MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica

2017
ndice general

3. Momento angular y su conservacin 1

3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2. Movimiento curvilneo, leyes de Newton y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2.1. Vector posicin en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2.2. Vector velocidad en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2.3. Vector aceleracin en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3. Dinmica del movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4. Movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4.1. Vector posicin (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.2. Vector velocidad (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.3. Vector aceleracin (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.4. Movimiento circular uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.5. Movimiento circular uniformemente acelerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4.6. Vector velocidad angular y vector aceleracin angular . . . . . . . . . . . . . 11
3.4.7. Dinmica del movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.5. Vector momento angular de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.1. Variacin del vector momento angular con el tiempo . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5.2. Conservacin del momento angular y fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . 18
3.5.3. Concepto de cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6. Vector momento angular de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.7. Momento de inercia de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.7.1. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7.2. Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7.3. Ejes principales de inercia en un cuerpo cilndrico . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.7.4. Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.8.2. Conservacin del vector momento angular en un cuerpo rgido . . . . . . . . 28
3.9. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

Bibliografa 33

3
Captulo 3
Momento angular y su conservacin

Competencias Defina el concepto de vector momento an-

En esta unidad se busca que el estudiante gular y analice su variacin con el tiempo.
Defina los vectores unitarios radial y trans- Analice situaciones en las que se conserva
versal y exprese el vector velocidad en sus el vector momento angular.
componentes radial y transversal.
Defina el concepto de fuerza central.
Defina e interprete correctamente los con-
ceptos de velocidad radial y velocidad Defina el concepto de cuerpo rgido.
transversal.
Infiera la diferencia entre el modelo de par-
Defina los vectores unitarios tangencial y tcula y el modelo de cuerpo rgido.
normal y exprese el vector aceleracin en
sus componentes tangencial y normal. Obtenga el momento angular de un cuerpo
rgido.
Defina e interprete correctamente las com-
ponentes tangencial y normal del vector Defina el concepto de momento de inercia.
aceleracin.
Infiera la relacin entre masa y momento
Exprese el vector fuerza en sus componen-
de inercia.
tes tangencial y normal.
Defina e interprete correctamente las com- Defina un eje principal de inercia.
ponentes tangencial y normal del vector
Enuncie y aplique adecuadamente el Teo-
fuerza.
rema de Steiner.
Describa las caractersticas de un movi-
miento circular. Aplique la conservacin del momento an-
gular en el caso un cuerpo rgido.
Defina los conceptos de vector velocidad
angular y de vector aceleracin angular. CONCEPTOS BASICOS
Se definirn los conceptos de velocidad radial
Defina y analice el movimientos circular
(vr ), velocidad transversal (v ), aceleracin tan-
uniforme y el movimiento circular unifor-
gencial (aT ), aceleracin normal (aN ), fuerza tan-
memente acelerado.
gencial (FT ), fuerza normal (FN ), vector veloci-
Aplique las leyes de Newton en el mo- dad angular (), vector aceleracin angular (),
vimiento curvilneo, particularmente en el vector momento angular ( L) y momento de
movimiento circular. inercia (I).
2 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
3.1. Introduccin
En la primera parte de la unidad se hace un an-
lisis de partculas que se mueven a lo largo de
trayectorias curvilneas, aplicando los concepto
analizados en las unidades anteriores. En esta
unidad se redefinen los conceptos de vector po-
sicin (r), vector velocidad (v) y vector acelera-
cin (a), empleando coordenadas polares, para
llegar a las causas que generan los cambios en el
estado de reposo o de movimiento de los cuer-
pos. Posteriormente, se define el vector momen-
to angular o cantidad de movimiento angular,
ya que esta es una cantidad fsica de mucho in-
ters, puesto que en la naturaleza se presentan
muchas situaciones fsicas en las que el vector
momento angular se conserva, cuando un cuer-
po describe una trayectoria curvilnea. Esto da
lugar al principio de conservacin del momen-
to angular, que se aplica en diferentes reas de
la fsica. Es de mucha utilidad en el anlisis de
fuerzas centrales, como se ver posteriormente
en el caso del movimiento de la tierra alrededor
del sol. Finalmente, se define el concepto del es-
calar, momento de inercia, que desempea en
rotacin el mismo papel que la masa en trasla-
cin.
3.2. Movimiento curvilneo, leyes
de Newton y energa
En esta seccin se analizan los efectos que se
presentan cuando ocurren cambios en la magni-
tud y en la direccin, tanto del vector posicin
como del vector velocidad de una partcula que
se mueve en una trayectoria curvilnea. Para lle-
var a cabo esta tarea se utilizan coordenadas po-
lares.
Igual que en el caso de coordenadas rectan-
gulares, se definen dos vectores unitarios per-
pendiculares entre s ur y u , que cumplen las
siguientes condiciones:
ur , en todo instante, es paralelo al vector
posicin r y se le denomina vector unitario
radial. donde, en general, cambian tanto su magnitud
como su direccin mientras la partcula describe
u , en todo instante, es perpendicular al la trayectoria curvilnea.
vector posicin r y se le denomina vector
unitario transversal.
Ahora, de acuerdo con la definicin de estos
vectores unitarios, mientras una partcula des-
cribe una trayectoria curvilnea, la direccin del
vector posicin cambia con el tiempo, es decir,
que la direccin, mas no su magnitud, de los
vectores unitarios ur y u cambia con el tiempo.
y
A
v
r
q
uq j ur
q x
i
Figura 3.1: Vectores unitarios radial y transversal.
Con el fin de hacer ms simple el trabajo ma-
temtico, se expresan los vectores ur y u en
funcin de los vectores unitarios i y j cuyas
direcciones permanecen constantes, cuando el
sistema de coordenadas rectangulares no rota
mientras la partcula est en movimiento. De la
figura 3.1, se tiene que los vectores unitarios ur
y u en componentes rectangulares estn dados
por
ur = cosi + senj, (3.1)
u = seni + cosj, (3.2)
donde se expresa en radianes.
3.2.1. Vector posicin en el movimiento
curvilneo
De acuerdo con la definicin del vector uni-
tario ur y de la figura 3.1, se tiene que el vector
posicin, cuando la partcula pasa por el punto
A, se puede expresar en la forma
r = rur , (3.3)
3.2. MOVIMIENTO CURVILNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGA 3
3.2.2. Vector velocidad en el movimiento con el tiempo la direccin del vector posicin y
curvilneo se le denomina velocidad transversal, o sea
En esta seccin se muestra que un cambio en la d
v r . (3.9)
magnitud del vector posicin un cambio en su dt
direccin, genera una componente en la veloci-
y
dad.
De acuerdo con la figura 3.1, la velocidad de
la partcula en el punto A, est dada por la defi-
nicin usual v = dr/dt, donde al reemplazar la v
vquq
ecuacin (3.3), adquiere la forma
vrur
dr d r (t)
v= = (rur ). (3.4) j
dt dt
x
i
Derivando la ecuacin (3.3) respecto al tiempo,
teniendo en cuenta que ur vara en direccin por Figura 3.2: Componentes radial y transversal del
tratarse de una trayectoria curvilnea, se tiene vector velocidad.
dr dur Mediante las definiciones dadas por las ecua-
v= ur + r . (3.5)
dt dt ciones (3.8) y (3.9), la ecuacin (3.7) se puede es-
Derivando la ecuacin (3.1) respecto al tiempo y cribir en la forma
comparando el resultado con la ecuacin (3.2),
v = v r ur + v u . (3.10)
se encuentra que
Ahora, como las componentes radial y transver-
dur d
= u , (3.6) sal de la velocidad son perpendiculares, como
dt dt se muestra en la figura 3.2, se cumple
donde se observa que la derivada respecto al
tiempo del vector unitario en la direccin radial, v = v2r + v2 .
es un vector paralelo al vector unitario en la di-
Ejemplo 3.1 Una partcula se mueve en el plano
reccin transversal, es decir, es un vector per- xy de tal forma que su posicin est dada por la ex-
pendicular al vector posicin. presin r = 2ti + 4t2 j donde r est dado en p (pies)
Luego de reemplazar la ecuacin (3.6) en la y t en s. Determine a) La ecuacin de la trayectoria
ecuacin (3.5), se obtiene seguida por la partcula. b) Las coordenadas pola-
res correspondientes, en funcin del tiempo. c) Las
dr d componentes radial y transversal de la velocidad, en
v= ur + r u . (3.7) funcin del tiempo
dt dt
Solucin
Como resultado del procedimiento llevado a ca- a) De acuerdo con la expresin dada para el vector
bo, en la ecuacin (3.7) aparecen dos componen- posicin de la partcula, se tiene que sus coordena- 2
tes de la velocidad, una en la direccin radial y das rectangulares estn dadas por x = 2t y y = 4t .
Mediante estas ecuaciones paramtricas se encuen-
otra en la direccin transversal. tra que la trayectoria seguida por la partcula est
La componente de la velocidad en direccin dada por
radial, solo aparece cuando cambia con el tiem- y = x2 .
po la magnitud del vector posicin y se le deno- En la figura 3.3 se muestra la trayectoria parablica
mina velocidad radial, es decir seguida por la partcula.
b) Las coordenadas polares estn dadas por la
dr magnitud del vector posicin y por la direccin del
vr . (3.8)
dt vector posicin con respecto al eje x, como se indica
en la figura 3.3. Matemticamente, se tiene
En cambio, la componente de velocidad en la di-
reccin transversal, solo aparece cuando cambia r = 2t(1 + 4t2 )1/2 , (1)
4 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
y y
DS
vA
A
SA Dr
v OO
B
SB
vB
r
j j
q
x O x
i i

Figura 3.3: Coordenadas polares y rectangulares. Figura 3.4: Movimiento curvilneo de una partcula.

= tan1 2t. (2) origen, sobre la trayectoria. De este modo, la po-

sicin de la partcula cuando pasa por el pun-
c) La componente radial de la velocidad, que se de-
be al cambio en la magnitud del vector posicin/conto A est dada por SA = Oo A (longitud de la
el tiempo, est dada por la expresin vr = dr dt . trayectoria entre Oo y A) y cuando pasa por el
Mediante la ecuacin (1), se encuentra que est da-punto B est dada por SB = Oo B (longitud de la
da por trayectoria entre Oo y B).
2(1 + 8t2 ) El desplazamiento de la partcula a lo largo
vr = .
(1 + 4t2 )1/2 de la trayectoria, entre las posiciones A y B, es
S (longitud de la trayectoria entre A y B). Aho-
La componente transversal de la velocidad, que se ra, la definicin del vector velocidad se puede
debe al cambio en la direccin del vector posicin
con el tiempo, est dada por la expresin v = escribir en la forma
rd/dt. Utilizando las ecuaciones (1) y (2) se encuen-
tra que est dada por
r r S
v = lim = lim ,
t0 t t0 t S
4t ( )( )
v = . r S
(1 + 4t2 )1/2 v = lim lim . (3.11)
S0 S t0 t

Ejercicio 3.1 Teniendo en cuenta el ejemplo 3.1: Si se hace que el punto B se aproxime al pun-
a) Halle la velocidad de la partcula en componen- to A, se tiene que cuando estn muy prximos
tes rectangulares. b) Compruebe que (v2x + v2y )1/2 = |r | S, as, el primer parntesis de la ecua-
(v2 + v2 )1/2 . c) Calcule el valor de las componentes cin (3.11) adquiere la forma
r
radial y transversal de la velocidad de la partcula
r dr
en el instante t = 2s. lim = = uT , (3.12)
S0 S dS

