Robtica

Instituto Tecnolgico Superior de

Uruapan
Trabajo: Investigacin MORFOLOGA DEL ROBOT

Profesor: Dr. Gerardo Loreto Gmez

ROBTICA

Carrera: INGENIERA MECATRNICA

2017
Semestre y grupo: 9 A

Equipo:
Bentez Magaa Osvaldo
Garca Avils Carlos Eduardo
Acosta Frutis Noel Alejando

Perodo Semestral: Agosto -

Diciembre 2017
Ingeniera Mecatrnica

Robtica 1
Uruapan Michoacn 4-Sep-2017
 Robtica
Contenido
1.1 Historia de los robots ...................................................................................................................4
1.2 Estructura mecnica de un robot..................................................................................................6
1.2.1 Tipos de articulaciones.............................................................................................................6
1.3 Transmisiones y reductores ..........................................................................................................7
1.3.1 Transmisiones ..........................................................................................................................7
1.3.2 Reductores ..............................................................................................................................7
1.3.3 Accionamiento directo .............................................................................................................7
1.4 Comparacin de sistemas de accin .............................................................................................9
1.4.1 Actuadores neumticos ...........................................................................................................9
1.4.2 Actuadores elctricos.............................................................................................................10
1.4.3 Actuadores hidrulicos ..........................................................................................................12
1.5 Sensores internos .......................................................................................................................13
1.5.1 Sensores de posicin..............................................................................................................13
1.5.2 Sensores de velocidad ............................................................................................................17
1.5.3 Sensores de presencia ...........................................................................................................18
1.6 Elementos terminales .................................................................................................................20
1.7 Tipos y caractersticas de robots .................................................................................................22
1.7.1 Configuracin cartesiana........................................................................................................22
1.7.2 Configuracin cilndrica ..........................................................................................................23
1.7.3 Configuracin polar o esfrica................................................................................................23
1.7.4 Configuracin angular ............................................................................................................23
1.7.5 Configuracin Scara ...............................................................................................................24
1.8 Grados de libertad y espacio de trabajo .....................................................................................25
1.9 Aplicaciones ...............................................................................................................................26
2 Referencias .........................................................................................................................................28

Robtica 2
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Tabla 1.4.a Comparacin entre tipos de actuadores. ..................................................................................12
Tabla 1.5.a.Las ventajas y desventajas de los potencimetros ....................................................................14
Tabla 1.6.a Elementos terminales. ..............................................................................................................20
Tabla 1.6.b Herramientas ms frecuentes. .................................................................................................21

FIGURA 1.1.a. Leonardo da Vinci (1452 1519) ............................................................................................4

FIGURA 1.1.b. Prototipos mecnicos diseados por Leonardo da Vinci .........................................................4
FIGURA 1.2.a. Cadena cinemtica abierta .....................................................................................................6
FIGURA 1.3.a. Motor con sistema de reduccin ............................................................................................7
FIGURA 1.3.b. Sistema de engranaje del robot PUMA-200 de la empresa unimation. ...................................7
FIGURA 1.3.c. Robot de transmisin directa de la Benemrita universidad autnoma de puebla. ................8
FIGURA 1.3.d. Robot IMI de transmisin directa de 2 grados de libertad. .....................................................8
FIGURA 1.4.a. Representacin de un Cilindro neumtico. .............................................................................9
FIGURA 1.4.b Representacin motor neumtico. ..........................................................................................9
FIGURA 1.4.c Servomotor de uso industrial. ...............................................................................................10
FIGURA 1.4.d Motor de corriente alterna. ..................................................................................................11
FIGURA 1.5.a. Resolver: sensor de posicin analgico. ...............................................................................13
FIGURA 1.5.b. Potencimetro como sensor de posicin. ............................................................................14
FIGURA 1.5.c. Tacmetros. .........................................................................................................................14
FIGURA 1.5.d. Sensor de posicin opto electrnico (encoder ptico)..........................................................15
FIGURA 1.5.e. Ejemplo de patrones de encoders. .......................................................................................16
FIGURA 1.5.f. Sensor de corriente parasita. ................................................................................................17
FIGURA 1.5.g. Sensor de proximidad neumtico. ........................................................................................17
FIGURA 1.5.h. Tacogenerador de reluctancia variable. ...............................................................................18
FIGURA 1.5.i. a) Activado por palanca, b) Activado por rodillo, y c) Activado por leva. ................................18
FIGURA 1.5.j. Codificador incremental. a) principio bsico, pistas concntricas. .........................................19
FIGURA 1.7.a. Almacn automtico con manipulador cartesiano ...............................................................22
FIGURA 1.7.b Robot industrial con configuracin cilndrica .........................................................................23
FIGURA 1.7.c. Robot industrial con configuracin polar ..............................................................................23
FIGURA 1.7.d Robot industrial puma ..........................................................................................................23
FIGURA 1.7.e. Robot industrial Scara ..........................................................................................................24
FIGURA 1.8.a Seis grados de libertad (representacin ) ..............................................................................25
FIGURA 1.8.b. Modelo cinemtico de un brazo manipulador de tres pares de revolucin ..........................25
FIGURA 1.9.a. Robot trasladador de objetos ...............................................................................................26
FIGURA 1.9.b Robot pintador de carroceras ..............................................................................................26
FIGURA 1.9.c. Robot soldador .....................................................................................................................26
FIGURA 1.9.d Robot empaquetador ...........................................................................................................26
FIGURA 1.9.e. Robot de ensamblaje ...........................................................................................................26
FIGURA 1.9.f Robot quirrgico ....................................................................................................................26
FIGURA 1.9.g. Robot de investigacin aeroespacial ....................................................................................27

