COMPARACIN DE SISTEMA DE CONTROL EN CASCADA CON SISTEMAS

CONTROL POR REALIMENTACIN PARA CALDERAS.

(Comparison of Cascade Control System with Feedback Control Systems for Boilers).

Fers Hnaidy

Universidad Privada Dr. Rafael Belloso Chacn

Maestra en Ingeniera de Control y Automatizacin de Procesos.

Maracaibo-Venezuela.

Fferashuneidi2015@hotmail.com

RESUMEN

El presente artculo tiene como objetivo el de analizar los sistema de control en

cascada para las calderas usadas comnmente en las industrias. El estudio se realiza
tomando en consideracin los sistemas de control requeridos para la adecuada
operacin de las calderas y de cmo la combinacin de estos hace que la operatividad
de las mismas sea efectiva. La misma est sustentada tericamente por Ogata (2000),
Dorf y Bishop (2008), y Murril (2011). La metodologa se clasifica de tipo proyectiva sin
diseo experimental y con fines tericos. Las cuales abarcan el estudio de las calderas,
la identificacin de parmetros a ser controlados dentro y durante el funcionamiento de
las mismas y el desarrollo de como los sistemas de control que all se ven involucrados.
Los resultados arrojan que los sistemas de control en cascada tienen mejor rendimiento
al momento de medir las condiciones de variables en procesos controlados en
comparacin al tradicional controlador de simple medicin de variable.

Palabras clave: Cascada, Control.

INTRODUCCIN.

Las calderas son recipientes cerrados en el cual el agua se evapora en forma

continua por la aplicacin de energa calrica por medio de gases. En ellas la energa
de un combustible se transforma en calor para el calentamiento de un fluido. Estos
gases generalmente son producto de la quema de un combustible fsil en el horno de
la caldera, aunque pueden ser tambin el producto de un proceso como los gases
resultantes de reacciones en unidades de ruptura cataltica. En las calderas existen un
numero de variables medibles que necesitan ser controladas y he all nace la idea de
comparar los sistemas de control en cascada con los sistemas en control simples.

Se hace uso de bibliografas tales como las de Murril (2011) que define los
Sistemas de Control en Cascada como sistema jerrquico que combina dos o ms
lazos cerrados, los cuales se denominan como variable esclava y variable maestra, los
cuales se denominan como variable esclava y variable maestra, se usa como lazo
interno el proceso ms rpido posible para corregir el comportamiento de la variable
principal, por excelencia se escoge el flujo. El propsito para usar control cascada es la
de eliminar el efecto de algunas pertubaciones haciendo la respuesta de regulacin del
sistema ms estable y ms rpida, as como tambin mejorar la dinmica del lazo de
control.

El Sistema de Control de Realimentacin que usa una medida de la salida, la

compara con la salida deseada paya obtener el comportamiento deseado. El control
por realimentacin tiene una larga historia que comienza con el deseo de los humanos
en manejar los materiales y fuerzas de la naturaleza en su propio beneficio. Ejemplos
tempranos de sistemas de control incluyen sistemas de regulacin en relojes y
mecanismos para mantener molinos de viento orientados. Las plantas industriales
actuales tienen sistemas de control sofisticados que son necesarios para su correcto
funcionamiento.
DESARROLLO.

Hoy en da es indispensable analizar y comparar las ventajas que ofrecen los

Sistemas de Control Realimentados vs los Sistemas de Control en Cascada, ya que si
bien tericamente los primeros sistemas de control se originaron por el deseo de
control del hombre, estos sentaron las bases para ir innovando y aumentando la
cantidad de lazos a ser considerados en ellos para as tener un diagrama de bloques
ms extenso que el presentado por un sistema realimentado.

Figura 1: Sistema de Realimentacin. Universidad de Sevilla (2009).

Si bien un Sistema de Control Realimentado es la evolucin de un Sistema de

Control simple, con una seal que permite corregir o compensar el valor de la variable
a medir en la planta, de la misma manera sucede para las calderas, ya que as
podemos regular por ejemplo: el nivel de temperatura y el flujo de vapor de las mismas.
Existen formas de medir mltiples variables haciendo uso de numerosos censores, en
un principio se usaba un nico sistema de control para cada variable.
 Figura 2: Calentador de agua alimentado con vapor. Fuente: Feedback
Controlers (2012).

