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AUTOMATE PROGRAMMABLE
INDUSTRIEL
re
1 STE Unit ATC
Professeur : MAHBAB
1STE ANALYSE FONCTIONNELLE DE LA PARTIE COMMANDE DUN SYSTEME TECHNIQUE L.T Mohammedia
F.Cours n5 LE GRAFCET Prof : MAHBAB Page 1 / 5
Message Compte-rendu
Constituants Constituants Constituants
de dialogue de commande opratifs
12 12 T0 = 5s
=1 t/12/5s ou 5s/X12
Fonctionnement :
L'appui sur le bouton Dpart cycle
(m) lance le cycle suivant :
Serrage de la pice percer ;
Perage de la pice ;
Desserrage de la pice.
Remarque :
Le cycle ne peut tre lanc que si la
pice percer est prsente.
Fonctionnement en tenant compte des solutions technologiques utilises :
Le capteur (s) indique la prsence de la pice percer;
L'appui sur le bouton Dpart cycle (m) lance le cycle ;
Le vrin de serrage (C1) dplace la pice pour la serrer; le capteur (l11) indique que la pice
est serre ;
Le moteur supportant le foret (MT) commence tourner et le vrin (C2) pousse le moteur
vers le bas ;
Le perage de la pice commence et le capteur (l21) indique que la pice est perce ;
Alors le vrin (C2) remonte ; quand le capteur (l20) est actionn, cela indique que le foret
est retourn ;
Le moteur (MT) et le vrin (C2) sont arrts ;
Le vrin (C1) retourne dans l'autre sens ; le capteur (l10) indique que la pice est desserre :
On revient alors l'tat initial.
5.2. GRAFCET dun point de vue du systme :
Le GRAFCET point de vue systme dcrit le fonctionnement global du systme, en
traduisant le cahier des charges sans tenir compte de la technologie adopte ; donc il permet
de dialoguer avec des personnes non spcialistes. On le dsigne aussi par "GRAFCET fonctionnel".
1. Complter le tableau suivant :
Nde la passage la tache 0
Description de la tache
tache suivante si .
.
0 . 1
.
1 . .
2 . . 2
3 . .
2. Complter le GRAFCET du point 3
de vue du systme Poste de perage
0 0
1 ... 1 ..
2 ... 2 .. ..
...
3 ... 3 .. ..
...
4 ... 4 ..
Ecriture forme 1 Ecriture forme 2
5.4. GRAFCET dun point de vue de la partie commande (P.C) :
Le GRAFCET dun point de vue de la partie commande dcrit les changes de la partie
commande avec la partie oprative et le dialogue avec loperateur, en tenant compte des choix
technologiques des practionneurs et des capteurs.
1. Complter le tableau suivant :
Capteurs
Tache Description de la
Practionneurs
Actions des
et
0
N tache Practionneurs
boutons
0 Attendre
1
Avancer le mors de
1 serrage
Faire tourner le foret
2 2
Descendre le foret
Faire tourner le foret
3 3
Monter le foret
Reculer le mors de
4 serrage
4
1. Dfinition :
Un capteur est un dispositif qui transforme une grandeur physique ( lumire ,
temprature , pression ..) qui il est soumis , en image lectrique ( tension , courant ,
impdance..).Si la grandeur physique est dsigne par m comme mesurande, limage
lectrique est dsigne par S, on aura : S= f (m).
S : Grandeur de sortie ou rponse du capteur.
m : Grandeur dentre ou mesurande.
Capteur
La mesure de S doit permettre de connatre la valeur de m. La relation S=f (m) rsulte des
lois physique qui rgissent le capteur. Pour faciliter lexploitation on sefforce de raliser le
capteur ou lutiliser en sortie quil tablit une relation linaire entre S de la grandeur de sortie
et m de le mesurande : S = s m s : sensibilit du capteur.
Soit comme un gnrateur, s tant alors une charge, une tension ou un courant, le
capteur est dit alors capteur actif.
soit comme une impdance, s tant alors une rsistance, une inductance ou une
capacit, le capteur est dit alors capteur passif.
Certains paramtres sont communs tous les capteurs. Ils caractrisent les contraintes
de mise en uvre et permettent le choix dun capteur :
L'tendue de la mesure : c'est la diffrence entre le plus petit signal dtect et le plus grand
perceptible sans risque de destruction pour le capteur.