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1.1 Historia de los robots

Los hombres han intentado construir mquinas automticas que faciliten

su trabajo, hagan ms cmoda su existencia, satisfagan su curiosidad y su afn de
aprender e investigar, o simplemente les sirvan de entretenimiento. Ya en la
antigua Grecia se construyeron ingenios de funcionamiento automtico a los que
llamaron autmatas; posteriormente en la Edad Media y en el Renacimiento se
siguieron fabricando diversos autmatas, entre ellos el gallo de Estrasburgo
(1230) y el len animado de Leonardo Da Vinci. Durante los siglos XVII y XVIII se
crearon ingenios mecnicos de mayor complejidad que tenan alguna de las
caractersticas de los robots actuales; as por ejemplo Jacques de Vaucanson
(1709-1782). construy varios autmatas, uno de los ms conocidos es un pato
mecnico, que bebe, come, grazna, chapotea en el agua y digiere su comida
como un pato verdadero; estos primeros autmatas estaban destinados
FIGURA 1.1.a. Leonardo da Vinci fundamentalmente a ser exhibidos en las ferias y servir de entretenimiento en las
(1452 1519)
Cortes y entre la nobleza.
El desarrollo de los sistemas mecnicos tuvo una notable influencia de
Leonardo naci el
Leonardo da Vinci, quien fue conocido principalmente por sus actividades de
15 de abril de 1452 en Vinci,
pintura con las que subsista. Adems de esta actividad, Leonardo se desempe
regin de la Toscana,
como cientfico, ingeniero, medico, escultor, msico y filsofo. Su personalidad
cercano a Florencia y Pisa.
polifactica siempre lo llevo a estudiar, innovar y perfeccionar. En el aspecto de
La educacin de Leonardo
ciencia e ingeniera diseo una multitud de prototipos mecnicos para diversas
fue con influencia
aplicaciones y de gran utilidad para la ciudad de Florencia, donde paso varios aos
renacentista y permaneci
de su vida, por ejemplo, diseo puertas semiautomticas que con contrapesos y
en Florencia de 1465 a
poleas podan abrir y cerrar sin necesidad de ser operadas por una persona.
1482. Radico en Miln de
Reproducciones fabricadas en madera de varios de los diseos de
1482 a 1499 donde trabajo
Leonardo pueden apreciarse en el museo Leonardo da Vinci de la ciudad de
con Ludovico el Moro,
Florencia, Italia, donde se presenta permanentemente la muestra de prototipos
realizo varias obras. en
Le Grandi Macchine Funzionanti
1508, y en esta poca se
dedic cada vez menos a la
pintura, siendo su
ocupacin principal realizar
dibujos anatmicos y
diseccin de cuerpos
humanos. Leonardo da
Vinci realizo una cantidad
enorme de prototipos
mecnicos de riqueza
invaluable para la
ingeniera. Muri el 2 de
mayo de 1519 y es
considerado uno de los ms
grandes genios que dado la
humanidad

FIGURA 1.1.b. Prototipos mecnicos diseados por Leonardo da Vinci

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Entre sus interesantes diseos se encuentra un sistema para cortar madera

Diseo de un
helicptero hecho por
Leonardo da Vinci ver
figura1.1_1
Diseo de una
limpiadora de fango hecha
por Leonardo da Vinci
Figura 1.1_2
(sierra mecnica ). Luego a desarrollar puentes para ros, que eran fcilmente
desarmables y podan soportar una cantidad sorprendente de personas.
Mquinas para navegar en ros y en mar abierto con avanzados sistemas de
propulsin que aprovechan al mximo las corrientes de ciento, as como sistemas
mecnicos rotacionales para recolectar agua y sistemas con espirales que podan
transportar agua de abajo hacia arriba
En los tiempos de Leonardo, la ciudad de Florencia estaba amurallada
debido a que era constantemente atacada por los galos. Leonardo diseo
ingeniosos sistemas mecnicos para la guerra y as contribuyo a defender la
ciudad; por ejemplo, creo mquinas para lanzar piedras, catapultas, caones
anclados a una base giratoria con un sistema de engranaje permitan controlar la
orientacin y el giro para disparar. Tambin diseo un aparato areo que poda
ser operado por una persona (piloto). El primer robot completamente articulado
utilizando una armadura de caballero de guerra fue diseado por Leonardo.
Perfecciono el sistema mecnico de la bicicleta.
Varios de sus diseos fueron dedicados a la msica, en particular creo
sistemas musicales que al desplazarse podan reproducir la meloda que el
grababa en forma codificada sobre un cilindro. Un sistema ampliamente utilizado
fue el sistema de engranaje para subir y bajar los portones de los castillos
medievales, de hecho, con una simple manivela se podan desplazar ms de 20
toneladas Es importante subrayar que Leonardo no contraa sus diseos, eran
otras personas como carpinteros, herreros y artesanos quienes en base a las
instrucciones detalladas en sus notas, esquemas y planos llevaban a cabo la
construccin y la puesta en operacin
Particularmente en el estudio de fenmenos fsicos del robot, Leonardo
da Vinci en 1519 realizo estudios de friccin y encontr que la fuerza de friccin
es proporcional a la carga, se opone al movimiento y es independiente del rea
de contacto, pero este hecho permaneci escondido por muchos aos. Los
estudios del fenmeno de friccin de Leonardo fueron redescubiertos por
Armstrong-Helouvry, Pierre Dupont y Carlos Canudas de Wit, 1994)

Ver video acerca
de la historia de la robtica
Video 1.1_1
Por esta poca de finales del siglo XVIII y tambin a principios del XIX se
desarrollaron algunas mquinas para empleo en la industria textil, entre las que
ya haba algn telar en el que mediante el uso de tarjetas perforadas se poda
elegir el tipo de tela a tejer, este hito, constituy uno de los primeros precedentes
histricos de las mquinas programadas por control numrico, (Fig. 4.1). Un poco
ms tarde que en la industria textil, se incorporan los automatismos en las
industrias mineras y metalrgicas, es la poca de las mquinas de vapor; James
Watt (1736-1819) contribuy decisivamente al desarrollo de estas mquinas e
invent el llamado regulador de Watt, que es un regulador centrifugo de accin
proporcional; con l naci el concepto de realimentacin y la regulacin
automtica, que es una de las bases de los robots industriales actuales, pues entre
otros elementos, incorporan diversos sensores y reguladores PID. La palabra
robot se emple por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "Robots
Universales Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek, se deriva de la
palabra checa robotnik y significa, siervo, servidor o trabajador forzado. Es en
el siglo XX cuando se empieza a hablar de robots y se produce el desarrollo de
estos, que va ligado con el desarrollo de los microprocesadores. En la tabla
siguiente se citan algunos hechos destacables con sus fechas aproximadas.[3]

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1.2 Estructura mecnica de un robot
Ver brazo
articulado de un robot Los robots manipuladores son, esencialmente, brazos articulados. De
Figura 1.2_2. forma ms precisa, un manipulador industrial convencional es una cadena
cinemtica abierta formada por un conjunto de eslabones o elementos de la
cadena interrelacionados mediante articulaciones o pares cinemticos. Las
articulaciones permiten el movimiento relativo entre los sucesivos eslabones

