Universidad Autónoma de Occidente - Cali, Colombia 6 de Junio 1

2007

Controlador por Realimentación de Estados para

Motor Verde
Eric F. Mosquera Velandia cod: 2030041; Jaime Guerrero cod: 996798, IEEE
que representara el sensor que me proporcionara la posición
Abstract—La ingeniería de control estudia las diferentes y giro del motor, y circuitos electrónicos.
formas de modelamiento de sistemas donde trabajamos
especialmente con dos métodos llamados diagrama de bloques y
función de transferencia para la descripción de las plantas.
Este laboratorio fue realizado con el fin de encontrar el
modelo de la ecuación de estado para la planta a controlar en
nuestro proyecto final, utilizando como ayuda el software ISIS y
Matlab.

Index Terms— Realimentacion de Estados, Observador,

Seguidor, Polos.

Fig. Diagrama de bloques para el sistema

I.INTRODUCTION

U n sistema moderno complejo posee muchas entradas y

muchas salidas que se relacionan entre sí de una forma
complicada. Para analizar un sistema de este tipo, es esencial
1.
2.
3.
Señal de Referencia: (voltaje)
Error
Señal de Error
reducir la complejidad de las expresiones matemáticas, 4. Controlador
además de recurrir a computadores que realicen una gran 5. Compensador (computador)
parte de los tediosos cálculos que son necesarios. El enfoque 6. Señal de Control (voltaje)
en el espacio de estados para el análisis de sistemas es el más 7. Elemento Amplificador
conveniente desde este punto de vista. 8. Variable Manipulada
9. Planta (motor DC)
El uso de la notación matricial simplifica enormemente la 10. Variable (velocidad)
representación matemática de los sistemas de ecuaciones. El 11. Elemento de realimentación (tacogenerador,
incremente en el numero de variables de estado, de entrada o encoder)
de salidas no aumenta la complejidad de las ecuaciones. De
hecho, el análisis de sistemas complicados con múltiples
entradas y salidas se realiza mediante procedimientos solo III.IDENTIFICACION DEL SISTEMA
ligeramente mas complicados que los requeridos para el
analsis de sistemas de ecuaciones diferenciales de primer Para la realización de la toma de datos se utilizo un
orden. computador, una tarjeta de adquisición de datos y los
programas que nos sirven para manipular las variables en la
planta a controlar Isys y Matlab.

En primera instancia es necesario conocer el comportamiento

II.DESCRIPCION DEL SISTEMA
A.Motor.
Esta planta esta compuesta por un motor, un reductor
mecánico, un brazo, un freno magnético, un tacogenerador
que representara el sensor de velocidad del motor, un encoder
Informe realizado en Junio 9, 2001. Este trabajos estubo soportado por el

departamente de Automatica y electronica de la Universidad Autonoma de
Occidente.
Eric F. Mosquera, estudiante de Ingenieria Mecatronica de la Universidad
Autonoma de Occidente (eric.vassilizaitsev@gmail.com)
S. B. Author, Jr., was with Rice University, Houston, TX 77005 USA. He is
now with the Department of Physics, Colorado State University, Fort Collins,
CO 80523 USA (e-mail: author@lamar. colostate.edu).
del servomotor hallando su función de transferencia.
Mediante la tarjeta de adquisición de datos (DAQ) podemos
conectar el sensor de velocidad (tacogenerador) y el actuador
del servomecanismo al PC para así conocer su
comportamiento en lazo abierto.
El software utilizado es el ISYS, en el cual generamos una
serie de pulsos de voltaje variantes en el tiempo aplicado a la
entrada de la planta y a partir del seguimiento del sensor
frente a éstos, el programa es capaz de generar la función de
transferencia en función de Z. es decir en tiempo discreto.
Para la práctica utilizamos un tiempo de muestreo de 50 ms,
ya que al realizar varias tomas de datos concluimos que con
este tiempo se obtiene un menor error que con las demás
Universidad Autónoma de Occidente - Cali, Colombia 6 de Junio 2
2007

pruebas, además en el análisis de la grafica que se obtuvo por Los Polos del sistema eig(A):
medio del Osciloscopio Digital, el valor mas adecuado era
este tiempo ya que el máximo tiempo de muestreo era 60ms -16.1714
puesto que el Tr del motor fue de 3sg. -1.3586

Fig 2. Muestreo de la señal a 50ms con 1500 muestras.