3.2.3. Vector aceleracin en el movimien- que es un vector unitario tangente a la trayecto-

ria seguida por la partcula, ya que se divide un
to curvilneo
vector en la direccin tangente a la trayectoria
En esta seccin, se muestra que un cambio en por su magnitud.
la magnitud de la velocidad un cambio en su Por otro lado, el segundo parntesis se trans-
direccin genera una componente en la acelera- forma en
cin.
S dS
Para ello, primero se expresa el vector veloci- lim = = |v| = v, (3.13)
t0 t dt
dad en funcin de su magnitud y direccin.
Se considera una partcula que se mueve a lo que corresponde a la magnitud del vector velo-
largo de la trayectoria mostrada en la figura 3.4, cidad puesto que se divide la magnitud del vec-
donde se toma Oo como punto de referencia, u tor desplazamiento por el intervalo de tiempo
3.2. MOVIMIENTO CURVILNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGA 5
correspondiente. As, dS juega el mismo papel Derivando la ecuacin (3.17) respecto al tiempo
que dx dy en un movimiento rectilneo. y teniendo en cuenta la ecuacin (3.16), se en-
De este modo, reemplazando las ecuaciones cuentra que la ecuacin (3.18) adquiere la forma
(3.12) y (3.13) en la ecuacin (3.11), se encuentra
que dv d
a= uT + v uN . (3.19)
v = vuT , (3.14) dt dt

donde se expresa el vector velocidad como el Comparando las ecuaciones (3.18) y (3.19), se
producto de su magnitud por su direccin. tiene que la derivada respecto al tiempo del vec-
tor unitario en la direccin tangencial es un vec-
y
tor perpendicular o normal a la curva en el pun-
to P.
v
En la ecuacin (3.19), la componente en la
direccin paralela al vector unitario tangencial
u
u
j
j
T
se le denomina aceleracin tangencial y aparece
N

siempre que cambia la magnitud del vector ve-

r ( t) P
j locidad con el tiempo, es decir
x
i dv
aT = . (3.20)
dt
Figura 3.5: Vectores unitarios tangencial y normal.
Igualmente, en la ecuacin (3.19) la componen-
Utilizando la figura 3.5, el vector unitario tan- te en la direccin paralela al vector unitario
gencial uT que forma un ngulo con la hori- normal se le llama aceleracin normal y aparece
zontal, se expresa en componentes rectangula- cuando cambia la direccin del vector velocidad
res por con el tiempo, esto es
uT = cosi + senj. (3.15)
d
Adems, como se indica en la figura 3.5, se de- aN = v . (3.21)
dt
fine un segundo vector unitario uN perpendicu-
lar al vector velocidad y dirigido hacia la conca- Con las definiciones dadas por las ecuaciones
vidad de la trayectoria. Este vector se denomina (3.20) y (3.21), la ecuacin (3.19) se puede escri-
vector unitario normal, que expresado en com- bir en la forma
ponentes rectangulares, adquiere la forma
a = aT uT + aN uN . (3.22)
uN = seni + cosj. (3.16)
Como las componentes tangencial y normal de
Si en el instante t la partcula se encuentra en el la aceleracin son perpendiculares, en este caso
punto P de la figura 3.5, se tiene que mediante se cumple la relacin
la ecuacin (3.14), la definicin de aceleracin
a = dv/dt adquiere la forma a = a2T + a2N .

dv d En la figura 3.6 se muestran las componentes

a= = (vuT ). (3.17)
dt dt tangencial y normal de la aceleracin en un mo-
vimiento curvilneo.
Derivando la ecuacin (3.17) respecto al tiempo, Hay otra forma de expresar la ecuacin (3.21)
y teniendo en cuenta que el vector unitario tan- para la componente normal de la aceleracin.
gencial vara en direccin por tratarse de una En la figura 3.7, se considera un pequeo des-
trayectoria curvilnea, se tiene plazamiento de la partcula a lo largo de la tra-
dv duT yectoria, donde dS = PP es el pequeo ar-
a= uT + v . (3.18) co que recorre la partcula al moverse desde el
dt dt
6 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
y
mal se puede expresar en la forma

v2
aN = . (3.26)
a
a TuT
a NuN
De este modo, mediante la ecuacin (3.26), la
r (t)
j ecuacin (3.19) adquiere la forma
x
i
dv v2
a= uT + uN . (3.27)
Figura 3.6: Componentes tangencial y normal del dt
vector aceleracin.
Ejemplo 3.2 Una partcula se mueve en el plano
punto P al punto P en un pequeo intervalo de xy de tal forma que su posicin est dada por la ex-
presin r = 2ti + 4t2 j donde r est dado en p (pies) y
tiempo dt. t en s. Determine las componentes tangencial y nor-
La figura 3.7, las perpendiculares a las rectas mal de la aceleracin.
tangentes en los puntos P y P, se cortan en el Solucin
Derivando respecto al tiempo el vector posicin de
punto C llamado centro de curvatura.
/ la partcula, se encuentra que la magnitud y direc-
Escribiendo el trmino d dt en la forma cin de la velocidad estn dadas por

d d dS d
= =v , (3.23) v = 2(1 + 16t2 )1/2 , (1)
dt dS dt dS
donde se ha utilizado la ecuacin (3.13). = tan1 4t. (2)
Definiendo el radio de curvatura por = CP,
en la figura 3.7, se tiene La componente tangencial de la aceleracin, que se
debe al cambio en la magnitud de la velocidad con
d 1 el tiempo, est dada
/ por . Mediante la ecuacin (1)
dS = d o = (3.24) se llega a a T = dv dt
dS
.
32t
aT = .
(1 + 16t2 )1/2
y

La componente normal de la aceleracin, que se de-

j + dj
be al cambio con el tiempo en la /direccin de la ve-
C
locidad, est dada por aN = vd dt. Con ayuda de
dj
P' las ecuaciones (1) y (2) se encuentra que est dada
j dS por
r j
j 8
P aN = .
i
x (1 + 16t2 )1/2

Figura 3.7: Radio de curvatura en el momento cur- Ejercicio 3.2 Una partcula se mueve en el plano
vilneo. de tal forma que su posicin est dada por la expre-
sin r = 2ti + 4t2 j donde r est dado en p (pies) y
Reemplazando la ecuacin (3.24) en la ecua- t en s. a) Determine la aceleracin de la partcula
cin (3.23), se obtiene en componentes rectangulares. b) Compruebe que
d v ( a2x + a2y )1/2 = ( a2T + a2N )1/2 . c) Calcule los valores
= (3.25) de las componentes tangencial y normal de la acele-
dt
racin en el instante t = 2s. d) Determine el radio
As, al reemplazar la ecuacin (3.25) en la ecua- de curvatura en funcin del tiempo y su valor en el
cin (3.21) se encuentra que la aceleracin nor- instante t = 2s.
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR
3.3. Dinmica del movimiento
curvilneo
Cuando la fuerza F y la velocidad v forman un
ngulo diferente a 0o 180o , es decir, v y a for-
man un ngulo diferente a 0o 180o , la partcu-
la describe una trayectoria curvilnea, donde la
aceleracin aN se debe al cambio en la direccin
de la velocidad y aT al cambio en la magnitud
de la velocidad, como se analiz anteriormente.
Para una masa m, constante, la segunda ley
de Newton, en este caso, tiene la forma
F = ma. (3.28)
De acuerdo con la ecuacin (3.28), la fuerza y
la aceleracin son paralelas, por ello, la fuerza
tambin debe tener componentes tangencial y
normal igual que la aceleracin, como se indica
en la figura 3.8.
7
Igualmente,
mv2
FN = ,
corresponde a la componente de la fuerza
en la direccin normal, apuntando siempre
hacia el centro de curvatura de la trayectoria
y es la responsable (causante) del cambio en la
direccin de la velocidad. A esta componente se le
denomina fuerza normal o centrpeta.
Casos particulares de la ecuacin (3.29)
1. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0, no
hay cambio en la direccin de la velocidad.
Por tanto, el movimiento es rectilneo ace-
lerado, ya que FT genera un cambio en la
magnitud de la velocidad. Si en este caso,
FT es constante, se tiene movimiento recti-
lneo uniformemente acelerado (MRUA)

2. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0,

F F T uT no cambia la direccin ni la magnitud de la
F N uN m velocidad, por lo que el cuerpo tiene movi-
miento rectilneo uniforme (MRU), o se en-
cuentra en reposo.

Figura 3.8: Componentes tangencial y normal de 3. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0, no

una fuerza. hay cambio en la magnitud de la velocidad,
slo cambia su direccin como en el movi-
Sabiendo que la aceleracin se puede expre-
miento circular uniforme, que se analiza en
sar en la forma
lo que sigue.
dv v2
a= uT + uN ,
dt
3.4. Movimiento circular
la ecuacin (3.28) se transforma en

F = m ( a T uT + a N uN ) . (3.29) En esta seccin se analiza un caso particular de

movimiento curvilneo en un plano, como es el
De este modo, se tiene que movimiento circular. En este caso, la trayectoria
seguida por una partcula es una circunferencia
dv de radio R, dada por la expresin
FT = maT = m ,
dt
corresponde a la componente de la fuerza en la x 2 + y2 = R2 ,
direccin tangente a la trayectoria y es la res-
ponsable (causante) del cambio en la magnitud de donde se ha tomado el origen de coordenadas
la velocidad, por ello, a esta componente se le lla- coincidente con el centro de la trayectoria, como
ma fuerza tangencial. se indica en la figura 3.9.
8 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
y y

Ru
r
R

r=
x x
O O

Figura 3.9: Trayectoria en el movimiento circular. Figura 3.11: Vector posicin en el movimiento cir-
cular.
3.4.1. Vector posicin (r)
Velocidad angular ()
Este movimiento se caracteriza por tener un
vector posicin en el cual su magnitud per- La velocidad angular se define por
manece constante, es decir, la ecuacin (3.3) se d
, (3.31)
transforma en dt
r = Rur , que tiene dimensin T1 , y unidad rad s1 .
Mediante la definicin dada por la ecuacin
y
(3.31), la ecuacin (3.30), para la velocidad, se
puede escribir como
Ru
r

v = Ru . (3.32)
r=

x En conclusin, en el movimiento circular, slo

O
se tiene componente de velocidad en la direc-
cin transversal, mientras que no se tiene com-
ponente en la direccin radial. Ahora, como en
este tipo de movimiento, el vector posicin es
Figura 3.10: Vector posicin en el movimiento cir- perpendicular tanto el vector unitario transver-
cular. sal como al vector unitario tangencial, entonces
se cumple que
o sea, como se muestra en la figura 3.10, el
u = uT ,
vector posicin nicamente cambia en direccin
mientras la partcula est en movimiento. como es de esperarse, ya que en todo movi-
miento circular, el vector velocidad siempre es
3.4.2. Vector velocidad (v) tangente a la trayectoria seguida por una part-
cula, como se muestra en la figura 3.12, donde
Como la magnitud del vector posicin es igual u = uT .
al radio de la circunferencia descrita por la par-
tcula, se tiene que el primer trmino de la ecua- 3.4.3. Vector aceleracin (a)
cin (3.10) se hace cero, donde al utilizar la
ecuacin (3.9) adquiere la forma Cuando una partcula describe una trayectoria
circular, su vector aceleracin se obtiene reem-
d
v = R u . (3.30) plazando, en la ecuacin (3.27), el radio de cur-
dt vatura por el radio R de la circunferencia se-
O sea, como se muestra en la figura 3.11, el guida por la partcula, es decir,
vector posicin nicamente cambia en direccin dv v2
mientras la partcula est en movimiento. a= uT + uN . (3.33)
dt R
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 9
y

a aT
uT

Ru
r
r=
v R aN
uq
x O
O

Figura 3.12: Vector velocidad en el movimiento cir- Figura 3.13: Vector aceleracin en el movimiento
cular. circular.

