymtrique.
T
avec [
e f = e fd e fq ]
T
.
Soit la fonction quadratique dfinie positive :
On drive V (e f ) par rapport au temps le long de
1
Vf = dqT dq (16) lquation (20) et sachant que est une matrice
2 antisymtrique on obtient :
En intgrant (15) sur lintervalle de temps [0, T], on obtient
le bilant nergtique suivant : dV(e f )
ddq
= e dq (R dq I dq + + n p m dq ) (22)
T
1 1 dt dt

T
I dt =
dq dq V( t ) + V ( 0) (17) dV(e f )
0
Rs Rs La fonction est dfinit ngative si et seulement si
Sachant que Vf est une grandeur positive, la majoration de dt

(19) permet dobtenir lingalit de dissipation suivante le vecteur de commande I dq est choisi sous la forme
[12] : suivante :
T
1 1
0 dq I dq dt > 2R s (t ) + 2R s (0)
T 2 2
(18)
 ddq Remarques
1
I dq = R (dq + n p m dq ) + K f e f (23) Les paramtres a et b ont des rles similaires
dt respectivement avec ceux des termes driv et
1 0 proportionnel dun rgulateur PD.
avec K f = k f I 2 , k f > 0 et I 2 = (24) La passivit en boucle ferme est dmontre on considrant
0 1 le vecteur dentre :
1
ddq
4.1. Calcul du vecteur des flux dsirs dq
= R ( dq + (n p m K f )dq ) (31)
dt
et la fonction quadratique Vf donne par la relation (16).
Le MSAP fonctionne avec un couple maximal si le courant
direct I d est nul. On choisissant I d = 0 dans la relation 5. TESTS DE SIMULATION
(5), alors le flux selon laxe direct d se rduit au flux Nous avons test la CBP en courant par des simulations sur
cr par les aimants permanents f . Le flux dsir selon un modle du MSAP, dont les paramtres sont donns en
annexe. Le MSAP est aliment par un onduleur de tension
laxe direct est choisi de la manire suivante :
command en courant par la mthode dhystrsis.
d = f (25) La figure 2 montre la rponse du MSAP pour un crneau de
consigne de 150 rd/s -150 rd/s, on remarque que la vitesse
Le couple dsir correspondant au vecteur flux dsir
e suit la consigne avec un temps de rponse acceptable.
est dduit de la relation (14), on remplaant le vecteur Nous avons test aussi le MSAP pour un couple de charge
courant par son expression calcul de lquation (5), aprs le dmarrage o les rsultats sont montrs par la
sachant que I d = 0 et d = f , on obtient : figure 3. on remarque que la commande rejette la
perturbation avec une erreur statique qui ne dpasse pas
3 n p f 3%. On a effectue les tests de robustesse par rapport aux
e = q (26)
variations de la rsistance statorique de 20 % et de 50% o
2 Lq
les rsultats de simulation sont montrs aux figures 4 et 5
Le flux dsir selon laxe quadrature est calcul de (26) : respectivement. On constate pour la variation de 20% que
la CBP en courant compense les variation de la rsistance
2 Lq sauf pour la variation importante de 50 % le temps de
q = e (27) rponse augmente ainsi que le couple mais le systme reste
3 n p f stable en boucle ferme.

4.2. Calcul du couple dsirs e 6. CONLUSION ET PERSPECTIVES

La nouvelle technique de commande savoir la CBP en

Le couple dsir e est calcul en utilisant la dynamique courant pour le MSAP se base sur les proprits physiques
mcanique dsire dduite partir de lquation (13), car du systme (nergie). Contrairement la CBP en tension
elle devrait tre compatible aux contraintes physiques du qui utilise le modle du MSAP, alors lalgorithme de
MSAP, on lexpression suivante : commande est complexe est demande un temps de calcul
important pour la mise en uvre pratique, la CBP en
e = (Jp + f VF )m + L (28)
courant utilise le modle dq du MSAP o la commande
d demande un temps de calcul rduit. La loi de commande est
avec p = oprateur de Laplace et m vitesse dsire compose dun terme de la dynamique dsire qui
dt
compense les non linarits dune manire amortie sans
rotorique (consigne) et elle est donne.
leurs annulations et un terme damortissement qui
Le calcul de e dpend des paramtres mcanique (J, fVF) augmente la convergence des erreurs de poursuites et ce qui
du MSAP et il est calcul partir dune boucle ouverte justifie la robustesse de cette commande. Les rsultats de
donc sensible la charge, ce qui limite les performance de simulation nous permettent de dduire que la CBP en
la CBP en courant, afin de remdier ces restrictions il a courant est : robuste par rapport aux variations
t propos dans [17] pour la commande de la vitesse paramtriques, rejette la perturbation, la consigne est suivie
lutilisation dun filtre de paramtres (a, b) et dentre avec un temps de rponse rduit et le systme en boucle
lerreur de vitesse : ferme est asymptotiquement stable.
En perspective, il sera intressant de synthtiser un
dm
e = J z + L (29) observateur du flux de la machine ainsi quun estimateur
dt pour le couple de charge.
dz
= az + b( m m ) , a > 0, b > 0 (30)
dt
7. ANNEXE

Pn = 1.38 Kw,
m =4000 tr/mn,
V/U = 75/130 V,
I/Imax = 7.1/12.3 A,
Rs = 1.2 ,
Ld =Lq = 3.1 mH,
np = 2,
f =0.2Wb,
J = 24.10-3Kg.m2,
fVF = 0.000195 N.m/rd/s.

Figure 4 : Test de robustesse pour une variation de +50%

de R.

Figure 2 : Rponse du MSAP un crneau de consigne

de (150 rd/s, -150 rd/s), et vide.

Figure 3 : Rponse du MSAP command en vitesse avec

une charge applique t=0.7s pour un chelon
de 150 rd/s.

8. REFERENCES

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