Serie: Recursos didcticos

Tapa:
Imagen combinada de la Supernova Remnamt captada
por el telescopio Hubble - NASA.
a u t o r i d a d e s

PRESIDENTE DE LA NACIN
Dr. Nstor Kirchner

MINISTRO DE EDUCACIN, CIENCIA Y TECNOLOGA

Lic. Daniel Filmus

DIRECTORA EJECUTIVA DEL INSTITUTO NACIONAL DE

EDUCACIN TECNOLGICA
Lic. Mara Rosa Almandoz

DIRECTOR NACIONAL DEL CENTRO NACIONAL DE

EDUCACIN TECNOLGICA
Lic. Juan Manuel Kirschenbaum
Manipulador neumtico

Carlos Colombini,
Ernesto Forgan,
Enrique Martn,
Graciela Pellegrino,
Pablo Pilotto.
Coleccin Serie Recursos didcticos.
Director del Programa: Juan Manuel Kirschenbaum.
Coordinadora general: Hayde Noceti.

Distribucin de carcter gratuito.

Queda hecho el depsito que previene la ley n 11.723. Todos los derechos
reservados por el Ministerio de Educacin, Ciencia y Tcnologia - Instituto
Nacional de Educacin Tecnolgica.

La reproduccin total o parcial, en forma idntica o modificada por cualquier

medio mecnico o electrnico incluyendo fotocopia, grabacin o cualquier sis-
tema de almacenamiento y recuperacin de informacin no autorizada en forma
expresa por el editor, viola derechos reservados.

Industria Argentina.

ISBN 950-00-0538-7

Colombini, Carlos
Manipulador neumtico / Carlos Colombini; Ernesto Forgan; Enrique Martn;
coordinado por Juan Manuel Kirschenbaum.
- 1a ed. - Buenos Aires: Ministerio de Educacin, Ciencia y Tecnologa de la
Nacin. Instituto Nacional de Educacin Tecnolgica, 2006.
124 p.; 22x17 cm. (Recursos didcticos; 29)

ISBN 950-00-0538-7

1. Manipulador Neumtico. I. Forgan, Ernesto II. Martn, Enrique

III. Kirschenbaum, Juan Manuel, coord. IV. Ttulo

CDD 621.51
Fecha de catalogacin: 3/01/2006

Impreso en MDC MACHINE S. A., Marcelo T. de Alvear 4346 (B1702CFZ), Ciudadela,

en marzo 2006

Tirada de esta edicin: 2.000 ejemplares

Instituto Nacional de Educacin Tecnolgica
Centro Nacional de Educacin Tecnolgica
CeNET-Materiales

Serie: Recursos didcticos

1 Invernadero automatizado
2 Probador de inyectores y de motores paso a paso
3 Quemador de biomasa
4 Intercomunicador por fibra ptica
5 Transmisor de datos bidireccional por fibra ptica, entre computadoras
6 Planta potabilizadora
7 Medidor de distancia y de velocidad por ultrasonido
8 Estufa de laboratorio
9 Equipamiento EMA caractersticas fsicas de los materiales de construccin
10 Dispositivo para evaluar parmetros de lneas
11 Biodigestor
12 Entrenador en lgica programada
13 Entorno de desarrollo para programacin de microcontroladores PIC
14 Relevador de las caractersticas de componentes semiconductores
15 Instalacin sanitaria de una vivienda
16 Equipamiento para el anlisis de estructuras de edificios
17 Cargador semiautomtico para mquinas a CNC de accionamiento electroneumtico
18 Biorreactor para la produccin de alimentos
19 Ascensor
20 Pila de combustible
21 Generador elico
22 Auto solar
23 Simuladores interconectables basados en lgica digital
24 Banco de trabajo
25 Matricera. Matrices y moldes
26 Mquina de vapor
27 Sismgrafo
28 Tren de aterrizaje
29 Manipulador neumtico
30 Planta de tratamiento de aguas residuales

Ministerio de Educacin, Ciencia y Tecnologa.

Instituto Nacional de Educacin Tecnolgica.
Saavedra 789. C1229ACE.
Ciudad Autnoma de Buenos Aires.
Repblica Argentina.
 LAS METAS, LOS PROGRAMAS Y LAS LNEAS DE
ACCIN DEL INSTITUTO NACIONAL DE
EDUCACIN TECNOLGICA
El Instituto Nacional de Educacin
Tecnolgica -INET- enmarca sus lneas de
accin, programas y proyectos, en las metas
de:
Coordinar y promover programas
nacionales y federales orientados a for-
talecer la educacin tcnico-profesional,
articulados con los distintos niveles y ci-
clos del sistema educativo nacional.
Implementar estrategias y acciones de
cooperacin entre distintas entidades,
instituciones y organismos gubernamen-
tales y no gubernamentales-, que permi-
tan el consenso en torno a las polticas,
los lineamientos y el desarrollo de las
ofertas educativas, cuyos resultados sean
considerados en el Consejo Nacional de
Educacin-Trabajo CoNE-T y en el
Consejo Federal de Cultura y Educacin.
Desarrollar estrategias y acciones desti-
nadas a vincular y a articular las reas de
educacin tcnico-profesional con los
sectores del trabajo y la produccin, a
escala local, regional e interregional.
Disear y ejecutar un plan de asistencia
tcnica a las jurisdicciones en los aspectos
institucionales, pedaggicos, organizativos
y de gestin, relativos a la educacin tc-
VIII
nico-profesional, en el marco de los acuer-
dos y resoluciones establecidos por el
Consejo Federal de Cultura y Educacin.
Disear y desarrollar un plan anual de
capacitacin, con modalidades presen-
ciales, semipresenciales y a distancia, con
sede en el Centro Nacional de Educacin
Tecnolgica, y con nodos en los Centros
Regionales de Educacin Tecnolgica y
las Unidades de Cultura Tecnolgica.
Coordinar y promover programas de
asistencia econmica e incentivos fis-
cales destinados a la actualizacin y el
desarrollo de la educacin tcnico-profe-
sional; en particular, ejecutar las
acciones relativas a la adjudicacin y el
control de la asignacin del Crdito
Fiscal Ley N 22.317.
Desarrollar mecanismos de cooperacin
internacional y acciones relativas a dife-
rentes procesos de integracin educativa;
en particular, los relacionados con los
pases del MERCOSUR, en lo referente a
la educacin tcnico-profesional.
Estas metas se despliegan en distintos pro-
gramas y lneas de accin de responsabilidad
de nuestra institucin, para el perodo 2003-
2007:
Programa 1. Formacin tcnica, media y
superior no universitaria:
1.1. Homologacin y validez nacional de
ttulos.
1.2. Registro nacional de instituciones de
formacin tcnica.
1.3. Espacios de concertacin.
1.4. Perfiles profesionales y ofertas formati-
vas.
1.5. Fortalecimiento de la gestin institu-
cional; equipamiento de talleres y la-
boratorios.
1.6. Prcticas productivas profesiona-
lizantes: Aprender emprendiendo.
Programa 2. Crdito fiscal:
2.1. Difusin y asistencia tcnica.
2.2. Aplicacin del rgimen.
2.3. Evaluacin y auditora.
Programa 3. Formacin profesional para el
desarrollo local:
3.1. Articulacin con las provincias.
3.2. Diseo curricular e institucional.
3.3. Informacin, evaluacin y certifi-
cacin.
Programa 4.Educacin para el trabajo y la
integracin social.
Programa 5. Mejoramiento de la enseanza
y del aprendizaje de la Tecnologa y de la
Ciencia:
5.1. Formacin continua.
5.2. Desarrollo de recursos didcticos.
Programa 6. Desarrollo de sistemas de infor-
macin y comunicaciones:
6.1. Desarrollo de sistemas y redes.
6.2. Interactividad de centros.
Programa 7. Secretara ejecutiva del Consejo
Nacional de Educacin Trabajo CoNE-T.
Programa 8. Cooperacin internacional.
Los materiales de capacitacin que, en esta
ocasin, estamos acercando a la comunidad
educativa a travs de la serie Recursos
didcticos, se enmarcan en el Programa 5
del INET, focalizado en el mejoramiento de
la enseanza y del aprendizaje de la Tec-
nologa y de la Ciencia, uno de cuyos pro-
psitos es el de:
Desarrollar materiales de capacitacin
destinados, por una parte, a la actua-
lizacin de los docentes de la educacin
tcnico-profesional, en lo que hace a co-
nocimientos tecnolgicos y cientficos; y,
por otra, a la integracin de los recursos
didcticos generados a travs de ellos, en
las aulas y talleres, como equipamiento
de apoyo para los procesos de enseanza
y de aprendizaje en el rea tcnica.
Estos materiales didcticos han sido elabora-
dos por especialistas del Centro Nacional de
Educacin Tecnolgica del INET y por espe-
cialistas convocados a travs del Programa de
las Naciones Unidas para el Desarrollo
PNUD desde su lnea Conocimientos
cientfico-tecnolgicos para el desarrollo de
equipos e instrumentos, a quienes esta
Direccin expresa su profundo reconoci-
miento por la tarea encarada.
Mara Rosa Almandoz
Directora Ejecutiva del Instituto Nacional de
Educacin Tecnolgica.
Ministerio de Educacin, Ciencia y
Tecnologa
IX
 LAS ACCIONES DEL CENTRO NACIONAL
EDUCACIN TECNOLGICA
Desde el Centro Nacional de Educacin
Tecnolgica CeNET encaramos el diseo,
el desarrollo y la implementacin de proyec-
tos innovadores para la enseanza y el apren-
dizaje en educacin tcnico-profesional.
El CeNET, as:
Es un mbito de desarrollo y evaluacin
de metodologa didctica, y de actuali-
zacin de contenidos de la tecnologa y
de sus sustentos cientficos.
Capacita en el uso de tecnologa a do-
centes, profesionales, tcnicos, estudian-
tes y otras personas de la comunidad.
Brinda asistencia tcnica a autoridades e-
ducativas jurisdiccionales y a edu-
cadores.
Articula recursos asociativos, integrando
a los actores sociales involucrados con la
Educacin Tecnolgica.
Desde el CeNET venimos trabajando en dis-
tintas lneas de accin que convergen en el
objetivo de reunir a profesores, a especialistas
en Educacin Tecnolgica y a representantes
de la industria y de la empresa, en acciones
compartidas que permitan que la educacin
tcnico-profesional se desarrolle en la escuela
de un modo sistemtico, enriquecedor, pro-
fundo... autnticamente formativo, tanto para
los alumnos como para los docentes.
Una de nuestras lneas de accin es la de di-
sear y llevar adelante un sistema de capaci-
X
DE
tacin continua para profesores de educacin
tcnico-profesional, implementando trayec-
tos de actualizacin. En el CeNET contamos
con quince unidades de gestin de apren-
dizaje en las que se desarrollan cursos,
talleres, pasantas, conferencias, encuentros,
destinados a cada educador que desee inte-
grarse en ellos presencialmente o a distancia.
Otra de nuestras lneas de trabajo asume la
responsabilidad de generar y participar en
redes que vinculan al Centro con organismos
e instituciones educativos ocupados en la
educacin tcnico-profesional, y con organis-
mos, instituciones y empresas dedicados a la
tecnologa en general. Entre estas redes, se
encuentra la Red Huitral, que conecta a
CeNET con los Centros Regionales de
Educacin Tecnolgica -CeRET- y con las
Unidades de Cultura Tecnolgica UCT
instalados en todo el pas.
Tambin nos ocupa la tarea de producir
materiales de capacitacin docente. Desde
CeNET hemos desarrollado distintas series
de publicaciones todas ellas disponibles en
el espacio web www.inet.edu.ar:
Educacin Tecnolgica, que abarca mate-
riales que posibilitan una definicin cu-
rricular del rea de la Tecnologa en el
mbito escolar y que incluye marcos
tericos generales, de referencia, acerca
del rea en su conjunto y de sus con-
tenidos, enfoques, procedimientos y
estrategias didcticas ms generales.
 Desarrollo de contenidos, nuestra segunda
serie de publicaciones, que nuclea fasccu-
los de capacitacin en los que se profun-
diza en los campos de problemas y de
contenidos de las distintas reas del cono-
cimiento tecnolgico, y que recopila, tam-
bin, experiencias de capacitacin docente
desarrolladas en cada una de estas reas.
Educacin con tecnologas, que propicia el
uso de tecnologas de la informacin y de
la comunicacin como recursos didcti-
cos, en las clases de todas las reas y
espacios curriculares.
Educadores en Tecnologa, serie de publica-
ciones que focaliza el anlisis y las pro-
puestas en uno de los constituyentes del
proceso didctico: el profesional que
ensea Tecnologa, ahondando en los
rasgos de su formacin, de sus prcticas,
de sus procesos de capacitacin, de su
vinculacin con los lineamientos curricu-
lares y con las polticas educativas, de
interactividad con sus alumnos, y con
sus propios saberes y modos de hacer.
Documentos de la escuela tcnica, que
difunde los marcos normativos y curricu-
lares que desde el CONET Consejo
Nacional de Educacin Tcnica- deli-
nearon la educacin tcnica de nuestro
pas, entre 1959 y 1995.
Ciencias para la Educacin Tecnolgica,
que presenta contenidos cientficos aso-
ciados con los distintos campos de la tec-
nologa, los que aportan marcos concep-
tuales que permiten explicar y funda-
mentar los problemas de nuestra rea.
Recursos didcticos, que presenta con-
tenidos tecnolgicos y cientficos,
estrategias curriculares, didcticas y
referidas a procedimientos de construc-
cin que permiten al profesor de la edu-
cacin tcnico-profesional desarrollar,
con sus alumnos, un equipamiento
especfico para integrar en sus clases.
Desde esta ltima serie de materiales de
capacitacin, nos proponemos brindar he-
rramientas que permitan a los docentes no
slo integrar y transferir sus saberes y capaci-
dades, sino tambin, y fundamentalmente,
acompaarlos en su bsqueda de soluciones
creativas e innovadoras a las problemticas
con las que puedan enfrentarse en el proceso
de enseanza en el rea tcnica.
En todos los casos, se trata de propuestas de
enseanza basadas en la resolucin de pro-
blemas, que integran ciencias bsicas y
tecnologa, y que incluyen recursos didcti-
cos apropiados para la educacin
tcnicoprofesional.
Los espacios de problemas tecnolgicos, las
consignas de trabajo, las estrategias de
enseanza, los contenidos involucrados y,
finalmente, los recursos didcticos estn
planteados en la serie de publicaciones que
aqu presentamos, como un testimonio de
realidad que da cuenta de la potencialidad
educativa del modelo de problematizacin en
el campo de la enseanza y del aprendizaje
de la tecnologa, que esperamos que resulte
de utilidad para los profesores de la edu-
cacin tcnico-profesional de nuestro pas.
Juan Manuel Kirschenbaum
Director Nacional del Centro Nacional de
Educacin Tecnolgica.
Instituto Nacional de Educacin Tecnolgica
XI
 LA SERIE RECURSOS DIDCTICOS
Desde esta serie de publicaciones del Centro
Nacional de Educacin Tecnolgica, nos pro-
ponemos:
Poner a consideracin de los educadores
un equipamiento didctico a integrar en
los procesos de enseanza y de apren-
dizaje del rea tcnica que coordinan.
Contribuir a la actualizacin de los
docentes de la educacin tcnico-profe-
sional, en lo que hace a conocimientos
tecnolgicos y cientficos.
Inicialmente, hemos previsto el desarrollo de
veinte publicaciones con las que intentamos
abarcar diferentes contenidos de este campo
curricular vastsimo que es el de la educacin
tcnico-profesional.
En cada una de estas publicaciones es posible
reconocer una estructura didctica comn:
1 Problemas tecnolgicos en el aula. En
esta primera parte del material se
describen situaciones de enseanza y de
aprendizaje del campo de la educacin
tcnico-profesional centradas en la re-
solucin de problemas tecnolgicos, y se
presenta una propuesta de equipamiento
didctico, pertinente como recurso para
resolver esas situaciones tecnolgicas y
didcticas planteadas.
2 Encuadre terico para los problemas.
En vinculacin con los problemas didc-
ticos y tecnolgicos que constituyen el
punto de partida, se presentan conceptos
XII
tecnolgicos y conceptos cientficos aso-
ciados.
3 Hacia una resolucin tcnica. Manual
de procedimientos para la construc-
cin y el funcionamiento del equipo.
Aqu se describe el equipo terminado y se
muestra su esquema de funcionamiento;
se presentan todas sus partes, y los mate-
riales, herramientas e instrumentos nece-
sarios para su desarrollo; asimismo, se
pauta el paso a paso de su construc-
cin, armado, ensayo y control.
4 El equipo en el aula. En esta parte del
material escrito, se retoman las situa-
ciones problemticas iniciales, aportando
sugerencias para la inclusin del recurso
didctico construido en las tareas que
docente y alumnos concretan en el aula.
5 La puesta en prctica. Este tramo de
la publicacin plantea la evaluacin
del material didctico y de la experien-
cia de puesta en prctica de las estrate-
gias didcticas sugeridas. Implica una
retroalimentacin de resolucin vo-
luntaria de los profesores destinata-
rios hacia el Centro Nacional de
Educacin Tecnolgica, as como el
punto de partida para el diseo de
nuevos equipos.
Esta secuencia de cuestiones y de momentos
didcticos no es azarosa. Intenta replicar en
una produccin escrita las mismas instancias
de trabajo que los profesores de Tecnologa
ponemos en prctica en nuestras clases:
XIII
 Es a travs de este circuito de trabajo (pro- desencadenante suele estar distribuida
blema-respuestas iniciales-inclusin terica- materialmente en equipamiento, en
respuestas ms eficaces) como enseamos y materiales, en herramientas.
como aprenden nuestros alumnos en el rea:
No es lo mismo contar con este equipamien-
La tarea comienza cuando el profesor to que prescindir de l.
presenta a sus alumnos una situacin
codificada en la que es posible recono- Por esto, lo que
cer un problema tecnolgico; para con- intentamos des- Caracterizamos como
figurar y resolver este problema, es nece- de nuestra serie recurso didctico a to-
sario que el grupo ponga en marcha un de publicacio- do material o compo-
nente informtico se-
proyecto tecnolgico, y que encare anli- nes es acercar al leccionado por un edu-
sis de productos o de procesos desarro- profesor distin- cador, quien ha evalua-
llados por distintos grupos sociales para tos recursos di- do en aqul posibili-
resolver algn problema anlogo. dcticos que a- dades ciertas para ac-
Indudablemente, no se trata de cualquier yuden a sus a- tuar como mediador
entre un problema de la
problema sino de uno que ocasiona lumnos en esta realidad, un contenido
obstculos cognitivos a los alumnos tarea de proble- a ensear y un grupo
respecto de un aspecto del mundo artifi- matizacin y de de alumnos, facilitando
cial que el profesor en su marco curri- intervencin procesos de compren-
cular de decisiones ha definido como sustentada sin, anlisis, profundi-
zacin, integracin,
relevante. terica y tcni- sntesis, transferencia,
camente en el produccin o evalua-
El proceso de enseanza y de aprendiza- mundo tecno- cin.
je comienza con el planteamiento de esa lgico.
situacin tecnolgica seleccionada por el
profesor y con la construccin del espa-
cio-problema por parte de los alumnos, y Al seleccionar los recursos didcticos que
contina con la bsqueda de respuestas. forman parte de nuestra serie de publica-
ciones, hemos considerado, en primer trmi-
Esta deteccin y construccin de no, su potencialidad para posibilitar, a los
respuestas no se sustenta slo en los alumnos de la educacin tcnico-profesional,
conocimientos que el grupo dispone configurar y resolver distintos problemas tec-
sino en la integracin de nuevos con- nolgicos.
tenidos.
Y, en segundo trmino, nos preocup que
El enriquecimiento de los modos de ver cumplieran con determinados rasgos que les
y de encarar la resolucin de un proble- permitieran constituirse en medios eficaces
ma tecnolgico por la adquisicin de del conocimiento y en buenos estructurantes
nuevos conceptos y de nuevas formas cognitivos, al ser incluidos en un aula por un
tcnicas de intervencin en la situacin profesor que los ha evaluado como perti-

XIV
nentes. Las cualidades que consideramos plejidad).
fundamentales en cada equipo que promove-
Reutilizacin (los diversos componentes,
mos desde nuestra serie de publicaciones
bloques o sistemas pueden ser desmonta-
Recursos didcticos, son:
dos para volver al estado original).

Modularidad (puede adaptarse a diversos Incrementabilidad (posibilidad de ir

usos). agregando piezas o completando el
equipo en forma progresiva).
Resistencia (puede ser utilizado por los
alumnos, sin peligro de romperse con
facilidad).
Seguridad y durabilidad (integrado por
materiales no txicos ni peligrosos, y
durables).
Adaptabilidad (puede ser utilizado en el
taller, aula o laboratorio).
Acoplabilidad (puede ser unido o combi-
nado con otros recursos didcticos).
Compatibilidad (todos los componentes,
bloques y sistemas permiten ser integra-
dos entre s).
Facilidad de armado y desarmado (posi-
bilita pruebas, correcciones e incorpo-
racin de nuevas funciones).
Pertinencia (los componentes, bloques
funcionales y sistemas son adecuados
para el trabajo con los contenidos cu-
rriculares de la educacin tcnico-pro-
fesional).
Fiabilidad (se pueden realizar las tareas
preestablecidas, de la manera esperada).
Coherencia (en todos los componentes,
bloques funcionales o sistemas se siguen
Hayde Noceti
las mismas normas y criterios para el
Coordinadora de la accin Conocimientos
armado y utilizacin).
cientfico-tecnolgicos para el desarrollo de
Escalabilidad (es posible utilizarlo en equipos e instrumentos.
proyectos de diferente nivel de com- Centro Nacional de Educacin Tecnolgica

XV
29. Manipulador
neumtico
 Este material de capacitacin fue
desarrollado por:

Carlos Colombini,
Ernesto Forgan,
Enrique Martn,
Graciela Pellegrino,
Pablo Pilotto,

coordinadores de acciones de capacitacin

del Centro Nacional de Educacin
Tecnolgica.

Direccin del Programa:

Juan Manuel Kirschenbaum
Coordinacin general:
Hayde Noceti
Diseo didctico:
Ana Ra
Administracin:
Adriana Perrone
Monitoreo y evaluacin:
Laura Irurzun
Diseo grfico:
Toms Ahumada
Karina Lacava
Alejandro Carlos Mertel
Diseo de tapa:
Laura Lopresti
Juan Manuel Kirschenbaum
Retoques fotogrficos:
Roberto Sobrado

Con la colaboracin
del equipo de profesionales
del Centro Nacional
de Educacin Tecnolgica

2
 Las metas, los programas y las lneas de accin
del Instituto Nacional de Educacin Tecnolgica IV
Las acciones del Centro Nacional de Educacin Tecnolgica VI

ndice La serie Recursos didcticos VII

1 Problemas tecnolgicos en el aula 4

El recurso didctico que proponemos

2 Encuadre terico para los problemas 9

Introduccin a la automatizacin
Robots y manipuladores
Anlisis de los componentes
Caractersticas de los robots y de los manipuladores
Programas de interfase
Criterios de almacenamiento
Gestin y planificacin

3 Hacia una resolucin tcnica.

Manual de procedimientos para la construccin y
el funcionamiento del equipo 55
El producto y los componentes
Los materiales, herramientas e instrumentos
El armado
El ensayo y el control

4 El equipo en el aula 71

5 La puesta en prctica 84
 1. PROBLEMAS TECNOLGICOS EN EL AULA
En nuestro pas, la educacin tecnolgica es En este caso, el recurso didctico que presen-
un rea integrante del currculum escolar y se tamos es un manipulador, utilizado muy fre-
ha trabajado intensamente para que sus con- cuentemente en las tcnicas de automati-
tenidos se enseen y se aprendan en la zacin -sobre todo, en la rama de la automa-
escuela. tizacin industrial-, para la realizacin de
diversas tareas, casi todas ellas referidas al
Y una de las maneras ms eficaces de que los transporte y al almacenamiento de piezas.
alumnos integren, consoliden y amplen las
capacidades del perfil profesional en el que se Consideremos algunos ejemplos de situa-
estn formando, es a travs de la realizacin ciones problemticas que un profesor de la
de actividades de anlisis de productos y de educacin tcnico-profesional podra
proyecto tecnolgico, contando con los plantear a sus alumnos, para resolver las
recursos didcticos apropiados. cuales podra resultar de utilidad integrar el
manipulador:
Jos, el primo mayor de Jorge, desde hace Variables a considerar
algunos aos se dedica a la venta de tornillos De los tornillos:
y tuercas en una bulonera en Baha Blanca. paso de la rosca
ngulo de rosca
Jorge -quien fuera un excelente alumno de largo del tornillo
una escuela tcnica-, tras un ao de infruc- tipo de cabeza
tuosa bsqueda de trabajo, decide ofrecerle dimetro del tornillo
sus servicios a su primo, con la siguiente material
propuesta: Hagamos de la bulonera un lugar De las tuercas:
de excelencia, que sirva de referente a las tipo de tuerca
dems casas del ramo; un espacio donde se tipo de rosca
pueda conseguir aquel tornillo difcil, que material
haga que los dems digan: "Si Jos no lo De las arandelas:
tiene, entonces no existe." tipos de arandelas

Para satisfacer este anhelo, Jorge y Jos material

ponen manos a la obra y comienzan a
analizar la variedad de elementos que deben
considerar.
Se les presentan, entre otras, las siguientes
variables:
Una vez efectuado este anlisis, Jos concluye:
Es imposible hacerlo en este local;
deberamos triplicar la cantidad de estan-
teras y ya no queda espacio. La inversin
sera demasiado costosa para m.

4
La mesa de entradas de una gran empresa recibe la correspondencia y tiene casilleros, en el
que cada casilla corresponde a una dependencia.

Actualmente, la distribucin en los casilleros se hace en forma manual, tarea que, a veces
demora demasiado tiempo. Por esto, se desea automatizar la distribucin y el almace-
namiento de la correspondencia.