Adems, al reemplazar la magnitud de la velo- 3.4.4. Movimiento circular uniforme

cidad, de acuerdo con la ecuacin (3.32), el vec-
Un tipo de movimiento circular se presenta,
tor aceleracin dado por la ecuacin (3.33), se
cuando tanto la magnitud de la velocidad co-
transforma en
mo la magnitud de la aceleracin permanecen
d constantes, es decir, cuando solo cambia la di-
a=R uT + 2 RuN . (3.34) reccin del vector velocidad y por ende la direc-
dt
cin del vector aceleracin. Cuando esta situa-
cin se presenta, se tiene un movimiento circular
Aceleracin angular() uniforme (MCU).
En otras palabras, una partcula tiene movi-
La aceleracin angular se define por
miento circular uniforme, cuando su acelera-
cin angular es cero. As, la aceleracin nica-
d
, (3.35) mente tiene componente en la direccin normal,
dt
debido al cambio en la direccin del vector ve-
que tiene dimensin T , y unidad rad s . Me- locidad.
2 2

diante la ecuacin (3.35), la ecuacin (3.34) se De acuerdo con lo anterior, la ecuacin (3.36)
puede escribir como se convierte en

v2
a = RuT + RuN , 2
(3.36) a= uN = 2 RuN . (3.39)
R

expresin que solo es vlida en un movimiento

circular. v
En sntesis, en un movimiento circular gene- a
ralmente se tiene una componente de acelera-
cin tangencial y una componente de acelera-
cin normal o centrpeta dadas, respectivamen- O
te, por
dv
aT = = R, (3.37)
dt

v2 Figura 3.14: Vectores velocidad y aceleracin en el

aN = = 2 R. (3.38)
MCU.
R
En la figura 3.13, se muestran las componentes Igualmente, este tipo de movimiento se carac-
tangencial y normal de la aceleracin. teriza porque los vectores aceleracin y veloci-
10 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

dad son perpendiculares entre s, como se ilus-
tra en la figura 3.14.
Una partcula sometida a un movimiento cir-
cular uniforme, posee un movimiento que se re-
pite a intervalos iguales de tiempo, o sea, que el
movimiento es peridico.
Si la partcula, con movimiento circular uni-
forme, realiza n vueltas en un tiempo t, se defi-
ne el perodo P, o tiempo que tarda en dar una
vuelta completa, por
donde es una constante del movimiento y se
expresa en radianes. Esta ecuacin corresponde
a la ecuacin cinemtica de posicin angular en
un movimiento circular uniforme.
Si en el tiempo to = 0, una partcula con mo-
vimiento circular uniforme tiene la posicin an-
gular o = 0, cuando da una vuelta se tiene que
el tiempo y la posicin angular, respectivamen-
te, son t = P y 2. Reemplazando estos trmi-
nos en la ecuacin (3.44), se obtiene

t 2
P= . (3.40) = , (3.45)
n P
o teniendo en cuenta la ecuacin (3.42)
Adems, la partcula tiene una frecuencia , o
nmero de vueltas por unidad de tiempo, defi- = 2. (3.46)
nida por
n No sobra aclarar que las ecuaciones (3.45) y
= . (3.41)
t (3.46), nicamente son vlidas para el caso de
Comparando las ecuaciones (3.40) y (3.41), se partculas con movimiento circular uniforme.
encuentra que la frecuencia es el inverso del pe-
Ejemplo 3.3 Como se muestra en la figura 3.15,
rodo, o sea una piedra, sujeta al extremo de una cuerda, se hace
1
= . (3.42) girar de tal manera que describe una circunferencia
P de radio 30 cm y en un plano horizontal. La posicin
Por la ecuacin (3.42), se tiene que la dimensin angular de la piedra est dada por (t) = 3t, donde
est dado en rad y t en s. Calcular: a) La velocidad
de frecuencia es T1 , es decir, su unidad es s1 angular de la piedra. b) La velocidad de la piedra. c)
que se acostumbra definir como El tiempo que demora la piedra en dar una vuelta. d)
El nmero de vueltas que da la piedra en la unidad
1s1 1Hz, de tiempo. e) La aceleracin de la piedra.

smbolo que proviene de la palabra Hertz. v

La frecuencia tambin se expresa en revolu-
ciones por minuto o rpm, donde a
R
q
1
1rpm Hz. O
60
Si en el tiempo to , una partcula con MCU tie-
ne una posicin angular , mediante la ecuacin
(3.31), se encuentra que su posicin angular en
el instante de tiempo t, est dada por Figura 3.15: MCU sobre un plano horizontal.

t Solucin
= o + (t)dt, (3.43) De acuerdo con el enunciado, R = 30 cm 0.3 m y
(t) = 3t son cantidades dadas.
to a) Utilizando la definicin de velocidad angular,
ecuacin (3.44), se encuentra que su valor es
pero como en este caso la velocidad angular
es una constante del movimiento, la ecuacin = 3 rads1
(3.43) se transforma en Este resultado indica que la velocidad angular es in-
dependiente del tiempo, de este modo, la piedra tie-
= o + ( t to ), (3.44) ne un movimiento circular uniforme.
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 11
b) Como es un movimiento circular, la velocidad donde se ha utilizado la ecuacin (3.35). Esta
es un vector tangente a la trayectoria seguida por la ecuacin corresponde a la ecuacin cinemtica
piedra. Por consiguiente, de acuerdo con la defini-
cin de velocidad transversal (que en este caso coin-
de velocidad angular en un movimiento circu-
cide con la velocidad tangencial) dada por la ecua- lar uniformemente acelerado.
cin (3.32), se encuentra que su valor es Por otro lado, al reemplazar la ecuacin (3.47)
en la ecuacin (3.43), luego de integrar y evaluar
= 0.90 ms1 . se llega a
c) El tiempo que demora la piedra en dar una vuelta,
que corresponde al perodo, se obtiene reemplazan- = o + o (t to ) + 21 (t to )2 , (3.48)
do = 2 rad y t = P, en la expresin dada en el
enunciado. Con ello, se encuentra que que corresponde a la ecuacin cinemtica de
posicin angular para una partcula con movi-
P = 2.09 s. miento circular uniformemente acelerado.
d) El nmero de vueltas por unidad de tiempo, que Ejemplo 3.4 La partcula de la figura 3.16, descri-
corresponde a la frecuencia, se encuentra teniendo be una trayectoria circular de radio 0.25 m y con una
en cuenta que es igual al inverso del perodo, as
aceleracin total de 9.0 ms2 . En el instante mostra-
do, calcular: a) La aceleracin tangencial de la part-
= 0.48 Hz. cula. b) La aceleracin centrpeta de la partcula.
e) Como la piedra posee un movimiento circular
uniforme, su aceleracin coincide con la aceleracin
centrpeta dada por la ecuacin (3.39), obtenindose

m
el valor

5
a = aN = 2.70 ms2 .

0.2
v o
a 30
Ejercicio 3.3 Una piedra, sujeta al extremo de una
cuerda, se hace girar de tal manera que describe una
circunferencia de radio 30 cm y en un plano horizon-
tal. La posicin angular de la piedra est dada por
(t) = 3t, donde est dado en rad y t en s. a) Cul Figura 3.16: Aceleracin tangencial y normal.
es el valor de la aceleracin angular de la piedra?
Por qu? b) Por qu razn la piedra est someti- Solucin
a) Para conocer la aceleracin tangencial de la par-
da a una aceleracin, si la magnitud de la velocidad tcula, se halla la componente de la aceleracin total
permanece constante? c) En la situacin considera- que es paralela a la velocidad, es decir
da, el vector aceleracin es paralelo a la cuerda?
aT = 9.0 ms2 sen30 = 4.5 ms2 .

3.4.5. Movimiento circular uniforme- b) De igual manera, la aceleracin centrpeta de la

mente acelerado
Cuando la aceleracin angular de una partcu-
la permanece constante, se dice que tiene un
movimiento circular uniformemente acelerado
(MCUA), es decir, que tanto la magnitud como
la direccin del vector velocidad cambian con el
tiempo. Como consecuencia, la velocidad angu-
lar tambin vara con el tiempo.
Ahora, si una partcula en el instante to tiene
una velocidad angular o y se mueve con una
aceleracin angular , la velocidad angular en
el instante de tiempo t, est dada por
= o + ( t t o ) , (3.47) y direccin.
partcula corresponde a la componente de la acele-
racin en la direccin radial, o sea
aN = 9.0ms2 cos30 = 7.79ms2 .
Ejercicio 3.4 Calcule la velocidad de la partcula,
para el instante mostrado en la figura del ejemplo
3.4.
3.4.6. Vector velocidad angular y vector
aceleracin angular
En esta seccin, se define la velocidad angular
y la aceleracin angular como cantidades vecto-
riales, es decir, cantidades que tienen magnitud
12 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
z
Derivando la ecuacin (3.52) respecto al tiempo,
w y teniendo en cuenta la ecuacin (3.53), se en-
v
cuentra que el vector aceleracin est dado por
R

r a = r + v = r + ( r). (3.54)
g
y En el caso de una partcula con movimiento cir-
O
cular uniforme, donde la aceleracin slo tiene
x componente en la direccin centrpeta, la ecua-
cin (3.54) se transforma en
Figura 3.17: Velocidad angular como vector.
a = v = ( r).
Se define el vector velocidad angular, como
Como se muestra en la figura 3.18, el produc-
un vector perpendicular al plano en el cual se
to vectorial v apunta hacia el centro de la
mueve la partcula, cuyo sentido est dado por
circunferencia y su magnitud est dada por
la regla de la mano derecha, y que gira sobre s
mismo en el sentido que se mueve la partcula, a = 2 R,
como se ilustra en la figura 3.17.
Por la ecuacin (3.32), se tiene que la magni- ya que los vectores velocidad angular y veloci-
tud del vector velocidad est dada por dad son perpendiculares.

v = R, (3.49) z

w
pero de la figura 3.14, se tiene que
v
a
R = rsen, (3.50)
r
g
por lo que al reemplazar la ecuacin (3.50) en la
y
ecuacin (3.49), se obtiene O

v = rsen, (3.51) x

donde es el ngulo entre el vector velocidad Figura 3.18: Vectores velocidad y aceleracin en el
angular y el vector posicin r. MCU.
Ahora, por definicin de producto cruz o vec-
torial, es posible escribir la ecuacin (3.51) en la Ejemplo 3.5 Las coordenadas de una partcula en
forma vectorial movimiento, en funcin del tiempo, estn dadas por
x = Asen(t) y y = Acos(t). Determine a) La tra-
v = r, (3.52) yectoria seguida por la partcula. b) La magnitud de
la velocidad de la partcula en cualquier instante. c)
expresin vlida solo para movimiento circular. Las componentes tangencial y normal de la acelera-
cin de la partcula, en cualquier instante. d) El sen-
Como resultado se tiene que el vector velocidad tido de movimiento de la partcula.
es perpendicular tanto al vector velocidad an- Solucin
gular como al vector posicin, siendo esta con- a) De acuerdo con el enunciado, el vector posicin
dicin de validez general. de la partcula en funcin del tiempo, est dado por
De acuerdo con la ecuacin (3.35), si la veloci- r = A[sen(t)i + cos(t)j].
dad angular es un vector, tambin los es la ace-
leracin angular, es decir Por lo que al aplicar el teorema de Pitgoras, se en-
cuentra que su magnitud es
d
. (3.53) r = A.
dt
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 13
O sea, que la magnitud del vector posicin de la par- A, con movimiento circular uniforme y en sentido
tcula es constante mientras la partcula se mueve. horario.
De este modo, la partcula describe una trayectoria
circular de radio R = A.
b) Empleando la definicin de velocidad, se en- Ejercicio 3.5 Las coordenadas de una partcula en
cuentra que est dada por movimiento, en funcin del tiempo, estn dadas por
v = A[cos(t)i sen(t)j], x = Asen(t) y y = Acos(t). a) Cul es la posi-
cin inicial de la partcula si to = 0 ? Cul es la po-
por lo que su magnitud es sicin correspondiente de la partcula en la grfica
v = A. anterior? b) Determine la relacin matemtica entre
es decir, que la partcula se mueve de tal forma que el vector posicin y el vector aceleracin, en cual-
la magnitud de su velocidad permanece constante, quier instante. Qu ngulo forman estos dos vecto-
en otras palabras, tiene un movimiento circular uni- res? Por qu? c) Compruebe que se satisface la ex-
forme. 2
/
c) Como la magnitud de la velocidad es indepen- presin aN = v R. d) Cul es la aceleracin angu-
diente del tiempo, la componente
/ tangencial de la lar de la partcula? Por qu?
aceleracin es cero ( aT = dv dt), pues es una conse-
cuencia del cambio en la magnitud de la velocidad.
La componente normal o centrpeta de la acele- 3.4.7. Dinmica del movimiento circular
racin, que proviene del cambio en la direccin del
vector velocidad, en este caso coincide con la acele- Cuando una partcula de masa m, describe una
racin total de la partcula, es decir trayectoria circular donde = R y v = R, las
componentes tangencial y normal de la fuerza
a = 2 A[sen(t)i + cos(t)j] = 2 r,
adquieren la forma
por lo que su magnitud est dada por
FT = (mR)uT y FN = (m 2 R)uN ,
aN = a = 2 A.
Como se esperaba, la magnitud de la aceleracin de que no son fuerzas aplicadas sino que corres-
la partcula permanece constante. ponden, respectivamente, a las componentes
d) Para determinar el sentido de movimiento de tangencial y normal de la fuerza resultante.
la partcula en la trayectoria circular, se considera el
punto P de la figura 3.19. Cuando la partcula pasa En el caso de movimiento circular uniforme,
slo se tiene cambio en la direccin de la veloci-
y
dad, es decir, F = FN uN .

