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ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

ANALISIS DE POSICIONES.

1- CONCEPTOS PREVIOS.

2- ANALISIS GRAFICO DE POSICIONES.

2.1- Mecanismos con un nico bucle.

2.1.1- Mecanismo biela-manivela.
2.1.2- Mecanismo de cuatro eslabones.
2.1.3- Mecanismo de tres eslabones.
2.2- Mecanismos con varios bucles.

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ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

1- CONCEPTOS PREVIOS.

En el tema de "Introduccin al estudio de mecanismos" se coment que para llevar a cabo el

anlisis cinemtico de un mecanismo se debe estudiar las trayectorias recorridas por diversos puntos
de sus eslabones para, posteriormente, determinar como son recorridas dichas trayectorias (estudio de
velocidades y aceleraciones).

El presente tema se ocupar del anlisis del movimiento teniendo slo en cuenta el clculo de
posiciones y de trayectorias de diversos puntos del mecanismo, dejando el estudio de velocidades y
aceleraciones para temas posteriores.

Las definiciones y conceptos fundamentales relativos a la posicin y a la trayectoria, han sido

tratadas en temas de mecnica de cursos anteriores, por lo tanto, no van a repetirse aqu.

2- ANALISIS GRAFICO DE POSICIONES.

Antes de acometer el problema del anlisis de la posicin, lo primero que se debe determinar
es un sistema de referencia fijo (que lgicamente estar unido a la bancada); por otra parte, se tiene
que calcular la movilidad del mecanismo, as si este posee movilidad uno, para calcular las diferentes
posiciones del mismo es necesario conocer inicialmente el valor de una variable, que siendo
linealmente independiente de la dems, es suficiente para definir la posicin del mecanismo completo
(adems de conocer la geometra de los diferentes eslabones y los tipos de pares mediante los cuales se
unen); si la movilidad del mecanismo fuese dos (tuviera dos grados de libertad) se tendra que conocer
a priori el valor de dos variables ,...., si la movilidad fuese n, el nmero de variables que deberan ser
conocidas con anterioridad para poder determinar la posicin del mecanismo sera de n.

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2.1- Mecanismos de un nico bucle.

Se realizar el estudio grfico de posicin de mecanismos a travs de la realizacin de una serie

de ejemplos correspondientes a mecanismos con una amplia utilizacin prctica.

2.1.1- Mecanismo biela manivela.

En la figura 1 se representa de forma esquemtica un mecanismo biela-manivela. Dicho

mecanismo consta de los siguientes eslabones:
-Eslabn fijo o bancada coincidente con el eje x, e invariablemente unido al sistema de
referencia fijo XOY.
-Eslabn OA, denominado manivela. Est unido a la bancada por medio de un par giratorio.
-Eslabn AB, denominado biela. Se une por medio de un par giratorio a la manivela y a
travs de otro par giratorio al pistn.
-El pistn se une por medio de un par prismtico a la bancada

Los datos geomtricos necesarios para definir este mecanismo son

-La longitud de la manivela OA.
-La longitud de la biela AB.
-La direccin de la corredera (direccin del desplazamiento del pistn).

La variable de entrada puede ser tanto la rotacin de la manivela (por ejemplo en un

compresor alternativo) como el desplazamiento del pistn (por ejemplo en un motor de explosin
interna alternativo). En el desarrollo que sigue se considerar como variable de entrada la rotacin
de la manivela, cuya posicin angular viene determinada por la coordenada angular q.
Y

q B X
O

Fig-1. Mecanismo biela-manivela

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En la figura 2 se muestra como se realiza el clculo de posiciones para diferentes valores de

la coordenada angular q. Si se supone conocida la configuracin inicial del mecanismo ( OA 1B 1 )
para un valor de q=q1 , para otro valor de q=q 2 la posicin de A2 queda definida de inmediato al
ser la trayectoria recorrida por el punto A una circunferencia de centro O y radio la distancia OA;
puesto que la longitud de la manivela es tambin conocida (distancia AB) y el eje OX representa
la trayectoria del punto B, el punto B 2 debe estar situado sobre dicho eje a la distancia AB del
punto A 2 . De esta forma queda definida la nueva posicin del mecanismo para el valor q 2 de la
variable de entrada.

Si la variable de entrada fuese el desplazamiento del pistn, determinado por la coordenada

x, el desarrollo que se seguira para el clculo de posiciones del mecanismo para diferentes
valores de x sera similar al aqu expuesto.

A3
A4 A2 A1

M4 M2
M1
M3
B ! X
O
B4 B3 B2
X4
X3
X2
X 1

Fig-2. Anlisis grfico de posiciones en el mecanismo biela-manivela.