Cmo podra direccionarse el casillero destino? Si alguna dependencia no retira su corres-

pondencia y sta se llena, cmo detectar esta situacin y qu sera conveniente hacer?

El sector de distribucin de medicamentos del Laboratorio Farma, arma el pedido de sus

clientes (farmacias y centros de salud) en forma manual, tarea que es encarada por dos ope-
rarios.

Como, a veces, hay errores en el medicamento solicitado o en la cantidad pedida, las quejas
se han ido sumando, ocasionando prdida de tiempo, esfuerzo y dinero; a veces, incluso, el
envo es rechazado por completo -esto es, las farmacias devuelven el pedido sin la mencin
de qu fue enviado equivocadamente-; y, entonces, es necesario revisar nuevamente lo solic-
itado, realizar las correcciones pertinentes y volverlo a remitir.

El laboratorio elabora 10 productos diferentes y, a su vez, cada producto tiene ms de una

presentacin (por ejemplo: cajas con 10 o 20 comprimidos, comprimidos de 5, 10 o 20 mg.
de la droga base, jarabes de 50 y 100 ml, etc.) y cada una de stas est envasada en una caja
de diferente tamao.

En Farma estn estudiando la factibilidad de automatizar el pedido de cada cliente.

Cmo podra automatizarse esta tarea? A los efectos de evitar errores, se podra hacer algn
tipo de control adicional?

Mediante un dispositivo adecuado, el motor elctrico de un ascensor de seis niveles, trans-

forma su movimiento de rotacin en desplazamiento lineal.

A lo largo de ese desplazamiento lineal hay 6 fines de carrera que conmutan sus contactos en
6 lugares diferentes; a cada uno de ellos se lo denomina: lugar A, lugar B, lugar C, lugar D,
lugar E, lugar F.

Al dispositivo de control llegan las 6 seales de los fines de carrera; pero, slo una est infor-
mando elctricamente de la posicin actual. Tambin llega a l la seal de mando de dnde
ir.

5
 Se requiere disear un dispositivo de control que cumpla con la siguiente condicin:

El control debe ser capaz de detectar que, si se quiere ir donde actualmente est, no debe
poner en funcionamiento el motor, y -segn sea la posicin actual y la posicin donde ir,
distinta a la actual- poner en marcha el motor en el sentido correcto y detener la marcha
cuando llegue a destino.

Las preguntas que guan la tarea de los alumnos de "Sistemas de control" son:

1. Con qu elementos podramos construir el control?

2. Si la posicin de reposo es el lugar A y, luego de cumplida la orden de "ir a" (una posicin
especfica), debe volver al lugar A, qu modificaciones deberamos introducir al proyec-
to?
3. Podramos disear el control con rels?
4. Podramos disear el control con PLC?
5. Podramos disear el control con PC?
6. Podramos disear el control con PIC?
7. Si se pudiera disear con ms de un elemento, cul sera el ms conveniente? Por qu?
Qu criterio de seleccin utilizaramos?

En cada una de las primeras tres situaciones Respecto de los medicamentos, el meca-
problemticas se necesita disponer de un sec- nismo buscara el correcto y, luego, lo
tor de almacenaje, en donde se depositen los colocara en algn recipiente, caja o con-
diferentes objetos. tenedor.

En el caso de los tornillos, una vez que
llegan a la bulonera, el automatismo di-
seado podra encargarse de "acomodar"
cada elemento en su lugar; luego, ante un
pedido determinado, ira a buscarlo y lo
depositara en otro lugar -que podramos
llamar de expedicin-.
Para el problema de la distribucin de las
cartas, la orden a impartir al control sera
slo la de depositar cada una de las
piezas en una determinada casilla del sec-
tor de almacenaje; luego, cada respon-
sable se encargara de retirar la que le
corresponde.
Para resolver el problema del motor, se
trata de analizar los diferentes mecanis-
mos que nos permitirn la transformar
un movimiento circular en uno lineal,
analizar las ventajas y desventajas de
cada uno de ellos, y poder utilizarlo
como parte de la solucin en alguna de
las situaciones previas...
En resumen, podramos decir que nos
encontramos frente a tres maneras de usar
una estacin de almacenaje.

6
 Modo de trabajo
Estibador
Asignacin de ubicaciones de almace-
namiento
Secuenciado de pedidos y retiros
El recurso didctico que proponemos
El equipo que le proponemos integrar en sus
clases consiste en una serie de actuadores
neumticos y elctricos, cuyos movimientos
combinados permiten al conjunto (manipu-
lador) posicionarse en un lugar determinado.
Presenta, tambin, un sector de almacenaje
-storage- con 18 casilleros: 2 de ellos sirven
como zonas de carga/descarga, y los 16
restantes como depsito conformado por 4
filas y 4 columnas.
La "tarea" de nuestro manipulador neumtico
consiste en:
tomar una pieza desde un lugar de carga
y depositarla en una determinada ubi-
cacin en el sector de almacenamiento; o
bien
Poltica
Direccionamiento nico.
Modo de seguimiento.
Asignacin aleatoria.
Tiempo de procesamiento ms breve.
Pauta de bsqueda: columna ms cercana,
primero.
Pauta de bsqueda: fila ms cercana, primero.
Asignacin de zona basada en la relacin entra-
da-salida.
Atender primero al primer pedido llegado.
Tiempo ms breve de terminacin.
Tiempo ms breve de terminacin con prioridad
de salida.
recoger una pieza desde algn sitio en el
sector de almacenaje y depositarla en la
zona de descarga.
Para su operacin, es necesario determinar
ciertos criterios respecto de cul es el orden
adoptado para guardar los elementos o
piezas; por ejemplo, si, en el modo de espera,
se debe mantener la ltima posicin alcanza-
da por el manipulador, si se lo hace volver a
una de las zonas de carga/descarga o si se lo
ubica en una posicin intermedia...
Para provocar el desplazamiento -en sentido
longitudinal, en altura, en profundidad- y los
movimientos de soltar y recoger las piezas,
necesitamos controlar a nuestros dispositivos
actuadores, manteniendo, en algunos casos,
7
 una determinada secuencia de movimientos.
Por ejemplo, no podremos dar la orden de
recoger una pieza si previamente no hemos
llegado al lugar donde dicha pieza se encuen-
tra depositada.

La realizacin de este modelo puede servir

para la integracin de diferentes reas, ya
que, en torno a l se integran conceptos re-
feridos, por ejemplo, a mecnica, electrici-
dad, electrnica, mecanizado, diseo, ges-
tin, etc.

8
2. E N C U A D R E T E R I C O PA R A L O S
PROBLEMAS
En este captulo vamos a plantear los con- Los contenidos que nos permiten compren-
ceptos que sirven de sustento terico a la der la funcin, el funcionamiento y la apli-
hora de encarar una solucin a las situa- cacin, tanto de los componentes indivi-
ciones problemticas planteadas, a travs del duales como del equipo manipulador neu-
diseo y de la construccin de un manipu- mtico en su conjunto, son:
lador neumtico.
Contenidos
El manipulador que proponemos,
utiliza la elctrica y la neumtica
como fuente de energa para la ejecucin Introduccin a la automatizacin
de los movimientos necesarios.

Como elementos accionados por aire com- Robots y manipuladores

primido, integra actuadores, con sus co-
rrespondientes vlvulas de control, las que Anlisis de los componentes
realizan los posicionamientos -en altura y
profundidad- de los objetos. Caractersticas
En cuanto a los dispositivos elctrica- Programas de interfase
mente comandados, el equipo cuenta con
un motor elctrico que se encarga del
movimiento transversal del conjun- Criterios de almacenamiento
to.

Gestin y planificacin

Introduccin a la automatizacin
La automatizacin industrial implica el con-
junto de procesos o procedimientos que se
lleva a cabo en una fbrica o industria deter-
minada sin la intervencin humana -sea sta
especfica o permanente- sino, nicamente,
con la accin directa de dispositivos elctri-
cos, neumticos, mecnicos e hidrulicos.

9

Esta accin se implementa utilizando
un programa de instrucciones combi-
nado con un sistema de control -que
ejecuta las instrucciones- y un sistema
de monitoreo que, permanentemente,
hace el seguimiento de los procesos
involucrados.
Frente a aquellos que no lo son, los procesos
automatizados presentan: uniformidad en la
calidad del producto, alta productividad,
reduccin de costos de fabricacin, veloci-
dades de trabajo constantes y elevadas,
adems de la disminucin de riegos laborales
en los operarios -debido a la integracin de
mquinas o dispositivos para la realizacin
de tareas tediosas, repetitivas, peligrosas,
contaminantes, sucias, de manipulacin de
cargas pesadas-.
En general, en un proceso de produccin
automatizado, podemos distinguir diferentes
estadios o ciclos, desde la llegada de la o de
10
las materias primas -piezas, materiales-, su
transporte, provisin a las diferentes etapas
del proceso, mecanizado o elaboracin, mon-
taje, retiro de las piezas producidas, etc.,
hasta el almacenamiento, y posterior dis-
tribucin o expedicin.
En cada uno de estos ciclos se involucra un
proceso de manipulacin, ya sea de objetos,
piezas, materiales y/o herramientas. Todo
proceso automatizado requiere, tambin, de
las funciones de supervisin, control y regu-
lacin.
Para el desarrollo de cada uno de estos ciclos,
el sistema automatizado requiere una poten-
cia determinada que permita la ejecucin de
los diferentes procesos; y, para la ali-
mentacin y operacin del conjunto, le resul-
ta imprescindible contar con un adecuado
programa de instrucciones para el control y
el seguimiento de los diferentes procesos, y
de un sistema que interprete estas instruc-
ciones y d las rdenes correspondientes a
los sistemas tcnicos gobernados.
Componentes
del sistema
de control
Controlar un proceso no slo significa tener El siglo XX trae
la decisin para arrancarlo y detenerlo, sino, importantes a-
Un sistema reali -
tambin, la de regular y mantener una varia- vances en los pro- mentado o de lazo
ble dentro de parmetros determinados, en cesos automatiza- de control cerrado
funcin de las seales recibidas, de modo tal dos. Como los es aquel en el que la
de lograr la respuesta esperada del dispositi- procesos conti- informacin que da
vo controlado; y que esta respuesta sobre los nuos requieren la salida del sistema
dispositivos actuadores (vlvulas, motores, mantener las va- tiene influencia so-
bombas, calefactores, etc.) sea instantnea, riables del sistema bre la entrada; si
ante la menor alteracin de las variables o dentro de ciertos existe desviacin
parmetros prefijados de entrada. rangos para ob- entre la salida real y
la deseada, el sis-
tener un producto
tema de control e-
Un poco de historia adecuado al dise- fecta los ajustes
o, el control de necesarios para que
Para encontrar los orgenes de un sistema estas variables -en la salida real se a-
automtico de aplicacin industrial, debe- principio- es reali- proxime lo ms posi-
mos retrotraernos hacia fines del siglo XVIII. zado por el opera- ble a la salida de-
En ese entonces, hace su aparicin el rio, en forma ma- seada.
"Regulador de Watt" (1778), utilizado para nual. Este operario
controlar la velocidad de rotacin de conoce el valor deseado de la variable a con-
mquinas accionadas por vapor, que, luego, trolar y toma decisiones para hacer mnimo
da origen a una enorme cantidad de aplica- el error (generalmente, a travs del control
ciones prcticas. Recin casi un siglo sobre vlvulas), efectuando "a mano" lo que
despus, se esbozan los primeros desarrollos hoy conocemos como sistema realimentado o
tericos a partir del "Regulador centrfugo de de lazo de control cerrado. Luego, al comple-
Maxwell" (1868). jizarse los procesos y al aumentar la produc-

Regulador de Watt

11
 cin, este tipo de "tareas humanas o ma-
nuales" pasa a realizarse con elementos y dis-
positivos mecnicos. La introduccin, en
principio, de instrumentacin neumtica y,
posteriormente, las transformaciones de la
electrnica impactan fuertemente en el
desarrollo de la medicin y el control
automticos.
El mando automtico, se presenta, entonces,
como un control lgico aplicado a variables
discretas (ON/OFF, 0/1, Encendido/Apaga-
do) o bien como un control secuencial que
reacciona ante el cumplimiento de etapas o
fases previas del proceso. Estos modos de
control -tambin llamados de control discon-
tinuo- son, an hoy, comunes en la mayora
de las industrias, puesto que muchas
mquinas y procesos estn constituidos con
unidades que slo pueden estar en una de
dos condiciones, controladas por un gran
nmero de operaciones simples y pasos de
una secuencia. El diseo de este tipo de con-
troles se basa en la combinacin de rels, sis-
temas electromecnicos, sistemas lgicos
neumticos o hidrulicos, controladores lgi-
cos programables, etc.
A diferencia de ste, el control continuo o
anlogo usa, directamente, seales tomadas
de sensores y maneja salidas asociadas (ac-
tuadores) tales como vlvulas, bombas, cale-
factores, etc. Estos actuadores pueden ser de
variacin continua o, simplemente, elemen-
tos de encendido/apagado en tiempo propor-
cional. El procesamiento realizado por este
tipo de control sobre la seal de entrada
depende del proceso involucrado; pero, tpi-
camente, utiliza amplificacin y alguna
forma de funciones matemticas, tales como
integracin, para efectuar el cambio deseado
12
sobre los elementos de salida. Los contro-
ladores continuos pueden incluir sistemas
electrnicos analgicos, computadoras y
microprocesadores.
El desarrollo tecnolgico sigue incorporando
cambios en los procesos. Ya no alcanza con,
por ejemplo, tener el control sobre un deter-
minado dispositivo o mquina, sino que se
hace necesario almacenar datos, intercambiar
informacin entre las diferentes mquinas
componentes del proceso productivo, enviar
o recibir rdenes, etc.; y esto requiere algo
ms que el tringulo de la automatizacin SPA.
S P
A
S. Tcnica de sensores: emisores de seal: pul-
sadores, interruptores, detectores, sensores,
etc.
P. Tcnica de procesadores: rels, tempo-
rizadores, memorias, PLC, etc.
A. Tcnica de actuadores: actuadores hidruli-
cos y/o neumticos, motores, bombas, etc.
Se hace imprescindible tener en cuenta la
comunicacin entre el hombre y la mquina,
y, adems, la comunicacin entre sistemas de
control de las diferentes mquinas, dando
lugar a lo que se conoce como pentgono de la
automatizacin SPACI.
 alto riesgo para la salud, etc.
S P
Estos grandes cambios son impulsados por el
deseo del hombre de hacer los procesos cada
vez ms automticos, propiciando una par-
ticipacin humana cada vez menor desde lo
manual pero mayor desde lo intelectual.
I A Adems de la diversificacin de los produc-
tos para adaptarse a las necesidades de los
clientes, de la exigencia de calidad superior y
C de la cantidad de productos necesarios, con
el auge de nuevas industrias el mercado se
S. Sensores
P. Procesadores
hace competitivo.
A. Actuadores
C. Comunicacin En este momento de las transformaciones, la
I. Informacin introduccin de la robtica en los procesos
del mundo del trabajo modifica profunda-
En este avance, la informatizacin -tec- mente el concepto de automatizacin indus-
nologa informtica- tiene un rol fundamen- trial, al permitir la integracin de robots y
tal, permitiendo que, en un solo sistema, dems elementos componentes del sistema, a
estn incluidos los distintos modos de con- tareas variadas, dando lugar a lo que se
trol: analgico, lgico y secuencial, posibili- conoce como sistemas de manufactura flexi-
tando la comunicacin entre ellos y, adems, ble -FMS; Flexible Manufacturing Systems-. En
integrando a los sistemas administrativos y ellos, un grupo de mquinas es controlado
gerenciales de las empresas. por computadoras y/o sistemas automticos,
y puede realizar movimientos, carga, descar-
Cada uno de estos ga de materiales, mecanizados, etc., controla-
avances tecno- dos por una computadora "maestra". En un
lgicos, concreta- Su incidencia no sistema flexible existe la posibilidad de dis-
dos a lo largo del slo se registr en tinguir entre diferentes productos, poder
tiempo, permite los procesos pro- cambiar los procesos realizados sobre stos
ductivos industriales
que los automa- -las secuencias de fabricacin establecidas o
sino tambin en
tismos reempla- tareas domsticas
la cantidad requerida-, procesar diferentes
cen la tarea rea- -pensemos, por e- tipos de piezas en un modo de produccin
lizada por el jemplo, en un lava- que no sea por lotes, etc.
hombre; princi- rropas automtico-
palmente -como o en tareas sociales Sin embargo, y por ahora, el hombre sigue
de-camos- aquel- -como el ordena- siendo quien comanda la mquina.
las acciones tedio- miento del trnsito
sas, repetitivas, con semforos-.
perjudiciales o de

13

Un sistema de fabricacin flexible
-FMS- se puede concebir como una
celda de maquinaria del tipo tec-
nologa de grupo -GT; Group
Technology- altamente automatiza-
da, conectada por un sistema de
transporte y almacenamiento de
material y controlada por un sis-
tema distribuido de computadoras.
Un FMS es llamado flexible debido a
que es capaz de realizar distintas
piezas o productos diferentes de
forma simultnea, en sus esta-
ciones de trabajo1.
Robots y manipuladores
La palabra r o b o t es utilizada por primera vez
en una obra de teatro escrita por el checo
Karen Capek y estrenada en el ao 1921 en
el Teatro Nacional de Praga. La obra se llama-
ba Rossums Universal Robot -Los robots univer-
sales de Rossum- y presenta la historia de un
hombre que fabrica robots; en una parte de la
trama, stos toman el poder, matan a casi
todos los seres humanos y destruyen el secre-
to de su construccin (Seran los albores de
la ciencia-ficcin?). Robot proviene, as, de la
palabra eslava robota, que significa trabajo
1 Garca Jimnez, Ral; Grillo Perell, Joan. "Sistemas de fa-
bricacin flexible; FMS. Flexible Manufacturing Systems".
Universidad de las Islas Baleares. Departamento de Ciencias
Matemticas e Informtica.
http://dmi.uib.es/~burguera/download/fms_grillo_garcia.pdf.
14
forzado o duro.
No existe una definicin exacta de robot; o,
mejor dicho, podemos encontrar varias y
todas aceptables. Ante una consulta al
respecto, Joseph Engelberg, especialista en
robtica industrial dijo: "Puede que no sea
capaz de definirlo, pero s cundo veo uno".
Le acercamos algunas de las definiciones:
Robot
Ingenio mecnico controlado electrnica-
mente, capaz de moverse y de ejecutar de
forma automtica acciones diversas, si-
guiendo un programa establecido.
Mquina que, en apariencia o compor-
tamiento, imita a las personas o a sus
acciones como, por ejemplo, en el
movimiento de sus extremidades.
Mquina que hace algo automticamente,
en respuesta a su entorno.
Puado de motores controlados por un
programa de computadora.
Computadora con msculos.
Manipulador programable diseado para
desplazar materiales, partes, herramientas
o determinados artefactos, mediante
movimientos programados variables.
Solemos asociar la palabra robot a una
mquina con semejanza humana; este tipo de
robot es el que se denomina androide. Sin
embargo, con excepcin de las exposiciones,
ferias o pelculas de ciencia-ficcin,
difcilmente encontremos algo similar.
Porque, el robot industrial que podemos
observar hoy en da, est diseado y produ-
cido sobre la base de las necesidades del sis-
tema y del producto a elaborar o manipular,
y difcilmente reproduzca a un ser humano.
Se emplea directamente en los procesos de
fabricacin o manipulacin, funciona de
manera automtica y es controlados por
computadoras. Este tipo de robot es muy
utilizado en las industrias de diferentes pa-
ses; y es en el Japn y en los Estados Unidos
donde la cantidad de robots empleada es
mayor. Considerando todos los tipos de
robots, Japn consume y fabrica ms del
40 % del total a nivel mundial -en la actua-
lidad, ms de 35.000-, EEUU supera los
11.000, y le siguen Alemania e Italia con
cifras cercanas a los 10.000 y 50.000,
respectivamente.
Existen ciertas dificultades a la hora de ajus-
tar una definicin acerca de qu es un robot
industrial. La primera de ellas surge entre el
mercado japons y el euroamericano en los
que no siempre se diferencia claramente qu
es un robot y qu es un manipulador: mien-
tras para los japoneses un robot industrial es
todo dispositivo mecnico dotado de articu-
laciones mviles destinado a la manipu-
lacin, el mercado occidental es ms restric-
tivo y plantea una mayor complejidad, sobre
todo en lo relativo al control.
Las transformaciones en la robtica, por su
parte, han ido obligando a diferentes actua-
lizaciones de su definicin.
15
 Definiciones de robot industrial
Para la Asociacin Japonesa de Robtica
Industrial -JIRA; Japanese Industrial Robot
Association-:
Los robots son "dispositivos capaces de
moverse de un modo flexible, anlogo al
que poseen los organismos vivos, con o sin
funciones intelectuales, permitiendo opera-
ciones en respuesta a las rdenes
humanas".
La definicin ms comnmente aceptada, posi-
blemente es la de la Asociacin de Industrias
Robticas de EEUU -RIA; Robotic Industries
Association2-, segn la cual:
Un robot industrial es un manipulador multi-
funcional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas o disposi-
tivos especiales, segn trayectorias varia-
bles, programadas para realizar tareas
diversas.
La definicin japonesa es muy amplia, mientras
que la definicin norteamericana es ms con-
creta. Por ejemplo, un robot manipulador que
requiere un operador "mecnicamente enlaza-
do" a l se considera como un robot en Japn,
pero no encuadra en la definicin de la RIA; por
su parte, una mquina automtica que no es
programable se ajusta a la definicin japonesa y
no a la norteamericana. Una ventaja de la
amplia definicin japonesa es que muchos dis-
positivos automticos cotidianos son llamados
robots en Japn; y, como resultado, los japone-
ses han aceptado al robot en su cultura mucho
ms fcilmente que los pases occidentales.
2 www.roboticsonline.com
16
Frente a esta discrepancia, la definicin de la
Asociacin de Industrias Robticas es la acep-
tada internacionalmente. Esta definicin, ligera-
mente modificada, ha sido adoptada por la
Organizacin Internacional de Estndares -ISO,
que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable
con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas
diversas.
En esta definicin se incluye la necesidad de
que el robot tenga varios grados de libertad.
Una definicin ms completa es la establecida
por la Asociacin Francesa de Normalizacin
-AFNOR- que, inicialmente, define al manipu-
lador y, basndose en esta conceptualizacin,
caracteriza al robot:
Manipulador : Mecanismo formado, ge-
neralmente, por elementos en serie articu-
lados entre s, destinado al agarre y
desplazamiento de objetos. Es multifun-
cional y puede ser gobernado directamente
por un operador humano o mediante un dis-
positivo lgico.
Robot: Manipulador automtico servo-con-
trolado, reprogramable, polivalente, capaz
de posicionar y orientar piezas, tiles o dis-
positivos especiales, siguiendo trayectorias
variables reprogramables, para la ejecu-
cin de tareas variadas. Normalmente,
tiene la forma de uno o varios brazos termi-
nados en una mueca. Su unidad de control
incluye un dispositivo de memoria y, oca-
sionalmente, de percepcin del entorno.
 Por lo general, su uso es para realizar una
tarea de manera cclica, pudindose adap-
tar a otra sin cambios permanentes en su
material.
Por ultimo, la Federacin Internacional de
Robtica -IFR; International Federation of
Robotics3- distingue entre robot industrial de
manipulacin y otros robots:
Por robot industrial de manipulacin se
entiende una mquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional
con tres o ms ejes que pueden posicionar
y orientar materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la ejecucin
de trabajos diversos en las diferentes eta-
Existen otros robots que pueden desplazarse
siguiendo rdenes de un programa. Son los
llamados robots mviles que se emplean para
el transporte de piezas, entre las diferentes
estaciones de produccin o bien para el acce-
so, investigacin en lugares de acceso difcil
o peligroso, en tareas de salvataje (por ejem-
plo, rescates en minas o submarinos), etc.
Robot mvil con patas
3 www.ifr.org
pas de la produccin industrial, ya sea en
una posicin fija o en movimiento.
En esta definicin se debe entender que la
reprogramabilidad y la multifuncin se con-
siguen sin modificaciones fsicas del robot.
Comn a todas las definiciones anteriores es la
aceptacin del robot industrial como un "brazo
mecnico" con capacidad de manipulacin y
que incorpora un control ms o menos comple-
jo. Un sistema robotizado, en cambio, es un con-
cepto ms amplio; engloba todos aquellos dis-
positivos que realizan tareas de forma automti-
ca en sustitucin de un ser humano, y que
pueden incorporar o no a uno o varios robots
-siendo, esto ltimo, lo ms frecuente-.
Robot mvil con ruedas
Tambin podemos clasificar dentro de los
robots a aquellos mecanismos o dispositivos
mecnicos y electrnicos destinados a
suplantar alguna parte u rgano del cuerpo
humano. Son los denominados robots de uso
mdico; stos posibilitan la realizacin, con
cierta precisin, de los movimientos o fun-
ciones de las partes que sustituyen. Entre
ellos podemos encontrar una amplia gama,
desde los controlados con motores o dispo-
17
 sitivos electrnicos hasta aquellos comanda-
dos por impulsos nerviosos del propio ser
humano.

Robot teleoperado RoboteQ. www.roboteq.com

Entre los robots industriales -en especial,

considerando aquellos empleados como
maquinaria para la automatizacin-, es posi-
ble reconocer:

Robots industriales

Manipuladores

Robots propiamente dichos

Manipuladores . Cuando movemos (tras-

Robot de uso mdico ladamos, giramos, distribuimos, sujetamos,
posicionamos, etc.) piezas, materiales o he-
rramientas, estamos hablando de manipu-
Hay muchos "parientes de los robots" que no
lacin. Un elemento mecnico de manipu-
encajan exactamente en una definicin pre-
lacin puede realizar cierta cantidad "limita-
cisa. Un ejemplo son los teleoperadores que,
da" de movimien-
dependiendo de cmo se defina un robot,
tos o funciones;
pueden o no clasificarse como tales; cuando El manipulador ms
por eso, a veces,
son considerados robots, suelen denomi- complejo y veloz que
se hace necesario
narse telerrobots. Los teleoperadores se con- existe es la mano del
recurrir a varios
trolan remotamente por un operador ser humano -a pesar
elementos de ma-
humano; cualquiera que sea su clase, son de tener sus limita-
nipulacin, para ciones en cuanto a
muy sofisticados y extremadamente tiles, y
llevar a cabo un operar con determi-
actan en entornos peligrosos tales como con
determinado pro- nados pesos y
residuos qumicos y en la desactivacin de
cedimiento. tamaos-.
bombas.