En la figura anterior se muestra un controlador tradicional midiendo la

temperatura dentro del tanque y manipulando la abertura de la vlvula de vapor para
agregar ms o menos calor, ya que el agua de entrada perturba la temperatura del
tanque. Esta disposicin funciona bastante bien si el suministro de vapor y la vlvula de
vapor son lo suficientemente consistentes para producir otro cambio de X% en la
temperatura del tanque cada vez que el controlador requiere otro cambio Y% en la
apertura de la vlvula.

Sin embargo, varios factores pueden alterar la relacin establecida de X a Y o

el tiempo que se requiere para que la temperatura del tanque cambie despus de un
esfuerzo de control. La presin en la lnea de suministro de vapor podra caer mientras
otros tanques estn drenando el suministro de vapor que comparten, en cuyo caso el
controlador tendra que abrir la vlvula ms de Y% para lograr el mismo cambio X% en
la temperatura del tanque. Otro caso es que la vlvula de vapor podra comenzar a
pegarse, ya que la friccin con el tiempo toma su papel en el mbito mecnico. Esto
prolongara el tiempo requerido para que la vlvula se abra en la medida requerida por
el controlador y ralentizar la velocidad a la que la temperatura del tanque cambia en
respuesta a un esfuerzo de control dado.
 El ejemplo anterior viene ilustrado para pequeas calderas en donde la carga
permanece constante o con cambios lentos, o en aquellas en las que la cantidad de
sobrecalentamiento no se modifica de forma demasiado notable con la carga, el uso de
un control PI simple. El primer mtodo desde un punto de vista de control tendr una
constante de tiempo menor y su respuesta ser ms rpida. Sin embargo, al introducir
agua en el vapor la calidad de ste vendr modificada por aqulla.

En el caso presentado a continuacin se deduce que esta posible

contaminacin del vapor no existe, pero la respuesta del sistema y por tanto su
constante de tiempo ser mucho mayor, con los inconvenientes que esto puede originar
al proceso y al ajuste del sistema de control. Si la temperatura sube la vlvula abre
para aportar ms agua, y viceversa. Sin embargo, en la mayora de las instalaciones
este tipo de control no ser suficiente para mantener la temperatura del vapor en los
mrgenes exigidos.
 Figura 3: Control de temperatura de vapor a un elemento. Fuente:
instrumentacin y control (2015).

En el caso anterior se visualiza un sistema de control simple o a lazo abierto y

no realimentado, como vemos en los ejemplos anteriores no se habla de control en
cascada, ya que esto nos permite establecer las principales ventajas y desventajas,
existen prcticas industriales hoy da que demuestran lo presentado a continuacin:

Las ventajas que se presentan en un Sistema de Control comn son:

Simple construccin y fcil mantenimiento.

Menos costoso que un correspondiente sistema de lazo cerrado.

No hay problema de estabilidad.

Conviene cuando salidas son duras o difciles de medir o econmicamente es no

viable.

Las desventajas que se presentan en un Sistema de Control comn son:

Perturbaciones y cambios en la calibracin causan errores, y la salida puede ser

diferente de aquella deseada.
Para mantener la calidad requerida en la salida, se hace necesario recalibrar de
vez en cuando.

Si bien tenemos Sistemas de realimentacin usados para las calderas podemos

establecer algunas ventajas y desventajas al momento de involucrar una trayectoria
que re-alimente el sistema y lo convierta en lazo cerrado, como ejemplo de ello en
las calderas es el sistema de realimentacin de combustible a las mismas.
Ventajas de los Sistemas Realimentados:
Son exactos en la igualacin de los valores reales y requeridos por la variable.

Son menos sensibles a las perturbaciones.

La velocidad de respuesta del sistema se incrementa considerablemente.