En el caso de que se desee calcular la trayectoria de puntos diferentes al A y al B, por

ejemplo el punto M perteneciente a la manivela, se deben realizar varios anlisis grficos de
posicin para diferentes valores de q obtenindose la trayectoria de M uniendo las diferentes
1 2 3

posiciones ocupadas por dicho punto (M , M , M ......) tal y como se indica en la figura 2. Se
deber tener en cuenta que cuanta ms precisin se requiera, mayor nmero de posiciones
intermedias ser necesario calcular.
En otros casos puede resultar interesante realizar diagramas de posicin en los que se
muestre como vara la posicin de un punto en funcin del valor de la variable de entrada, estos
datos pueden extraerse de los grficos de posicin (figura 2) y transcribirse a diagramas
cartesianos como el representado en la figura 3.

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OA + AB

AB - OA

O q
3 2
2 2
Fig-3. Diagrama de posicin del pistn en el mecanismo biela-manivela.

2.1.2- Mecanismo de cuatro eslabones.

La figura 4 representa de forma esquemtica un mecanismo de este tipo. Este est formado
por cuatro eslabones binarios (cada eslabn se une a otros dos) donde todos los pares son del tipo
giratorio.

Los datos geomtricos son la longitud de cada uno de los eslabones, as como la orientacin
del eslabn fijo o bancada.

A 2 B

1 3

q
O C

0 0
Fig-4. Mecanismo de cuatro eslabones.

La variable de entrada puede ser la posicin angular de cualquiera de las dos barras que estn
unidas a la bancada.

Para realizar el clculo de posiciones del mecanismo para diferentes valores de la variable de
entrada q, se opera como para el mecanismo biela-manivela con la nica diferencia de que en este
caso la trayectoria del punto B en vez de ser una recta es una circunferencia de centro C y radio

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CB. En la figura 5 se muestra como llevar a cabo el anlisis grfico de posiciones para un valor q1
de la variable de entrada.

A1 r=AB
A B

B1
q
1 r=CB
q
O C

Fig-5. Anlisis grfico de posiciones del mecanismo de cuatro eslabones

Podran realizarse clculos de trayectorias de puntos pertenecientes al eslabn flotante

(eslabn 2) o diagramas de posicin de la misma forma en que se hizo para el mecanismo biela-
manivela estudiado anteriormente.

2.1.3- Mecanismo de tres eslabones.

El mecanismo de tres eslabones es, como se vio en el tema de introduccin, una inversin
cinemtica del mecanismo biela-manivela. El la figura 6 se muestra este mecanismo; su aspecto
no se asemeja al del mecanismo biela-manivela representado en la figura 1 debido a la ampliacin
de los pares.

Los datos geomtricos necesarios para definir el mecanismo son:

-La longitud del eslabn 1.
-La longitud de la recta AC y su orientacin (dicha recta es, en realidad, el eslabn fijo).

Se debe observar que tanto en el mecanismo de cuatro eslabones como en el presente, se ha

numerado los eslabones (correspondiendo el nmero 0 al eslabn fijo o bancada) y a los pares se
los ha denominado por medio de letras; est forma de referenciar eslabones y pares ser una
forma habitual de actuar, en el anlisis cinemtico de mecanismos por mtodos grficos, en lo
sucesivo.

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B
X
1 2
A q C

0 0
Fig-6. Mecanismo de tres eslabones.
La variable de entrada puede ser tanto la posicin angular del eslabn 1 como la del 2. En la
figura 7 se ha realizado un anlisis grfico de posicin suponiendo que la coordenada angular q es
la variable de entrada.

B X

1 X1
q
A 1
C
0 0

Fig-7. Anlisis grfico de posiciones del mecanismo de tres eslabones.

2.2- Mecanismos con varios bucles.

Hasta el momento slo se ha realizado el anlisis grfico de posiciones de mecanismos con

solamente un bucle. En la prctica, en numerosas ocasiones, se presentan mecanismos
compuestos por ms de una cadena cinemtica formando varios bucles.

En la figura 8 se representa uno de estos mecanismos. En este ejemplo el bucle 1 lo

constituye un mecanismo de cuatro eslabones mientras que el bucle 2 est formado por un
mecanismo biela-manivela.

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0 0

A B
3
q 1 1
C 2 2
D
4
E 0

Fig-8. Mecanismo formado por dos bucles

Suponiendo que la variable de entrada es la coordenada q, posicin angular del eslabn 1,

para realizar el clculo de posiciones se proceder como se ha visto anteriormente con la siguiente
particularidad: el valor de la variable de entrada del segundo bucle, la posicin angular del
eslabn 3, quedar determinado al resolver el problema de posicin del primer bucle.

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