1.2.1 Tipos de articulaciones

Existen diferentes tipos de articulaciones. Las ms utilizadas en robtica
son las que se indican la figura 1.2_1 La articulacin de rotacin suministrara n
grado de libertad consistente en una rotacin alrededor del eje de la articulacin.
Esta articulacin es, con diferencia, la ms empleada
En la articulacin prismtica el grado de libertad consiste en una
traslacin a lo largo del eje de la articulacin.
En la articulacin cilndrica existen dos grados de libertad: una rotacin y
una traslacin, como como se indican en la figura 1.2_1
La articula con plana est caracterizada por el movimiento de
desplazamiento en un plano que se muestra en la figura 1.2_1, existiendo, por
tanto, dos grados de libertad.
Por ltimo, la articulacin esfrica combina tres giros en tres direcciones
perpendiculares en el espacio[2]

FIGURA 1.2.a. Cadena cinemtica abierta

Ver video de un
robot articulado de tipo
Scara Video 1.2_1

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1.3 Transmisiones y reductores

FIGURA 1.3.a. Motor con sistema
de reduccin
1.3.1 Transmisiones
Son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Una forma de clasificar a los robots
manipuladores es a travs de la tecnologa y construccin de sus articulaciones y
eslabones, por ejemplo, clasificarlos como robots industriales, fabricados con
engranes y reductores, y robots de transmisin directa (direct drive robot). (ver
figura complementaria: figura 1.3_1)
1.3.2 Reductores
Los robots tradicionales emplean engranes para amplificar la capacidad
limitada de par en sus motores y reducir la velocidad rotacional de los mismos.
Ver figura 1. 3.a. Como ventaja, el sistema de engranes produce fenmenos de
elasticidad en las uniones e introduce fenmenos de friccin. Esta situacin
representa el principal inconveniente de los sistemas de engranajes, el cual es un
fenmeno disipativo, esto es, convierte le energa mecnica en energa trmica,
degradando las partes mecnicas de los engranes lo cual repercute en errores de
posicionamiento y envejecimiento paulatino del robot. Los pares de friccin
pueden ser de considerable magnitud como para predominar sobre la dinmica
del manipulador. Por ejemplo, la cantidad de friccin presente en el robot PUMA
600 puede llegar al 45% del par mximo aplicado al motor.

En la figura 1.3b se muestra el robot PUMA-200 (Programable Universal

FIGURA 1.3.b. Sistema de
engranaje del robot PUMA-200 de
la empresa unimation.
Machine For Assembly o Programable Universal Manipulation Arm) de la empresa
pionera en robtica Unimation. El sistema mecnico de este robot est formado
por sistemas de engranaje produciendo cascabeleo o juego mecnico en el
movimiento del robot. Adems, es mucho ms complejo caracterizar los
parmetros del modelo dinmico, es decir encontrar los valores numricos de los
momentos de inercia, centros de masa, coeficientes de gravedad, etc.

1.3.3 Accionamiento directo

Constituye la nueva generacin de los robots cuya tecnologa ir
desplazando paulatinamente a los robots tradicionales. Transmisin directa
significa que el servomotor funciona como una fuente ideal de par, no hay
perdidas de energa como sucede en los sistemas de engranaje. Direct drive
elimina el sistema de engranaje tradicional, de ah que el rotor del motor est
directamente acoplado al eslabn. En este tipo de motores desaparece la flecha
y el rotor es parte de la carcasa que gira con respecto al estator e cual permanece
esttico. La tecnologa de trasmisin directa elimina el cascabeleo o falta de
movimiento y reduce significativamente el fenmeno de friccin comparada con
los robots convencionales; la friccin no se elimina completamente, su magnitud
se reduce debido a que el motor no tiene escobillas (brushless). Por otra parte,
los materiales de construccin hacen que el rotor y el estator se encuentren
levitando entre s. Adems, la construccin mecnica del robot es mucho ms
Ver transmisin de simple y la exactitud en el posicionamiento del extremo final del robot es
movimiento mejorada. Una caracterstica importante de la tecnologa de transmisin directa
correspondiente a la es que la electrnica asociada al motor lo hace funcionar como fuente ideal de
mueca de un robot figura par aplicado, lo cual significa independientemente de la carga mecnica mantiene
1.3_2 constante el par solicitado en cada periodo de muestreo. Sin embargo, en la
prctica est restringido por los lmites fsicos en los servoactuadores.

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En la figura 1.3c se muestra un robot prototipo de transmisin directa de
3 grados de libertad diseado y construido de manera especfica para realizar
investigacin cientfica en robtica. Dicho prototipo fue construido en 1998 en el
laboratorio de robtica de la facultad de ciencias de la electrnica, en la
Benemrita Universidad Autnoma De Puebla. [3]

FIGURA 1.3.c. Robot de

transmisin directa de la
Benemrita universidad autnoma
de puebla. FIGURA 1.3.d. Robot IMI de transmisin directa de 2 grados de libertad.

Ver video acerca

de los reductores
helicoidales Video1.3_1

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FIGURA 1.4.a. Representacin de
un Cilindro neumtico.
FIGURA 1.4.b Representacin
motor neumtico.
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1.4 Comparacin de sistemas de accin
Los actuadores neumticos utilizan el aire comprimido como fuente de
energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de
precisin limitada. Los motores hidrulicos son recomendables en los
manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa
regulacin de velocidad. Los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil
y preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que establece su
funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa elctrica. Ms
tarde se proporcionar una comparacin detallada entre los diferentes tipos de
actuadores utilizados en robtica.
1.4.1 Actuadores neumticos
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen
dos tipos de actuadores neumticos:
- Cilindros neumticos
- Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).
1.4.1.1 Cilindros.
En los primeros se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado
en un cilindro como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de
aqul. Los cilindros neumticos pueden ser de simple o de doble efecto. En los
primeros, el mbolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje
ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como
consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al mbolo a su posicin en
reposo.
En los cilindros de doble efecto el aire a presin es el encargado de
empujar al mbolo en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma
arbitraria en cualquiera de las dos cmaras.
Normalmente, con los cilindros neumticos slo se persigue un
posicionamiento en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo.
Esto ltimo se puede conseguir con una vlvula de distribucin (generalmente de
accionamiento directo) que canaliza el aire a presin hacia una de las dos caras
del embolo alternativamente. Existen, no obstante, sistemas de posicionamiento
continuo de accionamiento neumtico, aunque debido a su coste y calidad
todava no resultan competitivos.
1.4.1.2 Motores neumticos
En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un
eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms utilizados son los motores de aletas
rotativas y los motores de pistones axiales.
Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un
tambor que se ve obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios cilindros,
que se apoyan sobre un plano inclinado. Otro mtodo comn ms sencillo de
obtener movimientos de rotacin a partir de actuadores neumticos, se basa en
el empleo de cilindros cuyo mbolo se encuentra acoplado a un sistema de pin-
cremallera.
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En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores

neumticos no consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin embargo,
su sencillez y robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea
suficiente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada). Por
ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas
o en determinadas articulaciones de algn robot (como el movimiento vertical del
tercer grado de libertad de algunos robots tipo SCARA).