La fidlit : Un capteur est dit fidle si le signal quil dlivre en sortie ne varie pas dans le
temps pour une srie de mesures concernant la mme valeur de la grandeur physique dentre.
Il caractrise lInfluence du vieillissement.
Le temps de rponse : c'est le temps de raction d'un capteur entre la variation de la grandeur
physique qu'il mesure et l'instant o l'information est prise en compte par la partie commande.
Linarit : Le capteur est linaire dans une plage dtermine du mesurande, si sa sensibilit
est indpendante de la valeur du mesurande, alors le signal lectrique tout le long de la chane
de mesure est proportionnel la variation du mesurande.
S
Ce signal lectrique est proportionnel
au phnomne physique mesur.
Lutilisation dun capteur analogique
m n'est pas possible avec des systmes
0 numriques.
5.3. Le signal numrique :
S2
N=101 N=010 N=001 N=100 N=111
1
t
0 S
S1 111
110
1 101
t 100
0 011
S0 010
001
m
1 000
t
0
Ce signal est une combinaison dtat logique. A chaque combinaison, correspond une
valeur en tension. Le capteur numrique prsente l'avantage d'tre utilisable par des systmes
numriques. La prcision obtenue dpend de la rsolution du capteur.
1STE Acqurir linformation sur une position ou la prsence dun objet L.T Mohammedia
F.Cours n7 LES CAPTEURS T.O.R Prof : MAHBAB Page 1 / 4
1.2. Fonctionnement :
Dispositif dattaque
La dtection de prsence est ralise lorsque
l'objet dtecter entre en contact avec la tte de
commande au niveau de son dispositif d'attaque.
Le mouvement engendr sur la tte Tte de commande
d'attaque provoque la fermeture du contact
lectrique situ dans le corps du capteur.
Corps + contacts
De multiples ttes sont disponibles : lectriques
Champs magntique
I.L.S ouvert
I.L.S ferm
6
3. Dtecteur de proximit inductif :
3.1. Structure : 3
Cble (1)
Corps filet (2) 5
Face active (3)
Led de visualisation (4)
2
Ecrous de fixation (5)
Objet conducteur dtecter (6)
4
3.2. Composition : 1
Tension d'alimentation:
10 30 V DC
20 264 V AC -
1STE Acqurir linformation sur une position ou la prsence dun objet L.T Mohammedia
F.Cours n7 LES CAPTEURS T.O.R Prof : MAHBAB Page 3 / 4
4.3. Fonctionnement :
Un dtecteur de proximit capacitif dtecte
sans contact tous les objets de matriaux
conducteurs ou isolants.
IL se compose principalement d'un oscillateur dont
les condensateurs constituent la face sensible.
Le signal de sortie correspondant un
contact lectrique.
5.1. Fonctionnement :
10 30 V DC
20 264 V AC
L.E.D Phototransistor
-
Il existe 3 systmes de base pour dtecter un objet laide dun metteur-rcepteur de
lumire.
5.3. Le systme BARRAGE :
7. Conclusion :
Acqurir linformation
Position Signal
Ou sur la position ou la
Prsence prsence dun objet Logique
mtallique ou isolant
1. La fonction TRAITER :
1.1. Prsentation :
Dans la chane dinformation, les informations (comptes rendus et consignes) issues de la
fonction acqurir doivent tre TRAITES puis COMMUNIQUES lenvironnement. A cette
fin, des solutions technologiques spcifiques sont utilises. La connaissance de la nature des
informations circulant entre les divers lments est indispensable.
1.2. Les types de traitement des informations existant :
Logique cble :
Ce type de traitement est fig et en consquence rserv aux systmes simples ou lis
la scurit. Il est ralis par des circuits lectriques cbls ou des cartes lectroniques.
Logique programme :
Ce type de traitement ralis par un programme permet des adaptations et des
volutions par programmation. Il est ralis par des:
Console de programmation
Le module des entres ou carte dentre : cest un circuit lectronique qui reoit les
informations et les adapte pour lunit de traitement. Modularit : 8, 16 ou 32 voies.
