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12.

Regelung im Zustandsraum
Gliederung

12.1 Zustandsrckfhrung
12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
12.4 Zustandsschtzung
12.5 Dualitt
12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
12.7 Beobachter und Referenzsystem

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12. Regelung im Zustandsraum
Gliederung

12.1 Zustandsrckfhrung
12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
12.4 Zustandsschtzung
12.5 Dualitt
12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
12.7 Beobachter und Referenzsystem

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12. Regelung im Zustandsraum

Zustandsrckfhrung

Idee: u= Kx

) x = F x + Gu
= (F GK)x

Charakteristische Gleichung:

det(sI (F GK)) = 0

Whle die Elemente der Rckfhrmatrix K so, dass die Pole auf passende
Stellen verschoben werden.

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12. Regelung im Zustandsraum

Beispiel: Ungedmpfter Oszillator


x1 0 1 x1 0
= + u
x2 !02 0 x2 1

Spezifikation: Beide Pole von j0 auf 20 verschieben, d.h. die natrliche


Frequenz verdoppeln und die Dmpfung von 0 auf 1 vergrern.

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12. Regelung im Zustandsraum

Gesuchtes charakteristisches Polynom:

c (s) = (s + 2!0 )2
= s2 + 4!0 s + 4!02

Charakteristische Gleichung:

0 = det [sI (F GK)]



s 0 0 1 0
= det k1 k2
0 s !02 0 1

oder
s2 + k2 s + !02 + k1 = 0
Koeffizientenvergleich:
k2 = 4!0
!02 + k1 = 4!02
) k1 = 3!02 , k2 = 4!0
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12. Regelung im Zustandsraum

Impulsantwort des ungedmpften Oszillators mit Zustandsrckfhrung (0 = 1).

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12. Regelung im Zustandsraum

Rckfhrmatrix fr Systeme in Regelungsnormalform


Die Wahl von K ist besonders einfach, wenn das System in
Regelungsnormalform vorliegt:

2 3 2 3
0 1 0 0 0
6 0 0 1 0 7 6 07
6 7 6 7
6 .. .. .. .. .. 7 , G = 6 .. 7
Fc = 6 . . . . . 7 c 6.7
6 7 6 7
4 0 0 0 1 5 4 05
an an 1 an 2 a1 1

Charakteristische Gleichung:

s n + a1 s n 1
+ a2 s n 2
+ + an = 0

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12. Regelung im Zustandsraum

Systemmatrix des geschlossenen Kreises:

2 3
0 1 0 0
6 0 0 1 0 7
6 7
6 .. .. .. .. .. 7
Fc Gc K = 6 . . . . . 7
6 7
4 0 0 0 1 5
an k1 an 1 k2 a1 kn

Charakteristische Gleichung:

sn + (a1 + kn )sn 1
+ (a2 + kn 1 )s
n 2
+ + (an + k1 ) = 0

Fr ein steuerbares System lassen sich die Pole durch die Wahl von K
beliebig platzieren.

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12. Regelung im Zustandsraum

Beispiel
0 12

z0
A0 = , B0 =
1 7 1

Spezifikation: s2 + 2!n s + !n2


mit Zustandsrckfhrung:

s2 + (7 + k1 z0 k2 )s + 12 k2 (7z0 + 12) k 1 z0 = 0

Koeffizientenvergleich:
k1 z0 k2 = 2!n 7
z0 k 1 (7z0 + 12)k2 = !n2 12

z0 (14!n 37 !n2 ) + 12(2!n 7)


k1 =
(z0 + 3)(z0 + 4)
z0 (7 2!n ) + 12 !n2
k2 =
(z0 + 3)(z0 + 4)
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12. Regelung im Zustandsraum

z0 (14!n 37 !n2 ) + 12(2!n 7)


k1 =
(z0 + 3)(z0 + 4)
z0 (7 2!n ) + 12 !n2
k2 =
(z0 + 3)(z0 + 4)

Wenn sich die Nullstellen den Polen bei 3 bzw. 4 nhern (wo das System
nicht steuerbar ist), nehmen k1 und k2 zu, d.h. die notwendige
Stellgrenvernderung wird grer

Wenn sich die Bandbreite des geschlossenen Systems n vergrert,


nehmen k1 und k2 zu

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12. Regelung im Zustandsraum
Gliederung

12.1 Zustandsrckfhrung
12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
12.4 Zustandsschtzung
12.5 Dualitt
12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
12.7 Beobachter und Referenzsystem

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12. Regelung im Zustandsraum

Referenzsystem

Bercksichtigung eines Sollwerts r bei der Zustandsrckfhrung.


Ansatz:
u = us K(x xs ),

so dass
u = us wenn x = xs .