Desventajas de los Sistema Realimentados:
 Existe una gran posibilidad de inestabilidad en el sistema si la funcin de
transferencia que realimenta al sistema.
El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no solo tiende a ser ms costoso,
sino ms propenso a descomposturas.
A nivel industrial al momento de implementar un Sistema de Control es
necesario tener en claro que se desea o quiere hacer ya que como hemos visto en los
dos casos anteriores el factor principal es el costo y la variable a controlar, ya que para
las calderas tenemos todos y cada uno de los sistemas mencionados de tal manera
que las funciones de transferencias involucradas sern ms complejas a medida que la
cantidad de elementos de control se incrementen involucrando as tambin control de
pre-realimentacin, entre otros.

Los Sistemas de Control a dos elementos involucran un Control Feedforward

(anticipativo) ms Feedback (realimentacin). El caudal de aire de combustin nos da
la magnitud de la demanda de fuego en la caldera, as como del volumen de gases que
se envan al sobrecalentador, por lo que ser un buen ndice que nos anticipe la
posicin de la vlvula de spray. La temperatura del vapor ser lgicamente la variable
realimentada, cuyo error corregir la posicin demandada.
 Figura 4. Control de temperatura de vapor a dos elementos. Fuente:
instrumentacin y control (2015).

Si por algn motivo el caudal de aire no se pudiera utilizar como ndice, el caudal
de vapor puede ser utilizado en su lugar aunque en situaciones transitorias pudiera
no ser tan indicativo para el control de la temperatura del vapor. Una alternativa a
este control de dos elementos es la basada en un control en cascada presentado en
la siguiente figura:
 Figura 5. Control en cascada de temperatura de vapor a dos elementos. Fuente:
instrumentacin y control (2015).

En este control, la temperatura final de vapor se utiliza como variable de proceso

del regulador primario y una medicin de la temperatura a la salida del spray se utiliza
como la variable de proceso del regulador secundario. Con esta nueva medicin, las
modificaciones en el caudal de atemperacin tendrn un reflejo ms inmediato en el
control por lo que el ajuste del regulador secundario puede hacerse para proporcionar
una respuesta bastante rpida. Como en todo lazo en cascada el ajuste del regulador
primario deber ser ms lento, para dar tiempo a la correcta regulacin en el
secundario y evitar que se sature.

Al momento de visualizar y hablar de sistemas de controles a ms de tres

elementos es vital saber (para este caso) la posicin de la vlvula y considerar tambin
las posibles alteraciones a las configuraciones para lograr as mantener un sistema
estable. Se pueden usar numerosas configuraciones para controlar la alimentacin de
la combustin de una caldera, controlar los niveles de vapor, la cantidad de oxgeno,
para as experimentar y reconfigurar las funciones de transferencia a obtener para cada
caso hasta obtener el ms ideal (estable), para estos casos estamos hablando de
Sistemas de Control en Cascada.

En la prctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada son

normalmente reguladores realimentados estndares tipo P, PI, o PID. La sintona de los
dos reguladores se efecta, igual que en controladores en configuracin simple pero en
dos etapas.
Sintona del Bucle Secundario:
Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario (modelo de
conocimiento o modelo experimental).
Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los mtodos conocidos
(normalmente se utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle rpido)
Sintona del Bucle Primario:
Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna
del controlador secundario (con el bucle secundario cerrado o en automtico).
Se disea el regulador maestro sobre este sistema equivalente.
Sintonizar el controlador primario por alguno de los mtodos conocidos

Dado a que las condiciones en la industria son a veces impredecibles, es

importante tomar en consideracin que sistemas de control por realimentacin simple,
pre alimentacin, y de lazo abierto suelen ser modificados ya que no estn diseados
para enfrentar condiciones especiales de perturbacin en el sistema, ahora si dos
configuracin involucran dos o ms sistemas del mismo tipo (realimentacin,
retroalimentacin, pre-alimentacin) causaran un ajuste innecesario para muchos pero
para fines prcticos e industriales se hablara de una mayor inversin y control ms
preciso. Para establecer una comparacin es necesario, en primer lugar precisar el
diagrama de bloque y los componentes del esquema por retroalimentacin simple:

Figura 6: Diagrama de Bloques del Esquema en Retroalimentacin simple. Fuente:

Resumen de control en cascada (2012).