Linterface d'entre a pour fonction de :
Recevoir les signaux logiques en provenance des capteurs et du pupitre oprateur ;
Traiter ces signaux en les mettant en forme, en liminant les parasites d'origine
industrielle et en isolant lectriquement l'unit de commande de la partie oprative
(isolation galvanique) pour la protection ;
Gnralement les entres sont dsignes ainsi : %Ii.j o i est le numro du module et j le
numro de l'entre dans ce module, le signe "%" est spcifique au constructeur (ici
Tlmcanique). Exemple : %I0.3 reprsente l'entre 3 du module 0.
Le module des sorties ou carte de sortie : cest un circuit lectronique qui convertit les
donnes de lunit de traitement en ordres ou informations exploitables. Modularit : 8,
16 ou 32 voies.
Linterface de sortie a pour fonction de :
Commander les pr-actionneurs et lments de signalisation du systme ;
Adapter les niveaux de tension de l'unit de commande celle de la partie oprative du
systme en garantissant une isolation galvanique entre ces dernires ;
Gnralement les sorties sont dsignes ainsi : %Qi.j o i est le numro du module et j le
numro de la sortie. Exemple : % Q1.5 reprsente la sortie 5 du module 1.
2. LES AUTOMATES PROGRAMMABLES INDUSTRIELS (A.P.I) :
2.1. Historique :
Les automates programmables industriels (A.P.I) sont apparus la fin des annes soixante,
la demande de la socit amricaine (GM) qui demandait plus dadaptabilit de leurs systmes
de commande.
1. Alimentation
2. entres-sorties (E/S)
3. Alimentation capteurs 24 V
4. Visualisation des E/S
5. Extension du bus E.S
1. INTRODUCTION :
L'utilisateur, grce aux organes de dialogue en entre tel un bouton d'arrt d'urgence ; il
s'agit de l'interface Homme/Machine (IHM) ;
Des capteurs tel un "fin de course" ; il s'agit d'interface centre principalement sur
l'isolation lectrique ou galvanique et la mise en forme du signal.
Les boutons poussoirs sont utiliss lorsque les informations transfres vers le systme
sont limites des signaux Tout Ou Rien (TOR).
3. ISOLATION GALVANIQUE :
L'unit de traitement travaille typiquement avec une tension de 5V DC, ncessaire pour
alimenter les circuits intgrs logiques. Alors qu'un capteur tel un "fin de course" fournit une
tension de 24 V DC.
Pour protger l'unit de traitement contre une ventuelle liaison directe avec tension
relativement dangereuse pour elle, il faut une isolation lectrique ou galvanique, ainsi qu'un
filtrage et mise en forme du signal.
1STE ACQURIR LES COMPTES RENDUES ET LES CONSIGNES L.T Mohammedia
F.Cours n9 INTERFACE EN ENTRE Prof : MAHBAB Page 2 / 2
S 5v
C R2
74HC14
R1 Q R3 F T
Capteur Vers unit de
TOR C1 traitement
3.2. Fonctionnement :
Quand le capteur est actionn, son contact est ferm, il fournit du 24 V au circuit de la
diode infrarouge de l'optocoupleur :
La diode de l'optocoupleur conduit et met de l'infrarouge ;
Le transistor de loptocoupleur, travaillant en commutation se sature ;
La porte inverseuse Trigger reoit un 0 logique et fournit sa sortie un 1.
Quand le capteur est non actionn, alors :
La diode de l'optocoupleur est bloque et n'met pas d'infrarouge ;
Le transistor de l'optocoupleur se bloque ;
La porte inverseuse Trigger reoit un 1 logique et fournit sa sortie T un 0.
3.3. Chronogrammes :
1. INTRODUCTION :
Les voyants sont des tmoins lumineux qui constituent une interface de dialogue simple
donnant l'oprateur des informations sur l'tat du systme automatis.
Les voyants possdent un code de couleur qui permet d'orienter l'oprateur sur l'origine du
message :
3. ISOLATION GALVANIQUE :
L'unit de traitement travaille typiquement avec une tension de 5V DC, ncessaire pour
alimenter principalement les circuits intgrs logiques. Alors qu'un actionneur tel un moteur
triphas a besoin d'une forte tension (220V AC, par exemple). Pour protger l'unit de
traitement contre une ventuelle liaison directe avec la forte tension, il faut une isolation
lectrique ou galvanique.
5v
Practionneur +
D2 Actionneur de
Puissance
Unit de R
Traitement T
D1 Ce montage, on le trouve dj intgr dans un API.
