O&P 07.50 2009.03.05 Esercitazione Oleodinamica Industriale

Bosch Rexroth SLI Oleodinamica Industriale
Training Applicativo:
dimensionamento e simulazione di un
sistema oleodinamico per unapplicazione
di centratori-sollevatori
Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli

All rights reserved by Bosch Rexroth AG, even and especially in cases of proprietary rights applications. 1
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Schema presentazione
Introduzione sui sistemi di trasmissione della potenza
Sistema di trasmissione idraulico: lesempio dei centratori-

sollevatori
Dimensionamento di un singolo asse: come soddisfare le

esigenza del cliente
Strategia di controllo del sistema preso in esame
Modellazione e simulazione del sistema preso in esame

Trasmissione di potenza
ENERGIA MECCANICA
MECCANICA ELETTRICA OLEODINAMICA PNEUMATICA
Sistema meccanico da
movimentare (carico)
Trasmissione di potenza: quale scegliere?
Oleodinamica Elettrica Pneumatica

Trasmissione limitata e molto lenta veloce e su lunghe dist. limitata e lenta
Energia
Distanza economica fino a 100 m ca senza limiti fino a 1000 m ca

Velocit di trasmissione 2-6 m/s ca 300.000 km/s ca 10-50 m/s ca
Capacit di accumulazione limitata difficile semplice
Costi di energia medi bassi elevati
Movimenti rettilinei molto semplice possibile ma costoso molto semplice
Velocit di lavoro 1 m/s ca 10 m/s ca 4 m/s ca
Concentrazione di potenza molto elevata bassa bassa
Azionamento
Forze ottenibili molto elevate elevate limitate (20000 N ca)

Corse raggiungibili elevate (oltre 10 m ) elevate limitate (2 m max)
Variazione delle forze semplice e precisa semplice e precisa semplice
Variazione di velocit semplice e precisa semplice e precisa semplice
Movimenti rotatori semplice semplice semplice
Velocit angolare limitata elevata elevata
Coppia ottenibile molto elevata elevata bassa
Variazione regimi di giri semplice e precisa semplice e precisa molto semplice
Variazione della coppia semplice e precisa semplice e precisa semplice
Collegamenti onerosi semplici molto semplice
Sicurezza contro sovraccarico completa e intrinseca completa completa e intrinseca

Trasmissione di potenza: dalle performance al
dimensionamento
Performance Dimensionamento Approccio Strumenti e conoscenze
Carico F, C; Carta, penna, fisica

Conti della serva Statico
Velocit v, w di base
Tempo ciclo Calcolatori elettronici,

Modellazione e formazione
Errore a regime simulazione del sistema. Dinamico
ingegneristica,
Errore di software CAE
inseguimento
Prestazione Modellazione e Calcolatori elettronici,

globale della simulazione del Meccatronico formazione
macchina sistema inclusa parte ingegneristica
meccanica e multidisciplinare
controllo. (meccatronica), software
CAD-CAE-CAM.
Richieste del Cliente Lavoro del Progettista di applicazione
Trasmissione di potenza: il sistema idraulico
Sistema meccanico
Potenza meccanica
da movimentare
Generatore di Controllo
Regolazione Attuatore
potenza idraulica

Es. applicativo: centratori per pressa a forgiare (1)

Es. applicativo: centratori per pressa a forgiare (2)
L tavola
X1 X2
Centro tavola
Centro tavola
X1: distanza tra asse sx e X3

pezzo posizionato sulla
tavola;
X2: distanza tra asse dx e
pezzo posizionato sulla tavola
X3: distanza tra centro tavola
e centro del pezzo, che sar
la corsa di centraggio del
pezzo.
Centro pezzo
Dimensionamento di un singolo asse
Si considera ora un singolo cilindro
Obiettivo: dimensionare correttamente la valvola proporzionale e il

controllore, partendo dai dati forniti dal cliente e ottenendo le specifiche
richieste
Schema del sistema: p1 p2
cilindro a doppio effetto

e singolo stelo
Q1 Q2
valvola di regolazione
proporzionale
sorgente di olio a pressione costante

pt=0
ps
La valvola (1)
Valvola ON-OFF:
controllo direzionale di un flusso di olio
numero discreto di posizioni di funzionamento
uno o due solenoidi azionano lo spostamento dello spool
(cassetto) della valvola
esempi di simbologia:
A B A B A B
P T P T P