Mediante de YSYS se obtiene la función de transferencia en Fig 3. Respuesta del sistema frente a un escalón.
discretizada.
IV.DISEÑO DE CONTROLADOR
Transfer function:
0.004337 z + 0.003211 A.Observador con seguidor
----------------------------
Puesto que un observador es un subsistema para reconstruir
z^2 - 1.38 z + 0.4162
el vector de estado de la planta. El modelo matemático del
observador es básicamente el mismo que el de la planta, salvo
Sampling time: 0.05
que se incluye un término adicional que contiene el error de
estimación para compensar las imprecisiones en las matrices
Mediante la función ‘tustin’ pasamos de un sistema discreto a
A y B y la falta del error inicial. El error de estimación o
uno continuo.
error de observación es la deferencia entre la salida medida y
la salida estimada. El error inicial es la diferencia entre el
Transfer function:
estado inicial y el estado estimado inicial. De esta forma, se
0.0005324 s + 4.554
define el modelo matemático del observador y el seguidor
---------------------------
permite cambiar la señal de referencia (ver anexo).
s^2 + 17.53 s + 21.97

Las condiciones del controlador fueron que su B.Asignación de Polos deseados del sistema
comportamiento frente a una entrada fuese de un sistema Mediante los variables anteriormente estimadas y
críticamente amortiguado. Posteriormente recurrimos a seleccionadas como lo son: sita = 1; Ts = 0.05, thao= Tr/10;
obtener el modelo de representación de espacio en estados, Wn=1/(sita*thao) obtenemos el vector con los polos deseados.
para diseñar el controlador más adecuado.
Pd = [-33.3333, -3.3333 + 0.0000i, -3.3333 - 0.0000i]
A=
-17.5300 -21.9700 Luego de corroborar que el sistema de completamente
1.0000 0 controlable y completamente observable con la funciones
‘obsv’ y ‘ctrb’. Se procede a calcular las constantes del
B= seguidor.
1
0 kp = [22.4700, 211.3200]

C= ki =[ -81.3286]
0.0005 4.5540
Se procede a obtener los valores de deseados para esto es
D= necesario ubicar los polos del observador los cuales serán
0 como minimo 5 veces mas alejados del origen que los
deseados.
Universidad Autónoma de Occidente - Cali, Colombia 6 de Junio 3
2007

Ob = [ -3.4791; 4.9345] %CALCULO DE LAS CONSTANTES DEL SEGUIDOR

K=acker(AA,BA,Polos_deseados);
kp= [K(1),K(2)]
ki= [K(3)]

%CALCULO DE LAS CONSTANTES DEL OBSERVADOR

PO = [-20 -20];
Ob=acker(A',C',PO);
Ob = Ob'

Fig 4. Diagrama de bloques del controlador. VI.CONCLUSIONES

Una entrada escalón nos representa la llegada del sistema
más rápido a un comportamiento estable, sin tener sobre
impulsos que hagan ser al sistema por un momento inestable

Un impulso hace que el sistema tenga un sobrepaso en su

punto de referencia, pero en consecuencia el sistema se
estabiliza mucho mas rápido que con un escalón.

Como en cualquier problema de diseño, si la velocidad y el

amortiguamiento no son suficientemente aceptables se debe
modificar la ecuación característica deseada y determinar una
nuevo modelo.

El error de estimación o error de observación es la

deferencia entre la salida medida y la salida estimada.

Se logro mejorar la respuesta del motor frente a una

Fig 5. Respuesta del sistema con controlador frente a una constante. entrada escalar.

REFERENCES
[1] Katsuhiko Ogata, “Ingenieria de Control Moderna,” 4nd ed New York:
Prentice Hall, 2002, pp. 827–947.
V.ANEXO [2] Yimmy Tombe “PDF’s Diseño de Controladores y Obervadores”

Codigo desarrollado en Matlab.

Ts = 0.05;
num = [0.004337 0.003211];
den = [1 -1.379774 0.41619];
H = tf(num,den,Ts);
sysc = d2c(H,'tustin');

%SYS CONTINUO
numc = [0.0005324 4.554];
denc = [1 17.53 21.97];
[A,B,C,D] = tf2ss(numc,denc);

%ECUACION DESEADA
Tr=3; %segundos
sita= 1;
thao= Tr/10; %criterio del 10%
Wn=1/(sita*thao);
Polinomio_deseado=conv([1,2*sita*Wn,Wn*Wn],[1,sita*Wn
*10]);Polos_deseados=roots(Polinomio_deseado);

%MATRIZ AUMENTADA
AA = [A,zeros(2,1);-C,0];
BA = [B;0];
Universidad Autónoma de Occidente - Cali, Colombia 6 de Junio 4
2007