3.2. Fonctionnement :
1. Langage LADDER :
1.1. Description :
Le langage LADDER est une succession " de rseaux de contacts " vhiculant des informations
logiques depuis les entres vers les sorties. Le rsultat dpend des fonctions programmes.
La programmation du GRAFCET en langage LADDER consiste associer chaque tape i du
GRAFCET un bit interne de lAPI Xi.
Le programme est alors constitu de 2 traitements :
Traitement squentiel : cette partie du programme dcrit lvolution squentielle des
tapes en calculant ltat des bits internes Xi reprsentant les tapes.
Traitement postrieur : cette partie dtermine ltat des sorties.
1.2. Exemple Poste de perage automatique :
Dans cet exemple, on traduit le GRAFCET correspondant au Poste de perage
automatique en LADDER ; lAPI utilis est le TSX 17 de tlmcanique.
1.2.1. Affectations des entres sorties de lAPI :
Pour matrialiser ce GRAFCET, on doit raccorder les diffrents constituants lAPI, ce qui
impose deffectuer un choix daffectation dentres-sorties. Ce choix permet dattribuer :
Un numro dentre chacun des capteurs ou boutons ;
Un numro de sortie chacun des practionneurs ou voyants.
Les entres de lAPI TSX 17 sont dsignes ainsi : %Ii,j o i est le numro du module et j le
numro de l'entre dans ce module, le signe "%" est spcifique au constructeur.
Exemple : %I0.3 reprsente l'entre 3 du module 0 (ou est connect le capteur L10).
Les sorties sont dsignes ainsi : %Qi,j o i est le numro du module et j le numro de la
sortie dans ce module.
Exemple : % Q0.2 reprsente la sortie 2 du module 0(ou est connect le contacteur KM).
GRAFCET du point de vue P.C GRAFCET du point de vue P.C cod API
Poste de perage automatique Poste de perage automatique
0 0
m.s .
1 14M1 1 .
L11 .
2 14M2 KM 2 . .
L21 .
3 12M 2 KM 3 . .
L20 .
4 12M1 4 .
L10
.
1.2.3. Mise en quation :
On associe chaque tape ni du GRAFCET un bit interne de lAPI Mi :
ltape 0 on associe un bit X0.
ltape 1 on associe un bit X1.
ltape 2 on associe un bit X2.
ltape 3 on associe un bit X3.
ltape 4 on associe un bit X4.
Etape n0 : Etape n1 :
Mise 1 de X0 Set- si ltape 4 (X4 = 1) est Mise 1 de X1 Set- si ltape 0 (X0 = 1) est
active et la rceptivit I0,0.I0,1 (I0,0.I0,1 = 1) est
active et la rceptivit I0,3 (I0,3 = 1) est vraie.
vraie.
Donc SX0 = .. Donc SX1 = ..
Mise 0 de X 0 Reset- si ltape 1 (X1 = 1) est Mise 0 de X1 Reset- si ltape 2 (X2 = 1)
active. est active.
Donc RX0 = Donc RX1 =
Etape n2 : Etape n3 :
Mise 1 de X2 Set- si ltape 1 (X1 = 1) est Mise 1 de X3 Set- si ltape 2 (X2 = 1) est
active et la rceptivit I0,2 (I0,2 = 1) est vraie. active et la rceptivit I0,4 (I0,4 = 1) est vraie.
Donc SX2 = .. Donc SX3 = ..
Mise 0 de X2 Reset- si ltape 3 (X3 = 1) Mise 0 de X3 Reset- si ltape 4 (X4 = 1)
est active. est active.
Donc RX2 = Donc RX3 =
Etape n4 : quations des sorties :
Mise 1 de X4 Set- si ltape 3 (X3 = 1) est Q0,0 = ..
active et la rceptivit I0,5 (I0,5 = 1) est vraie. Q0,1 = ..
Donc SX4 = .. Q0,2 = ..
Mise 0 de X4 Reset- si ltape 0 (X0 = 1) Q0,3 = ..
est active. Q0,4 = ..