1.4.2 Actuadores elctricos

Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos

elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos
diferentes:
- Motores de corriente continua (DC). Servomotores
- Motores paso a paso
- Motores de corriente alterna (AC)
FIGURA 1.4.c Servomotor de uso
industrial.
Motores de corriente continua. Servomotores.
Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En
este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder
realizar su control.
Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos,
inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua:
El inducido, tambin denominado devanado de excitacin, est situado
en el estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de
Lorentz que aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del
campo magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del
colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.
Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante
referencias de velocidad. stas normalmente son seguidas mediante un bucle de
retroalimentacin de velocidad analgica que se cierra mediante una electrnica
especfica (accionador del motor). Se denominan entonces servomotores.

1.4.2.1 Motores paso a paso.

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro
de los accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para
los que estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes. En los ltimos aos se han mejorado notablemente
sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha
permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes
en pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
- de imanes permanentes
- de reluctancia variable
- hbridos.

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En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una
polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al
campo magntico creado por las fases del estator.
En los motores de reluctancia variable, el rotor est formado por un
material ferro-magntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino
de las lneas de fuerza del campo magntico generado por las bobinas de estator.
No contiene, por tanto, imanes permanentes. El estator es similar a un motor DC
de escobillas.

En los motores paso a paso la seal de control consiste en trenes de

pulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes
dispuestos en el estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un
determinado nmero discreto de grados. Para conseguir el giro del rotor en un
determinado nmero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas
secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias
propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en
equilibrio que se dan cuando est parado) impiden que el rotor alcance la
velocidad nominal instantneamente, por lo que sa, y por tanto la frecuencia de
los pulsos que la fija, debe ser aumentada progresivamente. Para conocer la
FIGURA 1.4.d Motor de corriente
composicin interna de un motor de pasos vase. FIGURA1.4_1
alterna.

1.4.2.2 Motores de corriente alterna.

Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en robtica hasta hace unos
aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las
mejoras que se han introducido en las maquinas sncronas hacen que se
presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto
se debe principalmente a tres factores:

- La construccin de los motores sncronos sin escobillas.

- El uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as
la velocidad de giro) con facilidad y precisin.
- El empleo de la microelectrnica, que permite una gran capacidad de
control.

Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:

- motores asncronos
- motores sncronos

1.4.2.3 Motores asncronos de induccin

Son probablemente los ms sencillos y robustos de los motores
elctricos. El rotor est constituido por varias barras conductoras dispuestas
paralelamente el eje del motor y por dos anillos conductores en los extremos. El
conjunto es similar a una jaula de ardilla y por eso se le denomina tambin motor
de jaula de ardilla. El estator consta de un conjunto de bobinas, de modo que
cuando la corriente alterna trifsica las atraviesa, se forma un campo magntico
rotatorio en las proximidades del estator. Esto induce corriente en el rotor, que
crea su propio campo magntico. La interaccin entre ambos campos produce un
par en el rotor. No existe conexin elctrica directa entre estator y rotor.

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1.4.2.4 Motores sncronos

El motor sncrono, como su nombre indica, opera exactamente a la
misma velocidad que le campo del estator, sin deslizamiento.
El inducido se sita en el rotor, que tiene polaridad constante (imanes
permanentes o bobinas), mientras que el inductor situado en el estator, est
formado por tres devanados iguales decalados 120 elctricos y se alimenta con
un sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud existente entre
este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas.
En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la
frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta
precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de
frecuencia.
Para conocer la estructura de un motor de corriente alterna vase.
FIGURA1.4_2

1.4.3 Actuadores hidrulicos

Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En

ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida
normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300
bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y del
tipo motores de aletas y pistones.
Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores
hidrulicos marcan ciertas diferencias con los neumticos. En primer lugar, el
grado de compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al
del aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos
similares, es ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar
su eje en todo un intervalo de valores (haciendo uso del servo control) con notable
precisin. Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las
de los actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.[5]

Tabla 1.4.a Comparacin entre tipos de actuadores.

Ver video de actuadores

neumticos video 1.2_1

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1.5 Sensores internos

1.5.1 Sensores de posicin

En robtica los sensores de posicin ms utilizadas son los tacmetros,
resolvers y encoders. La naturaleza analgica de los potencimetros, as como
problemas de temperatura, precisin y no linealidad los hacen poco atractivos e
inconvenientes. Adems, el tacmetro y el resolver no son variables por su
tamao y peso. El tacmetro proporciona informacin de la velocidad, y es
posible obtener la posicin por medios de integracin numrica. Por otro lado, los
resolvers no tienen adecuada resolucin y pierden competencia ante la tecnologa
optoelectrnica de los encoders.

1.5.1.1 Resolver:
Es un dispositivo sensor que mide el desplazamiento articular (posicin
angular o lineal) integrado dentro de los servomotores. El resolver est acoplado
mecnicamente a la flecha o rotor del servomotor y proporciona como seal de
salida un voltaje analgico proporcional a la posicin de desplazamiento articular.

Obsrvese que la estructura en figura 1.5.a es muy similar a la de un

motor Un resolver est formado por un estator, un rotor y un transformador
giratorio sin escobillas (brushless resolver). La generacin de flujo magntico
distribuido en forma de onda senoidal realiza el movimiento de rotacin entre el
rotor y estator, la respuesta de salida es un voltaje senoidal analgico.

FIGURA 1.5.a. Resolver: sensor de posicin analgico.