Wahl von us und xs?:


x = F x + Gu
y = Hx + Ju

0 = F xs + Gus
ys = Hxs + Jus

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12. Regelung im Zustandsraum

0 = F xs + Gus
ys = Hxs + Jus
Ansatz:
x s = Nx r us = N u r ys = r

1
F G Nx 0 Nx F G 0
= ) = =
H J Nu 1 Nu H J 1

u = Nu r K(x Nx r)
= Kx + (Nu + KNx ) r
| {z }
N

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12. Regelung im Zustandsraum

u= Kx + (Nu + KNx ) r
| {z }
N

Blockdiagramm bei Bercksichtigung des Sollwertes bei der


Zustandsrckfhrung

(a) mit Zustands- und Regelungsverstrkung


(b) mit einer einzigen Verstrkung

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12. Regelung im Zustandsraum

Beispiel: ungedmpfter Oszillator


x1 0 1 x1 0
= + u
x2 !02 0 x2 1

x1
y= 1 0
x2

mit 0 = 1. Damit ergibt sich:


2 3 2 3
0 1 0 0
F G Nx Nx
=4 1 0 1 5 = 4 05
H J Nu Nu
1 0 0 1


1
) Nx = , Nu = 1
0
) N = 4

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12. Regelung im Zustandsraum

Schrittantwort des Oszillators auf einen Referenzeingang

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Gliederung

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12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
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12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
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12. Regelung im Zustandsraum

Integralregelung
Nachteil der Referenzsystem-Methode: modellabhnging bei Modellfehler
wird Sollwert nicht mehr erreicht.
Alternative: Integralregelung

x = F x + Gu
y = Hx

Zustzlicher Zustand und Integralanteil:


xI = Hx r = e
Z t
) xI = edt
0

xI 0 H xI 0 1
= + u r
x 0 F x G 0

xI
u= K1 K0
x

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12. Regelung im Zustandsraum

Struktur fr Integralregelung

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12. Regelung im Zustandsraum

Beispiel Y (s) 1
= F = 3, G = 1, H=1
U (s) s+3

Spezifikation: Integralanteil, zwei Pole bei -5

C (s) = s2 + 10s + 25 = 0

xI 0 1 xI 0 1
= + u r
x 0 3 x 1 0

0 1 0 !
det(sI + K) = s2 + 10s + 25
0 3 1

oder
!
s2 + (3 + K0 )s + K1 = s2 + 10s + 25

) K = K1 K0 = 25 7

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12. Regelung im Zustandsraum

Beispiel Integralregelung

Der Zustand x ist i.A. nicht (exakt oder vollstndig) messbar. Ist das System
beobachtbar, kann er mittels eines Beobachters geschtzt werden ( x ).
Dies wird im Folgenden behandelt.

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12. Regelung im Zustandsraum
Gliederung

12.1 Zustandsrckfhrung
12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
12.4 Zustandsschtzung
12.5 Dualitt
12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
12.7 Beobachter und Referenzsystem

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12. Regelung im Zustandsraum

Zustandsschtzung
Zustandsrckfhrung ist schlecht mglich, weil i.A. nicht alle Zustnde
messbar sind. Idee:
u = kx
wobei x eine Schtzung von x ist.

Einfache Schtzung:
x = F x + Gu

(Kopie des Systems)

Fehler: = x x mit Dynamik


= x x = F x + Gu F x Gu
= F (x x) = F
(0) = x(0) x(0)
Konvergenz abhngig von F: vielleicht langsam oder instabil
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12. Regelung im Zustandsraum

Idee: Fehlerkorrektur mittels Rckfhrung des Schtzfehlers y H x

x = F x + Gu

Beobachter von x: x = F x + Gu + L(y H x)


Fehlerdynamik: = x x
= F x + Gu F x Gu LH(x x)
= (F LH)

Platziere die Eigenwerte der Matrix [F LH ] durch die Wahl von L

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12. Regelung im Zustandsraum

Beispiel: Ungedmpfter Oszillator



0 1 0
x = x+ u
!02 0 1

y= 1 0 x
Spezifikation: Platziere beide Pole des Beobachters auf 100

Gesuchtes charakteristisches Polynom:

e (s) = (s + 10!0 )2 = s2 + 20!0 s + 100!02

Charakteristisches Gleichung:

det [sI (F LH)] = s2 + l1 s + l2 + !02


Koeffizientenvergleich:

l1 20!0
L= =
l2 99!02

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12. Regelung im Zustandsraum

Die Wahl von L ist besonders einfach, wenn das System in


Beobachtungsnormalform vorliegt.

x0 = F0 x0 + G0 u
y = H0 x 0
2 3 2 3
0 an0 bn
61 an 1 7
0 6 bn 1 7
6 7 6 7
F0 = 6 . .. .. 7
.. , G 0 = 6 .. 7
4 .. . . .5 4 . 5
0 1 a1 b1

H0 = 0 0 1

Charakteristisches Gleichung:

s n + a1 s n 1
+ a2 s n 2
+ + an = 0

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12. Regelung im Zustandsraum

Fehlerdynamik des Beobachters bestimmt durch:


2 3
0 0 a n l1
61 0 a n 1 l2 7
6 7
F0 LH0 = 6 . .. .. .. 7
4 .. . . . 5
0 1 a 1 ln

Charakteristisches Gleichung:

sn + (a1 + ln )sn 1
+ (a2 + ln 1 )s
n 2
+ + (an + l1 ) = 0

Fr ein beobachtbares System lassen sich die Pole durch die Wahl von L
beliebig platzieren.