?
z
A
=
R

a P w
x
O
F v
? m
r

Figura 3.19: Sentido de movimiento en la circunfe- y

O
rencia.
por el punto P sus coordenadas son x = A y y = 0, x
o sea que
Figura 3.20: Vectores v, y F en un MCU.
sen(t) = 1 cos(t) = 0.

Como en ambos casos se cumple que t = /2, al En forma vectorial, para movimiento circular
reemplazar este valor en la expresin para la veloci- uniforme, y de acuerdo con la figura 3.20 se tie-
dad, se obtiene v = Aj , lo cual indica que la par- ne
tcula se mueve en una trayectoria circular de radio a = v,
14 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

o sea, que la segunda ley de Newton adquiere vuelo, gira de tal forma que la fuerza de susten-
la forma tacin adquiere una componente en la direccin
normal, para de este modo, suministrar la fuer-
F = ma = m v = (mv) = p. za centrpeta necesaria que le permita cambiar
Una aplicacin importante del movimiento cur- la direccin del vector velocidad.
vilneo, particularmente del movimiento circu-
lar, se presenta en las curvas peraltadas, es de- Ejemplo 3.6 El pndulo simple consiste en una
partcula de masa m, suspendida de una cuerda de
cir, cuando la superficie de la curva forma un longitud S, como se ilustra en la figura 3.21. Suponga
ngulo no nulo con la horizontal. que la partcula se suelta desde una posicin tal que
Si una curva circular no peraltada es rugosa, la cuerda forma un ngulo o con la vertical, como se
la nica fuerza que le permitira a un auto des- muestra en la figura siguiente. a) Dibuje las fuerzas
que actan sobre la partcula. b) Plantee las ecuacio-
cribirla, es la fuerza de friccin esttica entre las
nes de movimiento. c) Determine para la partcula,
superficies en contacto, la cual actuara en direc- en funcin de , la aceleracin angular, la velocidad
cin radial y suministrara la fuerza centrpeta angular y la tensin en la cuerda. d) Determine co-
necesaria para poder cambiar la direccin del mo es la magnitud de las cantidades anteriores en
vector velocidad; pero si la friccin es despre- los extremos de la trayectoria y en su centro.
ciable en la curva, hmeda por ejemplo, el auto
difcilmente podra pasar por ella y en su lugar O
tendera a continuar en linea recta. En este caso,
el peso y la normal no tienen componente en la qo
direccin radial o centrpeta, ya que estn orien- S
tadas verticalmente. Por lo anterior, una carrete-
ra o una pista de autos con curvas mojadas y sin
peralte son bastante peligrosas. m
Ahora, si la curva tiene peralte y la friccin es
despreciable, el auto podra moverse sobre ella Figura 3.21: Pndulo simple.
con cierta rapidez en un da lluvioso, ya que en
este caso la normal tendra una componente en Solucin
a) Diagrama de cuerpo libre para la partcula.
la direccin radial, la cual suministra la fuerza
centrpeta adecuada para poder cambiar la di-
reccin del vector velocidad. Cuando se supera
la rapidez permitida, el auto podra seguir por q
la tangente a la curva.
S T
Adicionalmente, si la curva est peraltada y
es rugosa, se tienen lmites de rapidez mxima
y mnima, que permiten a los autos describirlas, mg
o sea, no es posible moverse sobre ellas si la ve-
locidad est por fuera del intervalo permitido, y Movimiento
en su lugar el auto tiende a salirse de la curva en
la direccin tangente a la trayectoria curvilnea. Figura 3.22: D.C.L. en pndulo simple.
Otra aplicacin adicional, se presenta en el
vuelo de aeronaves, cuando giran al describir Sobre la partcula, en la posicin general , las
una curva en el aire. Una aeronave puede volar fuerzas que actan son el peso y la tensin que ejerce
la cuerda sobre ella, como lo muestra la figura 3.22.
debido a la fuerza de sustentacin generada por
b) La ecuacin de movimiento en la direccin radial
el aire sobre sus alas, las cuales tienen una forma o centrpeta, tomando el sentido de la tensin como
aerodinmica tal que durante el vuelo se genera positivo, es
una fuerza neta perpendicular a ellas. Cuando
la aeronave va a describir una curva durante el T mg cos = m 2 S, (1)
3.4. MOVIMIENTO CIRCULAR 15
y en la direccin tangencial, tomando como positivo
el sentido del movimiento de la figura 3.22, es

mg sen = mS. (2) qo qo S

c) De la ecuacin (2), la aceleracin angular de la par-
tcula est dada por
A B
g
= sen. (3)
S C
teniendo en cuenta la definicin de aceleracin an-
gular, la ecuacin (3) se transforma en Figura 3.23: Puntos extremos en un pndulo simple.

d g
= sen, (4)
dt S aumenta desde cero hasta un valor mximo y la ten-
donde se tienen las variables , t y . Con el fin de sin aumenta entre estos dos puntos. Entre las posi-
resolver la ecuacin (4) se hace necesario eliminar la ciones C y A se presentan cambios opuestos en es-
variable tiempo, ya que interesa obtener ( ). Mul- tas cantidades. En conclusin, donde la aceleracin
tiplicando a ambos lados de la ecuacin (4) por d, es mxima (extremos de la trayectoria), la velocidad
se llega a la expresin
angular es mnima (cero) y viceversa. Igualmente, se
g observa que la tensin adquiere su mximo valor en
d = sen d, (5)
S el centro de la trayectoria y el mnimo en los extre-
el signo menos en la ecuacin aparece ya que en la mos.
situacin de la figura 3.22, a medida que transcurre
el tiempo el ngulo disminuye.
Integrando la ecuacin (5) entre los lmites = Ejercicio 3.6 a) Analizar los resultados del proble-
0 cuando = o y en la posicin angular , se ma anterior suponiendo que o = /2 b) Por qu
obtiene razn en el punto C de la figura 3.23, la tensin en la
2g
= (cos coso ), (6) cuerda no es igual al peso de la partcula?
S
mediante las ecuaciones (1) y (6), se llega a
Ejemplo 3.7 Un pequeo cuerpo de masa m, que
T = mg [3 cos 2 coso ] . (7) parte del punto A de la figura 3.24, desliza sobre la
trayectoria circular de radio R. Suponer que la mag-
d) De las ecuaciones (3), (6), (7) y teniendo en cuenta nitud de la fuerza de friccin F es constante, con
k
la figura 3.23, se obtiene para los extremos A y B, valor un dcimo del peso del cuerpo. a) Determi-
donde = o ne el trabajo neto realizado sobre el pequeo cuer-
g
= seno , po, cuando pasa por el punto B. b) Si m = 500 g,
S R = 20 cm, para = 45o , 90o , 135o , 180o , hallar el
= 0, valor de la cantidad obtenida en el numeral anterior.
T = mg coso .
m
Ahora, en el centro de la trayectoria C con = 0 R
A D
=0 b

2g B
= (1 coso ),
S
T = mg(3 2 coso ). C

De estos resultados, entre las posiciones B y C se Figura 3.24: Superficie circular lisa.
tiene que al soltar la partcula desde el punto B, la
aceleracin angular disminuye desde un valor m-
Solucin
ximo hasta cero, mientras que la velocidad angular Como consecuencia de la ecuacin (2.48), el trabajo
16 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

realizado por una fuerza est dada por

Tabla 3.1: Trabajo realizado en funcin de .
B (o ) W(J)
W = FcosdS 45 0.62
A
90 0.83
B
135 0.46
= FT dS,
180 -0.31
A

pero en una trayectoria circular y para un desplaza-

miento angular infinitesimal dS = Rd, se tiene
3.5. Vector momento angular de
B B una partcula
W=R Fcosd = R FT d. (1)
A A Para una partcula con masa m y momento li-
neal p, el vector momento angular L respecto al
a) De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre del
punto O de la figura 3.26, se define en la forma
pequeo cuerpo, mostrado en la figura 3.25, de las
tres fuerzas que actan, slo realizan trabajo el peso Lo r p = mr v (3.55)
y la fuerza de friccin dinmica.

LO
q
Fk N p
r
m
O
q
mg Figura 3.26: Momento angular de una partcula
respecto al punto O.
Figura 3.25: Diagrama de cuerpo libre.
De acuerdo con la definicin de momento an-
Para la posicin genrica de la figura anterior, lue- gular dada por la ecuacin (3.55), se tiene que el
go de integrar y evaluar, se encuentra que momento angular Lo es un vector perpendicu-
lar al plano formado por el vector posicin r y
Wmg = mgRsen, (2) el vector velocidad v.
Teniendo en cuenta la definicin de producto
1
WFk = mgR. (3) vectorial o producto cruz, el momento angular
10
de la partcula se puede obtener mediante el de-
Por consiguiente, el trabajo total es terminante
 
 i j k 
W = mgR(sen ). 
10 Lo = r p =  x y z  (3.56)
 p x py pz 
b) Reemplazando valores, con m = 500 g 0.5 kg y
R = 20 cm 0.2 m se obtiene la tabla 3.1. Luego de resolver el determinante dado por la
Donde, de acuerdo con los resultados obtenidos, ecuacin (3.56), se encuentra que las componen-
cuando = 45o , el trabajo es positivo lo que indi- tes rectangulares del momento angular de la
ca que es mayor el trabajo realizado por el peso, que partcula, estn dadas por
el realizado por la fuerza de friccin dinmica, igual
L x = ypz zpy ,
que para 90o y 135o . En cambio, para = 180o , el
trabajo neto realizado por el peso es nulo a diferen- Ly = zp x xpz ,
cia del trabajo realizado por la fuerza de friccin que Lz = xpy yp x .
es diferente de cero y negativo.
3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA
Si la partcula se mueve en plano xy, se tiene
z = 0 y pz = 0, por lo que las componentes del
momento angular L x = Ly = 0 y slo hay com-
ponente de momento angular en la direccin z,
es decir
Lo = Lz k
= ( xpy yp x )k,
o en forma escalar
Lo = L z
= xpy yp x .
Dimensiones y unidades de momento angular
De acuerdo con la definicin dada por la ecua-
cin (3.55), el momento angular tiene dimensio-
nes de ML2 T1 . De este modo, la unidad en el
sistema SI est dada por kg m2 s1 y en el sis-
tema gaussiano por g cm2 s1 .
En general, el vector momento angular es una
cantidad fsica que cambia en magnitud y direc-
cin mientras la partcula se encuentra en mo-
vimiento curvilneo. En el caso particular de un
movimiento circular, se pueden presentar las si-
guientes situaciones, en lo que respecta a la di-
reccin:
1. Que el punto de referencia O, se encuentre
sobre el eje z pero fuera del plano en el cual se
mueve la partcula, como se ilustra en la figura Figura 3.28: Direccin invariante del momento an-
3.27.
z
w en forma vectorial se tiene que
17
el vector posicin r y el vector velocidad v, cam-
bia su orientacin mientras la partcula describe
la trayectoria circular.
2. Si el punto de referencia O como se mues-
tra en la figura 3.28, se encuentra sobre el eje
z y en el plano de movimiento de la partcula,
la direccin del vector momento angular Lo es
invariante, ya que en este caso es un vector per-
pendicular al plano de movimiento, pues el vec-
tor posicin r y el vector velocidad v estn en el
mismo plano.
En este caso de movimiento circular con O en
el centro del crculo, el vector posicin r es per-
pendicular al vector velocidad v y sus magni-
tudes estn relacionadas mediante la expresin
v = r, donde r es el radio de la trayectoria
circular. As, la magnitud del momento angular
respecto a O es
Lo = mrv = mr2 .
z
LO
w
v
O r
m
gular Lo .
Como el vector momento angular Lo y el vec-
tor velocidad angular , son vectores paralelos,