La valvola (2)
Valvola proporzionale diretta:

controllo direzionale e di portata di un
flusso di olio
un magnete proporzionale agisce
direttamente sullo spool (cassetto) della
valvola
magnete meccanica
regolatore
proporzion. valvola pilota

La valvola (3)
Valvola proporzionale pilotata:

controllo direzionale e di portata di un
flusso di olio
un magnete proporzionale agisce sul
cassetto della valvola pilota, la quale
aziona lo spostamento del cassetto
principale
magnete meccanica meccanica
regolatore
proporzion. valvola pilota valv. princip.

Dati e specifiche forniti dal cliente
Dati di base forniti:

d fondello = 140mm A1 = d 2fondello = 154,0cm 2
4 A1
= = 1,70
d stelo = 90mm
A2 = (d 2
fondello d stelo
2
)
= 90,3cm 2

A2
m = 3000kg 4
corsa totale = stot = 800mm
Ltavola = 960mm dfondello x,v
dstelo
A2
ps = 300bar (= 3 107 Pa ) Fext
A1 m
Specifiche richieste:
ttot = 2 s
precisione = 1mm
Dati mancanti:
??? li scopriremo in seguito pt=0

ps
Analisi cinematica - Profilo di comando (1)
Partiamo da: Lunghezza tavola = 960mm

Tempo di posizionamento = 2 s
Per dimensionare correttamente il sistema si sceglie di utilizzare un

profilo di velocit trapezoidale che porti il cilindro in centro tavola (corsa
effettiva s = 480mm) in 2 secondi.
Si imposta un tempo di accelerazione: tacc = tdec = 0,4 s

e poi si far una verifica su velocit massima e accelerazione.
Calcolo dei parametri cinematici: V [m/s]
s
vregime = = 0,3m / s
ttot t acc vregime
vmax
a= = 0,75m / s 2 s = 0,48 m
t acc
0 0,4 1,6 2 t [s]
tacc tdec
Verifiche di massima verifica sullaccelerazione:

amax = 8m / s 2 a = 0.75m / s 2 amax OK!
Verifiche di massima verifica sulla velocit massima:

la velocit non limitata dalla resistenza dei componenti ma
dallenergia cinetica dellolio, che dipende dal diametro delle tubazioni.
voil ,max = 6m / s Atubo ,int
v = v = 0.39m / s v vasse , OK !
d tubo ,int = 36mm
asse , oil ,
max max A1 max
Valori troppo elevati di velocit dellolio nelle tubazioni causerebbero:

- elevate perdite di carico distribuite
- elevate vibrazioni e rumore causato dal passaggio dellolio
- possibile erosione delle tubature

Quindi si confermano i valori impostati e si tracciano i profili cinematici:

Analisi dinamica - Frequenza propria del cilindro (1)
Si approssima il cilindro con lolio in pressione ad un sistema del 2

ordine massa-molla:
=
C1 C2
m
Si calcolano C1 e C2 (le costanti elastiche dellolio nelle due camere) e

la pulsazione e la frequenza propria del cilindro approssimata:
Coil =
F
=
p A
=
( oil V V0 ) A oil A2 oil A
= =
Attenzione: costanti
calcolate in posizione
x V / A V / A V0 stot / 2 centrale del pistone!
V
considerando: V0
F
x
1
oil d 2fondello 1 +
0 =
C1 + C2
=
oil ( A1 + A2 ) 1
=
4 = 168.89rad / s
m stot / 2 m stot
m
2
0
f 0,cil = = 26.9 Hz (considerando:
2 oil = 14000bar )
Analisi dinamica - Frequenza propria del cilindro (2)
Se il cliente non avesse gi scelto il cilindro, si partirebbe