18

Manipulador es, en general, un dispositivo
mecnico capaz de reproducir los
movimientos humanos para el manejo de
objetos. En particular, esta denominacin
suele referirse a los elementos mecnicos
de un robot que producen su adecuado
posicionamiento y operacin. La energa de
movimiento puede provenir de un fluido -en
estado lquido o gaseoso- que presiona
sobre mbolos (manipuladores hidrulicos o
neumticos) o bien por energa elctrica
que mueve motores (manipulador elctrico).
Los manipuladores son sistemas mecnicos
multifuncionales con un sencillo sistema de
control que permite gobernar el movimiento
de sus elementos. El sistema de control se
realiza de los siguientes modos:
Manual. El operario controla directa-
mente la tarea del manipulador; se trata,
generalmente, de unidades de desplaza-
miento, utilizadas en tareas de manipu-
lacin -por ejemplo, de sustancias peli-
grosas, elementos pesados, etc-.
Teleoperado. El manipulador es contro-
lado a distancia (telemando); por ejem-
plo, para el manejo de materiales radio-
activos que se encuentran en el interior
de algn recinto, como el reactor de una
usina nucleoelctrica o laboratorio.
Por secuencia fija. En ellos se repite, de
forma invariable, el proceso de trabajo
preparado previamente. Las secuencias
y/o los desplazamientos son fijos y
dependen de un programa que sola-
mente puede modificarse mediante inter-
vencin mecnica.
Libremente programable. En ellos, se
pueden alterar algunas caractersticas de
los ciclos de trabajo.
Las tendencias actuales de los manipuladores
son:
Racionalizacin de la composicin
mecnica, para reducir el peso cuando
est inactivo.
Fabricacin de manipuladores ms flexi-
bles, para satisfacer una amplia variedad
de soluciones y el cumplimiento de las
demandas de los clientes, para lograr
cronogramas de entregas ms rpidos.
Alcance de altas prestaciones respecto del
radio de accin y de la carga mxima
soportada, sin aumentar los esfuerzos de
manipulacin o maniobrabilidad.
Utilizacin de componentes de mxima
calidad, los mejores materiales
disponibles y soluciones con tecnologas
de avanzada.
Robots propiamente dichos. Se trata de dis-
positivos manipuladores que, generalmente,
poseen ms grados de libertad que los
manipuladores y que suelen ser reprograma-
bles sin la necesidad de efectuar modifica-
ciones fsicas en el robot.
Pueden ser:
De repeticin. Aquellos en los cuales el
operario ejecuta una determinada
secuencia de movimientos, ya sea uti-
lizando un joystick, la propia mano del
robot, un maniqu, etc. Estos movimien-
tos son "aprendidos" por el manipulador
19
 y, luego, repetidos. a. Estructura
Controlados por controlador. En este
caso, no es necesario mover ningn ele- Si observamos fsicamente a un robot o a un
mento de la mquina. Los movimientos manipulador, podemos llegar a la conclusin
se programan desde una PC, mediante que, en la mayora de los casos, se puede
instrucciones adecuadas a cada tipo de establecer con l una analoga a alguna de las
aplicacin. partes del cuerpo humano; por esto, al men-
cionar sus partes constitutivas, se las nombra
Inteligentes. Son aquellos que tienen en
como mano, mueca, brazo, codo, hombro,
cuenta su entorno a travs de sensores y cintura, etc.
que, adems, son capaces de tomar deci-
siones en tiempo real. Estas decisiones
pueden hacer que vare el programa que
se les ha establecido; resultan, as, auto-
programables. Dentro de este grupo tam-
bin podemos mencionar a aquellos con-
trolados por tcnicas de inteligencia arti-
ficial, con un grado de movilidad supe-
rior, y que en la actualidad tienen un uso
que est limitado a las industrias mi-
litares y aeroespaciales.

En el caso del recurso didctico

Anlisis de los componentes
Componentes de robots y manipuladores
Manipulador neumtico que pro-
ponemos, se trata de un manipulador que
tiene la posibilidad de movimientos lin-
eales en los tres ejes ortogonales
(X, Y y Z).

a. Estructura
La posibilidad de realizar movimientos y la
complejidad que stos logren est dada por
b. Transmisiones lo que llamamos dispositivos actuadores,
articulaciones y mecanismos de transmisin.

c. Actuadores Sin embargo, para que estas partes puedan

moverse, necesitamos la asistencia de algn
elemento que ordene los movimientos. Esto
d. Sensores y detectores
es lo que denominamos mando o controlador.
Este componente del sistema robtico puede
tener la capacidad de procesar datos, almace-
e. Elementos terminales: Pinzas

20
nar programas y comunicarse con otras
mquinas-herramientas.
Dependiendo de la cantidad de parmetros
que el controlador pueda comandar, encon-
tramos diferentes tipos:
de posicin, que slo pueden intervenir
en la posicin del elemento final o grip-
per,
cinemticos que, adems, controlan su
velocidad de desplazamiento,
dinmicos, que suman a las caractersti-
cas de los anteriores la posibilidad de
controlar propiedades dinmicas del
manipulador, y
adaptativos, que no slo permiten un
control dinmico del manipulador sino
que, adems, tienen en cuenta cmo
cambian las caractersticas del manipu-
lador al variar ste su posicin.
La forma de comunicacin y transmisin de
informacin entre el controlador y el manip-
ulador o robot, es a travs de seales. Para
ello necesitamos de un dispositivo que mane-
je la entrada y la salida de datos. Entre estos
dispositivos podemos mencionar: el teclado,
monitor y la caja de comandos remota -Teach
Pendant-. Esta ltima sirve para "ensearle" al
manipulador del robot las diferentes posi-
ciones que se desea alcanzar.
A su vez, la mayora de las veces, se hace
necesario contar con una PC adicional para
cargar datos, programas o instrucciones al
controlador. Estas seales que llegan a unas
tarjetas electrnicas instaladas en el contro-
lador le permiten, adems, comunicarse con
otros perifricos -por ejemplo, con
mquinas-herramientas-.
Componentes del sistema
Tambin es de suma importancia conocer la
posicin en la cual est el manipulador. Esta
accin es realizada por los finales de carrera,
detectores o sensores; stos pueden ser exter-
nos al dispositivo, internos o bien de ambos
tipos.
En un sistema manipulador o sistema robti-
co tambin nos encontramos con algunos
dispositivos o elementos especiales para asis-
tir a los diferentes movimientos, por ejemplo:
los ejes que facilitan el movimiento transver-
sal del manipulador, las estaciones de ensam-
blaje, las estaciones de carga y descarga de
piezas, etc.
Si nos referimos al manipulador en s mismo,
observamos que est formado por diversos
componentes o estructuras slidas, unidas
entre s por articulaciones que son las que le
permiten realizar movimientos. Cada una de
estas articulaciones otorga al manipulador al
menos un grado de libertad.
Gracias a las articulaciones, un manipulador
21
 puede efectuar dos tipos de movimiento: rramienta, acorde con la accin que deba
realizar.
lineal,
circular.
b. Transmisiones
El primero de ellos, como su nombre lo indi-
ca, consiste en un desplazamiento entre dos Si bien existen manipuladores en los que el
puntos determinados, siguiendo una trayec- acoplamiento entre el dispositivo actuador y
toria en lnea recta; este camino puede ser la articulacin es directo, en la mayora de los
realizado en forma horizontal o vertical. En el casos existe un sistema de transmisin que
caso del movimiento circular del manipu- -conjuntamente con reductores- efecta este
lador, la trayectoria del recorrido corres- ensamble.
ponde a una curva o a un arco de crculo.
En general, se puede observar que los actua-
Las articulaciones que nos permiten con- dores se encuentran ubicados en la base de
seguir estos tipos de movimientos pueden los robots; en parte, esto es para reducir el
estar conformadas por tornillos sin fin momento de inercia y los pares estticos que
accionados por motores, cilindros (neumti- deben vencer los actuadores.
cos, hidrulicos), motores elctricos, etc.
Los sistemas de transmisin nos brindan la
Generalmente, el componente ms complejo posibilidad de trasladar los movimientos de
de un robot o manipulador de tipo industrial los actuadores hasta las articulaciones. Estos
es la "mueca". En ocasiones, sta puede eje- sistemas deben ser de bajo peso, tener poco
cutar tres tipos de movimientos o grados de juego y, adems, brindar un elevado ren-
libertad: giro -hand rotate-, elevacin dimiento.
-wrist flex- y desviacin -wrist rotate-.
Con las transmi-
siones podemos
Sin embargo hay
convertir el mo-
que prestar especial
vimiento del ac-
atencin al desgaste
tuador de circular de este tipo de sis-
a lineal, de lineal a temas, ya que puede
circular o bien, di- introducirse un jue-
rectamente, trans- go elevado que se
mitir el mismo ti- traduce en errores
Movimientos de la mueca
po de movi- de desplazamiento,
miento. Por ejem- adems del inconve-
plo, si queremos niente propio del
El elemento actuador final del manipulador
convertir un mo- rozamiento entre las
se denomina gripper y puede ser una pinza,
vimiento circular piezas mviles.
una garra, un aprehensor o bien una he-

22
en lineal, los sistemas de transmisin ms lado, posee un rozamiento elevado, si bien el
utilizados en la actualidad son el tornillo sin juego es aceptable.
fin y la cremallera.

Tornillo de bolas recirculantes

Paralelogramo articulado

Desde una entrada circular hacia una salida

circular, la tecnologa nos brinda varias posi-
bilidades: engranajes, correa dentada, cade-
na, cable, paralelogramo. Entre las ventajas
de algunos de estos sistemas encontramos
que son capaces de soportar un fun-
cionamiento continuo a un par elevado y,
Pin-cremallera
adems, entre grandes distancias. Sin embar-
go, como desventaja encontramos el ruido, el
juego y los desgastes por rozamiento en los
materiales, entre otros.

Tornillo sin fin-cremallera

Para pasar de un movimiento lineal a uno

circular, los sistemas de transmisin ms uti-
lizados son el paralelogramo articulado o
bien la cremallera. Este tipo de transmisin,
adems de resultar muy difcil de ser contro- Engranajes

23
 reduccin elevada de velocidad en un
solo paso; la relacin entre velocidades
de entrada y salida se encuentra en el
orden de 50:1 y 300:1.
momento de inercia reducido, de negati-
va influencia en el funcionamiento del
motor,
capacidad de soportar pares elevados
puntuales, requeridos como consecuen-
cia de los continuos arranques y paradas
Correa dentada-rueda dentada producidos por los cortos ciclos de fun-
cionamiento del robot,
rigidez torsional; sta se define como el
par que hay que aplicar sobre el eje de
salida para que, manteniendo bloqueado
el de entrada, aqul gire un ngulo igual
a una unidad,
reducido juego angular; es el ngulo que
gira el eje de salida cuando se cambia su
sentido de giro, sin que llegue a girar el
eje de entrada.

La siguiente tabla muestra valores tpicos de

reductores, actualmente empleados en
robtica:

Caractersticas de los reductores para robtica

Poleas
Caractersticas Valores tpicos
Relacin de reduc-
Generalmente, los sistemas de transmisin
cin 50: 1/300:1
vienen acompaados de reductores -si bien, Peso y tamao 0.1 30 kg
en este caso, no encontramos tantas varian- Momento de inercia 0.0001 kg m
tes-. Entre las exigencias requeridas a los re- Velocidades de
ductores se encuentran las siguientes: entrada mxima 6000 / 7000 rpm
Par de salida nominal 5700 Nm
bajo peso, Par de salida mximo 7900 Nm
tamao reducido, Juego angular 0-2"
Rigidez torsional 100/2000 Nm/rad
bajo rozamiento, Rendimiento 85 %/98 %

24
Los tipos de reductores ms comnmente El reductor Harmonic Drive (HD) tiene baja
utilizados en robtica son: planetario, Cyclo inercia, pequeo peso, juego reducido, alto
y Harmonic Drive. costo y escaso par de transmisin.

El reductor planetario tiene bajo costo, gran

variedad, alto par de transmisin, alta iner-
cia, gran peso y grandes juegos.

Reductor Harmonic Drive

Como componentes del sistema de reduc-

cin, tambin podemos encontrar: piones,
cadenas, correas.

Reductor planetario

Los reductores cyclo tienen media inercia,

pequeo peso, juegos moderados, costo
medio y bajo par de transmisin.
Reduccin 1 (por ejemplo, mediante engranajes)

Reductor "Cyclo"

25
 Nos detenemos con mayor profun-
didad en los actuadores neumti-
cos, ya que son los que hemos utilizado en
nuestro modelo. No obstante, tambin
mencionamos las caractersticas funda-
mentales de los otros dos grupos de
actuadores.

Reduccin 2 (por ejemplo, utilizando poleas

y correas) Los actuadores neumticos utilizan el
aire comprimido como fuente de energa;
son muy indicados en el control de
movimientos rpidos, pero de precisin
En nuestro manipulador neumtico,
para implementar el movimiento en limitada. Esto se debe, principalmente, a
el eje X de desplazamiento entre columnas las caractersticas de compresibilidad del
integramos un motor elctrico, transforma- fluido encargado de efectuar el
do su movimiento giratorio en un desliza- movimiento.
miento lineal, utilizando una polea y
Los actuadores hidrulicos son re-
un cable.
comendables en los manipuladores que
tienen una gran capacidad de carga junto
a una precisa regulacin de velocidad.
Los motores elctricos son los ms uti-
c. Actuadores
lizados, por su fcil y preciso control, as
como por otras propiedades ventajosas
Ante las rdenes impartidas por el contro-
que establece su empleo de energa elc-
lador, son los encargados de generar el
trica.
movimiento.
En unas pginas ms, proporcionamos una
Segn el tipo de energa utilizada, los princi-
comparacin detallada entre los diferentes
pales grupos de actuadores encontrados en
tipos de actuadores utilizados en robtica.
robtica son: neumticos, hidrulicos y elc-
tricos. Cada uno de ellos presenta, frente a
Actuadores neumticos . Los cilindros
los otros dos, ciertas ventajas y ciertas
neumticos son utilizados con frecuencia
desventajas que es preciso evaluar, a la hora
como elementos de accionamiento lineal;
de seleccionar el ms conveniente; entre los
porque, entre otras razones, se trata de
aspectos a analizar, es importante considerar:
unidades de precio relativamente bajo, de
la potencia, la facilidad de ser controlados, la
fcil instalacin, simples y robustas y,
velocidad, la precisin, el mantenimiento, el
adems, estn disponibles en los tamaos
costo, etc.
ms diversos. Como hemos expresado en

26
prrafos anteriores, los actuadores neumti-
cos utilizan aire comprimido para su fun-
cionamiento, lo que implica contar no slo
con un compresor sino tambin con un sis-
tema de filtrado, limpieza y distribucin del
aire comprimido -aunque esto puede, ge-
neralmente, encontrarse en la mayora de las
industrias-.
Los actuadores neumticos trabajan en un
rango de presin de 4 a 8 bar; aunque, en
algunos casos, se soportan hasta 12 bar de
presin mxima.
Actuadores (entre otros)
De accin rectilnea
De simple efecto
De doble efecto
Multiposicional
De accin giratoria
Actuador giratorio
Motor neumtico
Se utilizan generalmente, para efectuar traba-
jos en dos posiciones determinadas: total-
mente extendido y totalmente retrado, para
el caso de actuadores de accin lineal; o bien,
giro completo hacia uno y otro lado, en el
caso de los giratorios. Esto se debe a la limi-
tada precisin que puede obtenerse con este
tipo de actuadores; porque, si bien se han
desarrollado elementos para mejorar la pre-
cisin, su operatoria es an demasiado cara
como para justificar su empleo.
Dentro de los actuadores de accin lineal, los
ms comunes son: el actuador de simple
efecto y el actuador de doble efecto.
Actuador de simple efecto. Como su nombre
lo indica, puede realizar esfuerzos en un solo
sentido. Uno de los movimientos de este
actuador -comnmente, el de avance- se
efecta por la fuerza que genera el aire a pre-
sin, que ingresa en la cmara del cilindro,
sobre la superficie del mbolo, siempre que
esta fuerza supere a la accin, en oposicin,
del resorte y las fuerzas de rozamiento. El
otro movimiento -el de retroceso del vstago-
es realizado por un resorte o muelle de recu-
peracin, cuando ha sido evacuada la cmara
de aire comprimido. La fuerza del muelle
hace retroceder el vstago del cilindro a una
determinada velocidad, pero sin que el cilin-
dro pueda soportar una carga. Existen, tam-
bin, cilindros de simple efecto que, en lugar
de resorte, tienen por ejemplo, una mem-
brana elstica, o bien una combinacin de
resorte con la membrana, o aquellos en los
cuales el movimiento de retorno se efecta
por accin de una fuerza exterior.
Actuador de simple efecto
27
 Actuador de doble efecto . Su diseo es si-
milar al de los de simple efecto. No
obstante, los cilindros de doble efecto no
llevan muelle de reposicin y, adems, las
dos conexiones son utilizadas para la ali-
mentacin y la evacuacin del aire a pre-
sin, respectivamente. Los cilindros de
doble efecto ofrecen la ventaja de poder
ejecutar trabajos en ambos sentidos; se
trata, por lo tanto, de cilindros sumamente
verstiles. La fuerza ejercida sobre el vsta-
go es algo mayor en el movimiento de
avance que en el de retroceso, porque la
superficie en el lado del mbolo es ms
grande que en el lado del vstago.
Actuador de doble efecto
Cilindro multiposicional. Se trata de un ac-
tuador compacto, con uno de sus extremos
firmemente sujeto; est constituido, bsica-
mente, por dos actuadores de doble efecto
unidos, ya sea por su culata posterior o por el
vstago. Permite obtener hasta cuatro posi-
ciones diferentes de trabajo, en tanto los
actuadores componentes tengan carreras de
diferente longitud.
28
En el caso de nuestro equipo didc-
tico, uno de los cilindros tiene una
longitud de carrera de 35 mm y el otro de
70 mm, con el vstago en comn. Ambos
actuadores son de doble efecto.
Si estn retrados, el conjunto adopta la
primera de las posiciones de trabajo
-en nuestro caso, la base del sector de
almacenamiento o storage-.
Al extender el cilindro de menor ca-
rrera, manteniendo al otro retrado, te-
nemos la segunda posicin o segunda
altura.
Si, en lugar de producir la salida de
este actuador, lo hacemos extender
con una mayor longitud de carrera, ob-
tenemos la tercera posicin.
Y, finalmente, si provocamos la exten-
sin de ambos, alimentando las cma-
ras correspondientes, obtenemos la
cuarta posicin.
Actuador giratorio. Es aquel en el cual, el
movimiento obtenido es un giro -en lugar de
un desplazamiento lineal, como en los
explicitados anteriormente-. Este giro puede
superar los 360 y ser continuo -en este caso,
estamos en presencia de un motor neumti-
co- o bien puede no llegar a alcanzar una
vuelta completa -actuador giratorio propia-
mente dicho-.
En el caso de estos ltimos, los actuadores
giratorios propiamente dichos, el giro se pue-
de obtener de varios modos: por ejemplo,
mediante una paleta que gira hacia uno y
otro sentido, segn el lado en el que se sumi-
nistre alimentacin de aire comprimido; otro
tipo de ejecucin es aquella donde el vstago del Otro tipo de mo-
cilindro est diseado como cremallera que tor es el de mbo-
Si desea ahondar
engrana con una rueda dentada, por lo que el los radiales, que sobre este tema, le
movimiento rectilneo se convierte en giratorio. posee cilindros sugerimos consul-
dispuestos radial- tar:
El ngulo de giro depende de la carrera del mente, bielas, ci-
Pellegrino, Gra-
mbolo y del momento de giro disponible en el geal, cojinetes y
ciela (2001) Tec-
eje de salida, de la superficie del mbolo, de la una vlvula dis- nologa neumti-
presin y del radio de la rueda dentada. tribuidora de fun- ca. Instituto Na-
cionamiento sn- cional de Edu-
En cuanto a los motores neumticos, encon- crono, que impul- cacin Tecnolgi-
tramos a los de lminas o delgas, que estn com- sa aire en un or- ca. Buenos Aires.
puestos, esencialmente, de un rotor, cilindro y den prefijado ha- Est disponible en
dos tapas con cojinetes. En el rotor existen cia los cilindros. www.inet.edu.ar, en
ranuras en las cuales se deslizan las lminas. El Materiales de Ca-
rotor est apoyado excntricamente con respec- Existen, adems, pacitacin, Serie:
to al eje del cilindro. Las lminas son apretadas otras variantes de Desarrollo de con-
contra la pared interior del cilindro, formando actuadores, ya sea tenidos, Coleccin:
cmaras de trabajo de diferentes tamaos. Al de accin lineal Fludica y PLC.
introducir aire comprimido en la cmara menor, como giratoria.
se produce el momento de giro por la fuerza
superficial y el radio activo. Actuadores hidrulicos. A diferencia de los
actuadores neumticos, para provocar los
Por el movimiento giratorio, la cmara se movimientos aqu se utilizan aceites, en lugar
ampla, el aire se expande y sale. Los motores de de agua. En general, el fluido hidrulico
lminas trabajan a velocidades relativamente transmite perfec-
elevadas, son reversibles y cubren una amplia tamente fuerzas y
gama de potencias; adems, tienen bajo peso, se movimientos, tie- Es ms apropiado
regulan de manera continua y presentan seguri- ne caractersticas hablar de oleo-
dad frente a sobrecargas. lubricantes, pro- hidrulica, ya que
hidrulica se refiere
porciona protec-
al agua. Y, en la
cin contra el des- actualidad difcil-
gaste, es resistente mente encontremos
a cargas trmicas, algn elemento de
posee baja com- trabajo que se
presibilidad, etc. mueva utilizando a-
Las presiones de gua; principalmente,
trabajo para ac- por la alta corrosin
tuadores oleohi- que sta produce
drulicos utiliza- sobre los cuerpos
metlicos.
Motor neumtico dos en manipu-

29
 ladores estn comprendidas entre los 50 y
100 bar llegando, en casos especiales, a
superar los 300 bar.
Tal como lo expresramos respecto de los
actuadores neumticos, los tipos de ac-
tuadores, ya sea de accin lineal o giratoria,
son prcticamente similares a los que utilizan
aire comprimido. Sin embargo, las caracters-
ticas del fluido utilizado en los actuadores
oleohidrulicos marcan ciertas diferencias
con los neumticos. En primer lugar, el grado
de compresibilidad de los aceites usados es
considerablemente menor al del aire, por lo
que la precisin obtenida en este caso es
mayor. Por motivos similares, es ms fcil en
ellos realizar un control continuo, pudiendo
posicionar su eje en todo un intervalo de va-
lores (haciendo uso del servocontrol) con
notable precisin. Por otra parte, con la
ayuda de vlvulas proporcionales -de uso
cada vez ms generalizado en el campo de la
automatizacin industrial- se pueden obte-
ner las que se denominan rampas de ace-
leracin y frenado durante el recorrido del
actuador. Es posible lograr, por ejemplo, que
un actuador se desplace inicialmente -esto es,
desde su posicin cero o de vstago retrado-
con una determinada aceleracin, hasta
alcanzar una cierta velocidad de movimien-
to-; luego, que se mantenga un cierto tiempo
a velocidad constante y, cuando se aproxima
su punto final, que se desacelere. Esto puede
hacerlo en ambos recorridos (de avance y de
retroceso), y manteniendo diferentes valores
de aceleracin y velocidad para ambas ca-
rreras.
Adems, las altas presiones de trabajo -diez
veces superiores a las de los actuadores
neumticos- permiten desarrollar elevadas
30
fuerzas y pares.
Este tipo de actuadores presenta estabilidad
frente a cargas estticas. Esto indica que el
actuador es capaz de soportar cargas -como
el peso o una presin ejercida sobre una
superficie- sin aporte de energa. Tambin es
destacable su elevada capacidad de carga y su
relacin potencia-peso, as como sus carac-
tersticas de autolubricacin y robustez.
Frente a estas ventajas, existen ciertos incon-
venientes. Por ejemplo, las elevadas pre-
siones a las que se trabaja propician la exis-
tencia de fugas de aceite a lo largo de la insta-
lacin. Asimismo, esta instalacin es ms
complicada que la necesaria para los actu-
adores neumticos -y mucho ms que para
los elctricos-, ya que exige equipos de filtra-
do de partculas, de eliminacin de aire, sis-
temas de refrigeracin y unidades de control
de distribucin.
Los accionamientos hidrulicos se usan, con
frecuencia, en aquellos robots que deben
manejar grandes cargas (de 70 a 200 kg,
aproximadamente).
Vlvulas de mando: El control de estos ac-
tuadores -ya sean neumticos o hidrulicos-
se realiza mediante vlvulas denominadas
distribuidoras. stas son las encargadas de
mandar el paso o no del aire comprimido, o
bien su sentido de circulacin.
Se identifican por su cantidad de vas y de
posiciones. Las vas, son los conductos inter-
nos de la vlvula que pueden controlarse: el
conducto de alimentacin de aire comprimi-
do, el o los conductos de trabajo -que son los
que se dirigen, generalmente, al actuador o
consumidor-, y orificios de purga o escape.
Las posiciones de maniobra posibles son las
que adopta la vlvula internamente al ser
conmutada y refieren a las conexiones que
realiza la vlvula entre alguno de los dife-
rentes conductos o vas.
En general, en aplicaciones neumticas, dif-
cilmente se encuentren vlvulas de ms de 5
o 6 vas; por otra parte, las de ms de 3 posi-
ciones de conmutacin slo se emplean en
casos especiales.
Una de las caractersticas importantes de
toda vlvula es su forma de accionamiento,
que no depende de la cantidad de vas ni de
sus posiciones ni de su forma constructiva.
Entre estas formas tenemos:
las de mando manual, son todas aquellas
que realiza el ser humano utilizando, por
ejemplo, la mano (pulsador, palanca,
etc.) o el pie (pedal);
las de accionamiento mecnico rodilllo,
resorte, leva, etc.;
las de accionamiento neumtico (puede
ser por presin o por depresin);
las de accionamiento elctrico, tambin
denominadas electrovlvulas; y
las que presentan la posibilidad de con-
mutarse por una combinacin de dos o
ms de los accionamientos citados pre-
viamente.

a) b)

Vlvula distribuidora 3/2, cerrada en reposo: a) sin accionar, b) conmutada

Vemos una vlvula de 3 vas y 2 posiciones de conmutacin. Las vas son: presin -1-,
escape -3- y conducto de utilizacin -2-. En estado de reposo -esto es, cuando la
vlvula est sin conectar-, tenemos que el aire a presin no puede circular hacia
ningn lado; esto se observa por una especie de tapn en el conducto de ingreso de
aire a presin, mientras que el conducto de trabajo -2- est conectado a escape a
travs de -3-. Cuando se conmuta la vlvula, esto se realiza por una fuerza exterior
que acta sobre la leva; el aire a presin -1- sale por el conducto de trabajo -2-, mien-
tras se obtura el escape.