v Lo = (mr2 ).
m
En el caso ms general de un movimiento curvi-
LO r lneo cualquiera y recordando que el vector ve-
locidad, en coordenadas polares, est dado por
O v = v u + vr ur , se tiene que el momento angu-
lar tambin se puede expresar en la forma
Figura 3.27: Direccin variable del momento angu- Lo = mr (v u + vr ur ) = mv r u ,
lar Lo .
donde el segundo producto, a la derecha de la
En este caso, el vector momento angular Lo primera igualdad, se hace cero ya que el vector
vara en direccin ya que el plano formado por posicin r es paralelo al vector unitario radial
18 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

ur . Por consiguiente, su magnitud en este caso v

m
es
d ria q
Lo = mrv = mr2 . e c to
dt T ra y
r
d
3.5.1. Variacin del vector momento an-
gular con el tiempo
O
Ahora se considera la variacin del vector mo-
mento angular con el tiempo. Derivando la Figura 3.29: Momento angular en el movimiento
ecuacin (3.55) con respecto al tiempo se tiene rectilneo.
dLo dp dr
= r + p y con el origen de coordenadas ubicado en O.
dt dt dt
= r F, (3.57) Por lo tanto
Lo = m r v,
donde el segundo producto a la derecha de la
primera igualdad es cero, ya que el vector ve- en magnitud
locidad v es paralelo al vector momento lineal
Lo = mrv sen.
p, mientras que el segundo producto correspon-
de a la forma matemtica de la segunda ley de Como muestra la figura 3.29, d = r sen, por lo
Newton. De este modo, la variacin del mo- que
mento angular con el tiempo est relacionada Lo = mvd
con la fuerza neta que acta sobre la partcula,
mediante la ecuacin (3.57). con m, v y d son constantes, el vector momento
La ecuacin (3.57) es fundamental cuando se angular es constante en magnitud y direccin ya
analiza el movimiento de rotacin, con la condi- que es un vector que entra perpendicularmente
cin que los vectores Lo y r F sean evaluados al plano de la hoja mientras la partcula se en-
respecto al mismo punto. Esta expresin desem- cuentre en movimiento sobre la trayectoria rec-
pea en el movimiento rotacin, el mismo papel tilnea.
que la segunda ley de Newton en el movimien- 2. Igualmente, el producto vectorial entre el
to de traslacin. vector posicin r y la fuerza F se hace cero, si
son vectores paralelos con la misma lnea de ac-
3.5.2. Conservacin del momento angu- cin, es decir, si la lnea de accin de la fuer-
za pasa por un punto fijo, como se ilustra en la
lar y fuerzas centrales
figura 3.30 donde una partcula de masa m se
Si en la ecuacin (3.57), el producto vectorial en- mueve sobre una trayectoria curvilnea, siendo
tre el vector posicin r y la fuerza resultante F es O un punto de referencia fijo. Por consiguiente,
cero, se tiene que el vector momento angular es el momento angular de esta partcula se conser-
una constante del movimiento. Por lo tanto, se va.
tiene que el momento angular de una partcu- Cuando una fuerza acta sobre una partcu-
la es constante si el producto vectorial r F es la en movimiento y cumple la condicin de pa-
cero. Esta situacin se presenta en los dos casos sar su lnea de accin por un punto fijo, llama-
siguientes. do centro de fuerzas, se dice que la fuerza es una
1. Si la fuerza neta sobre la partcula es cero, fuerza central.
se tiene una partcula libre o en equilibrio, es de- En conclusin, cuando un cuerpo se mueve
cir, r F = 0 y la condicin Lo = Constante se bajo la accin de una fuerza central, su momen-
satisface. to angular no vara, es decir, el momento angu-
En la figura 3.29, se considera una partcula lar del cuerpo respecto al centro de fuerza es
de masa m con movimiento rectilneo uniforme una constante de movimiento.
3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA
Tray ectoria
v F
m +
F
r
O
Figura 3.30: Fuerza central.
En la naturaleza se presentan situaciones en
las que se cumple la condicin anterior, como
ocurre en los siguientes casos:
1. En el movimiento de la tierra alrededor del
sol, el momento angular de la tierra respecto al
sol es una constante del movimiento. En este ca-
so, el punto fijo se encuentra en el centro del sol
como se muestra en la figura 3.31, pues se ob-
serva que la lnea de accin de la fuerza gravi-
tacional que el sol ejerce sobre la tierra pasa por
el centro del sol independientemente de la posi-
cin de la tierra sobre la trayectoria elptica. De
este modo, la fuerza que el sol ejerce sobre la
tierra es una fuerza central.
Sol F
Figura 3.31: Movimiento de la tierra alrededor del Solucin
Sol.
2. En el modelo atmico de Bohr el movi-
miento del electrn, de masa m, en el tomo de
hidrgeno, es tal que su momento angular es
una constante del movimiento, ya que la fuerza
elctrica que el ncleo de carga positiva ejerce
sobre el electrn de carga negativa, siempre pa-
sa por el ncleo independientemente de la posi-
cin del electrn en la trayectoria circular. Esta
situacin se ilustra en la figura 3.32.
En sntesis, la fuerza que el ncleo ejerce so-
bre el electrn en el tomo de hidrgeno, es una
fuerza central.
19
v
me
Figura 3.32: Movimiento electrnico en el tomo de
Bohr.
Ejemplo 3.8 Considere un pndulo simple de
masa m, donde la longitud de la cuerda es S. Su-
ponga que la partcula se suelta desde una posicin
tal que la cuerda forma un ngulo con la vertical,
como se muestra en la figura 3.33. a) Determine el
momento angular de la partcula respecto al punto
de suspensin O. b) Halle la variacin del momento
angular de la partcula, respecto al tiempo. c) Deter-
mine el producto vectorial r F, donde r es el vector
posicin de la partcula respecto a O y F es la fuerza
neta que acta sobre la partcula. d) Compare los re-
sultados obtenidos en los numerales b) y c). Qu se
puede concluir?
O
qo
S
m
Figura 3.33: Momento angular en pndulo simple.
a) Por la ecuacin (3.55) y teniendo en cuenta que el
vector posicin r = Sur es perpendicular a la veloci-
dad se tiene que el momento angular, respecto a O,
es un vector de magnitud
Lo = mSv, (1)
que incide perpendicularmente al plano de la hoja,
para la situacin mostrada en la figura 3.34.
Tomando la ecuacin
2g
= (cos coso ),
S
obtenida anteriormente, con v = S, se tiene para la
velocidad de la partcula
v = 2gS(cos coso ). (2)
20 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

en el caso de cuerpos que se tratan bajo el mo-

delo de cuerpo rgido. Por ello, en lo que sigue
q se considera el concepto de cuerpo rgido, rela-
S T cionndolo directamente con el movimiento de
rotacin.
mg

Movimiento 3.5.3. Concepto de cuerpo rgido

Figura 3.34: D.C.L. en el pndulo simple. En las unidades anteriores se ha analizado la

mecnica de los cuerpos que se pueden tratar
bajo el modelo de partcula; esto ha sido posi-
Reemplazando la ecuacin (2) en la ecuacin (1), la
magnitud del momento angular de la partcula res- ble ya que solo interesaba considerar el efecto
pecto al punto de suspensin O, es de las fuerzas en lo que se refiere al movimiento
de traslacin.
Lo = mS 2gS(cos coso ). (3) En adicin, se debe considerar otro tipo de
movimiento que tienden a imprimir las fuerzas
Si se toma el eje z entrando perpendicularmente al sobre los cuerpos, como es el movimiento de ro-
plano de la hoja, en forma vectorial la ecuacin (3)
se transforma en tacin, lo que hace que el modelo de partcula
no sea vlido, pues en su lugar el modelo til
Lo = mS 2gS(cos coso ) k. (4) es el de cuerpo rgido que se definir en lo que
sigue.
b) Derivando la ecuacin (4) respecto al tiempo don- Un cuerpo rgido, es un caso particular de
de la nica variable es el ngulo , y empleando la
definicin de velocidad angular se llega a un sistema de muchas partculas (del orden de
1023 partculas por cm3 ). Estas partculas deben
dLo cumplir la condicin de que la separacin en-
= (mgS sen )k, (5)
dt tre cualquier pareja de ellas siempre permane-
o sea, es un vector que entra perpendicularmente del ce constante mientras el cuerpo se mueve, sin
plano de la hoja. importar el tipo de fuerzas que acten sobre l.
c) Como r = Sur y F = mg + TuN , al descompo- Esta definicin permite afirmar que un cuerpo
ner el peso en las componentes radial y transversal rgido no se deforma bajo ninguna interaccin
con u = uT y uN = ur , se tiene para el producto
vectorial con otros cuerpos.
r F = (mgS sen )k. (6)
Al comparar las ecuaciones (5) y (6), se tiene que se
cumple la relacin rij i
n j
dLo
= r F, rmn
dt
m
resultado coincidente con la ecuacin (3.3) y que tie-
ne validez general.
Figura 3.35: Cuerpo rgido.
Pregunta 3.1 De acuerdo con el resultado obteni-
do en el numeral d) del ejemplo 3.8, se conserva el
momento angular de la partcula? Justifique su res- De acuerdo con la definicin de cuerpo rgi-
puesta. do, en la figura 3.35 se hace necesario que las
magnitudes rij y rmn no cambien, condicin que
Es de particular importancia tanto el concep- se debe cumplir para cualquier par de partcu-
to de momento angular como su conservacin, las que lo conformen.
3.6. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO 21
3.6. Vector momento angular de Ahora, como ri es perpendicular a vi , de acuer-
un cuerpo rgido do con la ecuacin (3.58) la magnitud del mo-
mento angular, est dada por
De acuerdo con la ecuacin (3.55), el momento
Li,o = mi ri vi . (3.61)
angular Li,o de una partcula i que describe una
trayectoria curvilnea con velocidad vi , est da- Reemplazando la ecuacin (3.60) en la ecuacin
do por (3.61), se encuentra
Li,o = mi ri vi , (3.58)
Li,o = mi ri2 , (3.62)
donde mi es la masa de la partcula y ri es su
vector posicin respecto al origen de coordena- que corresponde a una relacin entre las mag-
das. nitudes de los vectores Li y ; lo cual permite
En el caso de un cuerpo rgido, cuando ro- escribir la ecuacin (3.62) en la forma vectorial,
ta alrededor de un eje determinado, esta defini-
cin sigue siendo vlida para cualquier partcu- Li,o = (mi ri2 ). (3.63)
la del cuerpo. Adems, si los momentos angula-
res de todas las partculas del cuerpo se evalan El trmino entre parntesis que aparece en la
respecto al mismo punto, el momento angular ecuacin (3.63), se conoce como el momento de
total del cuerpo rgido est dado por inercia de la partcula i, respecto al eje de rota-
cin z que pasa por el punto O. Este concepto se
Lo = mi ri vi analiza con ms detalle en la siguiente seccin.
= Li . (3.59) Reemplazando la ecuacin (3.63) en la ecua-
cin (3.59), se encuentra que el momento angu-
Primero se considera el caso de la figura 3.36, en
lar del cuerpo rgido, respecto al punto O, est
el cual se tienen n partculas que forman una l-
dado por
mina rgida muy delgada, de espesor desprecia-
( )
ble, con forma irregular y cuya distribucin de Lo = mi ri2 , (3.64)
masa tambin es irregular. La lmina gira con
velocidad angular , en su propio plano, alre- donde se ha tenido en cuenta que la velocidad
dedor de un eje fijo perpendicular a ella y cuyo angular es la misma para todas las partculas
origen O tambin se encuentra en ese plano. que forman la lmina.
z La ecuacin (3.64) se puede escribir en la for-
ma
Li,O

w Lo = I, (3.65)
O ri vi
mi donde se define

I mi ri2 , (3.66)