dallimpostazione di un suo valore di frequenza propria per
dimensionarlo.
In questo caso invece siamo partiti dalle dimensioni del cilindro per
calcolare f0. Questo valore utile per:
- valutare il range di frequenze entro cui si pu lavorare
- scegliere una valvola adeguata ad azionare il cilindro
- scegliere una legge di controllo adeguata
FdT cilindro+eq.caratteristica
FdT dinamica valvola
semplificata
1
Ic KI x + pL F 1 y& 1 y
K Q, x V0 A
mV s + rV s + kV
2 s + c* ms + r s
2
Ic x y
GV (s) G1 ( s)

Scelta della valvola (1)
Lequazione fondamentale da tenere in considerazione la legge del

flusso attraverso un diaframma:
2 p pt pc
Q = ce A0 Q p
At A0 Ac
cc
dove ce =
c A 2
1 c 0
At
Nota: nella stesura del modello del sistema questo legame spesso
viene linearizzato per semplificare i calcoli, ma per valutare
staticamente le perdite di pressione localizzate importante
considerare la legge quadratica!

Per fare una scelta corretta della valvola da utilizzare, bisogna scrivere
lequazione di equilibrio sulle parti mobili del cilindro:
p1 A1 p2 A2 = F
p1
p2
Nel caso di fuoriuscita dello stelo ( x& > 0), si
possono fare le seguenti considerazioni: Fext
p1 = ps p1
Q1 Q2
p2 = p2 pt = p2
A1 Q1 p1 p p1 p2
= = = p2 = 21
A2 Q2 p2
Si ricava che: pt=0

ps A1 F
p1 =
A
A1 + 22 ps

?
Bisogna quindi determinare la forza Ftot che agisce sul pistone:

F = F in + Fa + Fext F ?
dove:
forza dinerzia Fin = m &x&
forza di attrito radente Fa = m g = ?
forza esterna Fext = ?
Facendo le seguenti
16965N 14715N
valutazioni e/o ipotesi:
= 0.5
12465N
Fext = 0
242,8bar
241,6bar
Si trova landamento 240,4bar
teorico del delta p sugli

spigoli della 83,6bar
valvola,riportati nel grafico. 83,2bar

82,8bar

Ora bisogna calcolare la portata di olio massima richiesta dal sistema

per raggiungere la velocit di regime desiderata, in entrata/uscita nelle
due camere:
( )
Q1,rich = A1 vregime = 154 10 4 m 2 (0.3m / s ) = 4.62 10 3 m 3 / s = 277.2 L / min
Q2,rich = A2 vregime = 162.5 L / min
A fronte di queste richieste dal sistema di portate e di delta p, si sceglie

una valvola con le bocche di 16 mm di diametro e con una Q nominale
di 125 L/min (a fronte di un p nominale di 5 bar per spigolo).
Si riporta la curva limite di questa valvola e si fa una verifica sulla
potenza:
OK!

Ora, tenendo in considerazione che Q = f ( xv , p ) , si calcola la corsa

massima che far lo spool della valvola per assicurare la Q1,rich, ossia
che quella che serve per avere vregime = 0.3m / s :
Q1,100% = Qn p1 pn

Qn p1
Q1,rich
xv ,% = = Q1,rich 32%
Q1,100% pn

Lultimo parametro della valvola da tenere in considerazione la sua
frequenza propria, che ricaviamo dal diagramma di Bode:
f 0,v = 50 Hz

Scelta del tipo di controllo
In funzione del rapporto tra frequenza propria della valvola e frequenza

propria del cilindro si sceglie il tipo di controllo da effettuare. Si pu
comodamente utilizzare la seguente tabella:
f 0,cil
= 0.54
f 0 ,v
controllo PT1