31
 Cualquiera de stos puede, a su vez, ser ayu-
dado o asistido por aire comprimido, confor-
mando las que se denominan vlvulas ser-
vopilotadas. Este tipo de vlvulas est integra-
Las que utilizamos para el comando de
los actuadores neumticos de nuestro
manipulador son electrovlvulas servopi-
lotadas. stas son las encargadas de conver-
tir una seal elctrica proveniente del control
de manipulador, en una respuesta neumtica
para la alimentacin de los dispositivos
neumticos. El cabezal electromagntico de
la vlvula o unidad de conmutacin elctrica
es el encargado de producir el cambio de
posiciones en ella.
Enrollando un hilo conductor en forma de
espiral, se obtiene una bobina con una canti-
dad determinada de espiras -tambin llamado
solenoide-. Si aplicamos una diferencia de
potencial a los extremos de la bobina, circula
una corriente que recorre a cada espira. La
circulacin de corriente convierte a cada una
de las espiras en un imn elemental, ya que
cada una de ellas crea un campo magntico
concntrico a su alrededor; las lneas de
campo salen por una de las caras frontales
de la espira y entran por la otra. En conse-
cuencia, el conjunto de espiras (bobina) crea
lneas de campo que tienen un sentido por el
interior de la bobina y otro sentido por el exte-
rior.
Las lneas de fuerza de todas las espiras se
suman y salen por un extremo de la bobina
-manifestndose un polo norte- y regresan
por el exterior de la bobina al otro extremo
-se manifiesta el polo sur-. Se tiene, as, un
imn de una bobina recorrida por una co-
rriente.
32
do por dos vlvulas que forman una unidad;
la primera de ellas sirve, exclusivamente,
para la inversin de la segunda, que es la
vlvula principal.
No slo los imanes generan campos magnti-
cos.
La direccin de la corriente en el conductor
define la direccin de las lneas de fuerza. El
campo magntico de una bobina depende,
fundamentalmente, del nmero de espiras
que contiene la bobina y de la corriente que la
atraviesa; si la corriente aumenta, el campo
magntico ser mayor; si a una bobina se le
introduce un ncleo de hierro, el campo mag-
ntico ser muchas veces ms fuerte, an
cuando la corriente sea la misma. Este tipo de
bobina, recorrida por una corriente, se llama
electroimn.
Este campo magntico da como resultado
una fuerza de atraccin (para una pieza de
material ferromagntico que se encuentre en
la cercana del electroimn) hacia el ncleo
de la bobina y permite la conmutacin de la
vlvula principal, al dejar pasar aire compri-
mido hacia la cmara de conmutacin.
Para mayor informacin acerca de campos
magnticos y de electromagnetismo, le suge-
rimos dirigirse a:
Adam, Rosa; Rela, Agustn; Sztrajman,
Jorge (1994) Fsica. El campo magntico.
Programa de Perfeccionamiento Docente
Prociencia-CONICET. Ministerio de Edu-
cacin y Cultura de la Nacin Argentina.
Buenos Aires,
Su versin digital est disponible en
www.inet.edu.ar
Actuadores elctricos. Los motores elctricos
transforman la energa elctrica en energa
mecnica. Son los actuadores ms utilizados
en los robots industriales actuales, dadas sus
caractersticas de control, sencillez y pre-
cisin.
Los ms comunes son:
los servomotores,
los motores paso a paso,
los motores de corriente alterna,
los de corriente continua.
Servomotores. Los servos son un tipo espe-
cial de motor que se caracteriza por su
capacidad para ubicarse de forma inmediata
en cualquier posicin dentro de su rango de
operacin. Para ello, el servo espera un tren
de pulsos que se corresponden con el
movimiento a realizar.
Generalmente, estn formados por un ampli-
ficador, un motor, la reduccin del reductor
a engranaje y la realimentacin, todo en una
misma caja de pequeas dimensiones. El
resultado es un servo de posicin con un
margen de operacin de 180, aproximada-
mente.
El control de un servo se limita a indicar en
qu posicin se debe situar. Estas "rdenes"
consisten en una serie de pulsos. La duracin
del pulso indica el ngulo de giro del motor.
Cada servo tiene sus mrgenes de operacin,
que se corresponden con el ancho del pulso
mximo y mnimo que es interpretado por el
servo. Los valores ms generales son entre 1
ms (1 milisegundo) y 2 ms, que dejan al
motor en ambos extremos. El valor 1,5 ms
indica la posicin central, mientras que otros
valores del pulso lo dejan en posiciones
intermedias. El perodo entre pulso y pulso
no es crtico; incluso, puede ser distinto entre
uno y otro pulso; se suelen emplear valores
entre 10 ms y 30 ms. Si el intervalo entre
pulso y pulso es inferior al mnimo, puede
interferir con la temporizacin interna del
servo, causando un zumbido y la vibracin
del brazo de salida. Si es mayor que el mxi-
mo, entonces el servo pasa a estado dormido,
entre pulsos, lo que provoca que se mueva
con intervalos pequeos.
Es importante destacar que, para que un
servo se mantenga en la misma posicin
durante un cierto tiempo, es necesario
enviarle continuamente el pulso correspon-
diente. De este modo, si existe alguna fuerza
que lo obligue a abandonar esta posicin,
intentar resistirse. Si se dejan de enviar pul-
sos (o el intervalo entre pulsos es mayor del
mximo), entonces el servo pierde fuerza y
deja de intentar mantener su posicin, de
modo que cualquier fuerza externa podra
desplazarlo.
Motores paso a paso. As como los servomo-
tores, stos permiten posicionamientos con
un elevado grado de exactitud y/o una muy
buena regulacin de la velocidad. Los
motores elctricos, en general, basan su fun-
cionamiento en las fuerzas ejercidas por un
campo electromagntico, creadas al hacer
circular una corriente elctrica a travs de
una o varias bobinas. Si dicha bobina -gene-
ralmente, circular y denominada estator- se
mantiene en una posicin mecnica fija y en
su interior, bajo la influencia del campo elec-
tromagntico, se coloca otra bobina -llamada
33
 rotor, recorrida por una corriente y capaz de induccin son, probablemente, los ms sen-
girar sobre su eje-. Esta ltima tiende a bus- cillos y robustos de los motores elctricos. El
car la posicin de equilibrio magntico; es campo magntico en el rotor est generado
decir, orienta sus polos norte-sur hacia los por bobinas en cortocircuito; las bobinas
polos sur-norte del estator, respectivamente. estn constituidas por varias barras conduc-
Cuando el rotor alcanza esta posicin de toras, dispuestas paralelamente el eje del
equilibrio, el estator cambia la orientacin de motor, y por dos anillos conductores en los
sus polos y aquel tratar de buscar la nueva extremos; es por esta razn que se los
posicin de equili- denomina de rotor en cortocircuito; y, como
brio; mantenien- este conjunto es similar a una jaula de ardi-
do esta situacin lla, tambin recibe el nombre de motor de
Por lo tanto, pode-
de manera con- jaula de ardilla. El estator consta de un con-
mos decir que un
tinuada, se con- junto de bobinas simtricamente dis-
motor paso a paso
sigue un movi- tribuidas; si tiene una bobina por lnea, stas
es un dispositivo e-
miento giratorio y estn desplazadas 120 una de otras, de
lectromecnico que
continuo del ro- convierte impulsos
modo que, cuando la corriente alterna trifsi-
tor, y, a la vez, la elctricos en un mo-
ca las atraviesa, cada bobina crea un campo
transformacin vimiento rotacional magntico alterno. La suma vectorial del
de una energa constante y finito, campo magntico de cada bobina da como
elctrica en otra dependiendo de las resultado un campo magntico giratorio en
mecnica, en for- caractersticas pro- el bobinado estatrico. El campo giratorio es
ma de movimien- pias del motor. un campo magntico que gira alrededor de
to circular. su eje con velocidad de giro constante. El
sentido de giro del campo se invierte, cuan-
do se modifica el orden de secuencia de las
fases.

Esto induce corriente en el rotor, que crea su

Motor paso a paso
Motores de corriente alterna. Existen dos
tipos fundamentales de motores de corriente
alterna: los motores de induccin (asincrni-
cos) y los sincrnicos; stos, a su vez, pueden
ser monofsicos o trifsicos.
Los motores asincrnicos o motores de
propio campo magntico. La interaccin
entre ambos campos produce un par en el
rotor. No existe conexin elctrica directa
entre estator y rotor.
La frecuencia de la corriente alterna de la ali-
mentacin determina la velocidad a la cual
rota el campo magntico del estator. El rotor
sigue a este campo, girando con una frecuen-
cia de giro menor que la del campo del esta-
tor -o sea, asincrnicamente-. La diferencia
de velocidades entre el campo giratorio en el
estator y la velocidad de giro del rotor se

34
denomina veloci-
dad de desliza-
Se denomina des -
miento. lizamiento al cocien-
te entre la velocidad
Los motores sin- de deslizamiento y la
crnicos operan velocidad de giro del
girando el rotor campo giratorio en
exactamente a la el estator.
misma velocidad
que el campo del estator, sin deslizamiento.
El inducido se sita en el rotor, que tiene
polaridad constante (imanes permanentes o
bobinas), mientras que el inductor, situado
en el estator, est formado por tres devana-
dos iguales decalados 120, elctricos, y se
alimenta con un sistema trifsico de ten-
siones. Es preciso resaltar la similitud exis-
tente entre este esquema de funcionamiento
y el del motor sin escobillas. En los motores
sincrnicos, la velocidad de giro depende
nicamente de la frecuencia de la tensin que
alimenta el inducido y de la cantidad de
bobinas por fase con que fue construido.
Para poder variar la velocidad con precisin,
el control de velocidad se realiza mediante
un convertidor de frecuencia, que es un ge-
nerador electrnico de tensin trifsica de
amplitud y frecuencia variable. Para evitar el
riesgo de prdida de sincronismo, se utiliza
un sensor de posicin continuo que detecta
la posicin del rotor y que permite mantener,
en todo momento, el ngulo que forman los
campos del estator y rotor. Este mtodo de
control se conoce como autosncrono o autopi-
lotado.
El motor sincrnico autopilotado excitado
con un imn permanente -tambin llamado
motor senoidal- no presenta problemas de
mantenimiento, debido a que no posee esco-
billas y a que tiene una gran capacidad de
evacuacin de calor, ya que los devanados
estn en contacto directo con la carcaza. El
control de posicin se puede realizar sin la
utilizacin de un sensor adicional,
aprovechando el detector de posicin del
rotor que posee el propio motor. Adems, a
igualdad de peso, permite desarrollar una
potencia mayor que el motor de corriente
continua.
En la actualidad, diversos robots industriales
emplean este tipo de accionamientos con
notables ventajas frente a los motores de co-
rriente continua.
En el caso de los motores asncronos, no se
han conseguido resolver satisfactoriamente
los problemas de control que presentan. Esto
ha hecho que, hasta el momento, no tengan
aplicacin en robtica.
Motores de corriente continua. El principio
de funcionamiento del motor de corriente
continua est basado en el aprovechamiento
de las fuerzas de atraccin o repulsin que
aparecen entre campos magnticos.
El principio del electromagnetismo seala
que: "Sobre un conductor que est recorrido
por una corriente y que se encuentra situado
dentro de un campo magntico, acta una
fuerza que, si ste es libre de moverse, pro-
ducir su desplazamiento."
El sentido de la fuerza mencionada es fun-
cin del sentido de la corriente en el conduc-
tor y del sentido del campo magntico.
Asimismo, la fuerza es directamente propor-
cional a la intensidad de la corriente I , a la
induccin magntica B y a la longitud del
conductor L.
35
 Constructivamente, el motor est formado
por dos partes: el estator y el rotor. El esta-
tor es la parte fija, tambin denominada
inductor; el rotor o parte mvil se llama
inducido.
El inductor es el que crea el campo mag-
ntico en el estator, a travs de imanes
permanentes o de electroimanes; estos
ltimos, alimentados a travs de una
fuente de tensin de corriente continua
(cc).
El inducido contiene las bobinas rotricas
que, al ser recorridas por una corriente,
crean el campo magntico del rotor.
Constructivamente, ambos campos mag-
nticos, el del estator y del rotor, estn
dispuestos perpendiculares entre s, lo que
da origen a una fuerza que tiende a ali-
nearlos; si el rotor es libre de girar, se pro-
duce el giro. Es funcin del colector
desconectar esta bobina en cuanto gire y
conectar otra perpendicular al campo del
estator. Sucesivamente, las bobinas rotri-
cas son recorridas por la intensidad de
corriente que es suministrada por una
fuente de tensin de corriente continua;
mediante las escobillas (carbones) y a
travs del colector, la intensidad llega a las
bobinas.
En los motores de corriente continua de
pequea potencia, el campo magntico del
estator suele estar generado por imanes
permanentes. Como principal caractersti-
ca, estos motores tienen el rasgo de que,
con slo invertir la polaridad de la ali-
mentacin continua del rotor, se invierta
el sentido de giro.
36
En nuestro manipulador neumtico,
el motor de traslacin del carro
porta estibador es un motor de corriente
continua de 12 Vcc con reductor mecnico
de velocidad de giro. El inductor es de
imanes permanentes, y el inducido est
constituido por varias bobinas con
colector y escobillas.
Los motores de corriente continua de imanes
permanentes se fabrican con potencias que
van desde pocos watt -como los utilizados
para el ajuste del zoom o del foco de cmaras
fotogrficas y de video- hasta varios miles de
watt -como los utilizados el los subterrneos
o trenes elctricos-. Su principal caractersti-
ca es la facilidad para el control de la veloci-
dad de giro y la inversin de marcha. La ga-
ma de potencia de estos motores va desde
60 watt (1/12 HP) hasta los 180 watt (1/4 HP),
con tensiones desde 1 Vcc a 2 kVcc; son de
construccin robusta y econmica, utilizados
en un amplio campo de aplicaciones: venti-
lacin, calefaccin, refrigeracin de vehcu-
los, bombas, traccin, mquinas-herramien-
tas, automatizacin y control, etc.
En los motores de potencia ms alta, el
inductor est conformado por electroimanes
(bobinados con ncleo ferromagntico) que
forman los polos del inductor. Como existen
diferentes formas de conexionado del induc-
tor, en relacin con el inducido, esto da lugar
a distintos comportamientos del motor, que
son utilizados para diferentes prestaciones y
reciben denominaciones particulares; las ms
usuales son:
Motor de excitacin independiente; se
 usa en equipos que requieren regulacin
de la velocidad rotrica.
Motor de excitacin en derivacin o
paralelo; se encuentra en mquinas-he-
rramientas, instalaciones de transporte.
Motor de excitacin en serie, forman
parte de vehculos elctricos, elevadores,
motores de arranque de vehculos.
Motor de excitacin compound, para
mquinas-herramientas, prensas, ciza-
llas, punzonadoras, laminadores.
Motor de corriente continua
d. Sensores y detectores
Cuando trabajamos con robots o manipu-
ladores, necesitamos tener informacin no
slo de dnde se encuentra ubicado ste
respecto de su entorno, sino de la posicin
relativa de cada uno de los componentes del
sistema robtico. Por ello es necesario que
contemos tanto con sensores externos como
con aquellos internos del robot. Estos lti-
mos son los que nos darn la informacin,
por ejemplo, de la posicin de cada una de
las articulaciones internas.
Los sensores son aquellos dispositivos que
nos dan informacin, a travs de seales
elctricas, de las variables fsicas que
deseamos medir o controlar.
Es decir, un sensor es un transductor que
transforma la magnitud que se desea medir,
en otra, que facilita su medida. Existe, a su
vez, un intrprete de estas seales elctricas
-que, generalmente, son los microproce-
sadores- que, trabajando conjuntamente con
un software, traduce las seales que envan
los sensores.
Algunos criterios a tener en cuenta en la apli-
cacin de sensores son:
precisin,
fiabilidad y robustez,
velocidad de reaccin,
sensibilidad,
nmero de maniobras por unidad de
tiempo,
resolucin.
En cuanto a su estado interno, en un robot
puede ser necesario tener informacin acerca
de su:
posicin angular,
posicin respecto de sus lmites de reco-
rrido -para detectar, por ejemplo, la posi-
cin de referencia de cero-,
velocidad de desplazamiento, etc.
Para la informacin de posicin angular se
utilizan, generalmente, los denominados
encoders, los resolvers, los potenciomtros. En
unos prrafos ms, describimos cada tipo.
Para contar con informacin de recorrido se
utilizan, comnmente, los denominados
detectores de presencia. stos pueden traba-
jar con y sin contacto con el objeto a recono-
37
 cer -detectando objetos de diferente material,
por ejemplo, lo que da lugar a la existencia de
diferentes tipos de sensores. Entre stos
podemos mencionar: los detectores de proximi-
dad inductivos, capacitivos, conmutadores
Reed, detectores pticos, sensores basados en el
efecto Hall, etc.
Por ltimo, para el sensado de la velocidad de
desplazamiento se utiliza una taco generatriz
que es un dispositivo que proporciona una ten-
sin proporcional a la velocidad de giro de su eje
(10 mV por rpm).
Para la verificacin del estado externo, uti-
lizamos sensores que nos permiten actuar sobre
el guiado del robot, la identificacin y la mani-
pulacin de objetos. En este caso, las variables a
detectar son:
Alcance. Se utiliza para medir la distancia
desde el propio sensor hasta diferentes obje-
tos dentro de su campo de operacin, para
la navegacin de robots, para evitar obstcu-
los, as como para la deteccin de las formas
de un objeto.
Proximidad. A diferencia de la anterior -que
se utiliza para proporcionar una informa-
cin de guiado aproximado-, tanto la proxi-
midad como el contacto estn asociados
con un trabajo en campo cercano, en
relacin con agarrar o evitar un objeto. Para
efectuar estas tareas, los ms utilizados son
los sensores inductivos, los de efecto Hall,
los capacitivos, los ultrasnicos, los pticos,
etc. Estos elementos estn compuestos por
una parte sensora y por otra que procesa las
seales. Si la parte procesadora de seales
produce seales binarias, entonces se trata
de detectores de proximidad o iniciadores.
Tambin estn muy difundidos los sensores
38
que generan seales analgicas, para la
determinacin analgica de valores de
medicin.
Contacto. Se utiliza para obtener informa-
cin asociada con el contacto entre una
mano manipuladora y los objetos en el
espacio de trabajo. En general, se usan
microinterruptores para saber si se ha pro-
ducido el agarre o no del objeto, y sensores
de presin para controlar la fuerza de
agarre.
De fuerza y de torsin. Mide las fuerzas exte-
riores de reaccin desarrolladas en la super-
ficie de separacin entre conjuntos mecni-
cos; por ejemplo, el que mide las deforma-
ciones o desviaciones de la mueca del
robot y, a la vez, evita que estas deforma-
ciones afecten la exactitud de posi-
cionamiento del manipulador.
A continuacin, describimos brevemente
algunos de los sensores y detectores menciona-
dos en los prrafos precedentes.
Sensores y detectores
Encoder
Reed
Potencimetro
Inductivo
Capacitivo
ptico
Ultrasnico
De presin

Como fines de carrera, en nuestro
modelo hemos utilizado detectores
mecnicos de posicin, para detectar
cada una de las columnas de alma-
cenamiento.
Encoder. Tambin denominado codificador,
un encoder es un sensor que, unido a un eje,
proporciona informacin de la posicin
angular. Dependiendo del tipo de medicin,
el cdigo se emite por una serie de pulsos o
por una combinacin de seales que indican
la posicin. Estas seales se generan por
induccin o por medios fotoelctricos.
En los inductivos, un disco metlico ranura-
do gira frente a un campo magntico; las
fluctuaciones del campo magntico se
detectan y se convierten en pulsos elctricos.
Los fotoelctricos, tambin denominados
pticos, tienen un disco transparente en el
cual se han grabado marcas; la combinacin
de las marcas representa el cdigo de la posi-
cin. Para detectar las marcas sobre los crcu-
los, existen sensores o barreras fotoelctricas.
Los encoders se dividen, tambin, en incre-
mentales y absolutos, dependiendo del tipo
de codificacin empleado.
El encoder incremental se caracteriza porque
determina su posicin, contando el nmero
de impulsos que se generan cuando un rayo
de luz es atravesado por marcas opacas,
equidistantes entre s, en la superficie de un
disco unido al eje. Entonces, suministra un
nmero especfico de impulsos por cada re-
volucin completa del eje. El disco del
encoder incremental posee tres pistas de
seales: una pista es para la deteccin del
movimiento, otra permite obtener informa-
cin sobre el sentido de este movimiento y la
tercera posibilita la sincronizacin entre el
encoder y el controlador, brindando la refe-
rencia a "cero" (informa que se ha dado una
vuelta completa). La resolucin del encoder
depende, directamente, del nmero de mar-
cas que se pueden poner fsicamente en el
disco.
A partir de la secuencia de seales dadas por
la primera pista (nmero de marcas con-
tadas), al control no le es posible detectar en
qu sentido est girando el eje, con lo cual no
tiene informacin sobre si debe aumentar o
descontar sobre el contador que indica la
posicin actual. Esta informacin se obtiene
en la segunda pista, que tiene el mismo
nmero de marcas que la primera, pero
desplazadas con relacin a stas. Entonces,
dependiendo del orden de aparicin de las
seales de ambas pistas, el controlador puede
identificar el sentido de giro.
Encoder
39
 En el encoder absoluto, el disco contiene Reed. Est compuesto de un contacto Reed
varias bandas dispuestas en forma de coronas fundido en un bloque de resina sinttica; este
circulares concntricas, dispuestas de tal contacto cierra cuando se aproxima a un
forma que, en sentido radial, el rotor queda campo magntico y, al cerrarse, emite una
dividido en sectores, con marcas opacas y seal elctrica. Suele utilizarse en aquellos
transparentes codificadas en cdigo Gray. El ambientes en los cuales no hay suficiente
estator tiene un espacio para el montaje de otro tipo de sen-
fotorreceptor por sores o bien en ambientes con exceso de
cada bit represen- Se utiliza el cdigo polvo, arena o humedad, ya que estos fac-
tado en el disco. Gray en lugar de un tores no influyen sobre la respuesta del
binario clsico por-
El valor binario detector.
que, en cada cambio
obtenido de los
de sector, slo cam-
fotorreceptores es bia el estado de una
nico para cada de las bandas, evi-
posicin del rotor tando errores por
y representa su falta de alineacin
posicin absoluta. de los captadores.

Para un encoder con n bandas en el disco, el

rotor permite 2n combinaciones, por lo cual
la resolucin ser 360 divididos entre los 2n
sectores; Por ejemplo, para encoders de 12 y
16 bits, se obtiene una resolucin angular de
0.0879 y 0.00549, respectivamente.

Resolucin angular = 360/2n

Generalmente, los encoders incrementales

proporcionan mayor resolucin a un costo Reed switch
ms bajo que los encoders absolutos.
Adems, su electrnica es ms simple, ya que No se recomienda su uso en aquellos lugares
tienen menos lneas de salida. prximos a campos magnticos elevados.