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12. Regelung im Zustandsraum
Gliederung

12.1 Zustandsrckfhrung
12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
12.4 Zustandsschtzung
12.5 Dualitt
12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
12.7 Beobachter und Referenzsystem

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12. Regelung im Zustandsraum

Dualitt
Regelung: Whle K so dass F GK gut
Beobachter: Whle L so dass F LH gut
N.B.:
T
i {F LH} = i {F H T LT }
vergleichbar i {F GK}

Die Probleme
Zustadsregelung
Beobachterentwurf
sind mathematisch quivalent oder dual

Regelung Beobachter
F FT
G HT
K LT

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12. Regelung im Zustandsraum
Gliederung

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12.2 Referenzsystem
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12.4 Zustandsschtzung
12.5 Dualitt
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12. Regelung im Zustandsraum

Zustandsrckfhrung mit Beobachter


Idee: Bentze geschtzten Zustand in Zustandsregelung
x = F x GK x
x = F x GK(x )
Dynamik des Gesamtsystems:


x F GK GK x
=
0 F LH

sI F + GK GK
det =0
0 sI F + LH
Dreiecksmatrix
() det(sI F + GK) det(sI F + LH) = c (s)e (s) = 0

Separationsprinzip: Menge der Pole des Gesamtsystems = Pole des Zu-


standsreglers + Pole des Beobachters (einfache Kombination der Entwrfe)

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12. Regelung im Zustandsraum

Dynamischer Kompensator
=Zustandsregler + Beobachter

x = (F LH)x + Gu + Ly oder x = (F GK LH)x + Ly


u = K x u= K x
bertragungsfunktion:
U (s) 1
Dc (s) = = K(sI F + GK + LH) L
Y (s)
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12. Regelung im Zustandsraum

Beispiel Kompensatorentwurf fr Systeme 2. Ordnung


1
Strecke: G(s) = 2
s


0 1 0
x = x+ u
0 0 1

y= 1 0 x

Spezifikationen:

Zustandsreglerpole: s = 0.707 0.707j


(n = 1 rad/sec, = 0.707)
Beobachterpole, so dass n = 5 rad/sec und = 0.5.

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12. Regelung im Zustandsraum

Lsung:
2
p
c (s) = s + s 2 + 1
p
)K= 1 2
l (s) = s2 + 5s + 25 = s + 2.5 4.3j
T
) L = 5 25
40.4(s + 0.619)
Dc (s) =
s + 3.21 4.77j

Lead-Kompensator:
K(s + 0.619)
Dc (s) =
s + 3.21 4.77j
Charakteristische Gleichung:
K(s + 0.619) Wurzelortskurve des
1+ =0
(s + 3.21 4.77j)s 2 geschlossenen Regelkreises

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12. Regelung im Zustandsraum

Bodediagramm

Phasenreserve PM = 53o bei Durchtrittsfrequenz c = 1.35 rad/sec


(entspricht etwa dem Verhalten mit Zustandsregler n = 1 rad/sec, = 0.7,
d.h. Beobachterpole sind schnell)

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12. Regelung im Zustandsraum
Gliederung

12.1 Zustandsrckfhrung
12.2 Referenzsystem
12.3 Integralregelung
12.4 Zustandsschtzung
12.5 Dualitt
12.6 Zustandsrckfhrung mit Beobachter
12.7 Beobachter und Referenzsystem

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12. Regelung im Zustandsraum

Beobachter und Referenzsystem


Bercksichtigung eines Sollwerts r

Alternative Konfigurationen mit Referenzeingang r

Fehlerdynamik:

x x = F x + G( K x + N r) [(F GK LH)x + Ly + M r]
= (F LH) + (GN M )r

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12. Regelung im Zustandsraum

Fehlerdynamik:

x x = F x + G( K x + N r) [(F GK LH)x + Ly + M r]
= (F LH) + (GN M )r

a) Damit die Referenz r den Fehler nicht beeinflusst:

M = GN
b) Daher
u = K x + N r
x = (F LH)x + Gu + Ly

Weil xss = xss kann N wie in Kapitel 12.2 berechnet werden.

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