Es. applicativo: centratori per pressa a forgiare
L tavola
X1 X2
Centro tavola
Centro tavola
X1: distanza tra asse sx e X3

pezzo posizionato sulla
tavola;
X2: distanza tra asse dx e
pezzo posizionato sulla tavola
X3: distanza tra centro tavola
e centro del pezzo, che sar
la corsa di centraggio del
pezzo.
Centro pezzo
Strategia di controllo del sistema
Start
Assi controllati in posizione in

centraggio modo da raggiungere il centro
Primo
tavola contemporaneamente
Un asse raggiunge il pezzo e lo spinge
Il secondo asse raggiunge il pezzo
Il secondo asse, superata una soglia

Chiusura del pezzo
predefinita, passa in controllo di forza
Il sistema di controllo acquisisce

la dimensione del pezzo
Il comando di posizione viene corretto

sottraendo la met della dim. pezzo
I due assi tengono il pezzo in centro

tavola, con sfilamento simmetrico

End
Simulazione: schema rappresentativo del sistema

Risultati simulazione: Posizioni

Risultati simulazione: Zoom posizione impatto

Risultati simulazione: Apertura valvole

Risultati simulazione: Pressioni

Risultati simulazione: Trafilamenti

Risultati simulazione: Forze

..e adesso buon lavoro..


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Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli

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Dimensionamento di un singolo asse: come soddisfare le

Strategia di controllo del sistema preso in esame

Modellazione e simulazione del sistema preso in esame

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MECCANICA ELETTRICA OLEODINAMICA PNEUMATICA

Oleodinamica Elettrica Pneumatica

Distanza economica fino a 100 m ca senza limiti fino a 1000 m ca

Forze ottenibili molto elevate elevate limitate (20000 N ca)

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Performance Dimensionamento Approccio Strumenti e conoscenze

Carico F, C; Carta, penna, fisica

Tempo ciclo Calcolatori elettronici,

Prestazione Modellazione e Calcolatori elettronici,

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X1: distanza tra asse sx e X3

Si considera ora un singolo cilindro

Obiettivo: dimensionare correttamente la valvola proporzionale e il

Schema del sistema: p1 p2

cilindro a doppio effetto

sorgente di olio a pressione costante

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Valvola proporzionale diretta:

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Valvola proporzionale pilotata:

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Dati di base forniti:

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Partiamo da: Lunghezza tavola = 960mm

Per dimensionare correttamente il sistema si sceglie di utilizzare un

Si imposta un tempo di accelerazione: tacc = tdec = 0,4 s

Calcolo dei parametri cinematici: V [m/s]

Verifiche di massima verifica sullaccelerazione:

Verifiche di massima verifica sulla velocit massima:

Valori troppo elevati di velocit dellolio nelle tubazioni causerebbero:

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Quindi si confermano i valori impostati e si tracciano i profili cinematici:

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Si approssima il cilindro con lolio in pressione ad un sistema del 2

Si calcolano C1 e C2 (le costanti elastiche dellolio nelle due camere) e

Se il cliente non avesse gi scelto il cilindro, si partirebbe

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Lequazione fondamentale da tenere in considerazione la legge del

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Si ricava che: pt=0

Bisogna quindi determinare la forza Ftot che agisce sul pistone:

teorico del delta p sugli

valvola,riportati nel grafico. 83,2bar

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli

Ora bisogna calcolare la portata di olio massima richiesta dal sistema

A fronte di queste richieste dal sistema di portate e di delta p, si sceglie

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli

Ora, tenendo in considerazione che Q = f ( xv , p ) , si calcola la corsa

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli

In funzione del rapporto tra frequenza propria della valvola e frequenza

Ing. Lorenzo Bosio, Ing. Andrea Palopoli

X1: distanza tra asse sx e X3

Assi controllati in posizione in