Tpicamente, un encoder
incremental slo tiene cua-
tro lneas: 2 de cuadratura,
una de poder y una tierra.
Un encoder absoluto tiene
una lnea de salida por cada
bit, una lnea de poder y la
tierra. Encoder

40
Potencimetro. Tambin llamado encoder
analgico de desplazamiento, se trata de un
potencimetro lineal o rotativo, en el que un
cambio en la posicin del cursor genera un
cambio en su resistencia hmica. Este cam-
bio es ledo y convertido en una seal digital
por el controlador del robot.
Los de resolucin lineal raramente se utilizan
en robots de tipo industrial; pero, s se apli-
can en mquinas-herramientas.
Inductivo. Basa su funcionamiento en la per-
turbacin de una magnitud fsica. En este
caso, se trata de un campo electromagntico
alterno en la superficie activa del iniciador.
Este campo alterno de alta frecuencia es pro-
ducido por un generador de oscilaciones
(oscilador). Al introducir objetos metlicos
en el campo de accin del iniciador, se resta
energa al campo, lo que repercute en una
disminucin de la amplitud de las oscila-
ciones. Cuando esta atenuacin alcanza un
determinado valor, se activa la etapa de
conexin, emitindose una seal. Este tipo
de detectores permite una elevada frecuencia
de conmutacin y un conmutado muy rpi-
do -en algunos microsegundos-.
Este inductivo no tiene desgaste como los
interruptores, ya que no posee partes
mecnicas mviles y, adems, no necesita
tomar contacto con el material a detectar,
sino slo con su presencia. sta es la razn
por la cual tiene una gran vida til.
Sensor
inductivo
A la vez, es insensible a la suciedad, a la
humedad y a las vibraciones.
Los detectores de proximidad inductivos slo
reaccionan frente a objetos metlicos, y
pueden estar concebidos para corriente con-
tinua o alterna, segn la aplicacin respecti-
va.
El alcance del detector de distancia de con-
mutacin efectiva depende del material a
detectar; ste es mayor para aquellos mate-
riales magnticos (por ejemplo, acero dulce).
Para aquellos no magnticos (por ejemplo,
cobre o aluminio) la distancia de con-
mutacin puede ser hasta un 70 o 75 % ms
corta.
Capacitivo. Al igual que un detector inducti-
vo, ste funciona con un oscilador. Sin
embargo, en los detectores de proximidad
capacitivos, este detector no suele per-
manecer activo constantemente. Al aplicar
tensin al detector se forma un campo elc-
trico en la cara frontal del iniciador. Si se
acerca un objeto metlico o no metlico a la
superficie activa del sensor, aumenta la
capacidad elctrica entre la conexin con
tierra y dicha superficie. Cuando se
sobrepasa un determinado valor, comienza a
excitarse el oscilador, que suele tener una
sensibilidad regulable. Las oscilaciones son
evaluadas por un amplificador, que emite
una seal.
Este tipo de detector no necesita del contac-
to con el material que debe detectar; es sufi-
ciente con su proximidad. La distancia de
deteccin depende de la constante dielctrica
del objeto y debe acercarse tanto ms al
detector cuanto menor sea esta constante.
41
 Es necesario, tener en cuenta el denominado
factor de reduccin, ya que la distancia de con-
mutacin es una funcin resultante del tipo,
de la longitud lateral y del espesor del mate-
rial a detectar. Por ejemplo, si tenemos que
detectar metales con un detector capacitivo,
el factor de reduccin es igual a 1; esto quiere
decir que la distancia de conmutacin es la
brindada por el fabricante. En cambio, si el
material a detectar es madera -para la cual
este factor, dependiendo del tipo de madera,
tiene un valor de 0.2 a 0.7-, la distancia de
conmutacin se ve reducida desde un 70 a
un 20 % del valor nominal.
infrarroja visible o invisible. Pueden emitir
seales luminosas (por ejemplo, mediante
diodos luminosos), recibir seales luminosas
(por ejemplo, fotodiodos o fototransistores)
o bien transformar seales luminosas en
seales elctricas (fotoclulas o fotoelemen-
tos). Reaccionan sin contacto directo frente
a todo tipo de materiales (vidrio, madera,
metales, papel, lquidos, etc.).
Entre los detectores optoelectrnicos, encon-
tramos diferentes tipos; los ms comunes
son:
Barrera de luz con emisor y receptor separa -
dos. Consta de dos partes: el emisor y el
receptor, que pueden separarse a distancias
relativamente grandes.

Sensor capacitivo

A diferencia de los iniciadores inductivos que

slo detectan metales u objetos de muy
buena conduccin elctrica, los capacitivos
detectan cualquier tipo de objetos cuya cons-
tante dielctrica es superior a 1 (si no fuera Barrera de reflexin, compuesta de receptor y
as, detectaran tambin el aire y no emisor incorporados en un solo cuerpo, y de
cumpliran con su funcin). Es por esta un elemento reflector; tambin se denomina
razn que son muy sensibles a la humedad retroreflectiva.
(el agua tiene una constante dielctrica eleva-
da: 81), y al polvo o suciedad ambiente; por
lo tanto, para utilizar este tipo de detectores
debe tenerse especial cuidado en estos aspec-
tos.

ptico. Los elementos optoelectrnicos son

semiconductores sensibles a seales de luz o
que emiten luz. La luz puede ser de la zona

42
Detector de luz de reflexin. Al igual que los
anteriores, contiene en un mismo cuerpo al
emisor (por ejemplo, un diodo luminoso) y
al receptor (por ejemplo, un fototransistor o
fotodiodos); pero, ste no necesita de un
rgano reflector, ya que utiliza como reflector
al propio objeto que debe detectar. Funciona
a distancias ms cortas que los anteriores.
El diodo luminoso emite centelleos de luz
infrarroja; si se interpone un objeto, la luz es
reflejada y captada por el fototransistor. Un
elemento de sincronizacin procesa la seal
recibida y acta sobre la salida a travs de un
amplificador. Este amplificador acta sola-
mente para luz infrarroja; de este modo no se
ve afectado por la luz ambiente ni por otro
tipo de emisiones luminosas.
Sensores de fibra ptica: En este caso, el
emisor y el receptor estn construidos inter-
namente en una caja, que puede estar a va-
rios metros del objeto a sensar. Para la detec-
cin se emplean los cables de fibra ptica por
donde circulan los haces de luz emitido y
recibido. La mayor ventaja de estos sensores
es el poco espacio que ocupan en el rea de
deteccin.
Ultrasnico . Generalmente, contiene un
nico convertidor ultrasnico que funciona,
alternativamente, como emisor y como
receptor. Cuando se le aplica corriente alter-
na, el convertidor comienza a oscilar y emite
ondas de ultrasonido. Cuando se desconecta
la corriente, las oscilaciones caen en forma
exponencial; la seal tiene que haber desa-
parecido para que el receptor reciba la seal
de regreso. El tiempo que esta seal tarda en
"desaparecer" depende de la medida del con-
vertidor y del ajuste de la frecuencia. Este
ajuste de la frecuencia permite detectar obje-
tos ubicados a diferente distancia.
De forma similar a lo que sucede con la luz,
los ultrasonidos se desvan en las superficies
planas e inclinadas. En este caso, el sensor
ultrasnico no recibe el eco de la seal. Los
objetos con superficies lisas y regulares no
pueden detectarse si estn inclinadas un
ngulo superior a los 3 o 5 respecto de la
perpendicular al sensor. Con objetos de
superficie rugosa o irregular, es posible un
margen ms amplio, con lo cual la longitud
de onda ultrasnica, el acabado de la super-
ficie y la distancia tambin son importantes.
De presin. La medicin de la presin puede
realizarse por diferentes mtodos:
Por medio de cristales piezoelctricos,
aprovechando una propiedad especfica
de los cristales. En las superficies opues-
tas de algunos cristales se producen car-
gas elctricas, si estn sometidos a cargas
mecnicas de flexin, presin o traccin.
La carga elctrica que, entonces, se pro-
duce es proporcional a la fuerza activa.
Dado que esta modificacin de la carga es
muy pequea, es necesario utilizar
amplificadores electrnicos para el
procesamiento de estas seales.
43
 Por medio de maximizar la carga), contencin segura de la
galgas exten - carga, diseo simple, etc.
Una galga exten -
siomtricas. siomtrica es un
El principio Se clasifican segn:
alambre conductor
de funciona- de electricidad que el mtodo de sujecin,
miento radica se extiende por
en la relacin influencias mecni- el tipo de herramienta y
existente cas (traccin, pre-
las capacidades multifuncin.
entre la resis- sin, torsin) y, por
tencia elctri- consiguiente, modi-
fica su resistencia Las pinzas ms comunes son aquellas que
ca de un con- efectan movimientos de apertura y cierre.
en forma comproba-
ductor en for- Este tipo de movimiento puede ser:
ble y reproducible.
ma de alambre
con la superfi- Paralelo; los dedos de la pinza se mueven
cie de su seccin. Cuanto ms delgado paralelos entre s.
sea el alambre (ms pequea sea su sec-
Angular; los dedos de la pinza se mueven
cin), ms grande es la resistencia que
opone al paso de la corriente elctrica. o giran alrededor de un punto de pivote.

e. Elementos terminales: Pinzas,

herramientas
Los elementos terminales, herramientas,
grippers se utilizan, en su gran mayora, para
efectuar actividades similares a aquellas de la Gripper paralelo
mano humana. Se disean, especialmente,
para el trabajo que deben realizar. Sus prin-
cipales funciones son las de sostener una
pieza y presentarla, por ejemplo, para su
mecanizado con herramientas (tambin
denominadas pinzas), o bien para sostener las
herramientas y realizar trabajos sobre una
pieza (las que se identifican como he-
rramientas). Entre las funciones de los ele-
mentos terminales encontramos las de suje-
cin, sensado y manipulacin de objetos de
diversas formas, para lo cual deben tener la
suficiente capacidad de agarre, sensado de la
presencia de una pieza, peso mnimo (para Pinza angular

44
La energa utilizada para la realizacin de este
desplazamiento puede ser: neumtica,
hidrulica, elctrica o mecnica (general-
mente, por medio de resortes).
La parte de la pinza que sujeta la pieza puede
ser un imn, un gancho, una cuchara, etc.
Tambin se incluyen dentro de las pinzas las
ventosas, que utilizan adhesivos como medio
de sujecin.
En la pinza se suelen colocar sensores para
detectar su propio estado (abierta o cerrada),
el estado de la pieza, su forma geomtrica, la
fuerza ejercida, el peso de la pieza, etc.
En cuanto a las herramientas, stas se sujetan
a la mueca del robot para efectuar el traba-
jo sobre alguna pieza. Las operaciones ms
comnmente realizadas son: soldadura por
puntos y por arco, pintura, encolado, tala-
drado, amolado, etc. El campo de aplicacin
para el mecanizado de piezas es limitado,
debido a las escasas posibilidades de resistir
los esfuerzos de este tipo de procesos. Las
tareas de prensado, por ejemplo, pueden
realizarse con bajas fuerzas de unin. Si se
requieren mayores fuerzas, la herramienta
debe construirse de tal forma que la fuerza se
ejecute contra ella misma; de esta forma, el
robot slo soporta el peso de la herramienta
-esto es lo que sucede en las utilizadas en la
soldadura por puntos-.
Pinzas o grippers utilizados para
pintar (tipo spray), y para encolar
con pico doble y cudruple
45
 Caractersticas de los robots y de los manipuladores
Entre las mltiples caractersticas que
pueden destacarse de los robots, hay algunas
cuya importancia es ms relevante, teniendo
en cuenta su utilizacin.
Caractersticas de los robots y de los
manipuladores
Grado de libertad
Flexibilidad
Grado de libertad. Se denomina de esta
forma a cada uno de los movimientos inde-
pendientes -ya sean desplazamientos o giros-
que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior. El nmero de grados
de libertad de un robot est dado por la suma
de los grados de libertad de las articulaciones
que lo componen. Dado que cada una de las
articulaciones suele permitir efectuar un solo
tipo de movimiento, la mayora de las veces,
el nmero de grados de libertad coincide con
la cantidad de articulaciones que posee el
robot:

Velocidad Si un robot slo puede girar en su

plataforma, se dice que tiene un grado de
libertad o que es un robot de un solo eje.
Espacio de trabajo
Si -adems de girar- puede moverse arri-
ba y abajo, se dice que tiene dos grados
Configuracin
de libertad.
cartesiana o rectilnea Si tambin puede acercarse o alejarse del
objeto a manipular, se dice que es un
cilndrica robot de tres ejes o grados de libertad.
esfrica
Estos tres movimientos se denominan ejes
de brazo articulado principales del robot: giro de la plataforma,
arriba y abajo, y alejamiento o acercamiento
SCARA
al objeto.

Precisin Adems, se pueden definir otros tres

movimientos que estn asociados, a los que
Resolucin espacial
se denominan ejes secundarios y que se
Exactitud encuentran en la mueca del brazo del robot,
tal como se ha expresado en prrafos anterio-
Repetibilidad res.

Capacidad de carga La combinacin de los ejes principales con

46
los ejes secundarios da seis posibles
movimientos o grados de libertad -GDL- que
puede tener un robot. La mayora de los
robots industriales posee estos seis GDL, si
bien algunos no necesitan disponer de todos
ellos por el tipo de tareas que realizan. Por
ejemplo, tareas como las de soldadura o
mecanizado pueden requerir robots con
hasta 6 GDL; tareas ms sencillas y con
movimientos ms limitados -como las de
pintura y paletizacin- suelen exigir 4 5
GDL. Otro tipo de trabajos ms complejos
puede demandar
un nmero mayor
de GDL, tal es el Cuando el nmero
caso de las de grados de liber-
labores de monta- tad del robot es
je o bien aquellas mayor que los nece-
sarios para realizar
operaciones que
una determinada
obliguen al robot tarea, se dicen que
a desplazarse por el robot es redun -
lugares con dante.
obstculos.
Flexibilidad. La realidad actual de la indus-
tria se caracteriza por los frecuentes cambios
de series, como consecuencia de los breves
ciclos de innovaciones. En muchos sectores,
esto conduce a la disminucin de los lotes de
produccin. A esto hay que aadir la gran
diversidad de variantes que demanda el con-
sumidor. Por esta razn, se hace necesario
reaccionar rpida y econmicamente ante
una solicitud de cambio. A diferencia de las
mquinas automticas de programa fijo,
algunos robots ofrecen la posibilidad de ser
"enseados" a realizar diferentes trabajos en
una misma planta industrial. Por ejemplo, un
robot que est alimentando de planchas de
acero a una prensa de punzonado, puede
pasar a realizar una tarea de apilado de mate-
ria prima, si las necesidades de produccin
as lo indican.
Velocidad. No es necesario que los robots
desempeen su trabajo a una gran velocidad,
si bien sta es deseable en algunas tareas. En
tareas de soldadura y manipulacin de piezas
es muy aconsejable que la velocidad de tra-
bajo sea alta; pero, en pintura, mecanizado y
ensamblaje, la velocidad debe ser media e,
incluso, baja. En la mayora de las ocasiones,
un robot realiza su trabajo prcticamente a la
misma velocidad a la que lo hara un
humano; sin embargo, a medida que avanza
la jornada de trabajo, el humano va perdien-
do velocidad debido al cansancio, mientras
que el robot puede continuar, indefinida-
mente, realizando la misma tarea a la misma
velocidad.
Espacio de trabajo. Las dimensiones de los
elementos del manipulador, junto a los gra-
dos de libertad, definen la zona de trabajo
del robot, caracterstica fundamental en las
fases de seleccin e implantacin del modelo
adecuado. La zona de trabajo se subdivide en
reas diferenciadas entre s, por la accesibili-
dad especifica del elemento terminal (pinza,
aprehensor o herramienta); sta es diferente a
la que permite orientarlo verticalmente o con
el determinado ngulo de inclinacin.
Tambin queda restringida la zona de trabajo
por los lmites de giro y desplazamiento que
existen en las articulaciones.
Para determinar el volumen de trabajo de un
robot industrial, el fabricante suele indicar
un plano con los lmites de movimiento que
tiene cada una de las articulaciones del robot,
como en el siguiente caso:
47
 Volumen o espacio de trabajo de un robot industrial
Configuracin. Relacionada con la anterior,
esta caracterstica da idea de la "anatoma"
del robot. Un brazo de robot consta, princi-
palmente, de varios ejes que realizan
movimientos lineales o rotativos. Si se com-
binan varios ejes o articulaciones, de ello
resultan robots con diferentes opciones de
movimiento -es decir, diferentes configura-
ciones- para la ejecucin de diferentes tareas
y, a su vez, para definir la posicin y la orien-
tacin del elemento terminal. Las estructuras
48
ms comunes en los manipuladores se rela-
cionan con los correspondientes modelos de
coordenadas en el espacio: cartesiana o rec-
tilnea, cilndrica, esfrica, de brazo articula-
do o SCARA.
Cartesiana o rectilnea. Posee tres movimien-
tos lineales, es decir, tiene tres grados de li-
bertad que se corresponden a los movimien-
tos localizados en los ejes X, Y y Z. El espacio
de trabajo de este tipo de robots es un cubo.

Configuracin cartesiana
Cilndrica. El robot tiene un movimiento de
rotacin sobre una base, una articulacin
prismtica para la altura y una prismtica
para el radio. Este robot se ajusta bien a los
espacios de trabajo redondos. Puede realizar
dos movimientos lineales y uno rotacional; o
sea, presenta tres grados de libertad. Si bien
la mayora de los robots que responden a esta
configuracin no puede girar los 360, su
espacio de trabajo puede asemejarse a un
cilindro.
Configuracin cilndrica
Esfrica. Dos juntas de rotacin y una pris-
mtica permiten al robot apuntar en muchas
direcciones, y extender la mano a un poco de
distancia radial. Los movimientos son: rota-
cional, angular y lineal. En este caso, el espa-
cio de desplazamiento de la muera del
robot es irregular.
Configuracin esfrica
De brazo articulado. Tambin denominada
configuracin de articulacin esfrica o coor-
dinada. Presenta una articulacin con
movimiento rotacional y dos angulares. El
robot usa tres juntas de rotacin para posi-
cionarse. Generalmente, el volumen de tra-
bajo es esfrico. Estos tipos de robot se pare-
cen al brazo humano, con cintura, hombro,
codo, mueca.
Configuracin de brazo articulado
49
 SCARA - Selective Compliance Assembly Robot
Arm-. Se trata de una configuracin no clsi-
ca, similar a la configuracin cilndrica;
pero, en este robot, el radio y la rotacin se
obtienen por uno o dos eslabones. Este brazo
puede realizar movimientos horizontales de
mayor alcance debido a sus dos articula-
ciones rotacionales. El robot de configu-
racin SCARA tambin puede hacer un
movimiento lineal, mediante su tercera arti-
culacin.
Configuracin tipo SCARA
Precisin. Cuando se programa a un robot
para realizar un trabajo, es necesario que
memorice las posiciones por las que ha de
pasar. Pero, al realizar el trabajo aprendido
puede suceder que las posiciones que ocupa
el robot no sean exactamente las mismas que
aprendi. La precisin de movimiento en un
robot industrial depende de tres factores: re-
solucin espacial, exactitud y repetibilidad.
Resolucin espacial. Se define como el incre-
mento ms pequeo de movimiento en que
el robot puede dividir su volumen de traba-
jo; esto es, la mnima distancia entre dos
puntos adyacentes. Estos puntos suelen estar
50
separados por un milmetro o menos, depen-
diendo del tipo de robot.
La resolucin espacial depende de dos fac-
tores:
los sistemas que controlan la resolucin,
ya que stos registran todos los incre-
mentos individuales en una articulacin
y
las inexactitudes mecnicas, relacionadas
con la calidad de los componentes que
conforman las uniones y las articula-
ciones; por ejemplo, la holgura de los
engranajes, las tensiones en las poleas o
las fugas de fluidos.
Exactitud. Se refiere a la capacidad de un
robot para situar el extremo de su mueca en
un punto sealado dentro del volumen de
trabajo. Mide la distancia entre la posicin
especificada y la posicin real del actuador
terminal del robot.
La exactitud mantiene una relacin directa
con la resolucin espacial, es decir, con la
capacidad del control del robot de dividir en
incrementos muy pequeos el volumen de
trabajo. Un robot presenta una mayor exacti-
tud cuando su
brazo opera cerca
de la base; a medi- Las inexactitudes
da que el brazo se mecnicas se incre-
aleja de la base, la mentan al ser exten-
dido el brazo.
exactitud se va
haciendo menor.
Otro factor que afecta a la exactitud es el
peso de la carga; las cargas ms pesadas
reducen la exactitud (al incrementar las ine-
xactitudes mecnicas); tambin afectan la
velocidad de los movimientos del brazo y la
resistencia mecnica.
Repetibilidad. Remite a la capacidad del
robot de regresar al punto programado las
veces que sean necesarias. Esta magnitud
establece el grado de exactitud en la repeti-
cin de los movimientos de un manipulador
al realizar una tarea programada.
Dependiendo del trabajo que se deba
realizar, la precisin en la repetibilidad de los
movimientos es mayor o menor4; as por
ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas,
esta caracterstica ha de ser menor a
0.1 mm; en soldadura, pintura y manipu-
lacin de piezas, la precisin en la repetibili-
dad est comprendida entre 1 y 3 mm; y, en
las operaciones de mecanizado, la precisin
ha de ser menor de 1 mm.
Capacidad de carga. Indica el peso, en kilo-
gramos, que puede transportar la garra del
manipulador. A veces, este dato es propor-
cionado por los fabricantes -incluyendo el
peso de la propia garra-.
La capacidad de carga es una de las carac-
tersticas que ms se tienen en cuenta en la
seleccin de un robot, segn la tarea a la que
se destine: en modelos de robots industriales,
la capacidad de carga de la garra puede
oscilar de entre 205 kg y 0.9 kg; en soldadu-
ra y mecanizado es comn precisar capaci-
dades de carga superiores a los 50 kg.
4 Existen, adems, los errores al azar (friccin, torcimiento
estructural, dilatacin trmica, etc.), que aumentan con-
forme el robot opera y que le impiden volver a la misma
situacin exacta
Programas de interfase
Segn el robot, la programacin de sus
movimientos difiere en el lenguaje y en los
tipos de actuadores; pero, esencialmente,
sta consiste en:
almacenar lugares del espacio por donde
se desea que transite el tool -elemento ter-
minal o pinza- del robot,
escribir un programa de movimientos
que especifica el orden que el tool debe
seguir para transitar por esos lugares, con
qu velocidad lo hace, etc.
Supongamos que, en el lugar B, hay un obje-
to que el robot debe llevar al lugar A. Este
lugar A es, tambin, el punto de inicio o de
partida del robot. En otras palabras, el robot
sale desde A, se dirige hacia B a recoger el
objeto y vuelve hacia A transportando el
objeto.
Un ejemplo de programa para este requeri-
miento es:
SPEED 50 Velocidad 50 % de la mxima.
MOVE A Mover al lugar llamado A.
OPEN 60 Abrir la pinza con el 60 % de la fuerza
mxima.
MOVE B Mover al lugar llamado B.
SPEED 20 Reducir la velocidad al 20 % de la
mxima.
FINISH Aguardar que se complete el recorri-
do hasta llegar al lugar B.
CLOSE 50 Cerrar la pinza con el 60 % de la
fuerza mxima.
DELAY 2 Aguardar 2 segundos para dar tiempo
a que cierre la pinza.
MOVE A Volver al lugar llamado A.
STOP Fin del programa.
51
 Los lugares pueden utilizarse todas las veces
que sea necesario; de hecho, el programa
anterior se inicia en el lugar llamado A y
finaliza en el mismo lugar.
Los controladores de los robots tienen posi-
bilidad de consultar por el estado de sus
entradas, y de activar o desactivar salidas.
Consideremos un ejemplo de consulta por el
estado de una entrada (supongamos que a
esta entrada se la denomina "entrada 1").
En la entrada 1 slo puede haber dos esta-
dos: o hay tensin o no la hay. Supongamos,
tambin, que se requiere que el programa
anterior se inicie automticamente, al apare-
cer tensin en la entrada 1. Entonces se pre-
gunta de la siguiente manera:
10 IFSIG 1 THEN 30 Si en la entrada 1 hay tensin, ir al rengln 30.
20 GOTO 10 Si en la entrada 1 no hay tensin, volver a preguntar. lugar de donde retirar o
30 SPEED 50 Velocidad 50 % de la mxima.
MOVE A Mover al lugar llamado A.
Finalmente, queremos enviar una seal elc-
trica cuando el robot complete un ciclo
determinado. Esta seal puede ser la de acti-
var por 5 segundos la salida nmero 4:
CLOSE 50 Cerrar la pinza con el 60 % de la fuerza mxima.
DELAY 2 Aguardar 2 segundos para dar tiempo a que cierre la pinza.
MOVE A Volver al lugar llamado A.
OUTPUT 4 Conectar la salida 4.
DELAY 5 Durante 5 segundos.
OUTPUT -4 Desconectar la salida 4.
STOP Fin del programa.
52
Criterios de almacenamiento
Los sistemas de almacenamiento y retiro
automatizados estn funcionando exitosa-
mente en equipajes de aeropuertos,
almacenes de sistemas productivos y depsi-
tos de centros de distribucin. An con-
siderando la diversidad de tareas que pueden
realizar, todos estos sistemas se centran en
los siguientes principios de funcionamiento:
Todos los elementos que deban ser aco-
piados se guardan en una unidad de
almacenamiento de dimensiones uni-
formes que denominamos carga unidad.
En la mayora de los CIM, a esta unidad
se la llama palet.
Los palet a almacenar se transportan de y
hacia los lugares de almacenamiento por
un elemento de transporte
que se llama estibador. El
dejar es asignado y memo-
rizado por un sistema elec-
trnico.
CIM -Computer Integrated Manufacturing;
fabricacin integrada por computadora-. Es
un trmino general que cubre la integracin
de la capacidad computarizada de manipu-
lacin de datos dentro de todos los aspectos
del proceso de fabricacin.
 Cuando se necesita algo, se solicita el
pedido a la memoria electrnica. Este sis-
tema electrnico determina de cul de
todos los lugares que tienen en disponi-
bilidad ese articulo, lo retira, actualizan-
do su inventario.
Gestin y planificacin
El desempeo de un almacn automtico se
mide por su capacidad, definida como el
nmero mximo de transacciones de almace-
namiento y retiro por hora.
Capacidad (cantidad de transacciones por hora) =
6O
=
tiempo medio de transaccin en minutos
Para una estacin como la nuestra,
con un solo pasillo, se puede esti-
mar la capacidad como la inversa del tiem-
po medio de transaccin, definiendo como
tiempo de transaccin el tiempo que demo-
ra en almacenar o retirar un palet.
El tiempo de transaccin incluye tres ele-
mentos:
tiempo de desplazamiento horizontal (eje
X),
tiempo de desplazamiento vertical (eje Y)
y asigna la ubicacin vaca con el mnimo
tiempo de estibar o retirar (eje Z).
De estos tres tiempos, el de estibar/retirar es
el mismo en cualquier posicin; pero,
depende de la separacin entre columnas, de
la velocidad de desplazamiento X -lo que
demore en llegar a determinada columna- y
resultar de la distancia entre filas y de la
velocidad en el eje Y -lo que demore en llegar
a determinada fila-. Si diseamos el estibador
de manera que realice ambos movimientos
juntos, el tiempo que demore en llegar a
determinado lugar ser el mayor de ellos.
Si para llegar al casillero ms distante demo-
ra el mismo tiempo en Y que en X, se dice
que es cuadrado en tiempo.
Hay dos modos de control del estibador:
Direccionamiento nico. el estibador
siempre aguarda en la posicin de inicio.
Cuando almacena o retira, inicia su
movimiento desde all y, luego de alma-
cenar o retirar la carga, vuelve a esta
posicin de inicio
Ciclo doble. El estibador no tiene origen
fijo sino que aguarda el pedido, a partir
de la ltima posicin en la que se detuvo.
En cuanto a la eleccin del lugar dnde se va
a almacenar o guardar cada una de las cargas,
se pueden adoptar diferentes criterios; los
ms comunes son:
Asignacin aleatoria. Se elige al azar una
ubicacin vaca.
Tiempo de procesamiento ms breve. Se
de tiempo de desplazamiento desde el
lugar de entrada.
Fila ms baja primero. Para almacenar
53
 busca el lugar vaco que est en la fila
ms baja.
Columna ms cercana primero. Busca el
lugar vaco en la columna ms prxima.
Asignacin por zona. Consiste en dividir la
estantera en zonas de productos a alma-
cenar segn su tiempo promedio de
almacenamiento; es decir, los productos
que permanecen menor tiempo en el
almacenaje se colocan en la zona ms
prxima a la entrada o salida.