Actualmente, el empleo del resolver como sensor de posicin en robots

Para ms informacin ver manipuladores es cada vez poco frecuente, debido a sus caractersticas
video de sensor y tipos de analgicas, volumen y peso, lo que convierten en desventajas.
sensores video 1.5_1
1.5.1.2 Potencimetros:
generalmente, los potencimetros son dispositivos electrnicos que se
emplean como divisores de voltaje para medir la posicin o desplazamiento
articular de los servomotores. La respuesta de salida representa la posicin

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absoluta del rotor y son calibrados con base en el nmero de vueltas que
puedan realizar. En la figura 1.5.b se muestra el esquema bsico de un
potencimetro como divisor de voltaje.
Los potencimetros son resistencias variables fabricadas con un sustrato
o pelcula delgada de material resistivo. Un pivote o cursor esta acoplado
mecnicamente al potencimetro para que pueda ser desplazado a lo largo de la
superficie de la pelcula resistiva, de tal forma que el valor de la resistencia cambia
proporcionalmente a la distancia recorrida y de esta manera el voltaje de salida
FIGURA 1.5.b. Potencimetro cambia proporcionalmente al desplazamiento articular del servomotor.
como sensor de posicin.
Tabla 1.5.a.Las ventajas y desventajas de los potencimetros

ventajas
No son costosos
No requieren acondicionamiento
especial de la seal de respuesta
Son dispositivos muy populares
desventajas
Tienen un rango de variacin de hasta
30%
Sus limitaciones de precisin debido a
las fluctuaciones de la temperatura
El uso continuo desgastan y degradan
sus caractersticas como sensor de
posicin

1.5.1.3 Tacmetro:
Son dispositivos acoplados mecnicamente al servomotor y
proporcionan un voltaje proporcional a la velocidad de giro del rotor. La tcnica
comn es colocar un magneto sobre la flecha de rotatoria. Cuando el magneto
gira y pasa por una bobina, entonces se induce corriente proporcional a la
velocidad angular, cada rotacin de la flecha genera un pulso en la bobina. El
periodo de rotacin t se puede determinar midiendo el tiempo entre pulsos, por
lo tanto, la frecuencia f se obtiene como el inverso del periodo, f=1/t. en la figura
1.5.c se muestran algunos ejemplos de tacmetros.
La posicin del servomotor puede obtenerse por integracin numrica
de velocidad proporcionada por el tacmetro, por ejemplo;
= 1 + ,
Donde;
FIGURA 1.5.c. Tacmetros.
es la posicin en tiempo de muestreo k- simo.
1 es la posicin en el tiempo de muestreo k-simo-1 o muestreo
anterior.
h es el periodo de muestreo.
es la velocidad del rotor en el tiempo de muestreo k-simo.

1.5.1.4 Encoders:
Los sensores digitales que emplean los robots son encoders construidos
con tecnologa optoelectrnica y se les denominan encoders pticos los cuales a
su vez se clasifican en incrementales y absolutos. Un encoder ptico consta
bsicamente de una fuente de luz conformada por un arreglo de diodos LEDs que
se encuentran frente de un disco giratorio con ranuras. En la parte posterior de
este disco se coloca una tarjeta con rendijas que hacen la funcin de gua de luz.
La posicin de las rendijas sirve como cdigo de la luz para ser detectada por
elementos fotosensibles. El disco giratorio est acoplado en el rotor del
servomotor para que gire de la misma forma y por lo tanto el encoder ptico

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produce como seal de salida un tren de pulsos proporcional al ngulo de giro del
rotor.
Los diodos LED como fuente de luz emiten rayos infrarrojos con longitud
de onda = 7000 que pasan por las ranuras del disco giratorio hacia la tarjeta
con rendijas que codifica los haces de luz y los gua hacia la etapa de
fototransistores o fotodiodos que se encuentran en el respaldo de esta tarjeta, lo
que genera una onda cuadrada digital que se acopla directamente a un
microprocesador o interfaz electrnica de un sistema mnimo para ser empleada
por algoritmos de control.
Las ranuras se encuentran en el disco giratorio y se colocan de tal forma
que la luz incida directamente sobre los elementos fotosensibles. Al girar el disco
interrumpe el haz de luz, cambiando de estado de salida, de ah que el disco se le
conozca como disco foto interruptor o configuracin en interruptor de haz de
luz.

FIGURA 1.5.d. Sensor de posicin opto electrnico (encoder ptico).

Sin embargo, hay que tomar en cuenta que la luz emitida por los diodos
LED varia con la temperatura: la pendiente de la luz de los diodos LED se declina
conforme aumenta la temperatura, y el mtodo ms comn para compensar esta
cada es colocar dos sistemas con dispositivos fotosensibles y producir una seal
teniendo una diferencia de fase elctrica de 180 grados, luego esta seal es
procesada por un comparador electrnico para obtener una onda rectangular
estable como respuesta de salida.
Algunos encoders en lugar de usar orificios o ranuras emplean dibujos
negros codificados sobre el disco giratorio; en este caso el disco es de un material
transparente y tiene la apariencia de un negativo de fotografa. En la figura 5 se
muestran algunos patrones tpicos empleados en encoders pticos. Estos
patrones codificados pueden realizarse por medio de un programa CAD como
autoCad, CATIA y SolidWorks.

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Partes de un
encoder figura 1.5_2

FIGURA 1.5.e. Ejemplo de patrones de encoders.

Otra forma de codificar encoders es a travs del uso de marcas o franjas

reflectivas montadas sobre el disco giratorio, las cuales son figuras concntricas
en blanco y negro. El disco ser iluminado por un fotodiodo LED que emite luz
infrarroja; al girar el disco, la luz es reflejada por las franjas reflectivas (color
blanco) hacia el fototransistor y es interrumpido por los segmentos con franjas
negras, lo que causa que el fototransistor conmute y produzca un tren de
impulsos como salida directamente proporcional al desplazamiento rotacional del
servomotor. El montaje de los fotodispositivos es complejo debido a que
requieren un espacio adecuado para ser instalados sobre el disco giratorio, el cual
tambin deber ser acoplado a la flecha del motor y no obstruir el movimiento
del disco. (ver figura complementaria: figura 1.5_1)
La resolucin del encoder est determinada en funcin de los ciclos por
resolucin (CPR). Entre ms alta sea la resolucin mucho mejor sera la calidad del
encoder. Para el caso de encoders que usan franjas reflectivas se tiene que las
rayas negras sobre el disco son mucho ms pequeas, lo cual representa
dificultades para el fototransistor para diferenciar entre las marcas blancas y
negras, por lo que pueden ocurrir errores en la seal de salida. La alta resolucin
mejora la exactitud del encoder, por lo que puede ser muestreado a mayor
frecuencia, y el sistema de control es capaz de responder ms rpido y con mayor
exactitud.[3]
Las ventajas que representan los encoders pticos son:

Alta resistencia a las condiciones ambientales tales como humedad,

vibraciones e impactos.
Se puede usar en un rango amplio de temperatura.
Capacidad de transmitir seales a grandes distancias.
Miniaturizable o tamao apropiado para las caractersticas del
servomotor.
Alta resolucin en la lectura de la posicin a medir.