Figura 3.36: Momento angular de una lmina res- como el momento de inercia de la lmina res-
pecto al punto O. pecto al eje z, que pasa por el punto O.
En sntesis, cuando la lmina est en rotacin y el
De las partculas que conforman la lmina, se
punto de referencia O coincide con el punto de inter-
considera la partcula genrica i, que describe
seccin entre el eje de rotacin y la lmina, el momen-
una trayectoria circular de radio ri = Ri con ve-
to angular total es paralelo a la velocidad angular.
locidad vi = ri . Como la velocidad angular
Ahora, se considera la misma lmina, pero el
es paralela al eje de rotacin, esto es perpendi-
origen O ya no coincide con la interseccin entre
cular a ri , la magnitud de la velocidad es
el eje z y el plano de rotacin, como se ilustra en
vi = ri . (3.60) la figura 3.37.
22 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
z
Igual que en el caso del vector momento an-
gular total, la componente z del momento angu-
w lar total de la lmina est dada por Lz = Liz,O ,
Ri mi vi as que al reemplazar Liz,O mediante la ecuacin
(3.62), se tiene la expresin escalar
ri
gi
LzO = I, (3.69)
Li,O
O

Figura 3.37: Momento angular de una lmina con con I dado por la ecuacin (3.66).
O fuera de ella. De acuerdo con los resultados anteriores, en
una placa que gira sobre su propio plano, siem-
pre es posible tomar el origen O en ese plano y
En esta situacin, la ecuacin (3.59) sigue
en consecuencia lograr una simplificacin con-
siendo vlida para la partcula i, pero la magni-
siderable, ya que el momento angular total es
tud del vector posicin ri ya no coincide con el
paralelo a la velocidad angular. En cambio,
radio de la trayectoria descrita por la partcula.
cuando se trata el caso ms general de un cuer-
Como se ilustra en la figura 3.37, se presenta
po rgido tridimensional que est rotando, co-
una diferencia respecto a la direccin del vec-
mo el mostrado en la figura 3.38, ya no es posi-
tor momento angular Li,O , ya que de acuerdo
ble hacer tal eleccin.
con su definicin es un vector perpendicular al
plano formado por ri y vi , esto es, el vector mo- z
mento angular de la partcula i forma un ngulo
de 90 i con el eje de rotacin z, y gira conti-
w
nuamente con la partcula alrededor del eje.
Por lo anterior, si Li,o no es paralelo a , el R i
v
momento angular total de la lmina aun es da- m i
i

r
do por la ecuacin (3.62), pero en general no es L
i,O
q
i
i

paralelo al vector velocidad angular. O

En conclusin, cuando la lmina est rotando y
el punto de referencia O no coincide con el punto de
interseccin entre el eje de rotacin y la lmina, el Figura 3.38: Momento angular de un cuerpo rgido
momento angular total no es, en general, paralelo a tridimensional.
la velocidad angular.
Cuando el momento angular no es paralelo Igual que en el caso de la lmina, el cuerpo
a la velocidad angular, se considera la compo- rgido rota alrededor del eje z con velocidad an-
nente del momento angular paralela al eje z, es gular , y todas las partculas describen trayec-
decir Liz,O . En la figura 3.38, se tiene que esta torias circulares. Mediante un procedimiento si-
componente est dada por milar al llevado a cabo cuando el punto de refe-
rencia O se toma por fuera de la lmina, se en-
Liz,O = Li,o cos(90i ). (3.67) cuentran resultados semejantes, as que en ge-
neral, el momento angular total no es paralelo al vec-
Reemplazando la ecuacin (3.61) en la ecuacin
tor velocidad angular, pues en general los Li no son
(3.67), teniendo en cuenta que vi = ri seni y
paralelos al eje de rotacin.
Ri = ri seni , se encuentra
Por esta razn, es necesario considerar la
Liz,O = (mi Ri ),
2
(3.68) componente del momento angular paralela al
eje z, lo que lleva a relaciones idnticas a las da-
donde de nuevo aparece el trmino mi R2i . das por las ecuaciones (3.69) y (3.59).
3.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO
3.7. Momento de inercia de un
cuerpo rgido
Se ha encontrado que para una lmina plana
cuya distribucin de masa es arbitraria, el mo-
mento angular total dado por la ecuacin (3.59),
es proporcional a la velocidad angular si la pla-
ca gira alrededor de un eje perpendicular al
plano que contiene la placa y cuando el origen
O se elige en la interseccin del eje y el plano
de rotacin. La constante de proporcionalidad
I, en la ecuacin (3.69), se defini como el mo-
mento de inercia de la placa respecto al eje de
rotacin y est dado por la ecuacin (3.66). In-
dependientemente que el cuerpo est en reposo
o en rotacin, el momento de inercia del cuerpo
rgido respecto a dicho eje es el mismo.
z
z`
O ri ' O`
ri
mi
Figura 3.39: Momento de inercia respecto a dos ejes Figura 3.40: Momento de inercia de un cuerpo rgi-
diferentes.
El momento de inercia de la placa no es nico,
ya que su valor depende del punto de la lmina
por donde pase el eje de rotacin que es perpen-
dicular a ella. En general, como se indica en la
figura 3.39, el valor de los trminos ri2 varan al
cambiar el eje de rotacin y en consecuencia el
valor del momento de inercia I ser diferente.
La ecuacin (3.66) muestra que el momento
de inercia total de un cuerpo rgido, respecto al
eje z, es igual a la suma de los momentos de
inercia de las partculas que lo conforman, del
mismo modo que su masa total es igual a la
suma de las masas de todas las partculas del
cuerpo. Esto permite afirmar que el momento de
inercia desempea en rotacin, el mismo papel que la
masa en traslacin.
Aunque se ha restringido el concepto de mo-
mento de inercia para el caso de una placa del-
23
gada, este es aplicable a cualquier cuerpo rgi-
do, ya que su valor depende de la distancia per-
pendicular de cada partcula al eje, sin importar
la eleccin del punto O tomado como referencia.
En la ecuacin (3.66), la suma se extiende a to-
das las partculas del cuerpo rgido tomadas co-
mo partculas discretas, esto es, como si se trata-
ra de un gas de partculas. Ahora, puesto que un
cuerpo rgido no se considera como un conjunto
discreto de partculas sino como un medio con-
tinuo, la suma se convierte en una integral que
se extiende sobre todo el volumen del cuerpo
rgido.
Para obtener la expresin correspondiente del
momento de inercia de un cuerpo rgido, toma-
do como un medio continuo, se considera la fi-
gura 3.40.
z
R
dm = r dV
r
z
y
R x
y
x
do.
Se toma un elemento del cuerpo rgido con
masa dm, volumen dV, y se supone que el cuer-
po tiene una densidad de masa . Teniendo en
cuenta que la densidad se define como la masa
por unidad de volumen, estas cantidades estn
relacionadas por
dm = dV.
Ahora, si en la ecuacin (3.66) se reemplaza la
masa m por dm, la distancia ri por R y la suma
por una integral, esta se transforma en
I= R2 dV. (3.70)
Por otro lado, si la masa del cuerpo est distri-
buida uniformemente, la densidad puede salir
de la integral y la ecuacin (3.70) se convierte en
I= R2 dV, (3.71)
24 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

lo que permite una simplificacin, ya que el pro-
blema se reduce a resolver una integral que con-
tiene slo un factor geomtrico, que es el mismo
para todos los cuerpos de igual forma y tamao.
Dimensiones y unidades de momento de iner-
cia
De acuerdo con la ecuacin (3.66) (3.70), las di-
mensiones de momento de inercia son ML2 , por
lo tanto, la unidad en el sistema internacional
de unidades est dada por kg m2 y en el sistema
gaussiano de unidades por g cm2 .
Ejemplo 3.9 En la figura 3.41 se tiene un cilindro
homogneo y hueco, de masa M, con radios interior
y exterior dados respectivamente por R1 y R2 . Halle
el momento de inercia del cilindro, respecto a su eje
de simetra.
Solucin
Como se muestra en la figura 3.41, el cascarn ci-
dr r R1
R2
Llevando la ecuacin (3) a la ecuacin (2), y luego
de simplificar, se obtiene para el momento de inercia
del cilindro hueco, la expresin
Ic = M 12 ( R21 + R22 ),
de este modo, el radio de giro del cilindro hueco est
dado por la expresin
Kc2 = 21 ( R21 + R22 )
3.7.1. Ejes principales de inercia
Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay
por lo menos tres direcciones perpendiculares
entre s, respecto a las cuales el momento an-
gular es paralelo al eje de rotacin y es vlida la
ecuacin (3.65). Estos ejes se llaman ejes principa-
les de inercia, y cuando el cuerpo rgido presenta
simetras, estos ejes coinciden con algn eje de
simetra.

3.7.2. Ejes principales de inercia en un

h
cuerpo esfrico

zo
c

Figura 3.41: Cilindro hueco.

lndrico de radio r y espesor dr tiene un volumen yo

infinitesimal dado por xo

dV = 2rhdr. (1)
Figura 3.42: Ejes principales de inercia en un cuerpo
Reemplazando la ecuacin (1) en la ecuacin (3.71),
con R = r, se tiene esfrico.

R2 En un cuerpo esfrico o con simetra esfrica,

Ic = 2h r3 dr, cualquier eje que pase por su centro es un eje
R1 principal de inercia. En la figura 3.42, los ejes
donde es la densidad del material con el cual se ha
xo ,yo ,zo son tres ejes principales de inercia.
construido el cilindro. As luego de integrar y eva- As, en una esfera existen infinitos ejes princi-
luar, se encuentra pales de inercia.
Ic = 12 h( R42 R41 ). (2)
3.7.3. Ejes principales de inercia en un
Adems, como M es la masa del cilindro se cumple
la relacin
cuerpo cilndrico
M M Para un cuerpo cilndrico o con simetra ciln-
= = . (3)
V ( R2 R21 )h
2 drica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea
3.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO 25
zo

yo
xo

Figura 3.43: Ejes principales de inercia en un cuerpo

cilndrico.

perpendicular a l, es un eje principal de iner-

cia. En la figura 3.43, los ejes xo ,yo ,zo son tres
ejes principales de inercia.
26 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

Tabla 3.2: Radios de giro al cuadrado.