La adopcin de alguno de los modos de con-

trol o de asignacin de lugares que se elijan,
depende de la tarea que se desee realizar, y de
la complejidad que se le quiera dar al sis-
tema.

Le recomendamos consultar:

Barajas Pinzn, Oscar Mauricio. "Algunas consideraciones sobre la automatizacin de

procesos industriales". http://www.oscarbarajas.com
Foros de Electrnica. http://www.forosdeelectronica.com
Garca Jimnez, Ral; Grillo Perell, Joan. "Sistemas de fabricacin flexible; FMS.
Flexible Manufacturing Systems". Universidad de las Islas Baleares. Departamento de
Ciencias Matemticas e Informtica.
http://dmi.uib.es/~burguera/download/fms_grillo_garcia.pdf.
Instituto Tecnolgico de Chihuahua. "Los robots en la industria".
http://campus.fortunecity.com/essay/680/
Universidad Carlos III de Madrid. Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica.
"Manipuladores mviles", "Robotics lab". http://www.uc3m.es/uc3m/dpto/IN/dpin04/
Centro de Formacin del profesorado e Innovacin Educativa de Valladolid. Robtica.
http://www.cpr2valladolid.com/tecno/cyr_01/robotica/contenido.htm

54
3. H ACIA UNA RESOLUCIN TCNICA
Manual de procedimientos para la construccin y
el funcionamiento del equipo
El producto y los componentes
El manipulador que proponemos desarrollar
consta de actuadores neumticos de doble
efecto.
Uno de estos actuadores -denominado multi-
posicional- est compuesto, a su vez, por dos
actuadores con vstago nico (como si estu-
vieran enfrentados); basado en la diferente
longitud (y, por lo tanto, en la diferente ca-
rrera) de sus actuadores componentes, nos
permite obtener cuatro posiciones de trabajo.
En el caso de nuestro cilindro multiposi-
cional, la carrera de uno de
los cilindros componentes es
el doble de la del otro ac-
tuador. Este rasgo nos per-
mite posicionar un objeto en
cuatro alturas diferentes.
El segundo actuador neu-
mtico, conjuntamente con el
estibador, da la posibilidad de
dejar y tomar los palets desde
y hacia las distintas platafor-
mas de almacenamiento.
Adems, dispone de un sis-
tema de desplazamiento ho-
rizontal, lineal, operado por
un moto-reductor elctrico; este sistema est
compuesto por guas, poleas, cables, etc, que
describimos, en detalle, en unas pginas
ms.
Todo el conjunto est montado en una
estructura de Fibrofcil (MDF), que consti-
tuye la base del conjunto; una de sus caras
est realizada en acrlico transparente, para
permitir la visualizacin del funcionamiento
del dispositivo.
El depsito para el acopio de los materiales
55
 est construido en acrlico y consta de una Barra cilndrica de bronce.
zona de carga, una zona de descarga y 16
Alambre de cobre esmaltado para bobi-
casilleros de almacenamiento (distribuidos
nado.
en 4 filas por 4 columnas).
Motor elctrico de 12 Vcc, con reductor
y fuente de alimentacin.
A continuacin, describimos los mate-
riales, elementos, herramientas y Tuercas de distinto tipo y medidas.
mquinas utilizadas y los pasos que
Resorte.
hemos efectuado para la construccin de
este manipulador. No obstante esto, alen-
tamos a usted y a sus alumnos a efectuar Las herramientas necesarias:
modificaciones, tanto en el proceso como
en los mecanismos y/o materiales impli- Destornilladores, medidas varias.
cados (en funcin de la disponibilidad de
Punta de trazar.
equipos e infraestructura), para ajustar
este recurso didctico a los requerimien- Machos de roscar, medidas varias.
tos del proyecto tecnolgico que estn
desarrollando. Brocas.
Agujereadora de banco y taladro manual.
Sierra caladora.
Los materiales, herramien- Tup.

tas e instrumentos Trincheta.

Torno.
Los materiales utilizados en la construccin Pinzas varias.
de las diferentes partes de este modelo son:
Calibre.
Placa de fibrofcil de 1250 mm x 1000 mm Cinta mtrica.
y de 12 mm de espesor.
Reglas y escuadras.
Perfiles, barras y chapa de aluminio.
Limas de diferentes tipos.
Varillas roscadas.
Soldador elctrico.
Barras de acero trefilado.
Arco y hojas de sierra.
Barra de tefln.
Morsa.
Tubo de bronce.
Fresas de varias medidas.
Tornillos de diferentes tipos y medidas.
Juego de llaves de dos bocas y estriadas.
Arandelas.
Herramientas para torno.
Placas y barras de acrlico.

56
La construccin de contenedor de los mecanismos
involucrados en este movimiento.
Organizamos la construccin del manipu- Para la realizacin de la base, hemos optado
lador neumtico en cuatro etapas: por una estructura autoportante; los motivos
de esta decisin fueron dos: el primero, la
1. La base. facilidad de construccin que nos plantea, y
2. Los actuadores neumticos (desplaza- el segundo que, al ser una estructura
miento en los ejes Y y Z). pequea y de bajo peso, el conjunto se
3. El dispositivo para el deslizamiento longi- soporta fcilmente.
tudinal (desplazamiento en el eje X).
4. El sector de almacenaje. La base est cons-
truida en fibrof-
Manos a la obra, entonces Comenzamos cil de 12 mm de De no disponer de
con la base del modelo. otro material alter-
espesor, con una
nativo, le sugerimos
tapa frontal de el acrlico para la
1. Construccin de la base material acrlico construccin, por la
traslcido que facilidad de trabajo y
Esta base nos sirve: permite visualizar el bajo costo que
todos los mecanis- representa.
de soporte para el sector de almacenaje, mos.
de gua para el desplazamiento transver-
sal de los actuadores, La base est compuesta por:

Pieza N Material Dimensiones Denominacin Cantidad

1 Fibrofcil 750 x 450 x 12 mm Tapa 1
2 Fibrofcil 388 x 270 x 12 mm Lateral 2
3 Fibrofcil 710 x 270 x 12 mm Fondo 1
4 Fibrofcil 388 x 686 x 12 mm Piso 1
5 Acrlico 266 x 683 x 4 mm Frente 1
6 Acrlico 650 x 135 mm Proteccin cubierta tapa 1
7 Aluminio Perfil ngulo de 9.5 x 9.5 x 1.5 x 90 mm Tope fijo 2
8 Aluminio Perfil ngulo de 9.5 x 9.5 x 1.5 x 165 mm Bisagra 2
9 Aluminio Perfil ngulo de 9.5 x 9.5 x 1.5 x 680 mm Soporte interno 1

57
 Con la ayuda de un arco de sierra o de una
sierra caladora, cortamos las piezas de
fibrofcil de acuerdo con las dimensiones
indicadas en el cuadro.
Base de fibrofcil
Luego, realizamos un recorte interno en la
tapa segn se muestra en la figura de arriba.
Si los bordes de las piezas no quedan lo
suficientemente prolijos y rectos, los tra-
bajamos con lima, escofina, cepillo para
madera, lija, etc., segn la cantidad de
material a extraer.
58
Tenemos que hacer un "rebaje" a este recorte
realizado sobre la tapa para, a posteriori,
calzamos la proteccin de la cubierta (pieza
N 6). El tup resulta una buena herramienta
para efectuar esta tarea.
Una vez cortadas todas las piezas de
fibrofcil, comenzamos a unirlas mediante
tornillos para madera, de 5 x 60 mm de
largo.
Cajn armado
Preparamos el frente de acrlico y le colo-
camos las bisagras (perfil ngulo de 165 mm
de largo). Fijamos las bisagras en los bordes
laterales del frente mediante dos tornillos
M4 x 8 mm, cabeza tanque philips.
A continuacin, presentamos la tapa, para
tomar las medidas correspondientes que per-
mitan su sujecin a la base, de modo tal que
sta pueda pivotar alrededor de este punto
sin rozar con la estructura. Entonces, per-
foramos ambas bisagras y los laterales de la
base en las medidas pertinentes y fijamos
mediante tornillos, arandela, tuerca y con-
tratuerca.
Hacemos lo mismo con los perfiles tipo 2. Construccin de los actuadores
ngulo que utilizamos como tope fijo para la
neumticos (desplazamiento en los
puerta frontal y con el soporte interno,
sujetndolos con tornillos (M4 x 8 mm ejes Y y Z)
cabeza tanque philips) a la estructura de
fibrofcil (tapa y laterales).

Por ltimo, cortamos y presentamos la pro-

teccin de acrlico para la tapa. En la parte
central, recortamos un rectngulo centrado
de 56 mm x 580 mm, para permitir el
desplazamiento del manipulador.

Tapa de acrlico

Por ltimo, pegamos unos imanes (podemos

utilizar los de propagandas) en la tapa de
acrlico y en el soporte interno para el cierre,
y un perfil ngulo a modo de manija.

Ya tenemos armada la estructura que sopor-

tar nuestro dispositivo. Pasemos, ahora, a la
etapa de construccin de los actuadores.

59
 Para la realizacin de estos actuadores neumticos necesitamos los siguientes elementos:
Pieza N Material Dimensiones Denominacin Cantidad
10 Tubo de bronce (Dimetro, espesor y longitud) Camisa actuador 1 1
31.8 mm, 1.5 mm, 113 mm
11 Tubo de bronce (Dimetro, espesor y longitud) Camisa actuador 2 1
31.8 mm, 1.5 mm, 78 mm
12 Tubo de bronce (Dimetro, espesor y longitud) Camisa actuador 3 1
31.8 mm, 1.5 mm, 78 mm
13 Barra de aluminio (Cuadrado) 38 x 38 x 20 mm Culata anterior o delantera 1
actuador 1
14 Barra de aluminio (Cuadrado) 38 x 38 x 20 mm Culata posterior o trasera 1
actuador 1
15 Barra de aluminio (Cuadrado) 38 x 38 x 20 mm Culata anterior o delantera 1
actuador 2
16 Barra de aluminio (Cuadrado) 38 x 38 x 20 mm Culata posterior o trasera 1
actuador 2
17 Barra de aluminio (Cuadrado) 38 x 38 x 20 mm Culata anterior o delantera 1
actuador 3
18 Barra de aluminio (Cuadrado) 38 x 38 x 20 mm Culata posterior o trasera 1
actuador 3
19 Acero trafilado (Cilndrica) diam 8 x 150 mm Vstago actuador 1 y 2 1
longitud
20 Acero trafilado (Cilndrica) diam 8 x 98 mm Vstago actuador 3 1
longitud
21 Barra de aluminio (Cilndrica) diam 30 x 18 mm mbolo actuador 3
longitud
22 U Packing Dimetro interior 7.65 mm 6
Dimetro ext. 11.21 x 4 mm
23 U Packing Dimetro interior 20.75 mm 6
Dimetro ext. 28.75 x 6 mm
24 ------- Tamao estndar, rosca de 5 mm Acople rpido 21
25 ----------- Manguera de 4 mm de dimetro Manguera Necesaria
26 Acrlico Transparente de 19 x 28 x 50 mm Cuerpo de la vlvula dis- 4
de largo tribuidora
27 Acrlico Transparente de Soporte del solenoide 8
24 x 27 x 19 mm
28 Acrlico Transparente de 24 x 27 x 5 mm Tapas de solenoide 16
29 Acero trafilado Barra cilndrica de Corredera de la vlvula 4
8 mm x 30 mm de longitud
30 Bronce Barra cilndrica de Ncleo del solenoide 8
8 mm x 15 mm de longitud
31 ORings Dimetro interior 4.47 mm Junta de la vlvula 12
Dimetro exterior 8.03 mm
32 Alambre de cobre 0.15 mm Solenoide Necesaria
33 Arandela de hierro 18 x 7.5 x 0.8 mm Bases del solenoide 16
34 Hierro Cilndrico de Eje del solenoide 8
6.75 x 11 x 2.75 mm
35 Tornillo M 3 x 45 mm Tornillos 16
36 Resorte 1 x 7 x 12 mm Resorte de vlvula 8

60
2.1. Construccin de los
actuadores
En esta etapa de la construccin procedemos,
en primer lugar, a cortar los tubos de bronce,
segn las dimensiones indicadas.
Para la determinacin de la longitud de los
tubos que compondrn los cilindros (camisa)
utilizamos la ecuacin:
L=C+A+2B
Donde:
L = Largo final del tubo.
C = Carrera necesaria para el vstago.
A = Ancho de pistn.
B = Guas de tapa.
De esta manera, podemos determinar -de
acuerdo con la carrera que se quiera emplear
para un ancho de pistn establecido y las
guas de las tapas que utilicemos- la longitud
de la camisa del cilindro.
A partir de la barra de aluminio de seccin
cuadrada, torneamos las piezas correspon-
dientes a las culatas o tapas de los actuadores,
respondiendo a las siguientes dimensiones:
Tapas, mbolo y vstago de cilindro
61
 De la misma forma, mecanizamos los orifi- Una vez finalizadas las partes componentes
cios correspondientes a los conectores para la de nuestros actuadores, realizamos el armado
alimentacin de aire comprimido y de los y el montaje final.
agujeros roscados para las
guas de los actuadores, en
aquellas partes que as lo
requieran.

A continuacin, pro-
cedemos con los vstagos
de los actuadores, roscando
en el extremo la longitud
sealada en el dibujo, ya
sea utilizando macho de
roscar, o bien, torno.

Para el mbolo de los cilin- Cuatro posiciones de accionamiento del

dros, hemos dispuesto dos acanaladuras en manipulador
donde insertamos los U-Packing que nos
brindan la estanqueidad necesaria en las
cmaras del actuador.

62
Para el gripper, hemos dispuesto que la pala
del manipulador, suba y baje; esto permite
almacenar las piezas en la zona correspon-
diente. Para ello, hemos colocado dos cilin-
dros en el extremo del vstago; en este caso,
estn realizados en un bloque de aluminio
fijado frontalmente por medio de un tornillo
Allen M4 x 25 mm.
Perforamos y roscamos los orificios para los
tornillos que sujetan al solenoide, as como
tambin el correspondiente al servo-pilotaje.
Las medidas y ubicacin se muestran en los
siguientes esquemas:

Para la construccin de esta parte, hemos

realizado el orificio de fijacin en el centro y
dos orificios perpendiculares a ste, a modo
de cilindro. Para asegurar la estanqueidad,
alojamos dos ORings dispuestos en la
cmara o bien, en el pistn. El retorno de
estos cilindros se efecta por medio de
sendos resortes que hacen tope en dos torni-
llos que, a su vez, sirven de gua de la pala.

En nuestro caso lo hemos colocado en la

cmara.

2.2. Construccin de las electro-

vlvulas
Partiendo de la barra de acrlico de seccin
rectangular de 50 mm de longitud, reali-
zamos un orificio centrado de 8 mm de
dimetro. ste es el alojamiento para la
corredera de la vlvula. A continuacin,
hacemos los orificios correspondientes a las
conexiones con una broca de 1 mm de
dimetro y de profundidad hasta el eje de la Cuerpo de las vlvulas
corredera. Luego, con una broca de 4.25 mm
de dimetro y con una altura de 7.5 mm,
agrandamos estos agujeros correspondientes Cortamos las barras de acero para la rea-
a la alimentacin, escapes y conductos de lizacin del eje o corredera de las vlvulas.
trabajo. A posteriori, roscamos estos orificios Utilizando un torno, hacemos los rebajes
con un macho de M5, para roscar los respec- para el alojamiento de los ORings, a las dis-
tivos conectores. tancias indicadas.

63

Tal vez sea conveniente realizar, en primer
lugar, los calados para las juntas, en la
barra de acero entera y, luego, proceder a
cortar las correderas.
Con sus alumnos, observe la correcta ter-
minacin de las piezas, exenta de rebabas
o de bordes cortantes.
El respeto de las medidas indicadas en la
corredera es muy importante, ya que de
ello depende la posicin de sta respecto
del cuerpo de la vlvula y, por lo tanto, el
correcto funcionamiento de la vlvula.
64
En el cuerpo de acrlico que constituye el
soporte del solenoide, perforamos los orifi-
cios correspondientes para el servo-pilotaje y
para el alojamiento de la bobina.
Para el solenoide o bobina, realizamos un
"carretel" con las dos arandelas de hierro y el
ncleo de bronce cilndrico, al que, poste-
riormente, remachamos en los extremos para
que quede bien sujeto. Con la ayuda de un
soporte para el alambre de cobre y un dis-
positivo para sujetar y hacer girar el carretel
(nosotros utilizamos el motor-reductor del
atornillador), procedemos al devanado de la
bobina.
Guiamos cuidadosamente el alambre para
que el carretel pueda contener la mayor
cantidad de vueltas y, de esta forma,
obtener una mayor eficiencia del sole-
noide.
La secuencia de armado de la electrovlvula
es la siguiente: En primer lugar, con un adhe-
sivo, fijamos la bobina a 2 mm de la cara lin-
dera con la vlvula. Esto permite el desplaza-
miento del vstago. Del otro extremo del
vstago y apoyando sobre ste, montamos el
resorte.
Realizamos la unin de estos conjuntos colo-
cando, en el cuerpo de acrlico, una pequea
pelcula de un sellador sinttico siliconado
(del tipo Fastix). Tambin realizamos esta
operacin en los orificios de salida de los
cables de alimentacin de la bobina, para
asegurar la estanqueidad de la cmara.
Corresponde una electrovlvula por cada
uno de los actuadores. Entonces, tenemos
que realizar cuatro: dos para el cilindro mul-
tiposicional, una para el actuador que mueve
al dispositivo en el eje Z y la ltima que co-
rresponde al actuador de tomar/dejar la
pieza. Cada electrovlvula dispone, a su vez,
de dos solenoides.
Las electrovlvulas son montadas en una
base comn, que llamamos "manifold",
segn mostramos en la siguiente imagen.
Esto nos permite tener una sola entrada de
aire comprimido que alimentar a las vlvu-
las conectadas "en paralelo". Tambin, hemos
realizado un soporte de este manifold, con
una pieza en perfil ngulo de aluminio, para
la sujecin y la fijacin a la base del modelo.
3. Construccin del dispositivo para
el deslizamiento longitudinal
(desplazamiento en el eje X)
Este dispositivo es el que utilizamos para el
movimiento del conjunto armado en la etapa
anterior. Para este desplazamiento, uti-
lizamos un motor-reductor alimentado desde
una fuente de alimentacin externa de 12
Vcc.
En nuestro caso en particular, para la
obtencin de este elemento, optamos por
comprar y, luego, desarmar, un atorni-
llador elctrico porttil de velocidad (rpm)
variable y con inversin de sentido de giro,
que funciona con bateras recargables; lo
utilizamos para bobinar los solenoides de
las electrovlvulas.
65
 Los componentes de esta parte del modelo didctico es el que se muestra en la siguiente
figura.
Pieza N Material Dimensiones Denominacin Cantidad
37 Plancha de 50 x 158 mm de 2 mm de espesor Soporte de cilindros 2
aluminio
38 Plancha de 50 x 185 mm de 2 mm de espesor Soporte del motor 1
aluminio
39 Resina acetal Barra cilindrica de 19 mm x 8 mm Ruedas del carro 6
de largo
40 Resina acetal Barra cilindrica de 19 mm x 8 mm Ruedas de motor 1
de largo
41 Acero trafilado Barra cilindrica de 8 mm x 686 mm Barras de desplazamiento 2
de largo
42 Resorte Resorte de tensin 1
43 Tanza de nylon Para el desplazamiento del Cantidad
carro necesaria
44 Aluminio Perfil ngulo de 12 mm de ala x 1 Soporte del resorte de ten- 1
mm de espesor, 30 mm de largo sin
45 Tornillos M4 cabeza tambor x 15 mm Sujecin de las ruedas al 6
carro
46 Tornillos M6 cabeza Allen x 35 mm de largo Sujecin barras de 4
desplazamiento
47 Tornillos M4 cabeza Allen x 10 mm de largo Sujecin de carro al cilin- 4
dro
48 Tuercas M4 Para fijacin y contratuerca 20
de bulonera

66
En primer lugar, cortamos las piezas que Doblamos la chapa del soporte para el motor
soportarn a los actuadores y la que corres- con la ayuda de alguna pieza cilndrica de
ponde al soporte del motor. Para esto, uti- dimetro acorde al que necesitamos.
lizamos la planchuela de aluminio de 2 mm
de espesor y trazamos las piezas, de acuerdo
con los planos. Con la ayuda de una sierra,
cortamos las piezas y, luego, limamos los
bordes para eliminar rebabas. Realizamos los
orificios en los lugares indicados para los
tornillos de fijacin a la estructura, para las
ruedas de gua, etc.

Soporte del motor

Armamos esta estructura de soporte, fijn-

dola mediante tornillos M4 x 10 mm y tuer-
cas. En ella sujetamos el conjunto de actua-
dores neumticos armado en la etapa previa,
y el conjunto que forman el soporte del
motor y el motor elctrico.

En cada extremo de las barras de desplaza-

miento realizamos un agujero roscado para
tornillos de M6; esto va a permitir que,
luego, podamos sujetarlas a la estructura de
la caja. Para efectuar estos agujeros, nosotros
utilizamos tornillos M6 x 35 mm cabeza tipo
Allen.

Las ruedas de gua se realizan en un torno,

utilizando la barra cilndrica de 19 mm de
dimetro de tefln, nylon o resina acetal.

67
 Tambin realizamos con este material la
polea con garganta para el motor elctrico.
Cortamos y agujereamos el ngulo que nos
va a servir para gua del hilo, el soporte del
resorte de tensin y el soporte del hilo en el
oro extremo, tambin en aluminio.
68
Colocamos a este mecanismo una "lengeta"
de chapa en el carro de desplazamiento del
motor. sta sirve para la conmutacin de los
fines de carrera que van dispuestos en el cen-
tro de cada columna, montados sobre un
soporte atornillado a la parte de abajo de la
tapa.
4. Construccin del sector de alma -
cenaje
Para el sector de almacenaje o storage uti-
lizamos acrlico. Recuerde que nuestro sector
de almacenaje consta de una zona de carga,
una zona de descarga y cuatro columnas con
cuatro filas que conforman los casilleros de
almacenamiento.
La estructura del sector de storage est arma-
da mediante una tcnica de encastre, ya que
consideramos que es constructivamente sen-
cilla y que, adems, cumple con la funciona-
lidad requerida a esta parte del modelo.
Nuestro storage est compuesto por once
partes: dos de ellas integran la base y la
primera altura del sector:
En posicin vertical tenemos dos piezas Y otras cinco piezas que conforman el resto
iguales, que son las correspondientes a los de la estructura vertical, dando lugar a las
parantes ubicados en los extremos del sector. columnas intermedias.