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1.5.2 Sensores de velocidad

FIGURA 1.5.f. Sensor de corriente
parasita.
1.5.2.1 Sensores de proximidad por corrientes parasitas o de Foucault:
cuando a un devanado se le aplica una corriente alterna se crea un
campo magntico alterno. Si prximo a este campo se encuentra un objeto
metlico, se inducen corrientes de Foucault o parsitas. Estas corrientes parsitas,
a su vez, producen un campo magntico que distorsiona el campo magntico que
lo origina. En consecuencia, la impedancia del devanado, as como la amplitud de
la corriente alterna se modifica. Cuando se alcanza cierto nivel predeterminado,
este cambio en la corriente puede activar un interruptor. La figura 1.5.f. Muestra
la configuracin bsica de este tipo de sensor, que puede detectar la presencia de
materiales no magnticos, pero si conductores con ventajas de bajo costo,
pequeo, muy confiable y sensible a desplazamientos pequeos.

1.5.2.2 Interruptor de proximidad inductivo:

Est formado por un devanado enrollado en un ncleo. Al aproximar el
extremo del devanado a un objeto metlico, cambia su inductancia. Este cambio
puede monitorearse por el efecto que produce el circuito resonante y sirve para
activar un interruptor. Solo se puede usar para detectar objetos metlicos y
funciona mejor con metales ferrosos.

1.5.2.3 Sensores neumticos:

utilizan aire comprimido, y el desplazamiento o la proximidad de un
objeto se transforma en un cambio den la presin del aire. La figura 1.5.g. muestra
la configuracin bsica de estos sensores.

FIGURA 1.5.g. Sensor de proximidad neumtico.

Un puerto en el frente del sensor deja salir aire a baja presin. Este aire,
en ausencia de un objeto cercano, escapa y al hacerlo reduce la presin en el
puerto de salida del sensor ms prximo. Sin embargo, si hay un objeto cerca, el
aire no escapa con facilidad y la presin aumenta en el puerto de salida del sensor.
La presin de salida del sensor depender, por lo tanto, de la cercana de los
objetos.
Estos sensores se usan para medir desplazamientos de fracciones de
milmetros, en intervalos caractersticos de 3 a 12mm.

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1.5.2.4 Interruptores de proximidad:

Existen diversas modalidades de interruptores que se activan por la
presencia de un objeto, y sirven como sensor de proximidad, cuya salida
corresponde al estado de encendido y de apagado.
Un micro interruptor es un pequeo interruptor elctrico que requiere
un contacto fsico y una pequea fuerza de accin para cerrar los contactos. Por
FIGURA 1.5.h. Tacogenerador de
reluctancia variable.
ejemplo, si se desea determinar la presencia de un objeto en una banda
transportadora, esta se activa mediante el peso del objeto que empuja la banda,
y en consecuencia la plataforma con resorte que est debajo de la banda; el
movimiento de dicha plataforma cierra el interruptor. La figura 1.5.h muestra
cmo se pueden accionar los interruptores.

FIGURA 1.5.i. a) Activado por palanca, b) Activado por rodillo, y c) Activado por leva.

1.5.3 Sensores de presencia

Los siguientes ejemplos son de sensores que sirven para monitorear las
velocidades lineales, angulares y detectar movimientos. Entre las aplicaciones de
los detectores de movimiento figuran los sistemas de seguridad utilizados para
detectar la presencia de intrusos, as como juegos y aparatos interactivos como la
pantalla del cajero automtico que se activa cuando alguien se acerca.

1.5.3.1 Codificador incremental:

Se usa para medir la velocidad angular determinada por la cantidad de
pulsos producidos por segundo. Detectan cambios en la rotacin a partir de una
posicin de datos y codificadores absolutos que proporcionan la posicin angular
real.
La figura 1.5.i muestra la configuracin bsica de un decodificador
incremental para medir un desplazamiento angular. Un haz luminoso, al atravesar
las ranuras del disco, es detectado por un sensor de luz adecuado. Cuando el disco
gira, el sensor produce una salida en forma de pulsos; la cantidad de pulsos es
proporcional al desplazamiento angular del disco. As, la posicin angular del disco
y por lo tanto, del eje que lo rota, se determina por el nmero de pulsos
producidos desde cierta posicin. En la prctica se utilizan tres pistas concntricas
con tres sensores. La pista interna solo tiene un orificio y sirve para la posicin del
origen del disco. Las otras dos pistas presentan una serie de orificios a igual
distancia uno del otro y cubren toda la circunferencia del disco, solo que los
orificios de la pista de en medio estn corridos respecto a los de la pista externa,
a la mitad del ancho de un orificio. Este corrimiento determina el sentido de giro.

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En un giro del sentido de las manecillas del reloj los pulsos de la pista
externa estn adelantados en relacin con los de la pista interna; en un giro en
sentido
contrario a las manecillas del reloj, van atrasados. La resolucin est
definida por la cantidad de ranuras en el disco. Si durante una revolucin
aparecen 60 ranuras y dado que una revolucin es un giro de 360 grados, la
resolucin correspondiente es de 360/60 = 6 grados.

FIGURA 1.5.j. Codificador incremental. a) principio bsico, pistas concntricas.

