Taller Estabilidad de Sistemas Realimentados.

Senales y sistemas II
Departamento de Ingeniera Electrica y Electronica
Facultad de Ingeniera,
Universidad Nacional de Colombia
Camila Rodrguez Ramirez.

ResumenIn this paper it will be shown the steps and graphs

obtain during the workshop. 0,8 K
>0 (3)
0,2
I. S EA EL SIGUIENTE SISTEMA REALIMENTADO SIMPLE :
1 K > 0 (4)

Al despejar K de las ecuaciones 3 y 4 se obtiene el valor de

k.
El sistema sera estable siempre que k < 1

Figura 1: sistema realimentado simple. I-B. b.

s2 + 2s + 1
G(s) H(s) = (1)
s3 + 0,2s2 + s + 1
I-A. a.

p(s) = s3 + 0,2s2 + s + 1 (2)

s3 1 1
s2 0.2 1
0,8K
s1 0,2
s0 1 K Figura 2: Races.LR.

Donde el valor de la fila s1 se obtuvo por medio de la

ecuacion:
 
 1 1 
 .
 0,2 1 + k  0,8 K
b1 = =
0,2 0,2
El valor correspondiente a la fila s0 se obtuvo por medio
de la ecuacion:
 
 0,2
 0,8K 1 + K

.

0,2 0 
c1 = 0,8K
= 1 K
0,2

Para que el sistema sea estable la primera columna debe Figura 3: Races complementarias.LRC.
no debe intercambiar de signo por esto se llega a las dos
ecuaciones presentadas a continuacion: resultados de la funcion rlocus y cuando k vale -0.8 y -1.
Figura 4: Izquierda valores cuando k = -0.8 derecha valores
cuando k=-1.
Figura 5: Grafica valores de K en el corte de eje imaginario.

Para calcular los valores de frecuencia correspondientes a

I-C. c.
cada corte con el eje imaginario se hizo el siguiente procedi-
miento: Diagrama de bode de ganancia de lazo abierto.

1
k= (5)
G(s) H(s)
3
+0,2s2 +s+1
k = s s2 +2s+1

s = jw

3 2
k = (jw)(jw)
+0,2(jw) +jw+1
2 +2(jw)+1

Se multiplica por el conjugado para eliminar los

componentes complejos del denominador. Figura 6: Diagrama de Bode I.

jw3 +0,2w2 jw1 w2 2jw+1

= w2 +2jw+1 w2 2jw+1 Grafico usando valores de frecuencia cercanos

1,8w4 0,8w2 1 3 5
= w4 +2w2 +1 + j 1,6w +ww
w4 +2w2 +1

La parte imaginaria se iguala a 0

1,6w3 +ww5
0= w4 +2w2 +1

0 = 1,6w3 + w w5
Se encuentran los valores de w de acuerdo con la ecuacion
anterior.

w = 1,44 Figura 7: Diagrama de Bode II.

w=0
w = 1,44 Valores de fase y magnitud:

La parte real de la ecuacion es igualada a k .

1,8w4 0,8w2 1
k= w4 +2w2 +1

Se remplaza en la ecuacion con los valores de w obtenidos

anteriormente.

k = 0,538
k=1
k = 0,538 Figura 8: Valores de fase y magnitud.
I-D. d. p(1) < 0
Diagrama de Nyquist: |a0 | < a3
|b0 | > |b2 |
Al remplazar las ecuaciones queda:
p(1) = (1)3 + 0,2(1)2 + 1 + 1 > 0
p(1) = 3,2 + K > 0
p(1) = (1)3 + 0,2(1)2 1 + 1 < 0
p(1) = 0,8 + K < 0
|1 + K| < 1
|2 + K 2 | < | 0,8 + 0,2K|
Al comparar todas las condiciones de K se llega a la
Figura 9: Diagrama de Nyquist. siguiente igualdad:
1 < K < 0,8
Valores de la parte real y la parte imaginaria de G(s)H(s)
en los puntos de corte del diagrama con el eje real. Siguiendo estos valores de K el sistema sera estable.
Para valores de k = 0 la grafica es la siguiente (valor no
estable):

Figura 10: Izquierda valores reales, Derecha valores

imaginarios

II. PARA EL SISTEMA DE LA FIGURA :

Figura 11: Grafica LR y LRC al ser k=0.
z 2 + 2z + 1
G(z) H(z) = 3 (6)
z + 0,2z 2 + z + 1
Para valor de K=-1 se tiene estabilidad marginal en donde
II-A. a. Valores de K para los que el sistema es estable la grafica de as races es la siguiente:
usando el metodo de Jury.

f ila z0 z1 z2 z3
1 1+K 1 0.2 1
2 1 0.2 1 1+K
3 2K + K 2 0.8+K -0.8+0.2K
Donde los coeficientes de la fila 3 fueron encontrados por
medio de las siguientes operaciones:
 
 1+K 1 
b0 =  . = 2K + K 2
1 1+k 
 
 1 + K 0,2 
b1 =   . = 0,8 + K
1 1  Figura 12: Grafica LR y LRC al ser k=-1.
 
 1+K 1 
b2 =   . = 0,8 + 0,2K
1 0,2  Por medio de la funcion de matlab rlocus y los valores
lmite de K -1 y -0.8 se encuentran los valores mostrados en
Las condiciones de K para que el sistema sea estable son:
la figura siguiente, conde la columna de la derecha tiene K=-1
p(1) > 0 y la columna de la izquierda k=-0.8.
 Figura 13: Valores obtenidos Matlab rlocus.

Para calcular los valores de frecuencia correspondientes a Figura 14: Races usando valores de K.
cada corte con el eje imaginario se hizo el siguiente procedi-
miento:
II-B. c.
1
k= (7)
G(z) H(z)
3
+0,2z 2 +z+1
k = z z 2 +2z+1

z = jw
3 2
k = (jw)(jw)
+0,2(jw) +jw+1
2 +2(jw)+1

Se multiplica por el conjugado para eliminar los

componentes complejos del denominador.

jw3 +0,2w2 jw1 w2 2jw+1

= w2 +2jw+1 w2 2jw+1
Figura 15: Diagrama de Bode.

1,8w4 0,8w2 1 3 5
= w4 +2w2 +1 + j 1,6w +ww
w4 +2w2 +1 Valores de la magnitud del sistema calculados por medio de
matlab
La parte imaginaria se iguala a 0

1,6w3 +ww5
0= w4 +2w2 +1

0 = 1,6w3 + w w5
Se encuentran los valores de w de acuerdo con la ecuacion
anterior.

w = 1,44
w=0
w = 1,44

La parte real de la ecuacion es igualada a k .

1,8w4 0,8w2 1
k= w4 +2w2 +1

Se remplaza en la ecuacion con los valores de w obtenidos

anteriormente.
Figura 16: Diagrama de Bode.
k = 0,538
k=1
k = 0,538 II-C. d.
Races usando valores de K alrededor de los lmites diagrama de Nyquist de la ganancia de lazo abierto.
 Figura 17: Diagrama de Nyquist.

los valores calculados por matlab de la parte real y la parte

imaginaria de G(z)H(z)

Figura 18: valores de la parte real y la parte imaginaria.