EXAMEN 20%, SIMULACIN DE SISTEMAS MECATRNICOS

Profesor: Jonathan Andrs Graciano Uribe

1. Simular el funcionamiento de una mano robtica. 60%

Nota: solamente debe haber una entrada de movimiento y debe ser dirigido al resto de
extremidades por medio de acoples (cables, pin cremallera, sin fin corona, entre otros
aprendidos en clase).
Nota 2: la simulacin de la mano debe ser lo ms parecido al movimiento de una mano real.

A B

Figura 1. Posicin ideal de una mano empuada y abierta. A) modelo CAD e impreso 3D, B) boceto
de proceso de empuado, C) mano empuada y abierta.

2. Realizar el anlisis terico numrico de las siguientes mquinas. 40%

Nota: se recomienda que el tiempo de simulacin sea 1 segundo y 1 paso, esto para
optimizar recurso computacional e ingresar fuerzas por componentes.
Nota 2: en la figura 2A y 2C la fuerza es de manera axial a la cuchara como lo muestra la
ilustracin de las retroexcavadoras, la unidad es en lb, y su valor est dado por sus 4 ltimos
dgitos del carnet, deben hallar las fuerzas en magnitud y componentes en los 2 pistones de
control de las mquinas.
Nota 3: en la figura 2B, la fuerza es de manera de componentes, la magnitud de esa fuerza
son los ltimos 4 dgitos del carnet, y el ngulo de la misma son los 2 ltimos dgitos del
carnet, deben hallar las fuerzas en magnitud y componentes los pistones EF y AD.
 A B

Figura 2. Mquinas retroexcavadoras, A) mquina 1, B) mquina 2, C) mquina 3.

En estas mquinas se deben hallar 6 datos y compararlos con las simulaciones, se

recomienda simplificar los modelados, recuerden que lo importante son las juntas de
revolucin ya que estas son los pares cinemticos que tienen toda la informacin de las
reacciones, en la figura 3 se puede observar un ejemplo del modelo CAD simplificado de la
figura 2B.
Distribucin.

Mquina 1:
ARREDONDO RODRIGUEZ JULIAN
12136003
ANDRES
12136051 BENITEZ VILORIA YOLANDA

17236232 CARVAJAL ESPINAL DANIEL ALEXANDER

11136227 CORTES RIVERA SEBASTIAN

16236219 DUQUE GIRALDO CRISTIAN DAVID

13236048 DURANGO MORA JUAN SEBASTIN

ELEJALDE SANCHEZ SERGIO
14136087
ALEJANDRO
11236075 GONZALEZ RAMOS CRISTIAN CAMILO

12136074 GRANDA ARCILA JADER ALBERTO

Mquina 2:

13236074 GUISAO CARVAJAL JUAN FERNANDO

14236070 JIMENEZ JIMENEZ ALEJANDRA

14136360 LONDONO IBARRA LAUREN ASTRID

12136097 MEJIA JARAMILLO CARLOS ALBERTO

11136112 MEZA CANTILLO DEYBER ALBERTO

14136347 MOLINA CERN NICOLS ALBERTO

13136138 MONTOYA HINCAPIE JOHN ESTIVEN

13136162 PARRA ALVAREZ SANTIAGO

15136260 PREZ HIGUITA WBETH MAURICIO

Mquina 3:

12136117 PIEDRAHITA ESCOBAR LEANDRO

11236151 PINEDA RESTREPO MICHELLE

10236062 QUICENO GIRALDO JAISSON

13136176 QUINTERO MARN JOHN ALEJANDRO

13236141 RAIGOSA CARVAJAL JHON MARIO

14136262 RESTREPO JIMNEZ JUAN GIOVANNI

13136208 SANTAMARIA CASTAEDA SEBASTIAN

14236181 SOSA MUOZ JOHN EDUARD

11136192 VARGAS ROJAS WILSON ANDRS

12236199 VELEZ CORREA JULIO CESAR