1.5.3.2 tacogenerador:
Sirve para medir la velocidad angular. Una de sus modalidades es el
tacogenerador de reluctancia variable, el cual est formado por una rueda
dentada de material ferromagntico unida a un eje, ver figura 1.5.j. En un imn
permanente se enrolla un devanado de captacin; conforme gira la rueda, los
dientes pasan por la bobina y el volumen del aire entre la bobina y el material
ferromagntico varia. Se tiene un circuito magntico con un espacio de aire que
cambia de manera peridica. Por lo tanto, el flujo vinculado a la bobina captadora
cambia. El cambio cclico resultante del flujo produce una fem alternada en la
bobina.
Si la rueda contiene n dientes y gira a una velocidad angular , el cambio
de flujo con el tiempo en la bobina seria el siguiente:
= 0 + a cos
Donde 0 es el valor medio del flujo y a la amplitud de la variacin del
flujo. La fem inducida, e, en las N vueltas de la bobina captadora es N d /dt,
por lo tanto:
= a sen
Y de esta manera podemos escribir: =
Donde el valor mximo de la fem inducida a y de esta
manera es una medida de velocidad angular.
En vez de usar el valor mximo de la fem como medida de la velocidad
angular, se puede recurrir a un acondicionador de seal en forma de pulsos para
transformar la salida en una secuencia de pulsos que se pueden contar con un
contador. La cantidad de pulsos contados en cierto tiempo es una medida de
velocidad angular.[1]

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 Robtica
1.6 Elementos terminales

Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales (end

Elementos terminales de effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del
sujecin figura 1.6_1 robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas.
Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales
Soldador figura 1.6_2 atendiendo a si se trata de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los
primeros se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado. En la
siguiente tabla se representan estas opciones, as como los usos ms frecuentes.

Tabla 1.6.a Elementos terminales.

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos

y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de
agarre mecnico, y las que utilizan algn tipo de dispositivo (ventosas, pinzas
magnticas, adhesivas, ganchos, etc).
En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos
factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar
destacan, el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario
ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de las pinzas cabe
destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento
y la capacidad de control.
El accionamiento neumtico es el ms utilizado por ofrecer mayores
ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de
control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de
tipo elctrico.
En las pinzas se suelen situar sensores para detectar el estado de la
misma (abierto o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores
para controlar el estado de la pieza, sistemas de visin que proporcionen datos
geomtricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza-par, etc.

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Ver video de elementos Como se ha indicado, el elemento Terminal de aprehensin debe ser
terminales video1.6_1 diseado con frecuencias a medida para la aplicacin. Existen ciertos elementos
comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir de ellos
disear efectores vlidos para cada aplicacin concreta. Sin embargo, en otras
ocasiones el efector debe ser desarrollado ntegramente, constituyendo su costo
un porcentaje importante dentro del total de la aplicacin.
En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operaciones que no
consiste en manipular objetos, sino que implican el uso de una herramienta. El
tipo de herramienta con que puede dotarse a un robot es muy amplio.
Normalmente, la herramienta est fijada rgidamente al extremo del robot,
aunque en ocasiones se dota a ste de un dispositivo de cambio automtico, que
permita al robot usar diferentes herramientas durante su tarea. La siguiente tabla
enumera algunas de las herramientas ms frecuentes.[4]

Tabla 1.6.b Herramientas ms frecuentes.

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1.7 Tipos y caractersticas de robots
Tipos de robots ver figura
1.7_2 La estructura de un manipulador consiste en un brazo compuesto por
elementos con articulaciones entre ellos. En el ltimo enlace se coloca un rgano
terminal o efector final como una pinza o un dispositivo especial para realizar
operaciones.
Se consideran, en primer lugar, las estructuras ms utilizadas como brazo
de un robot manipulador. Esas estructuras tienen diferentes propiedades en
cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones determinadas. En la figura
1.7_1 se muestran con cuatro configuraciones bsicas
El espacio de trabajo es el conjunto de puntos en los que se puede
situarse el efector final del manipulador. Corresponde al volumen encerrado por
las superficies que determinan los puntos a los que accede el manipulador con su
estructura totalmente extendida y totalmente plegada
Por otra parte, todos los puntos del espacio de trabajo no tienen la
misma accesibilidad. Los puntos de accesibilidad mnima son los de las superficies
que delimitan el espacio de trabajo ya que a ellos solo puede llegarse con una
nica orientacin

1.7.1 Configuracin cartesiana

Se ilustra en la figura 1.7_1-A) La configuracin tiene tres articulaciones

prismticas (3D o estructura PPP). Esta configuracin es bastante usual en
estructuras industriales, tales como prticos, empleadas para el transporte de
cargas voluminosas. En la figura 2.5 se muestra un almacn automtico servido
por un robot que tiene bsicamente la configuracin cartesiana

FIGURA 1.7.a. Almacn automtico con manipulador cartesiano

La especificacin de la posicin de un punto se efecta mediante las

coordenadas cartesianas (x, y, z). Los valores que deben tomar las variables
articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo
del brazo. Por consiguiente, en esta configuracin, se simplifica la tarea del
controlador del robot que debe generar las rdenes para ejecutar una trayectoria

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FIGURA 1.7.b Robot industrial con
configuracin cilndrica
FIGURA 1.7.c. Robot industrial con
configuracin polar
FIGURA 1.7.d Robot industrial
puma
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definida mediante una secuencia de puntos expresados en coordenadas
cartesianas.
Sin embargo, la configuracin no resulta adecuada para acceder a puntos
situados en espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeo
cuando se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones.
Ntese que si se tiene tres segmentos de variacin L, el volumen de trabajo seria
3
1.7.2 Configuracin cilndrica
Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin
(2D, 1G). La primera articulacin es normalmente de rotacin (estructura RPP),
como se muestra en la figura 1.7_1-B) La posicin se especifica de forma natural
en coordenadas cilndricas
Obsrvese que esta configuracin puede ser de inters en una clula
flexible, con el robot situado en el centro de la clula sirviendo a diversas
maquinas dispuestas radialmente
En la figura 1.7.b se muestra un robot industrial con configuracin
cilndrica. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o PRP), suponiendo un
radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el de un toro
de seccin cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Se demuestra que el
volumen resultante es 33
1.7.3 Configuracin polar o esfrica
Esta configuracin se caracteriza por dos articulaciones de rotacin y una
prismtica (2G, 1D o estructura RRP). En este caso, las variables articulares
expresan la posicin del extremo del tercer enlace en coordenadas polares, tal
como se muestra en la figura 1.7_1-c)
En la figura 1.7.c (Asociacin Espaola de Robtica, 1987) se muestra un
robot industrial con configuracin esfrica. Esta configuracin permite un buen
volumen de trabajo, solo inferior a la angular, que se tratara a continuacin
En efecto, en un manipulador con tres enlaces de longitud L, el volumen
de trabajo de esta estructura, suponiendo en radio de giro de 360 grados y un
rango de desplazamiento de L, es el que existe entre una esfera de radio 2L y otra
concntrica de radio L. Por consiguiente, el volumen es (28/3)3
1.7.4 Configuracin angular
Esta configuracin es una estructura con tres articulaciones de rotacin
(3G o RRR), tal como se muestra en la figura 1.7_1-d). La posicin del extremo
final se especifica de forma natural en coordenadas angulares
La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fcil desde
el punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores
instrumentales, especialmente en tareas de manipulacin que tengan una cierta
complejidad. En la figura 1.7.d se muestra un robot industrial tpico, existe un gran
nmero de laboratorios de investigacin y desarrollo en robtica. De hecho, la
configuracin angular es, con mucho, la ms utilizada en educacin y actividades
de investigacin y desarrollo
Obsrvese como, con esta estructura, es posible conseguir un gran
volumen de trabajo. En efecto, si la longitud de los tres enlaces es de L,
23
 Robtica
suponiendo un radio de giro de 360 grados, el volumen de trabajo sera
el de una esfera de radio 2L, es decir (32/3)3
El controlador de un robot con un brazo de estructura angular debe
realizar tareas ms complejas debido a que, como ya se ha mencionado antes, las
trayectorias se especifican normalmente en coordenadas cartesianas, por lo cual
deben realizarse las transformaciones adecuadas