K2 Eje K2 Eje
Cilindro macizo
Cilindro macizo

R
R

1 2 1 l/2
2R 4 (R
2 + 31 l 2 ) l/2
Cilindro hueco
Varilla delgada
o anillo

R2

L R1
1 2 1 2
12 L 2 ( R1 + R22 )

Disco

1 2
R2 2R
Esfera maciza Esfera hueca

R R

2 2 2 2
5R 3R
Placa rectangular
Placa rectangular

b
1 2 a 1 2 b
12 ( a + b2 ) 12 b a
3.8. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS 27
3.7.4. Ejes principales de inercia en un Si en la figura 3.45 se conoce el momento de
cuerpo rectangular inercia I, respecto al eje zc que pasa por el centro
de masa del cuerpo rgido, el momento de iner-
Un bloque rectangular tiene tres ejes principales cia I respecto al eje z paralelo a z , el teorema de
c
de inercia que son perpendiculares a las caras y Steiner establece la relacin
pasan a travs del centro del bloque. En la figura
3.44, los ejes xo ,yo ,zo corresponden a los tres ejes I = Ic + Ma2 ,
principales de inercia de un cuerpo rgido con
esta simetra. donde M es la masa del cuerpo rgido y a es la
z separacin entre los dos ejes paralelos.
o

z
zc
a

yo M C.M.

xo

Figura 3.44: Ejes principales de inercia en un cuerpo

rectangular.
En sntesis, se define un eje principal de iner-
cia como aquel para el cual el momento angular
es paralelo a la velocidad angular, que siempre 3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rgido
se encuentra a lo largo del eje de rotacin.
As, para un eje principal de inercia se cum-
ple la ecuacin (3.65), donde I es el momento
de inercia respecto al eje principal de inercia co-
rrespondiente.
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de
un eje que no es principal, es vlida la ecuacin
(3.69), donde I es de nuevo el momento de iner- donde I es el momento de inercia del cuerpo r-
cia respecto al eje que no es principal.
3.8. Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos
Generalmente se conoce el momento de inercia
de un cuerpo rgido respecto a un eje que pasa
por su centro de masa; pero en muchos casos,
para analizar el movimiento de rotacin de un
cuerpo rgido, es necesario conocer el momento
de inercia respecto a un eje paralelo que no pasa
por el centro de masa. El teorema de Steiner o de
los ejes paralelos, es una herramienta que permite
llevar a cabo esta transformacin.
Figura 3.45: Teorema de Steiner o de los ejes parale-
los.
Es una cantidad fsica, definida de tal modo que
se cumpla la relacin
I = MK2 ,
I
K = , (3.72)
M
gido respecto a determinado eje y M su masa.
Fsicamente, el radio de giro representa la dis-
tancia medida desde el eje, a la cual se pue-
de concentrar la masa del cuerpo sin variar su
momento de inercia. El radio de giro se puede
determinar completamente por geometra para
cuerpos homogneos. Es una cantidad que se
puede evaluar fcilmente con ayuda de la ecua-
cin (3.71). Conocido el radio de giro, mediante
la ecuacin (3.72), es posible determinar el mo-
mento de inercia respectivo. En la prctica, es
posible conocer la forma del radio de giro me-
diante la tabla 3.2, donde se da K2 , evaluado
respecto a un eje especfico en cuerpos con di-
ferentes simetras.
28 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

Ejemplo 3.10 Como se muestra en la figura 3.46, 3.8.2. Conservacin del vector momento
una varilla delgada de masa M y longitud 4R, se co- angular en un cuerpo rgido
loca sobre un cilindro de masa 2M y radio R. Ade-
ms, en los extremos de la varilla se colocan dos ma- Aunque la expresin
sas muy pequeas cada una de masa M/2. Halle el
momento de inercia del sistema, respecto a un eje
paralelo al eje del cilindro y que pasa por el punto dLo
= r F, (3.73)
de contacto entre el cilindro y la varilla. dt

2R 2R se obtuvo para el caso de una partcula con mo-

M/2 P M/2 vimiento curvilneo, tambin es vlida en el ca-
1 2 so de un sistema de partculas, si se interpreta a
c R Lo como el momento angular total del sistema
2M de partculas y r F como el producto vectorial
entre el vector posicin r y la fuerza neta que ac-
Figura 3.46: Momento de inercia de un sistema. ta sobre el sistema de partculas. Es decir, si se
cumplen simultneamente las expresiones
Solucin
El momento de inercia del sistema, IsP , est dado por
la suma de los momentos de inercia de cada cuerpo,
Lo = Li,o ,
i
todos evaluados respecto al eje que pasa por el pun-
to P. Esto es rF = ri Fi ,
i
Isp = Icp + Ivp + I1p + I2p . (1)
donde ambas cantidades fsicas se deben eva-
Por el teorema de Steiner, el momento de inercia del
cilindro, respecto a un eje que pasa por el punto de luar respecto al mismo punto.
contacto P es Como el cuerpo rgido es un caso especial de
Icp = Icc + 2MR2 = 3MR2 , (2)
un sistema de partculas, la ecuacin (3.73) es
aplicable en este caso y es la ecuacin bsica
donde Icc = 12 2MR2 , es el momento de inercia del para analizar el movimiento de rotacin de un
cilindro respecto a un eje que pasa por el centro de cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (3.73) desem-
masa, de acuerdo con la tabla 3.2. pea en rotacin el mismo papel que la segun-
Como el punto de contacto P coincide con el cen-
tro de la varilla, de acuerdo con la informacin de la da ley de Newton en traslacin. Por esta razn,
tabla 3.2, el momento de inercia de la varilla respecto se le conoce como la ecuacin de movimiento pa-
al eje que pasa por P es ra la rotacin de un cuerpo rgido. Se supone
que el cuerpo rgido de la figura 3.47, tiene un
Ivp = 43 MR2 . (3)
movimiento de rotacin alrededor del eje z con-
Adems, como las pequeas masas se encuentran en siderado como eje principal de inercia; adems,
posiciones simtricas, respecto al punto P, sus mo- se toma el origen como un punto fijo en el eje
mentos de inercia respecto al eje que pasa por P, son
que corresponde a un sistema de referencia no
iguales, esto es
rotante o inercial.
I1p = I2p = 2MR2 Como el eje de rotacin z es un eje princi-
pal de inercia, se cumple la ecuacin (3.66), y
Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4) en (1) se
encuentra que el momento de inercia del sistema, la ecuacin (3.73) se transforma en
respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que
pasa por el punto P, est dado por d( I)
= r F, (3.74)
25 2
dt
Isp = 3 MR .
donde el producto cruz r F se debe a las fuer-
Ejercicio 3.7 Para el sistema considerado en el zas externas que actan sobre el cuerpo rgido y
ejemplo (3.10), encuentre el momento de inercia res- el cual se evala respecto al punto fijo O, sobre
pecto a un eje coincidente con el eje del cilindro. el eje principal.
3.9. ENUNCIADOS 29
z (Eje principal de inercia)
gido aumenta (disminuye) la velocidad angu-
lar disminuye (aumenta) para garantizar que la
ecuacin (3.76) se satisfaga.
Lo Por otro lado, si adicionalmente el momen-
to de inercia del cuerpo rgido permanece cons-
w tante, la ecuacin (3.76) indica que la velocidad
O angular tambin permanece constante. As, un
cuerpo rgido que rota alrededor de un eje princi-
pal, fijo en el cuerpo, lo hace con velocidad angular
Figura 3.47: Rotacin alrededor de un eje principal constante cuando el producto cruz r F es cero. Es-
de inercia. te enunciado, en rotacin, equivale a la primera
ley de Newton en traslacin.
Como se ver en la prxima unidad, el con-
Ahora, si el eje est fijo en el cuerpo rgido, se
cepto de momento angular es de vital importan-
tiene que el momento de inercia es constante y
cia en el estudio del movimiento de rotacin de
la ecuacin (3.74) adquiere la forma
los cuerpos.
I = r F, (3.75)

donde se ha empleado la definicin de acelera- 3.9. ENUNCIADOS

cin angular. La ecuacin (3.75), vlida en rota-
cin, es equivalente, en traslacin a la segunda 3.1 En el punto A de la figura 3.48, se encuen-
ley de Newton para masa constante. tra ubicado un camargrafo, que le sigue el mo-
Si el producto vectorial r F debido a todas vimiento a un auto cuando este describe una
las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo trayectoria circular de radio R y con una rapi-
rgido, es nulo, por la ecuacin (3.75) se cumple dez v, en sentido antihorario. (a) Halle la rapi-
la condicin dez angular con la cual debe girar la cmara, a
fin de que esta se mantenga en la direccin del
I = Constante, (3.76) auto. (b) Halle el valor de la cantidad obtenida
en el numeral anterior, cuando v = 25 m s1 y
que corresponde a la conservacin del vector R = 30 m.
momento angular.
Un ejemplo de esta situacin, se presenta
cuando un patinador rota alrededor del eje de
su cuerpo, donde las fuerzas que actan sobre l
R C
son el peso y la normal que ejerce el piso, cuyas A q
lneas de accin coinciden con el eje de rotacin. R
En este caso, el producto cruz r F del peso y
r
v
la normal respecto a un punto ubicado sobre el B
eje es nulo y el momento angular del patinador
es constante respecto a dicho punto. Esto lleva Figura 3.48: Rapidez angular de una cmara.
a que aumente la velocidad angular del patina-
dor cuando cierra los brazos, pues el momento
de inercia disminuye. 3.2 Un auto se mueve en lnea recta como se
ilustra en la figura 3.49. (a) Obtenga una expre-
Pregunta 3.2 Por qu disminuye el momento de
sin para la velocidad en sus componentes ra-
inercia del patinador al cerrar los brazos? Explique.
dial y transversal. (b) Halle la magnitud de la
.
velocidad de la partcula. Analice el resultado
En sntesis, cuando el producto vectorial r F obtenido. (c) Resuelva para = 12 rad s1 ,
es nulo, si el momento de inercia del cuerpo r- b = 10 m y = 38o .
30 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

cin angular de los autos cuando se encuentran.

B v
(d) Encuentre la rapidez de los autos en el ins-
tante del encuentro.

r 3.6 Un auto de masa m describe una curva cir-

b q
A rapidez mxima con la cual el auto puede des-
Figura 3.49: Componentes radial y transversal de la
velocidad.
3.3 El vector posicin de una partcula est
dado por la expresin r(t) = A sen(t)i +
A cos(t)j, donde A y son constantes. (a) En-
cuentre la trayectoria seguida por la partcula.
Qu puede concluir de su resultado? Explique.
(b) Halle la rapidez de la partcula en funcin
del tiempo. Qu tipo de movimiento tiene la
partcula? Explique. (c) Obtenga una expresin
que relacione el vector aceleracin con el vector
posicin. Qu concluye de su resultado? Por
qu? (d) Determine el sentido de movimiento
de la partcula sobre su trayectoria. (e) Resuelva
los numerales anteriores, sabiendo que el vec-
tor posicin est dado por r(t) = A cos(t)i
B sen(t)j, donde A, B y son constantes.
3.4 Un auto se mueve sobre una pista circu-
lar de radio 5 m, de tal forma que su rapi-
dez se incrementa uniformemente a razn de
4.8 m s2 . Suponga que el origen de coordena-
das est centrado en la trayectoria. (a) En un
diagrama muestre, para una posicin dada del
auto, los vectores velocidad y aceleracin. Jus-
tifique su construccin. (b)Halle la rapidez an-
gular del auto, cuando ha sufrido un desplaza-
miento angular equivalente a un un noveno de
vuelta. (c) Para la posicin anterior, halle la ace-
leracin del auto.
cular de radio R y con peralte . (a) Determine la
cribir la curva, si los efectos debidos a la friccin
se desprecian. En lo que sigue, suponga que el
coeficiente de friccin entre las superficies en
contacto es (b) Encuentre la rapidez mxima
que impide al auto deslizar sobre la superficie.
(c) Halle la rapidez mnima que impide al auto
deslizar sobre la superficie. (d) Para qu inter-
valo de valores en la rapidez, el auto no desliza
sobre la superficie?
3.7 Como se ilustra en la figura 3.50, el bloque
de masa m est sujeto a una cuerda fija en O
y rota alrededor del eje OC sobre la superficie
del cono, que forma un ngulo con la vertical.
El segmento AB = d. (a) Bajo qu modelo de
cuerpo se debe tratar el bloque? Explique. Qu
movimiento tiene el bloque? Por qu? Qu se
puede afirmar sobre el tiempo que el bloque de-
mora en realizar cada vuelta? Explique.(b) En-
cuentre, en funcin de la rapidez angular, la ten-
sin en la cuerda y la fuerza que la superficie del
cono ejerce sobre el bloque. Qu condicin ma-
temtica se debe satisfacer para que los resul-
tados obtenidos tengan significado fsico? Ex-
plique. (c) Resuelva para m = 375 g, = 83o ,
d = 28 cm y = 16 rad s1 .
O
A
B
q
m

3.5 Los autos A y B, que parten de la misma C

posicin y se mueven en sentidos opuestos so-
bre una pista circular de radio R = 15 m. El au- Figura 3.50: Superficie cnica.
to A se mueve con una rapidez de 60 km h1 ,
mientras que el auto B se mueve con una ra-
pidez que aumenta uniformemente a razn de 3.8 Como se muestra en la figura 3.51, un blo-
5.2 m s2 . (a) Qu movimiento tiene cada au- que de masa m, inicialmente en la parte superior
to? Explique. (b) Determine el tiempo que tar- de una esfera fija al piso y de radio R, parte del
dan los autos en encontrarse. (c) Halle la posi- reposo. (a) Halle el valor del ngulo cuando el
3.9. ENUNCIADOS
bloque se desprende de la esfera. (b) Encuentre
la rapidez del bloque y su altura respecto al pi-
so, en el instante que el bloque pierde contacto
con la esfera. (c) Obtenga la rapidez del bloque
en el instante que llega al piso. (d) Determine,
respecto al punto B, la distancia horizontal a la
que el bloque llega al piso.
31
la rapidez de rotacin del cilindro, se llega a un
valor por debajo del cual la persona se mueve
sobre la pared. El coeficiente de friccin entre la
persona y la pared es y el radio del cilindro es
R. (a) Halle la rapidez angular mnima que im-
pide el movimiento de la persona sobre la pa-
red. (b) Resuelva para = 0.27 y R = 90 cm.