Plantillas verticales del storage

69

Previamente al corte y al armado de las
piezas correspondientes al sector de alma-
cenamiento, es conveniente haber monta-
do el manipulador en la caja; sobre todo,
para tener las dimensiones exactas de las
diferentes alturas a las que deben posi-
cionarse las filas de esta parte del modelo.
El armado
Una vez realizadas todas las piezas, pro-
cedemos al armado y al montaje final de
todos los componentes de este modelo.
Ya le hemos mostrado cmo montar los ac-
tuadores con las piezas de soporte y del mo-
tor en su correspondiente sostn. Ahora, le
montamos y atornillamos las ruedas de guas.
Cuando hemos terminado este conjunto,
estamos en condiciones de ubicarlo dentro
de la caja.
Mediante tornillos
de dimetro M6 x
20 mm, cabeza Para esto, tomamos
tipo Allen, dis- en cuenta la altura a
ponemos y ator- la que debe quedar
nillamos las guas la pala del manipu-
lador respecto de la
de acero de so-
base del modelo.
porte del motor a
la caja, desde la
parte exterior de sta.
Para la ubicacin de los fines de carrera, con-
sideramos la posicin central de cada colum-
na y los disponemos en la parte inferior de la
base de fibrofcil, en un soporte del mismo
material, mediante tornillos de fijacin. En
nuestro equipo, tomamos la parte central de
70
cada columna para que el motor detenga al
carro en esa posicin; con esta opcin, si
bien tenemos una pequea diferencia en el
posicionamiento respecto del recorrido del
carro en uno u otro sentido, sta es despre-
ciable.
Una vez que hemos dispuesto estos detec-
tores, fijamos la lengeta en el carro del
motor, a una altura conveniente para posibi-
litar su conmutacin.
Por ltimo, fijamos el sector de almace-
namiento a la base del modelo, por medio de
tornillos para madera o bien usando adhesivo.
El ensayo y el control
Podemos encarar de distintas formas la prueba
del funcionamiento de este modelo.
En principio, conviene realizar una prueba ali-
mentando -sucesivamente y en forma indivi-
dual- cada una de los solenoides de las elec-
trovlvulas y el motor de cc, para comprobar el
correcto funcionamiento de los componentes.
Obviamente, tratndose de actuadores neu-
mticos, es necesario conectar la alimentacin
de aire comprimido; entonces, comprobamos
que no existen fugas de aire y si las hubiere,
solucionamos el inconveniente.
Tambin comprobamos la detencin del motor
elctrico; si fuera necesario, corregimos la posi-
cin de los finales de carrera.
Luego y segn sea la opcin de control selec-
cionada, probamos el funcionamiento del dis-
positivo en su conjunto y verificamos si
cumple con las premisas de gestin preestable-
cidas por el grupo de trabajo.
4. EL EQUIPO EN EL AULA

A travs del desarrollo del manipu -

lador neumtico, los alumnos tienen Propuestas de enseanza referidas a
ocasin de abarcar diversos con-
tenidos; algunos de estos Materiales
conocimientos resultan necesarios
Actuadores
durante la etapa previa de construc-
cin del modelo -esto es, cuando el
Pinza
profesor realiza el planteo de las
diversas situaciones-problema-, la Sensores y detectores
inclusin de otros contenidos es
estratgica cuando la solucin Manipulador
adoptada va "tomando forma" y
algunos conceptos slo alcanzan Almacenamiento
una comprensin plena una vez ter-
minado el equipo. Transformacin de movimiento giratorio en lineal

Programacin del equipo

A continuacin, le acercamos algu-
nas ideas acerca de cmo integrar esos con-
tenidos en su tarea; por supuesto, las nues-
tras son slo sugerencias, ya que es usted Materiales
quien conoce al grupo destinatario -su nivel
de formacin previa, su predisposicin al tra- En el manipulador neumtico que desarro-
bajo grupal y a la investigacin, sus habili- llamos, trabajamos con distintos tipos de
dades manuales...-, la disponibilidad de materiales:
material bibliogrfico, la posibilidad de acce-
so a consultas por la web, a materiales, he- fibrofcil (MDF), perfiles de aluminio,
rramientas y mquinas, como as tambin las acrlico... para la base y el sector de alma-
particularidades relacionadas al mbito de cenaje;
ubicacin de la escuela, los que le permitirn
aluminio, bronce, aros de goma, varilla
optar por una estrategia de enseanza o por
roscada, motor elctrico, acrlico, alam-
otra.
bre de cobre... para los actuadores y su
movimiento.

71
 Le sugerimos que analice con sus alumnos
los criterios de seleccin de estos materiales:
sus caractersticas fsicas, su costo, su facili-
dad de mecanizado, su facilidad de obten-
cin, entre otros, y que evale con ellos qu
sucede con el producto cuando la opcin por
algn material no cumple con los requeri-
mientos planteados en el diseo.
Por ejemplo:
Es conveniente realizar la camisa del
actuador en aluminio -o bronce, acero
inoxidable, acero al carbono, etc.-?
La mejor forma de unin con
las culatas anterior y posterior
es, por rosca? Por soldado?
Para este caso tendramos que pensar no slo
en cambiar los materiales del sector de alma-
cenamiento o storage, sino optar por otro tipo
de actuadores; porque los de tipo neumtico
-como los que utilizamos en nuestro modelo-
no seran eficientes.
La fuerza mxima que podemos hacer con
actuadores neumticos es de, aproximada-
mente, 4000 5000 kg -y stos son, en prin-
cipio, demasiado grandes y demasiado caros-.
A travs del diagrama podemos analizar las
dimensiones que tendra que tener un ac-
tuador neumtico para ejercer una determi-
nada fuerza:

Actuadores
Tambin podemos observar qu
sucedera si, en lugar de almace-
nar cajas de cartn de pequeas
dimensiones o tornillos de difer-
entes tamaos y medidas, se
tratara de piezas de motores.

O, mejor
an, supon-
gamos -con Ah se nos
nuestros a- complicara
lumnos- que bastante uti-
tenemos que lizar acrlico y
fibrofcil (Algo
automatizar
impensado
el guardado para este pro-
y el retiro de psito, no?).
lanchas de
una guardera naval.
Diagrama de fuerzas de un actuador

72
 F = 10 . p . II . (d2/4) nal de la mueca del manipulador, etc.
F = 7,85 . p . d2
En nuestro manipulador utilizamos un
Donde motor elctrico para el desplazamiento entre
F = Fuerza (N) columnas del sector de almacenaje.
p = Presin (bar) Podramos haber optado por un actuador
d = Dimetro de la camisa del cilindro (cm) neumtico? De ser as, qu tipo de actuador
resulta ms conveniente? Cul es la carac-
En cambio, utilizando actuadores hidruli- terstica del funcionamiento en un actuador
cos, las dimensiones se ven reducidas gracias sin vstago? Sera lgico pensar en un actua-
a sus mayores presiones de trabajo. dor de este tipo para nuestro modelo? Sera
factible su construccin "casera", tal como
De haber optado por actuadores hidrulicos, hemos realizado los restantes actuadores
otro aspecto a analizar con nuestros alumnos neumticos? En caso afirmativo, qu tipo de
es qu tipo de energa vamos a utilizar para el consideraciones tendramos que tener en
accionamiento de la bomba. La mayora de cuenta a la hora de su diseo y fabricacin?
las veces, la energa utilizada es elctrica, En caso negativo, por qu su construccin
disponible en la mayora de los embar- no resulta una buena opcin? Cules son los
caderos; pero, si suponemos que nuestra principales inconvenientes?
guardera est emplazada en un lugar donde
no existe este tipo de suministro o ubicada en Si comparsemos este tipo de actuador con el
una zona donde los cortes de provisin son motor elctrico, cul resultara "vencedor"?
constantes, qu tipo alternativo de Por qu?
accionamiento podramos utilizar para nues-
tra bomba? En nuestro modelo solamente hemos optado
por realizar movimientos en sentido lineal.
Puede ser til, Esta decisin se basa, en primera instancia,
entonces, realizar en la disposicin adoptada para las diferentes
Es importante obser- partes componentes. Pero... de haber sido
un cuadro com-
var que, an cuando necesario un manipulador que efecte un
parativo entre un los movimientos y su
manipulador uti- movimiento giratorio, cul sera la opcin
secuencia puedan
lizado para el al- seleccionada? Un motor paso a paso, un
llegar a ser idnticos
macenaje de tor- en ambos casos, los actuador neumtico giratorio de cremallera-
nillos y otro utili- dems componentes rueda dentada, de paletas...?
zado, por ejem- no lo son.
plo, para las lan- Como usted puede observar, la variedad de
chas, considerando dimensiones, esfuerzos, lneas de indagacin es interesante y, tam-
tipos de energa, materiales de construccin bin, suficiente como para que el alumno
de los actuadores, tipo, forma, tamao y comience a precisar las diferencias entre los
accionamiento de la pinza o elemento termi- diversos tipos de actuadores y a comprender
su principio de funcionamiento, sus ventajas,

73
 su rendimiento y su campo de aplicacin.
Pinza
Ahora, focalicemos en la "mano" o pinza del
manipulador: La que seleccionamos como
solucin, es la mejor?
Va a resultar interesante que sus alumnos
comparen la incluida en nuestro manipu-
lador neumtico con una pinza o grip para-
lela o angular, y con una que integre toberas
de vaco o ventosas, o pinzas electromagnti-
cas -considerando, en este caso, el tipo de
energa para el accionamiento, la fuerza nece-
saria para la sujecin, el costo, etc.-.
Sensores y detectores
Supongamos que las piezas a almacenar son
de diferente tamao y que su ubicacin en
los anaqueles depende de esta variable; por
ejemplo, que tenemos 4 tamaos de piezas
identificadas con los nmeros 1 a 4, desde la
ms grande a la ms pequea. En esta
situacin, las piezas tipo 1 (grandes) deben
ubicarse en el estante inferior; en el segundo
se colocan las de tamao 2 y, as, sucesiva-
mente.
De cuntas maneras posibles se podran lle-
gar a detectar los diferentes tamaos? Qu
tipos de detectores o sensores proponen uti-
lizar nuestros alumnos para ello? Cul es la
diferencia entre un detector y un sensor?
Otras situaciones:
74
Si, en lugar de diferenciarse por tamao,
las piezas fueran de igual tamao pero de
materiales con peso especfico diferente
(supongamos, por ejemplo: cubos de
cartn, algarrobo, fibrofcil y acero),
cul es la caracterstica a tener en cuen-
ta, y la o las formas posibles para su
deteccin?
Existen sensores de color? Cmo fun-
cionan? En qu caso los utilizaramos?
Los llamados detectores de presencia que
se utilizan, entre otras posibilidades, para
las alarmas domiciliarias, ante qu
condiciones reaccionan?
Cuando se utilizan robots para soldadura
por arco (con electrodo revestido) o por
arco sumergido, se requiere de un sensor
adicional para detectar la costura y guiar
el robot. De qu tipo de detector se
trata?
Manipulador
Podemos presentar a los estudiantes estas
lneas de anlisis del manipulador:
Cuntos GDL -grados de libertad- tiene
nuestro equipo?
Es flexible? Qu otras operaciones se
pueden hacer con l?
En cuanto a su velocidad de desplaza-
miento, de qu factores depende?
Podra aumentrsela? Hasta qu por-
centaje? Cules son las desventajas de
una velocidad de desplazamiento excesi-
va o demasiado lenta?
Se pueden realizar movimientos cuyas
 velocidades sean independientes de la
carga transportada?
Qu tipo de configuracin tiene nuestro
manipulador: cartesiana,
esfrica?
Qu modificacin se podra efectuar en
un manipulador para que su configu-
racin pase de cartesiana a cilndrica?
Qu capacidad de carga tiene? En nues-
tro manipulador, de qu depende esta
capacidad?
a. En primer lugar, es imprescindible
tener un "plano de situacin" del lugar
donde se ubicar el paletizador.
cilndrica,
b. Cada cunto tiempo llegan las
piezas al paletizador?
c. Qu cantidad de tiempo funcionar?
(Horas por da, das por semana, se-
manas por ao.)

d. Cul es el tipo de producto que se

Almacenamiento debe paletizar?
- Cajas
- Barriles
Uno de los principales usos de los robots es
- Cubos
la tarea de paletizacin. sta consiste, bsica-
- Sacos
mente, en acomodar uno o varios objetos
- Fardos
sobre una plancha o tarima de madera, pls-
- Placas
tico, metal. Para esta tarea, la rentabilidad, la
- Bidones
flexibilidad y el funcionamiento preciso son
- Hojas
exigencias bsicas a cumplimentar.
- Otros
En la industria de bebidas y de alimentos, en
el sector farmacutico, de salud y cosmtico,
el mercado ofrece una amplia gama de
mquinas para tareas de embalado y paleti-
zacin. Desde la despaletizacin y el desen-
cajonado, hasta el encajonado y la paleti-
zacin, estos equipos cubren todas las tareas.

Para la identificacin de las caractersticas

que debe tener el robot de paletizador a uti-
lizar, es necesario tener en cuenta ciertos
aspectos5 que lo invitamos a analizar con sus
alumnos:

5 Extractado de un cuestionario para clientes de la empresa

ITEKS de Francia. www.iteks.fr Tipos de objetos para el estibaje

75
 e. Los productos a paletizar, son
iguales? Tienen el mismo peso?
f. Se trata de productos envasados?
De qu tipo de envase se trata?
g. El producto, es explosivo, inflamable
o frgil?
h. El producto a paletizar, es alimenta -
do desde un solo lugar, proviene alter-
nativamente de varios lados o llega de
manera aleatoria?
i. A qu altura -desde el piso- debe
tomarse el producto?
j. Se lo puede sujetar desde su parte
superior o se trata, por ejemplo, de una
caja abierta? Tiene asas? Es conve-
niente realizar un croquis o esquema
con los detalles de forma, tamao, posi-
cin de llegada al paletizador, etc.
k. Cul es el tipo y material del palet
utilizado?
Esquemas de estibajes
Modelos de palets
76
l. Cul es el peso del palet? Y, el peso
mximo del palet lleno?
m. Los palets, llegan al paletizador de a
uno o por paquetes? Considerar la
altura, ya sea si la provisin es de a uno
y colocada en el piso, o bien la altura
mxima del paquete y la distancia entre
ellos.
n. Se debe colocar algn tipo de sepa -
rador entre palets? De ser afirmativa la
respuesta: Precisar el material, las
dimensiones y la forma de provisin; por
ejemplo: por hojas, en bobina, etc.
o. Una vez paletizados los productos,
se les debe colocar algn tipo de
soporte exterior (termoformado o
metlico)?
p. Cul es el esquema pensado de
paletizacin?
q. Los productos se deben sujetar unos
con otros? Con qu?
q. Los productos se deben sujetar unos
con otros? Con qu?
r. El palet, debe ser etiquetado antes
de salir del paletizador?
Usted puede trabajar en el aula, considerando
todos estos aspectos, a fin de determinar la for-
ma, los grados de libertad, los tipos de movi-
mientos, los accionamientos, etc., necesarios
para el diseo del robot paletizador, de modo de
satisfacer los requisitos de un cliente supuesto.

s. Cuntos palets deben ser acumula-

dos a la salida del paletizador? Cul es
la altura mxima final del palet?
t. Si el paletizador debe limpiarse, con-
vendra saber con qu elemento, la fre-
cuencia, si la solucin de limpieza es
alcalina o bien su pH, y la temperatura
del producto de limpieza.
Transformacin de movimiento
giratorio en lineal
En el caso de nuestro manipulador, hemos
utilizado un motor elctrico para moverlo en
el eje X (entre la zona de carga /descarga y las
diferentes columnas de almacenamiento).
Para ello, tuvimos la necesidad de convertir el
giro del motor en un desplazamiento lineal.

Damos a continua-
u. Cul es la tensin y la frecuencia cin -y, a modo de En estrecha vincu-
disponible para la alimentacin elctri - ejemplo- una serie lacin con la situa-
ca? Esta tensin, es estable? cin problemtica
de esquemas que
del motor de ascen-
plantean diferentes sor, que le plante-
v. Se posee suministro de aire com- formas en las que bamos al comienzo
primido? Cul es la presin en la red? se puede transfor- de este material de
mar el movimiento capacitacin.
El aire comprimido, es suministrado
giratorio de un mo-
"limpio y seco"?
tor elctrico en un desplazamiento lineal.

w. El paletizador, necesita conectarse

a algn dispositivo perifrico? (red infor-
mtica, por ejemplo).

x. Cules son las caractersticas del

lugar donde se va a emplazar el paleti -
zador -tipo de piso, dimensiones de la
puerta de acceso, altura del lugar,
condiciones ambientales (humedad,
temperatura, ambiente corrosivo, vibra - Transformacin de movimiento giratorio en
ciones, etc.)-. lineal

77
 Primera alternativa. Se trata de un mecanis-
mo con tornillo sin fin y tuerca. En su
movimiento de rotacin, el motor hace girar
a un tornillo sin fin solidario a l; esto provo-
ca el desplazamiento del carro. El giro en un
sentido o en el otro da como resultado un
movimiento a derecha o izquierda. Con este
sistema podemos obtener una baja velocidad
de desplazamiento (en una vuelta se avanza
el paso del tornillo) y, por lo tanto, buena
precisin en el posicionamiento. Este sis-
tema presenta el inconveniente de que no es
reversible -esto es: slo avanza y retrocede
por el movimiento del tornillo-: Cuando el
tornillo se mueve, el carro se desplaza; pero,
no puede forzarse externamente el
movimiento del carro para que haga girar al
tornillo.
Segunda alternativa. En el esquema observa-
mos un desplazamiento por medio de una
cinta (tambin puede ser una cadena, un
cable, una cuerda). En este caso, el motor se
encuentra fijo en uno de los extremos de la
cinta transportadora que hace las veces de
conductor mediante una polea o rodillo; en
el otro extremo, se encuentra otra polea o
rodillo que es el conducido. En este caso, el
sistema s es reversible. Comparando este
dispositivo con la primera alternativa, adver-
timos que, aqu, podemos obtener una
mayor velocidad de desplazamiento, menor
precisin en el posicionamiento y menor
fuerza a ejercer por el carro.
Tercera alternativa. Tambin presenta un
desplazamiento que utiliza una cinta, cable o
cadena. En este caso, el motor se encuentra
ubicado en el carro. Consta de un cable que
se enrolla y desenrolla, simultneamente, en
un carretel; y que queda fijo en ambos
78
extremos de la gua. Posee las mismas venta-
jas y desventajas que el sistema anterior.
Programacin del equipo
El modelo presentado puede ser controlado
de diversas maneras. A continuacin, le pre-
sentamos algunas de ellas, sugirindole la
tarea de trabajar los diferentes tipos de
mando, y analizar con sus alumnos las venta-
jas y desventajas que cada uno de ellos
plantea.
En nuestro manipulador neumtico, los ac-
tuadores que debemos alimentar para produ-
cir los movimientos en los tres ejes (X, Y, Z),
son los siguientes:
En el eje X tenemos el movimiento del
manipulador desde la zona de
carga/descarga, cubriendo todas las ubi-
caciones correspondientes a las diversas
columnas de almacenamiento, hasta la
zona de descarga/carga (segn corres-
ponda). Este movimiento es efectuado
por un motor elctrico de 12 Vcc.
En el eje Y contamos con la posibilidad
de posicionar el elemento final o pinza
del manipulador en cuatro alturas dife-
rentes -esto es, por filas-. Para ello nece-
sitamos comandar las electrovlvulas que
controlan al cilindro multiposicional;
stas son electrovlvulas de impulsos 5/2
(biestables) y requieren de una ali-
mentacin para cada una de las bobinas
de 12 Vcc.
En el eje Z contamos con un actuador
neumtico que ubica la pieza a transportar
en profundidad, y, adems, otro actuador
 que hace descender la pieza en su casillero
o la levanta desde ste, segn correspon-
da. Tambin en este caso debemos ali-
mentar electrovlvulas de 12 Vcc.
Entonces, uno de los mandos ms sencillos de
aplicar (porque los conocimientos previos
requeridos no son muy complejos, y porque
los elementos a utilizar pueden encontrarse en
una escuela o comprarse sin dificultad) es pro-
ducir la secuencia de movimientos con man-
dos directos sobre los distintos actuadores, uti-
lizando, por ejemplo, pulsadores y rels (si
fueran necesarios). En este caso, no existira
mayor problema en las bobinas de las electro-
vlvulas ya que, al ser biestables, un solo
impulso de tensin -esto es, un pulso en el
pulsador- es suficiente para conmutarlas. Tal
vez, su grupo de alumnos deba prestar especial
atencin al movimiento producido por el
motor (en el eje x), ya que debe detenerse en la
posicin justa, correspondiente a cada colum-
na; en este caso, podemos utilizar detectores de
proximidad (tipo Reed Swicht, inductivos,
capacitivos, etc.), ubicados convenientemente
en cada columna, para producir el corte de la
alimentacin al motor.
Otra posibilidad es la de utilizar un PLC
-controlador lgico programable- para el
mando del manipulador.
PLC -Programmable Logic Controller-. Es
un dispositivo digital electrnico con una
memoria programable, para el almace-
namiento de instrucciones, que permite la
implementacin de funciones especficas
como: lgica, secuencias, temporizado,
conteo y aritmtica; puede ser utilizado
para el control de mquinas y para la
operacin de procesos.
Esta opcin permite, entonces, trabajar con-
tenidos referidos a la automatizacin con
controladores programables, diferencias que
podemos encontrar entre distintos modelos,
distintos lenguajes de programacin -carac-
tersticas principales, caractersticas de los
ms comunes, instrucciones bsicas de estos
lenguajes, etc.-.
Las rdenes tambin pueden "llegarle" a
nuestro manipulador desde un PIC -circuito
integrado programable-, previamente progra-
mado
PIC -Peripheral Interface Controller-. Si
bien se ha generalizado su denomi-
nacin, PIC es el microcontrolador de la
firma Microchip. Es un componente
electrnico conformado en un solo chip,
en el que se integra un microprocesador
con memoria y cierta cantidad de
entradas y salidas; con l pueden efec-
tuarse numerosas y diferentes aplica-
ciones, modificando el programa alma-
cenado en la memoria. En un microcon-
trolador tpico podemos controlar
instrucciones para:
transferir informacin entre registros
y memoria,
realizar operaciones aritmticas y
lgicas,
efectuar comparaciones y pruebas
sobre el contenido de sus registros
de memoria,
controlar la secuencia de ejecucin
de programas,
controlar entradas y salidas.
79
 En este caso, tenemos la posibilidad de abor-
dar contenidos referidos -precisamente- a
estos elementos: caractersticas, configu-
racin de diagramas de flujo, lenguajes de
programacin, alcances, tipos de aplica-
ciones ms comunes, etc.

A modo de ejemplo, desarrollamos una de las

posibilidades del circuito elctrico. Se trata
de la correspondiente al mando con pul-
sadores y rels.

Dado que, en nuestro modelo, hemos utiliza-

do conmutadores mecnicos ubicados con-
venientemente en cada una de las columnas
como detectores de posicin, el planteo que
sigue est referido a esta configuracin.

Deslizador eje X. Inicialmente, en la posicin

de reposo del manipulador, el nico rel
energizado es el E0, ya que el fin de carrera
correspondiente de la fila 0 est cerrado. En
esta circunstancia, el contacto NA de E0 de la
fila 1 est cerrado, habilitando la posibilidad
de conectar cualquier rel.

Al accionar el pulsador de posicin de

cualquiera de ellos, ste hace autorretener
uno y slo uno de los rels I alimentando, a
su vez, el rel IV, lo que pone el motor en
funcionamiento y dirigirse a la posicin C
seleccionada. Al llegar a sta, el fin de carrera
correspondiente libera el rel, deteniendo ah
la marcha.

Ahora, al no estar en E0, el contacto NC de

la fila 7 est cerrado. Cuando se cierra el
contacto de volver, se inicia el retorno hacia
E0.
Esquema de circuito, desplazamiento en el eje X

80
 Referencias de ambos circuitos

Desplazamiento en los ejes Y, Z. Las colum-

nas estn numeradas de la 0 a la 5. Cada una
de estas columnas est dividida en 4 alturas
-entre Y 0 e Y 3-.

Por su desplazamiento, les asignamos el pre-

fijo X:

la posicin X 0 es la columna de entrada

del material a estibar, y
la posicin X 5 es la columna de salida.

Para estas dos posiciones, el valor de Y es

cero 0.

81
 Circuito tomar-dejar. El capacitor en parale-
lo, junto con la bobina de un contactor,
forma un temporizador a la desconexin;
esto es, al desconectarse la bobina, mientras
dure la carga del capacitor que se descarga a
travs de la bobina, sta permanecer ener-
gizada, manteniendo los contactos en la posi-
cin activada, hasta la descarga del capacitor.
Alimentado el circuito, su estado inicial es:
Bobinas T1 (fila 2), T2 (fila 4), T3 (fila 6), T4
(fila 8), energizadas, capacitores cargados;
por esto, los contactos NC de estos relees
estarn abiertos: T1 (fila 3), T2 (fila 5), T3
(fila 7), y cerrado el contacto NA de la fila 9.
En esta situacin de inicio, tanto puede acti-
varse el ciclo dejar como el ciclo tomar. En
este ciclo intervienen los cilindros neumti-
cos Z1 y TD1.
travs del contacto NC de T2 de la fila 5,
lo que produce la conmutacin del con-
tacto inversor de R3 ubicado en la fila 6
conectando por un tiempo la bobina de
la electrovlvula que hace entrar al cilin-
dro TD1.
Cumplido el tiempo, se conecta R4 a
travs de T3 de la fila 7 con lo que se
conmuta el contacto inversor de R4 de la
fila 8 conectado por un tiempo la bobina
de la electrovlvula que hace entrar al
cilindro Z1.
Al cumplirse el tiempo de descarga del
capacitor se abre el contacto NA de T4 de
la fila 9; entonces, se desenergiza DE con
lo que se abre el contacto NA de DE ubi-
cado en la fila 1, volviendo todo a la posi-
cin inicial.