1.7.5 Configuracin Scara

FIGURA 1.7.e. Robot industrial
Scara
Esta configuracin est especialmente diseada para realizar tareas de
montaje en un plano. Est constituida por dos articulaciones de rotacin con
respecto a dos eches paralelos, y una de desplazamiento en sentido perpendicular
al plano
En la figura 1.7.e se muestra un robot industrial Scara. El volumen de
trabajo de este robot, suponiendo segmentos de longitud L, un radio de giro de
360 grados y un rango de desplazamiento de L es de 43 [2]

Video complementario: arquitectura de robots video 1.7_1

Robtica 24

1.8
FIGURA 1.8.a Seis grados de
libertad (representacin )
Ver Grados de libertad
figura 1.8_1 y figura 1.8_2
Ver video espacio de
trabajo video 1.8_1
Robtica
Robtica
Grados de libertad y espacio de trabajo
El espacio de trabajo de un robot manipulador se define como la regin
del espacio compuesta por todos los puntos que pueden ser alcanzados por el
elemento terminal de un manipulador. Utilizando dicha regin posible pueden
obtener manipuladores 3R con un espacio de trabajo de un manipulador, ya que
cumplen las condiciones que determinan dicha regin posible. Por esta razn,
como parte del proceso de diseo y optimizacin de un robot manipulador, se
han considerado principalmente las caractersticas del espacio de trabajo que se
desea obtener, como se observa en la figura 1.8.a
FIGURA 1.8.b. Modelo cinemtico de un brazo manipulador de tres pares de revolucin
El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero
mnimo de parmetros que necesitamos especificar para determinar
completamente la velocidad de un mecanismo o el nmero de reacciones de
una estructura.
Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que
se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas
independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3
direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares
cinemticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se
conocen como grados de libertad los movimientos independientes que
permanecen.
Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de
velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado
cinemtico de un mecanismo o sistema mecnico. El nmero de grados de
libertad coincide con el nmero de ecuaciones necesarias para describir el
movimiento. En caso de ser un sistema holnomo, coinciden los grados de
libertad con las coordenadas independientes.
En mecnica clsica y lagrangiana, la dimensin d del espacio de
configuracin es igual a dos veces el nmero de grados de libertad GL, d = 2GL.
25
 Robtica
1.9 Aplicaciones
Un robot manipulador es un sistema complejo de propsito general que
en la prctica puede realizar una amplia gama de aplicaciones como traslado de
objetos, pintado de carroceras automotrices, soldadura por arco, empaquetado
de piezas, ensamblaje, operaciones quirrgicas, investigacin aeroespacial,
etc.[3]

Robot trasladador de objetos. Este tipo de robot son utilizados

FIGURA 1.9.a. Robot trasladador
de objetos
FIGURA 1.9.b Robot pintador de
carroceras
FIGURA 1.9.c. Robot soldador
tpicamente en las fbricas para trasladar objetos de gran peso con una
mayor velocidad, haciendo ms eficiente el proceso.
Robot pintor. Este tipo de robots se usan frecuentemente en la industria
automotriz para el pintado de las carroceras de los autos, obteniendo
as un acabado ms uniforme y optimando al mximo la pintura
Robot soldador. Esto tipo de robots se ven con mayor frecuencia en la
industria automotriz, donde son usados para optimizar los tiempos de
soldadura de la carrocera
Ver video 1.9_2
Robot empaquetador de piezas. Estos robots se encuentran con mucha
frecuencia en la parte final las lneas de produccin de productos
alimenticios, para empaquetarlos en cajas para posteriormente
distribuirlos
Robot de ensamblaje. Este tipo de robots se encargan de ensamblar
componentes a la pieza de fabricacin con una gran velocidad y precisin
Robot para operaciones quirrgicas. Esta clase de robot permiten una
gran precisin al momento de una operacin, as como tambin hacer
unas incisiones ms pequeas en el cuerpo humano. Son controlados por
los operadores. Para ver ms de estos robots ver figura 1.9_1 y figura
1.9_2

FIGURA 1.9.d Robot

empaquetador

FIGURA 1.9.f Robot quirrgico

FIGURA 1.9.e. Robot de
ensamblaje
Robot quirrgico video 1.9_1

Robtica 26
 Robtica
Robot de investigacin aeroespacial. Este tipo de robot son los que se
mandan a explorar otros planetas y se encargan de hacer experimentos,
recolectar muestras entre otras cosas

FIGURA 1.9.g. Robot de investigacin aeroespacial

Robtica 27
 Robtica
2 Referencias
[1]Bolton, W. (2013). Mecatrnica. Sistemas de control electrnico en la ingenieria mecnica y elctrica. Un enfoque
multidisciplinario (Quinta ed.). Mxico: Alfaomega.
[2]Ollero, A. (2001). Robtica. Manipuladores y robts moviles. Barcelona, Espaa: MARCOMBO.
[3]Reyes, F. (2011). Robtica. Control de robots manipuladores. Mxico D.F.: Alfaomega.
[4]. (1 de Septiembre de 2017). Elementos terminales. Obtenido de Robotica y Sistemas inteligentes:
https://roboticapuj.es.tl/Elementos-Terminales.htm
[5] Gonzales, V. (1 de Septiembre de 2017). Actuadores. Obtenido de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/actuadores.htm

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