Donc RX4 =
1STE TRADUIRE UN GRAFCET EN LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
F.Cours n11 PROGRAMMATION DES A.P.I Prof : MAHBAB Page 3 / 4
Traitement postrieur :
Traitement squentiel :
Traitement postrieur :
% I0,1
1 Ou en IL
0 # LD %I0.1
I0,0
Q0,0 2
1 % I0,2
Ou en IL
I0,1 # LD %I0.2
2 Q0,1
I0,2
% X1 % Q0,0 Ou en IL
LD % X1
Exemple ST % Q0,0
% X2 % Q0,1
LD % X2
Traitement postrieur : ST % Q0,1
END.
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD1 COMMANDE DUN CHARIOT Prof : MAHBAB Page 1 / 2
Aprs lordre de dpart cycle dcy , le chariot part jusque b, revient en c, repart en b puis
rentre en a. La commande du systme est ralise par lA.P.I ZELIO SR3101BD.
1 1 1
......
2 ... 2 2
......
3 ... 3 3
......
4 ... 4 4
......
5 ... 5 5
......
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD1 COMMANDE DUN CHARIOT Prof : MAHBAB Page 2 / 2
Mise en quation :
Q1 = KM1 = ....................
Actions
Q2 = KM2 = ....................
Programme LADDER :
SM1
RM1
SM2
RM2
SM3
RM3
SM4
RM4
SM5
RM5
Q1
Q2
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD2 COMMANDE DE DEUX CHARIOTS Prof : MAHBAB Page 1 / 3
Aprs appui sur dpart cycle dcy , les chariots partent pour un aller retour.
Un nouveau dpart cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont gauche.
La commande du systme est ralise lA.P.I ZELIO SR3101BD.
1
..
2 ... 5 ...
. .
3 ... 6 ...
. .
4 7
=1
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD2 COMMANDE DE DEUX CHARIOTS Prof : MAHBAB Page 2 / 3
1 1
2 .. 5 .. 2 .. 5 ..
3 .. 6 .. 3 .. 6 ..
4 7 4 7
=1 =1
Mise en quation :
Q1 = KM12 =
Q2 = KM11 =
Actions
Q3 = KM22 =
Q4 = KM21 =
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD2 COMMANDE DE DEUX CHARIOTS Prof : MAHBAB Page 3 / 3
Programme LADDER :
SM1
RM1
SM2
RM2
SM3
RM3
SM4
RM4
SM5
RM5
SM6
RM6
SM7
RM7
Q1
Q2
Q3
Q4
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD3 TRI DE CAISSES Prof : MAHBAB Page 1 / 4
Un dispositif automatique
destin trier des caisses de deux
tailles diffrentes se compose d'un
tapis amenant les caisses, de trois
poussoirs et de deux tapis
d'vacuation.
2 .. 6 ..
3 .. 7 ..
4 .. 8 ..
5 .. 9 ..
2 .. 6 ..
3 .. 7 ..
4 .. 8 ..
5 .. 9 ..
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD3 TRI DE CAISSES Prof : MAHBAB Page 3 / 4
2 .. 6 ..
3 .. 7 ..
4 .. 8 ..
5 .. 9 ..
Mise en quation :
Q1 = 14M1 = Q4 = 12M2 =
Action Q2 = 12M1 = Q5 = 14M3 =
Q3 = 14M2 = Q6 = 12M3 =
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD3 TRI DE CAISSES Prof : MAHBAB Page 4 / 4
Programme LADDER :
M8 M9
SM1
RM1
SM2
RM2
SM3
RM3
SM4
RM4
SM5
RM5
SM6
RM6
SM7
RM7
SM8
RM8
SM9
RM9
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD4 COMMANDE DUN CHARIOT(2) Prof : MAHBAB Page 1 / 2
Aprs lordre de dpart cycle dcy , le chariot part jusque b, reste en b un temps To de
15s puis rentre en a. La commande du systme est ralise lA.P.I ZELIO SR3101BD.
1 1 1
......
2 ... 2 2
......
3 ... 3 3
......
4 ... 4 4
......
1STE GRAFCET LANGAGE LADDER L.T Mohammedia
TD4 COMMANDE DUN CHARIOT(2) Prof : MAHBAB Page 2 / 2
Mise en quation :
Q1 = KM1 = ....................
Actions Q2 = KM2 = ....................
T0 = ....................
Programme LADDER :
SM1
RM1
SM2
RM2
SM3
RM3
SM4
RM4
Q1
Q2
T0