El ciclo dejar:

Se inicia cuando se recibe la orden de ini-

ciar en la fila 9 y queda autoretenido el
rel DE.
Uno de sus contactos NA activa el rel R1
en la fila 1. Conmuta el contacto inversor
de R1 ubicado en la fila 2, conectado por Ciclo dejar
el tiempo que dura la carga del capacitor
a la bobina de la electrovlvula que hace
salir al cilindro TD1. El ciclo tomar:
Cumplido este tiempo, se conecta R2 de
Se inicia cuanto se recibe la orden de ini-
la fila 3 a travs del contacto NC de T1.
ciar en la fila 0 y queda autorretenido el
Se produce la conmutacin del contacto
rel TM.
inversor de la fila 4, con lo que se conec-
ta por un tiempo la bobina de la electro- Uno de sus contactos NA activa el rel R2
vlvula que hace salir al cilindro Z1 en la fila 3. Conmuta el contacto inversor
R2 de la fila 4, conectado por un tiempo
Cumplido este tiempo, se conecta R3 a
a la bobina de la electrovlvula que hace

82
 salir al cilindro Z1. actitudinales- que no siempre es posible fijar
de antemano y que vale la pena desplegar en
Cumplido el tiempo, al cerrarse el con-
todas sus posibilidades.
tacto NC de T2 de la fila 5, activa el relee
R1, conmutando su contacto inversor de
Dejamos para el final las posibilidades que el
la fila 2, conectado por un tiempo la
trabajo grupal abre: la integracin de los
bobina de la electro vlvula que hace salir
alumnos, su motivacin respecto de la
al cilindro TD1
bsqueda de las posibles soluciones, la asig-
Cumplido este tiempo, al cerrarse el con- nacin de roles a cada uno de los integrantes
tacto NC de T1 de la fila 3, ste conecta de cada grupo, la incentivacin del inters
el rel R4 de la fila 7, conmutando el con- por la investigacin, la concrecin de acuer-
tacto inversor de R4 en la fila 8, dos respecto de ideas en discusin, la
conectando por un tiempo la bobina de proposicin y seleccin de la solucin ms
la electrovlvula que hace entrar al cilin- adecuada, etc., todos ntimamente relaciona-
dro Z1. dos con el trabajo por proyectos.
Al cumplirse el tiempo, se activa el rel 3
en la fila 5 conectando por un tiempo la
bobina de la electrovlvula que hace
entrar al cilindro TD1.
Al activarse T3 libera de su autorreten-
cin a TM completando el ciclo tomar

Ciclo tomar

Nos hemos referido hasta aqu al anlisis de

los componentes del manipulador neumtico
y a la inclusin de diferentes cambios en su
diseo. Porque, cuando el docente plantea
una situacin problemtica a sus alumnos,
existe la posibilidad de trabajar contenidos
-tanto conceptuales como procedimentales y

83
 5. LA PUESTA EN PRCTICA
Esta parte final de nuestro mdulo de capa-
citacin contiene un cuadernillo para la eva-
luacin del recurso didctico que le presen-
tamos y, de las experiencias didcticas y con-
tenidos propuestos a partir de l:
Esta evaluacin tiene dos finalidades:
Brindarle a usted, como docente que uti-
liza este material, la oportunidad de do-
cumentar el seguimiento de las activi-
dades que realice con sus alumnos, a par-
tir de nuestras propuestas y, en funcin
de esta memoria de acciones, propiciar
una reflexin acerca de los cambios,
mejoras o enriquecimiento de su propia
tarea de enseanza.
Obtener de su parte, como usuario de
este material, informacin sobre todos
los aspectos en torno a los cuales gira la
propuesta.
Para este relevamiento de informacin, usted
encontrar, a continuacin, una serie de
cuestionarios organizados bsicamente en
tablas o matrices para completar. Con los
datos que usted exprese en ellos esperamos
tener una realimentacin que nos permita
mejorar todos los componentes de la serie de
publicaciones Recursos didcticos y
enriquecerla con propuestas o docu-
mentacin complementaria para aquellos
docentes que planteen iniciativas, interro-
84
gantes o dificultades especficas con relacin
a la construccin del recurso didctico, a las
actividades de aula, a los contenidos cient-
ficos y tecnolgicos, a la metodologa de
enseanza, a los procedimientos incluidos, a
la informacin sobre materiales y a otros
aspectos.
Dada la importancia que esta informacin de
retorno tiene para nuestro trabajo de
seguimiento, mejora y actualizacin, le
agradecemos que nos remita el cuadernillo
con todas las observaciones, comentarios o
sugerencias adicionales que nos quiera hacer
llegar. Para ello puede remitirnos una copia,
a travs de correo postal, a
rea de Monitoreo y Evaluacin CeNET
Oficina 112
Saavedra 789. C1229ACE.
Ciudad Autnoma de Buenos Aires.
Repblica Argentina.
O, si lo prefiere, solicitarnos el archivo elec-
trnico de las pginas que siguen a
evcenet@inet.edu.ar, envindonos la versin
digitalizada de sus respuestas a travs del
mismo correo electrnico.
Desde ya, muchas gracias.
Identificacin del material:
Las dimensiones que se consideran para la evaluacin del mdulo de capacitacin y del
recurso didctico son:

1. Nivel educativo 5. Documentacin

2. Contenidos cientficos y tecnolgicos 6. Otras caractersticas del recurso didctico
3. Componentes didcticos 7. Otras caractersticas del material terico
4. Recurso didctico 8. Propuestas o nuevas ideas

1. Nivel educativo en el que trabaj el material:

Nivel educativo EGB EGB Polimodal Escuela tcnica (*) Trayecto tcnico- Formacin Otra (*)
2 3 (*) profesional (*) profesional (*)
1 2 3 1 2 3 4 5 6
Nivel en el que
usted lo utiliz

Asignatura/espacio curricular en el que usted lo utiliz:

(*) Por favor, indique la modalidad, la orientacin, la especialidad, etc.

2. Contenidos cientficos y tecnolgicos trabajados:

La puesta en prctica I
 3. Componentes didcticos:

3.1. Testimonios (situaciones problemticas) presentados en el material

S No Otro1
a. Le resultaron motivadores para iniciar las actividades propuestas?
b. Le facilitaron el desarrollo de contenidos curriculares que usted
tena previstos?
c. A su criterio, estn vinculados con el recurso didctico que se le
propone desarrollar?
d. Le facilitan la organizacin de situaciones didcticas para el tra-
bajo de los contenidos cientficos y tecnolgicos propuestos?
e. El nivel de las situaciones problemticas que se plantean, es el
adecuado al nivel educativo para el que est previsto?
f. En caso negativo, permiten adecuaciones para ser trabajados en
el nivel educativo de sus alumnos o en otro nivel educativo?
g. Los testimonios iniciales, permiten generar diferentes soluciones
(soluciones tecnolgicas o didcticas)?
En caso que su respuesta sea negativa (en cualquier tem), le pedimos que nos indique por
qu (seale el nmero del tem a que corresponde su comentario)

Otro (indique el tem al que corresponde el comentario):

1 Utilice esta opcin para indicar que agregar comentarios al final de este sector de la matriz.

II La puesta en prctica
3.2. Estrategias

A partir de la utilizacin de las propuestas de trabajo en el aula contenidas en el material y

del recurso didctico con el que se asocian, le solicitamos que nos indique (tomando como
referencia su forma de trabajo anterior a disponer del material), cmo resolvi las activida-
des consignadas en la tabla siguiente:

Incorporado3
No aplicado2
3.2.1. Contextualizacin de la estrategia didctica

Mejor
Igual
Con respecto a su forma habitual de trabajo, usted logr:

a. Determinar las capacidades, habilidades, conocimientos previos

necesarios para iniciar las actividades propuestas.
b. Organizar, asociar, relacionar los conocimientos cientficos y tec-
nolgicos para resolver un problema tecnolgico.
c. Recortar (identificar) los contenidos cientficos y tecnolgicos a
trabajar con sus alumnos para el desarrollo de un sistema/produc-
to tecnolgico como el propuesto por el material.
d. Vincular estos conocimientos con los saberes previos de los alum-
nos.
e. Establecer la secuencia adecuada de los contenidos cientficos y
tecnolgicos, y de los procedimientos para generar una solucin
tecnolgica (la propuesta por el material u otra diferente).
f. Organizar una experiencia didctica integrando conocimientos
cientficos y tecnolgicos, metodologa de resolucin de problemas
y procedimientos propios del trabajo tecnolgico.
g. Otras (que haya incorporado o hecho mejor con el recurso).

2 No aplicado: No lo hizo antes ni ahora con este recurso didctico.

3 Incorporado: Integr la estrategia a sus clases a partir de la utilizacin del recurso didctico propuesto.

La puesta en prctica III

 Incorporado
No aplicado
3.2.2. Desarrollo de la estrategia didctica

Mejor
Igual
Con respecto a su forma habitual de trabajo, usted logr:

h. Encuadrar la tarea a partir de la formulacin de uno (o varios)

problemas.
i. Explicitar consignas de trabajo que plantean una situacin pro-
blemtica.
j. Organizar las actividades de aprendizaje atendiendo a las etapas
propias de la resolucin de problemas.
k. Utilizar tcnicas de trabajo grupal.
l. Promover el trabajo colaborativo y cooperativo.
m. Otras (que haya incorporado o hecho mejor con el recurso).

Incorporado
No aplicado
3.2.3. Aspectos cognitivos (proceso de aprendizaje de sus alumnos)

Mejor
Igual
Con respecto a su forma habitual de trabajo, usted logr:

n. Estimular a sus alumnos en la bsqueda de informacin e investi-

gacin en torno al problema eje del material.
o. Promover la consulta a variadas fuentes de informacin.
p. Rescatar, incorporar los aportes del grupo para identificar aspectos
o variables crticas del problema.
q. Evaluar los conflictos cognitivos propios del proceso de aprendizaje.
r. Detectar, evaluar, la comprensin asociativa.
s. Promover la reflexin sobre las actividades realizadas y las estrate-
gias utilizadas en cada parte del proceso.
t. Otras (que haya incorporado o hecho mejor con el recurso).

IV La puesta en prctica
4. Recurso didctico:

4.1. Construccin del recurso didctico

Tomando en cuenta la finalidad prevista en el material para el recurso didctico (equipamien-

to o software), le pedimos que nos indique si, a partir de la propuesta contenida en el mate-
rial:

4.1.1. Utiliz:

a. Un equipo ya construido, segn la b. Un software.

propuesta del material.

c. Otro que ya tena disponible d. Ninguno.

(de caractersticas similares).

Si su respuesta fue d. indquenos la razn, por favor:

La puesta en prctica V
 4.1.2. Realiz todo el proceso de construccin del recurso didctico con sus
S No
alumnos? (Conteste este apartado en caso de que haya construido un equipo
igual al propuesto. En caso contrario, pase al apartado 5 Documentacin)

4.1.3. En caso de que su respuesta sea afirmativa, le pedimos que nos indique:
S No
a. Pudo seguir sin dificultades los procedimientos indicados en el Manual de
construccin?
b. La secuencia indicada, fue la adecuada para la construccin?
c. El grado de complejidad, fue el apropiado para el nivel educativo a que se
dirige el recurso?
d. Los contenidos cientficos asociados, son pertinentes para el desarrollo del
recurso propuesto?
e. Los contenidos tecnolgicos asociados, son pertinentes para el desarrollo
del recurso propuesto?
f. Con sus alumnos, construy el recurso didctico siguiendo el proceso y la
metodologa de resolucin de problemas?
g. Sigui todos los procedimientos propuestos para la construccin pero
incorpor sus propios contenidos cientficos y tecnolgicos?
h. Por el contrario, hizo adaptaciones en los procedimientos de construccin
pero mantuvo los mismos contenidos?
i. Realiz la construccin siguiendo las actividades de aula propuestas en el
material?
j. Dise sus propias experiencias en funcin de su grupo de alumnos?

S No
Complet todas las etapas del proceso de construccin propuesta?

En caso negativo, indquenos a qu fase lleg:

a. Planificacin. b. Diseo en dos dimensiones.

c. Construccin, armado. d. Ensayo y control.

e. Superacin de dificultades (evaluacin del funcionamiento, siguiendo las indica-

ciones y la lista de control que brinda el material).
f. Construccin de otro equipo que se adapta ms a sus necesidades curriculares
(Si marc esta alternativa, lo invitamos a responder, directamente, el apartado 4.1.5.).

VI La puesta en prctica
4.1.4. Complete este tem slo si realiz el proceso de construccin del equipo siguiendo los
procedimientos indicados en el Manual. Si no fue as, lo invitamos a responder el
apartado 4.1.5.

Acerca de los materiales, herramientas e instrumentos:

S No
a. La especificacin de los materiales para la construccin, fue suficiente para
conseguirlos?
b. Utiliz los mismos materiales (en calidad y tipificacin) indicados en la
documentacin?
c. Reemplaz materiales, instrumentos, componentes, piezas, etc., sin alterar
el resultado final previsto en el material?
d. La especificacin de las herramientas a utilizar, le result adecuada?
e. La cantidad de herramientas indicadas, fue la necesaria?
f. Los instrumentos, estuvieron bien especificados?
g. El tipo y cantidad de instrumentos, fueron los adecuados para armar el
recurso didctico?

4.1.5. En caso de que usted haya construido un recurso didctico diferente al propuesto por
el material de capacitacin, le pedimos que nos indique si la razn fue:

a. El propuesto no se ajustaba a sus b. No pudo conseguir los materi-

necesidades curriculares. ales o instrumentos indicados.

c. No pudo interpretar el manual de d. Otra (Por favor, especifquela).

construccin.

La puesta en prctica VII

 4.1.6. Qu caractersticas especficas destacara en este recurso didctico diferente al pro-
puesto por el material, que sus alumnos han construido. (Marque todas las opciones
que considere necesarias):

a. Se ajusta mejor a los contenidos b. Es ms econmico.

curriculares que necesita trabajar.

c. Permite su reutilizacin d. Es ms adaptable

(mediante el desarme y armado, en (a diversos usos).
funcin de necesidades didcticas).

e. Otra (Por favor, especifique):

f. Descripcin del recurso didctico construido:

g. Indique las principales diferencias con el equipo propuesto

(estructurales, funcionales, didcticas):

VIII La puesta en prctica

4.2. Utilizacin del recurso didctico

4.2.1. Cmo utiliz el recurso didctico (hecho por usted o ya construido), en las experien-
cias didcticas que concret? (Puede marcar todas las opciones que crea necesarias)

a. Aprovechando todo el proceso y la b. Aplicndolo (como algo ya comple-

secuencia de construccin pro- to) a la solucin de problemas dife-
puestos en el material. rentes al propuesto en el material.

c. Utilizndolo como un sistema tecnolgico (ya construido) en las funciones para

las que est pensado (manejo de las variables, control de operaciones, etc.).

d. Otra (Por favor, especifique):

La puesta en prctica IX
 4.2.2. Ya sea que haya desarrollado el recurso didctico con sus alumnos segn las especifi-
caciones del material, ya sea que haya construido otro diferente o que haya utilizado
un equipo ya construido, en relacin con las actividades que usted vena realizando,
la utilizacin del recurso didctico propuesto por el material le permiti (seleccione la
opcin que coincida con sus experiencias):

No aplicable4
Con respecto a su forma habitual de trabajo, este recurso didctico le

Mejor
Igual

Otro5
permiti a usted, como docente:

a. Integrar contenidos cientficos y tecnolgicos en la solucin de situa-

ciones problemticas de carcter tecnolgico.
b. Disear situaciones de enseanza y de aprendizaje centradas en la
resolucin de problemas tecnolgicos.
c. Planificar y promover en sus alumnos la organizacin del trabajo
(planificacin y secuenciacin de tareas), segn el proceso tecnolgico.
d. Favorecer la identificacin de aspectos o variables crticas de una
situacin problemtica.
e. Organizar las actividades de manera que facilite la toma de decisiones
por parte de los alumnos (determinacin y seleccin de alternativas,
opciones de diseo, materiales, etc.).
f. Organizar la actividad de sus alumnos en funcin de soluciones
diversas a los problemas planteados.
g. Agregue otras que usted considere haber logrado de una mejor manera con este recurso
didctico

4 NA: No aplicable; es una actividad que no realiz antes ni ahora.

5 Otro: Recuerde utilizar esta opcin para indicar que agregar comentarios al final de este sector de la tabla.

X La puesta en prctica
 No aplicable
Con respecto a su forma habitual de trabajo, este recurso le permiti a

Mejor
Igual

Otro
los alumnos (habilidades intelectuales):

Capacidad de planificar
h. Identificar variables o aspectos fundamentales de un problema tec-
nolgico.
i. Organizar su trabajo en etapas (identificar y seguir la secuencia de
operaciones de un proceso).
j. Ejecutar las actividades en los plazos o etapas previstas.
k. Seleccionar materiales, herramientas y piezas, de acuerdo con las
necesidades del diseo.
l. Anticipar y resolver dificultades que podran surgir en el proceso.
m. Prever puntos crticos de todo el proceso.
n. Agregue otras que considere que sus alumnos alcanzaron mejor con este recurso didctico

La puesta en prctica XI
 No aplicable
Capacidad para tomar decisiones

Mejor
Igual

Otro
o. Analizar alternativas en funcin de un problema.
p. Seleccionar alternativas en funcin de las restricciones planteadas
en el problema, o en el contexto de enseanza y de aprendizaje.
q. Adecuar la propuesta para la solucin del problema planteado.
r. Agregue otras que considere que sus alumnos alcanzaron mejor con este recurso didctico

XII La puesta en prctica

 No aplicable
Capacidad de aplicar y transferir

Mejor
Igual

Otro
s. Interrelacionar los datos, tcnicas y procedimientos en el diseo de
la solucin.
t. Utilizar tcnicas de representacin adecuadas al equipo que se
construye o en el ya construido que se utiliza.
u. Integrar los conocimientos cientficos y tecnolgicos en los
momentos pertinentes para el diseo de la solucin.
v. Relacionar, ensamblar componentes en la secuencia adecuada.
w. Utilizar de manera correcta la simbologa y los lenguajes propios de
la tecnologa (representacin grfica, simblica, etc.).
x. Transferir conocimientos cientficos y tecnolgicos en otras activi-
dades similares.
y. Agregue otras que considere que sus alumnos alcanzaron mejor con este recurso didctico

Otro (Por favor, exprese aqu los comentarios que tenga, identificando el tem con la letra que
corresponda):

La puesta en prctica XIII

 5. Documentacin (Material terico, manual de procedimientos y propuestas didcticas):

5.1. Cmo calificara los aportes del material recibido (encuadre y desarrollo terico, y expe-
riencias propuestas para el aula)?
6
MV V PV
a. Por su potencialidad didctica (sugerencias, propuestas de trabajo en el
aula, papel motivador, etc.).
b. Para sus necesidades curriculares (desarrollo de los contenidos y experien-
cias previstas en su planificacin).
c. Para organizar, planificar, concretar experiencias didcticas relacionadas
con problemas de Educacin Tecnolgica.
d. Para renovar, actualizar, ampliar (subraye el que se ajusta ms a su expe-
riencia) los contenidos que desarrolla en su rea/ disciplina.
e. Para trabajar conocimientos cientficos y tecnolgicos de manera asociada
a un problema tecnolgico.
f. Para organizar experiencias de aprendizaje en torno a la utilizacin de
recursos didcticos.
g. Para utilizar un recurso didctico en el marco de experiencias didcticas
organizadas en funcin de la resolucin de problemas.
h. Para integrar mejor contenidos cientficos y tecnolgicos en la solucin
de problemas de carcter tecnolgico.
i. Para estimular la generacin creativa de otros recursos didcticos.
Otras (Especifquelas, por favor)

6 Escala= MV: Muy valioso / V: Valioso / PV: Poco valioso

XIV La puesta en prctica

5.2. Manual de procedimientos para la construccin y el funcionamiento
del recurso didctico

En caso de que haya seguido los procedimientos contenidos en el Manual (ya sea para hacer
un equipo igual o uno diferente al propuesto), le pedimos nos indique si:
S No Otro
a. Pudo seguir todos los procedimientos descriptos, sin dificultad?
b. La secuencia descripta le result la adecuada?
c. La secuencia establecida le plante alternativas segn algn crite-
rio (disponibilidad de los materiales, trabajo de contenidos espec-
ficos, etc.)?
d. La finalidad (para qu sirve) del equipo est indicada con clari-
dad?
e. Se establecen cules son los contenidos (cientficos o tecnolgicos)
que se asocian al equipo a construir?
f. Se determina la relacin entre conocimientos implicados, proce-
dimientos a seguir, materiales a utilizar y experiencias posibles de
realizar?
g. Considera que la relacin anterior es pertinente (es la que corres-
ponde) para la construccin que se propone?
h. La descripcin de los procedimientos le facilitaron la organizacin
de las experiencias de trabajo con sus alumnos?
i. Pudo seguir las indicaciones para la puesta en funcionamiento?
j. Todas las indicaciones para el uso son claras?
Por favor, fundamente sus respuestas negativas o agregue los comentarios que crea pertinentes
(identifique el tem a que se refiere):

Otro (identifique con la letra que corresponda el tem sobre el que hace observaciones)

La puesta en prctica XV
 6. Otras caractersticas del recurso didctico:

6.1. Constructivas (Por favor, conteste slo si realiz el proceso de construccin). Indique si
el proceso de construccin rene las siguientes caractersticas:
S No
a. Simplicidad.. Es sencillo de construir por parte de los alumnos.
b. Economa. Es posible hacerlo con materiales de bajo costo.
c. Compatibilidad. Todos los componentes, bloques y sistemas permiten ser
integrados entre s.
d. Acoplabilidad. Puede ser unido o combinado con otros recursos didcticos.
e. Sencillez. Permite combinar diferentes tipos de materiales (madera, cartn,
plstico, otros similares).
f. Facilidad de armado y desarmado. Permite, sencillamente, realizar pruebas,
correcciones, incorporacin de nuevas funciones, etc.

Si su respuesta es negativa en alguna de ellas, indique por qu (Por favor, identifique su

comentario con la letra del rasgo aludido):

XVI La puesta en prctica

6.2. Tcnicas (Por favor, complete tanto si construy el equipo como si utiliz uno ya cons-
truido)

S No
a. Portabilidad. Puede ser utilizado en el taller, aula, laboratorio.
b. Modularidad. Puede ser adaptado a diversos usos; para trabajar diversos con-
tenidos curriculares o para realizar diferentes experiencias didcticas; para
aprendizaje, demostraciones, anlisis, etc.
c. Reutilizacin. Posee partes, componentes, bloques o subsistemas que pueden
ser desmontados para volver a su estado original, y usados en s mismos o en
forma independiente.
d. Incrementabilidad. Puede complejizarse agregando piezas o completando el
sistema para mejorar su funcionalidad, rendimiento, precisin o calidad.
e. Aplicabilidad mltiple. Como sistema tecnolgico, permite que usted selec-
cione las variables con las que desea trabajar (algunas de las que maneja el sis-
tema, todas las previstas o agregar otras).

Si su respuesta es negativa en alguna de ellas, indique por qu, identificando su comentario

con la letra correspondiente:

La puesta en prctica XVII

 6.3. Didcticas (Por favor, complete tanto si construy el equipo como si utiliz uno ya
construido)

S No
a. Congruencia. Tiene relacin con los testimonios de realidad incluidos en el
mdulo de capacitacin.
b. Pertinencia. Los componentes, bloques funcionales y sistemas son adecuados
para el trabajo con los contenidos curriculares de la educacin tcnico-profe-
sional.
c. Integracin. Posibilita el tratamiento asociado de los conocimientos cientficos
y tecnolgicos propuestos en el material.
d. Escalabilidad. Es posible utilizarlo con proyectos o problemas con diferentes
niveles de complejidad.
e. Complejidad creciente. Las soluciones alcanzadas para una parte del proble-
ma, sirven de base para las siguientes o permite que, agregando componentes,
sea utilizado como solucin a problemas ms complejos.
f. Adaptabilidad. Permite su adaptacin a soluciones diversas en torno a las
problemticas planteadas.

Si su respuesta es negativa en alguna de ellas, indique por qu, identificndola con la letra
correspondiente:

XVIII La puesta en prctica

7. Otras caractersticas del material terico:

Cmo calificara el diseo del mdulo escrito (desarrollo de contenidos cientficos y tec-
nolgicos, y propuestas de experiencias didcticas)?
7
MB B R M
a. Formato grfico del material (distribucin del contenido, mrgenes, dis-
tribucin de texto e imgenes, insercin de grficos, diseo grfico glo-
bal, etc.).
b. Lenguaje utilizado (claridad, adecuacin al destinatario).
c. Organizacin (secuencia entre cada parte).
d. Adecuacin al destinatario (evidencia que se toma en cuenta que es un
material para ser trabajado en un mbito escolar).
e. Pertinencia de los conocimientos cientficos con las problemticas
planteadas.
f. Pertinencia de los conocimientos tecnolgicos con las problemticas
planteadas.
g. Vinculacin (pertinencia) del recurso didctico que propone con las
situaciones didcticas planteadas.
h. Congruencia (vinculacin) de los contenidos propuestos con el recurso
didctico.
i. Aporte metodolgico para enriquecer sus estrategias didcticas.
j. Aporte terico (en general) para su trabajo docente.
k. Valor motivador para el trabajo con sus alumnos.
l. Valor orientador para generar sus propios recursos didcticos.
m. Concepcin innovadora para el trabajo didctico en la educacin tcni-
co-profesional.

Si marc la opcin Malo, le pedimos que nos explique por qu:

7 Escala= MB: Muy bueno / B: Bueno / R: Regular / M: Malo

La puesta en prctica XIX

 8. Propuestas o nuevas ideas:

Tanto para los autores de este material, como para el CeNET como institucin responsable
de su elaboracin y distribucin, una de las finalidades ms importantes es suscitar en los
educadores nuevas ideas, aplicaciones o propuestas creativas a partir de la lectura o el traba-
jo con el mdulo.

En funcin de ello, le solicitamos que nos indique:

Si a partir del mdulo (contenido terico y recurso didctico) usted, en su calidad de

(marque todas las opciones que correspondan):

a. docente a cargo de un grupo de alumnos b. directivo

c. responsable de la asignatura: d. lector del material

e. otro (especifique):

ha generado nuevas ideas o propuestas:

Respecto de los contenidos (independientemente del recurso didctico):

S No
a. Organizacin de su asignatura.
b. Contenidos cientficos y tecnolgicos (formas de asociarlos, ampliarlos,
desarrollarlos, etc.)
c. Planificacin de las experiencias didcticas.
d. Trabajo con resolucin de problemas.

XX La puesta en prctica
Otras (Por favor, especifique en qu mbitos ligados con los contenidos ha generado estas
nuevas ideas o propuestas):

Si su respuesta fue afirmativa le pedimos que la ample:

La puesta en prctica XXI

 En relacin con el recurso didctico. Le pedimos que nos relate (libremente) las nuevas ideas
o propuestas que el trabajo con este material le ha suscitado:

XXII La puesta en prctica

 S No
Puso en prctica alguna de estas ideas o propuestas?

Cul/es?

En caso negativo, por favor, indquenos por qu:

La puesta en prctica XXIII

Ttulos en preparacin de la serie Desarrollo de contenidos.

Coleccin: Tecnologa qumica en industrias de procesos

El aire como materia prima
El azufre como materia prima
Los minerales como materia prima bauxita y minerales de hierro

Coleccin: Construcciones
Construccin de edificios. Cmo ensearla a travs de la resolucin
de problemas
Construcciones en hormign armado: tecnologa, diseo estructural
y dimensionamiento

Coleccin: Telecomunicaciones
Tcnicas de transmisin banda base aplicadas a redes LAN y WAN
Clculo de enlaces almbricos

Coleccin: Materiales
Fundamentos y ensayos en materiales metlicos

Coleccin: Tecnologa en herramientas

Historial de las herramientas de corte
Diseo y fabricacin de herramientas de corte

Coleccin: Electricidad, electrnica y sistemas de control

Instalaciones elctricas
Familia TTL (Lgica transistor-transistor)
Familia lgica CMOS