Gas Combustible

Figura 7. Ejemplo de Sistemas de Control. Fuente: Resumen de control en cascada

(2012).
En la figura anterior en el horno se quema gas, para calentar una cierta corriente
y elevar su temperatura desde T e hasta TS. Suponiendo que disminuye de pronto la
presin de alimentacin del gas combustible la cada de presin a travs de la vlvula
ser menor de manera que disminuir el flujo de gas. Con el controlador de
temperatura por retroalimentacin simple, no se har ninguna correccin hasta que la
temperatura final a la salida se vea finalmente disminuida. De esta forma, toda la
operacin del horno se ve alterada por la perturbacin. Con el sistema de control en
cascada, el controlador de flujo sobre la corriente de gas combustible detectar
inmediatamente la disminucin de gas y abrir la vlvula de control para hacer que el
flujo vuelva a su valor requerido. El horno no se ve afectado entonces por la
perturbacin.

Figura 8. Sistema de Control en Cascada. Fuente: Resumen de control en cascada

(2012).
El diagrama de bloques correspondiente a esta ltima situacin se muestra en la
figura siguiente. As, el control en cascada tiene dos controladores por
retroalimentacin, ya que de esta manera se logra implementar la funcin ideal para as
mantener el sistema estable.
Figura 9. Diagrama de Bloques del Sistema de Control en Cascada. Fuente: Resumen
de control en cascada (2012).

Las diferencias diferencias entre las estructuras de control de tipo feedback

convencional y cascada que se originan de lo antes mostrado son:
El esquema de control feedback slo emplea un controlador, mientras que en el
esquema de control en cascada se emplean dos controladores., es decir
necesita una mayor inversin en instrumentacin.
En el esquema de control feedback el set-point del controlador se fija
externamente (normalmente lo fija el operador del proceso). En el esquema de
control en cascada el set-point de la variable a controlador sigue siendo fijado de
manera externa. Sin embargo, el set-point del controlador esclavo es fijado por
el controlador maestro. Es decir, la salida o resultado que produce el controlador
maestro es simplemente el set-point al que debe operar el controlador esclavo.
La velocidad de respuesta del sistema se mejora en el control en cascada, si el
lazo secundario tiene una respuesta ms rpida que la planta interna.

Como investigador planteo la idea de experimentar con una caldera al

vaco (ausencia de gravedad) aunque para muchos lectores les resulta esto
descabellado ya que la humanidad tiene como objetivo actual la conquista del
espacio y que mejor que llevar Sistemas de Control Modernos ms all de las
ideas ya planteadas. La esencia de este artculo yace en la necesidad de instruir
al lector en relacin a los diversos Sistemas de Control aplicados a las calderas
creando la expectativa de comprobar la eficacia y estabilidad de cada uno de
ellos.

La propuesta del presente investigador es la de crear un Sistema de

Control de Aleatorio e Inteligente capaz de predecir la funcin de transferencia
ideal dando a conocer la combinacin precisa de los ya existentes basndose en
experimentos realizados en alimentacin y control de variables que se ven
involucrados en las calderas.
CONCLUSIN.

Las comparaciones anteriores se realizaron con la finalidad de crear en el

lector la incertidumbre de si en la actualidad los Sistemas de Control definidos
para cada variable medible e ideal en las calderas se mantienen hoy en da
(para lograr obtener la funcin de transferencia ideal para que sistema sea
estable), puesto a que existen factores interesantes a ser tomados en cuenta
como la afeccin de la gravedad, calentamiento externo de la caldera producto
del calentamiento global, o el comportamiento de una caldera en el espacio
exterior, as como tambin de la combinacin de sistemas de control de cascada
combinado.

La diversidad de Sistemas de Controles existentes hoy en da le ha dado

la capacidad a la humanidad de expandir sus conocimientos hacia nuevos
horizontes de tal manera que el control absoluto y las modificaciones pertinentes
se realizan con extrema precisin y precaucin.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS.

1. Katsuhiko, Ogata. (2000). Ingeniera de control moderna. Editorial Prentice Hall.

Tercera edicin.

2. Murril, Paul (2000). Process control theory. p.p 131

Pginas Web consultadas:

1. https://www.controleng.com/single-article/fundamentals-of-cascade-
control/bcedad6518aec409f583ba6bc9b72854.html (ao de actualizacin 2017)

2. https://dinamicaycontrol.files.wordpress.com/2012/03/resumen-control-
cascada.pdf (2012).