A
m

q C w
R

Figura 3.51: Prdida de contacto con la superficie.

Figura 3.53: Juego mecnico.

3.9 Mediante el bloque de masa m, se compri-

me un resorte de constante k. Cuando el bloque
se deja en libertad, desliza sobre una superfi-
cie horizontal hasta chocar elsticamente con un
cuerpo de masa M, que se encuentra suspendi-
do del techo mediante una cuerda de longitud
d, como se muestra en la figura 3.52. (a) Halle
la deformacin mnima del resorte, que permi-
te al cuerpo de masa M describir una circun-
ferencia completa. (b)Resolver para m = 700 g,
k = 5 102 N m1 , M = 900 g, d = 25 cm.
d
k O
m
M
A O
B m
Figura 3.52: Choque con pndulo simple.
3.11 El pndulo simple mostrado en la figu-
ra 3.54, tiene masa m. (a) Haga el diagrama de
cuerpo libre para una posicin arbitraria de la
esferita. (b) Cmo es la magnitud de la tensin
en la cuerda, comparada con la magnitud del
peso, cuando la partcula pasa por el punto ms
bajo de la trayectoria? Explique. (c) Utilizando
el diagrama de cuerpo libre, obtenga grfica-
mente la fuerza neta que acta sobre la part-
cula. La fuerza neta es una fuerza central? Ex-
plique. (d) El momento angular de la esferita
se conserva respecto a algn punto? Justifique
su respuesta de dos maneras diferentes.

3.10 Como se ilustra en la figura 3.53, una per- Figura 3.54: Fuerza normal.
sona que est de pie sobre la base de un cilindro
y pegada a la pared, gira adherida al cilindro
con una rapidez angular, tal que cuando se qui- 3.12 El pndulo cnico de la figura 3.55, tie-
ta el piso del cilindro, la persona no desliza so- ne masa m. (a) Para una posicin arbitraria, ha-
bre la pared. Una vez que empieza a disminuir ga el diagrama de cuerpo libre para la esferita.
32 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

(b) Qu movimiento tiene la partcula? Expli-

que. (c) Apoyado en el diagrama de cuerpo li-
bre, obtenga grficamente la fuerza total que ac- R

ta sobre la esferita. La fuerza total es una fuer-

za central? Explique. (d) El momento angular
de la esferita se conserva respecto algn punto?
Justifique su respuesta de dos maneras diferen-
tes.
O Figura 3.56: Partculas y cuerpo rgido.

drada de igual masa m y de arista a, que inicial-

mente se encontraba en reposo. Los dos cuer-
pos se encuentran sobre el mismo eje y sus cen-
tros coinciden. Debido a la friccin entre las su-
C
m perficies, los cuerpos se mueven como si estu-
vieran pegados. (a) Halle la velocidad angular
Figura 3.55: Fuerza centrpeta. del sistema, luego que la placa rectangular cae
sobre el disco. (b) Resuelva para R = 98 cm,
o = 12.3 rad s1 , a = 49 cm y a = 49 cm.
3.13 Un auto, de masa m, se mueve sobre una
pista circular de radio R. Determine si el mo-
mento angular del auto se conserva respecto a wo w
algn punto de la trayectoria, cuando: (a) se su-
pone que la curva no tiene peralte, y (b) la curva
tiene un peralte . Analice cada una de sus res-
puestas.
R R
3.14 En cada uno de los vrtices de un trin-
gulo equiltero de lado d, se tienen las partcu-
Figura 3.57: Placa que cae sobre disco.
las de masa m, 2m y 3m. Halle el momento de
inercia del sistema y el radio de giro, respecto
a un eje perpendicular al tringulo y que pasa
3.17 El sistema disco-bloque, mostrado en la
por (a) cada uno de sus vrtices y (b) el punto
figura 3.58, rota con velocidad angular o , debi-
medio de cada uno de sus lados.
do a la friccin entre sus superficies. El pequeo
3.15 Como se ilustra en la figura 3.56, sobre un bloque tiene masa m y se encuentra inicialmen-
aro de masa M y radio R, se adhieren simtrica- te a una distancia r1 del eje de rotacin, mien-
mente tres partculas cada una de masa m. Ha- tras que el disco tiene masa M y radio R. (a) En-
lle el momento de inercia del sistema, respecto cuentre la velocidad angular del sistema disco-
a un eje perpendicular al aro y que pasa por (a) bloque, si la distancia del bloque al eje se reduce
el centro del aro y (b) una de las partculas. En a r2 , mediante una cuerda atada al bloque y que
cada caso, el momento de inercia del sistema pasa por el centro del disco. (b) Encuentre la re-
depende de la posicin de las partculas sobre lacin1 entre las1 velocidades 2
angulares, cuando
el aro? Explique. r 1 = 2 R, r 2 = 4 R y m = 3 M. (c) Resuelva para

o = 9.7 rad s . 1

3.16 Como se muestra en la figura 3.57, el dis-

co, de radio R y masa m, gira con velocidad an- 3.18 Un pequeo bloque de masa m se suel-
gular o , hasta que cae sobre l una placa cua- ta desde el punto A de la figura 3.59 y luego
3.9. ENUNCIADOS 33
w

r1 R

Figura 3.58: Tirando con la cuerda.

de recorrer un cuarto de circunferencia de ra-

dio R1 , choca elsticamente con otro bloque de
igual masa m que se encuentra en reposo. Luego
del choque, el bloque 2 se mueve en el tramo BC
sobre una superficie horizontal de longitud d y
que presenta un coeficiente de friccin . A par-
tir de C el bloque 2 describe la trayectoria circu-
lar de radio R2 y cuando sale de ella se mueve
sobre una superficie horizontal lisa hasta defor-
mar un resorte de constante k, que se encuentra
al final de la trayectoria. (a) Halle, por tres m-
todos diferentes, la velocidad del bloque 1, in-
mediatamente antes de chocar con el bloque 2.
Analice el resultado obtenido. (b) Encuentre la
velocidad de los bloques inmediatamente des-
pus del choque. Analice sus resultados. (c) Ob-
tenga, por tres mtodos diferentes, la velocidad
del bloque 2 al final del tramo BC. Analice su
resultado. (d) Halle el radio R1 mnimo que le
permita al bloque 2 dar la vuelta completa en el
rizo de radio R2 . (e) Teniendo en cuenta el nu-
meral anterior, encuentre la mxima deforma-
cin que sufre el resorte. (f) Se conserva el vec-
tor momento angular del bloque en alguno de
los cuatro tramos? Explique. (g) Sabiendo que
R2 = 75 cm, = 0.27, m = 530 g y d = 57 cm,
halle los valores de: R1 mnimo y de las cantida-
des obtenidas en los numerales (a), (b), (c) y (e).

R1 D
A1

R2
k
2
B d C

Figura 3.59: Movimiento en un rizo o bucle.

34 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
 [11] F. W. Sears, M. W. Zemansky, H. D. Young
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lumen 1 (Dcimo tercera edicin)". Pearson
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[12] P. M. Fishbane, S. Gasiorowica y S. T.

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[13] F. P. Beer y E. R. Johnston, Jr. "Mec-

nica Vectorial para Ingenieros, Dinmica".
McGraw-Hill, 1998.

[14] F. P. Beer y E. R. Johnston, Jr. "Mec-

[1] R. A. Serway, J. W. Jewett, Jr. "Fsica (Sp- nica Vectorial para Ingenieros, Esttica".
tima edicin), Volumen 1". Cengage Lear- McGraw-Hill, 1998.
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[15] A. Boresi, R. J. Schmidt, . ngeniera Mec-
[2] Manuel Jos Pez. "Mecnica, Fluidos y nica: Esttica". Thomson Editores, 2001.
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[16] A. Boresi, R. J. Schmidt, . ngeniera Mec-
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[10] M. Alonso y E. Finn. "Fsica, vol. I (Me-

cnica)". Fondo Educativo Interamericano,
S.A., 1976.

35
ndice alfabtico

A, de velocidad angular, 8
aceleracin del momento de inercia, 24
angular, 9
centrpeta, 9 E,
normal, 5, 6, 9 ecuacin
tangencial, 5, 9 de movimiento rotacional, 28
ecuacin cinemtica
C, de posicin angular, 10
centro de velocidad angular, 11
de curvatura, 6 eje
de fuerzas, 18 de rotacin, 27
choque principal de inercia, 24, 27
elstico, 31, 33 estado
componentes de reposo, 7
del momento angular, 16
F,
concepto
frecuencia, 10
de cuerpo rgido, 20
fuerza
de radio de giro, 27
centrpeta, 7
conservacin
central, 18
del momento angular, 18, 19, 29
normal, 7, 13
coordenadas
resultante, 13
polares, 2, 17
tangencial, 7, 13
rectangulares, 2
cuerpo L,
rgido, 20 longitud
de la trayectoria, 4
D,
definicin M,
de aceleracin angular, 9 modelo
de eje principal de inercia, 27 de cuerpo rgido, 20
de momento angular, 16 de partcula, 20
de velocidad angular, 8 momento
dimensin angular total, 21, 22
de frecuencia, 10 de inercia, 21, 23, 27
dimensiones movimiento
de aceleracin angular, 9 circular, 7
de momento angular, 17 circular uniforme, 9

36
NDICE ALFABTICO 37
de rotacin, 18, 20, 29 unidades
de traslacin, 20 de aceleracin angular, 9
peridico, 10 de frecuencia, 10
rectilneo, 7 de momento angular, 17
rectilneo uniforme, 18 del momento de inercia, 24
movimiento circular
uniforme, 10 V,
uniformemente acelerado, 11 variacin
del momento angular, 17
P, vector
pndulo aceleracin, 5, 6, 8, 12
cnico, 31 aceleracin angular, 11, 12
simple, 31 fuerza, 13
perodo, 10 momento angular, 16, 21, 29
peralte, 14, 32 posicin, 2, 8
posicin unitario normal, 5
angular, 10 unitario radial, 2, 18
producto unitario tangencial, 4, 5, 8
cruz, 12 unitario transversal, 2, 8
vectorial, 12 velocidad, 35, 8, 12, 29
velocidad angular, 11, 12
R, vector fuerza, 7
radio velocidad
de curvatura, 6, 8 angular, 8, 10
de giro, 27 radial, 3, 8
de la circunferencia, 8 transversal, 3, 8
rapidez
angular mnima, 31
rapidez angular, 29

S,
segunda
ley de Newton, 7, 14
sistema
de partculas, 20
de referencia inercial, 28

T,
teorema
de Steiner, 27
trayectoria
centrada, 7
circular, 7, 8, 13
curvilnea, 7
curvilinea, 2

U,
unidadaes
de velocidad angular, 8